JP5151803B2 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、駐車枠への後進並列駐車を支援する駐車支援装置およびその方法に関する。

従来より、車両を駐車枠へ駐車させる際にドライバーの操作を支援する手法が知られている。例えば、特許文献１には、後進並列駐車の駐車操作を支援する駐車支援装置が開示されている。この駐車支援装置によれば、左後方に位置する駐車枠への駐車に際し、まず、リヤアクスル中心が通路幅のほぼ中心線上となる初期停止位置に車両を停止させる。つぎに、左側後輪の予想軌跡が駐車枠の枠線入口端に接する操舵量で車両を後退させ、後輪が前側枠線入口端に達した位置で停止させる。そして、ステアリングを同方向の最大転舵角に設定して後進し、車両の右後端が駐車枠の後側枠線に接したら停止させる。また、ステアリングを反転させて最大転舵角に設定して前進し、車両の右前端が通路端に接するまで前進する。この前進および後退を繰り返すことにより、車両を駐車枠の中央でかつ前側枠線および後側枠線に平行な位置に移動させる。その後、車両を所定の位置まで直進後退させる。このような一連の動作により、並列駐車が完了する。
特開２００４−３１４７０８号公報

しかしながら、特許文献１に開示された手法によれば、駐車枠の中央で前側枠線および後側枠線に平行な位置に移動するために、前進、後進を繰り返して操作する必要があるため、運転に不慣れたドライバーの場合、切り返しの回数が増加する可能性があり、操作性が低下するという問題がある。

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、切り返しの回数を抑制することにより、駐車を簡単に行うことである。

かかる課題を解決するために、本発明は、駐車支援装置を提供する。この駐車支援装置は、車両の最小回転半径に対応する後輪および車両前端の旋回軌跡と、駐車枠幅と、障害物距離とに基づいて、ステアリングを最大転舵角に設定して後進させることにより、目標駐車枠内へと一度に進入することができる境界を示す後進切返境界を演算する。そして、車両の周囲を撮像した撮像画像に後進切返境界を重畳することにより、提示画像が作成される。作成された提示画像は表示手段に表示される。

本発明によれば、表示された後進切返境界から、障害物と干渉することなく目標駐車枠へと一度に進入することができる境界線を把握することができるようになるため、切り返しの回数を抑制することが可能となり、駐車を簡単に行うことができる。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態にかかる駐車支援装置を概略的に示す構成図である。駐車支援装置は、駐車枠への後進並列駐車を支援する装置である。本実施形態において、駐車支援装置は、複数のカメラ１と、駐車支援スイッチ２と、モニタ３と、コントロールユニット１０とを主体に構成されている。複数のカメラ１と、駐車支援スイッチ２と、モニタ３とはコントロールユニット１０に接続されている。

カメラ（撮像手段）１は、車両の周囲に複数箇所、例えば、前後左右の４箇所に設置されている。個々のカメラ１は、車両の周囲、例えば、自車から５ｍ程度の範囲の路面を撮像して、撮像画像をコントロールユニット１０へ出力する。

駐車支援スイッチ２は、インストルメントパネル、若しくは、ステアリングハンドルに設置されている。駐車支援スイッチ２は、乗員に操作されることによって、駐車支援動作の開始・終了を指示する信号をコントロールユニット１０に対して出力する。また、駐車支援スイッチ２は、乗員に操作されることによって、コントロールユニット１０に対して、車両を駐車させる駐車枠を目標駐車枠として設定する。

モニタ（表示手段）３は、車室内のインストルメントパネルに設置されており、コントロールユニット１０からの出力により、駐車支援のための情報を表示する。モニタ３としては、液晶パネルやＣＲＴなど周知の表示装置を利用することができる。モニタ３は、例えば、ナビゲーション情報の表示に使用している表示装置などを流用することも可能である。

コントロールユニット１０としては、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。このコントロールユニット１０は、各カメラ１からの信号と、駐車支援スイッチ２からの信号とを入力として、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従い、駐車支援に関する各種の処理を行い、駐車支援のための情報をモニタ３に出力する。コントロールユニット１０は、これを機能的に捉えた場合、視点変換部１１、俯瞰画像作成部１２、障害物距離検出部１３と、駐車枠幅検出部１４と、切返境界演算部１５と、記憶部１６と、画像合成部１７とを有している。

視点変換部１１は、個々のカメラ１から出力される１フレーム相当の撮像画像のそれぞれを処理対象として、視点変換処理を行う。この視点変換処理は、撮像画像について画素の並べ替えを行うことにより、カメラ光軸が路面に垂直となる視点から撮像した画像となるような視点変換を行う。視点変換部１１は、視点変換された各撮像画像を、俯瞰画像作成部１２に出力する。

俯瞰画像作成部（俯瞰画像作成手段）１２は、視点変換された各撮像画像を繋ぎ合わせる。この繋ぎ合わせにより、車両の直上を仮想視点として車両の全周囲を見下ろした俯瞰画像が作成される。俯瞰画像作成部１２は、作成した俯瞰画像を障害物距離検出部１３、駐車枠幅検出部１４および画像合成部１７にそれぞれ出力する。

障害物距離検出部（検出手段）１３は、エッジ検出などの画像処理を用いることにより、俯瞰画像に基づいて、障害物距離Ｌを検出する。障害物距離Ｌは、駐車枠から、この駐車枠の対向方向に存在する障害物（例えば、壁）までの距離である。具体的には、図２に示すように、障害物距離検出部１３は、カメラ１の焦点距離と、１画素あたりの距離とに基づいて、駐車枠を規定する路面上の左右一対の枠線Ｆの入口端部（駐車枠の車両の進入側の先端部）から、この駐車枠の対向方向に存在する障害物ＯＢまでの距離を俯瞰画像上において検出することにより、障害物距離Ｌを演算する。障害物距離検出部１３は、検出した障害物距離Ｌを切返境界演算部１５に出力する。

駐車枠幅検出部（検出手段）１４は、エッジ検出などの画像処理を用いることにより、俯瞰画像に基づいて、駐車枠の幅方向の距離である駐車枠幅Ｗを検出する。ここで、駐車枠幅Ｗにおける幅方向は、駐車枠内に車両ＣＡを駐車した際に、車両ＣＡの車幅方向（左右方向）と対応する。具体的には、図２に示すように、駐車枠幅検出部１４は、カメラ１の焦点距離と、１画素あたりの距離とに基づいて、路面上に描かれて駐車枠を規定する左右一対の枠線Ｆの幅方向の距離を俯瞰画像上において検出することにより、駐車枠幅Ｗを演算する。駐車枠幅検出部１４は、検出した駐車枠幅Ｗを切返境界演算部１５に出力する。

切返境界演算部（演算手段）１５は、障害物距離Ｌと、駐車枠幅Ｗと、記憶部１６に記憶される後述の車両パラメータとに基づいて、切返境界を演算する。ここで、切返境界は、車両を目標駐車枠へ駐車させるために、前進または後進を切り換えるための境界線を示すものであり、後進切返境界と前進切返境界とで構成される。後進切返境界は、ステアリングを最大転舵角に設定して後進させることにより、目標駐車枠内へと一度に進入することができる境界を示す境界線であり、後述する第１および第２の切返境界で構成される。換言すれば、後進切返境界は、駐車枠へ進入するために車両を前進から後進へと切り返す境界線を示している。これに対して、前進切返境界は、目標駐車枠へ進入するために車両を後進から前進へと切り返す境界を示す境界線であり、後述する第３および第４の切返境界で構成される。演算された切返境界は、俯瞰画像上に重畳表示されることにより、車両を挟んで駐車枠の反対側に存在する障害物と干渉することなく、駐車枠に進入することができる境界線を示している。切返境界演算部１５は、演算した切返境界を画像合成部１７に出力する。

また、切返境界演算部１５は、この切返境界を演算する前提として、乗員に操作される駐車支援スイッチ２から信号に基づいて、撮像画像において、車両を駐車させる駐車枠を目標駐車枠として設定する（設定手段）。なお、切返境界演算部１５によって実行される処理の詳細については、後述する。

記憶部（記憶手段）１６は、車両パラメータおよび画像表示用のアイコンを記憶する機能を担っている。記憶部１６は、寸法記憶部１６ａと、回転半径記憶部１６ｂと、アイコン記憶部１６ｃとを有している。

寸法記憶部１６ａは、車両の全長、全幅、車両における左右の後輪位置、および車両における左右の前端隅部位置を記憶している。ここで、左右の後輪位置は、アッカーマン旋回における旋回軌跡の始点に対応する位置である。また、左右の前端位置は、車両の旋回時に最も外側を通る車両上の位置に対応する。寸法記憶部１６ａに記憶されている種々の値は、車両パラメータとして切返境界演算部１５によって読み込まれる。

回転半径記憶部１６ｂは、車両の最小回転半径に対応する後輪の回転半径、すなわち、最大転舵角による旋回時に旋回内側に対応する車両後輪が描く旋回軌跡（以下「内側後輪軌跡」という）および旋回外側に対応する車両後輪が描く旋回軌跡（以下「外側後輪軌跡」という）を記憶している。また、回転半径記憶部１６ｂは、車両の最小回転半径に対応する前端の回転半径、すなわち、最大転舵角による旋回時に旋回外側に対応する車両前端が描く旋回軌跡（以下「外側前端軌跡」という）を記憶している。回転半径記憶部１６ｂに記憶されている種々の値は、車両パラメータとして切返境界演算部１５によって必要に応じて読み込まれる。

アイコン記憶部１６ｃは、車両に対応するアイコン（以下「車両アイコン」という）を記憶している。この車両アイコンは、俯瞰画像上で車両の現在位置を表すアイコンであり、車両を摸擬したコンピュータグラフィックス画像などが用いられる。また、アイコン記憶部１６ｃは、車両アイコンに付随するデータとして、車両アイコンの大きさ（車長および車幅）および左右の後輪位置を記憶している。アイコン記憶部１６ｃに記憶されている車両アイコンおよび付随データは、表示用データとして画像合成部１７によって必要に応じて読み込まれる。

画像合成部（画像合成手段）１７は、俯瞰画像上に車両アイコンを重畳した第１の提示画像を作成する。具体的には、画像合成部１７は、記憶部１６のアイコン記憶部１６ｃから車両アイコンを読み出すと、実空間上の車両位置と対応する位置に、車両の大きさに相当するサイズで、車両アイコンを俯瞰画像に重畳する。俯瞰画像作成部１２により作成される俯瞰画像は、車両の現在位置を基準として、例えば、車両の現在位置が画像の中心となるように作成される。そのため、画像合成部１７は、この俯瞰画像の基準となる位置、すなわち、画像の中心に、車両アイコンを重畳する。これにより、画像合成部１７は、第１の提示画像を作成する。作成された提示画像はモニタ３に出力され、この提示画像はモニタ３に表示される。

また、画像合成部１７は、第１の提示画像上に切返境界演算部１５において演算された切返境界を重畳した第２の提示画像を作成する。具体的には、画像合成部１７は、切返境界演算部１５によって切返境界が演算されると、この切返境界を第１の提示画像に重畳する。切返境界演算部１５により演算される切返境界は、後述するように、俯瞰画像における駐車基点および駐車枠の位置を基準に設定される。そのため、画像合成部１７は、この俯瞰画像上の駐車基点および駐車枠の位置と対応させて切返境界を重畳する。これにより、画像合成部１７は、第２の提示画像を作成する。作成された提示画像はモニタ３に出力され、この提示画像はモニタ３に表示される。

図３は、第１の実施形態にかかる駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される駐支支援動作の開始を指示する信号をトリガーとして、コントロールユニット１０によって実行される。図４に示すように、駐車支援動作の開始に対応する駐車支援スイッチ２の操作は、例えば、ドライバーが、車両ＣＡの左前方にある駐車枠を視認して車両を停車させた状態で行われる。

ステップ１０（Ｓ１０）において、視点変換部１１は、各カメラ１によって撮像された１フレーム相当の撮像画像をそれぞれ読み込む。ステップ１１（Ｓ１１）において、視点変換部１１は、読み込まれた撮像画像のそれぞれを処理対象として、視点変換処理を行う。

ステップ１２（Ｓ１２）において、俯瞰画像作成部１２は、視点変換された各撮像画像に基づいて、俯瞰画像を作成する。ステップ１３（Ｓ１３）において、画像合成部１７は、作成された俯瞰画像に車両アイコンを重畳することにより、第１の提示画像を作成する。そして、俯瞰画像作成部１２は、第１の提示画像をモニタ３に出力することにより、この第１の提示画像をモニタ３に表示する。

ステップ１４（Ｓ１４）において、切返境界演算部１５は、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される設定信号に基づいて、車両を駐車させる駐車枠を目標駐車枠として設定する。例えば、切返境界演算部１５が、画像合成部１７に設定信号を出力すると、画像合成部１７は、第１の提示画像上に駐車枠に対応するアイコン（例えば、矩形状の枠体）を第１の提示画像に重畳させる。そして、画像合成部１７は、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される信号に対応して、アイコンを第１の提示画像上で移動させる。そして、乗員が、俯瞰画像において、路面に描かれた駐車枠の枠線Ｆに対応してアイコンの位置を設定する。俯瞰画像におけるアイコンの位置は、画像合成部１７から切返境界演算部１５に対して出力され、切返境界演算部１５は、アイコン位置に基づいて、俯瞰画像上に目標駐車枠を設定する。

図４を参照するに、本実施形態では、車両ＣＡの左前方に存在する駐車枠が目標駐車枠として設定される。このケースでは、車両を一旦前進させた上で、左旋回を伴う後進によって駐車枠に車両を駐車させる際の駐車動作が支援される。また、本実施形態では、目標駐車枠に対して設定する切返境界を規定するための基点（以下「駐車基点」という）は、旋回内側に対応する駐車枠の枠線Ｆの入口端部に設定されている。この駐車基点は、目標駐車枠へ進入する際に車両が通過可能な最内側位置に対応する。

ステップ１５（Ｓ１５）において、障害物距離検出部１３は、俯瞰画像に基づいて、障害物距離Ｌを検出する。また、駐車枠幅検出部１４は、俯瞰画像に基づいて、駐車枠幅Ｗを検出する。

ステップ１６（Ｓ１６）において、切返境界演算部１５は、記憶部１６に記憶される車両パラメータを読み込む。具体的には、切返境界演算部１５は、寸法記憶部１６ａから車両の全長、全幅、左右の後輪位置および左右の前端位置を読み込む。また、切返境界演算部１５は、回転半径記憶部１６ｂから内側後輪軌跡、外側後輪軌跡および外側前端軌跡を読み込む。

図５は、第１の切返境界Ｒ１の説明図である。ステップ１７（Ｓ１７）において、切返境界演算部１５は、車両パラメータ、障害物距離Ｌおよび駐車枠幅Ｗに基づいて、俯瞰画像において、第１の切返境界Ｒ１を設定する。この第１の切返境界Ｒ１は、以下の述べる第１の条件を満たす車両位置をベースに描かれる外側前端軌跡Ｒoutに対応する。具体的には、第１の条件を満たす車両位置は、外側前端軌跡Ｒoutが障害物境界ラインＬＢと接し、かつ、旋回外側に対応する車両ＣＡの側面が旋回外側に対応する駐車枠の枠線Ｆと位置的に対応するように、車両ＣＡの位置を規定することにより設定することができる。ここで、障害物境界ラインＬＢは、駐車枠と対向する障害物ＯＢの境界を示すラインである。

本実施形態では、左旋回を伴う後進による駐車動作である。したがって、旋回外側に対応する車両ＣＡの側面は、車両ＣＡの右側面に相当し、旋回外側に対応する枠線Ｆは、駐車枠における一対の枠線Ｆのうち右側の枠線Ｆに相当する。また、外側前端軌跡Ｒoutは、右側前端の旋回軌跡に相当する。

なお、後述する第２の提示画像の作成の観点から、切返境界演算部１５は、第１の条件を満たす車両位置をベースに描かれる外側前端軌跡Ｒoutのうち、障害物ＯＢとの接点から旋回外側に対応する車両前端までの軌跡を第１の切返境界Ｒ１とする。

また、図５に示す駐車枠の枠幅よりも、駐車枠の枠幅Ｗが狭いシーンでは、第１の切返境界Ｒ１が、旋回内側に対応する枠線Ｆ（本実施形態では、左側の枠線Ｆ）の入口端部（駐車基点）と接触、あるいは、枠線Ｆと交差することがある。第１の切返境界Ｒ１が当該枠線Ｆの入口端部と接触する場合、第１の切返境界Ｒ１は、後述する第２の切返境界Ｒ２と対応する軌跡を描く。一方、第１の切返境界Ｒ１が当該枠線Ｆと交差する場合には、駐車枠の枠幅Ｗが極端に狭い、もしくは、障害物距離が短いため、第１の切返境界Ｒ１を設定することができない。このケースでは、本処理を終了する。

図６は、第２の切返境界Ｒ２の説明図である。ステップ１８（Ｓ１８）において、切返境界演算部１５は、車両パラメータ、障害物距離Ｌおよび駐車枠幅Ｗに基づいて、俯瞰画像において、第２の切返境界Ｒ２を設定する。この第２の切返境界Ｒ２は、以下に述べる第２の条件を満たす車両位置をベースに描かれる外側前端軌跡Ｒoutに対応する。具体的には、第２の条件を満たす車両位置は、外側前端軌跡Ｒoutが障害物境界ラインＬＢと接し、かつ、内側後輪軌跡Ｒinが駐車基点、すなわち、旋回内側に対応する枠線Ｆの入口端部を通るように、車両ＣＡの位置を規定することにより設定することができる。

本実施形態では、左旋回を伴う後進による駐車動作である。したがって、内側後輪軌跡Ｒinは、左側後輪の旋回軌跡に相当する。なお、後述する第２の提示画像の作成の観点から、切返境界演算部１５は、第２の条件を満たす車両位置をベースに描かれる外側前端軌跡Ｒoutのうち、障害物ＯＢとの接点から旋回外側に対応する軌跡を第２の切返境界Ｒ２とする。

ステップ１９（Ｓ１９）において、切返境界演算部１５は、車両パラメータ、障害物距離Ｌおよび駐車枠幅Ｗに基づいて、俯瞰画像において、第３の切返境界Ｒ３を設定する。この第３の切返境界Ｒ３は、図６に示すように、上述した第２の条件を満たす車両位置をベースに描かれる内側後輪軌跡Ｒinに対応する。なお、後述する第２の提示画像の作成の観点から、切返境界演算部１５は、第２の条件を満たす車両位置をベースに描かれる内側後輪軌跡Ｒinのうち、内側後輪位置から駐車基点までの軌跡を第３の切返境界Ｒ３とする。

ステップ２０（Ｓ２０）において、切返境界演算部１５は、俯瞰画像において、駐車枠境界ラインＬ１を設定する。この駐車枠境界ラインＬ１は、駐車枠を規定する一対の枠線Ｆの入口端部を通り、駐車枠の幅方向に延在する直線である。

図７は、第４の切返境界Ｒ４の説明図である。ステップ２１（Ｓ２１）において、切返境界演算部１５は、車両パラメータ、障害物距離Ｌおよび駐車枠幅Ｗに基づいて、俯瞰画像において、第４の切返境界Ｒ４を設定する。第４の切返境界Ｒ４は、以下に述べる第３の条件を満たす車両位置をベースに描かれる内側後輪軌跡Ｒinに対応する。具体的には、第３の条件を満たす車両位置は、旋回内側に対応する車両ＣＡの側面が駐車枠境界ラインＬ１と位置的に対応するように、かつ、内側後輪軌跡Ｒinが、駐車基点、すなわち、旋回内側に対応する枠線Ｆの入口端部を通るように、車両ＣＡの位置を規定することにより設定することができる。

なお、後述する第２の提示画像の作成の観点から、切返境界演算部１５は、第３の条件を満たす車両位置をベースに描かれる内側後輪軌跡Ｒinのうち、内側後輪位置から駐車基点までの軌跡を第４の切返境界Ｒ４とするとともに、内側後輪位置に接続する他方の軌跡は駐車枠境界ラインＬ１を用いる。ただし、本実施形態では、駐車枠境界ラインＬ１が駐車基点を通過する関係上、第４の切返境界Ｒ１は、実質的に駐車枠境界ラインＬ１に対応する。

図８は、第２の提示画像の説明図である。ステップ２２（Ｓ２２）において、画像合成部１７は、切返境界演算部１５において設定された第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４を、第１の提示画像に重畳させることにより、第２の提示画像を作成する。第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４の位置は、俯瞰画像上の駐車基点および駐車枠の位置をベースに設定されており、画像合成部１７は、第１の提示画像上の駐車基点および駐車枠の位置をベースに、第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４を重畳させる。

ステップ２３（Ｓ２３）において、画像合成部１７は、作成された第２の提示画像をモニタ３に出力することにより、第２の提示画像をモニタに表示させる。

ステップ２４（Ｓ２４）において、切返境界演算部１５は、終了指示があったか否かを判断する。具体的には、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される駐支支援動作の終了を指示する信号、または、図示しないイグニッションスイッチから出力されるイグニッションオフを指示する信号を取得した場合には、終了指示を取得したと判断する。このステップ２４において肯定判定された場合には、本処理を終了する。一方、ステップ２４において否定判定された場合には、ステップ２５（Ｓ２５）の処理を行った後に、ステップ２３の処理に戻る。

ステップ２５（Ｓ２５）において、画像合成部１７は、第２の提示画像を更新する。具体的には、カメラ１は、所定の周期で撮像を繰り返しており、当該周期毎に、ステップ１０からステップ１２の処理にしたがって最新の俯瞰画像が常に作成される。画像合成部１７は、作成された最新の第１の提示画像において、駐車基点および駐車枠の位置を検出すると、当該位置をベースに、第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４を重畳させることにより、第２の提示画像を更新する。

以上の一連のプロセスにより、車両の駐車時には、第２の提示画像、すなわち、第１の提示画像（俯瞰画像）に第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４が重畳表示される。この場合、ドライバーは、これらの切返境界Ｒ１〜Ｒ４の中へ車両を前進させ、その後に、目標駐車枠に向かって旋回後進する。後進の途中で車両アイコンが、切返境界Ｒ１〜Ｒ４のいずれかに接触した場合、そのまま旋回後進を継続しても目標駐車枠へ納まることができない。そのため、切返境界Ｒ１〜Ｒ４の表示により、進行方向を前進へと切り返す契機を与えることができる。また、前進の途中で車両アイコンが、切返境界Ｒ１〜Ｒ４のいずれかに接触した場合、そのまま前進を継続した場合には、その後、後進しても目標駐車枠へ一度に進入することができない。そのため、切返境界Ｒ１〜Ｒ４の表示により、進行方向を後進へと切り返す契機を与えることができる。

このように本実施形態において、駐車支援装置は、車両パラメータと、駐車枠幅Ｗと、障害物距離Ｌとに基づいて、後進切返境界を演算する。そして、車両の周囲を撮像した撮像画像に後進切返境界を重畳することにより、提示画像が作成される。作成された提示画像はモニタ３に表示される。

かかる構成によれば、第１の提示画像（俯瞰画像）に後進切返境界が重畳表示される。この後進切返境界は、最大転舵角で目標駐車枠へと後進した際に、目標駐車枠内へと一度に進入することができる境界線を示しており、車両パラメータと、駐車枠幅Ｗと、障害物距離Ｌとに基づいて設定される。ドライバーは、後進切返境界から、障害物ＯＢと干渉することなく目標駐車枠へと一度に進入することができる境界線を把握することができる。したがって、この後進切返境界を目安として前進から後進への切り返しを行うことにより、目標駐車枠と障害物との間のスペースを、障害物と接触しない最大の範囲で有効に活用することができる。これにより、切り返しの回数を抑制することが可能となり、駐車を簡単に行うことができる。また、一度の後進では目標駐車枠に収まることができないような車両の位置の場合には、後進切返境界と車両とが干渉する。そのため、後進を開始する前に、駐車枠に収めることができるか否かを判断することができる。

また、本実施形態によれば、後進切返境界は、第１の切返境界Ｒ１と、第２の切返境界Ｒ２とによって構成される。これにより、後進切返境界を有効に設定することができる。

また、本実施形態において、駐車支援装置は、車両パラメータと、駐車枠幅Ｗと、障害物距離Ｌとに基づいて、前進切返境界をさらに演算する。そして、車両の周囲を撮像した撮像画像に、後進切返境界および前進切返境界を重畳することにより、提示画像が作成される。作成された提示画像がモニタ３に表示される。

かかる構成によれば、第１の提示画像（俯瞰画像）に前進切返境界が重畳表示される。この前進切返境界は、目標駐車枠へ進入するために車両を後進から前進へと切り返す境界を示しており、車両パラメータと、駐車枠幅Ｗと、障害物距離Ｌとに基づいて設定される。ドライバーは、前進切返境界から、そのまま後進を続けても、目標駐車枠へと一度に進入することができないことを把握することができる。したがって、この後進切返境界を目安として後進から前進への切り返しを行うことにより、隣接する駐車枠に駐車する車両に近づきすぎるといった事態を抑制しつつも、対向する障害物までのスペースを最大限に確保することができる。これにより、切り返しの回数を抑制することが可能となり、駐車を簡単に行うことである。また、一度の後進では目標駐車枠に収まることができない、または、一回の切り返しで駐車枠に収まることができないような車両の位置の場合には、前進切返境界と車両とが干渉する。そのため、これから行う後進によって、駐車枠に収めることができるか否かを判断することができる。

また、本実施形態によれば、前進切返境界は、第３の切返境界Ｒと、第４の切返境界Ｒ４とによって構成される。これにより、後進切返境界を有効に設定することができる。

また、本実施形態では、俯瞰画像に基づいて、第２の提示画像が作成される。かかる構成によれば、自車両と、その周囲の障害物ＯＢや駐車枠の枠線Ｆとの位置関係を高精度で把握することができるので、駐車に使えるスペースを最大限確保することができる。これにより、切り返しの回数を抑制することが可能となり、駐車を簡単に行うことである。

また、本実施形態において、駐車基点は、旋回内側に対応する目標駐車枠の枠線Ｆの入口端部に設定される。かかる構成によれば、隣接する駐車枠に駐車する駐車車両との間にギャップが確保されるので、当該駐車車両に近づきすぎてしまうといった事態を抑制することができる。

なお、本実施形態では、障害物ＯＢや駐車枠の枠線Ｆと、第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４とは接触（ギャップ0）する形で説明を行っている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。これらの間隔に所定の余裕代（例えば、３０cmの間隔）を確保した状態で、第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４を設定してもよい。このようにギャップを確保した状態で第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４を設定すれば、障害物や駐車枠線との間により大きなギャップが確保されるので、障害物や隣に隣接する駐車枠に対し余裕を持って駐車動作を行うことできる。

図９は、第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４の変形例を示す説明図である。上述した実施形態では、駐車枠のうち旋回内側に対応する枠線Ｆの入口端部を駐車基点に設定している。しかしながら、本発明はかかる手法に限定されない。駐車基点は、旋回内側方向に存在する隣接駐車枠の一部に入り込んだ位置に設定してもよい。例えば、駐車基点は、旋回内側に存在する隣接駐車車両ＣＡ１の前端隅部に設定するといった如くである。隣接駐車車両の前端隅部は、俯瞰画像に基づいて画像処理より認識してもよいし、例えば、当該駐車枠の隅部を始点として前後方向へ３０ｃｍ、左右方向へ３０ｃｍだけ内側へ入り込んだ位置を予め設定しておいてもよい。

かかる手法によれば、隣接する駐車枠に車両が駐車している場合であっても、隣接駐車枠の一部を自車両の駐車行動に利用することができる。これにより、より広い範囲に切返境界を設定することができるので、駐車支援を有効に行うことができる。これにより、駐車に必要な切返回数の減少を図ることができる。

なお、駐車基点を旋回内側に対応する枠線Ｆの入口端部を設定した場合、第４の切返境界Ｒ４が駐車基点よりも内側（すなわち、駐車枠の奥行き方向）に存在しているため、第４の切返境界Ｒ４に変えて、駐車枠境界ラインＬ１を用いた。しかしながら、駐車基点を旋回内側に対応する枠線Ｆの入口端部以外に設定した場合、例えば、旋回内側に存在する隣接駐車車両ＣＡ１の前端隅部に設定した場合には、第５の切返境界Ｒ５を用いる必要がある。

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態にかかる駐車支援装置について説明する。この第２の実施形態にかかる駐車支援装置が、第１の実施形態のそれと相違する点は、乗員により分かり易い形態で駐車支援を行うことにある。なお、駐車支援装置の構成については、第１の実施形態と同様であるため、重複する説明は省略する。以下、相違点について説明する。

図１０は、初期的に表示される第２の提示画像を示す説明図である。本実施形態において、画像合成部１７は、切返境界演算部１５において演算された第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４が出力されると、切返境界演算部１５において設定された第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４を、第１の提示画像に重畳させることにより、第２の提示画像を作成する。また、本実施形態において、画像合成部１７は、第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４によって囲まれる内側領域に対応してハッチング処理を施す。これにより、第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４によって囲まれる内側領域にハッチング領域ＲＳが設定される。さらに、画像合成部１７は、車両アイコンの旋回内側に対応する側面部に車両の前後方向に延在する直線（以下「車両通過直線」という）ＬＣを第１の提示画像に重畳させる。

図１１は、更新された第２の提示画像の一例を示す説明図である。同図は、図１０に示す位置から車両ＣＡが後進を開始して、車両アイコンが切返境界、具体的には、第１の切返境界Ｒ１と接触した状態を示している。画像合成部１７は、後進から前進へと切り返しが行われた場合には、第２の提示画像の更新に伴い、車両通過直線ＬＣが通過した領域（特に、車両アイコンよりも車両前方に存在する領域）のハッチングを解除する。

ハッチング領域ＲＳを狭くする事によって、狭まったハッチング領域ＲＳの存在方向へ転舵すればよいことが把握させることができる。これにより、進行方向の切り換えがあった場合でも、転舵方向もイメージすることが可能となる。

図１２は、更新された第２の提示画像の一例を示す説明図である。同図は、図１１に示す位置から車両ＣＡが右転舵を行いつつ前進して、車両アイコンが切返境界、具体的には、第１の切返境界Ｒ１と接触した状態を示している。画像合成部１７は、前進から後進へと切り返しが行われた場合には、第２の提示画像の更新に伴い、車両通過直線ＬＣが通過した領域（特に、車両アイコンよりも車両前方に存在する領域）のハッチングを解除する。

上述した例と同様に、ハッチング領域ＲＳを狭くする事によって、狭まったハッチング領域ＲＳの存在方向へ転舵すればよいことが把握させることができる。これにより、進行方向の切り換えがあった場合でも、転舵方向もイメージすることが可能となる。

図１３は、更新された第２の提示画像の一例を示す説明図である。同図は、図１２に示す位置から車両ＣＡが左転舵を行いつつ後進して、車両アイコンが切返境界、具体的には、第１の切返境界Ｒ１と接触した状態を示している。画像合成部１７は、ステアリング角が概ね中立状態で保持された場合、あるいは、車両アイコンが枠線Ｆと概ね平行となったことを検出した場合には、第２の提示画像の更新に伴い、車両通過直線ＬＣが通過した領域（特に、車両アイコンよりも車両前方に存在する領域）のハッチングを解除する。

残されたハッチング領域ＲＳが車両後方に直線的に延びていることから、真っ直ぐに後進することで駐車枠に収まることイメージさせることができる。

このように本実施形態によれば、画像合成部１７は、後進切返境界および前進切返境界によって囲まれる領域にハッチング処理を施して、第２の提示画像を作成する。また、画像合成部１７は、第２の提示画像を更新する毎に、車両の通過した領域のハッチング処理を解除する。

かかる構成によれば、切り返し時の転舵方向をドライバーにイメージさせることができる。そのため、運転に不慣れなドライバーであっても、切り返しを行うことができる。これにより、駐車を簡単に行うことが可能となる。

（第３の実施形態）
図１４は、本発明の第３の実施形態にかかる駐車支援装置を概略的に示す構成図である。第３の実施形態にかかる駐車支援装置が、第１の実施形態のそれと相違する点は、切返境界と車両との位置関係に応じて、駐車枠へ車両を誘導することにある。なお、第１の実施形態と共通する構成については、符号を引用することにより説明を省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。

第２の実施形態にかかる駐車支援装置は、駐車支援装置は、複数のカメラ１、駐車支援スイッチ２、モニタ３およびコントロールユニット１０に加え、超音波センサ４、インヒビタースイッチ５およびスピーカ６を有している。

超音波センサ４は、車両の周囲に複数箇所、例えば、前端部の左右の２箇所に設置されている。個々の超音波センサ４は、検出領域内に存在する障害物の位置と距離とを検出し、当該検出結果をコントロールユニット１０へ出力する。

インヒビタースイッチ５は、車両のシフトレバーの付近に設けられており、シフトレバーの操作に連動してシフトポジションを検出する。インヒビタースイッチ５は、当該検出結果をコントロールユニット１０へ出力する。

スピーカ６は、車室内に設置されており、コントロールユニット１０からの出力により、駐車支援のための情報を音声出力する。

また、本実施形態において、コントロールユニット１０は、これを機能的に捉えた場合、第１の実施形態に示す要素に加えて、切返判断部１８および車両誘導部１９をさらに有している。切返判断部１８には、画像合成部１７により作成（更新）された第２の提示画像が入力されている。また、車両誘導部１９には、インヒビタースイッチ５の検出結果が入力されている。

切返判断部（切返判断手段）１８は、記憶部１６のアイコン記憶部１６ｃから車両アイコンの寸法（車両の車長および車幅）を読み込む。切返判断部１８は、車両アイコンが、画像合成部１７により作成された第２の提示画像、すなわち、俯瞰画像に設定される切返境界のどこに接触しているかを判定する。換言すれば、切返判断部１８は、車両アイコンが、第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４のいずれと接触しているか、あるいは、いずれの切返境界にも接触していないかを検出する。具体的には、切返判断部１８は、切返境界を構成する画素と、車両アイコンを構成する画素との位置関係から、両者が接触しているか否かを検出する。切返判断部１８は、判定結果を車両誘導部１９に出力する。

車両誘導部（車両誘導手段）１９は、切返判断部１８による判定結果と、インヒビタースイッチ５によって検出されたシフトポジションとに基づいて、駐車枠へと車両を誘導する。具体的には、車両誘導部１９は、画像合成部１７と協働することにより、モニタ３上に表示される切返境界内での車両の進行方向を表示する。また、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の信号を出力することにより、ドライバーに駐車操作を教示するための音声アナウンスを行う。これにより、表示と音声とを用いて、駐車枠へと車両を誘導する。

また、第１の実施形態では、障害物距離検出部１３は、俯瞰画像に基づいて、障害物距離Ｌを検出しているが、本実施形態では、画像処理等による手法に加え、超音波センサ４による検出結果を利用することができる。

図１５は、第３の実施形態にかかる駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される駐支支援動作の開始を指示する信号をトリガーとして、コントロールユニット１０によって実行される。図４に示すように、駐車支援動作の開始に対応する駐車支援スイッチ２の操作は、例えば、ドライバーが、車両ＣＡの左前方にある駐車枠を視認して車両を停車させた状態で行われる。

まず、ステップ３０（Ｓ３０）において、切返境界設定処理が行われる。この切返境界設定処理では、上述した第１の実施形態におけるステップ１０からステップ２２までの処理にしたがって、第２の提示画像が作成される。

ステップ３１（Ｓ３１）において、画像合成部１７は、作成された第２の提示画像をモニタ３に出力することにより、第２の提示画像をモニタに表示させる。

ステップ３２（Ｓ３２）において、切返境界演算部１５は、旋回内側に対応する枠線Ｆ（本実施形態では、左側の枠線Ｆ）を前後方向に延長させた直線Ｌ２を設定する。そして、画像合成部１７は、直線Ｌ２と第１の切返境界Ｒ１との交点を設定する。切返境界演算部１５は、図１６に示すように、設定された交点よりも反旋回側（具体的には、右側）に該当する第１の切返境界Ｒ１を新たな第１の切返境界Ｒ１’として設定する。また、切返境界演算部１５は、設定された交点よりも旋回側（具体的には、左側）に該当する第１の切返境界Ｒ１および第２の切返境界Ｒ２を新たな第２の切返境界Ｒ２’として設定する。設定された新たな切返境界Ｒ１'，Ｒ２’は、画像合成部１７に対しても出力される。

ステップ３３（Ｓ３３）において、切返判断部１８は、車両アイコンと切返境界とが接触したか否かを判断する。このステップ３３において肯定判定された場合、すなわち、車両アイコンと切返境界とが接触した場合には、後述するステップ３７（Ｓ３７）に進む。一方、ステップ３３において否定判定された場合、すなわち、車両アイコンと切返境界とが接触していない場合には、ステップ３４（Ｓ３４）に進む。

ステップ３４において、車両誘導部１９は、終了指示があったか否かを判断する。具体的には、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される駐支支援動作の終了を指示する信号、または、図示しないイグニッションスイッチから出力されるイグニッションオフを指示する信号を取得した場合には、終了指示を取得したと判断する。このステップ３４において肯定判定された場合には、本処理を終了する。一方、ステップ３４において否定判定された場合には、ステップ３５，３６（Ｓ３５，Ｓ３６）の処理を経て、上述したステップ３３に戻る。

ステップ３５において、画像合成部１７は、第２の提示画像を更新する。具体的には、カメラ１は、所定の周期で撮像を繰り返しており、当該周期毎に、ステップ１０からステップ１２の処理にしたがって最新の俯瞰画像が常に作成される。画像合成部１７は、作成された最新の第１の提示画像において、駐車基点および駐車枠の位置を検出すると、当該位置をベースに、第１から第４の切返境界Ｒ１’Ｒ２’を重畳させることにより、第２の提示画像を更新する。

ステップ３６において、画像合成部１７は、後進された第２の提示画像をモニタ３に出力することにより、第２の提示画像をモニタに表示させる。

これに対して、ステップ３７（Ｓ３７）において、車両誘導部１９は、インヒビタースイッチ５によって検出されたシフトポジションに基づいて、車両の進行方向を検出する。

ステップ３８（Ｓ３８）において、車両誘導部１９は、進行方向の検出結果に基づいて、現在の進行方向が前進か否かを判定する。このステップ３８において肯定判定された場合、すなわち、前進である場合には、ステップ３９（Ｓ３９）に進む。一方、ステップ３８において否定判定された場合、すなわち、後進である場合には、後述するステップ４４（Ｓ４４）に進む。

ステップ３９において、車両誘導部１９は、切返判断部１８による判定結果に基づいて、車両アイコンと接触している切返境界が、旋回外側に対応する切返境界、すなわち、第１の切返境界Ｒ１’または第２の切返境界Ｒ２’かを判断する。このステップ３９において肯定判定された場合、すなわち、車両アイコンが旋回外側の切返境界と接触している場合には、ステップ４０（Ｓ４０）に進む。一方、ステップ３９において否定判定された場合、すなわち、車両アイコンが旋回外側以外の切返境界と接触している場合には、ステップ４１（Ｓ４１）に進む。

ステップ４０において、車両誘導部１９は、ステアリングを中立状態に保持して後進することを教示する旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。画像合成部１７は、例えば、図１７に示すように、第２の提示画像において、車両後方へと直線的に延びる矢印Ｉ１を車両アイコンの後端部に重畳させる。この提示画像は、画像合成部１７からモニタ３に出力され、車両アイコンが重畳された第２の提示画像がモニタに表示される。また、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の音声信号を出力することにより、ステアリングを中立状態に保持して後進する旨を音声出力する。

ステップ４１において、車両誘導部１９は、切返判断部１８による判定結果に基づいて、車両アイコンと接触している切返境界が、旋回内側に対応する切返境界、すなわち、第３の切返境界Ｒ３または第４の切返境界Ｒ４（本実施形態では、代替的に用いられる駐車枠境界ラインＬ１）であるかを判断する。このステップ４１において肯定判定された場合、すなわち、車両アイコンが旋回内側の切返境界と接触している場合には、ステップ４２（Ｓ４２）に進む。一方、ステップ４１において否定判定された場合、すなわち、車両アイコンが旋回内側以外の切返境界、具体的には、旋回外側に対応する駐車枠の枠線Ｆと接触している場合には、ステップ４３（Ｓ４３）に進む。

ステップ４２において、車両誘導部１９は、ステアリングの状態を保持して前進することを教示する旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。画像合成部１７は、例えば、図１８に示すように、第２の提示画像において、車両左前方へと湾曲しながら延びる矢印Ｉ２を車両アイコンの前端部に重畳させる。この提示画像は、画像合成部１７からモニタ３に出力され、車両アイコンが重畳された第２の提示画像がモニタに表示される。また、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の音声信号を出力することにより、ステアリングの状態を左旋回方向へ最大転舵角で転舵させて前進することを教示する旨を音声出力する。

車両アイコンが旋回外側の切返境界と接触している場合には、駐車枠へ進入するための転舵開始のタイミングが早すぎる傾向がある。かかる車両誘導部１９による誘導により、転舵タイミングを遅くして同じ操作を再度行わせることができる。

ステップ４３において、車両誘導部１９は、ステアリングを反転、すなわち、右旋回方向へと最大転舵角で転舵させて前進することを教示する旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。画像合成部１７は、例えば、図１９に示すように、第２の提示画像において、車両右前方へと湾曲しながら延びる矢印Ｉ３を車両アイコンの前端部に重畳させる。この提示画像は、画像合成部１７からモニタ３に出力され、車両アイコンが重畳された第２の提示画像がモニタに表示される。また、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の音声信号を出力することにより、ステアリングを右旋回方向へと最大転舵角で転舵させて前進することを教示する旨を音声出力する。

車両アイコンが旋回外側に対応する駐車枠の枠線Ｆまたはその延長線と接触している場合、そのまま後退を継続すると、右隣接の駐車枠内へ進入してしまうおそれがある。かかる車両誘導部１９による誘導により、前方へ切返しを行い、右隣接の駐車枠内への進入を避ける旨を教示する。

ステップ４４において、車両誘導部１９は、切返判断部１８による判定結果に基づいて、車両アイコンと接触している切返境界が、旋回外側に対応する切返境界、すなわち、第１の切返境界Ｒ１’または第２の切返境界Ｒ２’かを判断する。このステップ４４において肯定判定された場合、すなわち、車両アイコンが旋回外側の切返境界と接触している場合には、ステップ４５（Ｓ４５）に進む。一方、ステップ４４において否定判定された場合、すなわち、車両アイコンが旋回外側以外の切返境界と接触している場合には、上述したステップ３４（Ｓ３４）に進む。

ステップ４５において、車両誘導部１９は、ステアリングを反転、すなわち、左旋回方向へと最大転舵角で転舵させて後進することを教示する旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。画像合成部１７は、例えば、図２０に示すように、第２の提示画像において、車両左後方へと湾曲しながら延びる矢印Ｉ４を車両アイコンの前端部に重畳させる。この提示画像は、画像合成部１７からモニタ３に出力され、車両アイコンが重畳された第２の提示画像がモニタに表示される。また、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の音声信号を出力することにより、ステアリングを左旋回方向へと最大転舵角で転舵させて後進することを教示する旨を音声出力する。

車両アイコンが旋回外側の切返境界と接触している場合、そのまま前進を継続すると、対向スペースの障害物ＯＢに接触する恐れがある。かかる車両誘導部１９による誘導により、後方へ切返しを促すので、障害物ＯＢとの接触を避ける旨を教示することができる。

このように本実施形態において、駐車支援装置は、後進切返境界または前進切返境界と、車両（具体的には、車両アイコン）との接触を判断する。そして、この判断結果と、シフトポジションとに基づいて、目標駐車枠へ車両を誘導するために必要な次の操作を教示する。

かかる構成によれば、切り返し駐車における次の行動をドライバーに教示して、車両を目標駐車枠へと誘導することができる。これにより、ドライバーが次の行動を間違えることにより、切り返し回数が増加するといった不都合を抑制することができる。また、車両が切返境界に接触した場合に、次操作を教示することで、目標駐車枠と障害物との間のスペースを、障害物と接触しない最大の範囲で有効に活用することができる。これにより、切り返しの回数を抑制することが可能となり、駐車を簡単に行うことができる。

また、本実施形態によれば、俯瞰画像上で、車両アイコンと後進切返境界または前進切返境界との接触を判断するため、安価な構成で、このような機能を実現することができる。

なお、本実施形態では、ステップ４３において、ステアリングを右旋回方向へと最大転舵角で転舵させて前進することを教示する。これにともない、車両が前進を行い、車両アイコンが旋回外側に対応する切返境界と接触した場合には、ステップ４５において、ステアリングを左旋回方向へと最大転舵角で転舵させて後進することを教示する。ただし、以下の示すようなシーンでは、切返境界線を越えて駐車行動を行ってもよい。

第１のシーンとしては、図２１に示すように、ステップ４３の処理によって示される矢印Ｉ３に従って右転舵および前進を行った場合、車両が対向スペースの障害物ＯＢと接触する前に、駐車枠の枠線Ｆに対して車両が平行となる場合である。この第１のシーンでは、次に行う操作として、ステアリングを中立状態にして後進すれば駐車枠に収まることができる。そのため、ステップ４５の処理の実行条件を具備した場合であっても、切返境界を越えて前進させるよう教示してもよい。

このような第１のシーンを判定する方法としては、図２１に示すように、車両の前後方向の中心線に関して回転半径の中心点Ｐ１と線対称となる点Ｐ２を確認する方法がある。車両ＣＡが対向スペースの障害物ＯＢと接触する前に、点Ｐ２が直線Ｌ３に到達する場合には、第１のシーンであると判定することができる。ここで、直線Ｌ３は、車両ＣＡが駐車枠に収まった状態での点Ｐ２を通り駐車枠と平行な直線である。

また、この第１のシーンでは、図２２に示すように、第１の切返境界Ｒ１を非表示にして、該当部分を、第２の切返境界Ｒ２の端点から障害物ＯＢに沿った直線形状にしてもよい。かかる構成によれば、あと少し前進すれば、目標駐車枠に収まるといった場合には、それを許容するので切り返しの回数を減少させることができる。さらに、旋回外側に対応する隣接駐車枠の車両と、対向スペースの障害物ＯＢとの間に、自車両が縦方向に挟まり、身動きが取れなくなるといった事態を抑制することができる。

また、本実施形態では、障害物距離を検出するための超音波センサ４を備える構成であるが、第１の実施形態のように、画像処理のみで障害物距離Ｌを検出してもよい。また、上述した第１の実施形態は、第２の実施形態に示すように、駐車支援装置の構成に超音波センサ４を備えるものであってもよい。

なお、上述した各実施形態では、駐車枠の左前方に停止する車両が、左旋回を伴う後進によって駐車枠に駐車する手法を説明した。しかしながら、本発明は、駐車枠の右前方に停止する車両が、右旋回を伴う後進によって駐車枠に駐車する手法であっても、旋回方向が右旋回として一義的に定まるため、上述実施形態と同様に適用することができる。

第１の実施形態にかかる駐車支援装置を概略的に示す構成図 障害物距離および駐車枠幅の説明図 第１の実施形態にかかる駐車支援処理の手順を示すフローチャート 車両と駐車枠との位置関係を説明する説明図 第１の切返境界Ｒ１の説明図 第２の切返境界Ｒ２の説明図 第４の切返境界Ｒ４の説明図 第２の提示画像の説明図 第１から第４の切返境界Ｒ１〜Ｒ４の変形例を示す説明図 初期的に表示される第２の提示画像を示す説明図 更新された第２の提示画像の一例を示す説明図 更新された第２の提示画像の一例を示す説明図 更新された第２の提示画像の一例を示す説明図 第３の実施形態にかかる駐車支援装置を概略的に示す構成図 第３の実施形態にかかる駐車支援処理の手順を示すフローチャート 第１および第２の切返境界Ｒ１’，Ｒ２’を示す説明図 操作教示の一例を示す説明図 操作教示の一例を示す説明図 操作教示の一例を示す説明図 操作教示の一例を示す説明図 第３の実施形態の変形例を説明する説明図 第３の実施形態の変形例を説明する説明図

符号の説明

１…カメラ
２…駐車支援スイッチ
３…モニタ
４…超音波センサ
５…インヒビタースイッチ
６…スピーカ
１０…コントロールユニット
１１…視点変換部
１２…俯瞰画像作成部
１３…障害物距離検出部
１４…駐車枠幅検出部
１５…切返境界演算部
１６…記憶部
１６ａ…寸法記憶部
１６ｂ…回転半径記憶部
１６ｃ…アイコン記憶部
１７…画像合成部
１８…切返判断部
１９…車両誘導部

Claims (9)

1. 駐車枠への後進並列駐車を支援する駐車支援装置において、
   車両の周囲を撮像して、撮像画像を出力する撮像手段と、
   前記撮像画像において、車両を駐車させる駐車枠を目標駐車枠として設定する設定手段と、
   前記撮像画像に基づいて、前記目標駐車枠の幅を駐車枠幅として検出するとともに、前記目標駐車枠から当該目標駐車枠の対向方向に存在する障害物までの距離を障害物距離として検出する検出手段と、
   車両の最小回転半径に対応する後輪の旋回軌跡と、車両の最小回転半径に対応する車両前端の旋回軌跡とを車両パラメータとして記憶する記憶手段と、
   前記車両パラメータと、前記駐車枠幅と、前記障害物距離とに基づいて、ステアリングを最大転舵角に設定して後進させることにより、前記目標駐車枠内へと一度に進入することができる境界を示す後進切返境界と、前記目標駐車枠へ進入するために車両を後進から前進へと切り返す境界を示す前進切返境界とを演算する演算手段と、
   前記撮像画像に前記後進切返境界および前記前進切返境界を重畳し、前記後進切返境界および前記前進切返境界によって囲まれる領域にハッチング処理を施して提示画像を作成するとともに、当該提示画像を更新する毎に、車両の通過した領域のハッチング処理を解除する画像合成手段と、
   前記画像合成手段によって作成された提示画像を表示する表示手段と
   を有することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記後進切返境界は、
   旋回外側に対応する前記車両前端の旋回軌跡が障害物の境界を規定する障害物境界ラインと接し、かつ、旋回外側に対応する車両側面が旋回外側に対応する前記目標駐車枠の枠線と位置的に対応するように車両位置を規定した際に描かれる、旋回外側に対応する前記車両前端の旋回軌跡である第１の切返境界と、
   旋回外側に対応する前記車両前端の旋回軌跡が前記障害物境界ラインと接し、かつ、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡が前記目標駐車枠へ進入する際に車両が通過可能な最内側位置である駐車基点を通るように車両位置を規定した際に描かれる、旋回外側に対応する前記車両前端の旋回軌跡である第２の切返境界と
   で構成されることを特徴とする請求項１に記載された駐車支援装置。
3. 前記前進切返境界は、
   旋回外側に対応する前記車両前端の旋回軌跡が障害物の境界を規定する障害物境界ラインと接し、かつ、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡が前記目標駐車枠へ進入する際に車両が通過可能な最内側位置である駐車基点を通るように車両位置を規定した際に描かれる、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡である第３の切返境界と、
   旋回内側に対応する車両の側面が前記目標駐車枠の枠線の入口端部を通り枠幅方向に延在する駐車枠境界ラインと位置的に対応するように、かつ、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡が前記駐車基点を通るように車両位置を規定した際に描かれる、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡である第４の切返境界と
   で構成されることを特徴とする請求項１または２に記載された駐車支援装置。
4. 前記撮像手段から出力される撮像画像に基づいて、車両の直上を仮想視点として車両の全周囲を見下ろした俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段をさらに有し、
   前記画像合成手段は、前記撮像画像から作成される俯瞰画像に基づいて、前記提示画像を作成することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載された駐車支援装置。
5. 前記駐車基点は、旋回内側に対応する前記目標駐車枠の枠線の入口端部に設定されることを特徴とする請求項２または３に記載された駐車支援装置。
6. 前記駐車基点は、旋回内側に対応する隣接駐車枠に駐車する車両の前端部に設定されることを特徴とする請求項２または３に記載された駐車支援装置。
7. 前記後進切返境界または前記前進切返境界と、車両との接触を判断する切返判断手段と、
   前記切返判断手段の判断結果と、シフトポジションとに基づいて、前記目標駐車枠へ車両を誘導するために必要な次の操作を教示する車両誘導手段とをさらに有し、
   前記車両誘導手段は、
   後進中に車両が前記後進切返境界に接触した場合には、ステアリングを中立状態に保持して後進することを教示し、
   後進中に車両が前記前進切返境界に接触した場合には、ステアリングの状態を保持して前進することを教示し、
   後進中に車両が旋回外側に対応する前記目標駐車枠の枠線に接触した場合には、ステアリングの転舵状態を反転させて前進することを教示し、
   前進中に車両が前記後進切返境界に接触した場合には、ステアリングの転舵状態を反転させて後進することを教示することを特徴とする請求項１に記載された駐車支援装置。
8. 前記車両誘導手段は、前進中に車両が前記後進切返境界に接触した場合であっても、車両が前記後進切返境界を超えて前進した際に、前記障害物と接触する前に前記目標駐車枠と平行になることを判断した場合には、前記後進切返境界を非表示にする旨を前記画像合成手段に指示することを特徴とする請求項７に記載された駐車支援装置。
9. 駐車枠への後進並列駐車を支援する駐車支援方法において、
   車両の周囲を撮像した撮像画像において、車両を駐車させる駐車枠を目標駐車枠として設定する第１のステップと、
   前記撮像画像に基づいて、前記目標駐車枠の幅を駐車枠幅として検出するとともに、前記目標駐車枠から当該目標駐車枠の対向方向に存在する障害物までの距離を障害物距離として検出する第２のステップと、
   車両の最小回転半径に対応する後輪の旋回軌跡と、車両の最小回転半径に対応する車両前端の旋回軌跡と、前記駐車枠幅と、前記障害物距離とに基づいて、ステアリングを最大転舵角に設定して後進させることにより、前記目標駐車枠内へと一度に進入することができる境界線を後進切返境界として演算し、前記目標駐車枠へ進入するために車両を後進から前進へと切り返す境界を前進切返境界として演算する第３のステップと、
   前記撮像画像に前記後進切返境界および前記前進切返境界を重畳し、前記後進切返境界および前記前進切返境界によって囲まれる領域にハッチング処理を施して提示画像を作成するとともに、当該提示画像を更新する毎に、車両の通過した領域のハッチング処理を解除して表示する第４のステップと
   を有することを特徴とする駐車支援方法。

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