CN110293961B - 一种自动泊车系统、方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明技术方案提供了一种自动泊车系统。自动泊车系统包括显示单元以及自动泊车控制单元；显示单元用于显示车身周围的图像信息，驾驶员根据显示单元显示的图像信息划定意向泊车区域；自动泊车控制单元用于识别驾驶员划定的所述意向泊车区域，方便后续的自动泊车操作。本发明实施例的自动泊车系统，可以在没有停车位标志线，或者是停车位标志线模糊不清的情况下，通过驾驶员划定意向泊车区域，满足驾驶员的泊车需求。本发明还提供了一种自动泊车方法以及车辆。

Description

一种自动泊车系统、方法及车辆

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，尤其涉及一种自动泊车系统、方法及车辆。

背景技术

现有技术中的车辆自动泊车方案，基于摄像头采集的实时影像，检测并识别停车位车位线，并通过泊车系统完成自动泊车。在实际环境中，受光照强度影响，或者在车位线污损的情况下无法正常识别停车位车位线，从而影响实际泊车体验。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种自动泊车系统，能够在一定程度上改善上述实际泊车体验中存在的不足。

为了达到上述目的，本发明的实施例提供了一种自动泊车系统，包括显示单元以及自动泊车控制单元；其中，

所述显示单元用于显示车身周围的图像信息，以便于驾驶员根据所述显示单元显示的所述图像信息划定意向泊车区域；

所述自动泊车控制单元用于识别驾驶员划定的所述意向泊车区域，并控制车辆根据所述意向泊车区域实现自动泊车。

本发明实施例的自动泊车系统，驾驶员通过在显示单元显示的图像信息中自主划定一个意向泊车区域，并通过自动泊车控制单元进行识别，从而满足了在没有停车位线的情况下驾驶员的自动泊车需求，能够在一定程度上改善实际泊车体验中存在的不足。

所述自动泊车控制单元还用于将识别的所述意向泊车区域向驾驶员反馈，并根据驾驶员确认或者调整后的意向泊车区域控制车辆自动泊车。

所述自动泊车控制单元还用于对所述意向泊车区域进行优化，优化后的所述意向泊车区域满足泊车所需要的空间大小。

所述自动泊车控制单元还用于对所述意向泊车区域进行障碍物识别，并在识别出影响泊车的障碍物时提醒驾驶员重新划定意向泊车区域。

所述自动泊车系统还包括探测模块，用于对所述意向泊车区域进行障碍物检测，所述探测模块包括雷达和/或超声波检测单元。

所述自动泊车系统还包括输入模块，以便于驾驶员划定所述意向泊车区域，所述输入模块包括触控板、触控屏、鼠标、手势识别模块和语音识别模块中的至少一个。

所述自动泊车系统还包括至少一个摄像头，所述至少一个摄像头用于采集车身周围的图像信息。

所述自动泊车系统还包括视频采集卡，所述视频采集卡用于对所述车身周围的图像信息进行处理，并将处理后的图像信息发送到所述显示单元进行显示。

所述自动泊车系统还包括视频采集卡，所述视频采集卡用于将所述车身周围的图像信息合并处理为全景图像信息，并将所述全景图像信息发送到所述显示单元进行显示。

所述自动泊车控制单元还用于根据所述图像信息选择至少一个优选泊车区域，并将所述至少一个优选泊车区域标定在所述显示单元显示的所述图像信息上。

本发明还提供了一种车辆，包括所述任一项所述的自动泊车系统。

本发明的车辆，由于包括所述任一项所述的自动泊车系统，因此也应该具有相应的有益效果。

本发明的实施例还提供了一种自动泊车方法，所述自动泊车方法包括以下步骤：

显示车身周围的图像信息，以便于驾驶员根据显示的所述图像信息划定意向泊车区域；

识别驾驶员划定的所述意向泊车区域，并控制车辆根据所述意向泊车区域实现自动泊车。

本发明实施例的自动泊车方法，驾驶员通过显示的车身周围图像信息划定意向泊车区域，进而控制车辆根据意向泊车区域实现自动泊车，方便了在没有停车位标志线时的自动泊车。

所述自动泊车方法还包括将识别的所述意向泊车区域向驾驶员反馈，并根据驾驶员确认或者调整后的意向泊车区域控制车辆自动泊车。

所述自动泊车方法还包括对所述意向泊车区域进行优化，优化后的所述意向泊车区域满足泊车所需要的空间大小。

所述自动泊车方法还包括对所述意向泊车区域进行障碍物识别，并在识别出影响泊车的障碍物时提醒驾驶员重新划定意向泊车区域。

所述自动泊车方法还包括采集车身周围的图像信息。

所述自动泊车方法还包括对所述图像信息进行处理，并将处理后的图像信息发送并显示。

所述自动泊车方法还包括将所述图像信息合并处理为全景图像信息，并将所述全景图像信息发送并显示。

所述自动泊车方法还包括根据所述图像信息选择至少一个优选泊车区域，并将所述至少一个优选泊车区域标定在显示的所述图像信息上。

附图说明

图1是自动泊车的实际应用场景示意图；

图2是本发明实施例的自动泊车系统框图；

图3是本发明实施例的车辆框图。

具体实施方式

下面结合附图详述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

图1是自动泊车的实际应用场景图。实际应用场景中，自动泊车系统通过摄像头识别停车位车道线，在驾驶员确认后自动泊车系统操作车辆泊入停车位。但是，在光照较差的环境下，自动泊车系统在识别停车位车道线时，可能会出现误差，影响驾驶员的自动泊车体验。另外，在生活中，很多情况下会遇到停车位的车位线剥落或者污损，或者没有划定停车位车位线的情况，此时现有技术中的自动泊车系统将无法完成自动泊车。针对这些情况，本发明提出了一种自动泊车方案。

如图2所示，本发明实施例提供的一种自动泊车系统，包括显示单元以及自动泊车控制单元，

显示单元用于显示车身周围的图像信息，以便于驾驶员根据显示单元显示的图像信息划定意向泊车区域；

自动泊车控制单元用于识别驾驶员划定的意向泊车区域，并控制车辆根据意向泊车区域实现自动泊车。

显示单元用于对车身周围的图像信息进行显示。其中，显示单元包括普通显示屏、多媒体显示单元、带有触控的显示屏、影像投射或者全息投影等。

驾驶员可以根据显示单元展示的车身周围图像信息，选择或者划定意向停车区域。本发明实施例中的意向停车区域指驾驶员选定或者驾驶员有意向、准备停车的区域。

其中，自动泊车控制单元识别驾驶员所划定的意向泊车区域。具体的，自动泊车控制单元将对驾驶员划定的意向泊车区域进行定位，并对意向泊车区域进行停车位划分标定。接着通过运行路径规划算法对车辆进行控制，最终将车辆泊入停车位。

由此，驾驶员可以在没有停车位标志线或者标志线污损不清的情况下，通过自主划定意向泊车区域，进而实现自动泊车，改善了驾驶员的实际泊车体验。

自动泊车控制单元还用于将识别的意向泊车区域向驾驶员反馈，并根据驾驶员确认或者调整后的意向泊车区域控制车辆自动泊车。

具体的，自动泊车控制单元还用于对驾驶员划定的意向泊车区域向驾驶员反馈，以确保该意向泊车区域不是驾驶员的误操作。驾驶员可以对自动泊车控制单元反馈的意向泊车区域进行确认或者否决，经过驾驶员确认的意向泊车区域会被自动泊车控制单元确定为本次车辆的泊车区域，自动泊车控制单元会进行检测，并进行路径规划。

由此，避免了驾驶员可能的失误操作，进而避免造成车辆泊入驾驶员错误划定的泊车区域。

其中，自动泊车控制单元还用于对驾驶员划定的意向泊车区域进行优化。

自动泊车控制单元还用于对意向泊车区域进行优化，优化后的意向泊车区域满足泊车所需要的空间大小。

由于驾驶员划定的意向泊车区域可能偏大或者偏小，或者形状不规则，无法满足泊车的空间需求。因此需要自动泊车控制单元对驾驶员划定的意向泊车区域进行优化，并形成一个矩形的，地势平坦，大小和位置均满足泊车需求的泊车位，进而进一步改善泊车体验。

其中，自动泊车控制单元还需要对驾驶员划定的意向泊车区域进行障碍物检测，

自动泊车控制单元还用于对意向泊车区域进行障碍物识别，并在识别出影响泊车的障碍物时提醒驾驶员重新划定意向泊车区域，否则将控制车辆根据意向泊车区域实现自动泊车。

如果存在可能影响泊车的障碍物，该意向泊车区域将会被系统否决，驾驶员需要重新划定意向泊车区域，从而确保该意向泊车区域内不存在影响泊车的障碍物。自动泊车控制单元可以通过对车身周围图像信息中驾驶员划定的意向泊车区域进行障碍物识别，并进行判断，从而完成泊车前的障碍物检测。

为了更高效的进行泊车前的障碍物检测，本发明实施例中，还包括探测模块，探测模块包括雷达和/或超声波检测单元，用于对驾驶员划定的意向泊车区域进行障碍物检测，从而完成对意向泊车区域的障碍物检测，检测结果更为高效、精确。

在本发明中，还包括输入模块，以便于驾驶员划定意向泊车区域，输入模块包括触控板、触控屏、鼠标、手势识别模块、语音识别模块中的至少一个。

驾驶员通过显示的车身周围的图像信息来划定意向泊车区域，划定方式包括但不限于触控板、鼠标、触控笔、手势识别模块、显示单元触摸屏、语音识别模块等。

驾驶员可以通过手势识别模块进行手势操作，完成意向泊车区域的的划定。驾驶员也可以通过显示单元的触摸屏来操作并划定意向泊车区域。驾驶员也可以通过语音识别模块，通过语音操作来划定或者选定意向泊车区域。

其中，本发明系统中包括至少一个摄像头。本发明实施例中的至少一个摄像头用于对车身周围的图像信息进行采集，并将采集后的图像信息发送到自动泊车控制单元。

具体的，至少一个摄像头可以是旋转摄像头，自动周期性旋转，也可以在驾驶员的控制下旋转，或者是在车身顶部安装有轨道，从而在轨道上运动或者是旋转。可选的，也可以是多个摄像头，分别安装在车身的前后方、左右侧等，这些摄像头用于采集车身四周的图像信息。由此，便于对车身周围的图像信息进行检测。

本发明实施例还包括视频采集卡，视频采集卡用于对车身周围的图像信息进行处理，并将处理后的图像信息发送到显示单元进行显示。

由此，优化了车身周围图像的显示效果。具体的，至少一个摄像头采集到的图像信息发送到视频采集卡视频采集卡对采集的图像信息进行处理，并将处理后的图像信息发送到显示单元进行显示。视频采集卡也可以对采集的图像信息进行合并处理成全景图像信息，从而在显示单元显示车身周围的全景图像信息。其中，对图像的处理包括解码、图像信息去畸变、图像信息复原、图像信息矫正以及逆透视变换等。

可选的，摄像头采集的图像信息也可以发送到自动泊车控制单元，自动泊车控制单元对图像信息作用进一步的处理，包括解码、图像信息去畸变、图像信息复原、图像信息矫正以及逆透视变换等，还可以对图像信息进行合并处理为全景图像信息。处理后的图像信息同样发送到显示单元进行显示。

优选的，本发明实施例的自动泊车系统中，自动泊车控制单元还可以根据车身周围的图像信息进行分析处理，从而选择出至少一个优选泊车区域，并将选择的优选泊车区域标定在图像信息上，并将标定后的图像信息发送到显示单元，驾驶员可以选择或者自己划定一个意向泊车区域。由此，进一步优化了驾驶员的实际泊车体验，驾驶员操作更为方便。

其中，本发明实施例还提供了一种车辆，如图3所示，本发明实施例的车辆包括上述任一技术方案中的自动泊车系统。

由此，驾驶员可以在没有停车位标志线或者标志线污损不清的情况下，控制车辆实现自主泊车。具体的，通过自主划定意向泊车区域，进而实现车辆自动泊车，极大的改善了驾驶员的实际泊车体验。

本发明的实施例还提供了一种自动泊车方法，包括以下步骤：

显示车身周围的图像信息，以便于驾驶员根据显示的图像信息划定意向泊车区域；

识别驾驶员划定的意向泊车区域，并控制车辆根据意向泊车区域实现自动泊车。

具体的，首先显示车身周围的图像信息，驾驶员根据显示的图像信息进行判断，并划定一个意向泊车区域，通过驾驶员划定的意向泊车区域，进行后续的自动泊车。从而完成在没有停车位标志线或者停车位标志线不清楚的情况下的驾驶员的自动泊车需求。有效改善了现有技术中自动泊车的不足，改善了驾驶员的操作体验。

本发明实施例的自动泊车方法中，还包括将识别的意向泊车区域向驾驶员进行反馈，并请驾驶员进行确认，经驾驶员确认后的意向泊车区域会进行进一步的处理，从而完成自动泊车。由此，避免了驾驶员可能的误操作或者反悔，给了驾驶员重新选定意向泊车区域的机会。

本发明实施例的自动泊车方法中，还包括对驾驶员划定的意向泊车区域进行优化，从而确保该意向泊车区域满足泊车所需要的空间大小。

具体的，驾驶员划定的意向泊车区域形状可能非常不规范，可能是多边形，椭圆形等，也有可能所画的意向泊车区域范围过大或者过小，不适用于实际泊车。本发明的自动泊车方法，可以对驾驶员划定的意向泊车区域进行优化，从而使其满足实际泊车的需求，极大地降低了对驾驶员划定意向泊车区域的实际要求，更近一步的优化了驾驶员的实际泊车体验。

其中，本发明实施例的自动泊车方法，还包括对驾驶员划定的意向泊车区域进行障碍物识别，并在识别出影响泊车的障碍物时提醒驾驶员重新划定意向泊车区域，否则将控制车辆根据意向泊车区域实现自动泊车。

具体的，如果有影响泊车的障碍物，该泊车区域将会被否决，驾驶员需要重新划定意向泊车区域，从而确保该泊车区域不存在影响泊车的障碍物，满足泊车需求。从而避免驾驶员划定的意向泊车区域存在障碍物，对泊车构成威胁。

其中，本发明实施例的自动泊车方法，还包括采集车身周围的图像信息。

还包括对车身周围的图像信息进行处理，并将处理后的图像信息发送并显示。

具体的，采集到的图像信息需要进行进一步的处理，处理具体包括解码、图像信息去畸变、图像信息复原、图像信息矫正以及逆透视变换等，还可以对图像信息进行合并处理为全景图像信息。处理后的图像信息将被发送并用于显示。

优选的，本发明实施例的自动泊车方法，还包括根据图像信息选择至少一个优选泊车区域，并将至少一个优选泊车区域标定在显示的图像信息上。

具体的，根据车身周围的图像信息进行判断，并自动选择推荐至少一个优选泊车区域，推荐的优选泊车区域将被标定在显示的图像信息中。驾驶员可以从推荐的优选泊车区域中选择一个意向泊车区域，也可以自己划定一个意向泊车区域，从而完成泊车前的停车位选定，以便后续的自动泊车操作，方便了驾驶员在没有停车位标志线或者停车位标志线模糊不清时的自动泊车需求。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，是固定连接，也是可拆卸连接，或成一体；是机械连接，也是电连接；是直接相连，也通过中间媒介间接相连，是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

流程图中描述的任何过程或方法描述被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本领域的普通技术人员在本发明的范围内对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种自动泊车系统，其特征在于，包括显示单元以及自动泊车控制单元；其中，

所述显示单元用于显示车身周围的图像信息，以便于驾驶员根据所述显示单元显示的所述图像信息划定意向泊车区域；

所述自动泊车控制单元用于识别驾驶员划定的所述意向泊车区域，对所述意向泊车区域进行优化，优化后的所述意向泊车区域满足泊车所需要的空间大小，并控制车辆根据优化后的所述意向泊车区域实现自动泊车；

其中，所述自动泊车控制单元还用于根据所述图像信息选择至少一个优选泊车区域，并将所述至少一个优选泊车区域标定在所述显示单元显示的所述图像信息上。

2.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车控制单元还用于将识别的所述意向泊车区域向驾驶员反馈，并根据驾驶员确认或者调整后的意向泊车区域控制车辆自动泊车。

3.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车控制单元还用于对所述意向泊车区域进行障碍物识别，并在识别出影响泊车的障碍物时提醒驾驶员重新划定意向泊车区域。

4.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车系统还包括探测模块，用于对所述意向泊车区域进行障碍物检测，所述探测模块包括雷达和/或超声波检测单元。

5.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车系统还包括输入模块，以便于驾驶员划定所述意向泊车区域，所述输入模块包括触控板、触控屏、鼠标、手势识别模块和语音识别模块中的至少一个。

6.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车系统还包括至少一个摄像头，所述至少一个摄像头用于采集车身周围的图像信息。

7.如权利要求6所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车系统还包括视频采集卡，所述视频采集卡用于对所述车身周围的图像信息进行处理，并将处理后的图像信息发送到所述显示单元进行显示。

8.如权利要求6所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车系统还包括视频采集卡，所述视频采集卡用于将所述车身周围的图像信息合并处理为全景图像信息，并将所述全景图像信息发送到所述显示单元进行显示。

9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1到8任一项所述的自动泊车系统。

10.一种自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法包括以下步骤：

显示车身周围的图像信息，以便于驾驶员根据显示的所述图像信息划定意向泊车区域；

识别驾驶员划定的所述意向泊车区域，对所述意向泊车区域进行优化，优化后的所述意向泊车区域满足泊车所需要的空间大小，并控制车辆根据所述意向泊车区域实现自动泊车；

其中，所述方法还包括根据所述图像信息选择至少一个优选泊车区域，并将所述至少一个优选泊车区域标定在显示的所述图像信息上。

11.如权利要求10所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法还包括将识别的所述意向泊车区域向驾驶员反馈，并根据驾驶员确认或者调整后的意向泊车区域控制车辆自动泊车。

12.如权利要求10所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法还包括对所述意向泊车区域进行障碍物识别，并在识别出影响泊车的障碍物时提醒驾驶员重新划定意向泊车区域。

13.如权利要求10所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法还包括采集车身周围的图像信息。

14.如权利要求13所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法还包括对所述车身周围的图像信息进行处理，并将处理后的图像信息发送并显示。

15.如权利要求13所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法还包括将所述车身周围的图像信息合并处理为全景图像信息，并将所述全景图像信息发送并显示。

Images