CN114715678B - 一种基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，其包括基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，其包括安装模块，所述安装模块包括有安装组件、顶出组件和设备组件，所述安装组件分别与顶出组件和设备组件活动连接，所述顶出组件和设备组件活动连接；以及，调节模块，所述调节模块包括有滚动组件、释放组件和调节组件。本发明通过安装模块进行设备的安装，通过安装组件对设备进行防护，在设备不使用的情况下，使其在设备内稳定放置，需要使用设备时，通过顶出组件将设备顶出使用，通过滚动组件感应设备的上升以及下降，继而通过调节组件对扫描仪的扫描角度进行调节。

Description

一种基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，特别是一种基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机。

背景技术

斗轮悬臂式堆取料机在堆料时先设定完成常用的堆料参数后一般都通过位于悬臂前端的堆高探头来判断当前煤堆是否堆积完成，从而移动大车进行下一堆煤堆的堆料工作。但在如今电厂来煤煤种多元化的格局下，由于煤种不同，导致自然堆积角也各不相同。同时为了充分提高条形煤场的利用率，必须把煤堆堆高和堆宽。这就导致利用堆高探头无法完全胜任堆料任务，因为有时会把煤堆堆出煤场边界。从而会造成埋掉排水沟、对以后取料工作造成影响等情况出现。

随着时代的进步和科技的发展，在斗轮悬臂式堆取料机进行堆料作业过程中，经常会使用到激光扫描仪进行边界定位，激光扫描仪与斗轮悬臂式堆取料机的前臂连接，但是在作业过程中我们发生，激光扫描仪与斗轮悬臂式堆取料机的移动方向同向，在设备抬臂或降臂时，激光扫描仪的扫描位置也会发生变化，其定位范围会随之变化，影响设备的作业精度。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于现有技术中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明所要解决的技术问题是激光扫描仪与斗轮悬臂式堆取料机的移动方向同向，在设备抬臂或降臂时，激光扫描仪的扫描位置也会发生变化。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，其包括安装模块，所述安装模块包括有安装组件、顶出组件和设备组件，所述安装组件分别与顶出组件和设备组件活动连接，所述顶出组件和设备组件活动连接；以及，调节模块，所述调节模块包括有滚动组件、释放组件和调节组件，所述滚动组件分别与释放组件和调节组件活动连接；以及，防护模块，所述防护模块包括有空气传输组件、移动限位组件和解锁组件，所述移动限位组件和解锁组件活动连接。

作为本发明所述基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机的一种优选方案，其中：所述安装组件包括有安装主框、活动门、导杆和滑轨，所述安装主框设置于斗轮悬臂式堆取料机的前臂位置，所述活动门通过铰链与安装主框相连接，所述导杆的一端与活动门活动连接，所述滑轨设置在安装主框的内壁，所述设备组件包括有设备安装框、扫描仪、主动齿轮、安装杆，所述设备安装框的底部与滑轨相连接，所述扫描仪和主动齿轮均设置于安装杆表面，所述安装杆的两端均与设备安装框活动连接，所述导杆的一端与设备安装框的底部活动连接。

作为本发明所述基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机的一种优选方案，其中：所述顶出组件包括有顶出仓、电机和螺套，所述顶出仓的一端与安装主框相连接，所述电机的一端设置在顶出仓的内壁，所述电机的输出端连接有螺杆，所述螺杆的一端与螺套螺纹连接，所述螺套的表面设置有密封推板，所述螺套的一端贯穿顶出仓并与设备安装框相连接。

作为本发明所述基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机的一种优选方案，其中：所述滚动组件包括有控制仓、半圆轨道、圆球和传输管道，所述控制仓设置在设备安装框的内壁，所述半圆轨道设置在控制仓内，所述圆球设置在半圆轨道内，所述传输管道的一端贯穿至控制仓的外侧；所述调节组件包括有推板、空心杆、第一活塞和第二活塞，所述第一活塞和第二活塞均设置在传输管道内，所述第一活塞和第二活塞之间设置有液压油，所述空心杆的两端分别与第一活塞和推板相连接，所述第二活塞的底部设置有齿条。

作为本发明所述基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机的一种优选方案，其中：所述释放组件包括有释放仓、第一弹簧、第三活塞和牵引杆，所述释放仓的一端与控制仓相连接，所述第三活塞设置于释放仓的内壁，所述第一弹簧的两端分别与释放仓和第三活塞相连接，所述牵引杆的一端与第三活塞相连接，所述牵引杆的另一端贯穿释放仓并连接有弧形磁铁，所述释放仓的外壁连通有液压油管，所述液压油管的另一端与顶出仓相连通。

作为本发明所述基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机的一种优选方案，其中：所述空气传输组件包括有气囊、第二弹簧和传输气管，所述气囊设置于推板的外壁，所述第二弹簧设置于气囊的内腔，所述传输气管的一端与气囊连通，所述传输气管的另一端与空心杆相连通。

作为本发明所述基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机的一种优选方案，其中：所述移动限位组件包括有容置管、摩擦杆、连接板和第三弹簧，所述容置管设置在空心杆的表面，所述第三弹簧的两端分别与连接板和容置管相连接，所述摩擦杆的一端与连接板相连接，所述连接板的底部连接有限位块，所述限位块的表面开设有定位孔，所述容置管内腔的底部设置有电磁铁。

作为本发明所述基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机的一种优选方案，其中：所述解锁组件包括有解锁仓、定位销、第四弹簧和活动板，所述解锁仓的一端与容置管相连接，所述第四弹簧的两端分别与解锁仓和活动板相连接，所述定位销的一端与定位板相连接，所述定位销的另一端贯穿至定位孔内，所述解锁仓的外壁连通有连通管，所述连通管的一端与空心杆相连通。

作为本发明所述基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机的一种优选方案，其中：所述安装模块还包括有回位组件，所述回位组件包括有限位圈、竖杆、转板和第五弹簧，所述限位圈套设在安装杆的表面，所述转板的一端与安装杆相连接，所述竖杆的两端分别与限位圈和设备安装框相连接，所述限位圈的内圈连接有固定板，所述第五弹簧的两端分别与转板和固定板相连接。

作为本发明所述基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机的一种优选方案，其中：一组所述调节组件中的齿条数量为两组，两组所述齿条表面的齿牙为相对设置，两组所述齿条分别与主动齿轮的两侧啮合。

本发明的有益效果：本发明通过安装模块进行设备的安装，通过安装组件对设备进行防护，在设备不使用的情况下，使其在设备内稳定放置，需要使用设备时，通过顶出组件将设备顶出使用；

通过滚动组件感应设备的上升以及下降，继而通过调节组件对扫描仪的扫描角度进行调节；

通过防护模块的使用，能够有效对调节组件进行限位，避免设备摆动幅度过大，造成设备漏油损坏的现象，确保设备的使用安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为第一、第二、第三个实施例中的设备安装结构图。

图2为第二个实施例中的顶出组件结构图。

图3为第二个实施例中的回位组件结构图。

图4为第一、第二、第三个实施例中的调节模块结构示意图。

图5为第一、第二、第三个实施例中的防护模块结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1

参照图1、4和5，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，包括安装模块100，安装模块100包括有安装组件101、顶出组件102和设备组件103，安装组件101分别与顶出组件102和设备组件103活动连接，顶出组件102和设备组件103活动连接；

由于不同煤种的自然堆积角不同，当遇到堆积角小的煤种时，可能会出现煤堆两侧已超过煤场边缘，但斗轮机堆高探头还没有出现报警动作的情况。从而造成埋掉排水沟、对以后取料工作造成影响等情况出现，本发明通过安装模块100对扫描仪103b进行安装，安装模块100整体安装在斗轮悬臂式堆取料机的前臂位置，确保在设备作业过程中，通过扫描仪103b进行实时的扫描作业，实时扫描煤堆形状大小，之后同步形成三维图像，绘制成数字化煤场；

通过安装组件101进行设备的安装固定，在不作业时，扫描仪103b在设备内部放置，确保其使用安全，在作业时，通过顶出组件102启动将设备组件103顶出设备外侧，从而进行作业。

调节模块200，调节模块200包括有滚动组件201、释放组件202和调节组件203，滚动组件201分别与释放组件202和调节组件203活动连接；

在斗轮悬臂式堆取料机的前臂上下摆动过程中，扫描仪103b的扫描位置也发生倾斜变化，无法精确的对实时现场情况发生扫描，滚动组件201发生倾斜后对调节组件203进行单边挤压，对扫描仪103b发生的倾斜进行修正，确保其稳定的扫描现场情况。

防护模块300，防护模块300包括有空气传输组件301、移动限位组件302和解锁组件303，移动限位组件302和解锁组件303活动连接。

在设备倾斜使用过程中，通过防护模块300对调节组件203进行安全防护，避免倾斜角度过大，造成调节组件203脱节出现渗漏的现象，通过空气传输组件301对解锁组件303进行开启，通过解锁组件303解除其对移动限位组件302的限位，通过移动限位组件302对调节组件203进行限位，避免在设备倾斜角度过大时，设备出现漏油影响使用安全的现象。

实施例2

参照图1~5，为本发明第二个实施例，该实施例基于上一个实施例。

安装组件101包括有安装主框101a、活动门101b、导杆101c和滑轨101d，安装主框101a设置于斗轮悬臂式堆取料机的前臂位置，活动门101b通过铰链与安装主框101a相连接，导杆101c的一端与活动门101b活动连接，滑轨101d设置在安装主框101a的内壁；

通过活动门101b对设备进行防护，在设备停机过程中，各组件均设置在安装主框101a内，避免外界的灰尘以及水进入设备内对各部件造成影响，安装主框101a设置在斗轮悬臂式堆取料机的前臂，使其内部的扫描仪103b作业效果更好，便于设备的精准测量作业。

设备组件103包括有设备安装框103a、扫描仪103b、主动齿轮103c、安装杆103d，设备安装框103a的底部与滑轨101d相连接，扫描仪103b和主动齿轮103c均设置于安装杆103d表面，安装杆103d的两端均与设备安装框103a活动连接，导杆101c的一端与设备安装框103a的底部活动连接。

通过安装杆103d对扫描仪103b进行安装，并将主动齿轮103c同步安装设置在安装杆103d处，从而使得主动齿轮103c转动即可带动安装杆103d进行转动，通过安装杆103d的转动带动扫描仪103b进行转动，使其扫描角度发生改变，通过滑轨101d的设置，能够使设备安装框103a在移动过程中更加稳定流畅，避免出现晃动影响使用的现象，通过导杆101c连接设备安装框103a和活动门101b，从而使得设备安装框103a伸出安装主框101a进行作业过程中同步将活动门101b开启，反之在设备安装框103a回到设备内腔时，活动门101b会同步关闭，确保设备的防护效果。

顶出组件102包括有顶出仓102a、电机102b和螺套102e，顶出仓102a的一端与安装主框101a相连接，电机102b的一端设置在顶出仓102a的内壁，电机102b的输出端连接有螺杆102c，螺杆102c的一端与螺套102e螺纹连接，螺套102e的表面设置有密封推板102d，螺套102e的一端贯穿顶出仓102a并与设备安装框103a相连接。

通过电机102b的启动带动螺杆102c进行转动，通过螺杆102c的转动带动螺套102e进行移动，通过螺套102e的移动带动设备安装框103a进行移动，从而使其伸出安装主框101a的内腔延伸至外界进行扫描作业，同时通过螺套102e的移动带动密封推板102d进行移动，通过密封推板102d的移动使其对顶出仓102a内腔的液压油进行挤压，使液压油通过液压油管202f排出。

滚动组件201包括有控制仓201a、半圆轨道201b、圆球201c和传输管道201d，控制仓201a设置在设备安装框103a的内壁，半圆轨道201b设置在控制仓201a内，圆球201c设置在半圆轨道201b内，传输管道201d的一端贯穿至控制仓201a的外侧；

在斗轮悬臂式堆取料机的前臂倾斜作业过程中，控制仓201a也随之发生倾斜，从而使圆球201c受重力影响在半圆轨道201b内发生滚动，且圆球201c的滚动方向与前臂倾斜位置较低点同向。

调节组件203包括有推板203a、空心杆203b、第一活塞203c和第二活塞203d，第一活塞203c和第二活塞203d均设置在传输管道201d内，第一活塞203c和第二活塞203d之间设置有液压油，空心杆203b的两端分别与第一活塞203c和推板203a相连接，第二活塞203d的底部设置有齿条203e。

在圆球201c滚动时，其滚动至低点对推板203a施加压力，通过推板203a受力发生位移带动空心杆203b进行移动，通过空心杆203b的移动带动第一活塞203c的移动使其对液压油进行挤压，通过液压油挤压第二活塞203d带动齿条203e进行移动，通过齿条203e的移动使其与主动齿轮103c啮合转动，通过主动齿轮103c的转动带动安装杆103d进行转动，通过安装杆103d的转动带动扫描仪103b进行转动，使其扫描角度发生改变；

由于圆球201c滚动的方向与前臂倾斜低点方向同向，例如参照图4方向坐标，前臂倾斜低点位于右侧，则圆球201c向右侧移动，继而挤压带动位于右侧的齿条203e向下移动，齿条203e与主动齿轮103c啮合，即主动齿轮103c的转动方向为逆时针，从而使安装杆103d带动扫描仪103b进行逆时针转动，从而实现的了位置修正，从而避免在前臂倾斜低点位于右侧时，扫描仪103b的扫描位置也朝右侧低点位置倾斜，从而影响扫描使用，反向倾斜则同理。

释放组件202包括有释放仓202a、第一弹簧202b、第三活塞202c和牵引杆202e，释放仓202a的一端与控制仓201a相连接，第三活塞202c设置于释放仓202a的内壁，第一弹簧202b的两端分别与释放仓202a和第三活塞202c相连接，牵引杆202e的一端与第三活塞202c相连接，牵引杆202e的另一端贯穿释放仓202a并连接有弧形磁铁202d，释放仓202a的外壁连通有液压油管202f，液压油管202f的另一端与顶出仓102a相连通。

在顶出组件102启动将设备组件103顶出进行扫描作业时，通过密封推板102d的移动使其对顶出仓102a内腔的液压油进行挤压，使液压油通过液压油管202f排出进入释放仓202a内，通过液压油进入释放仓202a内挤压第三活塞202c，通过第三活塞202c的移动对第一弹簧202b进行挤压使其形变，同时通过第三活塞202c的移动带动牵引杆202e进行移动，通过牵引杆202e的移动带动弧形磁铁202d进行移动，使其解除对圆球201c的磁吸限位，从而使设备可以随斗轮悬臂式堆取料机的倾斜作出角度修正。

实施例3

参照图1、4和5，为本发明第二个实施例，该实施例基于上一个实施例。

在调节模块200随设备的倾斜对扫描仪103b作出角度修正时，存在倾斜角度过大时，第一活塞203c以及其侧边的液压油受重力倾斜影响存在使用风险，第一活塞203c发生位移超过传输管道201d的端面会造成液压油泄漏，存在安全隐患。

通过防护模块300对顶出组件102进行防护限位，避免其过度位移存在安全隐患。

空气传输组件301包括有气囊301a、第二弹簧301b和传输气管301c，气囊301a设置于推板203a的外壁，第二弹簧301b设置于气囊301a的内腔，传输气管301c的一端与气囊301a连通，传输气管301c的另一端与空心杆203b相连通。

在圆球201c滚动进行挤压时，先接触气囊301a，再通过气囊301a将压力传输至推板203a处进行角度修正，气囊301a受力被压缩使其内腔的第二弹簧301b发生形变，同时气囊301a内的空气被挤压沿传输气管301c排出至空心杆203b内；

例如参照图4方向坐标，前臂倾斜低点位于右侧，则圆球201c向右侧移动，挤压右侧的气囊301a，气囊301a内的空气通过传输气管301c进入位于左侧的空心杆203b内，反之则同理。

解锁组件303包括有解锁仓303a、定位销303b、第四弹簧303c和活动板303d，解锁仓303a的一端与容置管302a相连接，第四弹簧303c的两端分别与解锁仓303a和活动板303d相连接，定位销303b的一端与活动板303d相连接，定位销303b的另一端贯穿至定位孔J内，解锁仓303a的外壁连通有连通管303e，连通管303e的一端与空心杆203b相连通。

空气被挤压后通过空心杆203b进入连通管303e的内腔，再通过连通管303e进入解锁仓303a内并挤压活动板303d，通过活动板303d的移动对第四弹簧303c进行挤压使其形变，通过活动板303d的移动带动定位销303b进行移动，继而进行解锁作业。

移动限位组件302包括有容置管302a、摩擦杆302b、连接板302c和第三弹簧302d，容置管302a设置在空心杆203b的表面，第三弹簧302d的两端分别与连接板302c和容置管302a相连接，摩擦杆302b的一端与连接板302c相连接，连接板302c的底部连接有限位块302f，限位块302f的表面开设有定位孔J，容置管302a内腔的底部设置有电磁铁302e。

定位销303b移动离开定位孔J的内腔，第三弹簧302d此时处于压缩状态，通过第三弹簧302d的弹性带动连接板302c和摩擦杆302b进行移动，通过摩擦杆302b的移动使其接触传输管道201d的内壁，从而实现两者的限位挤压，容置管302a设置在空心杆203b的表面，从而使空心杆203b被限位，从而完成对第一活塞203c的限位，避免其过度位移造成设备脱节；

在设备复位停机时，通过电磁铁302e的启动带动限位块302f复位，限位块302f、定位孔J和定位销303b的侧边均开设有圆角，避免在复位过程中出现卡滞，确保设备复位过程中的稳定性。

安装模块100还包括有回位组件104，回位组件104包括有限位圈104a、竖杆104b、转板104c和第五弹簧104d，限位圈104a套设在安装杆103d的表面，转板104c的一端与安装杆103d相连接，竖杆104b的两端分别与限位圈104a和设备安装框103a相连接，限位圈104a的内圈连接有固定板104e，第五弹簧104d的两端分别与转板104c和固定板104e相连接。

通过回位组件104能够有效确保设备在复位停机过程中恢复水平状态，在设备角度修正调节过程中，安装杆103d转动带动转板104c进行转动，通过转板104c的转动对第五弹簧104d进行挤压或拉伸，使其形变，在设备复位时，通过弹簧形变的弹性，使各组件回位，完成设备的复位。

一组调节组件203中的齿条203e数量为两组，两组齿条203e表面的齿牙为相对设置，两组齿条203e分别与主动齿轮103c的两侧啮合，通过齿条203e的双边设置，能够使设备进行角度调节修正更加稳定，确保调节的稳定性。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的（例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值（例如，温度、压力等）、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等）。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征（即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征）。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，其特征在于：包括，

安装模块（100），所述安装模块（100）包括有安装组件（101）、顶出组件（102）和设备组件（103），所述安装组件（101）分别与顶出组件（102）和设备组件（103）活动连接，所述顶出组件（102）和设备组件（103）活动连接；以及，

调节模块（200），所述调节模块（200）包括有滚动组件（201）、释放组件（202）和调节组件（203），所述滚动组件（201）分别与释放组件（202）和调节组件（203）活动连接；以及，

防护模块（300），所述防护模块（300）包括有空气传输组件（301）、移动限位组件（302）和解锁组件（303），所述移动限位组件（302）和解锁组件（303）活动连接；

所述安装组件（101）包括有安装主框（101a）、活动门（101b）、导杆（101c）和滑轨（101d），所述安装主框（101a）设置于斗轮悬臂式堆取料机的前臂位置，所述活动门（101b）通过铰链与安装主框（101a）相连接，所述导杆（101c）的一端与活动门（101b）活动连接，所述滑轨（101d）设置在安装主框（101a）的内壁；

所述设备组件（103）包括有设备安装框（103a）、扫描仪（103b）、主动齿轮（103c）、安装杆（103d），所述设备安装框（103a）的底部与滑轨（101d）相连接，所述扫描仪（103b）和主动齿轮（103c）均设置于安装杆（103d）表面，所述安装杆（103d）的两端均与设备安装框（103a）活动连接，所述导杆（101c）的一端与设备安装框（103a）的底部活动连接；

所述顶出组件（102）包括有顶出仓（102a）、电机（102b）和螺套（102e），所述顶出仓（102a）的一端与安装主框（101a）相连接，所述电机（102b）的一端设置在顶出仓（102a）的内壁，所述电机（102b）的输出端连接有螺杆（102c），所述螺杆（102c）的一端与螺套（102e）螺纹连接，所述螺套（102e）的表面设置有密封推板（102d），所述螺套（102e）的一端贯穿顶出仓（102a）并与设备安装框（103a）相连接；

所述滚动组件（201）包括有控制仓（201a）、半圆轨道（201b）、圆球（201c）和传输管道（201d），所述控制仓（201a）设置在设备安装框（103a）的内壁，所述半圆轨道（201b）设置在控制仓（201a）内，所述圆球（201c）设置在半圆轨道（201b）内，所述传输管道（201d）的一端贯穿至控制仓（201a）的外侧；

所述调节组件（203）包括有推板（203a）、空心杆（203b）、第一活塞（203c）和第二活塞（203d），所述第一活塞（203c）和第二活塞（203d）均设置在传输管道（201d）内，所述第一活塞（203c）和第二活塞（203d）之间设置有液压油，所述空心杆（203b）的两端分别与第一活塞（203c）和推板（203a）相连接，所述第二活塞（203d）的底部设置有齿条（203e）；

所述调节组件（203）设于半圆轨道（201b）两侧，在圆球（201c）滚动时，其滚动至低点对推板（203a）施加压力，通过推板（203a）受力发生位移带动空心杆（203b）进行移动，通过空心杆（203b）的移动带动第一活塞（203c）的移动使其对液压油进行挤压，通过液压油挤压第二活塞（203d）带动齿条（203e）进行移动，通过齿条（203e）的移动使其与主动齿轮（103c）啮合转动，通过主动齿轮（103c）的转动带动安装杆（103d）进行转动，通过安装杆（103d）的转动带动扫描仪（103b）进行转动，使其扫描角度发生改变。

2.如权利要求1所述的基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，其特征在于：所述释放组件（202）包括有释放仓（202a）、第一弹簧（202b）、第三活塞（202c）和牵引杆（202e），所述释放仓（202a）的一端与控制仓（201a）相连接，所述第三活塞（202c）设置于释放仓（202a）的内壁，所述第一弹簧（202b）的两端分别与释放仓（202a）和第三活塞（202c）相连接，所述牵引杆（202e）的一端与第三活塞（202c）相连接，所述牵引杆（202e）的另一端贯穿释放仓（202a）并连接有弧形磁铁（202d），所述释放仓（202a）的外壁连通有液压油管（202f），所述液压油管（202f）的另一端与顶出仓（102a）相连通。

3.如权利要求2所述的基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，其特征在于：所述空气传输组件（301）包括有气囊（301a）、第二弹簧（301b）和传输气管（301c），所述气囊（301a）设置于推板（203a）的外壁，所述第二弹簧（301b）设置于气囊（301a）的内腔，所述传输气管（301c）的一端与气囊（301a）连通，所述传输气管（301c）的另一端与空心杆（203b）相连通。

4.如权利要求3所述的基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，其特征在于：所述移动限位组件（302）包括有容置管（302a）、摩擦杆（302b）、连接板（302c）和第三弹簧（302d），所述容置管（302a）设置在空心杆（203b）的表面，所述第三弹簧（302d）的两端分别与连接板（302c）和容置管（302a）相连接，所述摩擦杆（302b）的一端与连接板（302c）相连接，所述连接板（302c）的底部连接有限位块（302f），所述限位块（302f）的表面开设有定位孔（J），所述容置管（302a）内腔的底部设置有电磁铁（302e）。

5.如权利要求4所述的基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，其特征在于：所述解锁组件（303）包括有解锁仓（303a）、定位销（303b）、第四弹簧（303c）和活动板（303d），所述解锁仓（303a）的一端与容置管（302a）相连接，所述第四弹簧（303c）的两端分别与解锁仓（303a）和活动板（303d）相连接，所述定位销（303b）的一端与活动板（303d）相连接，所述定位销（303b）的另一端贯穿至定位孔（J）内，所述解锁仓（303a）的外壁连通有连通管（303e），所述连通管（303e）的一端与空心杆（203b）相连通。

6.如权利要求5所述的基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，其特征在于：所述安装模块（100）还包括有回位组件（104），所述回位组件（104）包括有限位圈（104a）、竖杆（104b）、转板（104c）和第五弹簧（104d），所述限位圈（104a）套设在安装杆（103d）的表面，所述转板（104c）的一端与安装杆（103d）相连接，所述竖杆（104b）的两端分别与限位圈（104a）和设备安装框（103a）相连接，所述限位圈（104a）的内圈连接有固定板（104e），所述第五弹簧（104d）的两端分别与转板（104c）和固定板（104e）相连接。

7.如权利要求5所述的基于激光扫描仪的斗轮悬臂式堆取料机，其特征在于：一组所述调节组件（203）中的齿条（203e）数量为两组，两组所述齿条（203e）表面的齿牙为相对设置，两组所述齿条（203e）分别与主动齿轮（103c）的两侧啮合。