CN101734008A - 处理机的驱动控制方法和驱动控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供处理机的驱动控制方法和驱动控制装置，能够对第一和第二转动件进行同步控制，当把纸从上游印刷单元组向下游印刷单元组传递时，使纸每次都能在正确的位置传递，从而能够防止出现印刷故障，提高工作效率。本发明通过对上游处理单元组和下游处理单元组分别用不同的主动电动机驱动并进行同步控制，而且除了设置上游和下游主动电动机用旋转编码器以外，还在上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒和下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒上设置旋转编码器，根据各印刷单元组应有的转动相位与上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒或下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒的实际转动相位的差，修正主动电动机的转动速度。

Description

处理机的驱动控制方法和驱动控制装置

技术领域

本发明涉及单张纸印刷机等处理机的驱动控制方法和驱动控制装置。

背景技术

以往，伴随印刷高档化而增加颜色数量和伴随高附加值化而增设其他处理单元(上光单元、压凸加工单元等)从而具有了多个处理单元的单张纸印刷机，它们对所有的处理单元都用一个主动电动机进行驱动。

因此，作用于主动电动机上的负载增大，作为主动电动机必须使用大容量电动机。其结果导致不得不使用昂贵的电动机，并且必须对驱动系统的刚性有更高的要求，此外因为设备大型化，不得不使用容量越来越大的电动机，从而不能应对高速化的要求。

所以考虑如专利文献1(特开2006-305903号公报)那样，对走纸方向上游的处理单元组和下游的处理单元组分别用不同的主动电动机驱动，而且对两个主动电动机的速度和相位进行同步控制。

可是，以具有多个处理单元的单张纸印刷机为例，因上游印刷单元组的各滚筒存在切口部造成的质量波动、特别是因位于最后位置的压印滚筒存在切口部造成的质量波动，会产生因上游主动电动机和位于上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒之间的齿轮系内的齿隙造成的转动不均，并且，因下游印刷单元组的各滚筒存在切口部造成的质量波动、特别是因位于最前位置的传纸滚筒存在切口部造成的质量波动，会产生因下游主动电动机和位于下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒之间的齿轮系内的齿隙造成的转动不均。

此外，由于在各印刷单元中因印版滚筒和橡皮滚筒之间的负载变动，即，在印版滚筒的圆周面和橡皮滚筒的圆周面接触而作用有接触压力的状态与印版滚筒和橡皮滚筒的切口部相对而不作用有接触压力的状态之间的负载变动，也会产生上述的转动不均。

一旦产生上述的转动不均，当把纸从上游印刷单元组向下游印刷单元组传递时，就不能每次都在正确的位置传递纸，可能会导致产生印刷故障。此外，如果转动不均进一步加剧，则会产生叼纸差错或纸端部折叠等问题，从而需要花费大量时间恢复原状。

此外还存在的问题是，用于检测各印刷单元组转动相位的转动相位检测器虽然利用检测各自转动相位的旋转编码器的零脉冲进行了复位，但因所述转动不均使复位位置产生微小偏差，从而产生相应的误差。

发明内容

为了解决上述问题，本发明通过对上游处理单元组和下游处理单元组分别用不同的主动电动机驱动并进行同步控制，并且在位于上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒和位于下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒上设置转动相位检测器，检测各印刷单元组应有的转动相位与位于上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒或位于下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒实际的转动相位的差，并根据转动相位差修正主动电动机的转动速度，从而解决了上述问题。

为了解决上述问题，第一发明提供一种处理机的驱动控制方法，所述处理机包括：第一驱动装置；第一被驱动装置，由所述第一驱动装置驱动；第二被驱动装置，通过所述第一被驱动装置由所述第一驱动装置驱动而转动；第一转动件，设置有用于保持被处理材料的第一保持部，由所述第二被驱动装置驱动而转动；以及第二转动件，设置有用于从所述第一转动件的第一保持部传接所述被处理材料的第二保持部，所述处理机的驱动控制方法的特征在于，在所述处理机中还设置有：第二驱动装置，用于驱动所述第二转动件转动；指示装置，用于指示所述第一转动件应有的转动相位和转动速度；第一转动相位检测装置，用于检测所述第一驱动装置的转动相位；第二转动相位检测装置，用于检测所述第一转动件的转动相位；根据来自所述指示装置的所述第一转动件应有的转动相位和转动速度、来自所述第一转动相位检测装置的所述第一驱动装置的转动相位以及来自所述第二转动相位检测装置的所述第一转动件的转动相位，控制所述第一驱动装置的转动速度。

第二发明提供一种处理机的驱动控制方法，所述处理机包括：第一驱动装置；第一被驱动装置，由所述第一驱动装置驱动；第二被驱动装置，通过所述第一被驱动装置由所述第一驱动装置驱动而转动；第一转动件，设置有用于保持被处理材料的第一保持部，由所述第二被驱动装置驱动而转动；以及第二转动件，设置有用于向所述第一转动件的第一保持部传递所述被处理材料的第二保持部，所述处理机的驱动控制方法的特征在于，在所述处理机中还设置有：第二驱动装置，用于驱动所述第二转动件转动；指示装置，用于指示所述第一转动件应有的转动相位和转动速度；第一转动相位检测装置，用于检测所述第一驱动装置的转动相位；第二转动相位检测装置，用于检测所述第一转动件的转动相位；根据来自所述指示装置的所述第一转动件应有的转动相位和转动速度、来自所述第一转动相位检测装置的所述第一驱动装置的转动相位以及来自所述第二转动相位检测装置的所述第一转动件的转动相位，控制所述第一驱动装置的转动速度。

根据第一或第二发明所述的处理机的驱动控制方法，第三发明的处理机的驱动控制方法的特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第一转动件上，用于检测所述第一转动件转动相位的原点位置，所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

根据第一或第二发明所述的处理机的驱动控制方法，第四发明的处理机的驱动控制方法的特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第二转动件上，用于检测所述第二转动件转动相位的原点位置，所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

第五发明提供一种处理机的驱动控制装置，所述处理机包括：第一驱动装置；第一被驱动装置，由所述第一驱动装置驱动；第二被驱动装置，通过所述第一被驱动装置由所述第一驱动装置驱动而转动；第一转动件，设置有用于保持被处理材料的第一保持部，由所述第二被驱动装置驱动而转动；以及第二转动件，设置有用于从所述第一转动件的第一保持部传接所述被处理材料的第二保持部，所述处理机的驱动控制装置的特征在于，所述处理机的驱动控制装置包括：第二驱动装置，用于驱动所述第二转动件转动；指示装置，用于指示所述第一转动件应有的转动相位和转动速度；第一转动相位检测装置，用于检测所述第一驱动装置的转动相位；第二转动相位检测装置，用于检测所述第一转动件的转动相位；控制装置，根据来自所述指示装置的所述第一转动件应有的转动相位和转动速度、来自所述第一转动相位检测装置的所述第一驱动装置的转动相位以及来自所述第二转动相位检测装置的所述第一转动件的转动相位，控制所述第一驱动装置的转动速度。

第六发明提供一种处理机的驱动控制装置，所述处理机包括：第一驱动装置；第一被驱动装置，由所述第一驱动装置驱动；第二被驱动装置，通过所述第一被驱动装置由所述第一驱动装置驱动而转动；第一转动件，设置有用于保持被处理材料的第一保持部，由所述第二被驱动装置驱动而转动；以及第二转动件，设置有用于向所述第一转动件的第一保持部传递所述被处理材料的第二保持部，所述处理机的驱动控制装置的特征在于，所述处理机的驱动控制装置包括：第二驱动装置，用于驱动所述第二转动件转动；指示装置，用于指示所述第一转动件应有的转动相位和转动速度；第一转动相位检测装置，用于检测所述第一驱动装置的转动相位；第二转动相位检测装置，用于检测所述第一转动件的转动相位；控制装置，根据来自所述指示装置的所述第一转动件应有的转动相位和转动速度、来自所述第一转动相位检测装置的所述第一驱动装置的转动相位以及来自所述第二转动相位检测装置的所述第一转动件的转动相位，控制所述第一驱动装置的转动速度。

根据第五或第六发明所述的处理机的驱动控制装置，第七发明的处理机的驱动控制装置的特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第一转动件上，用于检测所述第一转动件转动相位的原点位置，所述处理机的驱动控制装置使所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

根据第五或第六发明所述的处理机的驱动控制装置，第八发明的处理机的驱动控制装置的特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第二转动件上，用于检测所述第二转动件转动相位的原点位置，所述处理机的驱动控制装置使所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

按照上述的本发明处理机的驱动控制方法和装置，根据分别被驱动而转动的第一转动件和第二转动件的转动相位差(位置偏差)，控制驱动装置的转动速度，从而可以对第一和第二转动件进行同步控制，当把纸从上游印刷单元组向下游印刷单元组传递时，可以使纸每次都在正确的位置传递，从而能够防止出现印刷故障，提高工作效率。

附图说明

图1是本发明第一实施例的中央控制装置的硬件框图。

图2是本发明第一实施例的虚拟主发生器的硬件框图。

图3A是本发明第一实施例的上游印刷单元组控制装置的硬件框图。

图3B是本发明第一实施例的上游印刷单元组控制装置的硬件框图。

图4A是本发明第一实施例的下游印刷单元组控制装置的硬件框图。

图4B是本发明第一实施例的下游印刷单元组控制装置的硬件框图。

图5A是本发明第一实施例的中央控制装置的动作流程图。

图5B是本发明第一实施例的中央控制装置的动作流程图。

图5C是本发明第一实施例的中央控制装置的动作流程图。

图5D是本发明第一实施例的中央控制装置的动作流程图。

图5E是本发明第一实施例的中央控制装置的动作流程图。

图6A是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图6B是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图6C是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图6D是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图6E是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图6F是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图7A是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图7B是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图7C是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图7D是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图7E是本发明第一实施例的虚拟主发生器的动作流程图。

图8A是本发明第一实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图8B是本发明第一实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图8C是本发明第一实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图8D是本发明第一实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图8E是本发明第一实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图9A是本发明第一实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图9B是本发明第一实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图9C是本发明第一实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图9D是本发明第一实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图9E是本发明第一实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图10A是本发明第一实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图10B是本发明第一实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图10C是本发明第一实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图10D是本发明第一实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图10E是本发明第一实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图11A是本发明第一实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图11B是本发明第一实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图11C是本发明第一实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图11D是本发明第一实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图11E是本发明第一实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

图12是表示单张纸印刷机的简要结构的侧视图。

图13是表示单张纸印刷机的驱动分离部的俯视图。

附图标记说明

1A上游主动电动机

1B下游主动电动机

2压印滚筒的齿轮

3传纸滚筒的齿轮

6原点位置检测器

8A检测上游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器

8B检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用旋转编码器

8C检测下游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器

8D检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用旋转编码器

10供纸部

20印刷部

20A上游印刷单元组

20B下游印刷单元组

23压印滚筒

24传纸滚筒

30出纸部

100中央控制装置

200虚拟主发生器

300上游印刷单元组驱动控制装置

400下游印刷单元组驱动控制装置

具体实施方式

下面，通过实施例并利用附图对本发明的处理机的驱动控制方法和驱动控制装置进行详细说明。

实施例1

根据图1至图11对本发明的第一实施例进行说明。图1是本实施例的处理机的驱动控制装置中的中央控制装置的硬件框图，图2是本实施例的处理机的驱动控制装置中的虚拟主发生器的硬件框图，图3A和图3B是本发明的处理机的驱动控制装置中的上游印刷单元组控制装置的硬件框图，图4A和图4B是本实施例的处理机的驱动控制装置中的下游印刷单元组控制装置的硬件框图。

此外，图5A至图5E是本实施例的中央控制装置的动作流程图，图6A至图6F、图7A至图7E是本实施例的虚拟主发生器的动作流程图，图8A至图8E、图9A至图9E是本实施例的上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图10A至图10E、图11A至图11E是本实施例的下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

此外，图18是表示单张纸印刷机的简要结构的侧视图，图19是表示单张纸印刷机的驱动分离部的俯视图。

如图18所示，在本实施例中，单张纸印刷机(处理机)具有供纸部10、印刷部20和出纸部30，印刷部20由上游印刷单元组20A和下游印刷单元组20B构成，所述上游印刷单元组20A具有从第一色组到第五色组的胶印印刷单元20a～20e，所述下游印刷单元组20B具有第六色组的胶印印刷单元20f、上光处理单元20g、干燥单元20h、压凸加工单元20i和冷却单元20j。

在供纸部10设置有供纸板12，所述供纸板12把供纸台11上的单张纸(被处理材料)W一张张地输送到印刷部20，在该供纸板12的前端的前方设置有摆动装置13，所述摆动装置13通过传纸滚筒24把单张纸W向第一色组的胶印印刷单元20a传递。

从第一色组到第六色组的胶印印刷单元20a～20f分别具有印版滚筒21、橡皮滚筒22和压印滚筒23，分别对通过传纸滚筒24传递的单张纸W进行印刷，并随后向后续单元输送。

上光处理单元20g具有压印滚筒23和橡皮滚筒25，对通过传纸滚筒24传递的单张纸W进行上光处理后，向干燥单元20h输送。干燥单元20h具有输送滚筒26和UV灯27，使通过传纸滚筒24传递的单张纸W上的油墨和上光剂干燥后，向压凸加工单元20i输送。压凸加工单元20i具有凹、凸的印花辊(emboss roll)28a、28b，对通过传纸滚筒24传递的单张纸W进行压凸加工后，向冷却单元20j输送。冷却单元20j具有输送滚筒26，利用在该输送滚筒26内循环的冷却水冷却通过传纸滚筒24传递来的单张纸W后，向出纸部30输送。

在出纸部30中，利用冷却单元20j的输送滚筒26传递的单张纸W通过绕挂在出纸滚筒31上的出纸链32被输送，并且排放到出纸台33上。

此外，在所述压印滚筒23、传纸滚筒24和输送滚筒26上，在各自的切口部内安装有保持单张纸W的叼纸牙等保持部，使被输送的单张纸W在各个滚筒之间传递。

在本实施例中，如图19所示，上游印刷单元组20A通过带4A等柔性传动装置，利用上游主动电动机(第一或第二’驱动装置；电动机)1A进行驱动，另一方面，下游印刷单元组20B通过带4B等柔性传动装置，利用下游主动电动机(第二或第一’驱动装置；电动机)1B进行驱动。此外，在上述括号内的“第一”、“第二”的记载中，不带“’”的表示对应于上述第一和第五发明的结构，带“’”的表示对应于上述第二和第六发明的结构。这在以下的说明中也相同。

即，上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒(第一或第二’转动件)23的齿轮(第二被驱动装置)2与下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒(第二或第一’转动件)24的齿轮3没有啮合，所述压印滚筒23的齿轮2与上游印刷单元组20A中最后位置的传纸滚筒24的齿轮(第一被驱动装置)3啮合，构成上游印刷单元组20A的齿轮系，传递所述上游主动电动机1A的驱动力，另一方面，下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24的齿轮(第二’被驱动装置)3与下游印刷单元组20B中最前位置的压印滚筒23的齿轮(第一’被驱动装置)2啮合，构成下游印刷单元组20B的齿轮系，传递所述下游主动电动机1B的驱动力。此外，图19中主动小齿轮用5A、5B表示，压印滚筒23的滚枕用23a表示，传纸滚筒24的滚枕用24a表示。

此外，在与上游印刷单元组20A中最前位置的压印滚筒23的齿轮2相反一侧的滚筒轴端上，通过联轴器7A安装检测上游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器(第一转动相位检测装置)8A，并且在与上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23的齿轮2相反一侧的滚筒轴端上，通过联轴器7B安装检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用旋转编码器(第二转动相位检测装置)8B。

此外，在与下游印刷单元组20B中最前位置的压印滚筒23的齿轮2相反一侧的滚筒轴端上，通过联轴器7C安装检测下游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器(第一’转动相位检测装置)8C，并且在与下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24的齿轮3相反一侧的滚筒轴端上，通过联轴器7D安装检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用旋转编码器(第二’转动相位检测装置)8D。此外，在所述上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23上，设置有检测该压印滚筒23的原点位置的原点位置检测器(原点位置检测装置)6。

此外，原点位置检测器6被设置成随着上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23每转动一周，就在所述压印滚筒23的原点位置输出一次脉冲，使后述检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器313、检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用计数器314、检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器413和检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用计数器414复位。

此外，所述上游主动电动机1A利用后述的上游印刷单元组驱动控制装置(控制设备)300进行驱动控制，并且所述下游主动电动机1B利用后述的下游印刷单元组驱动控制装置(控制设备)400进行驱动控制。

在本实施例中，上游主动电动机1A和下游主动电动机1B根据由后述的中央控制装置100设定的转动速度，利用虚拟主发生器200(指示装置)对速度和相位进行同步控制。

如图1所示，中央控制装置100包括通过BUS(总线)连接的CPU101、ROM102、RAM103、各输入输出装置104～106及接口107。

在该BUS上连接有存储设定转动速度用的存储器M101、存储缓动转动速度用的存储器M102、存储指令转动速度用的存储器M103、存储向虚拟主发生器发送指令转动速度的时间间隔用的存储器M104、存储连接在检测上游和下游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器上的F/V转换器的输出用的存储器M105、存储上游和下游印刷单元组当前转动速度用的存储器M106以及内部时钟计数器108。

在输入输出装置104上连接有印刷机驱动开关111、印刷机驱动停止开关112、键盘、各种开关和按钮等输入装置113、CRT或灯等显示器114以及软盘(注册商标)驱动器或打印机等输出装置115。

在输入输出装置105上连接有转动速度设定器116。在输入输出装置106上通过A/D转换器117和F/V转换器118连接检测上游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器8A，并且通过A/D转换器119和F/V转换器120连接检测下游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器8C。

接口107连接在虚拟主发生器200上。

如图2所示，虚拟主发生器200包括用BUS(总线)连接的CPU201、ROM202、RAM203以及接口204。

在该BUS上连接有存储虚拟当前转动相位用的存储器M201、存储当前指令转动速度用的存储器M202、存储上次的指令转动速度用的存储器M203、存储上游印刷单元组当前转动相位修正值用的存储器M204、存储上游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M205、存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位修正值用的存储器M206、存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M207以及存储下游印刷单元组当前转动相位修正值用的存储器M208。

此外，在该BUS上连接有存储下游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M209、存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位修正值用的存储器M210、存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M211、存储从中央控制装置向虚拟主发生器发送指令转动速度的时间间隔用的存储器M212、存储虚拟当前转动相位修正值用的存储器M213、存储修正后的虚拟当前转动相位用的存储器M214、存储完成对正原点后的印刷单元组的编号用的存储器M215、存储增速时转动速度修正值用的存储器M216、存储修正后的当前指令转动速度用的存储器M217以及存储减速時转动速度修正值用的存储器M218。

接口204连接在中央控制装置100、上游印刷单元组驱动控制装置300、下游印刷单元组驱动控制装置400上。

如图3A和图3B所示，上游印刷单元组驱动控制装置300包括用BUS(总线)连接的CPU301、ROM302、RAM303、各输入输出装置304～306以及接口307。

在该BUS上连接有存储当前指令转动速度用的存储器M301、存储上游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M302、存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M303、存储检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器的计数值用的存储器M304、存储上游印刷单元组当前转动相位用的存储器M305、存储上游印刷单元组当前转动相位差用的存储器M306、存储上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值用的存储器M307、存储上游印刷单元组当前转动相位差的容许值用的存储器M308、存储上游印刷单元组当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表用的存储器M309、存储第一指令转动速度修正值用的存储器M310以及存储检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用计数器的计数值用的存储器M311。

此外，在该BUS上还连接有存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用的存储器M312、存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位差用的存储器M313、存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位差的绝对值用的存储器M314、存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位差的容许值用的存储器M315、存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表用的存储器M316、存储第二指令转动速度修正值用的存储器M317、存储指令转动速度用的存储器M318以及存储上游印刷单元组的编号用的存储器M319。

上游主动电动机1A通过D/A转换器311和上游主动电动机驱动器312连接在输入输出装置304上。为了控制速度，在与上游主动电动机1A的轴连接成一体并安装在上游主动电动机1A内部的上游主动电动机用旋转编码器1AR上，连接上游主动电动机驱动器312。

在输入输出装置305上连接检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器(第一转动相位检测装置)313，在所述检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器313上，连接与所述输入输出装置106连接的检测上游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器8A，使所述旋转编码器8A输出时钟脉冲，从而使检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器313具有对应于上游印刷单元组20A当前转动相位的计数值。

在输入输出装置306上连接检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用计数器(第二转动相位检测装置)314，在所述检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用计数器314上，连接检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用旋转编码器8B，使所述旋转编码器8B输出时钟脉冲，从而使检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用计数器314具有对应于上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位的计数值。

此外，检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器313和检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用计数器314，连接在设置于上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23上的原点位置检测器6上。

接口307连接在虚拟主发生器200上。

如图4A和图4B所示，下游印刷单元组驱动控制装置400包括用BUS(总线)连接的CPU401、ROM402、RAM403、输入输出装置404～406以及接口407。

在该BUS上还连接有存储当前指令转动速度用的存储器M401、存储下游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M402、存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M403、存储检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器的计数值用的存储器M404、存储下游印刷单元组当前转动相位用的存储器M405、存储下游印刷单元组当前转动相位差用的存储器M406、存储下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值用的存储器M407、存储下游印刷单元组当前转动相位差的容许值用的存储器M408、存储下游印刷单元组当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表用的存储器M409、存储第一指令转动速度修正值用的存储器M410以及存储检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用计数器的计数值用的存储器M411。

此外，在该BUS上还连接有存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用的存储器M412、存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位差用的存储器M413、存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位差的绝对值用的存储器M414、存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位差的容许值用的存储器M415、存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表用的存储器M416、存储第二指令转动速度修正值用的存储器M417、存储指令转动速度用的存储器M418以及存储下游印刷单元组的编号用的存储器M419。

在输入输出装置404上通过D/A转换器411和下游主动电动机驱动器412，连接有下游主动电动机1B。为了控制速度，在与下游主动电动机1B的轴连接成一体并安装在下游主动电动机1B内部的下游主动电动机用旋转编码器1BR上，连接下游主动电动机驱动器412。

在输入输出装置405上连接检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器(第一’转动相位检测装置)413，在所述检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器413上，连接与所述输入输出装置106连接的检测下游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器8C，使所述旋转编码器8C输出时钟脉冲，从而使检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器413具有对应于下游印刷单元组20B当前转动相位的计数值。

在输入输出装置406上连接检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用计数器(第二’转动相位检测装置)414，在所述检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用计数器414上，连接检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用旋转编码器8D，使所述旋转编码器8D输出时钟脉冲，从而使检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用计数器414具有对应于下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位的计数值。

检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器413和检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用计数器414连接在设置于上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23上的原点位置检测器6上。

接口407连接在虚拟主发生器200上。

下面对上述中央控制装置100、虚拟主发生器200、上游印刷单元组驱动控制装置300、下游印刷单元组驱动控制装置400的动作进行说明。

中央控制装置100按照图5A至图5E所示的动作流程进行动作。

即，在步骤P1中，判断是否把设定转动速度输入到转动速度设定器中，如果输入了设定转动速度(是)，则在步骤P2中，从转动速度设定器116读入设定转动速度，并把它存储到存储器M101中。另一方面，在步骤P1中，如果没有输入设定转动速度(否)，则返回到步骤P1。

在步骤P2之后，在步骤P3中，判断印刷机驱动开关111是否接通，如果接通(是)，则在步骤P4中向虚拟主发生器200发送开始对正原点指令后，在步骤P5中，从存储缓动转动速度用的存储器M102读入缓动转动速度，然后在步骤P6中，把缓动转动速度写入存储指令转动速度用的存储器M103中。另一方面，在步骤P3中，如果印刷机驱动开关111没有接通(否)，则返回到步骤P3。

在步骤P6之后，在步骤P7中，在开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)108的计数后，在步骤P8中，从存储器M104读入向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔，然后在步骤P9中，读入内部时钟计数器108的计数值。

随后在步骤P10中，判断是否是“内部时钟计数器108的计数值＝向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔”，如果该等式成立(是)，则在步骤P11中，从存储器M103读入指令转动速度(缓动)，然后在步骤P12中，向虚拟主发生器200发送指令转动速度(缓动)后，返回到步骤P7。

另一方面，在步骤P10中，如果上述等式不成立(否)，则在步骤P13中，判断是否从虚拟主发生器200发送了完成对正原点的信号，如果发送了完成对正原点的信号(是)，则在步骤P14中，从存储器M104读入向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔。另一方面，在步骤P13中，如果没有发送完成对正原点的信号(否)，则返回到步骤P8。

在步骤P14之后，在步骤P15中，读入内部时钟计数器108的计数值后，在步骤P16中，判断是否是“内部时钟计数器108的计数值＝向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔”，如果该等式成立(是)，则在步骤P17中，从存储器M103读入指令转动速度(缓动)。另一方面，如果上述等式不成立(否)，则返回到步骤P14。

在步骤P17之后，在步骤P18中向虚拟主发生器200发送指令转动速度(缓动)后，在步骤P19中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)108的计数，在步骤P20中，从存储器M104读入向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔，然后在步骤P21中，读入内部时钟计数器108的计数值。

随后在步骤P22中，判断是否是“内部时钟计数器108的计数值＝向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔”，如果该等式成立(是)，则在步骤P23中从存储器M101读入设定转动速度后，在步骤P24中，把设定转动速度重写入存储指令转动速度用的存储器M103中。然后在步骤P25中，在从存储器M103读入指令转动速度后，在步骤P26中，向虚拟主发生器200发送指令转动速度，返回到步骤P19。

另一方面，在步骤P22中，如果上述等式不成立(否)，则转移到步骤P27，判断印刷机驱动停止开关112是否接通，如果接通(是)，则在步骤P28中，在从存储器M104读入向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔后，在步骤P29中，读入内部时钟计数器108的计数值。另一方面，在步骤P27中，如果印刷机驱动停止开关112没有接通(否)，则返回到步骤P20。

在步骤P29之后，在步骤P30中，判断是否是“内部时钟计数器108的计数值＝向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔”，如果该等式成立(是)，则在步骤P31中，从存储器M101读入设定转动速度，另一方面，如果上述等式不成立(否)，则返回到步骤P28。

在步骤P31之后，在步骤P32中，在把设定转动速度重写入存储指令转动速度用的存储器M103中后，在步骤P33中，从存储器M103读入指令转动速度，然后在步骤P34中，向虚拟主发生器200发送指令转动速度。

随后在步骤P35中，在把零重写入存储指令转动速度用的存储器M103中后，在步骤P36中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)108的计数，在步骤P37中，从存储器M104读入向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔，然后在步骤P38中，读入内部时钟计数器108的计数值。

随后在步骤P39中，判断是否是“内部时钟计数器108的计数值＝向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔”，如果该等式成立(是)，则在步骤P40中，从存储器M103读入指令转动速度(零)。另一方面，如果上述等式不成立(否)，则返回到步骤P37。

在步骤P40之后，在步骤P41中，向虚拟主发生器200发送指令转动速度(零)后，在步骤P42中，通过A/D转换器117、119，从分别连接在检测上游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器8A和检测下游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器8C上的F/V转换器118、120读入其输出，并且把它们存储到存储器M105中，然后在步骤P43中，根据连接在检测上游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器8A和检测下游印刷单元组当前转动相位用旋转编码器8C上的F/V转换器118、120的输出，计算上游印刷单元组20A的当前转动速度和下游印刷单元组20B的当前转动速度，并且存储到存储器M106中。

随后在步骤P44中，判断是否是“上游印刷单元组20A的当前转动速度和下游印刷单元组20B的当前转动速度＝零”，如果该等式成立(是)，则在步骤P45中，向虚拟主发生器200发送停止驱动指令，结束由中央控制装置100进行的控制。另一方面，如果上述等式不成立(否)，则返回到步骤P36。

按照以上的动作流程，中央控制装置100向虚拟主发生器200发送开始对正原点指令和停止驱动指令，并且向上游主动电动机1A和下游主动电动机1B发送指令转动速度。

虚拟主发生器200按照图6A至图6F和图7A至图7E所示的动作流程进行动作。

即，在步骤P1中，判断是否从中央控制装置100发送了开始对正原点指令，如果发送了开始对正原点指令(是)，则在步骤P2中，向上游印刷单元组驱动控制装置300和下游印刷单元组驱动控制装置400发送开始对正原点指令。另一方面，如果没有发送开始对正原点指令(否)，则返回到步骤P1。

在步骤P2之后，在步骤P3中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M201中写入零位置。

随后在步骤P4中，判断是否从中央控制装置100发送了指令转动速度(缓动)，如果发送了指令转动速度(缓动)(是)，则在步骤P5中，接收从中央控制装置100发送的指令转动速度(缓动)，并且把它存储到存储当前指令转动速度用的存储器M202和存储上次的指令转动速度用的存储器M203中。另一方面，如果没有发送指令转动速度(缓动)(否)，则返回到步骤P4。

在步骤P5之后，在步骤P6中，在从存储器M201读入虚拟当前转动相位后，在步骤P7中，从存储器M204读入上游印刷单元组20A当前转动相位的修正值，然后在步骤P8中，把上游印刷单元组20A当前转动相位的修正值加在虚拟当前转动相位上，计算上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M205中。

随后在步骤P9中，在从存储器M205读入虚拟当前转动相位后，在步骤P10中，从存储器M206读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位的修正值，然后在步骤P11中，把上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位的修正值加在虚拟当前转动相位上，计算上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M207中。

随后在步骤P12中，从存储器M202读入当前指令转动速度后，在步骤P13中，从存储器M205读入上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位，然后在步骤P14中，向上游印刷单元组驱动控制装置300发送当前指令转动速度(缓动)、上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位和上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23的虚拟当前转动相位。

随后在步骤P15中，在从存储器M201读入虚拟当前转动相位后，在步骤P16中，从存储器M208读入下游印刷单元组20B当前转动相位的修正值，然后在步骤P17中，把下游印刷单元组20B当前转动相位的修正值加在虚拟当前转动相位上，计算下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M209中。

随后在步骤P18中，在从存储器M201读入虚拟当前转动相位后，在步骤P19中，从存储器M210读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位的修正值，然后在步骤P20中，把下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位的修正值加在虚拟当前转动相位上，计算下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M211中。

随后在步骤P21中，在从存储器M202读入当前指令转动速度后，在步骤P22中，从存储器M211读入下游印刷单元组20B的虚拟当前转动相位，然后在步骤P23中，向下游印刷单元组驱动控制装置400发送当前指令转动速度(缓动)、下游印刷单元组20B的虚拟当前转动相位和下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24的虚拟当前转动相位。

随后在步骤P24中，判断是否从中央控制装置100发送了指令转动速度(缓动)，如果发送了指令转动速度(是)，则在步骤P25中，接收从中央控制装置100发送的指令转动速度(缓动)，并且把它存储到存储当前指令转动速度用的存储器M202中。另一方面，在步骤P24中，如果没有发送指令转动速度(否)，则转移到后述步骤P62。

在步骤P25之后，在步骤P26中，在从存储器M203读入上次的指令转动速度(缓动)后，在步骤P27中，从存储器M212读入从中央控制装置100向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔，然后在步骤P28中，在上次的指令转动速度(缓动)上乘上从中央控制装置100向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，并且把计算结果存储到存储器M213中。

随后在步骤P29中，从存储器M201读入虚拟当前转动相位后，在步骤P30中，把虚拟当前转动相位的修正值加在虚拟当前转动相位上，计算修正后的虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M214中。

随后在步骤P31中，判断是否是“修正后的虚拟当前转动相位≥360°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P32中，从修正后的虚拟当前转动相位减去360°，并把减算后的结果重写入存储修正后的虚拟当前转动相位用的存储器M214中后，在步骤P33中，从存储器M204读入上游印刷单元组20A当前转动相位的修正值。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P33。

随后在步骤P34中，把上游印刷单元组20A当前转动相位的修正值加在修正后的虚拟当前转动相位上，计算上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M205中。

随后在步骤P35中，判断是否是“上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位≥360°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P36中，从上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位减去360°，并把减算后的结果重写入存储上游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M205中后，在步骤P37中，从存储器M214读入修正后的虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P37。

随后在步骤P38中，从存储器M206读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位的修正值后，在步骤P39中，把上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位的修正值加在修正后的虚拟当前转动相位上，计算上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M207中。

随后在步骤P40中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位≥360°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P41中，从上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位减去360°，并把减算后的结果重写入存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M207中后，在步骤P42中，从存储器M202读入当前指令转动速度(缓动)。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P42。

随后在步骤P43中，从存储器M205读入上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位，然后在步骤P44中，向上游印刷单元组驱动控制装置300发送当前指令转动速度(缓动)、上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位和上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位。

随后在步骤P45中，从存储器M214读入修正后的虚拟当前转动相位后，在步骤P46中，从存储器M208读入下游印刷单元组20B当前转动相位的修正值，然后在步骤P47中，把下游印刷单元组20B当前转动相位的修正值加在修正后的虚拟当前转动相位上，计算下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M209中。

随后在步骤P48中，判断是否是“下游印刷单元组的虚拟当前转动相位≥360°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P49中，从下游印刷单元组20B的虚拟当前转动相位减去360°，并在把减算后的结果重写入存储下游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M209中后，在步骤P50中，从存储器M214读入修正后的虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P50。

随后在步骤P51中，从存储器M210读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位的修正值后，在步骤P52中，把下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位的修正值加在修正后的虚拟当前转动相位上，计算下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M211中。

随后在步骤P53中，判断是否是“下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒虚拟当前转动相位≥360°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P54中，从下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位减去360°，并把减算后的结果重写入存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M211中后，在步骤P55中，从存储器M202读入当前指令转动速度(缓动)。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P55。

随后在步骤P56中，从存储器M209读入下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位后，在步骤P57中，向下游印刷单元组驱动控制装置400发送当前指令转动速度(缓动)、下游印刷单元组20B的虚拟当前转动相位和下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位，然后在步骤P58中，从存储器M214读入修正后的虚拟当前转动相位。

随后在步骤P59中，把修正后的虚拟当前转动相位重写入存储虚拟当前转动相位用的存储器M201中后，在步骤P60中，从存储器M202读入当前指令转动速度(缓动)，然后在步骤P61中，把当前指令转动速度(缓动)重写入存储上次的指令转动速度用的存储器M203中，返回到步骤P24。

在从步骤P24转移到步骤P62的情况下，在步骤P62中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置300或下游印刷单元组驱动控制装置400发送了完成对正原点的信号和印刷单元组的编号，如果已经发送(是)，则在步骤P63中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置300或下游印刷单元组驱动控制装置400发送的完成对正原点后的印刷单元组的编号，并且把它存储到存储器M215中。另一方面，如果没有发送完成对正原点的信号和印刷单元组的编号(否)，则返回到步骤P24。

在步骤P63之后，在步骤P64中，在读入存储完成对正原点后的印刷单元组的编号用的存储器M215的内容后，在步骤P65中，根据存储完成对正原点后的印刷单元组的编号用的存储器M215的内容判断上游印刷单元组20A和下游印刷单元组20B是否完成了对正原点，如果完成了对正原点(是)，则在步骤P66中，向中央控制装置100发送完成对正原点的信号，转移到步骤P67。另一方面，如果没有完成对正原点(否)，则返回到步骤P24。

在步骤P67中，判断是否从中央控制装置100发送了指令转动速度，如果发送了指令转动速度(是)，则在步骤P68中，接收从中央控制装置100发送的指令转动速度，并把它存储到存储当前指令转动速度用的存储器M202中。另一方面，如果没有发送指令转动速度(否)，则转移到后述步骤P107。

在步骤P68之后，在步骤P69中，从存储器M203读入上次的指令转动速度后，在步骤P70中，判断是否是“当前指令转动速度＝上次的指令转动速度”，如果该等式成立(是)，则在步骤P71中，从存储器M212读入从中央控制装置100向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔，如果上述等式不成立(否)，则转移到后述步骤P109。

在步骤P71之后，在步骤P72中，从存储器M203读入上次的指令转动速度后，在步骤P73中，在上次的指令转动速度上乘上从中央控制装置100向虚拟主发生器200发送指令转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，并且把计算结果存储到存储器M213中。

随后在步骤P74中，从存储器M201读入虚拟当前转动相位后，在步骤P75中，把虚拟当前转动相位的修正值加在虚拟当前转动相位上，计算修正后的虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M214中。

随后在步骤P76中，判断是否是“修正后的虚拟当前转动相位≥360°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P77中，从修正后的虚拟当前转动相位减去360°，并把减算后的结果重写入存储修正后的虚拟当前转动相位用的存储器M214中后，在步骤P78中，从存储器M204读入上游印刷单元组20A当前转动相位的修正值。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P78。

随后在步骤P79中，把上游印刷单元组20A当前转动相位的修正值加在修正后的虚拟当前转动相位上，计算上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M205中。

随后在步骤P80中，判断是否是“上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位≥360°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P81中，从上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位减去360°，并把减算后的结果重写入存储上游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M205中，然后在步骤P82中，从存储器M214读入修正后的虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P82。

随后在步骤P83中，从存储器M206读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位的修正值后，在步骤P84中，把上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位的修正值加在修正后的虚拟当前转动相位上，计算上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M207中。

随后在步骤P85中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位≥360°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P86中，从上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位减去360°，并把减算后的结果重写入存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M207中后，在步骤P87中，从存储器M202读入当前指令转动速度。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P87。

随后在步骤P88中，从存储器M205读入上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位后，在步骤P89中，向上游印刷单元组驱动控制装置300发送当前指令转动速度、上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位和上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位，然后在步骤P90中，从存储器M214读入修正后的虚拟当前转动相位。

随后在步骤P91中，从存储器M208读入下游印刷单元组20B当前转动相位的修正值后，在步骤P92中，把下游印刷单元组20B当前转动相位的修正值加在修正后的虚拟当前转动相位上，计算下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M209中。

随后在步骤P93中，判断是否是“下游印刷单元组虚拟当前转动相位≥360°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P94中，从下游印刷单元组20B的虚拟当前转动相位减去360°，并把减算后的结果重写入存储下游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M209中后，在步骤P95中，从存储器M214读入修正后的虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P95。

随后在步骤P96中，从存储器M210读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位的修正值后，在步骤P97中，把下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位的修正值加在修正后的虚拟当前转动相位上，计算下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M211中。

随后在步骤P98中，判断是否是“下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒虚拟当前转动相位≥360°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P99中，从下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位减去360°，并把减算后的结果重写入存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M211中后，在步骤P 100中，从存储器M202读入当前指令转动速度。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P100。

随后在步骤P101中，从存储器M209读入下游印刷单元组20B的虚拟当前转动相位后，在步骤P102中，向下游印刷单元组驱动控制装置400发送当前指令转动速度、下游印刷单元组20B的虚拟当前转动相位和下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位。

随后在步骤P103中，从存储器M214读入修正后的虚拟当前转动相位后，在步骤P104中，把修正后的虚拟当前转动相位重写入存储虚拟当前转动相位用的存储器M201中。

随后在步骤P105中，从存储器M202读入当前指令转动速度后，在步骤P106中，把当前指令转动速度重写入存储上次的指令转动速度用的存储器M203中，返回到步骤P67。

此外，在从步骤P67转移到步骤P107的情况下，在步骤P107中，判断是否从中央控制装置100发送了停止驱动指令，如果发送了停止驱动指令(是)，则在步骤P108中，向上游印刷单元组驱动控制装置300和下游印刷单元组驱动控制装置400发送停止驱动指令，结束由虚拟主发生器200进行的控制。另一方面，如果没有发送停止驱动指令(否)，则返回到步骤P67。

此外，在从步骤P70转移到步骤P109的情况下，在步骤P109中，判断是否是“当前指令转动速度＞上次的指令转动速度”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P110中，从存储器M216读入增速时转动速度修正值。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P115。

在步骤P110之后，在步骤P111中，把增速时转动速度修正值加在上次的指令转动速度上，计算修正后的当前指令转动速度，并且把计算结果存储到存储器M217中后，在步骤P112中，从存储器M202读入当前指令转动速度。

随后在步骤P113中，判断是否是“当前指令转动速度＞修正后的当前指令转动速度”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P114中，把修正后的当前指令转动速度重写入存储当前指令转动速度用的存储器M202中，并返回到步骤P71。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则返回到步骤P71。

在从步骤P109转移到步骤P115的情况下，在步骤P115中，从存储器M218读入减速时转动速度修正值后，在步骤P116中，从上次的指令转动速度减去减速时转动速度修正值，计算修正后的当前指令转动速度。

随后在步骤P117中，判断是否是“修正后的当前指令转动速度＜0”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P118中，把零重写入存储修正后的当前指令转动速度用的存储器M217中后，在步骤P119中，从存储器M217读入修正后的当前指令转动速度，转移到步骤P114。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P114。

按照以上的动作流程，虚拟主发生器200向上游印刷单元组驱动控制装置300和下游印刷单元组驱动控制装置400发送开始对正原点指令和停止驱动指令，并且以一定的时间间隔发送对应于从中央控制装置100输入的指令转动速度的指令转动速度和各自应有的虚拟转动相位。

上游印刷单元组驱动控制装置300按照图8A至图8E和图9A至图9E所示的动作流程进行动作。

即，在步骤P1中，判断是否从虚拟主发生器200发送了开始对正原点指令，如果发送了开始对正原点的指令(是)，则转移到后述步骤P2，另一方面，在步骤P1中，如果没有发送开始对正原点的指令(否)，则返回到步骤P1。

在步骤P2中，判断是否从虚拟主发生器200发送了当前指令转动速度(缓动)、上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位和上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位，如果发送了它们(是)，则转移到后述步骤P3，另一方面，如果没有发送(否)，则返回到步骤P2。

在步骤P3中，接收从虚拟主发生器200发送的当前指令转动速度(缓动)、上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位和上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位，并分别存储到存储当前指令转动速度用的存储器M301、存储上游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M302和存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M303中。

随后在步骤P4中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器313读入计数值，并把它存储到存储器M304中后，在步骤P5中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器313的计数值，计算上游印刷单元组20A的当前转动相位，并把计算结果存储到存储器M305中，然后在步骤P6中，从存储器M302读入上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位。

随后在步骤P7中，判断是否是“上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P8中，从存储器M305读入上游印刷单元组20A的当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P11。

在步骤P8之后，在步骤P9中，判断是否是“上游印刷单元组20A的当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P10中，在上游印刷单元组20A的当前转动相位上加上360°，并在把加算后的结果重写入存储上游印刷单元组当前转动相位用的存储器M305中后，在步骤P11中，从存储器M302读入上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P11。

随后在步骤P12中，判断是否是“上游印刷单元组20A的虚拟当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P13中，从存储器M305读入上游印刷单元组20A的当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P16。

在步骤P13之后，在步骤P14中，判断是否是“上游印刷单元组20A的当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P15中，在上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储上游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M302中后，在步骤P16中，从存储器M302读入上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P 16。

随后在步骤P17中，从上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组20A的当前转动相位，计算出上游印刷单元组20A当前转动相位差，并且把计算结果存储到存储器M306中后，在步骤P18中，根据上游印刷单元组20A当前转动相位差，计算上游印刷单元组20A当前转动相位差的绝对值，并且把计算结果存储到存储器M307中，然后在步骤P19中，从存储器M308读入上游印刷单元组20A当前转动相位差的容许值。

随后在步骤P20中，判断是否是“上游印刷单元组20A当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组20A当前转动相位差的容许值”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P21中，把零重写入存储第一指令转动速度修正值用的存储器M310中后，在步骤P22中，从检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用计数器314读入计数值，把它存储到存储器M311中。

另一方面，在步骤P20中，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P94，从存储器M309读入上游印刷单元组20A当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表后，在步骤P95中，从存储器M306读入上游印刷单元组当前转动相位差，然后在步骤P96中，使用上游印刷单元组20A当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组20A当前转动相位差求出第一指令转动速度修正值，把它重写入存储器M310中，然后转移到步骤P22。

随后在步骤P23中，根据检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用计数器314的计数值，计算上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M312中后，在步骤P24中，从存储器M303读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位。

随后在步骤P25中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P26中，从存储器M312读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P29。

在步骤P26之后，在步骤P27中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P28中，在上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用的存储器M312中后，在步骤P29中，从存储器M303读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P29。

随后在步骤P30中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P31中，从存储器M312读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P34。

在步骤P31之后，在步骤P32中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P33中，在上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M303中后，在步骤P34中，从存储器M303读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P34。

随后在步骤P35中，从上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位，计算上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差，并且把计算结果存储到存储器M313中后，在步骤P36中，根据上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差，计算上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差的绝对值，并且把计算结果存储到存储器M314中，然后在步骤P37中，从存储器M315读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差的容许值。

随后在步骤P38中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差的容许值”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P39中，把零重写入存储第二指令转动速度修正值用的存储器M317中后，在步骤P40中，从存储器M301读入当前指令转动速度(缓动)。

另一方面，在步骤P38中，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P97，从存储器M316读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表后，在步骤P98中，从存储器M313读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差，然后在步骤P99中，使用上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差求出第二指令转动速度修正值，并把它重写入存储器M317中，然后转移到步骤P40。

随后在步骤P41中，从存储器M310读入第一指令转动速度修正值后，在步骤P42中，从存储器M317读入第二指令转动速度修正值，然后在步骤P43中，在当前指令转动速度(缓动)上加上第一和第二指令转动速度修正值，计算指令转动速度，并且把计算结果存储到存储器M318中。

随后在步骤P44中，通过D/A转换器311向上游主动电动机驱动器312输出指令转动速度后，在步骤P45中，从存储器M310读入第一指令转动速度修正值。

随后在步骤P46中，判断是否是“第一指令转动速度修正值＝0”，如果该等式成立(是)，则在步骤P47中，从存储器M317读入第二指令转动速度修正值。另一方面，如果上述等式不成立(否)，则返回到步骤P2。

在步骤P47之后，在步骤P48中，判断是否是“第二指令转动速度修正值＝0”，如果该等式成立(是)，则在步骤P49中，从存储器M319读入上游印刷单元组的编号。另一方面，如果上述等式不成立(否)，则返回到步骤P2。

在步骤P49之后，在步骤P50中，在向虚拟主发生器200发送完成对正原点的信号和上游印刷单元组的编号后，转移到步骤P51。

在步骤P51中，判断是否从虚拟主发生器200发送了当前指令转动速度、上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位和上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位，如果发送了它们(是)，则转移到后述步骤P52。另一方面，如果没有发送它们(否)，则转移到后述步骤P100。

在步骤P52中，接收从虚拟主发生器200发送的当前指令转动速度、上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位和上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位，分别存储到存储当前指令转动速度用的存储器M301、存储上游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M302和存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M303中。

随后在步骤P53中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器313读入计数值，把它存储到存储器M304中后，在步骤P54中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器313的计数值，计算上游印刷单元组20A当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M305中，然后在步骤P55中，从存储器M302读入上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位。

随后在步骤P56中，判断是否是“上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P57中，从存储器M305读入上游印刷单元组20A当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P60。

在步骤P57之后，在步骤P58中，判断是否是“上游印刷单元组20A当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P59中，在上游印刷单元组20A当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储上游印刷单元组当前转动相位用的存储器M305中后，在步骤P60中，从存储器M302读入上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P60。

随后在步骤P61中，判断是否是“上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P62中，从存储器M305读入上游印刷单元组20A当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P65。

在步骤P62之后，在步骤P63中，判断是否是“上游印刷单元组20A当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P64中，在上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储上游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M302中后，在步骤P65中，从存储器M302读入上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P65。

随后在步骤P66中，从上游印刷单元组20A虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组20A当前转动相位，计算上游印刷单元组20A当前转动相位差，并且把计算结果存储到存储器M306中后，在步骤P67中，根据上游印刷单元组20A当前转动相位差，计算上游印刷单元组20A当前转动相位差的绝对值，并且把计算结果存储到存储器M307中，然后在步骤P68中，从存储器M308读入上游印刷单元组20A当前转动相位差的容许值。

随后在步骤P69中，判断是否是“上游印刷单元组20A当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组20A当前转动相位差的容许值”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P70中，把零重写入存储第一指令转动速度修正值用的存储器M310中后，在步骤P71中，从检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用计数器314读入计数值，并且把它存储到存储器M311中，转移到步骤P72。

另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P101，从存储器M309读入上游印刷单元组20A当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表后，在步骤P102中，从存储器M306读入上游印刷单元组当前转动相位差，然后在步骤P103中，使用上游印刷单元组20A当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组20A当前转动相位差求出第一指令转动速度修正值，把它重写入存储器M310中，转移到步骤P71。

随后在步骤P72中，根据检测上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用计数器314的计数值，计算上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M312中后，在步骤P73中，从存储器M303读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位。

随后在步骤P74中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P75中，从存储器M312读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P78。

在步骤P75之后，在步骤P76中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P77中，在上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位用的存储器M312中后，在步骤P78中，从存储器M303读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P78。

随后在步骤P79中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P80中，从存储器M312读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P83。

在步骤P80之后，在步骤P81中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P82中，在上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M303中后，在步骤P83中，从存储器M303读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P83。

随后在步骤P84中，从上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位，计算上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差，并且把计算结果存储到存储器M313中后，在步骤P85中，根据上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差，求出上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差的绝对值，并且把计算结果存储到存储器M314中，然后在步骤P86中，从存储器M315读入上游印刷单元组中最后位置的压印滚筒当前转动相位差的容许值。

随后在步骤P87中，判断是否是“上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差的容许值”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P88中，把零重写入存储第二指令转动速度修正值用的存储器M317中后，在步骤P89中，从存储器M301读入当前指令转动速度。

另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P104，从存储器M316读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表后，在步骤P105中，从存储器M313读入上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差，然后在步骤P106中，使用上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23当前转动相位差求出第二指令转动速度修正值，把它重写入存储器M317中，转移到步骤P89。

随后在步骤P90中，从存储器M310读入第一指令转动速度修正值后，在步骤P91中，从存储器M317读入第二指令转动速度修正值，然后在步骤P92中，在当前指令转动速度上加上第一和第二指令转动速度修正值，计算指令转动速度，并且存储到存储器M318中。

随后在步骤P93中，通过D/A转换器311向上游主动电动机驱动器312输出指令转动速度后，返回到步骤P51。此后反复进行该动作。

此外，在从步骤P51转移到步骤P100的情况下，在步骤P100中，判断是否从虚拟主发生器200发送了停止驱动指令，如果发送了停止驱动指令(是)，则结束由上游印刷单元组驱动控制装置300进行的控制，另一方面，如果没有发送停止驱动指令(否)，则返回到步骤P51。

按照以上的动作流程，上游印刷单元组驱动控制装置300根据来自虚拟主发生器200的开始对正原点指令、停止驱动指令，分别检测在虚拟主发生器200中设定的上游印刷单元组20A和上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23应有的转动相位与上游印刷单元组20A和上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23实际的转动相位的转动相位差(位置偏差)，根据检测到的这些转动相位差，修正上游主动电动机1A的转动速度。

下游印刷单元组驱动控制装置400按照图10A至图10E和图11A至图11E所示的动作流程进行动作。

即在步骤P1中，判断是否从虚拟主发生器200发送了开始对正原点指令，如果发送了开始对正原点指令(是)，则转移到后述步骤P2，如果没有发送(否)，则返回到步骤P1。

在步骤P2中，判断是否从虚拟主发生器发送了当前指令转动速度(缓动)、下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位和下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位，如果发送了它们(是)，则转移到后述步骤P3。另一方面，如果没有发送(否)，则返回到步骤P2。

在步骤P3中，接收从虚拟主发生器200发送的当前指令转动速度(缓动)、下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位和下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位，并分别存储到存储当前指令转动速度用的存储器M401、存储下游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M402和存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M403中。

随后在步骤P4中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器413读入计数值，并且把它存储到存储器M404中后，在步骤P5中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器413的计数值，计算下游印刷单元组20B当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M405中，然后在步骤P6中，从存储器M402读入下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位。

随后在步骤P7中，判断是否是“下游印刷单元组虚拟当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P8中，从存储器M405读入下游印刷单元组20B当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P11。

在步骤P8之后，在步骤P9中，判断是否是“下游印刷单元组20B的当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P10中，在下游印刷单元组20B当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储下游印刷单元组当前转动相位用的存储器M405中后，在步骤P11中，从存储器M402读入下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P11。

随后在步骤P12中，判断是否是“下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P13中，从存储器M405读入下游印刷单元组20B当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P16。

在步骤P13之后，在步骤P14中，判断是否是“下游印刷单元组20B当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P15中，在下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储下游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M402中后，在步骤P16中，从存储器M402读入下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P 16。

随后在步骤P17中，从下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组20B当前转动相位，计算下游印刷单元组20B当前转动相位差，并且把计算结果存储到存储器M406中后，在步骤P18中，根据下游印刷单元组20B当前转动相位差，计算下游印刷单元组20B当前转动相位差的绝对值，并且把计算结果存储到存储器M407中，然后在步骤P19中，从存储器M408读入下游印刷单元组20B当前转动相位差的容许值。

随后在步骤P20中，判断是否是“下游印刷单元组20B当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组20B当前转动相位差的容许值”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P21中，把零重写入存储第一指令转动速度修正值用的存储器M410中后，在步骤P22中，从检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用计数器414读入计数值，并且把它存储到存储器M411中。

另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P94，从存储器M409读入下游印刷单元组20B当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表后，在步骤P95中，从存储器M406读入下游印刷单元组20B当前转动相位差，然后在步骤P96中，使用下游印刷单元组20B当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组20B当前转动相位差求出第一指令转动速度修正值，把它重写入存储器M410中，转移到步骤P22。

随后在步骤P23中，根据检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用计数器414的计数值，计算下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M412中后，在步骤P24中，从存储器M403读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位。

随后在步骤P25中，判断是否是“下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P26中，从存储器M412读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P29。

在步骤P26之后，在步骤P27中，判断是否是“下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P28中，在下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用的存储器M412中后，在步骤P29中，从存储器M403读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P29。

随后在步骤P30中，判断是否是“下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P31中，从存储器M412读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P34。

在步骤P31之后，在步骤P32中，判断是否是“下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P33中，在下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M403中后，在步骤P34中，从存储器M402读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P34。

随后在步骤P35中，从下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位，计算下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差，并且把计算结果存储到存储器M413中后，在步骤P36中，根据下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差，计算下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差的绝对值，并且把计算结果存储到存储器M414中，然后在步骤P37中，从存储器M415读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差的容许值。

随后在步骤P38中，判断是否是“下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差的容许值”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P39中，把零重写入存储第二指令转动速度修正值用的存储器M417中后，在步骤P40中，从存储器M401读入当前指令转动速度(缓动)。

另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P97，从存储器M416读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表后，在步骤P98中，从存储器M413读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差，然后在步骤P99中，使用下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差，求出第二指令转动速度修正值，并把它重写入存储器M417中，然后转移到步骤P40。

随后在步骤P41中，从存储器M410读入第一指令转动速度修正值后，在步骤P42中，从存储器M417读入第二指令转动速度修正值，然后在步骤P43中，在当前指令转动速度(缓动)上加上第一和第二指令转动速度修正值，计算指令转动速度，并且把计算结果存储到存储器M418中。

随后在步骤P44中，通过D/A转换器311向下游主动电动机驱动器412输出指令转动速度后，在步骤P45中，从存储器M410读入第一指令转动速度修正值。

随后在步骤P46中，判断是否是“第一指令转动速度修正值＝0”，如果该等式成立(是)，则在步骤P47中，从存储器M417读入第二指令转动速度修正值。另一方面，如果上述等式不成立(否)，则返回到步骤P2。

在步骤P47之后，在步骤P48中，判断是否是“第二指令转动速度修正值＝0”，如果该等式成立(是)，则在步骤P49中，从存储器M419读入下游印刷单元组的编号。另一方面，如果上述等式不成立(否)，则返回到步骤P2。

在步骤P49之后，在步骤P50中，向虚拟主发生器200发送完成对正原点的信号和下游印刷单元组的编号后，转移到步骤P51。

在步骤P51中，判断是否从虚拟主发生器200发送了当前指令转动速度、下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位和下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位，如果发送了它们(是)，则转移到后述步骤P52。另一方面，如果没有发送(否)，则转移到后述步骤P100。

在从步骤P51转移到步骤P52的情况下，在步骤P52中，接收从虚拟主发生器200发送的当前指令转动速度、下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位和下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位，分别存储到存储当前指令转动速度用的存储器M401、存储下游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M402和存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M403中。

随后在步骤P53中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器413读入计数值，并且把它存储到存储器M404中后，在步骤P54中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器413的计数值，计算下游印刷单元组20B当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M405中，然后在步骤P55中，从存储器M402读入下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位。

随后在步骤P56中，判断是否是“下游印刷单元组虚拟当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P57中，从存储器M405读入下游印刷单元组20B当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P60。

步骤P57之后，在步骤P58中，判断是否是“下游印刷单元组20B当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P59中，在下游印刷单元组20B当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储下游印刷单元组当前转动相位用的存储器M405中后，在步骤P60中，从存储器M402读入下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P60。

随后在步骤P61中，判断是否是“下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P62中，从存储器M405读入下游印刷单元组20B当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P65。

在步骤P62之后，在步骤P63中，判断是否是“下游印刷单元组20B当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P64中，在下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储下游印刷单元组虚拟当前转动相位用的存储器M402中后，在步骤P65中，从存储器M402读入下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P65。

随后在步骤P66中，从下游印刷单元组20B虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组20B当前转动相位，计算下游印刷单元组20B当前转动相位差，并且把计算结果存储到存储器M406中后，在步骤P67中，根据下游印刷单元组20B当前转动相位差，计算下游印刷单元组20B当前转动相位差的绝对值，并且把计算结果存储到存储器M407中，然后在步骤P68中，从存储器M408读入下游印刷单元组20B当前转动相位差的容许值。

随后在步骤P69中，判断是否是“下游印刷单元组20B当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组20B当前转动相位差的容许值”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P70中，把零重写入存储第一指令转动速度修正值用的存储器M410中后，在步骤P71中，从检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用计数器414读入计数值，并且把它存储到存储器M411中。

另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P101，从存储器M409读入下游印刷单元组20B当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表后，在步骤P102中，从存储器M406读入下游印刷单元组20B当前转动相位差，然后在步骤P103中，使用下游印刷单元组20B当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组20B当前转动相位差，求出第一指令转动速度修正值，把它重写入存储器M410中，转移到步骤P71。

随后在步骤P72中，根据检测下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用计数器414的计数值，计算下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位，并且把计算结果存储到存储器M412中后，在步骤P73中，从存储器M403读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位。

随后在步骤P74中，判断是否是“下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P75中，从存储器M412读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P78。

在步骤P75之后，在步骤P76中，判断是否是“下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P77中，在下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒当前转动相位用的存储器M412中后，在步骤P78中，从存储器M403读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P78。

随后在步骤P79中，判断是否是“下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位＜10°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P80中，从存储器M412读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到后述步骤P83。

在步骤P80之后，在步骤P81中，判断是否是“下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位＞350°”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P82中，在下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位上加上360°，把加算后的结果重写入存储下游印刷单元组中最前位置的传纸滚筒虚拟当前转动相位用的存储器M403中后，在步骤P83中，从存储器M403读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位。另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P83。

随后在步骤P84中，从下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24虚拟当前转动相位，减去下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位，计算下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差，并且把计算结果存储到存储器M413中后，在步骤P85中，根据下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差，计算下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差的绝对值，并且把计算结果存储到存储器M414中，然后在步骤P86中，从存储器M415读入下游印刷单元中最前位置的传纸滚筒当前转动相位差的容许值。

随后在步骤P87中，判断是否是“下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差的容许值”，如果该不等式成立(是)，则在步骤P88中，把零重写入存储第二指令转动速度修正值用的存储器M417中后，在步骤P89中，从存储器M401读入当前指令转动速度。

另一方面，如果上述不等式不成立(否)，则转移到步骤P104，从存储器M416读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表后，在步骤P105中，从存储器M413读入下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差，然后在步骤P106中，使用下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差-指令转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24当前转动相位差，求出第二指令转动速度修正值，并把它重写入存储器M417中，然后转移到步骤P89。

随后在步骤P90中，从存储器M410读入第一指令转动速度修正值后，在步骤P91中，从存储器M417读入第二指令转动速度修正值。

随后在步骤P92中，在当前指令转动速度上加上第一和第二指令转动速度修正值，计算指令转动速度，并且把计算结果存储到存储器M418中后，在步骤P93中，通过D/A转换器411向下游主动电动机驱动器412输出指令转动速度，返回到步骤P51。此后反复进行该动作。

在从步骤P51转移到步骤P100的情况下，在步骤P100中，判断是否从虚拟主发生器200发送了停止驱动指令，如果发送了停止驱动指令(是)，则结束由下游印刷单元组驱动控制装置400进行的控制，另一方面，如果没有发送停止驱动指令(否)，则返回到步骤P51。

按照以上的动作流程，下游印刷单元组驱动控制装置400根据来自虚拟主发生器200的开始对正原点指令和停止驱动指令，分别检测在虚拟主发生器200中设定的下游印刷单元组20B和下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24应有的转动相位与下游印刷单元组20B和下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24的实际转动相位的转动相位差(位置偏差)，根据检测到的这些转动相位差，修正下游主动电动机1B的转动速度。由此，可以对上游主动电动机1A和下游主动电动机1B进行同步控制。

在本实施例中，对上游印刷单元组20A和下游印刷单元组20B分别用不同的主动电动机1A、1B驱动，并进行同步控制，并且在位于上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23和位于下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24上，分别设置计数器314、414和旋转编码器8B、8D，用来检测位于上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23应有的转动相位与位于上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23实际的转动相位的差以及位于下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24应有的转动相位与位于下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24实际的转动相位的差，并根据检测到的转动相位差，分别对上游主动电动机1A、下游主动电动机1B的转动速度进行修正。

这样，由于考虑了因上游主动电动机1A与位于上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23之间的齿轮系内的齿隙造成的转动不均，以及因下游主动电动机1B与位于下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24之间的齿轮系内的齿隙造成的转动不均，因此，在把纸从上游印刷单元组20A向下游印刷单元组20B传递时，可以进行控制使纸每次都在正确的位置传递。

此外，原点位置检测器6设置在位于上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23上，利用来自该原点位置检测器6的信号，使检测各印刷单元组20A、20B转动相位用计数器313、314、413、414复位，由于使所有的计数器313、314、413、414的复位位置统一，所以可以防止在从上游印刷单元组20A向下游印刷单元组20B传递纸时产生误差。

上述第一实施例表示的例子是在位于上游印刷单元组20A中最后位置的压印滚筒23上设置原点位置检测器6，另外也可以在位于下游印刷单元组20B中最前位置的传纸滚筒24上设置原点位置检测器6。

此外，虽然表示的例子是把旋转编码器8A、8C分别设置在上游印刷单元组20A中最前位置的压印滚筒23上和下游印刷单元组20B中最前位置的压印滚筒23上，但例如也可以在上游印刷单元组20A用上游主动电动机1A的齿轮直接驱动、下游印刷单元组20B用下游主动电动机1B的齿轮直接驱动的情况下，与通过带4A、4B进行传动的情况不同，为了不使上游主动电动机1A与上游印刷单元组20A之间以及下游主动电动机1B与下游印刷单元组20B之间产生打滑现象，可以把旋转编码器8A设置成与上游主动电动机1A的轴连接成一体，并把旋转编码器8C设置成与下游主动电动机1B的轴连成一体，并且本发明实施例1的上游主动电动机用旋转编码器1AR和下游主动电动机用旋转编码器1BR也可以共用，当然在不脱离本发明宗旨的范围内还可以进行各种变更。

工业实用性

本发明可以应用于单张纸印刷机等处理机的驱动控制方法和驱动控制装置。

Claims (12)

1.一种处理机的驱动控制方法，所述处理机包括：

第一驱动装置；

第一被驱动装置，由所述第一驱动装置驱动；

第二被驱动装置，通过所述第一被驱动装置由所述第一驱动装置驱动而转动；

第一转动件，设置有用于保持被处理材料的第一保持部，由所述第二被驱动装置驱动而转动；以及

第二转动件，设置有用于从所述第一转动件的第一保持部传接所述被处理材料的第二保持部，

所述处理机的驱动控制方法的特征在于，

在所述处理机中还设置有：

第二驱动装置，用于驱动所述第二转动件转动；

指示装置，用于指示所述第一转动件应有的转动相位和转动速度；

第一转动相位检测装置，用于检测所述第一驱动装置的转动相位；

第二转动相位检测装置，用于检测所述第一转动件的转动相位；

根据来自所述指示装置的所述第一转动件应有的转动相位和转动速度、来自所述第一转动相位检测装置的所述第一驱动装置的转动相位以及来自所述第二转动相位检测装置的所述第一转动件的转动相位，控制所述第一驱动装置的转动速度。

2.一种处理机的驱动控制方法，所述处理机包括：

第一驱动装置；

第一被驱动装置，由所述第一驱动装置驱动；

第二被驱动装置，通过所述第一被驱动装置由所述第一驱动装置驱动而转动；

第一转动件，设置有用于保持被处理材料的第一保持部，由所述第二被驱动装置驱动而转动；以及

第二转动件，设置有用于向所述第一转动件的第一保持部传递所述被处理材料的第二保持部，

所述处理机的驱动控制方法的特征在于，

在所述处理机中还设置有：

第二驱动装置，用于驱动所述第二转动件转动；

指示装置，用于指示所述第一转动件应有的转动相位和转动速度；

第一转动相位检测装置，用于检测所述第一驱动装置的转动相位；

第二转动相位检测装置，用于检测所述第一转动件的转动相位；

根据来自所述指示装置的所述第一转动件应有的转动相位和转动速度、来自所述第一转动相位检测装置的所述第一驱动装置的转动相位、以及来自所述第二转动相位检测装置的所述第一转动件的转动相位，控制所述第一驱动装置的转动速度。

3.根据权利要求1所述的处理机的驱动控制方法，其特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第一转动件上，用于检测所述第一转动件转动相位的原点位置，

所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

4.根据权利要求2所述的处理机的驱动控制方法，其特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第一转动件上，用于检测所述第一转动件转动相位的原点位置，

所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

5.根据权利要求1所述的处理机的驱动控制方法，其特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第二转动件上，用于检测所述第二转动件转动相位的原点位置，

所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

6.根据权利要求2所述的处理机的驱动控制方法，其特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第二转动件上，用于检测所述第二转动件转动相位的原点位置，

所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

7.一种处理机的驱动控制装置，所述处理机包括：

第一驱动装置；

第一被驱动装置，由所述第一驱动装置驱动；

第二被驱动装置，通过所述第一被驱动装置由所述第一驱动装置驱动而转动；

第一转动件，设置有用于保持被处理材料的第一保持部，由所述第二被驱动装置驱动而转动；以及

第二转动件，设置有用于从所述第一转动件的第一保持部传接所述被处理材料的第二保持部，

所述处理机的驱动控制装置的特征在于，

所述处理机的驱动装置包括：

第二驱动装置，用于驱动所述第二转动件转动；

指示装置，用于指示所述第一转动件应有的转动相位和转动速度；

第一转动相位检测装置，用于检测所述第一驱动装置的转动相位；

第二转动相位检测装置，用于检测所述第一转动件的转动相位；以及

控制装置，根据来自所述指示装置的所述第一转动件应有的转动相位和转动速度、来自所述第一转动相位检测装置的所述第一驱动装置的转动相位以及来自所述第二转动相位检测装置的所述第一转动件的转动相位，控制所述第一驱动装置的转动速度。

8.一种处理机的驱动控制装置，所述处理机包括：

第一驱动装置；

第一被驱动装置，由所述第一驱动装置驱动；

第二被驱动装置，通过所述第一被驱动装置由所述第一驱动装置驱动而转动；

第一转动件，设置有用于保持被处理材料的第一保持部，由所述第二被驱动装置驱动而转动；以及

第二转动件，设置有用于向所述第一转动件的第一保持部传递所述被处理材料的第二保持部，

所述处理机的驱动控制装置的特征在于，

所述处理机的驱动装置包括：

第二驱动装置，用于驱动所述第二转动件转动；

指示装置，用于指示所述第一转动件应有的转动相位和转动速度；

第一转动相位检测装置，用于检测所述第一驱动装置的转动相位；

第二转动相位检测装置，用于检测所述第一转动件的转动相位；以及

控制装置，根据来自所述指示装置的所述第一转动件应有的转动相位和转动速度、来自所述第一转动相位检测装置的所述第一驱动装置的转动相位以及来自所述第二转动相位检测装置的所述第一转动件的转动相位，控制所述第一驱动装置的转动速度。

9.根据权利要求7所述的处理机的驱动控制装置，其特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第一转动件上，用于检测所述第一转动件转动相位的原点位置，

所述处理机的驱动控制装置进行控制，使所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

10.根据权利要求8所述的处理机的驱动控制装置，其特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第一转动件上，用于检测所述第一转动件转动相位的原点位置，

所述处理机的驱动控制装置进行控制，使所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

11.根据权利要求7所述的处理机的驱动控制装置，其特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第二转动件上，用于检测所述第二转动件转动相位的原点位置，

所述处理机的驱动控制装置进行控制，使所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

12.根据权利要求8所述的处理机的驱动控制装置，其特征在于，在所述处理机中还设置有原点位置检测装置，所述原点位置检测装置设置在所述第二转动件上，用于检测所述第二转动件转动相位的原点位置，

所述处理机的驱动控制装置进行控制，使所述第一转动相位检测装置和第二转动相位检测装置根据来自所述原点位置检测装置的信号进行复位。

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