CN109297505A

CN109297505A - Ar导航方法、车载终端及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN109297505A
Application number: CN201811471678.2A
Authority: CN
Inventors: 包猛; 黄同意
Original assignee: Shenzhen Chuangwei Automobile Intelligent Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Chuangwei Automobile Intelligent Co Ltd
Priority date: 2018-12-03
Filing date: 2018-12-03
Publication date: 2019-02-01

Abstract

本发明公开了一种AR导航方法、车载终端及计算机可读存储介质，其中AR导航方法包括以下步骤：获取行驶中的汽车的当前位置信息和导航路线，根据所述当前位置信息判断汽车是否接近路口；当汽车接近路口时，获取当前汽车对应的实际道路图像；根据所述导航路线向所述实际道路图像中加入行驶路线标注，并显示标注后的实际道路图像。本发明能够在汽车导航过程中获取汽车前方的实际道路图像，并根据导航路线在实际道路图像中加入指示行驶路线的标注，并在汽车的显示屏上显示标注后的图像。用户能够将拍摄的道路图像与实际道路图像进行结合，更为清晰地辨认出导航所指示的行驶路线，提升了导航指引的准确性。

Description

AR导航方法、车载终端及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及交通领域，尤其涉及一种AR导航方法、车载终端及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，随着城市基础建设的不断发展，城市中的道路数量越来越多，驾驶员们在城市道路中驾驶汽车时容易分辨不清行驶路线和行驶方向，导致违反《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定。因此，驾驶员在出行时往往选择使用导航的方式来指引路线。

然而，在现有导航技术中，仅仅只是通过虚拟路线指示来指引路线，而由于驾驶员对虚拟路线指示上的距离判断不清楚，容易导致汽车驶向错误路线，从而浪费大量时间，还可能影响车上人员内的行程规划。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AR导航方法、车载终端及计算机可读存储介质，以解决通过虚拟路线指示易导致驾驶员判断不清楚的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种AR导航方法，所述AR导航方法包括以下步骤：

获取行驶中的汽车的当前位置信息和导航路线，根据所述当前位置信息判断汽车是否接近路口；

当汽车接近路口时，获取当前汽车对应的实际道路图像；

根据所述导航路线向所述实际道路图像中加入行驶路线标注，并显示标注后的实际道路图像。

可选地，所述获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤之前，还包括：

根据所述导航路线确认汽车是否需要更改行驶路线；

当汽车需要更改行驶路线时，执行步骤：获取当前汽车对应的实际道路图像。

可选地，所述获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤包括：

根据所述当前位置信息和所述导航路线判断存储器是否存储有对应的实际道路图像；

当存储器未存储对应的实际道路图像时，从预设摄像设备中获取当前汽车对应的实际道路图像。

可选地，所述从预设摄像设备中获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤包括：

向预设摄像设备发送拍摄指令，以接收所述预设摄像设备根据所述拍摄指令对当前汽车对应的道路进行拍摄后发送的实际道路图像。

可选地，所述获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤还包括：

控制预设摄像设备对汽车周围的道路进行拍摄，并获取拍摄到的实际道路图像。

可选地，所述根据所述当前位置信息和所述导航路线判断存储器是否存储有对应的实际道路图像的步骤之后还包括：

当存储器存储有对应的实际道路图像时，从存储器中获取当前汽车对应的实际道路图像。

可选地，所述获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤之后包括：

将所述实际道路图像进行裁剪处理，以保留所述实际道路图像中与导航路线相关的显示区域；

所述根据所述导航路线向所述实际道路图像中加入行驶路线标注，并显示标注后的实际道路图像的步骤包括：

根据所述导航路线向裁剪后的实际道路图像中加入行驶路线标注，并显示标注后的实际道路图像。

可选地，所述显示标注后的实际道路图像的步骤之后，还包括：

根据显示标注后的实际道路图像发出语音提示，以向驾驶员指引路线。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车载终端，所述车载终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AR导航程序，所述AR导航程序被所述处理器执行时实现如上所述的AR导航方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有AR导航程序，所述AR导航程序被处理器执行时实现如上所述的AR导航方法的步骤。

本发明实施例提出的一种AR导航方法，通过获取汽车行驶时的位置以及预先设置的导航路线，判断汽车是否即将接近路口。当汽车接近路口时，从与汽车相连接的摄像设备中获取摄像设备拍摄的前方的实际道路图像，并根据设置好的导航路线在实际道路图像中加入指示行驶路线的标注，将标注好的实际道路图像在汽车的显示屏上进行显示。通过实际道路图像和指示标注的结合，使得驾驶员能够在显示屏上清晰地辨识出正确的行驶路线，提升汽车导航的实用性和准确性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明AR导航方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明AR导航方法第二实施例中步骤S20的细化流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例终端可以是车载终端，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。当然，硬件设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的AR导航程序，并执行如下硬件方法中各实施所述的步骤：

当汽车接近路口时，获取当前汽车对应的实际道路图像；

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的AR导航程序，还执行以下操作：

根据所述导航路线确认汽车是否需要更改行驶路线；

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

请参照图2，图2为本发明AR导航方法第一实施例的流程示意图，其中，所述AR导航方法包括如下步骤：

步骤S10，获取行驶中的汽车的当前位置信息和导航路线，根据所述当前位置信息判断汽车是否接近路口；

在本实施例中，AR导航程序设置于车载终端上，车载终端与汽车的中控显示屏相连接，以能够在显示屏上显示相应的图像。AR导航程序还可以应用于能够与汽车的显示屏相连接的其他智能设备上，以下以车载终端为例进行解释说明。

当汽车处于行驶状态时，AR导航程序正常运行，车载终端的处理器能够获取到汽车当前的位置信息和导航路线。其中汽车的当前位置信息包括汽车的实际地理位置信息以及汽车行驶过程中的车道信息等，导航路线是指用户预先设置或选择好的从汽车的出发地前往目的地的规划行车路线，用户驾驶汽车根据导航路线前进即可到达目的地。处理器在获取到汽车当前的位置信息和导航路线后，能够确定汽车当前所在的位置以及接下来的行车路线，根据汽车的行车路线可以确定是否将要驶向路口。由于汽车在经过任意路口时，都会有可能发生行车路线的变化，因此，处理器可以在汽车接近路口时对用户进行行驶路线的指引，以使得用户能够控制汽车行驶在正确的路线上。

步骤S20，当汽车接近路口时，获取当前汽车对应的实际道路图像；

当处理器确定汽车行驶时即将接近路口时，处理器控制车载终端获取汽车前方的实际道路图像。实际道路图像是指汽车前方的包含有汽车行驶路线道路的图像，在实际道路图像中清晰地显示着汽车根据导航将要行驶的道路的图像，用户能够从实际道路图像中清楚地观察到路口所包含的行驶路线。

步骤S30，根据所述导航路线向所述实际道路图像中加入行驶路线标注，并显示标注后的实际道路图像。

在处理器获取到汽车前方的实际道路图像后，处理器根据用户预先设置的导航路线，从实际道路图像中识别出导航路线，并在导航路线上加入指示用户前行的路线标注。处理器可以将进行标注后的实际道路图像在汽车的显示屏上进行显示，用户在显示屏上看到标注后的实际道路图像后，可以根据图像与现实中汽车正在行驶的道路相结合，以识别出汽车的行驶路线，使得用户能够驾驶汽车驶向对应的路线。例如，当汽车接近十字路口时，处理器在判断汽车接近路口后，获取到汽车前方的十字路口的道路图像，道路图像中包含了十字路口的多条汽车行驶路线，处理器根据用户设置的导航路线确定汽车在十字路口需要右转，则在十字路口的道路图像中的右转弯线路上加入路线标注，并显示在汽车的显示屏上。用户在看到显示屏上的十字路口道路图像后，观察到向右转弯的路线上具有路线标注，用户可以从路线标注中确认汽车接下来的行驶路线，并及时向右转弯，使得汽车行驶在导航路线所指示的正确路线上。

优选地，汽车在接近路口前，通常需要提前选择正确的车道，并通过正确的车道在路口执行相应的直行或转弯的操作。因此，处理器在确认汽车即将接近路口时，还可以先根据汽车正在行驶的车道以及导航路线的正确路线判断汽车是否需要提前进行变道以方便更改路线，处理器可以在道路图像中加入改变汽车行驶车道的标注，并显示在汽车的显示屏上。用户在观察显示屏上的图像时，能够根据图像指示的标注控制汽车驶向正确的行车道，并根据该行车道的指示进行行驶。

在本实施例中，处理器在汽车行驶的过程中获取到汽车当前的具体位置和用户预先设置的导航行驶路线。当汽车在行驶过程中仅有唯一的行驶路线时，处理器不需要对用户进行指示。当汽车即将接近路口时，处理器根据汽车的导航路线确定汽车的行驶路线，并获取到汽车前方的实际道路的图像。处理器在包含有实际道路的图像中加入指示汽车正确行驶路线的标注，并显示标注后的图像。用户在看到标注后的图像后，能够将现实中汽车行驶的路线与图像中的标注好的正确路线相结合，根据标注指示控制汽车沿正确的路线行驶，实现路线导航。通过在包含有汽车前方行驶道路的图像中加入标注，使得用户在看到标注后的道路图像时，能够根据图像与现实道路进行结合，辨识出正确的行车路线，避免汽车行驶时偏离正确的行驶路线，帮助用户更为方便、准确地前往目的地。

进一步地，在本发明AR导航方法第一实施例中，所述步骤S20，获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤之前还包括：

步骤S40，根据所述导航路线确认汽车是否需要更改行驶路线；

步骤S50，当汽车需要更改行驶路线时，执行步骤：获取当前汽车对应的实际道路图像。

在本实施例中，处理器在确定汽车行驶过程中即将接近路口时，首先根据汽车的当前位置信息和导航路线判断汽车是否行驶在正确的路线上。由于通常汽车是在行车道上进行行驶，当当前汽车所行驶的车道就是预先所规划的导航路线中正确的行驶路线时，表示此时汽车不需要改变行驶车道，也不需要改变行驶路线，仅仅根据行驶车道的指示进行行驶即可。而当处理器判断汽车想要根据预先规划好的导航路线行驶需要更改当前的行驶路线时，处理器确认需要对用户发出指示，并获取汽车前方的实际道路的图像，以通过图像和标注指示用户更改行驶路线，按照预设的规划路线行驶。在用户前往目的地的行驶过程中，不需要每时每刻都对用户进行路线指引，处理器通过预先确认汽车是否需要更改行驶路线，并在需要更改路线时向用户显示标注有路线的图像以进行指引，能够减少用户关注显示屏的次数，避免干扰到用户的正常驾驶，提升了汽车行驶的安全性。

进一步地，参照图3，图3为本发明AR导航方法第二实施例中步骤S20的细化流程示意图，在本实施例中，所述步骤S20，获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤包括：

步骤S21，根据所述当前位置信息和所述导航路线判断存储器是否存储有对应的实际道路图像；

步骤S22，当存储器未存储对应的实际道路图像时，从预设摄像设备中获取当前汽车对应的实际道路图像。

在本实施例中，处理器在确认汽车接近路口时，根据汽车当前的位置信息和规划好的导航路线确定汽车在路口的行驶路线。处理器在得到路口的位置信息后，可以从存储器中搜索是否存储有当前路口的道路图像，即，确认汽车以前是否行驶至该路口，并将该路口的道路图像存储至存储器中。当处理器未能从存储器中得到对应该路口的道路图像时，表示处理器无法直接读取到路口的道路图像并进行标注，处理器需要从与车载终端相连接的摄像设备中获取到摄像设备所拍摄的路口的道路图像。摄像设备为预先设置在汽车上的能够对汽车前方的道路进行拍摄的设备。汽车在行驶中接近路口时，处理器首先判断存储器内是否存储有该路口的道路图像，当存储器中没有路口逇道路图像时，处理器通过预先设置的摄像设备对路口进行拍摄，并获取拍摄得到的实际道路图像，根据预先规划的导航路线在实际道路图像上标注出正确的道路路线，以指示用户行驶。

需要说明的是，摄像设备可以是设置于汽车上的行车记录仪的摄像头模块，由于行车记录仪能够记录汽车行驶过程中前方的道路图像，车载终端与行车记录仪相连接后能够通过行车记录仪拍摄到汽车前方的道路图像，有效利用了汽车中较为普遍的行车记录仪实现道路图像的拍摄功能，减少了车载终端的成产成本，并且不增加新的摄像设备也避免了汽车内部空间的占用，不影响汽车内部装饰的美观。

优选地，汽车内部可以隐藏式设置有行车记录仪，行车记录仪上设置有用于摄像的摄像头模块，并且未在汽车内部显露有连接线束，从而与汽车内部装饰的风格相契合。车载终端通过与行车记录仪相互关联，能够利用行车记录仪的摄像头模块获取到道路图像，从而利用多个汽车电子设备的互联实现了AR导航功能。

进一步地，继续参照图3，图3为本发明AR导航方法第二实施例中步骤S20的细化流程示意图，在本实施例中，所述步骤S21，根据所述当前位置信息和所述导航路线判断存储器是否存储有对应的实际道路图像的步骤之后还包括：

步骤S23，当存储器存储有对应的实际道路图像时，从存储器中获取当前汽车对应的实际道路图像。

在本实施例中，处理器在获取到汽车的当前位置信息和预先规划的导航路线后，从存储器中搜索是否存储有当前路口的道路图像。当存储器中包含有当前路口的道路图像时，表示汽车的车载终端曾经对该路口的道路进行拍摄并将拍摄得到的图像保存在存储器中。处理器可以直接从存储器中获取到路口对应的实际道路图像，并根据导航路线在实际道路图像中加入路线标注，以指示用户行驶时的路线。通过存储器对行驶过的路口所拍摄到的道路图像进行存储，能够在再次接近路口时从存储器中直接获取到对应的道路图像，不需要频繁地调用摄像设备获取道路图像，降低了拍摄的频率，有效地提升了车载终端的使用寿命。

进一步地，在本发明AR导航方法第三实施例中，所述步骤S20，获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤之后包括：

步骤S31，将所述实际道路图像进行裁剪处理，以保留所述实际道路图像中与导航路线相关的显示区域；

所述步骤S30，根据所述导航路线向所述实际道路图像中加入行驶路线标注，并显示标注后的实际道路图像的步骤包括：

步骤S32，根据所述导航路线向裁剪后的实际道路图像中加入行驶路线标注，并显示标注后的实际道路图像。

在本实施例中，处理器在获取到当前汽车接近的路口的实际道路图像后，由于拍摄到的图像不仅包括了路口的道路图像，还包含有其他图像特征，用户在直接观察图像时，容易因图像包含的范围过大而导致观察到正确的指示路线的时间消耗增加，还有可能因为道路图像不够明显而导致用户无法注意到指示路线。因此，处理器在获取到实际道路图像后，将图像进行裁剪处理，使得裁剪后的图像保留道路路线中根据导航路线标注的路线的图像区域部分，并在显示屏上进行显示。用户在显示屏上观察裁剪后的图像时，能够更加方便地注意到加入标注的道路路线指示。

进一步地，在本发明AR导航方法第四实施例中，所述步骤S30，显示标注后的实际道路图像的步骤之后包括：

步骤S33，根据显示标注后的实际道路图像发出语音提示，以向驾驶员指引路线。

在本实施例中，处理器在显示屏上显示标注后的实际道路图像，并能够根据标注后的道路图像向用户发出语音提示。用户在听到车载终端发出的语音提示后，能够及时根据语音提示和显示屏上的图像内容朝正确的路线行驶。当用户在行驶过程中无法观察显示屏上的图像时，也可以仅通过语音提示获取车载终端发出的路线指引。通过图像显示和语音提示两种方式向用户进行导航，能够使得用户更为灵活地接收到导航路线的指引，帮助用户正确地识别行驶路线。

进一步地，在本发明AR导航方法第五实施例中，所述步骤S20，获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤包括：

在本实施例中，处理器在确认汽车接近路口时，向预先设置在汽车内的摄像设备发出拍摄指令，摄像设备能够对汽车前方的道路进行拍摄，并得到道路图像。摄像设备在接收到处理器发出的拍摄指令后，将拍摄到的道路图像发送至车载终端的处理器中，处理器接收到对应的实际道路图像后，通过对图像进行标注并显示，向用户进行路线指引。

优选地，车载终端的处理器通过低电压差分信号LVDS将拍摄指令传输至摄像设备的处理器中，摄像设备的处理器再将转换后的拍摄指令发送给数字视频录像机DVR，DVR在接收到对应的信号后启动摄像头对汽车前方的道路进行拍摄，并将拍摄得到的图像传送给摄像设备的处理器，并由摄像设备的处理器进一步传输至车载终端，以使得车载终端能够控制显示屏显示相应的图像。

优选地，摄像设备可以为汽车内部预设的行车记录仪，车载终端的处理器可以通过LVDS传输方式传输信号，例如，处理器能够通过LVDS方式从GPS模块中获取汽车的当前位置信息和导航路线，通过LVDS能够实时获取汽车的位置，避免处理器在获取到汽车位置信息时发生延时从而影响AR导航的正常运行。由于汽车在行驶过程中为朝向路口行驶，当摄像设备拍摄到路口的道路图像后，汽车将很快行驶至路口，需要处理器尽快获取道路图像并进行对应标注。因此，处理器可以通过LVDS从摄像设备中获取拍摄到的道路图像，利用LVDS传输模式高速而稳定的特点使得处理器能够及时获取到道路图像，并在道路图像增加行驶路线的标注。处理器还能够通过LVDS传输方式将标注后的道路图像传输至汽车内部的显示屏上，以实现AR导航功能。

进一步地，在本发明AR导航方法第六实施例中，所述步骤S20，获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤还包括：

在本实施例中，处理器能够控制预先设置在汽车上的摄像设备对汽车前方以及汽车周围的道路状况进行拍摄，并获取拍摄得到的周围道路状况的图像。处理器可以控制汽车的显示屏显示获取到的周围道路图像，用户能够根据相应的图像作出安全的驾驶操作。由于汽车在更改线行驶路线时还需要注意周围其他车辆的行驶状态，以避免发生事故，通过摄像设备获取到汽车周围的道路和车辆状况信息，能够帮助用户安全地行驶，提升汽车行驶的安全性。

此外本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有AR导航程序，所述存储介质可以是图1的终端中的存储器1005，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者电视机等)执行本发明各个实施例所述的AR导航方法。

可以理解的是，在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、或“第一实施例～第N实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种AR导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

当汽车接近路口时，获取当前汽车对应的实际道路图像；

2.如权利要求1所述的AR导航方法，其特征在于，所述获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤之前，还包括：

根据所述导航路线确认汽车是否需要更改行驶路线；

3.如权利要求1所述的AR导航方法，其特征在于，所述获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤包括：

4.如权利要求3所述的AR导航方法，其特征在于，所述从预设摄像设备中获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤包括：

5.如权利要求3所述的AR导航方法，其特征在于，所述获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤还包括：

6.如权利要求3所述的AR导航方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息和所述导航路线判断存储器是否存储有对应的实际道路图像的步骤之后还包括：

7.如权利要求1-6中任一项所述的AR导航方法，其特征在于，所述获取当前汽车对应的实际道路图像的步骤之后包括：

8.如权利要求1-6中任一项所述的AR导航方法，其特征在于，所述显示标注后的实际道路图像的步骤之后，还包括：

9.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AR导航程序，其中：所述AR导航程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的AR导航方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有AR导航程序，所述AR导航程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的AR导航方法的步骤。