CN108584425A - 一种移动仓储机器人机械臂 - Google Patents
一种移动仓储机器人机械臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108584425A CN108584425A CN201810387257.5A CN201810387257A CN108584425A CN 108584425 A CN108584425 A CN 108584425A CN 201810387257 A CN201810387257 A CN 201810387257A CN 108584425 A CN108584425 A CN 108584425A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- installing pipe
- pipe
- mounting
- guide pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种移动仓储机器人机械臂，包括物件抓取部和固定臂，所述物件抓取部包括与固定臂垂直焊接的安装管，且安装管的顶部固定有电动缸，所述安装管的一侧固定有U形固定杆，且U形固定杆远离安装管的一端固定有位于安装管下方的安装板，所述安装板嵌装固定有导向管，且导向管的底端固定有吸盘，所述导向管的内侧滑动套接有活塞。本发明通过电动缸、拉杆、活塞、固定盘和吸盘，能够利用大气压将物件吸附在吸盘下方，进行二次固定，从而使得物件夹持非常牢固，从而避免物件掉落，且一次固定和二次固定均采用一个电动缸即可驱动完成，从而在一定程度上减少了驱动设备的数量，节约了安装成本，非常适合推广使用。
Description
技术领域
本发明涉及仓储机器人技术领域，尤其涉及一种移动仓储机器人机械臂。
背景技术
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
目前使用的仓储搬运机器人的机械臂一般设有夹持结构，但是其只能进行一次固定，使得其在对物件进行抓取时以及转移时，物件容易掉落，从而使得物件损坏，影响厂商成本，而目前还未有一种能够只需要一个驱动设备即可完成多次固定的机械臂夹持结构使得机器人夹持物件不易掉落，为此需要继续深入研究。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种移动仓储机器人机械臂。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种移动仓储机器人机械臂，包括物件抓取部和固定臂，所述物件抓取部包括与固定臂垂直焊接的安装管，且安装管的顶部固定有电动缸，所述安装管的一侧固定有U形固定杆，且U形固定杆远离安装管的一端固定有位于安装管下方的安装板，所述安装板嵌装固定有导向管，且导向管的底端固定有吸盘，所述导向管的内侧滑动套接有活塞，且活塞的顶端固定有拉杆，所述拉杆的顶端固定有位于安装管内的固定盘，且固定盘与电动缸的活塞杆固定，所述固定盘的底部固定有滑动套接在导向管外侧的套管，且套管的底端固定有弹簧的一端，弹簧的另一端固定有滑动套接在导向管外侧的安装环，所述安装环的底部固定有对称设置的连接杆，且连接杆的底端铰接有夹持块，夹持块转动连接在安装板的一侧。
优选的，所述安装管的底端设有与套管大小适配的第一安装孔，第一安装孔与安装管内部连通，且套管活动套设在第一安装孔内。
优选的，所述安装环位于安装管的下方，且安装环位于安装板和套管之间，且弹簧位于安装环和套管之间，且弹簧套设在导向管的外侧。
优选的，所述夹持块远离连接杆的一端设有夹持弯头，且夹持弯头对称设置在吸盘的两侧，且夹持块和安装板的铰接点与导向管之间的距离大于连接杆与导向管之间的距离。
优选的，所述安装管的一侧垂直固定有安装杆，安装杆远离安装管的一端固定有摄像头主体，且安装管的顶部设有与电动缸的活塞杆大小适配的第二安装孔，且电动缸的活塞杆套设在第二安装孔内。
优选的，所述套管、导向管、拉杆和安装管相互平行，且安装环的外圈直径大于套管的外圈直径。
优选的，所述固定臂远离安装管的一端固定有连接法兰，连接法兰设有与机器人活动臂螺钉固定的螺纹孔。
本发明中，通过电动缸、固定盘、套管、弹簧、安装环和夹持块，能够对物件进行一次固定，且采用弹簧间接的施力驱动夹持块夹持固定物件，夹持力缓和，不会将物件夹坏；通过电动缸、拉杆、活塞、固定盘和吸盘，能够利用大气压将物件吸附在吸盘下方，进行二次固定，从而使得物件夹持非常牢固，从而避免物件掉落，且一次固定和二次固定均采用一个电动缸即可驱动完成，从而在一定程度上减少了驱动设备的数量，节约了安装成本，非常适合推广使用。
附图说明
图1为本发明提出的一种移动仓储机器人机械臂的结构示意图；
图2为本发明提出的一种移动仓储机器人机械臂的物件抓取部结构示意图；
图3为本发明提出的一种移动仓储机器人机械臂的导向管内侧结构示意图。
图中：1物件抓取部、2固定臂、3安装管、4 U形固定杆、5安装板、6导向管、7吸盘、8套管、9安装环、10弹簧、11连接杆、12夹持块、13电动缸、14固定盘、15拉杆、16活塞、17摄像头主体。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种移动仓储机器人机械臂，包括物件抓取部1和固定臂2，物件抓取部1包括与固定臂2垂直焊接的安装管3，且安装管3的顶部固定有电动缸13，安装管3的一侧固定有U形固定杆4，且U形固定杆4远离安装管3的一端固定有位于安装管3下方的安装板5，安装板5嵌装固定有导向管6，且导向管6的底端固定有吸盘7，导向管6的内侧滑动套接有活塞16，且活塞16的顶端固定有拉杆15，拉杆15的顶端固定有位于安装管3内的固定盘14，且固定盘14与电动缸13的活塞杆固定，固定盘14的底部固定有滑动套接在导向管6外侧的套管8，且套管8的底端固定有弹簧10的一端，弹簧10的另一端固定有滑动套接在导向管6外侧的安装环9，安装环9的底部固定有对称设置的连接杆11，且连接杆11的底端铰接有夹持块12，夹持块12转动连接在安装板5的一侧，安装管3的底端设有与套管8大小适配的第一安装孔，第一安装孔与安装管3内部连通，且套管8活动套设在第一安装孔内，安装环9位于安装管3的下方，且安装环9位于安装板5和套管8之间，且弹簧10位于安装环9和套管8之间，且弹簧10套设在导向管6的外侧，夹持块12远离连接杆11的一端设有夹持弯头，且夹持弯头对称设置在吸盘7的两侧，且夹持块12和安装板5的铰接点与导向管6之间的距离大于连接杆11与导向管6之间的距离，安装管3的一侧垂直固定有安装杆，安装杆远离安装管3的一端固定有摄像头主体17，且安装管3的顶部设有与电动缸13的活塞杆大小适配的第二安装孔，且电动缸13的活塞杆套设在第二安装孔内，套管8、导向管6、拉杆15和安装管3相互平行，且安装环9的外圈直径大于套管8的外圈直径，固定臂2远离安装管3的一端固定有连接法兰，连接法兰设有与机器人活动臂螺钉固定的螺纹孔。
工作原理：本发明中，将摄像头主体17和电动缸13接入机器人控制电路，由机器人自身带有的控制设备控制电动缸13工作，使用时，电动缸13驱使固定盘14升降，当固定盘14上升时，套管8向上滑动并拉伸弹簧10，弹簧10拉动安装环9滑动，进而通过安装环9驱使夹持块12转动，继而对取件进行夹持，且当固定盘14升降的过程中，设置的拉杆15会拉动活塞16运动，活塞16运动会使得吸盘7的内侧形成负压，进而在大气压的作用下可以将物件吸附在吸盘7的下方，且由于采用弹簧10间接的施力驱动夹持块12夹持物件，不会将物件夹坏，在与吸盘7配合使用，可以使物件夹持非常牢固，从而避免物件掉落，夹持块12的夹持以及吸盘7的吸取均采用一个电动缸13即可驱动完成，从而在一定程度上减少了驱动设备的数量，节约了安装成本，非常适合推广使用。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种移动仓储机器人机械臂，包括物件抓取部(1)和固定臂(2)，其特征在于，所述物件抓取部(1)包括与固定臂(2)垂直焊接的安装管(3)，且安装管(3)的顶部固定有电动缸(13)，所述安装管(3)的一侧固定有U形固定杆(4)，且U形固定杆(4)远离安装管(3)的一端固定有位于安装管(3)下方的安装板(5)，所述安装板(5)嵌装固定有导向管(6)，且导向管(6)的底端固定有吸盘(7)，所述导向管(6)的内侧滑动套接有活塞(16)，且活塞(16)的顶端固定有拉杆(15)，所述拉杆(15)的顶端固定有位于安装管(3)内的固定盘(14)，且固定盘(14)与电动缸(13)的活塞杆固定，所述固定盘(14)的底部固定有滑动套接在导向管(6)外侧的套管(8)，且套管(8)的底端固定有弹簧(10)的一端，弹簧(10)的另一端固定有滑动套接在导向管(6)外侧的安装环(9)，所述安装环(9)的底部固定有对称设置的连接杆(11)，且连接杆(11)的底端铰接有夹持块(12)，夹持块(12)转动连接在安装板(5)的一侧。
2.根据权利要求1所述的一种移动仓储机器人机械臂，其特征在于，所述安装管(3)的底端设有与套管(8)大小适配的第一安装孔，第一安装孔与安装管(3)内部连通，且套管(8)活动套设在第一安装孔内。
3.根据权利要求1所述的一种移动仓储机器人机械臂，其特征在于，所述安装环(9)位于安装管(3)的下方，且安装环(9)位于安装板(5)和套管(8)之间，且弹簧(10)位于安装环(9)和套管(8)之间，且弹簧(10)套设在导向管(6)的外侧。
4.根据权利要求1所述的一种移动仓储机器人机械臂，其特征在于，所述夹持块(12)远离连接杆(11)的一端设有夹持弯头，且夹持弯头对称设置在吸盘(7)的两侧，且夹持块(12)和安装板(5)的铰接点与导向管(6)之间的距离大于连接杆(11)与导向管(6)之间的距离。
5.根据权利要求1所述的一种移动仓储机器人机械臂，其特征在于，所述安装管(3)的一侧垂直固定有安装杆，安装杆远离安装管(3)的一端固定有摄像头主体(17)，且安装管(3)的顶部设有与电动缸(13)的活塞杆大小适配的第二安装孔，且电动缸(13)的活塞杆套设在第二安装孔内。
6.根据权利要求1所述的一种移动仓储机器人机械臂，其特征在于，所述套管(8)、导向管(6)、拉杆(15)和安装管(3)相互平行，且安装环(9)的外圈直径大于套管(8)的外圈直径。
7.根据权利要求1所述的一种移动仓储机器人机械臂，其特征在于，所述固定臂(2)远离安装管(3)的一端固定有连接法兰，连接法兰设有与机器人活动臂螺钉固定的螺纹孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810387257.5A CN108584425A (zh) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 一种移动仓储机器人机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810387257.5A CN108584425A (zh) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 一种移动仓储机器人机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108584425A true CN108584425A (zh) | 2018-09-28 |
Family
ID=63610369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810387257.5A Pending CN108584425A (zh) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 一种移动仓储机器人机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108584425A (zh) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109967639A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-07-05 | 浙江科时顿精工机械有限公司 | 一种冲床上的定位工装 |
| CN110182502A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-08-30 | 盐城品迅智能科技服务有限公司 | 一种用于物料搬运装备的自动抓料装置及搬运方法 |
| CN110723551A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-01-24 | 北部湾大学 | 一种集装箱智能码垛机器人 |
| CN111115255A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-05-08 | 广州市索德士皮具皮革贸易有限公司 | 一种用于集装箱生产加工的节能型移动装置 |
| CN111285118A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-16 | 深圳市壹闻科技有限公司 | 一种用于自动码垛机的具有缓冲功能的吸附装置 |
| CN112497241A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-16 | 德清县下舍五金机械厂 | 一种适用于多行业的刀片抓取手指 |
| CN113199497A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-08-03 | 安徽机电职业技术学院 | 一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构 |
| CN113319883A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-08-31 | 黄文琪 | 一种适用于轴承抓取防滑机械手臂及其工作方法 |
| CN114311559A (zh) * | 2022-01-02 | 2022-04-12 | 昆山锲恒精密组件科技有限公司 | 一种注塑机械用自适应塑料件吸附装置及其实施方法 |
| CN114803579A (zh) * | 2022-05-11 | 2022-07-29 | 秦皇岛港股份有限公司 | 一种港口冬季除尘上水自动对接装置 |
| CN115196339A (zh) * | 2022-09-16 | 2022-10-18 | 江苏通光电子科技有限公司 | 一种芯片加工用抓取装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61163184U (zh) * | 1985-03-29 | 1986-10-09 | ||
| US5234244A (en) * | 1991-03-16 | 1993-08-10 | Korea Institute Of Science And Technology (Kist) | Bi-directional feeding gripper device |
| CN202687478U (zh) * | 2012-03-29 | 2013-01-23 | 深圳市卓胜通科技有限公司 | 连杆机构 |
| CN207139836U (zh) * | 2017-09-11 | 2018-03-27 | 马鞍山博通数控模具有限公司 | 一种夹取装置 |
-
2018
- 2018-04-26 CN CN201810387257.5A patent/CN108584425A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61163184U (zh) * | 1985-03-29 | 1986-10-09 | ||
| US5234244A (en) * | 1991-03-16 | 1993-08-10 | Korea Institute Of Science And Technology (Kist) | Bi-directional feeding gripper device |
| CN202687478U (zh) * | 2012-03-29 | 2013-01-23 | 深圳市卓胜通科技有限公司 | 连杆机构 |
| CN207139836U (zh) * | 2017-09-11 | 2018-03-27 | 马鞍山博通数控模具有限公司 | 一种夹取装置 |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109967639A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-07-05 | 浙江科时顿精工机械有限公司 | 一种冲床上的定位工装 |
| CN110182502A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-08-30 | 盐城品迅智能科技服务有限公司 | 一种用于物料搬运装备的自动抓料装置及搬运方法 |
| CN110723551A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-01-24 | 北部湾大学 | 一种集装箱智能码垛机器人 |
| CN111115255A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-05-08 | 广州市索德士皮具皮革贸易有限公司 | 一种用于集装箱生产加工的节能型移动装置 |
| CN111285118A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-16 | 深圳市壹闻科技有限公司 | 一种用于自动码垛机的具有缓冲功能的吸附装置 |
| CN112497241B (zh) * | 2020-11-27 | 2022-02-08 | 德清县下舍五金机械厂 | 一种适用于多行业的刀片抓取手指 |
| CN112497241A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-16 | 德清县下舍五金机械厂 | 一种适用于多行业的刀片抓取手指 |
| CN113199497A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-08-03 | 安徽机电职业技术学院 | 一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构 |
| CN113199497B (zh) * | 2021-04-26 | 2024-01-12 | 安徽机电职业技术学院 | 一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构 |
| CN113319883A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-08-31 | 黄文琪 | 一种适用于轴承抓取防滑机械手臂及其工作方法 |
| CN114311559A (zh) * | 2022-01-02 | 2022-04-12 | 昆山锲恒精密组件科技有限公司 | 一种注塑机械用自适应塑料件吸附装置及其实施方法 |
| CN114311559B (zh) * | 2022-01-02 | 2023-09-22 | 佛山市顺德区天玛仕电子有限公司 | 一种注塑机械用自适应塑料件吸附装置及其实施方法 |
| CN114803579A (zh) * | 2022-05-11 | 2022-07-29 | 秦皇岛港股份有限公司 | 一种港口冬季除尘上水自动对接装置 |
| CN115196339A (zh) * | 2022-09-16 | 2022-10-18 | 江苏通光电子科技有限公司 | 一种芯片加工用抓取装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108584425A (zh) | 一种移动仓储机器人机械臂 | |
| CN206445815U (zh) | 一种多功能机器人 | |
| CN211761628U (zh) | 机械抓手 | |
| CN103862255B (zh) | 一种用于微小组件装配的换接式微夹钳 | |
| CN205033207U (zh) | 一种抓取装置的顶部机械手 | |
| CN110788832B (zh) | 一种具有自动上下料功能的工业机器人 | |
| CN108747358A (zh) | 阀体自动装配线 | |
| CN108582145B (zh) | 一种货物分拣机械爪 | |
| CN209740224U (zh) | 一种袋式物品的抓手 | |
| CN112173737A (zh) | 搬运夹具及码垛设备 | |
| CN208215370U (zh) | 一种机器人夹持装置 | |
| CN110883784A (zh) | 一种应用于双模管式充液成形零件的机器人上下料抓手 | |
| CN207174897U (zh) | 一种锂电池极片取片装置 | |
| CN110217583B (zh) | 机器人定位夹爪 | |
| CN104607565B (zh) | 一种电子元件冲压原料上料夹持机械手及其夹持方法 | |
| CN210704885U (zh) | 一种具有吸盘结构的视觉一体化夹料装置 | |
| CN208358837U (zh) | 一种工业机器人多级气动夹爪 | |
| CN204160485U (zh) | 一种适用于蓄电池自动拆垛作业的机器人手爪夹具 | |
| CN217345531U (zh) | 飞轮装置装配用机械抓手及飞轮装置密封装配系统 | |
| CN205629704U (zh) | 移载机构 | |
| CN211362296U (zh) | 末端执行器及机械臂 | |
| CN205217951U (zh) | 铁模抓取工具 | |
| CN210884222U (zh) | 一种工件拾取机械手 | |
| CN203185353U (zh) | 新型机器人搬运夹手机构 | |
| CN209193036U (zh) | 一种带变距机械手的自动化上料机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180928 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |