CN108337944B

CN108337944B - 作业车

Info

Publication number: CN108337944B
Application number: CN201711331730.XA
Authority: CN
Inventors: 宫本惇平; 久保田祐树; 高濑竣也; 石见宪一
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-01-24
Filing date: 2017-12-13
Publication date: 2021-03-26
Anticipated expiration: 2037-12-13
Also published as: JP6832719B2; JP2018117558A; KR20180087127A; KR102528253B1; CN108337944A

Abstract

在反复进行作业行驶以及回转的作业车中，减轻驾驶员的负担。该作业车具有：检测行驶机体(50)的位置的测位部(30)；获取作业行驶路线(L01、L02)的作业行驶路线获取部；获取将作业行驶路线(L01)的端部与下一条作业行驶路线(L02)的端部连接起来的回转路线(LL1)的回转路线获取部。具有自动行驶控制部，基于行驶机体(50)的位置进行自动操纵，以使行驶机体(50)沿着作业行驶路线(L01、L02)行驶。具有自动回转控制部，基于行驶机体(50)的位置进行自动操纵，以使行驶机体(50)沿着回转路线(LL1)行驶。具有在自动行驶控制部动作的作业模式与自动回转控制部动作的回转模式之间进行切换的控制部。

Description

作业车

技术领域

本发明涉及在田地进行作业的作业车。

背景技术

作为在田地进行作业的作业车的一例的乘用型插秧机中，如专利文献1所公开那样，在田地中，从一方的田埂向另一方的田埂大致直行行驶，并进行利用插秧装置的苗的插秧，或者利用施肥装置向田地供给肥料等作业行驶。接着，在行驶机体到达另一方的田埂时，中止作业行驶而在另一方的田埂边界进行回转，从另一方的田埂向一方的田埂开始下一次的作业行驶，并重复作业行驶以及回转。

专利文献1：日本特开2010-207119号公报(参照图6)

如上所述，在重复作业行驶以及回转的作业车中，在减轻驾驶作业车的驾驶员的负担方面有改善的余地。

发明内容

本发明的目的在于，在如上所述的作业车中，减轻驾驶员的负担。

用于解决技术课题的技术方案

本发明的作业车具有：

作业装置，该作业装置对田地进行作业；

测位部，该测位部检测行驶机体的位置；

作业行驶路线获取部，该作业行驶路线获取部获取所述行驶机体所行驶的作业行驶路线；

回转路线获取部，该回转路线获取部获取将所述作业行驶路线的端部与下一条所述作业行驶路线的端部连接起来的回转路线；

自动行驶控制部，该自动行驶控制部基于所述行驶机体的位置进行所述行驶机体的自动操纵，以使所述行驶机体沿着所述作业行驶路线行驶；以及

自动回转控制部，该自动回转控制部基于所述行驶机体的位置进行所述行驶机体的自动操纵，以使所述行驶机体沿着所述回转路线行驶，

该作业车还具备控制部，该控制部切换作业模式和回转模式，在所述作业模式下，所述自动行驶控制部动作，在所述回转模式下，所述自动回转控制部动作。

根据本发明，设定有利用作业装置对田地一边进行作业一边使行驶机体行驶的作业行驶路线，以及将作业行驶路线的端部和下一条作业行驶路线的端部连接起来的回转路线。

由此，在切换为作业模式的状态下，一边利用测位部检测行驶机体的位置，一边使行驶机体沿着作业行驶路线自动行驶，能够利用作业装置对田地进行作业。

在切换为回转模式的状态下，一边利用测位部检测行驶机体的位置，一边使行驶机体沿着回转路线自动行驶。

如上所述，一边进行向作业模式的切换以及向回转模式的切换，一边使行驶机体沿着作业行驶路线以及回转路线自动行驶，虽然反复进行作业行驶以及回转，但能以减少驾驶员的负担的方式进行，能够谋求作业性的提高。

在田地中进行作业的作业车中，通常大多作业行驶为直行或缓慢改变方向程度的大致直行状态。与此相对，回转大多是180度回转那样的以小回转半径进行的小弯回转。

由此，在沿着作业行驶路线的行驶机体的自动操纵和沿着回转路线的行驶机体的自动操纵中，行驶机体的自动操纵的控制状态大不相同，利用一个控制部来进行沿着作业行驶路线的行驶机体的自动操纵和沿着回转路线的行驶机体的自动操纵的双方会使控制负荷增大。

根据本发明，由于具有沿着作业行驶路线进行行驶机体的自动操纵的自动行驶控制部，以及沿着回转路线进行行驶机体的自动操纵的自动回转控制部，因此能够容易地使自动行驶控制部适当地进行沿着作业行驶路线的行驶机体的自动操纵。另外，能够容易地使自动回转控制部适当地进行沿着回转路线的行驶机体的自动操纵。

根据本发明，由于具有如上所述的自动行驶控制部以及自动回转控制部，行驶机体沿着作业行驶路线以及回转路线精度良好地行驶，能够谋求作业车的行驶性能的提高。

在本发明中，优选所述控制部基于所述行驶机体的位置，根据所述行驶机体从所述作业行驶路线向所述回转路线的转移而切换为所述回转模式，根据所述行驶机体从所述回转路线向所述作业行驶路线的转移而切换为所述作业模式。

根据本发明，将作业行驶路线以及回转路线识别为位置数据，将行驶机体的位置识别为测位数据，因此能够适当地识别作业行驶路线以及回转路线与行驶机体的位置关系。

由此，能够根据行驶机体的位置，适当地识别应从作业模式向回转模式切换的状态，能够适当地识别应从回转模式向作业模式切换的状态，从而适当地进行向作业模式的切换以及向回转模式的切换。

在本发明中，优选具有转向操作件，该转向操作件进行所述行驶机体的转向操作，

所述控制部基于所述行驶机体的位置，根据所述行驶机体从所述作业行驶路线向所述回转路线的转移而切换为所述回转模式，根据所述转向操作件向直行位置的转移而切换为所述作业模式。

当转向操作件被操作到直行位置时，能够判断为行驶机体为作业行驶的状态，当转向操作件被操作到回转位置时，能够判断为行驶机体为回转的状态。

由此，能够根据行驶机体的位置，适当地识别应从作业模式向回转模式切换的状态，利用转向操作件，能够适当地识别应从回转模式向作业模式切换的状态，从而适当进行向作业模式的切换以及向回转模式的切换。

根据本发明，由于作业行驶路线以及回转路线识别为位置数据，行驶机体的位置识别为测位数据，因此能够适当地识别作业行驶路线以及回转路线与行驶机体的位置关系。

由此，利用转向操作件，能够适当地识别应从作业模式向回转模式切换的状态，根据行驶机体的位置，能够适当地识别应从回转模式向作业模式切换的状态，从而适当地进行向作业模式的切换以及向回转模式的切换。

所述控制部根据所述转向操作件向回转位置的转移而切换为所述回转模式，根据所述转向操作件向直行位置的转移而切换为所述作业模式。

由此，利用转向操作件，能够适当地识别应从作业模式向回转模式切换的状态，能够适当地识别应从回转模式向作业模式切换的状态，从而适当地进行向作业模式的切换以及向回转模式的切换。

在本发明中，优选具有：左右的侧方离合器，该左右的侧方离合器使动力相对于左右的行驶装置传送以及断开自如；以及

侧方离合器操作部，该侧方离合器操作部在直行时将左右的所述侧方离合器双方都操作成传动状态，并在回转时将回转中心侧的所述侧方离合器操作成断开状态，

所述控制部基于所述行驶机体的位置，根据所述行驶机体从所述作业行驶路线向所述回转路线的转移而切换为所述回转模式，根据左右双方的所述侧方离合器向传动状态的转移而切换为所述作业模式。

根据本发明，将作业行驶路线以及回转路线识别为位置数据，将行驶机体的位置识别为测位数据，因此能够容易地识别作业行驶路线以及回转路线与行驶机体的位置关系。

在乘用型插秧机、乘用型直播机、联合收割机等作业车中，存在具有使动力相对于左右行驶装置传送以及断开自如的左右侧方离合器，在直行时，左右侧方离合器的双方被操作成传动状态，在回转时，回转中心侧的侧方离合器被操作成断开状态的作业车。在回转时，将回转中心侧的侧方离合器操作成断开状态，并使回转中心侧的行驶装置成为自由旋转状态，从而能够利用回转中心侧的行驶装置抑制田地损坏的状态。

在前述状态中，当左右侧方离合器的双方被操作成传动状态时，能够判断为行驶机体为作业行驶的状态，当回转中心侧的侧方离合器被操作成断开状态时，能够判断为行驶机体为回转的状态。

由此，根据行驶机体的位置，能够适当地识别应从作业模式向回转模式切换的状态，利用左右侧方离合器，能够适当地识别应从回转模式向作业模式切换的状态，从而适当地进行向作业模式的切换以及向回转模式的切换。

所述控制部根据回转中心侧的所述侧方离合器向断开状态的转移而切换为所述回转模式，并基于所述行驶机体的位置，根据所述行驶机体从所述回转路线向所述作业行驶路线的转移而切换为所述作业模式。

由此，利用左右侧方离合器，能够适当地识别应从作业模式向回转模式切换的状态，根据行驶机体的位置，能够适当地识别应从回转模式向作业模式切换的状态，从而适当地进行向作业模式的切换以及向回转模式的切换。

所述控制部根据回转中心侧的所述侧方离合器向断开状态的转移而切换为所述回转模式，并根据左右双方的所述侧方离合器向传动状态的转移而切换为所述作业模式。

由此，根据本发明，利用左右侧方离合器，能够适当地识别应从作业模式向回转模式切换的状态，能够适当地识别应从回转模式向作业模式切换的状态，从而适当地进行向作业模式的切换以及向回转模式的切换。

在本发明中，优选所述控制部当切换为所述作业模式时，使所述作业装置处于对田地进行作业的作业状态，当切换为所述回转模式时，使所述作业装置处于不对田地进行作业的非作业状态。

根据本发明，当切换为回转模式时，作业装置自动地被操作成非作业状态，当切换为作业模式时，作业装置自动地被操作成作业状态，因此能够谋求作业车的操作性的提高。

作为在田地进行作业的作业车，有乘用型插秧机、乘用型直播机、联合收割机、拖拉机等。

在乘用型插秧机以及乘用型直播机中，可以认为作业装置的作业状态是指，插秧装置(相当于作业装置)以及直播装置(相当于作业装置)被操作成向田地下降，插秧装置以及直播装置动作的状态。可以认为作业装置的非作业状态是指，在插秧装置以及直播装置停止的状态下，插秧装置以及直播装置被操作成从田地上升的状态(或被操作成向田地下降的状态)。

在联合收割机中，可以认为作业装置的作业状态是指，割取部(相当于作业装置)被操作成向田地下降，割取部进行动作的状态。可以认为作业装置的非作业状态是指，在割取部动作的状态(或停止的状态)下，割取部被操作成从田地上升的状态。

在拖拉机中，可以认为作业装置的作业状态是指，旋转耕地装置(相当于作业装置)被操作成向田地下降，旋转耕地装置动作的状态。可以认为作业装置的非作业状态是指，在旋转耕地装置停止的状态(或动作的状态)下，旋转耕地装置被操作成从田地上升的状态。

附图说明

图1是乘用型插秧机的整体侧视图。

图2是乘用型插秧机的整体俯视图。

图3是表示前轮的转向操作系统以及向前轮以及后轮传动的传动系统的概略俯视图。

图4是表示控制装置与各部分的连接状态的图。

图5是表示作业行驶路线以及回转路线的设定状态的俯视图。

图6是表示作业行驶路线以及回转路线的设定状态的俯视图。

图7是表示作业行驶路线以及回转路线的设定状态的俯视图。

图8是表示沿着行驶机体的作业行驶路线以及回转路线的行驶状态的俯视图。

图9是表示沿着行驶机体的作业行驶路线以及回转路线的行驶状态的俯视图。

图10是表示沿着行驶机体的作业行驶路线以及回转路线的行驶状态的俯视图。

图11是表示行驶机体的环绕作业行驶下的行驶状态的俯视图。

图12是表示与图7所示的状态不同的作业行驶路线以及回转路线的设定状态的俯视图。

图13是表示从行驶机体的作业行驶路线向回转路线转移的转移状态，以及从回转路线向作业行驶路线转移的转移状态的俯视图。

图14是表示在实施发明的第一其他方式中，沿着行驶机体的回转路线的行驶状态的俯视图。

图15是表示在实施发明的第二其他方式中，沿着行驶机体的回转路线的行驶状态的俯视图。

图16是表示在实施发明的第四其他方式中，沿着行驶机体的作业行驶路线以及回转路线的行驶状态的俯视图。

图17是表示在实施发明的第五其他方式中，沿着行驶机体的作业行驶路线以及回转路线的行驶状态的俯视图。

附图标记说明

2 行驶装置

5 作业装置

30 测位部

40 侧方离合器

43、44 侧方离合器操作部

50 行驶机体

55 作业行驶路线获取部

56 回转路线获取部

60 控制部

62 自动行驶控制部

64 自动回转控制部

L01～L09 作业行驶路线

LL1～LL6 回转路线

具体实施方式

在本发明的实施方式中，表示作为在田地(水田)进行插秧作业的作业车的一例的六垄栽植型式的乘用型插秧机。

本发明的实施方式中的前后方向以及左右方向只要没有特殊说明，如下所示那样记载。行驶机体50行驶时的前进侧的行进方向为“前”，后退侧的行进方向为“后”。以前后方向下的朝前姿势为基准，与右侧相当的方向为“右”，与左侧相当的方向为“左”。

(乘用型插秧机的整体结构)

如图1以及图2所示，乘用型插秧机在具有左右前轮1，左右后轮2(相当于行驶装置)的行驶机体50的后部具有连杆机构3以及升降驱动连杆机构3的液压缸4，并在连杆机构3的后部支承有插秧装置5(相当于作业装置)。

如图1以及图2所示，插秧装置5具有：在左右方向上隔开规定间隔配置的插秧传动箱6、旋转自如地支承于插秧传动箱6的后部的左右侧部的旋转箱7、设于旋转箱7的两端的一对插秧臂8、浮体9以及载苗台10等。

如图1以及图4所示，左右标记机构19设于插秧装置5的左右侧部，在与田地接触的作用姿势(参照图1)，以及从田地向上方远离的收纳姿势(参照图4)之间变更自如。左右标记机构19具有：上下摆动自如地支承于插秧装置5的臂部19a、自由旋转自如地支承于臂部19a的顶端部的旋转体19b，将左右标记机构19操作成作用姿势以及收纳姿势的电动机21。

(向前轮以及后轮的传动系)

如图1以及图3所示，行驶机体50的前部所具有的发动机31的动力经由传动带32传递到静液压式的无级变速装置33以及变速箱34，并从变速箱34的内部的副变速装置(未图示)经由前轮差速机构(未图示)以及前车轴箱35的内部的传动轴(未图示)传递到左右前轮1。

如图1以及图3所示，副变速装置的动力经由传动轴36、后车轴箱37的输入轴38、固定于输入轴38的锥齿轮38a、与锥齿轮38a啮合的锥齿轮39a、固定锥齿轮39a的传动轴39、左右侧方离合器40而传递到左右后轮2。

如图1、2、4所示，在操纵方向盘20的左横侧设置有变速杆45，利用变速杆45操作无级变速装置33。利用变速杆45，能够使无级变速装置33从中立位置N无级地操作为前进侧F以及后退侧R。

如图3所示，绕变速箱34的下部的纵轴芯P2而摆动自如地支承有转向部件41，如图1以及图2所示，在驾驶座席13的前侧具有操纵方向盘20。利用操纵方向盘20使转向部件41进行摆动操作，在转向部件41和左右前轮1之间连接有连接杆42。通过操作操纵方向盘20，能够使左右前轮1从直行位置A1连续转向操作至左右的转向限度A3。

如图3所示，左右侧方离合器40为摩擦多板式，利用弹簧(未图示)向传动状态施力。使左右侧方离合器40对抗弹簧而将左右侧方离合器40操作成断开状态的左右操作轴43(相当于侧方离合器操作部)在后车轴箱37被支承为朝向下方，并且在转向部件41和左右操作轴43之间连接左右操作杆44(相当于侧方离合器操作部)。在左右操作杆44的与左右操作轴43连接的连接部分具有作为通融部的长孔44a。

如图3所示，在左右前轮1被转向操作到直行位置A1、左右设定角度A2的范围时，利用左右操作杆44的长孔44a的通融，左右侧方离合器40被操作成传动状态。由此，在动力向左右前轮1、左右后轮2(左右侧方离合器40的传动状态)传递的状态下，行驶机体50前进(后退)。

如图3所示，在左右前轮1超越右设定角度A2而向右转向限度A3侧进行转向操作时，通过超过右操作杆44的长孔44a的范围地进行拉右操作杆44的操作，从而利用右操作轴43，右侧方离合器40被操作成断开状态。

由此，动力传递到左右前轮1，左后轮2(回转外侧)(左侧方离合器40的传动状态)，在右后轮2(回转中心侧)(右侧方离合器40的断开状态)自由旋转的状态下，行驶机体50向右回转。

如图3所示，在左右前轮1超越左设定角度A2而向左转向限度A3侧进行转向操作时，左操作杆44超过左操作杆44的长孔44a的范围地进行拉操作，从而利用左操作轴43，左侧方离合器40被操作成断开状态。

由此，动力传递到左右前轮1、右后轮2(回转外侧)(右侧方离合器40的传动状态)，在左后轮2(回转中心侧)(左侧方离合器40的断开状态)自由旋转的状态下，行驶机体50向左回转。

如图3所示，在左右前轮1从右(左)的转向限度A3侧超越右(左)的设定角度A2而向直行位置A1侧进行转向操作时，被操作成断开状态的右(左)的侧方离合器40被操作成传动状态，从而恢复到左右侧方离合器40被操作成传动状态的状态。

(向插秧装置的传动系)

如图1以及图4所示，在变速箱34具有电动机28，电动机28的从副变速装置跟前分支的动力经由插秧离合器26以及PTO轴25传递到插秧装置5，并将插秧离合器26操作成传动状态以及断开状态。

如图1以及图2所示，在插秧离合器26被操作成传动状态时，伴随载苗台10被向左右往复横向进给驱动，旋转箱7被向图1的纸面逆时针方向旋转驱动，插秧臂8从载苗台10的下部交替地取出苗而向田地插秧。在插秧离合器26被操作成断开状态时，载苗台10以及旋转箱7停止。

(插秧装置的自动升降控制)

如图4所示，中央的浮体9的后部绕插秧装置5的横轴芯P1被支承为上下摆动自如，并具有检测中央的浮体9相对于插秧装置5的高度的电位器型的高度传感器22，高度传感器22的检测值向控制装置23输入。伴随行驶机体50的行进，中央的浮体9对田地接地追随，根据高度传感器22的检测值，能够检测从田地(中央的浮体9)到插秧装置5的高度。

如图4所示，升降操作部57作为软件设于控制装置23，对液压缸4进行供排操作工作油的控制阀24由升降操作部57操作。在控制阀24被操作到上升位置时，向液压缸4供给工作油，液压缸4进行收缩动作，从而插秧装置5上升。在控制阀24被操作到下降位置时，从液压缸4排出工作油，液压缸4进行伸长动作，从而插秧装置5下降。

如图4所示，在自动升降控制的工作状态下，基于从田地到插秧装置5的高度，以插秧装置5维持为距离田地为设定高度的方式而利用升降操作部57操作控制阀24，从而液压缸4进行伸缩动作而使插秧装置5自动升降。由此，苗的插秧深度维持为设定深度。

如图4所示，离合器操作部58以及标记机构操作部59作为软件设于控制装置23。如后所述，利用离合器操作部58使电动机28动作，插秧离合器26被操作成传动状态以及断开状态，利用标记机构操作部59使电动机21动作，左右标记机构19被操作成作用姿势以及收纳姿势。

(行驶机体的位置以及行驶机体的方位的检测的结构)

如图1以及图2所示，在行驶机体50的前部的左部以及右部具有左右支承框架16，在支承框架16支承有预备载苗台15。横跨左右支承框架16的上部而连结有支承框架17。

如图1以及图2所示，在支承框架17中，在俯视时位于行驶机体50的左右中央CL的部分安装有测量装置30(相当于测位部)。在测量装置30设置有利用卫星定位系统获取位置信息的接收装置(未图示)，检测行驶机体50的倾斜(俯仰角、滚转角)的惯性测量装置(未图示)，测量装置30输出表示行驶机体50的位置的测位数据。

如图1以及图2所示，在后车轴箱37中，在俯视时位于行驶机体50的左右中央CL的部分安装有测量惯性信息的惯性测量装置48。惯性测量装置48以及测量装置30的惯性测量由IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)构成。

在前述的卫星定位系统(GNSS：Global Navigation Satelite System，全球导航卫星系统)中，作为代表例举有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)。GPS是使用绕地球的上空旋转的多个GPS卫星；进行GPS卫星的追踪、管制的管制局，进行测位的对象(行驶机体50)所具有的接收装置来对测量装置30的接收装置的位置进行测量的系统。

惯性测量装置48具有：能够检测行驶机体50的偏航角(行驶机体50的回转角度)的角速度的陀螺传感器(未图示)，以及检测彼此正交的三轴向的加速度的加速度传感器(未图示)。在利用惯性测量装置48测量的惯性信息中，包含利用陀螺传感器检测的方位变化信息、利用加速度传感器检测的位置变化信息。

由此，利用测量装置30以及惯性测量装置48，检测行驶机体50的位置以及行驶机体50的方位。

(关于行驶机体的自动行驶的结构)

如图1、2、4所示，变速杆45的操作位置被输入到控制装置23。在行驶机体50的前部，在俯视时，在行驶机体50的左右中央CL的位置具有中心标志物14。具有操作操纵方向盘20(转向部件41)的转向电机51，具有操作变速杆45的变速电机53。

如图4所示，在行驶机体50具有与驾驶员所携带的智能手机46(移动信息终端)对应的Wi-Fi单元47。智能手机46与Wi-Fi单元47利用Wi-Fi模式相互无线通信，Wi-Fi单元47、控制装置23通过CAN连接。智能手机46与外部的计算机49能够利用经由因特网的无线的数据通信而相互通信。

如图4所示，障碍物位置获取部52，自动减速部54，作业行驶路线获取部55，回转路线获取部56，控制部60，作业行驶路线设定部61，自动行驶控制部62，回转路线设定部63，自动回转控制部64，显示控制部65作为软件而设于控制装置23。

如图2以及图4所示，将自动行驶控制部62以及自动回转控制部64人为地操作成动作状态以及停止状态的按压按钮型的操作部18设于变速杆45的握持部，操作部18的操作信号被输入到控制装置23。在操纵方向盘20的前侧设有由液晶显示器等构成的显示装置27。

(田埂边界线的位置数据的获取)

图5所示，例如在具有田埂B1，B2，B3，B4的田地中，田埂B1～B4的田埂边界线B11，B21，B31，B41的位置数据，以及田地的出口B23的位置数据通过例如以下的(1)～(5)所示方法中的任一个(或多个)而预先获得，并存储于计算机49中。

(1)将图1以及图2所示的测量装置30从行驶机体50拆卸，并通过让持有测量装置30的作业者沿着田埂边界线B11～B41步行，而将测量装置30测量的表示作业者的位置的测位数据作为田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据而获得。

(2)通过使图1以及图2所示的乘用型插秧机(安装有测量装置30的状态)沿着田埂边界线B11～B41行驶，而将表示测量装置30测量的行驶机体50的位置的测位数据作为田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据而获得。

在该情况下，在位于行驶机体50的左右中央CL的部分安装有测量装置30，行驶机体50(插秧装置5)的外端部位于田埂边界线B11～B41。因此，根据表示测量装置30测量的行驶机体50的位置的测位数据，使行驶机体50(插秧装置5)的横向宽度的1/2量外侧的位置成为田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据地进行修正。

(3)同样的乘用型插秧机(或具有测量装置30的其他乘用型插秧机、乘用型播种机)在过去沿田地行驶(作业)而获得表示沿田地行驶的行驶机体50的位置的测位数据的情况下，将该测位数据作为田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据使用。在该情况下，进行前项(2)所记载的修正。

(4)具有测量装置30的联合收割机、拖拉机等各种作业车在过去(或当前)沿田地行驶(作业)而获得表示沿田地行驶的作业车的位置的测位数据的情况下，将该测位数据作为田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据使用。

(5)如果存在记录田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据的市售的存储介质，则使用该存储介质。

(作业行驶路线以及回转路线的设定)(其一)

如图5所示，在乘用型插秧机到达田地的附近时(行驶机体50的位置K1)，从计算机49向智能手机46发送田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据。田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据从智能手机46向Wi-Fi单元47发送，并从Wi-Fi单元47向控制装置23发送。

图5所示的状态为乘用型插秧机位于田地的入口B22的状态。在该情况下，即便乘用型插秧机不位于田地的入口B22，只要乘用型插秧机到达田地的入口B22以外的田地的附近，就从计算机49向智能手机46发送田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据。

由此，田埂边界线B11～B41作为田埂B1～B4(障碍物位置)的位置数据而被障碍物位置获取部52获取并存储，田地的出口B23作为位置数据，被障碍物位置获取部52获取并存储。

在该情况下，也可以在行驶机体50不具有与智能手机46无线通信的Wi-Fi单元47，而从计算机49直接将田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据发送到控制装置23，被障碍物位置获取部52获取并存储。

利用作业行驶路线设定部61以及回转路线设定部63，基于田埂边界线B11～B41的位置数据以及田地的出口B23的位置数据，进行后述(作业行驶路线以及回转路线的设定)(其二)以及图5、6、7所示的作业行驶路线L01～L07以及回转路线LL1～LL6的设定。田地假定为田埂边界线B11，B21平行且田埂边界线B31，B41平行的，俯视为长方形状的田地。

在该情况下，如图11所示，在后述的环绕作业行驶LD1～LD4中，在最后的环绕作业行驶LD4终止时，以不变更行驶机体50的方向而能够使乘用型插秧机从田地的出口B23驶出的方式进行作业行驶路线L01～L07以及回转路线LL1～LL6的设定。

(作业行驶路线以及回转路线的设定)(其二)

如图5所示，在距离田埂边界线B11，B21为行驶机体50(插秧装置5)的横向宽度量的田地的中央侧的位置，沿田埂边界线B11，B21设定有枕地线LA1，LA2。在距离田埂边界线B31，B41为行驶机体50(插秧装置5)的横向宽度量的田地的中央侧的位置，沿田埂边界线B31，B41设定有枕地线LB1，LB2。

如图6所示，利用作业行驶路线设定部61，在枕地线LA1，LA2之间，多个作业行驶路线L以与枕地线LB1，LB2平行并且彼此平行地隔开规定间隔W1(行驶机体50(插秧装置5)的横向宽度)的方式而横跨枕地线LA1，LA2地设定。

如图7所示，设定作业行驶路线L01，L02，L03，L04，L05，L06，L07，并设定作业行驶路线L01～L07的方向(参见图7所示的作业行驶路线L01～L07的箭头)。

如图7所示，作业行驶路线L01～L07的始端部(一方的端部)为作业开始位置C1，C2，C3，C4，C5，C6，C7。作业行驶路线L01～L07的末端部(另一方的端部)为作业终止位置D1，D2，D3，D4，D5，D6，D7。最初开始作业的作业开始位置为位置K2。

如图7所示，以使作业终止位置D1与作业开始位置C2连接的方式，将俯视下圆状的回转路线LL1设定于田地。同样，以使作业终止位置D2与作业开始位置C3、作业终止位置D3与作业开始位置C4、作业终止位置D4与作业开始位置C5、作业终止位置D5与作业开始位置C6、作业终止位置D6与作业开始位置C7连接的方式，设定俯视下圆状的回转路线LL2，LL3，LL4，LL5，LL6。

由此，作业开始位置C1～C7以及作业终止位置D1～D7，作业行驶路线L01～L07，回转路线LL1～LL6，由测量装置30测量的行驶机体50的位置通过显示控制部65而显示于显示装置27(参照图4)。

关于显示装置27所显示的作业行驶路线L01～L07以及回转路线LL1～LL6等，在驾驶员判断为没有问题时，驾驶员对同意按钮(未图示)进行按操作。由此，作业行驶路线L01～L07，作业开始位置C1～C7以及作业终止位置D1～D7的位置数据作为位置数据被作业行驶路线获取部55获取并存储。同时回转路线LL1～LL6作为位置数据被回转路线获取部56获取并存储。

如图12所示，在田地存在一个出入口B24的情况下，在后述环绕作业行驶LD1～LD4中，当终止最后的环绕作业行驶LD4，不变更行驶机体50的方向，而使乘用型插秧机能够从田地的出入口B24驶出地进行作业行驶路线L01～L07以及回转路线LL1～LL6的设定。最初开始作业的作业开始位置为位置K10。

(沿着作业行驶路线以及回转路线的行驶机体的行驶)(其一)

如图7所示，在设定了作业开始位置C1～C7以及作业终止位置D1～D7，作业行驶路线L01～L07，回转路线LL1～LL6的状态下，通过驾驶员对操作部18进行操作，利用自动行驶控制部62，进行以下所示的操作。

如图8所示，在行驶机体50位于位置K1的状态下，当驾驶员对操作部18进行操作，根据测量装置30测量的行驶机体50的位置以及惯性测量装置48测量的惯性信息，对变速电机53(变速杆45)以及转向电机51(操纵方向盘20)进行操作。

由此，如图8所示，行驶机体50从位置K1出发，沿路径LC1行驶，在作为最初开始作业的作业开始位置的位置K2停止。

如图8所示，在行驶机体50位于位置K2的状态下，当驾驶员对操作部18进行操作，如后所述，利用升降操作部57操作控制阀24，利用离合器操作部58操作插秧离合器26(电动机28)，利用标记机构操作部59操作左右标记机构19(电动机21)，利用显示控制部65操作显示装置27。

如后所述(沿着作业行驶路线以及回转路线的行驶机体的行驶)(其二)，基于测量装置30测量的行驶机体50的位置以及惯性测量装置48测量的惯性信息，通过控制部60、自动行驶控制部62、自动回转控制部64、自动减速部54而对变速杆45(变速电机53)以及操纵方向盘20(转向电机51)进行操作。

自动行驶控制部62将变速杆45(变速电机53)操作到规定的变速位置，并使行驶机体50沿作业行驶路线L01～L07行驶(测量装置30的位置位于作业行驶路线L01～L07)地对操纵方向盘20(转向电机51)进行操作。

自动回转控制部64将变速杆45(变速电机53)操作到规定的低速位置，并使行驶机体50沿回转路线LL1～LL6行驶(测量装置30的位置位于回转路线LL1～LL6)地对操纵方向盘20(转向电机51)进行操作。

设定自动行驶控制部62动作(自动回转控制部64停止)的作业模式，自动回转控制部64动作(自动行驶控制部62停止)的回转模式。控制部60对作业模式进行切换，以及对回转模式进行切换。

在作业模式中，在行驶机体50的行驶速度比较高速时，在直行位置A1附近的比较小的范围内进行前轮1的转向操作，并假设前轮1的转向操作的速度比较低速的状态。

自动行驶控制部62在对变速杆45(变速电机53)以及操纵方向盘20(转向电机51)进行操作时，具有适应于前述状态的控制功能。

在回转模式下，在行驶机体50的行驶速度比较低速的情况下，在左右转向限度A3之间的大范围内进行前轮1的转向操作，并假设前轮1的转向操作的速度比较高速的状态。

自动回转控制部64在对变速杆45(变速电机53)以及操纵方向盘20(转向电机51)进行操作时，具有适应于前述状态的控制功能。

(沿着作业行驶路线以及回转路线的行驶机体的行驶)(其二)

如图8所示，在行驶机体50位于位置K2的状态下，当驾驶员对操作部18进行操作，切换为作业模式。

由此，变速杆45(变速电机53)被操作到规定的变速位置，使行驶机体50出发，对操纵方向盘20(转向电机51)进行操作而使行驶机体50沿作业行驶路线L01行驶，在显示装置27显示开始行驶机体50的行驶的情况。

在该情况下，在插秧装置5(插秧臂8)到达作业开始位置C1稍前一点的位置起将插秧装置5操作成向田地下降，而成为插秧装置5的自动升降控制的动作状态(插秧离合器26的断开状态)，右标记机构19被操作到作用姿势(左标记机构19为收纳姿势)。在显示装置27显示插秧装置5被操作成向田地下降的情况以及右标记机构19被操作成作用姿势的情况。

如图8至图9所示，当插秧装置5(插秧臂8)到达作业开始位置C1，插秧离合器26被操作成传动状态，并从作业开始位置C1开始进行苗的插秧。在显示装置27显示开始进行苗的插秧的情况。

由此，如图9所示，一边使行驶机体50沿作业行驶路线L01行驶，一边进行苗的插秧，利用右标记机构19，在与作业行驶路线L02对应的田地的位置形成指标(参照行驶机体50的位置K3)。

如图9所示，当插秧装置5(插秧臂8)到达作业终止位置D1，插秧离合器26被操作成断开状态(停止苗的插秧)，插秧装置5的自动升降控制成为停止状态，插秧装置5被操作成从田地上升，而使右标记机构19被操作成收纳姿势。

与此同时，根据行驶机体50从作业行驶路线L01向回转路线LL1的转移，进行从作业模式向回转模式的切换，使行驶机体50沿回转路线LL1行驶(回转)(参照行驶机体50的位置K4)。

在显示装置27显示苗的插秧停止而插秧装置5进行上升操作的情况、右标记机构19被操作成收纳姿势的情况以及开始向右方向回转的情况。

如图9所示，在回转路线LL1(行驶机体50的位置K4)中，在行驶机体50到达作业开始位置C2稍前一点的位置起将插秧装置5操作成向田地下降，插秧装置5的自动升降控制成为动作状态(插秧离合器26的断开状态)，左标记机构19被操作成作用姿势(右标记机构19成为收纳姿势)。在显示装置27显示插秧装置5被操作成向田地下降以及左标记机构19被操作成作用姿势的情况。

如图9到图10所示，当插秧装置5(插秧臂8)到达作业开始位置C2，插秧离合器26被操作成传动状态而从作业开始位置C2开始进行苗的插秧，并且变速杆45(变速电机53)被操作到规定的变速位置。在显示装置27显示开始进行苗的插秧的情况。

与此同时，通过行驶机体50从回转路线LL1向作业行驶路线L02的转移，进行从回转模式向作业模式的切换，一边使行驶机体50沿着作业行驶路线L02行驶，一边进行苗的插秧，利用左标记机构19，在与作业行驶路线L03对应的田地的位置形成指标(参照行驶机体50的位置K5)。

在以上状态下，在显示装置27显示枕地线LA1、LA2、LB1、LB2，作业开始位置C1～C7以及作业终止位置D1～D7，作业行驶路线L01～L07，回转路线LL1～LL6，利用测量装置30检测的行驶机体50的位置。在该显示装置27中，行驶机体50沿着作业行驶路线L01、L02以及回转路线LL1转移。

如前所述，在行驶机体50沿着作业行驶路线L02行驶的情况下，在上一次的行驶机体50沿着作业行驶路线L01行驶的行驶状态中，利用右标记机构19，在与作业行驶路线L02对应的田地的位置形成指标(参照图9的行驶机体50的位置K3)。

由此，驾驶员在目视显示装置27的同时，通过目视中心标志物14、与前述作业行驶路线L02对应的田地的位置的指标，从而能够确认行驶机体50沿着作业行驶路线L02行驶的情况。

以上，如图9以及图10所示，进行作业模式下的行驶机体50沿着作业行驶路线L01～L07的行驶，以及在回转模式下的行驶机体50沿着回转路线LL1～LL6的行驶(回转)。

在该情况下，也可以不使用中心标志物14、左右标记机构19，且不进行利用左右标记机构19的与作业行驶路线L02～L07对应的田地的位置的指标的形成。在该结构中，驾驶员通过目视显示装置27，来确认行驶机体50沿作业行驶路线L02～L07行驶的情况。

(沿着田埂边界线以及枕地线的行驶机体的行驶)

如图11所示，当行驶机体50从作业行驶路线L07到达作业终止位置D7，并结束沿着作业行驶路线L01～L07的行驶时，行驶机体50在作业终止位置D7停止。

如图11所示，在行驶机体50在作业终止位置D7停止的状态下，当驾驶员对操作部18进行操作时，根据测量装置30测量的行驶机体50的位置以及惯性测量装置48测量的惯性信息，操作变速杆45(变速电机53)以及操纵方向盘20(转向电机51)，使行驶机体50沿路径LC2行驶，进行行驶机体50的方向的修正以及前进后退，并使行驶机体50在位置K6停止。

然后，在行驶机体50位于位置K6的状态下，为了开始环绕作业，驾驶员对操作部18进行操作。

如图11所示，在行驶机体50位于位置K6的状态下，当驾驶员对操作部18进行操作时，插秧装置5被操作成向田地下降，插秧装置5的自动升降控制成为动作状态(插秧离合器26的断开状态)，左右标记机构19不被操作成作用姿势而保持为收纳姿势。在显示装置27显示插秧装置5被操作成向田地下降的情况。

然后，如图11所示，根据作业模式，变速杆45(变速电机53)被操作到规定的变速位置，从而行驶机体50出发，操纵方向盘20(转向电机51)被操作，从而行驶机体50沿着田埂边界线B41以及枕地线LB2行驶。在行驶机体50出发的同时，插秧离合器26被操作成传动状态，从位置K6开始进行苗的插秧。在显示装置27显示苗的插秧开始的情况。

由此，如图11所示，一边使行驶机体50沿着田埂边界线B41以及枕地线LB2行驶，一边进行苗的插秧(环绕作业行驶LD1)。

如图11所示，当环绕作业行驶LD1终止，且行驶机体50的前部到达田埂边界线B21时，插秧离合器26被操作成断开状态(停止苗的插秧)，插秧装置5的自动升降控制成为停止状态，插秧装置5被操作成从田地上升，变速杆45被操作到中立位置N，行驶机体50停止。

接下来，当驾驶员对操作部18进行操作时，根据回转模式，进行行驶机体50方向的修正以及前进后退，使行驶机体50在位置K7停止。

如图11所示，在行驶机体50位于位置K7的状态下，当驾驶员对操作部18进行操作时，如前述的环绕作业行驶LD1同样，将插秧装置5操作成向田地下降，插秧装置5的自动升降控制成为动作状态(插秧离合器26的断开状态)，左右标记机构19不被操作成作用姿势而保持为收纳姿势。在显示装置27显示插秧装置5被操作成向田地下降的情况。

然后，根据作业模式，变速杆45(变速电机53)被操作到规定的变速位置，从而行驶机体50出发，操纵方向盘20(转向电机51)被操作，从而行驶机体50沿着田埂边界线B21以及枕地线LA2行驶。在与该行驶机体50出发的同时，插秧离合器26被操作成传动状态，从位置K7开始苗的插秧。在显示装置27显示苗的插秧开始的情况。

由此，如图11所示，行驶机体50一边沿着田埂边界线B21以及枕地线LA2行驶，一边进行苗的插秧(环绕作业行驶LD2)。

然后，如图11所示，与前述的环绕作业行驶LD1、LD2同样，根据作业模式，进行从位置K8起沿着田埂边界线B31以及枕地线LB1的环绕作业行驶LD3以及从位置K9起沿着田埂边界线B11以及枕地线LA1的环绕作业行驶LD4。当该环绕作业行驶LD4终止时，行驶机体50从田地驶出。如以上那样，终止一次田地的苗的插秧。

在该情况下，如前述(作业行驶路线以及回转路线的设定)(其一)(其二)所记载那样，进行作业行驶路线L01～L07以及回转路线LL1～LL6的设定。由此，当使最后的环绕作业行驶LD4终止时，成为田地的出口B23位于行驶机体50的前方的状态，不用从最后的环绕作业行驶LD4变更行驶机体50的方向，就能够使乘用型插秧机从田地的出口B23驶出。

在本方式(沿着田埂边界线以及枕地线的行驶机体的行驶)中，如图11所示，在行驶机体50终止沿着作业行驶路线L01～L07的行驶，而到达作业终止位置D7的情况下，也可以不使行驶机体50在作业终止位置D7停止，而连续地自动进行沿着之后的路径LC2的行驶机体50的行驶、环绕作业行驶LD1～LD4、在位置K6～K9的行驶机体50的方向的修正以及插秧装置5(插秧离合器26)的操作，并且在田地的出口B23的跟前位置使行驶机体50停止。

(从行驶机体的作业行驶路线向回转路线的转移的详细方式)

在前述(沿着作业行驶路线以及回转路线的行驶机体的行驶)(其二)中，在行驶机体50从作业行驶路线L01～L06向回转路线LL1～LL6转移的情况下，各部分如以下说明那样动作。

关于该各部分的动作的状态，如图13所示，以从行驶机体50的作业行驶路线L01向回转路线LL1的转移为例进行说明。

根据作业模式，在行驶机体50沿着作业行驶路线L01行驶的状态下，识别由测量装置30检测的行驶机体50(测量装置30)的位置和田埂边界线B11的位置数据，并检测从行驶机体50(测量装置30)的位置到田埂边界线B11的距离。

当超越距离田埂边界线B11为第一设定距离E1的位置，且行驶机体50(测量装置30)的位置接近田埂边界线B11时，从作业模式切换为回转模式。利用自动减速部54，变速杆45(变速电机53)开始从规定的变速位置向低速侧操作，从而行驶机体50的行驶速度开始减速。

在前述状态下，行驶机体50以回转模式沿着作业行驶路线L01行驶。该行驶机体50(测量装置30)的位置越接近田埂边界线B11，利用自动减速部54越使变速杆45(变速电机53)向低速侧操作，从而使行驶机体50的行驶速度大幅度减速。

当识别到行驶机体50(测量装置30)的位置时，基于从测量装置30到插秧装置5(插秧臂8)的长度以及行驶机体50的方位，根据修正行驶机体50(测量装置30)的位置，能够识别插秧装置5(插秧臂8)的位置。

由此，当插秧装置5(插秧臂8)的位置到达作业终止位置D1时，终止变速杆45(变速电机53)向低速侧的操作，对操纵方向盘20(转向电机51)进行操作，以将变速杆45(变速电机53)保持在规定的低速位置，并使行驶机体50沿着回转路线LL1行驶(回转)。

在该情况下，通过将左右前轮1操作成超越右设定角度A2而向右转向限度A3侧转向，从而在右侧方离合器40被操作成断开状态，动力传递到左右前轮1、左后轮2，并且右后轮2为自由旋转的状态下，行驶机体50沿回转路线LL1行驶(回转)(参照前述(向前轮以及后轮的传动系))。

与此同时，当插秧装置5(插秧臂8)的位置到达作业终止位置D1时，插秧离合器26被操作成断开状态(停止苗的插秧)，插秧装置5的自动升降控制成为停止状态，插秧装置5被操作成从田地上升，右标记机构19被操作成收纳姿势(相当于向插秧装置5的非作业状态的操作)。

如前所述，即便插秧装置5(插秧臂8)的位置到达作业终止位置D1，且操纵方向盘20(转向电机51)被操作，由于前轮1在田地打滑等，行驶机体50不改变方向地继续向田埂边界线B11接近。

在该情况下，当超越距离田埂边界线B11为第二设定距离E2(比第一设定距离E1小的距离)的位置，且行驶机体50(测量装置30)的位置接近田埂边界线B11时，变速杆45(变速电机53)被操作到中立位置N，行驶机体50停止。

当识别到行驶机体50(测量装置30)的位置时，基于从测量装置30到行驶机体50的前端部的长度以及行驶机体50的方位，根据修正行驶机体50(测量装置30)的位置，能够识别行驶机体50的前端部的位置。第二设定距离E2设定为，在如前所述那样行驶机体50不改变方向地继续向田埂边界线B11接近时，行驶机体50的前端部的位置不达到田埂边界线B11的距离。

(从行驶机体的回转路线向作业行驶路线的转移的详细情况)

在前述(沿着作业行驶路线以及回转路线的行驶机体的行驶)(其二)中，在行驶机体50从回转路线LL1～LL6向作业行驶路线L02～L07转移的情况下，各部分如以下说明那样动作。

关于该各部分的动作的状态，如图13所示，以行驶机体50从回转路线LL1向作业行驶路线L02的转移为例进行说明。

根据回转模式，在行驶机体50沿着回转路线LL1行驶(回转)的状态下，当插秧装置5(插秧臂8)的位置到达与作业开始位置C2相比稍微靠近田埂边界线B11侧的位置K13时，插秧装置5被操作成向田地下降，插秧装置5的自动升降控制成为动作状态(插秧离合器26的断开状态)，左标记机构19被操作成作用姿势(右标记机构19为收纳姿势)。

在插秧装置5(插秧臂8)到达位置K13时，从回转模式切换为作业模式。左右前轮1超越右设定角度A2地被操作成向直行位置A1侧转向，右侧方离合器40被操作成传动状态，从而动力传递到左右前轮1、左右后轮2，行驶机体50成为大致直行状态。由此，行驶机体50在作业模式下沿回转路线LL1行驶(回转)。

当插秧装置5(插秧臂8)到达作业开始位置C2时，插秧离合器26被操作成传动状态，从作业开始位置C2开始苗的插秧(相当于向插秧装置5的作业状态的操作)。

与此同时，变速杆45(变速电机53)开始被从规定的低速位置操作到高速侧，行驶机体50的行驶速度开始增速，变速杆45(变速电机53)被操作成返回到作业行驶路线L01的规定的变速位置。

(实施发明的第一其他方式)

在前述(用于实施发明的方式)中，图7～图13所示的回转路线LL1～LL6在俯视时为圆状，但也可以设定具有以下所示俯视形状的回转路线LL1～LL6。

以回转路线LL1为代表进行说明。

如图14所示，在作业行驶路线L01上，当行驶机体50的前端部直行至到达田埂边界线B11时，插秧离合器26被操作成断开状态(停止苗的插秧)，插秧装置5被操作成从田地上升，变速杆45被操作到中立位置N，从而行驶机体50停止。在该状态下，插秧装置5(插秧臂8)位于作业终止位置D1。

如图14所示，在行驶机体50停止以后，在回转路线LL1上，进行后退部分LL11、前进部分LL12、回转部分LL13、前进部分LL14、回转部分LL15、前进部分LL16的行进，从而插秧装置5(插秧臂8)位于作业开始位置C2。

(实施发明的第二其他方式)

在前述(用于实施发明的方式)中，图7～图12所示的回转路线LL1～LL6在俯视时为圆状，但也可以设定具有以下所示俯视形状的回转路线LL1～LL6。

以回转路线LL1为代表进行说明。

如图15所示，在作业行驶路线L01上，当行驶机体50的前端部到达田埂边界线B11的稍微近前的位置时，插秧离合器26被操作成断开状态(停止苗的插秧)，插秧装置5被操作成从田地上升，变速杆45被操作到中立位置N，从而行驶机体50停止。在该状态下，插秧装置5(插秧臂8)位于作业终止位置D1。

如图15所示，在行驶机体50停止之后，在回转路线LL1上，进行回转部分LL17、前进部分LL18、回转部分LL19的行进，从而插秧装置5(插秧臂8)位于作业开始位置C2。

(实施发明的第三其他方式)

在前述(用于实施发明的方式)(实施发明的第一其他方式)(实施发明的第二其他方式)中，也可以如下所示那样构成。

在图5所示的一方的枕地线LB1与相反侧的枕地线LB2之间，多个作业行驶路线L(L01～L07)与枕地线LA1、LA2(田埂边界线B11、B21)平行，并且，以彼此平行的方式设置规定间隔W1(行驶机体50(插秧装置5)的横向宽度)而在枕地线LB1，LB2之间设定。

前述(用于实施发明的方式)(实施发明的第一其他方式)(实施发明的第二其他方式)、本方式(实施发明的第三其他方式)所记载的作业行驶路线L01～L07以及回转路线LL1～LL6也能够适用于行驶机体50的后部升降自如地支承旋转耕地装置(与作业装置相当)(未图示)的拖拉机(作业车的一例)(未图示)。

(实施发明的第四其他方式)

在割取田地的作物的联合收割机(未图示)中，也可以图16所示那样设定作业行驶路线L01～L07以及回转路线LL1～LL6。

如图16所示，在田地中，使行驶机体50沿着田埂边界线B11～B41平行行驶而将田埂B1～B4的田埂边界的作物(参照图11的环绕作业行驶LD1～LD4的部分的作物)预先割取。由此，基于田埂边界线B11～B41的位置数据，生成表示在田地残余的作物的外周部的外周部线LE1、LE2、LE3、LE4。

如图16所示，接下来驾驶员在显示装置27指定最先开始割取作业的作业开始位置。如图16所示，例如当指定位置K11作为作业开始位置时，基于外周部线LE1～LE4的位置数据以及行驶机体50的横向宽度，设定作业开始位置C1～C9，并设定作业终止位置D1～D9。基于作业开始位置C1～C9以及作业终止位置D1～D9，设定作业行驶路线L01～L09，并设定作业行驶路线L01～L09的方向(参照图16所示的作业行驶路线L01～L09的箭头)。

如图16所示，当设定了作业开始位置C1～C9以及作业终止位置D1～D9时，基于田埂边界线B11～B41(外周部线LE1～LE4)的位置数据，跨过作业开始位置C1～C9和作业终止位置D1～D9设定回转路线LL1。

如图16所示，以跨过作业终止位置D1与作业开始位置C2的回转路线LL1为代表进行说明，在回转路线LL1上，进行前进中的回转部分LL20、后退中的回转部分LL21、前进部分LL22的行进，从而位于作业开始位置C2。

(实施发明的第五其他方式)

在割取田地的作物的联合收割机(未图示)中，也可以如图17所示那样设定作业行驶路线L01～L07以及回转路线LL1～LL6。

如图17所示，在田地中，使行驶机体50沿田埂边界线B11～B41平行行驶，将田埂B1～B4的田埂边界的作物(参照图11的环绕作业行驶LD1～LD4的部分的作物)预先割取。由此，基于田埂边界线B11～B41的位置数据，生成表示在田地残余的作物的外周部的外周部线LE1、LE2、LE3、LE4。

如图17所示，接着，驾驶员在显示装置27中指定最先开始割取作业的作业开始位置。例如当将位置K12指定为作业开始位置时，基于外周部线LE1～LE4的位置数据以及行驶机体50的横向宽度，设定作业开始位置C1～C7，并设定作业终止位置D1～D7。基于作业开始位置C1～C7以及作业终止位置D1～D7，设定作业行驶路线L01～L07，并设定作业行驶路线L01～L07的方向(参照图17所示的作业行驶路线L01～L07的箭头)。

如图17所示，当设定了作业开始位置C1～C7以及作业终止位置D1～D7时，基于田埂边界线B11～B41(外周部线LE1～LE4)的位置数据，跨过作业开始位置C1～C7和作业终止位置D1～D7而设定回转路线LL1～LL6。

(实施发明的第六其他方式)

在具有前轮1以及后轮2的乘用型插秧机、乘用型直播机、拖拉机中，具有对前轮1进行转向操作的转向操作件(转向电机、操纵方向盘、转向部件等)(未图示)。

在具有左右履带行驶装置(相当于行驶装置)(未图示)的联合收割机中，具有对左右履带行驶装置赋予驱动速度差而进行行驶机体(未图示)的转向操作的转向操作件(赋予驱动速度差的控制阀、操纵方向盘、转向杆等)(未图示)。

由此，也可以根据转向操作件向回转位置的转移而进行从作业模式向回转模式的切换，根据转向操作件向直行位置的转移而进行从回转模式向作业模式的切换。

也可以基于行驶机体50的位置，根据行驶机体50从作业行驶路线L01～L07向回转路线LL1～LL6的转移而进行从作业模式向回转模式的切换，并根据转向操作件向直行位置的转移而进行从回转模式向作业模式的切换。

也可以根据转向操作件向回转位置的转移而进行从作业模式向回转模式的切换，基于行驶机体50的位置，根据行驶机体50从回转路线LL1～LL6向作业行驶路线L01～L07的转移而进行从回转模式向作业模式的切换。

(实施发明的第七其他方式)

在联合收割机中，除了使动力相对于左右履带行驶装置传送以及断开自如的左右侧方离合器(未图示)以外，有时还具有能够对左右履带行驶装置进行制动的左右侧方制动器(未图示)。

在拖拉机中，有时不具有使动力相对于左右后轮(未图示)传送以及断开自如的侧方离合器，而具有能够对左右后轮进行制动的左右侧方制动器(未图示)。

由此，根据回转中心侧的侧方离合器向断开状态的转移而进行从作业模式向回转模式的切换。也可以根据被操作为断开状态的回转中心侧的侧方离合器被操作成传动状态，左右双方的侧方离合器向传动状态的转移而进行从回转模式向作业模式的切换。

基于行驶机体50的位置，行驶机体50从作业行驶路线L01～L07转移到回转路线LL1～LL6。由此，也可以进行从作业模式向回转模式的切换，根据被操作成断开状态的回转中心侧的侧方离合器被操作成传动状态而使左右双方的侧方离合器转移成传动状态的情况，进行从回转模式向作业模式的切换。

也可以根据回转中心侧的侧方离合器向断开状态的转移而进行从作业模式向回转模式的切换，并基于行驶机体50的位置，根据行驶机体50从回转路线LL1～LL6向作业行驶路线L01～L07的转移而进行从回转模式向作业模式的切换。

也可以根据回转中心侧的侧方制动器向制动状态的转移而进行从作业模式向回转模式的切换，根据将被操作成制动状态的回转中心侧的侧方制动器操作成解除状态，左右双方的侧方制动器向解除状态的转移而进行从回转模式向作业模式的切换。

基于行驶机体50的位置，行驶机体50从作业行驶路线L01～L07转移到回转路线LL1～LL6。由此，也可以进行从作业模式向回转模式的切换，根据被操作成制动状态的回转中心侧的侧方制动器被操作成解除状态而使左右双方的侧方制动器转移成解除状态的情况，进行从回转模式向作业模式的切换。

也可以根据回转中心侧的侧方制动器向制动状态的转移而进行从作业模式向回转模式的切换，并基于行驶机体50的位置，根据行驶机体50从回转路线LL1～LL6向作业行驶路线L01～L07的转移而进行从回转模式向作业模式的切换。

(实施发明的第八其他方式)

也可以是，当以下的(8-1)～(8-6)中的一种方式成立的情况下，或(8-1)～(8-6)中的多个方式成立的情况下，进行从作业模式向回转模式的切换。

(8-1)从基于行驶机体50的位置的行驶机体50的作业行驶路线L01～L07(L01～L09)向回转路线LL1～LL6的转移。

(8-2)行驶机体50的方位相对于进入回转路线LL1～LL6前的作业行驶路线L01～L07(L01～L09)中的行驶机体50的方位大幅度变化(例如90度以上)的转移。

(8-3)向转向操作件的回转位置的转移。

(8-4)向回转中心侧的侧方离合器的断开状态的转移。

(8-5)向回转中心侧的侧方制动器的制动状态的转移。

(8-6)具有距离传感器(未图示)，该距离传感器使用光或超声波、棒状的接触件等检测从行驶机体50到田埂B1～B4的距离，并向距离传感器的检测值比规定距离小的状态转移。

(实施发明的第九其他方式)

也可以是，当以下的(9-1)～(9-7)中的一种方式成立的情况，或(9-1)～(9-7)中的多种方式成立的情况下，进行从回转模式向作业模式的切换。

(9-1)从基于行驶机体50的位置的行驶机体50的回转路线LL1～LL6向作业行驶路线L01～L07(L01～L09)的转移。

(9-2)行驶机体50的方位相对于进入作业行驶路线L01～L07(L01～L09)前的回转路线LL1～LL6的行驶机体50的方位大幅度变化(例如90度以上)的转移。

(9-3)向转向操作件的直行位置的转移。

(9-4)被操作成断开状态的回转中心侧的侧方离合器被操作成传动状态，从而向左右双方的侧方离合器的传动状态的转移。

(9-5)被操作成制动状态的回转中心侧的侧方制动器操作成解除状态，从而向左右双方的侧方制动器的解除状态的转移。

(9-6)具有根据前轮1、后轮2、履带行驶装置的转速检测行驶机体50的行驶距离的行驶距离传感器(未图示)，切换到回转模式后的行驶距离(或行驶机体50进入回转路线LL1～LL6后的行驶距离)比规定距离大的状态的转移。

(9-7)具有检测切换到回转模式后的经过时间(或行驶机体50进入回转路线LL1～LL6后的经过时间)的计时器(未图示)，向计时器的检测时间比规定时间大的状态转移。

(实施发明的第十其他方式)

在前方式(实施发明的第九其他方式)中，也可以当(9-1)～(9-5)中的一种方式，或(9-1)～(9-5)中的多个方式成立时，具有异常检测功能，在进行从回转模式向作业模式的切换的情况下，当成为以下的(10-1)～(10-4)所示的状态时，判断为行驶机体50的异常，并将异常向驾驶员通知，并使行驶机体50自动停止。

(10-1)具有前方式(9-6)的行驶距离传感器，即使切换到回转模式后(或行驶机体50进入回转路线LL1～LL6之后)，行驶机体50行驶规定距离量，也不进行从回转模式向作业模式的切换的状态。

(10-2)具有前方式(9-6)的行驶距离传感器，即使切换到回转模式后(或行驶机体50进入回转路线LL1～LL6之后)，行驶机体50未行驶规定距离，也进行从回转模式向作业模式的切换的状态。

(10-3)具有前方式(9-7)的计时器，即使切换到回转模式后(或行驶机体50进入回转路线LL1～LL6之后)，经过规定时间，也不进行从回转模式向作业模式的切换的状态。

(10-4)具有前方式(9-7)的计时器，即使切换到回转模式后(或行驶机体50进入回转路线LL1～LL6之后)，未经过规定时间，也进行从回转模式向作业模式的切换的状态。

(实施发明的第十一其他方式)

在包含作业装置的作业车的整体中，将任意位置设定为特定位置(相当于行驶机体50的位置)。例如在乘用型插秧机中，有插秧装置5(插秧臂8)的位置、行驶机体50的前端部的位置、驾驶座席13的位置、除此之外的位置等。

由此，在成为进行了从作业模式向回转模式的切换的状态的情况下，也可以是，当作业车的特定位置达到以下的(11-1)(11-2)(11-3)所示的位置时，进行从作业模式向回转模式的切换。

(11-1)从作业终止位置D1～D7稍许返回到作业行驶路线L01～L07(L01～L09)的位置。

(11-2)作业终止位置D1～D7(D1～D9)。

(11-3)从作业终止位置D1～D7(D1～D9)稍许进入到回转路线LL1～LL6的位置。

在该情况下，在从作业终止位置D1～D7(D1～D9)进入回转路线LL1～LL6后在稍许时间内，行驶机体50在作业模式下沿着回转路线LL1～LL6行驶(回转)。

在成为进行从回转模式向作业模式的切换的状态的情况下，也可以是，当作业车的特定位置达到以下的(11-4)(11-5)(11-6)所示的位置时，进行从回转模式向作业模式的切换。

(11-4)从作业开始位置C1～C7(C1～C9)稍许返回到回转路线LL1～LL6的位置。

(11-5)作业开始位置C1～C7(C1～C9)。

(11-6)从作业开始位置C1～C7(C1～C9)稍许进入作业行驶路线L01～L07(L01～L09)的位置。

在该情况下，在从作业开始位置C1～C7(C1～C9)进入作业行驶路线L01～L07(L01～L09)后在稍许时间内，行驶机体50在回转模式下沿着作业行驶路线L01～L07(L01～L09)行驶。

(实施发明的第十二其他方式)

在控制装置23也可以不设置作业行驶路线设定部61以及回转路线设定部63。

在该情况下，作业行驶路线设定部61以及回转路线设定部63作为软件设置在与行驶机体50分体设置的计算机等(例如图4所示的计算机49等)。

由此，利用作业行驶路线设定部61以及回转路线设定部63设定的作业行驶路线L01～L07(L01～L09)以及回转路线LL1～LL6从前述计算机向智能手机46、控制装置23发送，或经由存储介质，被作业行驶路线获取部55以及回转路线获取部56获取并存储。

也可以是，在作业模式下，不利用自动行驶控制部62操作变速杆45(变速电机53)以及操纵方向盘20(转向电机51)，而是驾驶员通过手动操作变速杆45，并任意设定行驶机体50的行驶速度，通过自动行驶控制部62操作操纵方向盘20(转向电机51)。

也可以是，在回转模式下，不利用自动回转控制部64操作变速杆45(变速电机53)以及操纵方向盘20(转向电机51)，而是驾驶员通过手动操作变速杆45，并任意设定行驶机体50的行驶速度，通过自动回转控制部64操作操纵方向盘20(转向电机51)。

(实施发明的第十三其他方式)

也可以具有异常检测功能，在行驶机体50沿着作业行驶路线L01～L07(L01～L09)行驶的状态，行驶机体50沿着回转路线LL1～LL6行驶(回转)的状态下，当成为以下(13-1)～(13-5)所示的状态时，判断为行驶机体50异常，并将异常通知驾驶员，并使行驶机体50自动停止。

(13-1)行驶机体50的位置从作业行驶路线L01～L07(L01～L09)、回转路线LL1～LL6大幅度远离的状态。

(13-2)行驶机体50的方位从作业行驶路线L01～L07(L01～L09)的方向、回转路线LL1～LL6的方向大幅度远离的状态。

(13-3)操纵方向盘20(转向电机51)的操作异常的状态。

作为操纵方向盘20(转向电机51)的操作的异常，例如有操纵方向盘20(转向电机51)的操作速度过于高速，过于低速的状态，或者行驶机体50本应回转，但操纵方向盘20(转向电机51)被操作成直行位置A1的附近操作的状态等。

(13-4)在行驶机体50沿着作业行驶路线L01～L07(L01～L09)行驶的状态下，右或左侧方离合器被操作成断开状态的状态。

(13-5)在行驶机体50沿着作业行驶路线L01～L07(L01～L09)行驶的状态下，右或左侧方制动器被操作成制动状态的状态。

工业实用性

本发明不仅能够适用于在行驶机体50的后部具有升降自如的插秧装置5(相当于作业装置)的乘用型插秧机，还能够适用于在行驶机体50的后部具有升降自如的播种装置(相当于作业装置)的乘用型直播机、在行驶机体50的后部具有升降自如的旋转耕地装置(相当于作业装置)、撒药装置(相当于作业装置)的拖拉机、在行驶机体50的前部具有升降自如的割取部(相当于作业装置)的联合收割机等那样的，相对于田地一边进行作业一边行驶的作业车。

Claims

1.一种作业车，其特征在于，具有：

作业装置，该作业装置对田地进行作业；

测位部，该测位部检测行驶机体的位置；

自动回转控制部，该自动回转控制部基于所述行驶机体的位置，通过自动操作进行所述行驶机体的转向操作的转向操作件而进行所述行驶机体的自动操纵，以使所述行驶机体沿着所述回转路线行驶，

该作业车还具备控制部，该控制部切换作业模式和回转模式，在所述作业模式下，所述自动行驶控制部动作，在所述回转模式下，所述自动回转控制部动作，

所述控制部基于所述行驶机体的位置，根据从所述行驶机体的所述作业行驶路线向所述回转路线的转移而切换为所述回转模式，根据所述转向操作件向直行位置的转移而切换为所述作业模式。

2.一种作业车，其特征在于，具有：

作业装置，该作业装置对田地进行作业；

测位部，该测位部检测行驶机体的位置；

该作业车还具备：

控制部，该控制部切换作业模式和回转模式，在所述作业模式下，所述自动行驶控制部动作，在所述回转模式下，所述自动回转控制部动作；

左右的侧方离合器，该左右的侧方离合器使动力相对于左右的行驶装置传送以及断开自如；以及

3.一种作业车，其特征在于，具有：

作业装置，该作业装置对田地进行作业；

测位部，该测位部检测行驶机体的位置；

该作业车还具备：

所述控制部根据回转中心侧的所述侧方离合器向断开状态的转移而切换为所述回转模式，根据左右双方的所述侧方离合器向传动状态的转移而切换为所述作业模式。

4.如权利要求1～3中任一项所述的作业车，其特征在于，

所述控制部当切换为所述作业模式时，使所述作业装置处于对田地进行作业的作业状态，当切换为所述回转模式时，使所述作业装置处于不对田地进行作业的非作业状态。

5.如权利要求4所述的作业车，其特征在于，

所述作业车是乘用型插秧机或者乘用型直播机，

所述非作业状态是作业用离合器被操作成断开状态的状态。