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CN106485198A - 使用全光摄像机自主代客停车的系统和方法 - Google Patents

使用全光摄像机自主代客停车的系统和方法 Download PDF

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CN106485198A CN201610678044.9A CN201610678044A CN106485198A CN 106485198 A CN106485198 A CN 106485198A CN 201610678044 A CN201610678044 A CN 201610678044A CN 106485198 A CN106485198 A CN 106485198A
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Abstract

示例性实施例提供基于从多个全光(光场)摄像机获取的图像自主代客停放车辆的系统和方法。根据一个实施例，一种自主停车系统包含全光摄像机和控制器，其中全光摄像机被配置为：获取车辆的外部的图像，以及针对图像生成包括图像中的对象的位置信息的深度图；控制器被配置为：使用深度图来生成表示围绕车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图，以及使用占用地图来控制车辆导航到所需的停车位。

Description

使用全光摄像机自主代客停车的系统和方法
技术领域
本发明总体上涉及一种使用全光(光场)摄像机自主代客停车的系统和方法。更具体地，本发明的自主代客停车系统被配置为使用全光摄像机来获取车辆的外部的图像，且使用那些图像来识别可用停车位并且自主地控制车辆导航到可用停车位且停放在可用停车位。
背景技术
可以自主停放的车辆变得越来越普遍。这些已知的车辆用来启用自主停车的传感器(比如超声波传感器、雷达(RADAR)和/或激光雷达(LIDAR))具有优点和缺点。虽然超声波传感器廉价，但是它们相对不准确。例如，当对象的几何形状和/或材料不能提供强烈的回馈时，超声波传感器难以检测某些对象，比如路缘形状乃至其它车辆。此外，超声波传感器不能输出精确的方向信息，因为超声波传感器波束图型是宽的。LIDAR提供相对好的对象距离和航向信息，但价格昂贵。RADAR提供相对好的对象距离变化率信息，但难以检测一些对象并且价格昂贵。需要用于自主停放车辆的新的感测系统和方法。
发明内容
本申请由所附权利要求来限定。说明书概述了实施例的方面并且不应该用来限制权利要求。根据本文所描述的技术，可以预期其它实施方式，如一经审查下面的附图和具体实施方式，对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的，并且这样的实施方式旨在落入本申请的范围内。
示例性实施例提供基于从多个全光(光场)摄像机所获取的图像来自主代客停放车辆的系统和方法。
根据一个实施例，自主代客停车系统包含全光摄像机和控制器，其中该全光摄像机被配置为：获取车辆的外部的图像，并且针对图像生成包括图像中的对象的位置信息的深度图；该控制器被配置为：使用深度图生成表示围绕车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图，并且使用占用地图控制车辆导航到所需的停车位。
根据另一个实施例，一种自主代客停车的方法包含通过全光摄像机获取车辆的外部的图像、通过全光摄像机生成包括图像中的对象的位置信息的深度图、使用深度图通过控制器生成表示围绕车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图、以及使用占用地图通过控制器控制车辆导航到所需的停车位。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参照下面附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例并且相关元件可以被省略以便强调且清楚地说明本文所描述的新颖特征。此外，系统部件可以不同地设置，如本领域中已知的。在附图中，贯穿不同的附图，相同的附图标记可以指代相同的部件，除非另有说明。
图1是使用本发明的自主代客停车系统生成深度图和占用地图的示例过程或方法100的流程图；
图2A、2B和2C示出了包括本发明的自主代客停车系统并且利用图1的过程使用全光摄像机生成深度图且使用车辆控制器生成占用地图的车辆；
图3是使用本发明的自主代客停车系统使用占用地图和存储的停车区域地图自主代客停放车辆的示例过程或方法的流程图；
图4A、4B和4C示出了包括本发明的自主代客停车系统并且使用自主代客停车系统以使用图3的过程将车辆自主停放在停车区域的车辆；
图5是使用本发明的自主代客停车系统使用占用地图且不使用车辆的位置自主代客停放车辆的示例过程或方法的流程图；
图6是使用本发明的自主代客停车系统将车辆自主代客停放在指定停车位的示例过程或方法的流程图；
图7示出了包括本发明的自主代客停车系统的一个实施例的部件的框图。
具体实施方式
使用全光摄像机自主代客停车
尽管本发明的系统和方法可以以各种形式来体现，但是存在附图中示出，并且将在下文中描述的系统和方法的一些示例性和非限制性实施例。本发明被认为是系统和方法的例示并且不旨在将系统和方法限制为本文所示的和所描述的具体实施例。然而，不是所有本发明中所描述的描绘部件是需要的，并且一些实施例可以包括与本文明确描述的更多的、不同的或更少的部件。可以对部件的设置和类型的做出变化，而不脱离本文所阐述的权利要求的精神或范围。
本发明的各种实施例提供一种使用全光摄像机自主代客停车的系统和方法。通常，自主代客停车系统被配置为使用全光摄像机来获取车辆的外部的图像，并且使用那些图像识别可用的停车位且自主地控制车辆导航到可用的停车位且停放在可用的停车位。更具体地，自主代客停车系统被配置为使用多个全光摄像机来获取车辆的外部的图像并且生成所获取的图像的深度图。深度图包括用于图像中的一个或多个对象的位置信息。在生成深度图之后，全光摄像机将深度图发送到车辆控制器。深度图使车辆控制器能够确定车辆的外表面和围绕车辆的对象(比如路缘、行人、其它车辆等等)之间的距离。车辆控制器使用所接收的深度图，通过将围绕车辆的区域分成多个不同的区域，并且基于深度图中的位置信息来将每个区域分类为占用的(例如，被对象的所有或部分)或未占用的，从而生成占用地图。车辆控制器然后以各种不同的方式识别所需的停车位，并且使用占用地图控制车辆通过行驶经过占用地图中未占用的区域来导航到所需的停车位且停放在所需的停车位。
本发明的自主代客停车系统的部件(下面详细地描述)可以包括在车辆上、车辆内、或以其他方式与车辆集成。自主代客停车系统的一个或多个部件可以共享现有车辆系统——比如(但不限于)导航系统——的一个或多个部件。
自主代客停车系统可以被包括在任何合适的车辆内或以其他方式与任何合适的车辆一起使用，任何合适的车辆比如(但不限于)：(1)非商业乘用车辆，比如轿车或卡车；(2)商用车辆，比如牵引式拖车；或(3)非民用车辆，比如执法机构、政府机构、应急响应机构(例如，火灾响应机构)、或医疗响应机构(例如，医院)使用的车辆。这个列表不是详尽的且仅被提供用于示例性的目的。
尽管对应于本文所描述的自主代客停车系统的车辆和特征在车辆正在移动的情况下在下面进行了描述，但是当车辆处于静止状态(例如，驻车、停在红灯处或遇上堵车)时相同的特征可以适用也在本发明的范围内。
1.生成深度图和占用地图
在各种实施例中，在自主代客停车系统可以自主代客停放车辆之前，自主代客停车系统生成提供关于车辆可以安全地行驶的区域的信息的占用地图。
图1是使用本发明的自主代客停车系统生成深度图和占用地图的示例过程或方法100的流程图。在各种实施例中，过程100通过存储在一个或多个存储器中且通过一个或多个处理器(如结合图7在下面描述的那些)执行的一组指令来表示。尽管过程100参照图1中所示的流程图进行了描述，但是执行与该所示的过程100相关联的动作的许多其它过程可以采用。例如，某些所示的框的顺序可以改变、某些所示的框可以是可选的、和/或某些所示的框可以不被采用。
在该实施例的操作中，自主代客停车系统使用一个或多个且优选多个全光摄像机获取图像，如通过框102所示。例如，车辆的前置全光摄像机获取车辆前方的外部的图像、车辆的右置全光摄像机获取车辆右侧的外部的图像、车辆的后置全光摄像机获取车辆后方的外部的图像、车辆的左置全光摄像机获取车辆左侧的外部的图像。在该示例实施例中，全光照摄像机结合以提供围绕车辆的360度的视角区域。每个全光摄像机生成用于它所获取的图像的深度图，如通过框104所示。用于图像的深度图包括位置信息，该位置信息表示图像中对象的表面距固定到车辆或固定在车辆坐标系统中的参考点——比如获取该图像的全光摄相机的位置或任何其它合适的点——的距离。全光摄像机然后将生成的深度图(包括位置信息)发送到车辆控制器，如通过框106所示。
车辆控制器使用从全光摄像机接收的深度图，并且具体地使用那些深度图中的位置信息来生成占用地图，如通过框108所示。具体地，车辆控制器首先将深度图转换或结合到常用车辆坐标系统，并且然后通过使用车辆坐标系统、将围绕车辆的区域分成多个不同的区域，并且基于深度图中的位置信息将每个区域分类为占用的(即对象的所有或部分位于该区域中)或未占用的(即没有对象位于该区域中)，从而生成占用地图。具体地，因为车辆控制器知道相对于车辆的区域的位置(使用车辆坐标系统)，并且基于深度图中的位置信息、围绕车辆的对象的位置，对于每个区域车辆控制器能够确定对象的所有或部分是否位于该区域内。如果占用地图中的区域未被占用，则该区域是车辆可以安全行驶的行驶区域，并且如果占用地图中的区域被占用，则该区域不是行驶区域并且在那区域车辆不能安全行驶。在该实施例中，只要在车辆通电，则过程100连续不断地重复以使车辆控制器实时更新占用地图。
图2A、2B和2C示出了包括本发明的自主代客停车系统和通过过程100使用全光摄像机生成深度图且使用车辆控制器生成占用地图的车辆。为了简洁和清楚起见，该示例实施例包括单个全光摄像机，尽管下面的描述可以适合于应用到多个全光摄像机。图2A示出了包括具有视场300a的前置全光摄像机300的车辆200。自主代客停车系统使用全光摄像机300以获取图2B中所示的图像。全光摄像机300然后生成用于图2B中所示的图像的深度图(未示出)。深度图包括位置信息，该位置信息表示图像中的每个表面——比如车辆200的前方的车辆的外表面上的各个点、路缘上的各个点、草地上的各个点、人行道上的各个点、道路上的各个点等——距全光摄像机300的距离。全光摄像机300然后将深度图发送到自主代客停车系统的车辆控制器。
如图2C所示，车辆控制器使用深度图，并且更具体地，使用深度图中的位置信息来生成占用地图400。具体地，车辆控制器将围绕车辆300的区域分成多个区域并且使用深度图中的位置信息来确定每个区域是否被对象占用(如上所述)。在图2C中，占用地图中的阴影区域是占用的(并且因此不是行驶区域)且非阴影区域是未占用的(并且因此是行驶区域)。
尽管占用地图在图2C中被示出为是二维的，但是在其它实施例中，占用地图是三维的(例如，每个区域具有非零长度、宽度和高度)。占用地图可以包括基于各种因素(比如精确性、计算能力、存储器和车辆控制器计划使用占用地图的所需功能)而具有任何合适的形状和任何合适的大小的区域的任何合适数量的区域。例如，在一个实施例中，该区域约10平方厘米。
2.使用占用地图和停车区域的地图将车辆自主代客停放在停车区域
在各种实施例中，自主代客停车系统被配置为使用停车区域的地图与占用地图一起来将车辆自主代客停放在停车区域。
图3是使用本发明的自主代客停车系统使用占用地图和存储的停车区域地图来自主代客停放车辆的示例过程或方法500的流程图。在各种实施例中，过程500通过存储在一个或多个存储器中并且通过一个或多个处理器(如结合图7在下面描述的那些)执行的一组指令来表示。尽管过程500参照图3的流程图进行了描述，但是执行与该所示过程500相关联的动作的许多其它过程可以采用。例如，某些所示的框和/或菱形的顺序可以改变、某些所示的框和/或菱形可以是可选的、和/或某些所示的框和/或菱形可以不被采用。
在本实施例的操作中，自主代客停车系统接收自动代客停车输入，如通过框502所示。自主代客停车系统可以以任何合适的方式——比如通过到车辆的触摸屏的输入——接收自动代客停车输入。在该实施例中，为了使车辆控制器能够使用停车区域地图导航到可用的停车位且停放在可用的停车位，车辆控制器首先确定车辆的位置。在此，车辆控制器通过将由全光摄像机获取的图像与停车区域地图进行比较来完成，如通过框504所示。更具体地，在该实施例中，全光摄像机持续不断地获取图像、生成用于图像的深度图、并且将那些图像和对应的深度图发送到车辆控制器。车辆控制器分析图像以识别包括在图像中的任何对象，比如路缘、标志、行人、其它车辆、树木、街灯、房屋等等。为了确定车辆的位置，自主代客停车系统将任何识别的对象与包括在停车区域地图中的对象进行比较(在该示例实施例中自主代客停车系统存储在存储器中)，并且然后使用三角测量技术来确定车辆的位置。
自主代客停车系统基于车辆的位置和存储的停车区域地图确定导航车辆到哪里以找到可用的停车位，如通过框506所示。自主代客停车系统使用占用地图控制车辆导航到停车区域中确定的位置，如通过框508所示。具体地，车辆控制器控制车辆在未占用的行驶区域中行驶而不在被占用的区域中行驶。当自主代客停车系统导航车辆到确定的位置时，自主代客停车系统使用全光摄像机持续不断地获取图像，如通过框510所示。车辆控制器分析所获取的图像以确定它们是否包括可用的停车位，如通过菱形512所示。例如，车辆控制器分析所获取的图像以识别表示可用的停车位的指定对象，比如路面上油漆的特定结构。如果图像包括可用的停车位，则自主代客停车系统控制车辆导航到可用的停车位并且停放在可用的停车位，如通过框514所示。如果图像中不包括可用的停车位，则车辆控制器确定车辆是否已到达指定位置，如通过菱形516所示。如果车辆还没有到达指定位置，则过程500返回到框510。如果，在另一方面，车辆控制器在菱形516确定车辆已到达指定位置，则过程500返回到框506。
图4A、4B和4C示出了包括本发明的自主代客停车系统和使用自主代客停车系统以使用过程500将车辆自主代客停放在停车区域中的车辆。图4A示出了包括前置全光摄像机300的车辆200。在此，车辆200的自主代客停车系统已经生成占用地图400并且已接收来自驾驶员的自动代客停车输入。自主代客停车系统分析从全光摄像机300获取的图像并且识别建筑物602、路灯604和606，以及停车位608a至608j。自主代客停车系统将这些识别的对象与包括在停车区域地图中的对象进行比较并且确定车辆的位置。
自主代客停车系统基于车辆的位置和存储的停车区域地图确定采取左侧转弯并且开始寻找可用的停车位。图4B示出了采取左侧转弯之后的车辆200。尽管自主代客停车系统导航车辆，但是全光摄像机300持续不断地获取图像且将图像发送到车辆控制器，该车辆控制器持续不断地分析那些图像以试图识别可用的停车位。在此，车辆控制器识别可用的停车位608f并且，如图4C所示，控制车辆200停放在停车位608f。
在某些实施例中，自主代客停车系统将停车区域的地图存储在存储器(下面描述的)中。在其它实施例中，自主代客停车系统可以通过无线的(或有线的)连接从远程位置(比如服务器)访问和/或下载停车区域地图。
3.使用占用地图而不依赖于车辆的位置将车辆自主代客停放在停车区域中
在各种实施例中，自主代客停车系统被配置为使用占用地图而不依赖于车辆位置将车辆自主代客停放在停车区域中。
图5是使用本发明的自主代客停车系统使用占用地图自主代客停放车辆的示例过程或方法700的流程图。在各种实施例中，过程700通过存储在一个或多个存储器中并且通过一个或多个处理器(如结合图7在下面描述的那些)执行的一组指令来表示。尽管过程700参照图5的流程图进行了描述，但是执行与该所示过程700相关联的动作的许多其它过程可以采用。例如，某些所示的框和/或菱形的顺序可以改变、某些所示的框和/或菱形可以是可选的、和/或某些所示的框和/或菱形可以不被采用。
在该实施例的操作中，自主代客停车系统接收自动代客停车输入，如通过框702所示。在该实施例中，全光摄像机持续不断地获取图像并且将那些图像发送到车辆控制器。车辆控制器分析这些获取的图像以识别包含在图像中的任何对象，比如路缘、标志、行人、其它车辆、树木、街灯、房屋、路面上的油漆等等。车辆控制器分析所获取的图像以试图识别可用的停车位，如通过框704所示，并且确定停车位是否是可用的，如通过框706所示。如果停车位是不可用的，则车辆控制器使用占用地图来控制车辆导航到停车区域中的另一个位置，如通过框710所示，并且过程700返回到框704。另一方面，如果车辆控制器在菱形706确定停车位是可用的，则车辆控制器控制车辆导航到可用的停车位并且停放在可用的停车位，如通过框708所示。
例如，在一个实施例中，停车区域(比如停车场、停车库、或其它结构)包括车辆控制器能够识别并且使用来将车辆引导到停车位或多个停车位的集合(例如，特别是停车库的地板)的多个标记。例如，停车区域可以包括贴纸、油漆、或车辆控制器可以识别且为车辆提供“面包屑痕迹”以遵循进入停车位的特定结构。
4.将车辆自主代客停放在指定停车位
在各种实施例中，自主代客停车系统被配置为将车辆自主代客停放在指定停车位，比如在公寓大厦的停车库中或在驾驶员的雇主的停车场处的指定停车位。
图6是使用本发明的自主代客停车系统将车辆自主代客停放在特定停车位的示例过程或方法800的流程图。在各种实施例中，过程800通过存储在一个或多个存储器中并且通过一个或多个处理器(如结合图7在下面描述的那些)执行的一组指令来表示。尽管过程800参照图6的流程图进行了描述，但是执行与该所示过程800相关联的动作的许多其它过程可以采用。例如，某些所示的框和/或菱形的顺序可以改变、某些所示的框和/或菱形可以是可选的、和/或某些所示的框和/或菱形可以不被采用。
在该实施例的操作中，自主代客停车系统接收自动代客停车输入，如通过框802所示。自主代客停车系统以任何合适的方式——比如通过全球定位系统(GPS)或通过将获取的图像中识别的对象与指定停车位所处的停车区域的地图进行比较——确定车辆的位置。车辆控制器控制车辆导航到指定停车位的位置，如通过框806所示。指定停车位的位置可以存储在自主代客停车系统的存储器中或以其他方式通过自动化代客停车系统访问。在到达之后，自主代客停车系统分析所获取的特定停车位的图像，以确定特定的停车位是否是可用的，如通过菱形808所示。如果自主代客停车系统确定特定停车位是可用的，则车辆控制器控制车辆停放在特定停车位，如通过框810所示。另一方面，如果自主代客停车系统在菱形806确定特定停车位是不可用的(例如，另一个车辆停放在那里或垃圾桶挡道)，自主代客停车系统生成并且发送错误消息给驾驶员，比如给驾驶员的手机。
5.变化
在某些实施例中，全光摄像机以红外光谱进行操作，而在其它实施例中全光摄像机以可见光光谱进行操作。在各种不同的实施例中，全光摄像机包括提供足够的光以使全光摄像机能够获取可用的图像的光源(当环境光线不可接受地低时)。
在某些实施例中，车辆控制器被配置为使用GPS或通过将获取的图像中的对象与停车区域的地图进行比较来确定车辆的位置。在一个这样的实施例中，在默认的情况下车辆控制器使用GPS来确定车辆的位置并且当GPS不可用时(例如，当车辆位于地下停车库时)切换到对象比较方法。
在某些实施例中，当在车辆到达停车区域时，停车区域主机指定车辆的停车位。在该实施例中，自主代客停车系统被配置为使用类似于关于图6上面所描述的方法导航车辆到指定停车位且停放在指定停车位。例如，在一个示例实施例中，当车辆到达停车区域时，自主代客停车系统建立与通过停车区域假设的服务器通信并且从服务器接收指定停车位。在另一个示例实施例中，当车辆到达停车区域时，驾驶员接收包括指定停车位的票证。在该实施例中，自主代客停车系统接收来自驾驶员的指定停车位的指示，比如通过触摸屏。
在各种实施例中，自主代客停车系统被配置为同时使用位置和映射实时地创建停车区域的地图。具体地，当车辆导航通过停车区域并且分析所获取的可用的停车位的图像时，自主代客停车系统也通过指出各个对象(比如路缘、建筑物、路标、街道标记等等)的位置映射停车区域。这使自主代客停车系统能够在下次车辆访问该停车区域时更快确定车辆的位置和可用停车位的位置。
在某些实施例中，自主代客停车系统被配置为报告(比如通过车辆对车辆通信或车辆对服务器通信)停车位的可用性(例如，停车位定位的位置和那些停车位是否是可用的)以便于其它车辆找到停车位。在某些实施例中，停车位可用性信息的接收可以取决于收到来自驾驶员的费用。也就是说，在这些实施例中，驾驶员必须付费来接收停车位可用性信息。
在某些实施例中，自主代客停车系统使驾驶员能够输入一个或多个停车位偏好并且使用那些停车位偏好来至少部分地确定停放车辆的停车位。例如，自主代客停车系统可以接收以下的偏好：在阴凉处的停车位、不包括水坑的停车位、和不靠近大卡车的停车位。自主代客停车系统使用传感器反馈以识别满足这些条件的停车位。
自主代客停车系统的各种实施例包括或使用一个或多个其它传感器和/或除了全光摄像机的摄像机以确定占用地图、导航车辆、和/或识别可用的停车位。
全光摄像机可以是任何合适的全光摄像机，比如可向Pelican图像公司购买的那些。
6.自主代客停车系统部件
图7示出了自主代客停车系统900的一个示例实施例。自主代客停车系统的其他实施例可以包括与下面所描述的和图7中所示的那些不同的、更少的或更多的部件。
自主代客停车系统900包括控制器902，该控制器902包含与存储一组指令908的主存储器906通信的至少一个处理器904。处理器904被配置为与主存储器906通信、访问该组指令908、并且执行该组指令908以使自主代客停车系统900执行本文所描述的任何方法、过程和特征。
处理器904可以是任何合适的处理装置或一组处理装置，比如，但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、或被配置为执行该组指令908的一个或多个专用集成电路(ASIC)。主存储器906可以是任何合适的存储装置，比如，但不限于：易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)，其可以包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电性RAM、和任何其它合适的形式)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可改变的存储器(例如，EPROM)、和/或只读存储器。
自主代客停车系统900包括与控制器902通信的一个或多个全光摄像机910(如上所述)。
自主代客停车系统900包括通信接口912。通信接口912包含能够与外部网络990通信的有线和/或无线网络接口。外部网络990可以是一个或多个网络的集合，包括基于标准的网络(例如，2G、3G、4G、通用移动通信系统(UMTS)、全球移动通信系统(GSM(R))联盟，长期演进技术(LTE)(TM)，或更多)、全球互通微波存取(WiMAX)、蓝牙、近场通信(NFC)、WiFi(包括802.11的a/b/g/n/ac或其它的)、无线吉比特联盟(WiGig)、全球定位系统(GPS)网络、以及在本申请的递交时或可以在将来发展的可用的其他网络。此外，外部网络可以是公共网络(比如因特网)、专用网络(比如内联网)、或它们的组合，并且可以利用现在可用的或以后发展的多种网络协议，包括但不限于基于TCP/IP的网络协议。
在一些实施例中，存储在主存储器906上并且可执行以启用自主代客停车系统900的功能性的一组指令908可以通过外部网络990从站外服务器下载。此外，在一些实施例中，自主代客停车系统900可以通过外部网络990与中央命令服务器通信。例如，自主代客停车系统900可以通过控制通信接口912以通过外部网络990将图像传送到中央命令服务器来将由自主代客停车系统900的全光摄像机910获取的图像信息传送到中央命令服务器。自主代客停车系统900还可以将任何生成的数据地图传送到中央命令服务器。
自主代客停车系统900被配置为与多个车辆部件和车辆系统通信(比如通过一个或多个通信总线(未示出))，该部件和系统包括：一个或多个输入装置914、一个或多个输出装置916、磁盘驱动器922、包括GPS接收器且被配置为与GPS交互以提供基于位置的信息和方向(如本领域中已知的)的导航自主代客停车系统928、和可用来控制车辆的操作(比如通过控制加速器、制动器等)的车辆控制系统930。
输入装置914可以包括使车辆的驾驶员或乘客能够输入修改或更新由如本文所描述的自主代客停车系统900参照的信息的任何合适的输入装置。输入装置914可以包括，例如，控制旋钮、仪表板、键盘、扫描仪、用于图像捕捉和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入装置(例如，舱室麦克风)、按钮、鼠标、或触控板。
输出装置916可以包括组合仪表输出(例如，拨号盘、照明装置)、致动器、显示器920(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管(“OLED”)、平板显示器、固态显示器、阴极射线管(“CRT”)或抬头显示器)和扬声器918。
磁盘驱动器922被配置为接收计算机可读介质924。在某些实施例中，磁盘驱动器922接收可以嵌入一组或多组指令926(比如用于操作自主代客停车系统900的软件)的计算机可读介质924。此外，指令926可以体现如本文所描述的一个或多个方法或逻辑。在特定实施例中，指令926可以完全或至少部分地驻留在主存储器906、计算机可读介质924内，和/或在由处理器904执行指令期间的处理器904中的任何一个或多个内。
尽管所示的计算机可读介质是单个介质，但是术语“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，比如集中式或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关联的缓存和服务器。术语“计算机可读介质”也应当包括能够存储、编码或携带通过处理器执行的一组指令或使计算机自主代客停车系统执行本文所公开的任何一种或多种方法和操作的任何有形介质。
附图中的任何过程描述或框应该被理解为表示模块、段、或包括用于实施过程中的特定逻辑功能或步骤的一个或多个可执行指令的代码的一部分，并且供选择的实施方式被包括在本文所描述的实施例的范围内，其中功能可以不按所示或所讨论的顺序执行，包括大体上同时或以相反的顺序，这取决于涉及的功能，如本领域的普通技术的人员理解的那样。
上面所描述的实施例特别是任何“优选”实施例是实施方式的可能示例，并且仅仅阐述用于清楚理解本发明的原则。可以对上面所描述的实施例做出许多变化和修改而不实质脱离本文所描述的技术的精神和原则。所有这样的修改旨在在此被包括在本发明的范围内且通过下面的权利要求来保护。

Claims (20)

1.一种自主停车系统，包含：
全光摄像机，所述全光摄像机被配置为：
获取车辆的外部的图像，以及
针对所述图像，生成包括所述图像中的对象的位置信息的深度图；以及
控制器，所述控制器被配置为：
使用所述深度图生成表示围绕所述车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图；以及
使用所述占用地图控制所述车辆导航到所需的停车位。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为通过分析所述图像以确定所述图像是否包括可用的停车位来识别所述所需的停车位。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述控制器被配置为将所述可用的停车位指定为所述所需的停车位。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述所需的停车位是具有存储在所述控制器的存储器中的位置的指定停车位。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述位置信息包括从所述对象的表面上的点到所述全光摄像机的距离。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为通过将围绕所述车辆的区域分成所述多个区域来生成占用地图。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为通过将所述图像中的任何对象与包括在停车区域的停车区域地图中的多个对象进行比较来确定停车区域中所述车辆的位置。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述控制器被配置为使用所述占用地图、所述车辆的位置和所述停车区域地图来导航所述车辆到所述停车区域内停车位所处的位置。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述控制器被配置为通过分析所述图像以确定所述图像是否包括可用的停车位来识别所述所需的停车位。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述控制器被配置为将所述可用的停车位指定为所述所需的停车位。
11.一种自主停车方法，包含：
通过全光摄像机来获取车辆的外部的图像；
通过所述全光摄像机来生成包括所述图像中对象的位置信息的深度图；
使用所述深度图，通过控制器生成表示围绕所述车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图；以及
使用所述占用地图，通过所述控制器控制所述车辆导航到所需的停车位。
12.根据权利要求11所述的方法，所述方法包括由所述控制器通过分析所述图像以确定所述图像是否包括可用的停车位来识别所述所需的停车位。
13.根据权利要求12所述的方法，所述方法包括通过所述控制器将所述可用的停车位指定为所述所需的停车位。
14.根据权利要求11所述的方法，其中所述所需的停车位是具有存储在所述控制器的存储器中的位置的指定停车位。
15.根据权利要求11所述的方法，其中所述位置信息包括从所述对象的表面上的点到所述全光摄像机的距离。
16.根据权利要求11所述的方法，其中生成所述占用地图包括通过所述控制器将围绕所述车辆的区域分成所述多个区域。
17.根据权利要求11所述的方法，所述方法包括由所述控制器通过将所述图像中的任何对象与包括在停车区域的停车区域地图中的多个对象进行比较来确定停车区域中所述车辆的位置。
18.根据权利要求17所述的方法，所述方法包括通过所述控制器并且使用所述占用地图、所述车辆的位置和所述停车区域地图来导航所述车辆到所述停车区域内停车位所处的位置。
19.根据权利要求8所述的方法，所述方法包括由所述控制器通过分析所述图像以确定所述图像是否包括可用的停车位来识别所述所需的停车位。
20.根据权利要求19所述的方法，所述方法包括通过所述控制器将所述可用的停车位指定为所述所需的停车位。
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