CN106184193B - 车辆行驶的控制方法及控制系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开的车辆行驶的控制方法包括：S1：采集油门踏板信号及刹车踏板信号，以判断油门踏板及刹车踏板的状态，两踏板同时被踩下，进入S2，只有刹车踏板被踩下，进入S3，只有油门踏板被踩下，进入S4，两踏板均未被踩下，进入S5；S2：判断油门踏板信号是否大于阈值油门信号，若是，进入S6，若否，进入S4；S3：控制电机产生制动力；S4：判断油门踏板信号是否大于预设油门信号，若是，进入S7，若否，进入S8；S5：控制电机产生制动力；S6：将油门踏板信号限制至阀值油门信号，进入S4；S7：控制电机产生驱动力；及S8：控制电机产生制动力。上述方法可使车辆操作更简单。两踏板被踩下时，可保证车辆的行驶安全。本发明还公开车辆行驶的控制系统及车辆。

Description

车辆行驶的控制方法及控制系统及车辆

技术领域

本发明涉及于车辆领域，更具体而言，涉及一种车辆行驶的控制方法及一种车辆行驶的控制系统及一种车辆。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们对出行方式提出了更高的要求。因此，汽车作为提供出行方便的消费品被越来越多的人所拥有。

目前，汽车一般使用刹车及油门双踏板分别来控制所有工况下的汽车驾驶。即使用油门和刹车双踏板对车辆行驶进行控制，其中油门给予整车驱动力，驱动力的大小与油门深度有关。刹车给予整车制动力，制动力大小与刹车深度有关。

但是，以上的控制方式会存在以下缺点：1、在一些情况下会出现驾驶员因为踩错踏板造成交通事故的情况，如停车等；2、可能同时会有驱动力和制动力两种动力一起输出，对整车零部件可能会有损伤；3、在急刹时只由刹车产生的制动力会对整车结构产生影响，比如制动力不够，或者轮胎抱死等；4、刹车时车辆的动能都转化为热能消耗掉了，白白浪费了很多能量。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明需要提供一种车辆行驶的控制方法及一种车辆行驶的控制系统及一种车辆。

一种车辆行驶的控制方法，包括以下步骤：

S1：车身稳定控制器采集油门踏板信号及刹车踏板信号，并根据该油门踏板信号及该刹车踏板信号判断油门踏板及刹车踏板的状态，若该油门踏板及该刹车踏板同时被踩下，进入步骤S2，若只有该刹车踏板被踩下，进入步骤S3，若只有该油门踏板被踩下，进入步骤S4，若该刹车踏板及该油门踏板均未被踩下，进入步骤S5；

S2：刹车制动器产生第一车辆制动力，该车身稳定控制器根据该刹车踏板信号获取阈值油门信号，判断该油门踏板信号是否大于该阈值油门信号，若是，进入步骤S6，若否，进入步骤S4；

S3：该刹车制动器产生第二车辆制动力，电机控制器根据该油门踏板信号控制电机产生第三车辆制动力；

S4：该电机控制器判断该油门踏板信号是否大于第一预设油门信号，若是，进入步骤S7，若否，进入步骤S8；

S5：该电机控制器根据该油门踏板信号控制该电机产生该第三车辆制动力；

S6：该车身稳定控制器将该油门踏板信号限制至该阀值油门信号，并进入步骤S4；

S7：该电机控制器根据该油门踏板信号控制该电机产生车辆驱动力；及

S8：该电机控制器根据该油门踏板信号控制该电机产生第四车辆制动力。

上述车辆行驶的控制方法，可根据油门踏板信号进行车辆的驱动力与制动力控制，这样可利用油门踏板控制车辆加速或减速，使车辆驾驶的操作更为简单，减少驾驶员在驾驶过程中的疲劳感，并降低发生事故的概率，降低对整车零部件的损伤。同时，在刹车踏板及油门踏板同时被踩下时，车身稳定控制器能够根据刹车踏板信号，对油门踏板信号进行限制，保证了车辆的行驶安全性。

在一个实施方式中，该车身稳定控制器预设有该刹车踏板信号与该阈值油门信号的对应关系，步骤S2包括：该车身稳定控制器根据该刹车踏板信号及该对应关系获取该阈值油门信号。

在一个实施方式中，该刹车踏板信号由刹车深度传感器产生并发送至该车身稳定控制器，该车身稳定控制器连接该电机控制器。

在一个实施方式中，步骤S3或步骤S5或步骤S8包括：该电机控制器控制该电机产生的电能存储在蓄电池中，该电能是在该电机产生车辆制动力的过程中，由车辆车轮反拖该电机而产生。

在一个实施方式中，该第三车辆制动力大于该第四车辆制动力。

在一个实施方式中，步骤S7包括步骤：

S71：该电机控制器判断该油门踏板信号是否小于第二预设油门信号，该第二预设油门信号大于该第一预设油门信号，若是，进入步骤S72，若否，进入步骤S73；

S72：该电机控制器根据该油门踏板信号及车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第一变化率控制该电机产生车辆驱动力；

S73：该电机控制器根据该油门踏板信号及车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第二变化率控制该电机产生车辆驱动力，该第二变化率大于该第一变化率。

一种车辆行驶的控制系统，包括车身稳定控制器、电机控制器、电机及刹车制动器，该车身稳定控制器连接该电机控制器及该刹车制动器，该电机连接该电机控制器。该车身稳定控制器用于采集油门踏板信号及刹车踏板信号，并根据该油门踏板信号及该刹车踏板信号判断油门踏板及刹车踏板的状态。若该油门踏板及该刹车踏板同时被踩下，该刹车制动器用于产生第一车辆制动力，该车身稳定控制器用于根据该刹车踏板信号获取阈值油门信号，判断该油门踏板信号是否大于该阈值油门信号。若该油门踏板信号大于该阈值油门信号，该车身稳定控制器用于将该油门踏板信号限制至该阀值油门信号，该电机控制器判断限制后的该油门踏板信号是否大于第一预设油门信号。若该油门踏板信号不大于该阈值油门信号，该电机控制器用于判断该油门踏板信号是否大于该第一预设油门信号。若只有该刹车踏板被踩下，该刹车制动器用于产生第二车辆制动力，该电机控制器用于根据该油门踏板信号控制该电机产生第三车辆制动力。若只有该油门踏板被踩下，该电机控制器用于判断该油门踏板信号是否大于该第一预设油门信号。若该油门踏板信号大于该第一预设油门信号，该电机控制器用于根据该油门踏板信号控制该电机产生车辆驱动力。若该油门踏板信号不大于该第一预设油门信号，该电机控制器用于根据该油门踏板信号控制该电机产生第四车辆制动力。

在一个实施方式中，该车身稳定控制器预设有该刹车踏板信号与该阈值油门信号的对应关系，该车身稳定控制器用于根据该刹车踏板信号及该对应关系获取该阈值油门信号。

在一个实施方式中，该刹车踏板信号由刹车深度传感器产生并发送至该车身稳定控制器，该车身稳定控制器连接该电机控制器。

在一个实施方式中，该电机控制器用于控制该电机产生的电能存储在蓄电池中，该电能是在该电机产生车辆制动力的过程中，由车辆车轮反拖该电机而产生。

在一个实施方式中，该第三车辆制动力大于该第四车辆制动力。

在一个实施方式中，在该油门踏板信号大于该第一预设油门信号时，该电机控制器判断该油门踏板信号是否小于第二预设油门信号，该第二预设油门信号大于该第一预设油门信号。若该油门踏板信号小于该第二预设油门信号，该电机控制器根据该油门踏板信号及车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第一变化率控制该电机产生车辆驱动力。若该油门踏板信号大于或等于该第二预设油门信号，该电机控制器根据该油门踏板信号及车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第二变化率控制该电机产生车辆驱动力，该第二变化率大于该第一变化率。

一种车辆，包括如上所述的车辆行驶的控制系统。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明较佳实施方式的车辆行驶的控制方法的流程图；

图2是本发明较佳实施方式的车辆行驶的控制系统的模块示意图；

图3是本发明较佳实施方式的车辆行驶的控制方法的阈值油门信号与刹车深度的关系示意图；及

图4是本发明较佳实施方式的车辆动力与油门深度的关系示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设定进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设定之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参图1，本发明较佳实施方式提供一种车辆行驶的控制方法。请结合图2，车辆行驶的控制方法可由车辆行驶的控制系统100实现。该车辆行驶的控制系统100包括车身稳定控制器102(Electronic Stability Controller，ESC)、电机控制器104、电机106及刹车制动器108。

车身稳定控制器102连接车辆的刹车深度传感器110、油门深度传感器112及刹车制动器108。刹车深度传感器110连接刹车踏板114并用于输出刹车踏板信号。油门深度传感器112连接油门踏板116并用于输出油门踏板信号。

电机控制器104连接电机106及车身稳定控制器102。刹车制动器108连接刹车踏板114及车辆车轮118。本实施方式的控制方法可适用于混合动力汽车及纯电动汽车，也就是说，车辆可为混合动力汽车或纯电动汽车。

刹车制动器108包括液压制动器120及刹车卡钳122。刹车踏板114可通过如液压杆连接液压制动器120，当刹车踏板114被踩下时，刹车踏板114驱动液压杆移动，使液压制动器120对刹车卡钳122产生驱动力，使刹车卡钳122对车辆车轮118钳制，进而使车辆刹车。

电机106可以工作在电动机模式或发电机模式。当电机106工作在电动机模式时，电机106可产生车辆驱动力以驱动车辆前进；当电机106工作在发电机模式时，电机106可将车辆的动能转化为电能，所产生的电能存储在车辆的蓄电池124中。在电机106将车辆的动能转化为电能过程中，电机106能对车辆产生车辆制动力。蓄电池124与该电机106及该电机控制器104连接。电机控制器104可控制电机106工作在电动机模式还是发电机模式。

该车辆行驶的控制方法包括以下步骤：

S1：车身稳定控制器102采集油门踏板信号及刹车踏板信号，并根据该油门踏板信号及该刹车踏板信号判断油门踏板116及刹车踏板114的状态，若该油门踏板116及该刹车踏板114同时被踩下，进入步骤S2，若只有该刹车踏板114被踩下，进入步骤S3，若只有该油门踏板116被踩下，进入步骤S4，若该刹车踏板114及该油门踏板116均未被踩下，进入步骤S5；

S2：刹车制动器108产生第一车辆制动力，该车身稳定控制器102根据该刹车踏板信号获取阈值油门信号，判断该油门踏板信号是否大于该阈值油门信号，若是，进入步骤S6，若否，进入步骤S4；

S3：该刹车制动器108产生第二车辆制动力，电机控制器104根据该油门踏板信号控制电机106产生第三车辆制动力；

S4：该电机控制器104判断该油门踏板信号是否大于第一预设油门信号，若是，进入步骤S7，若否，进入步骤S8；

S5：该电机控制器104根据该油门踏板信号控制该电机106产生该第三车辆制动力；

S6：该车身稳定控制器102将该油门踏板信号限制至该阀值油门信号，并进入步骤S4；

S7：该电机控制器104根据该油门踏板信号控制该电机106产生车辆驱动力；及

S8：该电机控制器104根据该油门踏板信号控制该电机106产生第四车辆制动力。

具体地，在步骤S1中，油门踏板信号为表示油门深度的信号，刹车踏板信号为表示刹车深度的信号。油门踏板信号及刹车踏板信号可同时传送至车身稳定控制器102。车身稳定控制器102可同时将油门踏板信号及刹车踏板信号传送至电机控制器104。

例如，当驾驶员未踩下油门踏板116时，油门深度传感器112会产生表示0％油门深度的油门踏板信号；当驾驶员踩下油门踏板116时，例如踩下的深度为油门踏板116总深度的10％时，油门深度传感器112会产生表示10％油门深度的油门踏板信号。

当驾驶员未踩下刹车踏板时114，刹车深度传感器110会产生表示0％刹车深度的刹车踏板信号；当驾驶员踩下刹车踏板114时，例如踩下的深度为刹车踏板114总深度的10％时，刹车深度传感器110会产生表示10％刹车深度的刹车踏板信号。

因此，油门踏板116与刹车踏板114的状态包括：油门踏板116及刹车踏板114同时被踩下；只有刹车踏板114被踩下；只有油门踏板116被踩下；刹车踏板114及油门踏板116均未被踩下。

车身稳定控制器102根据油门踏板信号及刹车踏板信号判断油门踏板116与刹车踏板114的状态是以上4种状态的哪一种。具体地，若车身稳定控制器102判断该油门踏板信号大于表示0％油门深度的油门踏板信号，车身稳定控制器102判断油门踏板116被踩下。若车身稳定控制器102判断该油门踏板信号等于表示0％油门深度的油门踏板信号，车身稳定控制器102判断油门踏板116未被踩下。

类似地，若车身稳定控制器102判断该刹车踏板信号大于表示0％刹车深度的刹车踏板信号，车身稳定控制器102判断刹车踏板114被踩下。若车身稳定控制器102判断该刹车踏板信号等于表示0％刹车深度的刹车踏板信号，车身稳定控制器102判断刹车踏板114未被踩下。

同理地，电机控制器104判断该油门踏板信号是否大于表示0％油门深度的油门踏板信号，若是，电机控制器104判断油门踏板116被踩下，若否，电机控制器104判断油门踏板116未被踩下。

另外，本实施方式中，车辆行驶的控制系统100还包括刹车制动传感器126来判断刹车踏板114是否被踩下。车身稳定控制器102连接刹车制动传感器126，刹车制动传感器126连接刹车制动器108。

正常情况下，车身稳定控制器102通过刹车踏板信号判断刹车踏板114是否被踩下。如果刹车深度传感器110失效时，车身稳定控制器102就会通过刹车制动传感器126判断刹车踏板114是否被踩下。例如，刹车制动传感器126可检测液压制动器120内的压力，并将检测到的压力传送至车身稳定控制器102，车身稳定控制器102根据压力的大小判断刹车踏板114是否被踩下。当刹车踏板114被踩下时，液压杆在液压制动器120里移动，对刹车卡钳122产生驱动力，使刹车卡钳122对车轮118钳制以产生车辆制动力。此时，液压制动器120内的压力增大，因此，车身稳定控制器102判断刹车踏板114被踩下。刹车制动传感器126可以理解为刹车踏板114是否被踩下的备用传感器。

当刹车深度传感器110的信号及刹车制动传感器126的信号同时失效时，车身稳定控制器102将限制整车的输出功率。例如，车身稳定控制器102发送信号至电机控制器104，使电机控制器104限制电机106的输出功率，限制的输出功率可根据具体的车况决定。

当车身稳定控制器102判断油门踏板116及刹车踏板114同时被踩下时，车身稳定控制器102执行刹车优先的逻辑。具体地，在步骤S2中，刹车踏板114被踩下时，刹车踏板114使液压制动器120对刹车卡钳122产生钳制的驱动力，使刹车卡钳122对车轮118产生第一制动力，进而控制整车刹车。

同时，阈值油门信号Gainmax是根据采集到的当前刹车踏板信号来获取，例如车身稳定控制器102预设有刹车踏板信号与阈值油门信号Gainmax的对应关系，如图3所示。

在获取阈值油门信号GainMax后，车身稳定控制器102比较该阈值油门信号GainMax及采集到的当前油门踏板信号Gain以判断该油门踏板信号Gain是否大于该阈值油门信号GainMax。

若当前油门踏板信号Gain大于该阈值油门信号GainMax，在步骤S6中，车身稳定控制器102将当前油门踏板信号Gain限制至阈值油门信号GainMax，如在油门踏板116与刹车踏板114同时被踩下时，车身稳定控制器102根据刹车踏板信号获取的阈值油门信号GainMax为30％，而采集到的当前油门踏板信号Gain为60％，那么，车身稳定控制器102将当前油门踏板信号Gain限制至30％并输出至电机控制器104。这样可以使得车辆行驶更安全。需要说明的是，这里的30％及60％等百分比可以和上述踏板被踩深度的百分比来理解。

若当前油门踏板信号Gain不大于该阈值油门信号GainMax，或当前油门踏板信号Gain被限制至该阈值油门信号GainMax后，在步骤S4中，电机控制器104判断油门踏板信号是否大于第一预设油门信号。本实施方式中，请结合图4，该第一预设油门信号为表示10％油门深度的信号，可以理解为，油门踏板116被踩下的深度为油门踏板116总深度的10％(图4中，车辆动力正值可理解为车辆驱动力，车辆动力0值及负值可理解为车辆制动力)。电机控制器104通过比较油门踏板信号与第一预设油门信号的关系，以控制电机106产生车辆制动力还是车辆驱动力。需要指出的是，在其它实施方式中，10％油门深度的信号，也可以理解为油门踏板116被踩下的深度为油门踏板116总深度的其它百分比，具体的百分比可参考油门踏板116的阻尼随油门踏板116被踩深度的关系、车辆性能、车辆安全性等一些因素设置。

另外，步骤S4也适用于只有该油门踏板116被踩下的工况。具体地，因为车身稳定控制器102判断只有油门踏板116被踩下，电机控制器104可进一步判断油门踏板信号是否大于第一预设油门信号，以控制电机106是输出车辆驱动力还是车辆制动力，其具体的说明可参上。

在步骤S7中，当油门踏板信号大于第一预设油门信号时，如油门踏板116被踩下的深度超过油门踏板116总深度的10％时，电机控制器104控制电机106工作在电动机模式，即输出驱动力控制信号至电机106，电机106根据该驱动力控制信号输出车辆驱动力以驱动车辆的车轮118转动，使车辆前进或加速。车辆驱动力的大小受油门踏板116深度的影响。

另外，当油门踏板信号大于第一预设油门信号时，步骤S7还包括步骤：

S71：该电机控制器104判断该油门踏板信号是否小于第二预设油门信号，该第二预设油门信号大于该第一预设油门信号，若是，进入步骤S72，若否，进入步骤S73；

S72：该电机控制器104根据该油门踏板信号及车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第一变化率控制该电机106产生车辆驱动力；

S73：该电机控制器104根据该油门踏板信号及车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第二变化率控制该电机106产生车辆驱动力，该第二变化率大于该第一变化率。

在步骤S71中，本实施方式中，请结合图4，第二预设油门信号为表示90％油门深度的信号。也就是说，电机控制器104判断油门踏板信号是位于10％～90％油门深度的信号区间(下称第一区间)还是位于90％～100％油门深度的信号区间(下称第二区间)。

在步骤S72中，电机控制器104判断油门踏板信号位于第一区间，以车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第一变化率控制该电机106产生车辆驱动力。

在步骤S73中，电机控制器104判断油门踏板信号位于第二区间，以车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第二变化率控制该电机106产生车辆驱动力。可以理解为，在油门踏板信号位于第二区间时，油门踏板信号的变化引起电机106输出的驱动力的变化比油门踏板信号位于第一区间时更大，整车动力提升得很快，对于驾驶感受会有很大的提升。

在步骤S8中，即当驾驶员踩油门踏板116的深度没有超过油门踏板116总深度的10％时，电机控制器104控制电机106工作在发电机模式以产生车辆制动力，使车辆减速。具体地，此时，电机控制器104会输出制动力控制信号，电机106根据该制动力控制信号工作在发电机模式，使车轮118反拖电机106以产生第四车辆制动力，使车辆减速行驶。制动力的大小受油门踏板116深度的影响。

此时，由于车轮118反拖电机106使电机进行发电，电机控制器104控制电机106产生的电能存储在车辆的蓄电池124中。如此，可提高混合动力汽车或纯电动汽车的续驶里程。

在步骤S3中，即只有刹车踏板114被踩下时，液压制动器120驱动刹车卡钳122对车轮118钳制以产生第二车辆制动力，使车辆刹车。同时，由于油门踏板116未被踩下，此时，根据图4所示，电机控制器104控制电机106产生第三车辆制动力。因此，在步骤S3中，刹车制动器108与电机106合成的车辆制动力比只有刹车制动器108的制动力要大，车辆刹车性能更好，车辆更安全。

进一步地，第三车辆制动力比第四车辆制动力要大，也就是说，刹车踏板114被踩下时，电机控制器104可控制电机106能够产生更大的车辆制动力，大大提升了车辆刹车的性能。

在步骤S5中，即该刹车踏板114及该油门踏板116均未被踩下时，电机控制器104根据该油门踏板信号控制该电机106产生该第三车辆制动力，使车辆减速。

与步骤8类似，在步骤S3及步骤S5中，电机控制器104将电机106所产生的电能存储在蓄电池124中。如此，可提高混合动力汽车或纯电动汽车的续驶里程。

在实际正常驾驶车辆时(油门踏板116与刹车踏板114同时被踩下可以理解为车辆的非正常驾驶状态)，1)如果驾驶员想要使整车行驶或加速时，可将油门踏板116踩到10％深度以上，如图4所示，此时电机106产生车辆驱动力，使车辆行驶或加速；2)如果驾驶员需要令车辆减速，可将油门踏板116松到10％深度或以下，如图4所示，此时电机106产生车辆制动力，使车辆减速；3)如果驾驶员需要令车辆急刹或者停车时，可以踩刹车踏板114，此时电机106与刹车制动器108同时产生制动力，使车辆停下来。

综上所述，上述车辆行驶的控制方法及控制系统100，可根据油门踏板信号进行车辆的驱动力与制动力控制，这样可利用油门踏板116控制车辆加速或减速，使车辆驾驶的操作更为简单，减少驾驶员在驾驶过程中的疲劳感，并降低发生事故的概率，降低对整车零部件的损伤。同时，在刹车踏板114及油门踏板116同时被踩下时，车身稳定控制器102能够根据刹车踏板信号，对油门踏板信号进行限制，保证了车辆的行驶安全性。

进一步地，在利用电机制动过程中，车辆的车轮118反拖电机106产生的电能储存在蓄电池124中，这样可提高车辆的续驶里程；同时在急刹或停车时，车辆的刹车制动器108与电机106合成的制动力比只有刹车制动器108的制动力要大，车辆刹车性能更好，车辆更安全。

本发明较佳实施方式还提供一种车辆，该车辆包括上述车辆行驶的控制系统100，该车辆可为混合动力汽车或纯电动汽车。因此，该车辆能够使得车辆行驶更安全，车辆行驶更简单。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：车身稳定控制器采集油门踏板信号及刹车踏板信号，并根据该油门踏板信号及该刹车踏板信号判断油门踏板及刹车踏板的状态，若该油门踏板及该刹车踏板同时被踩下，进入步骤S2，若只有该刹车踏板被踩下，进入步骤S3，若只有该油门踏板被踩下，进入步骤S4，若该刹车踏板及该油门踏板均未被踩下，进入步骤S5；

S2：刹车制动器产生第一车辆制动力，该车身稳定控制器根据该刹车踏板信号获取阈值油门信号，判断该油门踏板信号是否大于该阈值油门信号，若是，进入步骤S6，若否，进入步骤S4；

S3：该刹车制动器产生第二车辆制动力，电机控制器根据该油门踏板信号控制电机产生第三车辆制动力；

S4：该电机控制器判断该油门踏板信号是否大于第一预设油门信号，若是，进入步骤S7，若否，进入步骤S8；

S5：该电机控制器根据该油门踏板信号控制该电机产生该第三车辆制动力；

S6：该车身稳定控制器将该油门踏板信号限制至该阈值油门信号，并进入步骤S4；

S7：该电机控制器根据该油门踏板信号控制该电机产生车辆驱动力；及

S8：该电机控制器根据该油门踏板信号控制该电机产生第四车辆制动力。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，该车身稳定控制器预设有该刹车踏板信号与该阈值油门信号的对应关系，步骤S2包括：该车身稳定控制器根据该刹车踏板信号及该对应关系获取该阈值油门信号。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，该刹车踏板信号由刹车深度传感器产生并发送至该车身稳定控制器，该车身稳定控制器连接该电机控制器。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤S3或步骤S5或步骤S8包括：该电机控制器控制该电机产生的电能存储在蓄电池中，该电能是在该电机产生车辆制动力的过程中，由车辆车轮反拖该电机而产生。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，该第三车辆制动力大于该第四车辆制动力。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤S7包括步骤：

S71：该电机控制器判断该油门踏板信号是否小于第二预设油门信号，该第二预设油门信号大于该第一预设油门信号，若是，进入步骤S72，若否，进入步骤S73；

S72：该电机控制器根据该油门踏板信号及车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第一变化率控制该电机产生车辆驱动力；

S73：该电机控制器根据该油门踏板信号及车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第二变化率控制该电机产生车辆驱动力，该第二变化率大于该第一变化率。

7.一种车辆行驶的控制系统，其特征在于，包括车身稳定控制器、电机控制器、电机及刹车制动器，该车身稳定控制器连接该电机控制器及该刹车制动器，该电机连接该电机控制器；

该车身稳定控制器用于采集油门踏板信号及刹车踏板信号，并根据该油门踏板信号及该刹车踏板信号判断油门踏板及刹车踏板的状态；

若该油门踏板及该刹车踏板同时被踩下，该刹车制动器用于产生第一车辆制动力，该车身稳定控制器用于根据该刹车踏板信号获取阈值油门信号，判断该油门踏板信号是否大于该阈值油门信号；

若该油门踏板信号大于该阈值油门信号，该车身稳定控制器用于将该油门踏板信号限制至该阈值油门信号，该电机控制器判断限制后的该油门踏板信号是否大于第一预设油门信号；

若该油门踏板信号不大于该阈值油门信号，该电机控制器用于判断该油门踏板信号是否大于该第一预设油门信号；

若只有该刹车踏板被踩下，该刹车制动器用于产生第二车辆制动力，该电机控制器用于根据该油门踏板信号控制该电机产生第三车辆制动力；

若只有该油门踏板被踩下，该电机控制器用于判断该油门踏板信号是否大于该第一预设油门信号；

若该油门踏板信号大于该第一预设油门信号，该电机控制器用于根据该油门踏板信号控制该电机产生车辆驱动力；

若该油门踏板信号不大于该第一预设油门信号，该电机控制器用于根据该油门踏板信号控制该电机产生第四车辆制动力。

8.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，该车身稳定控制器预设有该刹车踏板信号与该阈值油门信号的对应关系，该车身稳定控制器用于根据该刹车踏板信号及该对应关系获取该阈值油门信号。

9.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，该刹车踏板信号由刹车深度传感器产生并发送至该车身稳定控制器，该车身稳定控制器连接该电机控制器。

10.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，该电机控制器用于控制该电机产生的电能存储在蓄电池中，该电能是在该电机产生车辆制动力的过程中，由车辆车轮反拖该电机而产生。

11.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，该第三车辆制动力大于该第四车辆制动力。

12.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，在该油门踏板信号大于该第一预设油门信号时，该电机控制器判断该油门踏板信号是否小于第二预设油门信号，该第二预设油门信号大于该第一预设油门信号；

若该油门踏板信号小于该第二预设油门信号，该电机控制器根据该油门踏板信号及车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第一变化率控制该电机产生车辆驱动力；

若该油门踏板信号大于或等于该第二预设油门信号，该电机控制器根据该油门踏板信号及车辆驱动力随该油门踏板信号变化的第二变化率控制该电机产生车辆驱动力，该第二变化率大于该第一变化率。

13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7～12任一项所述的车辆行驶的控制系统。