CN105459101A

CN105459101A - 机器人

Info

Publication number: CN105459101A
Application number: CN201510562927.9A
Authority: CN
Inventors: 大轮拓矢
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2014-09-30
Filing date: 2015-09-07
Publication date: 2016-04-06
Also published as: JP2016068199A; EP3002091B1; EP3002091A1; US20160089796A1; KR20160038758A; TW201611971A

Abstract

本发明提供一种机器人，其构成为线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因。其具备：臂，其以规定的旋转轴为旋转中心旋转；以及线状体连接部，其能够将上述臂的内部的线状体与上述臂的外部的线状体连接，上述线状体连接部设置于上述臂，从上述旋转轴的轴向观察，上述线状体连接部存在于以上述臂的距上述旋转轴最远的部位与上述旋转轴的距离为半径并以上述旋转轴为中心的圆内。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，在臂被驱动的机器人中，通常，在臂的内部或者外部设置有：用来对用于驱动臂的马达等供电的电缆；各种传感器；用于控制的通信线；用于进行利用了流体的驱动的配管等线状体(cablerouting)。作为从臂的内部向外部拉出而使用这样的线状体的结构，公知有专利文献1所公开的技术。即，在专利文献1所公开的技术中，公开有下述结构，即：在与臂的壳体垂直的方向上向外部拉出臂的内部的线状体，并且将线状体大致垂直地弯曲后向下一个臂方向拉绕。另外，在专利文献2中，公开有在臂的内部拉绕线状体的结构。

专利文献1：日本专利第3746244号公报

专利文献2：日本专利第5159994号公报

如专利文献1所公开的技术那样，在向外部拉出臂的内部的线状体的方向与臂的旋转轴垂直的情况下，线状体容易伴随着臂的旋转到达距离旋转轴较远的区域。另外，需要设置用于使相对于旋转轴垂直延伸的线状体弯曲而朝向末端作业装置的固定部(专利文献1的线状体固定部11'等)，该固定部导致臂的可动圆变大。因此，在专利文献1所公开的现有技术中，为了避免线状体与其他部位接触等，限制了臂的驱动范围。并且，在专利文献2所公开的技术中，臂的外形的大小变大，限制了臂的驱动范围。

发明内容

本发明的目的在于提供线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因的构造。

用于实现上述目的的机器人具备：臂，其以规定的旋转轴为旋转中心旋转；以及线状体连接部，其能够将臂的内部的线状体与臂的外部的线状体连接，线状体连接部设置于臂，并且存在于以臂的距旋转轴最远的部位与旋转轴的距离为半径、以旋转轴为中心的圆内。

即，从旋转轴的轴向观察，以臂的距旋转轴最远的部位与旋转轴的距离为半径并且以旋转轴为中心的圆，是在该臂以旋转轴为中心旋转的情况下(其他部位固定)该臂多到达的最大范围的可动圆。而且，若线状体连接部存在于该可动圆内(由使可动圆沿着旋转轴移动的轨迹所形成的圆筒内)，则无论臂怎样旋转，线状体连接部也不会到达可动圆的外部。因此，在该臂通过旋转等驱动时，不会提高线状体连接部与周围的物体(机器人的其他部位、存在于机器人的周围的部件等)产生干涉的可能性。因此，该机器人是线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因的构造。

此处，臂是以规定的旋转轴为旋转中心旋转的部位即可，机器人具备一个以上臂即可。另外，臂的形状未被限定，可以是沿旋转轴向延伸的臂，也可以是沿与旋转轴不同方向(例如与旋转轴垂直的方向)延伸的臂。但是，若沿旋转轴向延伸的臂例如是壳体为筒状且旋转轴存在于筒的内部那样的所谓的能够扭转的臂，则成为连接于线状体连接部的线状体与臂的旋转共同旋转并且线状体向难以阻碍该旋转的方向延伸的结构，因此成为优选的构成例。

线状体连接部是能够将臂的内部的线状体与臂的外部的线状体连接的部位。即，在本机器人中，在设置有线状体连接部的臂的内部与外部存在的线状体，经由线状体连接部连接。线状体连接部构成为能够在能够传递传递对象的状态下将线状体彼此连接即可，在线状体为传导体(传递对象为电力、信号等)的情况下，线状体连接部是确保线状体的导通的连接器。另外，在线状体为配管(传递对象为流体等)的情况下，线状体连接部是能够通过配管彼此使流体流通的接头。

线状体连接部还存在于以臂的距旋转轴最远的部位与旋转轴的距离为半径并且以旋转轴为中心的圆(可动圆)内。即，线状体连接部以能够将臂的内外的线状体连接的方式从臂的外周向外侧突出，因此该线状体连接部的高度与相对于旋转轴的方向被调整，该调整的结果是，将线状体连接部设计为包含于可动圆内。

此外，可动圆是通过臂的距旋转轴最远的部位与旋转轴的距离定义的圆，并且是在该臂以旋转轴为中心旋转的情况下(其他部位固定)该臂所到达的最大范围。因此，使该圆沿着旋转轴移动任意距离的情况下的圆的外侧是臂无法到达的区域。因此，线状体连接部存在于可动圆内是指在将线状体连接部与臂投影于与旋转轴垂直的面的情况下线状体连接部存在于该圆内。

并且，也可以构成为，线状体连接部能够从线状体的连接对象存在的方向连接线状体，线状体朝线状体连接部的连接方向相对于旋转轴的倾斜角为45度以下。即，在存在于臂的外部的线状体的一方的端部连接有连接对象，在另一方的端部连接有线状体连接部。并且，对于存在于该臂的外部的线状体朝线状体连接部的连接方向而言，若比较与旋转轴垂直的方向与旋转轴，则不是靠向前者而是靠向后者。因此，存在于该臂的外部的线状体难以随着臂的旋转在径向扩展，能够在该线状体存在于臂附近的状态下使臂旋转。因此，能够在线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因的状态下使臂旋转。

此外，线状体连接部构成为，能够从线状体的连接对象存在的方向连接臂的外部的线状体。即，线状体连接部朝向线状体的连接对象方向，不需要将相对于连接对象朝向相反方向的线状体弯曲后朝向连接对象。因此，构成为不会对线状体施加过度的应力地从内部向外部拉绕线状体，能够与连接对象连接。

能够从线状体的连接对象存在的方向将线状体与线状体连接部连接，意味着排除从与旋转轴平行的线上的连接对象的相反侧的连接，由此，构成为线状体能够不会过度弯曲地与线状体连接部连接即可。线状体的连接对象是利用通过线状体传递的对象的部位即可，例如，假定为利用通过线状体传递的对象亦即电力、信号来工作的末端作业装置、各种臂等。

此外，若线状体朝线状体连接部的连接方向相对于旋转轴倾斜的角度为45度以下，则能够抑制线状体朝向从旋转轴远离的方向，因此构成为倾斜角为45度以下即可。因此，该倾斜角是抑制线状体朝向从旋转轴远离的方向并且难以限制臂的驱动范围的角度即可，例如也可以为10度以下。此外，倾斜角是连接方向与旋转轴之间的角度，因此总是为正值，优选线状体连接部的前端朝向臂的可动圆的圆周方向，但也可以构成为线状体连接部的前端朝向旋转轴向。根据该结构，能够抑制线状体朝臂的碰撞产生，并且能够进一步有效地抑制臂的可动范围被线状体连接部限制。

另外，也可以构成为，线状体连接部能够从线状体的连接对象所在的方向连接线状体，线状体朝线状体连接部的连接方向与旋转轴平行。即，线状体连接部构成为：能够朝向与设置有该线状体连接部的臂本身的旋转轴平行的方向连接臂的外部的线状体。在该结构中，存在于臂的外部的线状体连接于线状体连接部，从而该线状体成为难以伴随着臂的旋转在径向扩展的状态，能够在该线状体存在于臂附近的状态下使臂旋转。因此，能够在线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因的状态下使臂旋转。

另外，也可以构成为，具备：第一旋转臂，其设置成相对于臂能够旋转；以及第二旋转臂，其以能够旋转的方式设置于第一旋转臂，并能够安装末端作业装置。即，也可以构成为在从末端作业装置数第三个臂设置有线状体连接部。为了使存在于安装有线状体连接部的臂与末端作业装置之间的两个臂(第一旋转臂与第二旋转臂)不阻碍末端作业装置的动作，通常以使外形的大小足够小型的方式设计。因此，优选尽可能不在存在于末端作业装置的附近的这些臂内置有线状体。

另一方面，在从末端作业装置数第三个臂(设置有线状体连接部的臂)中，当然也优选外形的大小更小。因此，作为本发明的一个实施方式，也可以构成为，为了将从末端作业装置数第三个臂中的存在于内部的线状体向外部拉绕，设置线状体连接部。根据该结构，不需要确保在末端作业装置的附近在臂内置线状体的空间，能够使末端作业装置的附近的臂的外形的大小变小。

另外，也可以构成为，线状体连接部在相对于旋转轴旋转对称的位置具有多个。例如，若线状体连接部为两个，则在以旋转轴为中心的圆的某个直径上配置有线状体连接部。若线状体连接部为三个，则构成为在以旋转轴为中心的圆的圆周上配置有线状体连接部并且连结各线状体连接部与旋转轴的半径彼此的角度为120度(＝360/3)。根据该结构，线状体连接部在以旋转轴为中心的圆上不会分布不均，无论臂的旋转角为怎样的角度，都能够抑制产生在多个线状体连接部中的特定线状体连接部有利于线状体的拉绕而在其他线状体连接部不利于线状体的拉绕的优劣。

此外，能够构成为在相对于旋转轴旋转对称的位置存在有多个线状体连接部的结构中，该线状体连接部的周围的部件也具有与线状体连接部相同的旋转对称性。根据该结构，能够根据旋转对称性使各部件共用(例如在二次对称的情况下，能够通过两个共用的部件构成线状体连接部的周围的臂的壳体等)。

另外，也可以构成为多个线状体连接部为相同形状。根据该结构，能够由共用的部件构成多个线状体连接部，从而能够抑制制造成本。

另外，也可以构成机器人，其具备：臂，其以规定的旋转轴为旋转中心旋转；以及线状体连接部，其能够将臂的内部的线状体与臂的外部的线状体连接，在该机器人中，线状体连接部设置于臂，并且能够从线状体的连接对象所在的方向连接线状体，线状体朝线状体连接部的连接方向相对于旋转轴的倾斜角为45度以下。即，也可以构成无论线状体连接部是否在臂的可动圆内，线状体朝线状体连接部的连接方向相对于旋转轴的倾斜角均为45度以下的机器人。倾斜角可以如上述那样为10度以下，也可以为0度(平行)。

另外，应用了本发明的机器人也可以作为包括进行机器人的控制、与各种机器的协作的控制部等的机器人系统来提供，能够采用各种结构。

附图说明

图1中，(A)是表示本发明的实施方式的机器人的图，(B)、(C)是表示第四臂的图。

图2中，(A)、(B)是表示第四臂的图。

具体实施方式

此处按下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)机器人的结构：

(2)线状体连接部的结构：

(3)其他实施方式：

(1)机器人的结构：

图1中，(A)是表示本发明的一个实施方式的机器人10的结构的图。本实施方式的机器人10具备多个臂11～16以及基台20。在本说明书中，从基台20侧按顺序对臂标注编号进行区别。即，在基台20将第一臂11支承为能够旋转，在第一臂11将第二臂12支承为能够旋转。并且，在第二臂12将第三臂13支承为能够旋转，在第三臂13将第四臂14支承为能够旋转，在第四臂14将第五臂15支承为能够旋转，在第五臂15将第六臂16支承为能够旋转。各臂的旋转通过基台20、臂的内部所具备的未图示的马达等来实现。此外，在本实施方式中，在第六臂16能够安装未图示的末端作业装置。

在图1的(A)中，机器人10通过将基台20放置于设置场所并利用螺栓等紧固于设置场所来设置。在本说明书中，与设置有基台20的平面垂直的方向为上下，在设置有基台20的平面中，各臂的主要驱动范围所在的方向对应为前方，并在图1的(A)中示出。以下，上下方向、前后左右方向以图1的(A)所示的方向为基准。

基台20是将大致圆筒形的主体20a与大致矩形的矩形部20b连结而成的概略形状，在图1的(A)中配置为，主体20a在前方，矩形部20b在后方。在主体20a的上方，第一臂11以能够将沿着图1的(A)的上下方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于主体20a。第一臂11具备主体11a与支承部11b，主体11a以配置于基台20的主体20a的上方的状态支承于基台20。支承部11b是夹持并支承第二臂12的部位。第二臂12具备主体12a与支承部12b，主体12a在被支承部11b夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部11b。支承部12b是夹持并支承第三臂13的部位。

第三臂13呈大致长方体，该第三臂在被支承部12b夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)所示的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部12b。在第三臂的端面(在图1的(A)所示的状态下为前侧的端面)，第四臂14以能够通过平行于与第三臂13的旋转轴(在图1的(A)所示的状态下为左右方向)垂直的方向(在图1的(A)所示的状态下为前后方向)的旋转轴而旋转的方式，支承该第四臂14。

第四臂14具备主体14a与支承部14b，主体14a以能够将沿着图1的(A)的前后方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于第三臂13。即，可以说在本实施方式中第四臂14延伸的方向与旋转轴延伸的方向平行，第四臂14能够扭转。支承部14b是夹持并支承第五臂15的部位。第五臂15在被支承部14b夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部14b。另外，第六臂16以能够将沿着图1的(A)的前后方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于第五臂。即，第六臂16也构成为能够扭转。

在基台20能够连接用于将电力、信号、流体(空气)传递至其他部位的多个线状体。即，在基台20连接有这些线状体，并且在基台20的内部拉绕有线状体，向基台20、第一臂11～第六臂16中的任意臂传递电力、信号、流体等使其被利用。

(2)线状体连接部的结构：

虽然这些线状体从基台20的内部被拉绕至第一臂11的内部，但是通过从任意臂的壳体将线状体拉绕至外部，由此能够将比该壳体靠前的臂(编号较大的臂)小型化。因此，在本实施方式中，在第四臂14设置有能够将第四臂14的内部的线状体与第四臂14的外部的线状体连接的线状体连接部14c。

图1的(B)、图1的(C)是从机器人10拆除比第四臂14靠末端部的部分(第四臂14～第六臂16)而示出的图，图1的(B)是从上方朝向下方观察第四臂14的图，图1的(C)是从前方朝向后方观察第四臂14的图。因此，图1的(C)也能够看作是在与旋转轴垂直的平面投影第四臂14的图。

在图1的(B)、图1的(C)中，将第四臂14的旋转轴作为Ax₄示出。如图1的(B)、图1的(C)所示，第四臂14在旋转轴Ax₄方向的第四臂14的中央附近具备从第三臂13侧朝向第六臂16侧(末端作业装置侧)突出的线状体连接部14c。线状体连接部14c是用于以能够传递线状体的传递对象的方式连接线状体彼此的部件。在本实施方式中线状体是传递流体的配管，因此线状体连接部14c是用于以能够使流体相互流通的方式将第四臂14的内外的配管连接的接头。

即，在本实施方式中，从基台20经由第一臂11、第二臂12、第三臂13至第四臂的内部拉绕有作为线状体的配管。线状体连接部14c能够将该第四臂14的内部的该线状体(未图示)与存在于第四臂的外部的线状体14d连接。线状体14d的与线状体连接部14c相反侧的端部连接于末端作业装置。此外，在图1的(C)中，线状体14d未示出。

本实施方式的线状体连接部14c能够在与该线状体连接部14c延伸的方向平行的方向连接线状体14d。在图1的(B)中，用虚线示出将该线状体14d连接于线状体连接部14c的方向亦即连接方向Dc。在本实施方式中，以线状体连接部14c存在于第四臂14的可动圆内的方式设计线状体连接部14c的连接方向Dc、和连接方向Dc的线状体连接部14c的高度。

即，以第四臂的距旋转轴Ax₄最远的部位P₄(参照图1的(C))与旋转轴Ax₄的距离Rm为半径并且以旋转轴Ax₄为中心的圆，成为示出第四臂14通过旋转所能够到达的最大范围的可动圆。在图1的(C)中，通过虚线示出可动圆Cm、距离Rm以及半径。本实施方式中，线状体连接部14c的连接方向Dc的高度是规定的高度且为已知。线状体连接部14c的连接方向Dc如图1的(B)所示相对于旋转轴Ax₄稍微(约3度)倾斜，但在线状体连接部14c以该倾斜角从第四臂14突出的状态下，以线状体连接部14c包括于可动圆内的方式规定倾斜角。因此，如图1的(C)所示，线状体连接部14c存在于第四臂14的可动圆内。

如图1的(C)所示，若在可动圆内存在线状体连接部14c(若线状体连接部14c存在于由使可动圆沿着旋转轴移动的轨迹而形成的圆筒内)，则无论第四臂14怎样旋转，线状体连接部14c也不会到达可动圆的外部。因此，在通过旋转等驱动各臂时，不会提高与周围的物体(机器人10的其他部位、存在于机器人10的周围的部件等)产生干涉的可能性。这样，在本实施方式中，能够提供线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因的构造。

另外，在以上的结构中，连接方向Dc相对于旋转轴Ax₄的倾斜角约为3度。此处，倾斜角仅为正的值，在两处线状体连接部14c，各线状体连接部14c朝向旋转圆的圆周。因此，与各线状体连接部14c朝向旋转轴Ax₄方向的情况比较，能够容易地将线状体14d连接于线状体连接部14c。

另外，3度的倾斜角是倾斜角为45度以下并且为10度以下。因此，若比较与旋转轴Ax₄垂直的方向和与旋转轴Ax₄平行的方向，则线状体连接部14c不是靠向前者而是靠向后者。因此，存在于该第四臂14的外部的线状体14d难以伴随着第四臂14的旋转在径向扩展，能够在该线状体14d存在于第四臂14附近的状态下使第四臂14旋转。因此，能够以线状体难以成为第四臂14的驱动范围的限制主因的状态使第四臂14旋转。

此外，第四臂14是在旋转轴方向上较长的部件并且被第三臂13支承为能够旋转并扭转。机器人中扭转的臂即使在臂本身的全长较长的情况下也能够使以旋转轴为中心的半径较小，从而能够使可动圆较小。但是，例如，如专利文献1那样，在线状体沿着与臂的旋转轴垂直的方向延伸的结构中，导致臂的可动圆变大，从而扭转臂容易小型化的优点被消减。另一方面，在本实施方式中，线状体连接部14c的倾斜角为45度以下，优选为10度以下，另外构成为，线状体连接部14c包括于臂的可动圆，因此扭转臂容易小型化的优点不会被削减。

另外，在本实施方式中，以相对于第四臂14能够旋转的方式设置有第一旋转臂亦即第五臂15，能够安装末端作业装置的第二旋转臂亦即第六臂16以相对于第五臂15能够旋转的方式设置。即，构成为在从末端作业装置数第三个的第四臂14设置有线状体连接部14c。为了使存在于安装有线状体连接部14c的第四臂14与末端作业装置之间的两个臂(第五臂15与第六臂16)不阻碍末端作业装置的动作，通常以外形的大小足够小型的方式设计。因此，优选尽量不在存在于末端作业装置的附近的这些臂内置线状体。

另一方面，当然，在从末端作业装置数第三个的第四臂14也优选外形的大小更小。因此，在本实施方式中，采用将存在于第四臂14的内部的线状体从线状体连接部14c向外部拉绕的结构。根据该结构，在第四臂14中，不需要确保在末端作业装置的附近(第五臂15、第六臂16以及第四臂的一部分)内置线状体的空间，能够使末端作业装置的附近的第四臂14的外形的大小较小。

另外，在本实施方式中，线状体连接部14c在相对于旋转轴Ax₄旋转对称的位置设置有两个。即，线状体连接部14c相对于旋转轴Ax₄对称。根据该结构，在以旋转轴为中心的圆上线状体连接部14c不会分布不均，无论第四臂14的旋转角是怎样的角度，都能够抑制产生两个线状体连接部14c中的任一个有利于线状体的拉绕而另一个线状体连接部14c不利于线状体的拉绕这种优劣的情况。

此外，在相对于旋转轴旋转对称的位置具有多个线状体连接部14c的结构中，该线状体连接部14c的周围的部件也能够以具有与线状体连接部14c相同的旋转对称性的方式构成。例如，在本实施方式中，若第四臂14的壳体、内部的构成要素的一部分或者全部成为由相对于包括旋转轴Ax₄的平面对称的形状的部件构成的结构，则能够使相对于该平面对称的各部件共用。并且，在本实施方式中，两个线状体连接部14c为相同形状，因此能够由共用的部件构成多个线状体连接部14c，从而能够抑制制造成本。

另外，在本实施方式中，在从前方朝向后方观察第四臂14的情况下，如图1的(C)所示，第四臂14的主体14a的外周大致呈长方形，线状体连接部14c配置于该长方形的两个角附近。因此，在假定将该长方形分割为上下的情况下，分割后形成有在左右方向较长的两个长方形的空间。在本实施方式中构成为，在该左右方向较长的两个长方形的部分分别内置马达，由此能够使第五臂15以及第六臂16旋转。

图2的(A)是表示切断主体14a的壳体并从前方朝向后方观察主体14a的内部的状态的图。如该图所示，在本实施方式中，在上方的线状体连接部14c1的右侧(在纸面中左侧，若以图1的(A)所示的方向为基准则为右侧)的空间配置有马达14e，在下方的线状体连接部14c2的左侧的空间配置有马达14g。马达14e、14g以输出轴朝线状体连接部14c侧延伸的朝向配置于主体14a的内部。在马达14e、14g的各输出轴安装有带轮14f、14h。在各带轮14f、14h挂设有带，带朝向图1的(B)所示的支承部14b的内部沿前后方向延伸，并且经由带轮、齿轮，减速机等(未图示)分别向第五臂15以及第六臂16传递马达14e、14g的旋转驱动力，从而第五臂15以及第六臂16进行旋转。

这样，在本实施方式中，主体14a的壳体的外形大致为长方形，在其角部配置有线状体连接部14c(14c1、14c2)，因此在2个主体14a的内部形成沿图2的(A)的左右方向较长的长方形的空间。因此，以带轮14f、14h被线状体连接部14c1、14c2与马达14e、14g夹持的方式，将在输出轴的延长方向较长的马达14e、14g配置于主体14a的内部的长方形的空间。根据该结构，与在带轮14f、14h与线状体连接部14c1、14c2之间夹持马达14e、14g的结构比较，能够使两带轮14f、14h之间的距离L变短。因此，能够以能夹持第五臂15的方式使沿前后方向延伸的两个支承部14b(参照图1的(B))的距离变短。其结果是，能够使第四臂14、第五臂15、第六臂16小型化。

以上，对能够将作为线状体的配管与第四臂14的内部的配管连接的线状体连接部14c进行了说明，当然也可以构成为，除配管以外的线状体例如用于传递电力、信号的布线能够在臂的内外连接。在上述实施方式中，第四臂14具备能够连接作为线状体的布线的连接器14i。即，在本实施方式中，如图1的(C)所示，从前方向后方观察主体14a时的形状为在左右方向较长的长方形。因此，如图1的(C)所示，在主体14a的上方与下方，在可动圆内形成有较大的空间。

因此，在本实施方式中，在主体14a的上述长方形的长边部分形成有连接器14i。主体14a的内部的布线的至少一部分连接于该连接器14i，因此在图1的(A)所示的连接器14j连接外部的线状体，将该连接器14j连接于连接器14i，由此能够连接第四臂14的内外的布线。此外，该连接器14i存在于第四臂14的可动圆内，因此在各臂通过旋转等驱动时，不会提高与周围的物体(机器人10的其他部位、存在于机器人10的周围的部件等)产生干涉的可能性。

(3)其他实施方式：

以上实施方式是用于实施本发明的一个例子，只要采用在臂的可动圆内设置线状体连接部的结构、或者使线状体朝线状体连接部的连接方向相对于旋转轴的倾斜角成为45度以下的结构，则也能够采用其他各种实施方式。例如，机器人10的方式不限定于图1的(A)所示的方式，也可以是双臂机器人、人型机器人、SCARA机器人等其他任何机器人。当然，臂的结构也不限定于图1的(A)所示的方式，也可以是具备七个臂的七轴机器人，臂的个数不限定。

另外，在上述实施方式中，也可以在任意臂的任意位置设置有线状体连接部。例如，可以在图1的(C)所示的第四臂14的下侧设置有线状体连接部，也可以在其他臂设置有线状体连接部。

另外，也可以构成为连接方向Dc相对于旋转轴Ax₄的倾斜角为0度，即连接方向Dc与旋转轴Ax₄平行。图2的(B)是表示与图1的(B)所示的上述实施方式几乎相同但线状体连接部140c的角度不同的实施方式的图。该图2的(B)是表示在图1的(A)所示的机器人的第四臂14安装有线状体连接部140c并且从上方观察下方的状态的图。在该图2的(B)中，对与图1的(B)相同的结构标注相同的附图标记而示出。

如图2的(B)所示，线状体相对于线状体连接部140c的连接方向Dc与旋转轴Ax₄平行。因此，在图2的(B)所示的实施方式中，能够朝向与第四臂14的旋转轴Ax₄平行的方向连接第四臂14的外部的线状体。在该结构中，存在于第四臂14的外部的线状体连接于线状体连接部140c，从而该线状体成为难以伴随着第四臂14的旋转在径向扩展的状态，从而能够在该线状体存在于第四臂14附近的状态下使第四臂14旋转。此外，在连接方向Dc与旋转轴Ax₄平行的情况下，即使将任意高度的线状体连接部140c安装于第四臂14，线状体连接部140c也包含于第四臂14的可动圆内。因此，线状体连接部140c的选择的自由度变高。

附图标记说明：

10...机器人；11...线状体固定部；11～16...第一臂～第六臂；11a...主体；11b...支承部；12a...主体；12b...支承部；14a...主体；14b...支承部；14c...线状体连接部；14c1、14c2...线状体连接部；14d...线状体；14e、14g...马达；14f、14h...带轮；14i、14j...连接器；20...基台；20a...主体；20b...矩形部。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，具备：

臂，其以规定的旋转轴为旋转中心旋转；以及

线状体连接部，其能够将所述臂的内部的线状体与所述臂的外部的线状体连接，

所述线状体连接部设置于所述臂，从所述旋转轴的轴向观察，所述线状体连接部存在于以所述臂的距所述旋转轴最远的部位与所述旋转轴的距离为半径并以所述旋转轴为中心的圆内。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述线状体连接部能够从所述线状体的连接对象所在的方向连接所述线状体，所述线状体朝所述线状体连接部的连接方向相对于所述旋转轴的倾斜角为45度以下。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述倾斜角为10度以下。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述线状体连接部能够从所述线状体的连接对象所在的方向连接所述线状体，所述线状体朝所述线状体连接部的连接方向与所述旋转轴平行。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人，其特征在于，还具备：

第一旋转臂，其设置成相对于所述臂能够旋转；以及

第二旋转臂，其以能够旋转的方式设置于所述第一旋转臂，并能够安装末端作业装置。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述线状体连接部在相对于所述旋转轴旋转对称的位置存在有多个。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

多个所述线状体连接部为相同形状。

8.一种机器人，其特征在于，具备：

臂，其以规定的旋转轴为旋转中心旋转；以及

所述线状体连接部设置于所述臂，并且能够从所述线状体的连接对象所在的方向连接所述线状体，所述线状体朝所述线状体连接部的连接方向相对于所述旋转轴的倾斜角为45度以下。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述倾斜角为10度以下。

10.根据权利要求8或9所述的机器人，其特征在于，

所述连接方向与所述旋转轴平行。