WO2016140221A1 - チャックユニット、及び曲げ加工装置 - Google Patents

Abstract

　長尺状の被加工物を把持するチャックユニットは、入力ギア、出力ギア、及びケーシングを有したギアボックスと、チャック機構とを備えている。入力ギアは、関節付きアームの先端に接続され、出力ギアは、出力軸に接続されている。出力ギアは、入力ギアの回転数よりも回転数が増加するようにギア比が調整されている。ケーシングは、先端回転部に接続され、入力ギア及び出力ギアを収納する。そして、チャック機構は、ケーシングに対して回転自在となるように出力軸に接続され、かつ、被加工物を把持する。

Description

チャックユニット、及び曲げ加工装置 関連出願の相互参照

　本国際出願は、２０１５年３月２日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１５－０４０５１２号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１５－０４０５１２号の全内容を参照により本国際出願に援用する。

　本開示は、長尺状の被加工物を把持するチャックユニット、及びそのチャックユニットを備える曲げ加工装置に関する。

　下記特許文献１に記載されているように、曲げ機構と、ロボットと、チャックユニットとを備えた曲げ加工装置が知られている。
　このうち、曲げ機構は、曲げ型と、その曲げ型と係合する締め型とを備え、規定された位置に配置されている。ロボットは、関節付きアームを有している。チャックユニットは、関節付きアームの先端に取り付けられるものであり、被加工物を把持する。

　特許文献１に記載された曲げ加工装置では、チャックに把持された被加工物を曲げ型と締め型とで挟み込み、被加工物を曲げ加工する。そして、被加工物において曲げ加工される位置は、関節付きアームを動作させ、曲げ型と締め型とに挟み込まれる被加工物の位置を変えることで調整される。

特開２００８－０３６６７５号公報

　曲げ加工装置においては、曲げ加工後の被加工物の形状を複雑な形状とすることが求められている。
　複雑な形状に加工するためには、１つの被加工物に対して複数の位置で曲げ加工を実施することが必要である。従来の曲げ加工装置により複数の位置での曲げ加工を実施する場合、被加工物の一方の端部から順に曲げ加工する位置を変更しながら曲げ加工を実施することが考えられる。

　しかしながら、このように曲げ加工すると、関節付きアームと被加工物が干渉してしまう可能性が高く、複雑な形状へと被加工物を曲げ加工するためには、加工の手順を複雑にする必要がある。

　つまり、従来の技術においては、被加工物に対する曲げ加工の自由度を向上させることが求められている。
　そこで、本開示の一態様では、曲げ加工において、被加工物に対する曲げ加工の自由度を向上させることが望ましい。

　本開示の一態様は、長尺状の被加工物を把持するチャックユニットである。このチャックユニットは、入力ギアと、出力ギアと、ケーシングと、チャック機構とを備える。
　入力ギアは、曲げ機構へと被加工物を運ぶ関節付きアームの先端に接続される。ここで言う曲げ機構は、曲げ型と、曲げ型と係合する絞り型とを有し、曲げ型と絞り型とにより被加工物を挟み込み被加工物を曲げ加工する。

　出力ギアは、入力ギアの回転数よりも回転数が増加するようにギア比が調整され、出力軸に接続される。ケーシングは、関節付きアームの先端に設けられた先端回転軸に接続され、入力ギアと出力ギアを収納する。

　チャック機構は、ケーシングに対して回転自在となるように出力軸に接続され、かつ、被加工物を把持する。
　このようなチャックユニットは、ケーシングに対して回転自在となるように出力軸に接続されている。しかも、その出力軸が接続される出力ギアは、先端回転軸が回転する回転数よりも回転数が増加するようにギア比が調整されている。

　したがって、チャックユニットによれば、チャックユニットによって把持された被加工物の回転角度を、先端回転軸の回転角度よりも大きくできる。よって、チャックユニットによれば、被加工物と関節付きアームとの干渉の発生を低減できる。

　以上のことから、チャックユニットによれば、曲げ加工において、被加工物に対する曲げ加工の自由度を向上させることができる。
　入力ギアと出力ギアとは、先端回転軸がその先端回転軸の最大回転角度を回転する間に、出力軸が少なくとも３６０度回転するように、入力ギアと出力ギアとのギア比が調整されていてもよい。

　このようなチャックユニットによれば、チャックユニットによって把持された被加工物の回転角度を、少なくとも３６０度とすることができる。
　したがって、チャックユニットによれば、被加工物と関節付きアームとの干渉の発生を、より確実に低減できる。

　さらに、入力ギアと出力ギアとは、入力ギアの中心から出力ギアの中心までの中心間距離が、当該チャックユニットに把持された被加工物が関節付きアームと非干渉となるように設定されていることが好ましい。

　このような、チャックユニットによれば、チャックユニットによって把持された被加工物と、関節付きアームとが干渉することをより確実に低減できる。
　ところで、本開示の１つの態様は、長尺状の被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置であってもよい。

　この場合、曲げ加工装置は、ロボットと、チャックユニットと、複数の曲げ機構とを備えている。
　ロボットは、関節付きアームを有している。複数の曲げ機構は、曲げ型と、絞り型とを有し、曲げ型と絞り型とにより被加工物を挟み込み、被加工物を曲げ加工する。さらに、曲げ機構のそれぞれは、関節付きアームの一端に接続されたチャックユニットが把持する被加工物が到達可能な空間内に配置される。

　チャックユニットは、関節付きアームの一端に接続され、被加工物を把持するチャックユニットであって、上述したように、入力ギアと、出力ギアと、ケーシングと、チャック機構とを備えている。

　このような曲げ加工装置においては、チャックユニットによって把持された被加工物の回転角度を、先端回転軸の回転角度よりも大きくできる。よって、曲げ加工装置によれば、被加工物と関節付きアームとの干渉の発生を低減できる。

　換言すれば、曲げ加工装置によれば、曲げ加工において、被加工物に対する曲げ加工の自由度を向上させることができる。

曲げ加工装置の構成を示す概略正面図である。 曲げ加工装置の構成を示す概略上面図である。 チャックユニットの概略の外観を示す図である。 チャックユニットの概略の内部構成を示す図である。 曲げ加工装置の制御系を示すブロック図である。 制御部が実行する処理の手順を示すフローチャートである。

　１…曲げ加工装置　３…被加工物　８…機台　１０…ロボット　１２…関節付きアーム
　１４…ベース部　１６…ボディ部　１８…上腕部　２０…前腕部　２２…第１前腕部　２４…第２前腕部　２６…ハンド取付部　２８…ハンド先端部　３０…第１関節部　３２…第２関節部　３４…第３関節部　３６…第４関節部　３８…第５関節部　４０…第６関節部　４２…ロボット制御部　５０…チャックユニット　５２…ギアボックス　５３…先端回転軸　５４…入力ギア　５５…出力軸　５６…出力ギア　５８…ケーシング　６０…ブラケット　６２…チャック機構　６４…第１爪部　６６…第２爪部　６８…ベアリング
　７０…第１曲げ機構　７２…曲げ型　７４…締め型　７６…動力発生機構　７８…曲げ機構機台　８０…第２曲げ機構　９０…制御ユニット　９２…入力装置　９３…コンピュータ　９４…入力制御部

　以下、本開示の実施形態を図面と共に説明する。
＜曲げ加工装置＞
　図１，図２に示す曲げ加工装置１は、長尺状の被加工物３を、規定した形状に曲げ加工する装置である。本実施形態における被加工物３には、例えば、管材（パイプ）や棒材を含む。

　この曲げ加工装置１は、ロボット１０と、チャックユニット５０と、第１曲げ機構７０と、第２曲げ機構８０と、制御ユニット９０とを備えている。
＜ロボット＞
　ロボット１０は、予め規定された設置面を有した機台８に固定される産業用ロボットであり、関節付きアーム１２を有している。

　関節付きアーム１２は、ベース部１４と、ボディ部１６と、上腕部１８と、前腕部２０と、ハンド取付部２６と、第１関節部３０と、第２関節部３２と、第３関節部３４と、第４関節部３６と、第５関節部３８と、第６関節部４０と、ロボット制御部４２とを備えている。この関節付きアーム１２は、直交座標系（ｘ，ｙ，ｚ座標系）において、６軸の可動部を有するアームである。

　ベース部１４は、機台８に取り付けられる台座である。
　ボディ部１６は、第１関節部３０を介してベース部１４に取り付けられる。第１関節部３０は、ベース部１４の軸周り（ｚ軸）に沿って、ボディ部１６を回動させるように構成された機構である。つまり、ボディ部１６は、ベース部１４に対して旋回可能に構成されている。

　上腕部１８は、アーム状である。この上腕部１８の一端は、第２関節部３２を介してボディ部１６に取り付けられる。第２関節部３２は、第１関節部３０の回転軸と直交する軸に沿って、上腕部１８を所定の角度回転させるように構成された機構である。つまり、上腕部１８は、ボディ部１６に対して曲げ動作が可能となるように構成されている。

　さらに、前腕部２０は、全体としてアーム状であり、第１前腕部２２と、第２前腕部２４とを備えている。
　この第１前腕部２２は、上腕部１８の第２関節部３２が設けられた端部とは反対側の端部に、第３関節部３４を介して接続されている。第３関節部３４は、第２関節部３２の回転軸と平行な軸に沿って、第１前腕部２２を所定の角度回転させるように構成された機構である。すなわち、第１前腕部２２は、上腕部１８に対して曲げ動作が可能となるように構成されている。

　さらに、第２前腕部２４は、第１前腕部２２の第３関節部３４が設けられた端部とは反対側の端部に、第４関節部３６を介して取り付けられている。この第４関節部３６は、第３関節部３４の回転軸と直交する軸周りに沿って、第２前腕部２４を所定の角度回転させるように構成された機構である。すなわち、第２前腕部２４は、第１前腕部２２に対して旋回動作が可能となるように構成されている。

　ハンド取付部２６には、チャックユニット５０が取り付けられる。このハンド取付部２６は、第２前腕部２４の第４関節部３６が設けられた端部とは反対側の端部に、第５関節部３８を介して取り付けられている。この第５関節部３８は、第４関節部３６の回転軸と直交する軸に沿って、ハンド取付部２６を所定の角度回転させるように構成された機構である。

　さらに、ハンド取付部２６の第５関節部３８が設けられた端部とは反対側の端部（以下、ハンド先端部と称す）２８には、第６関節部４０が形成されている。この第６関節部４０は、第５関節部３８の回転軸と直交する軸に沿って、第６関節部４０自身が所定の角度回転するように構成された機構である。

　すなわち、ハンド取付部２６は、第２前腕部２４に対して曲げ動作が可能となるように構成されていると共に、ハンド先端部２８が旋回動作を可能となるように構成されている。

　なお、本実施形態における第１関節部３０、第２関節部３２、第３関節部３４、第４関節部３６、第５関節部３８、第６関節部４０のそれぞれは、モータと、ロータリーエンコーダとを、少なくとも有している。モータは、各関節部３０，３２，３４，３６，３８，４０を回転させる。ロータリーエンコーダは、モータの回転角度を検出する。

　以上説明したように、本実施形態のロボット１０は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットである。
　このロボット１０が備える関節付きアーム１２では、機台８（ボディ部１６）に対してベース部１４が旋回し、そのベース部１４に対して上腕部１８が曲げ動作する。そして、関節付きアーム１２では、上腕部１８に対して第１前腕部２２が曲げ動作し、第１前腕部２２に対して第２前腕部２４が旋回する。さらに、第２前腕部２４に対してハンド取付部２６が曲げ動作し、そのハンド取付部２６のハンド先端部２８が回転動作する。

　すなわち、ロボット１０によれば、ハンド先端部２８が、三次元空間内の所定の位置へと高精度で移動される。これにより、曲げ加工装置１においては、被加工物３を送る「送り」動作を高精度で実現できる。

　本実施形態における第１関節部３０、第４関節部３６、及び第６関節部４０は、旋回動作を行う回転関節の一例である。また、第２関節部３２、第３関節部３４、第５関節部３８は、曲げ動作を行う曲げ関節の一例である。

　さらに、ロボット制御部４２は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えたマイクロコンピュータを有している。このロボット制御部４２は、ロボット１０に設けられた各関節部３０，３２，３４，３６，３８，４０などを制御する。
＜チャックユニット＞
　図３，図４に示すように、チャックユニット５０は、被加工物３を把持するユニットであり、ハンド取付部２６のハンド先端部２８に取り付けられる。

　このチャックユニット５０は、ギアボックス５２と、ブラケット６０と、チャック機構６２とを備えている。
　ギアボックス５２は、入力の回転数よりも出力の回転数が増加するように構成されたギアボックスであり、入力ギア５４と、出力ギア５６と、ケーシング５８とを有している。

　入力ギア５４は、ハンド取付部２４に接続されるギアである。出力ギア５６は、出力軸５５に接続されるギアである。入力ギア５４と出力ギア５６とは、第６関節部４０の回転軸（以下、「先端回転軸」と称す）５３の回転数よりも出力ギア５６の回転数が増加するように、ギア比が調整されている。そのギア比は、具体的には、先端回転軸５３がその先端回転軸５３の最大回転角度まで回転する間に、出力軸５５が少なくとも３６０度回転するように調整されている。

　また、ギアボックス５２においては、入力ギア５４の中心から出力ギア５６の中心までの中心間距離が、チャックユニット５０に把持された被加工物３が関節付きアーム１２と非干渉となるように設定されている。

　ケーシング５８は、先端回転軸５３に接続され、入力ギア５４と、出力ギア５６とを収納する。
　チャック機構６２は、第１爪部６４と、第２爪部６６とを備え、第１爪部６４と第２爪部６６とのうちの少なくとも一方を摺動することで被加工物３を把持するように構成された機構である。第１爪部６４と第２爪部６６とのうちの少なくとも一方を摺動する動力は、空気圧であってもよいし、油圧であってもよいし、電力であってもよい。さらに、第１爪部６４と第２爪部６６とのうちの少なくとも一方の摺動の制御は、ロボット制御部４２が実行してもよいし、制御ユニット９０が実行してもよい。

　ブラケット６０は、ギアボックス５２とチャック機構６２とを接続する部材である。このブラケット６０の一方の端部は、ケーシング５８に対して回転自在となるように、ベアリング６８を介して出力軸５５に接続されている。また、ブラケット６０において、出力軸５５に接続された端部とは反対側の端部には、チャック機構６２が固定される。

　すなわち、チャック機構６２は、ケーシング５８に対して回転自在となると共に、被加工物３を把持する。
　このチャックユニット５０は、関節付きアーム１２の移動に伴って、チャック機構６２によって把持された被加工物３を搬送する。この搬送の際、ロボット１０の第６関節部４０が旋回すると、チャックユニット５０では、把持された被加工物３の中心を回転中心とし、先端回転軸５３が、その先端回転軸５３の回転角度に応じて回転する。この先端回転軸５３の回転角度は最大「３６０度」であるため、チャックユニット５０によれば、被加工物３が関節付きアーム１２と干渉することを低減でき、被加工物３のひねり動作の自由度が向上できる。
＜曲げ機構＞
　次に、図２を用いて、曲げ機構７０，８０について説明する。

　まず、第１曲げ機構７０と第２曲げ機構８０とは、それぞれ、ロボット１０及びチャックユニット５０とは別体に設けられている。
　その第１曲げ機構７０と第２曲げ機構８０とは、設置場所が異なることを除けば、同一の構成である。このため、ここでは、第１曲げ機構７０の構造について説明し、第２曲げ機構８０については同一の符号を付して説明を省略する。

　この第１曲げ機構７０は、曲げ型７２と、締め型７４と、動力発生機構７６とを備えている。
　曲げ型７２は、被加工物３の曲げ半径に応じて形成された型である。曲げ型７２は、曲げ機構機台７８に固定されている。締め型７４は、曲げ型７２と係合する型である。この締め型７４は、動力発生機構７６からの駆動力に従って、曲げ機構機台７８上を移動可能に構成されている。

　動力発生機構７６は、締め型７４を駆動する駆動力を発生する。この駆動力は、曲げ機構７０及び曲げ機構８０の双方に供給される。
　具体的には、動力発生機構７６は、例えば、油圧ポンプや空気圧ポンプを備えていてもよい。なお、動力発生機構７６は、ロボット制御部４２からの制御信号に従って駆動される。

　すなわち、第１曲げ機構７０及び第２曲げ機構８０は、曲げ型７２と締め型７４とにより、被加工物３を挟み込むことで、被加工物３を曲げ加工する。
　なお、第１曲げ機構７０と第２曲げ機構８０とは、関節付きアーム１２の一端に接続されたチャックユニット５０が把持する被加工物３が到達可能な空間内にそれぞれ別個に配置される。この第１曲げ機構７０と第２曲げ機構８０との配置位置は、被加工物３の曲げ形状に基づいて適宜決定すればよい。
＜制御ユニット＞
　図１，図５に示すように、制御ユニット９０は、入力装置９２と、入力装置９２に接続されるコンピュータ９３と、入力制御部９４とを備えている。

　入力装置９２は、情報の入力を受け付ける装置である。
　コンピュータ９３は、入力装置９２で受け付けた情報を処理するコンピュータである。
　入力制御部９４は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えたマイクロコンピュータを有している。

　この入力制御部９４のＲＯＭには、被加工物３を所望の形状へと曲げ加工する曲げ加工処理のうち、制御ユニット９０にて実行すべきデータ生成処理を入力制御部９４が実行するための処理プログラムが格納されている。ここで言うデータ生成処理は、被加工物３について、入力装置９２を介して入力された所望の曲げ形状を実現する、ロボット１０の動作データを生成する処理である。

　なお、曲げ加工処理には、データ生成処理に加えて、ロボット制御部４２が実行する加工処理を含む。この加工処理がロボット制御部４２にて実行されることにより、チャックユニット５０、ロボット１０、曲げ機構７０，８０が駆動され被加工物３が所望の形状へと加工される。
＜曲げ加工処理＞
　曲げ加工処理は、ロボット制御部４２に接続されているスタートボタンを介して起動指令が入力されると起動される。

　まず、曲げ加工処理に含まれるデータ生成処理が起動されると、入力制御部９４は、図６に示すように、入力装置９２に接続されたコンピュータ９３を介して入力された、被加工物３の曲げ形状を取得する（Ｓ１１０）。このＳ１１０にて取得する曲げ形状は、曲げ加工装置１の利用者が望む被加工物３の曲げ形状、即ち、所望の曲げ形状である。

　入力制御部９４は、入力装置９２に接続されたコンピュータ９３上にて、Ｓ１１０で取得した曲げ形状を直交座標系で表したＸＹＺデータからＰＲＢデータへと変換する（Ｓ１３０）。ここで言うＰＲＢデータは、所望の形状となるように、被加工物３に対して曲げ加工を実施するためのデータである。ＰＲＢデータは、ロボット１０による被加工物３の「送り」動作、「ひねり」動作、及び曲げ機構７０，８０の締め型７４の動作である「曲げ」動作を表す動作データである。

　そして、データ生成処理では、入力制御部９４は、Ｓ１３０にて生成したＰＲＢデータをロボット１０の動作プログラムへと変換する（Ｓ１４０）。さらに、データ生成処理では、入力制御部９４は、Ｓ１４０にて生成した動作プログラムをロボット制御部４２へと出力する（Ｓ１５０）。

　その後、本データ生成処理を終了する。
　一方、曲げ加工処理に含まれる加工処理では、ロボット制御部４２は、動作プログラムを受信したか否かを判定する（Ｓ２１０）。このＳ２１０での判定の結果、動作プログラムを未受信であれば（Ｓ２１０：ＮＯ）、動作プログラムを受信するまで待機する。

　そして、動作プログラムを受信すると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、その動作プログラムに従って関節付きアーム１２を駆動する（Ｓ２２０）。さらに、ロボット制御部４２は、動作プログラムで規定される位置に、チャック機構６２に把持された被加工物３が到達したか否かを判定する（Ｓ２３０）。

　このＳ２３０での判定の結果、動作プログラムで規定される位置に、チャック機構６２に把持された被加工物３が未到達であれば（Ｓ２３０：ＮＯ）、ロボット制御部４２は、加工処理をＳ２２０へと戻す。一方、動作プログラムで規定される位置に、チャック機構６２に把持された被加工物３が到達していれば（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、曲げ型７２と締め型７４とにより被加工物３を挟持させるように締め型７４を駆動する（Ｓ２４０）。

　このＳ２４０では、ロボット制御部４２は、動力発生機構７６へと制御信号を出力する。この制御信号を受信した動力発生機構７６は、曲げ形状に応じて、第１曲げ機構７０及び第２曲げ機構８０のいずれか一方の締め型７４を、動作プログラムにて規定された曲げ角度に応じて駆動する。

　続いて、加工処理では、ロボット制御部４２は、動作プログラムに表されている、１つの被加工物３に対する全ての曲げ加工を完了したか否かを判定する（Ｓ２５０）。このＳ２５０での判定の結果、全ての曲げ加工を完了していなければ（Ｓ２５０：ＮＯ）、ロボット制御部４２は、加工処理をＳ２２０へと戻す。

　一方、Ｓ２５０での判定の結果、１つの被加工物３に対する全ての加工を完了していれば（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、ロボット制御部４２は、加工処理を終了する。
［実施形態の効果］
　以上説明したように、曲げ加工装置１では、被加工物３の移動（搬送）を、ロボット１０の関節付きアーム１２によって実現している。

　特に、ロボット１０の関節付きアーム１２は、曲げ関節と回転関節との双方を備えた、６軸の垂直多関節ロボットである。したがって、曲げ加工装置１によれば、関節付きアーム１２の動作の自由度を、より確実に向上させることができる。

　さらには、曲げ加工装置１によれば、従来の技術におけるレール上のチャックの移動に比べて、被加工物３を把持したチャック機構６２の移動（搬送）の自由度を向上させることができる。

　これにより、曲げ加工装置１によれば、１つの被加工物３において曲げ加工を実施する位置や、曲げ加工を実施する径方向の角度のバリエーションを増加できる。
　さらに、曲げ加工装置１では、複数の曲げ機構７０，８０が配置されている。この複数の曲げ機構７０，８０が有する曲げ型７２及び締め型７４を、曲げの半径が異なる曲げ型７２及び締め型７４としたり、第１曲げ機構７０と第２曲げ機構８０とで曲げの方向を反転したりすることで、１つの被加工物３に対する曲げ形状のバリエーションを増加させることができる。

　換言すれば、曲げ加工装置１によれば、従来の技術に比べて、被加工物３に対する曲げ加工の自由度を向上させることができる。
　さらに言えば、曲げ加工装置１によれば、ロボット１０と、チャック機構６２と、曲げ機構７０，８０とを連動して駆動することができる。これにより、曲げ加工装置１によれば、被加工物３に対する曲げ加工をより高精度で実現できる。
［その他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

　例えば、上記実施形態では、ロボット１０の軸数を「６軸」としていたが、本開示におけるロボットの軸数は、「６軸」に限るものではない。例えば、ロボット１０の軸数は、「７軸」以上であっても良いし、「４軸」や「５軸」であっても良い。すなわち、本開示のロボットは、複数の軸を有したロボットであれば、どのようなものであっても良い。

　また、上記実施形態では、曲げ機構の台数を２台としていたが、本開示において、曲げ機構の台数は、２台に限るものではなく、３台以上であってもよい。
　さらに、上記実施形態におけるギアボックス５２は、入力ギア５４と、出力ギア５６とを備えていたが、ギアボックス５２が備えるギアの数は、これに限るものではなく、入力ギア５４と出力ギア５６とに加えて、中間ギアを有していてもよい。すなわち、ギアボックス５２は、入力の回転数よりも出力の回転数が増加するように構成されていれば、どのように構成されていてもよい。

　さらに言えば、上記実施形態の動力発生機構７６は、ロボット制御部４２からの制御信号に従って駆動されていたが、本開示においては、制御ユニット９０の入力制御部９４からの制御信号に従って駆動されてもよい。

　また、上記実施形態においては、入力制御部９４は、被加工物３の曲げ形状を、入力装置９２に接続されたコンピュータ９３を介して取得していたが、本開示においては、被加工物３の曲げ形状の取得元は、入力装置９２に接続されたコンピュータ９３に限るものではなく、例えば、入力装置９２そのものであってもよい。

　なお、上記実施形態の構成の一部を省略した態様も本開示の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本開示の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される開示の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本開示の実施形態である。

Claims (4)

1. 　長尺状の被加工物を把持するチャックユニットであって、
   　曲げ型と、前記曲げ型と係合する絞り型とを有した曲げ機構であって、前記曲げ型と前記絞り型とにより前記被加工物を挟み込み前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構へと、前記被加工物を運ぶ関節付きアームの先端に接続される入力ギアと、
   　前記入力ギアの回転数よりも回転数が増加するようにギア比が調整され、出力軸に接続される出力ギアと、
   　前記関節付きアームの先端に設けられた先端回転軸に接続され、前記入力ギアと前記出力ギアを収納するケーシングと、
   　前記ケーシングに対して回転自在となるように前記出力軸に接続され、かつ、前記被加工物を把持するチャック機構と
   　を備える、チャックユニット。
2. 　前記入力ギアと前記出力ギアとは、
   　前記先端回転軸がその先端回転軸の最大回転角度を回転する間に、前記出力軸が少なくとも３６０度回転するようにギア比が調整されている
   　請求項１に記載のチャックユニット。
3. 　前記入力ギアと前記出力ギアとは、
   　前記入力ギアの中心から前記出力ギアの中心までの中心間距離が、当該チャックユニットに把持された被加工物が前記関節付きアームと非干渉となるように設定されている
   　請求項１または請求項２に記載のチャックユニット。
4. 　長尺状の被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置であって、
   　関節付きアームを有したロボットと、
   　前記関節付きアームの一端に接続され、前記被加工物を把持するチャックユニットと、
   　曲げ型と、前記曲げ型と係合する絞り型とを有し、前記曲げ型と前記絞り型とにより前記被加工物を挟み込み前記被加工物を曲げ加工する複数の曲げ機構であって、前記関節付きアームの一端に接続された前記チャックユニットによって把持された被加工物が到達可能な空間内に配置される前記複数の曲げ機構と
   　を備え、
   　前記チャックユニットは、
   　前記関節付きアームの先端に接続される入力ギアと、
   前記入力ギアの回転数よりも回転数が増加するようにギア比が調整され、出力軸に接続される出力ギアと、
   　前記関節付きアームの先端に設けられた先端回転軸に接続され、前記入力ギアと前記出力ギアを収納するケーシングと、
   　前記ケーシングに対して回転自在となるように前記出力軸に接続され、かつ、前記被加工物を把持するチャック機構と
   　を備える、曲げ加工装置。

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