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CN104760593B - 车道变更辅助装置及其工作方法 - Google Patents

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CN104760593B CN201410638331.8A CN201410638331A CN104760593B CN 104760593 B CN104760593 B CN 104760593B CN 201410638331 A CN201410638331 A CN 201410638331A CN 104760593 B CN104760593 B CN 104760593B
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Abstract

本发明提供一种车道变更辅助装置及其工作方法，根据本发明一个实施例的车道变更辅助装置可以包括：运行信息收集部，其收集第一车辆的运行信息；影像生成部，其利用摄像头生成包含所述第一车辆的侧方影像的行驶影像；车道线检测部，其从所述行驶影像检测与所述第一车辆的行驶车道相邻的第一车道的车道线；车道变更判断部，其根据所述运行信息判断所述第一车辆是否在试图从行驶车道向第一车道变更车道；以及危险判断部，其在判断结果为在试图变更车道时，根据所述车道线检测部检测的所述第一车道的车道线的变化判断向所述第一车道变更车道危险与否，当判断结果为危险时生成危险提示信号。

Description

车道变更辅助装置及其工作方法
技术领域
本发明涉及一种车道变更辅助装置及其工作方法，尤其涉及当驾驶员试图变更车辆的行驶车道时，基于摄像头拍摄到的影像感测是否有其他车辆在靠近目标变更车道，并预先向驾驶员提示车道变更危险性的车道变更辅助装置及其工作方法。
背景技术
现在已知的驾驶辅助装置有车辆用前方辅助装置与车辆用后方监控装置等。其中，车辆用后方辅助装置是防止车辆倒车时与无法利用室内后视镜或外后视镜等进行确认的区域即盲区内的后方物体发生碰撞的装置。即，上述车辆用后方辅助装置是一种感测后方物体，当感测到的后方物体与车辆的距离在预设距离以内时发出警报的装置。并且，车辆用前方辅助装置与车辆用后方辅助装置一样，是一种感测前方物体，当感测到的前方物体与车辆的距离在预设距离以内时发出警报的装置。
但现在已知的驾驶辅助装置中，利用车辆行驶时辅助变更车道的技术的装置还不完善。尤其，车辆行驶过程中变更车道时视野障碍的潜在事故危险性远大于车辆前方及车辆后方视野障碍的危险性。因此，需要一种能够在车辆行驶时辅助变更车道，并预先向驾驶员发出车道变更危险性警报的技术。
另外，根据现有的感测车辆行驶车道上的障碍物的技术，具体利用用于拍摄前方的室外摄像头获取车辆前方影像并对前方影像进行分析，以识别行驶车道上是否有障碍物。此时，无法感测作为非障碍物的行驶车辆的移动情况，尤其当有两台以上车辆(例如，行驶在第一车道及第三车道上的车辆)同时向同一车道(例如，第二车道)变更车道时，无法辅助驾驶员使得驾驶员预先获知这种情况的潜在危险性。
发明内容
技术问题
为解决上述问题，本发明提供一种车道变更辅助方法及其装置，该方法在分别行驶在一车道两侧的两台以上车辆同时向同一车道变更车道时，根据摄像头拍摄到的影像计算事故危险性并预先发出警报，从而能够在车辆驾驶员实际变更车道之前确保车道变更的安全性。
本发明的技术问题不限于以上提及的内容，本领域所属技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他技术问题。
技术方案
根据本发明的一个方面，提供一种车道变更辅助装置，包括：运行信息收集部，其收集第一车辆的运行信息；影像生成部，其利用摄像头生成包含所述第一车辆的侧方影像的行驶影像；车道线检测部，其从所述行驶影像检测与所述第一车辆的行驶车道相邻的第一车道的车道线；车道变更判断部，其根据所述运行信息判断所述第一车辆是否在试图从行驶车道向第一车道变更车道；以及危险判断部，其在判断结果为在试图变更车道时，根据所述车道线检测部检测的所述第一车道的车道线的变化判断向所述第一车道变更车道危险与否，当判断结果为危险时生成危险提示信号。
根据本发明的另一方面，提供一种车道变更辅助装置的工作方法，包括：利用摄像头生成包含第一车辆的侧方影像的行驶影像的步骤；从所述行驶影像中检测与所述第一车辆的行驶车道相邻的第一车道的车道线的步骤；收集所述第一车辆的运行信息的步骤；根据所述第一车辆的运行信息判断所述第一车辆是否在试图从行驶车道向第一车道变更车道的步骤；当判断结果为在试图变更车道时，根据所述第一车道的车道线的变化判断向所述第一车道变更车道危险与否的步骤；以及当判断结果为向所述第一车道变更车道危险时生成危险提示信号的步骤。
其他实施例的具体内容参见详细说明及附图。
技术效果
根据本发明的多种实施例，当分别行驶在一车道两侧的两台以上车辆同时向同一车道变更车道时，根据摄像头拍摄到的影像计算事故危险性并预先发出警报，从而能够在车辆驾驶员实际变更车道之前确保车道变更的安全性。
并且，作为全景式监控影像(AVM；Around View Monitoring)系统及无反光镜(mirrorless)装置的附加功能使用，从而能够节省车辆制造费用及保养费用。
本发明的技术效果不限于以上提及的效果，本领域所属技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他效果。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例将摄像头安装在车辆上的示意图；
图2为分别行驶在一车道的两侧的两台车辆试图向同一车道变更车道的情况的示意图；
图3为根据本发明一个实施例的车道变更辅助装置的框图；
图4为根据本发明一个实施例设置感兴趣区域的示意图；
图5为通过处理图4所示的感兴趣区域，以检测对应于车道线的直线的示意图；
图6为当分别行驶在一车道的两侧的两台车辆试图向同一车道变更车道时的行驶影像的示意图；
图7为通过处理图6所示的行驶影像所检测到的轮廓线的示意图；
图8为根据本发明实施例的车道变更辅助装置的工作方法的流程图。
附图标记说明
V1：第一车辆 V2：第二车辆
C1，C2：摄像头 LD：监控车道线
RD：行驶车道 R1：第一车道
R2：第二车道 ROI：感兴趣区域
E1：第一轮廓线 E2：第二轮廓线
S1：第一直线 S2：第二直线
10：车道变更辅助装置 110：运行信息收集部
120：影像生成部 130：车道线检测部
132：区域设置模块 134：边缘影像生成模块
136：车道线检测模块 140：车道变更判断部
150：危险判断部 160：警报部
具体实施方式
参照附图及以下说明的实施例便可明确本发明的优点、特征及达成其的方法。但是，本发明并非限定于以下公开的实施例，而是以相互不同的多种形态实现，本实施例仅仅使得本发明的公开更加完整，使本发明所属技术领域的普通技术人员容易理解发明的范畴，本发明由技术方案的范畴定义。在说明书全文中相同的附图标记表示相同的构成要素。
说明书全文将各构成要素的名称区分为第一、第二等，其原因在于这些构成要素的名称相同，从而为加以区分。以下说明中并不限定于其顺序。
另外，本说明书中所采用的术语用于说明实施例，而并非对本发明加以限定。本说明书中若句子中未特别言及，单数型也包括复数型。说明书中使用的“包括(comprises)”及/或“包含的(comprising)”，是指言及的构成要素、步骤、动作及/或元件不排除存在或追加一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或元件。
图1为根据本发明一个实施例将摄像头安装在车辆上的示意图。
如图1所示，根据本发明的实施例，摄像头用于拍摄与车辆侧方的距离在预定范围以内的物理空间，其可设置在车辆的一侧。图1中摄像头C1、C2分别设置在车辆的左后视镜及右后视镜上，但这仅作为一个例子，在确保能够拍摄到包括与车辆的行驶车道RD相邻的车道及相应车道的车道线的区域的前提下，设置位置不受特殊限定。
并且，图1中共设置有两个摄像头C1、C2，但应理解为可以只设置左侧摄像头或右侧摄像头中任意一个，或者还可以在车辆其他位置设置更多摄像头。以下假设摄像头设置在车辆右侧拍摄车辆侧方，继续进行说明。
图2为分别行驶在一车道的两侧的两台车辆试图向同一车道变更车道的情况的示意图，以下以第一车辆V1为基准继续进行说明。
如图2所示，第一车辆V1将左侧起第一个车道作为自己的行驶车道RD，行驶过程中试图向最邻近的车道即第一车道R1变更车道。并且，第二车辆V2将左侧起第三个车道即第二车道R2作为自身的行驶车道，行驶过程中与第一车辆V1同时试图向第一车道R1变更车道。其中，第二车道R2是与第一车道R1共享车道线LD的车道。
根据本发明的实施例，目的在于提供一种预防图2所示的情况下第一车辆V1与第二车辆V2之间的潜在事故的装置及其工作方法，以下参照图3至图8说明具体构成及动作。
图3为根据本发明一个实施例的车道变更辅助装置10的框图，图4为根据本发明一个实施例设置感兴趣区域ROI的示意图，图5为通过处理图4所示的感兴趣区域ROI，以检测对应于车道线的直线的示意图。
如图3所示，根据本发明一个实施例的车道变更辅助装置10包括运行信息收集部110、影像生成部120、车道线检测部130、车道变更判断部140及危险判断部150。并且根据需要还可以包括警报部160。
首先，运行信息收集部110收集第一车辆V1的运行信息。具体来讲，运行信息可包括移动方向信息或方向指示灯操作信息。
例如，当驾驶员向顺时针方向操作方向盘时，运行信息收集部110收集的信息是第一车辆V1在向右侧方向移动，当驾驶员向逆时针方向操作方向盘时，运行信息收集部110收集的信息是第一车辆V1在向左侧方向移动。
又例如，当产生指示第一车辆V1左侧的方向指示灯打开的信号时，运行信息收集部110收集的信息是第一车辆V1在向左侧方向移动，当产生指示第一车辆V1右侧的方向指示灯打开的信号时，运行信息收集部110收集的信息是第一车辆V1在向右侧方向移动。
并且，运行信息收集部110可收集第一车辆V1的速度信息。运行信息收集部110收集到的第一车辆V1的速度信息可用于设置下述感兴趣区域ROI的大小等。
影像生成部120利用设置于第一车辆V1上的摄像头生成包含第一车辆V1的侧方影像的行驶影像。另外，影像生成部120利用第一车辆V1上的各摄像头生成的行驶影像可以由每隔预定时间间隔制作的多个帧构成。
由图4可知，利用第一车辆V1右侧的摄像头C1生成的行驶影像D/I中包含第一车辆V1的右侧方影像。行驶影像D/I中包含第二车辆V2的车轮及第一车道R1的车道线即监控车道线LD的局部。
车道变更判断部140根据运行信息判断第一车辆V1是否在试图从行驶车道RD向第一车道R1变更车道。进一步来讲，车道变更判断部140从运行信息收集部110接收到第一车辆V1的运行信息后对运行信息进行分析，判断第一车辆V1在提供运行信息的时间点是否有从行驶车道RD向第一车道(即，最邻近行驶车道的左侧车道或右侧车道)变更车道的意图。
例如，当从运行信息收集部110接收到的信息为第一车辆V1在向右侧方向移动时，车道变更判断部140判断为第一车辆V1正在试图向最邻近当前行驶车道RD的两个车道中的右侧车道变更车道。
车道线检测部130从行驶影像中检测与第一车辆V1的行驶车道RD相邻的第一车道R1的车道线即监控车道线LD。该车道线检测部130可包括区域设置模块132、边缘影像生成模块134及车道线检测模块136。
区域设置模块132将包含监控车道线LD且具有预定宽度W的区域设为感兴趣区域ROI。如图4所示，区域设置模块132在行驶影像的整个区域中设置感测第二车辆V2的车道变更所需的区域即感兴趣区域ROI。优选的是设置使得该感兴趣区域ROI包含行驶影像D/I内第一车道R1的车道线LD。并且，为了更为迅速准确地判断与第二车辆V2之间有无事故可能性，区域设置模块132可控制使得感兴趣区域ROI包含从监控车道线LD向第一车辆V1间隔预设车道宽度的预定比例(例如，1/4倍)以上的区域。
并且，区域设置模块132可以从运行信息收集部110接收运行信息，并根据运行信息调节感兴趣区域ROI的大小。例如，可以使得第一车辆V1的速度为100km/h时的感兴趣区域ROI大于50km/h时的感兴趣区域ROI。其原因在于，车辆的速度越快，能够与其他车辆之间发生事故的区域越大。
边缘影像生成模块134生成包含区域设置模块132设置的感兴趣区域ROI的区域的边缘影像E/I。由图5中(a)可知，从图4所示的行驶影像检测到了第一轮廓线E1。本领域普通技术人员参照图4容易理解图5中(a)所示的第一轮廓线E1对应于监控车道线LD。这种边缘影像可通过索贝尔边缘检测(sobel edge detection)算法等公知技术生成，在此省略有关详细说明。
车道线检测模块136算出边缘影像生成模块134生成的边缘影像E/I内包括第一轮廓线E1在内的至少一个以上轮廓线的直线方程式，其中第一轮廓线E1对应于预设车道线的形态。为便于说明，图5中(a)只显示了一个第一轮廓线E1。
车道线检测模块136计算轮廓线的大小，且可以执行直线拟合(line fitting)使得对应于所计算的大小。因此，能够算出如图5中(b)所示的第一轮廓线E1的近似直线S1。
另外由图4可知，监控车道线LD的左侧局部存在断开区域，因此，车道线检测模块136算出的关于监控车道线LD的第一直线如图5中(b)所示，左侧同样缺少一部分。
对此，车道线检测模块136可确认边缘影像中的第一轮廓线E1是否存在断开区域。例如，可能存在比图4所示的监控车道线LD更大的断开区域，甚至可能短暂存在监控车道线LD全部被抹掉或遮盖的道路区域。当第一轮廓线E1中存在断开区域时，车道线检测模块136利用关于第一轮廓线E1的直线方程式生成插补断开区域的假想车道线LV。
并且，车道线检测模块136可以根据有关第一轮廓线E1的直线方程式的信息经过累积预设次数所得到的以往履历生成假想车道线LV。例如，当第一轮廓线E1的直线方程式的斜率在第N-3个帧的算出结果为1，在第N-2个帧的算出结果为1.1，在第N-1个帧的算出结果为1.2时，即使从当前帧即第N个帧检测不到监控车道线LD，只要利用累积关于上述三个帧的以往履历来更新第一轮廓线的直线方程式，车道线检测模块136便可推算第N个帧中第一轮廓线E1的直线方程式，以生成假想车道线LV，从而能够插补断开区域。
如上所述，即使监控车道线LD是表示可变更车道的虚线，也能够更为准确地感测是否存在从第二车道R2向第一车道R1变更车道的第二车辆V2。
另外，车道线检测模块136可以判断边缘影像E/I内对应于车道线的轮廓线中是否存在区别于第一轮廓线E1的其他轮廓线即第二轮廓线E2，并算出关于第二轮廓线E2的直线方程式，以下参照图6继续说明具体工作。
图6为当分别行驶在一车道的两侧的两台车辆试图向同一车道变更车道时的行驶影像的示意图，图7为通过处理图6所示的行驶影像所检测到的轮廓线的示意图。
首先，不同于图4，图6所示的是随着第二车辆V2从第二车道R2向第一车辆V1移动，第二车辆V2的车轮已越过区域设置模块132设置的感兴趣区域ROI的一侧的监控车道线LD的状态。
通过分析图6所示情况下生成的行驶影像D/I，可生成如图7所示的边缘影像E/I。由图7可知，当监控车道线LD的一部分被第二车辆V2的车轮遮住时，对应于被遮住部分的区域中的第一轮廓线E1上产生断开区域，同时第二车辆V2的车轮与地面相接触的部分被检测为第二轮廓线E2。因此，车道线检测模块136可按照算出关于第一轮廓线E1的直线方程式S1的方式算出关于第二轮廓线E2的直线方程式S2。
危险判断部150判断车道线检测模块136是否同时检测到第一轮廓线E1及第二轮廓线E2。其中，第一轮廓线E1可能对应于实际监控车道线LD，第二轮廓线E2可能对应于有可能被误识别成监控车道线LD的第二车辆V2。只检测到第一轮廓线E1或第二轮廓线E2中的任意一个的情况是第一车辆V1或第二车辆V2中至少任意一个车辆没有试图变更车道的情况，因此可排除在生成危险提示信号的情况之外。
并且，危险判断部150可以在从一个边缘影像中同时检测到第一轮廓线E1及第二轮廓线E2时，通过相互比较关于第一轮廓线E1的直线方程式与关于第二轮廓线E2的直线方程式，以算出斜率差或截距差。
危险判断部150可以利用斜率差或截距差的算出结果，当斜率或截距在预设临界值以上时生成危险提示信号。其原因在于，当关于第一轮廓线E1的直线方程式与关于第二轮廓线E2的直线方程式的斜率差或截距差的算出结果在预设临界值以上时，不能视为是基于同一监控车道线LD算出的。
相反，危险判断部150可以在判断结果为斜率差及截距差小于预设临界值时，判断车道线检测模块136检测到的至少一个以上断开区域中是否存在连续检测到预设时间以上的断开区域。
通常，可变更车道的车道线是虚线。如果车道线是正常的虚线形态，则随着车辆向前行驶过程中连续生成构成行驶影像的帧，得到的应该是特定断开区域消失且出现其他断开区域的过程。
如果车道线检测模块136检测到的断开区域中，若预设时间以上连续检测到相同的断开区域，或者连续检测到相同断开区域达到预设帧个数以上，则检测到的这些断开区域可能不是虚线形态的车道线，而是其他车辆的一部分。例如如图7所示，当第二车辆V2以近似第一车辆V1的速度行驶越过监控车道线LD进入第一车道时，第二车辆V2的一部分(例如，车轮)可引起第一轮廓线中的断开区域被连续检测到预定时间或连续检测于多个帧中。
对此，危险判断部150可以在断开区域被连续检测到预设时间以上或连续检测于预设个数以上的帧时生成危险提示信号。
警报部160在从危险判断部150接收到危险提示信号时，输出对应于危险提示信号的警报。这种警报部160可包括显示模块、音响模块或振动模块等能够使驾驶员获知车道变更危险性的至少一个以上的输出装置。例如，警报部160在接收到危险提示信号时，可以控制使得音响模块以预定周期重复输出嘟嘟声(beep)，或者使显示模块显示文本形式的消息，或者使振动模块以预定模式振动。
图8为根据本发明实施例的车道变更辅助装置的工作方法的流程图。
如图8所示，在步骤S805中影像生成部120利用摄像头生成包含第一车辆V1的侧方影像的行驶影像D/I。
之后，在步骤S810中车道线检测部130从行驶影像D/I中检测与第一车辆V1的行驶车道RD相邻的第一车道的车道线。具体来讲，步骤S810可以包括将包含第一车道的车道线且具有预定宽度的区域设为感兴趣区域ROI的步骤S811，生成包含感兴趣区域ROI的区域的边缘影像E/I的步骤S812，以及算出边缘影像E/I内包括对应于车道线的第一轮廓线E1在内的至少一个以上轮廓线的直线方程式的步骤S814。
另外，在步骤S820中运行信息收集部110收集第一车辆V1的运行信息。步骤S820可在步骤S805结束后或步骤S810结束后执行。或者理解为步骤S820可以与步骤S805或步骤S810同时执行。步骤S820结束后，在步骤S830中车道变更判断部140根据第一车辆V1的运行信息判断第一车辆V1是否正在试图从行驶车道RD向第一车道R1变更车道。如果步骤S830的判断结果为第一车辆V1没有向第一车道变更车道的意图，则可返回步骤S820。
之后，在步骤S840中危险判断部150根据第一车道的车道线的变化判断向第一车道变更车道危险与否。具体来讲，步骤S840中，可以在步骤S841中判断是否同时检测到第一轮廓线E1及第二轮廓线E2，当同时检测到第一轮廓线E1及第二轮廓线E2时，在步骤S842中通过比较关于第一轮廓线E1的直线方程式与关于第二轮廓线E2的直线方程式来算出斜率差或截距差，并在步骤S843中判断算出的斜率差或截距差是否在预设临界值以上。
若步骤S843的判断结果为斜率差或截距差在预设临界值以上，则可在步骤S846中判断为向第一车道R1变更车道危险。
相反，若步骤S843的判断结果为斜率差或截距差小于预设临界值，则在执行步骤S846之前，在步骤S844中判断第一轮廓线E1中是否存在至少一个以上的断开区域，若判断结果为第一轮廓线E1中存在至少一个以上的断开区域，则可以在步骤S845中追加判断断开区域中是否存在连续检测到预设时间以上的断开区域。若步骤S845的判断结果为存在连续检测到预设时间以上的断开区域，则可执行上述步骤S846。
之后，在步骤S850中危险判断部150生成危险提示信号。危险提示信号可以是向第一车辆V1的驾驶员告知当前向第一车道R1变更车道伴有危险的信号。
之后，在步骤S860中警报部160输出对应于危险提示信号的警报。例如，警报部160在接收到危险提示信号时，可控制使得音响模块以预定周期重复输出嘟嘟声(beep)，或者使显示模块显示文本形式的消息，或者使振动模块以预定模式振动。
以上说明的本发明实施例不仅可以通过装置及其方法实现，还可以通过用于实现本发明实施例构成的功能的程序或具有该程序的存储介质实现，本发明所属领域的普通技术人员可基于上述说明的实施例轻松实现。
并且，本发明所属领域的普通技术人员在不脱离本发明技术方案的范围内可对本发明进行多种替换、变形及变更，因此并不限定于上述实施例及附图，各实施例的全部或部分可选择性地组合实现多种变形。

Claims (19)

1.一种车道变更辅助装置，其特征在于，包括：
运行信息收集部，其收集第一车辆的运行信息；
影像生成部，其利用摄像头生成包含所述第一车辆的侧方影像的行驶影像；
车道线检测部，其从所述行驶影像检测与所述第一车辆的行驶车道相邻的第一车道的车道线；
车道变更判断部，其根据所述运行信息判断所述第一车辆是否在试图从行驶车道向第一车道变更车道；以及
危险判断部，其在判断结果为在试图变更车道时，根据所述车道线检测部检测的所述第一车道的车道线的变化判断向所述第一车道变更车道危险与否，当判断结果为危险时生成危险提示信号，
所述第一车道的车道线是不与所述第一车辆的行驶车道共享的车道线。
2.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其特征在于，还包括：
警报部，其在从所述危险判断部接收到所述危险提示信号时，输出对应于所述危险提示信号的警报。
3.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其特征在于：
所述运行信息收集部收集所述第一车辆的移动方向信息或方向指示灯操作信息。
4.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其特征在于，所述车道线检测部包括：
区域设置模块，其将包含所述第一车道的车道线且具有预定宽度的区域设为感兴趣区域(ROI)；
边缘影像生成模块，其生成关于所述感兴趣区域(ROI)的边缘影像；以及
车道线检测模块，其算出包括第一轮廓线在内的至少一个以上轮廓线的直线方程式，其中，所述第一轮廓线是对应于所述边缘影像内的车道线的轮廓线。
5.根据权利要求4所述的车道变更辅助装置，其特征在于：
所述区域设置模块控制使得所述感兴趣区域(ROI)包含从所述第一车道的车道线向所述第一车辆间隔预设车道宽度的1/4以上的区域。
6.根据权利要求4所述的车道变更辅助装置，其特征在于：
所述车道线检测模块在所述第一轮廓线上存在断开区域时，利用关于所述第一轮廓线的直线方程式生成插补所述断开区域的假想车道线。
7.根据权利要求6所述的车道变更辅助装置，其特征在于：
所述车道线检测模块根据有关所述第一轮廓线的直线方程式的信息累积预设次数所得到的以往履历生成所述假想车道线。
8.根据权利要求4所述的车道变更辅助装置，其特征在于：
所述车道线检测模块在所述边缘影像内对应于车道线的轮廓线中存在第二轮廓线时，算出关于所述第二轮廓线的直线方程式，所述第二轮廓线是区别于所述第一轮廓线的轮廓线。
9.根据权利要求8所述的车道变更辅助装置，其特征在于：
所述危险判断部判断所述车道线检测模块是否同时检测到所述第一轮廓线及所述第二轮廓线。
10.根据权利要求9所述的车道变更辅助装置，其特征在于，所述危险判断部包括：
直线比较模块，其在同时检测到所述第一轮廓线及所述第二轮廓线时，通过比较关于所述第一轮廓线的直线方程式与关于所述第二轮廓线的直线方程式算出斜率差或截距差。
11.根据权利要求10所述的车道变更辅助装置，其特征在于：
所述危险判断部当所述斜率差或截距差在预设临界值以上时生成所述危险提示信号。
12.根据权利要求10所述的车道变更辅助装置，其特征在于：
所述危险判断部在所述斜率差及截距差小于预设临界值时，判断所述车道线检测模块检测到的至少一个以上断开区域中是否存在连续检测到预设时间以上的断开区域，当存在连续检测到预设时间以上的断开区域时生成所述危险提示信号。
13.一种车道变更辅助装置的工作方法，其特征在于，包括：
利用摄像头生成包含第一车辆的侧方影像的行驶影像的步骤；
从所述行驶影像中检测与所述第一车辆的行驶车道相邻的第一车道的车道线的步骤；
收集所述第一车辆的运行信息的步骤；
根据所述第一车辆的运行信息判断所述第一车辆是否在试图从行驶车道向第一车道变更车道的步骤；
当判断结果为在试图变更车道时，根据所述第一车道的车道线的变化判断向所述第一车道变更车道危险与否的步骤；以及
当判断结果为向所述第一车道变更车道危险时生成危险提示信号的步骤，
所述第一车道的车道线是不与所述第一车辆的行驶车道共享的车道线。
14.根据权利要求13所述的车道变更辅助装置的工作方法，其特征在于，还包括：
输出对应于所述危险提示信号的警报的步骤。
15.根据权利要求13所述的车道变更辅助装置的工作方法，其特征在于，检测第一车道的车道线的所述步骤包括：
将包含所述第一车道的车道线且具有预定宽度的区域设为感兴趣区域(ROI)的步骤；
生成关于所述感兴趣区域(ROI)的边缘影像的步骤；以及
算出包括第一轮廓线在内的至少一个以上轮廓线的直线方程式的步骤，其中，所述第一轮廓线是对应于所述边缘影像内的车道线的轮廓线。
16.根据权利要求15所述的车道变更辅助装置的工作方法，其特征在于：
算出直线方程式的所述步骤中，算出关于所述边缘影像内对应于车道线的轮廓线中的第二轮廓线的直线方程式，所述第二轮廓线是区别于所述第一轮廓线的轮廓线。
17.根据权利要求16所述的车道变更辅助装置的工作方法，其特征在于，判断危险与否的所述步骤包括：
判断是否同时检测到所述第一轮廓线及所述第二轮廓线的步骤；
当同时检测到所述第一轮廓线及所述第二轮廓线时，比较关于所述第一轮廓线的直线方程式与关于所述第二轮廓线的直线方程式，以算出斜率差或截距差的步骤；以及
判断所述斜率差或截距差是否在预设临界值以上的步骤。
18.根据权利要求17所述的车道变更辅助装置的工作方法，其特征在于：
判断危险与否的所述步骤中，当所述斜率差或截距差在预设临界值以上时，判断为向所述第一车道变更车道危险。
19.根据权利要求17所述的车道变更辅助装置的工作方法，其特征在于，判断危险与否的所述步骤还包括：
当所述斜率差及截距差小于预设临界值时，判断所述第一轮廓线中是否存在至少一个以上的断开区域的步骤；以及
判断所述断开区域中是否存在连续检测到预设时间以上的断开区域的步骤，
当存在连续检测到预设时间以上的断开区域时，判断为向所述第一车道变更车道危险。
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