本研究では，スピニング加工に力フィードバック制御などのロボット制御技術の適用を試みる．それにより加工のフレキシブル化・インテリジェント化をはかり，ロボット制御技術の新たな応用分野開拓を目指す． スピニング加工とは，回転する成形型（マンドレル）に板状や管状の素材（ブランク）を加工ローラやへらで押し付けて成形する塑性加工の一手法である．金属を材料とするシェル状の製品の成形加工法として，家庭用容器，装飾工芸品，照明器具，通信（パラボラアンテナなど），ボイラ，タンク，ノズル，エンジン部品，タイヤホイールなどの部品・製品の製造に広く用いられている．この加工法は熟練作業者による高度なものづくりの技能としても近年注目され，例えばＨ２ロケットの先端カバーなどがこうした手作業（へら絞り）によって製作されたことが広く知られている． スピニング加工の特長として， a. プレス成形と比べ複雑な形状の製品が成形可能