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WO2022238223A1 - Verfahren und anlage zum applizieren einer dichtung an einem bauteil für ein fahrzeug - Google Patents

Verfahren und anlage zum applizieren einer dichtung an einem bauteil für ein fahrzeug Download PDF

Info

Publication number
WO2022238223A1
WO2022238223A1 PCT/EP2022/062107 EP2022062107W WO2022238223A1 WO 2022238223 A1 WO2022238223 A1 WO 2022238223A1 EP 2022062107 W EP2022062107 W EP 2022062107W WO 2022238223 A1 WO2022238223 A1 WO 2022238223A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
component
holding element
bogie
robot
seal
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/062107
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Thurmer
Juergen Gollwitzer
Thomas Brueckl
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft filed Critical Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
Priority to CN202280016831.0A priority Critical patent/CN117042916A/zh
Priority to US18/559,985 priority patent/US20240278364A1/en
Publication of WO2022238223A1 publication Critical patent/WO2022238223A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/047—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts for flexible profiles, e.g. sealing or decorating strips in grooves or on other profiles by devices moving along the flexible profile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
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    • B60J10/45—Assembling sealing arrangements with vehicle parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J10/00—Sealing arrangements
    • B60J10/80—Sealing arrangements specially adapted for opening panels, e.g. doors
    • B60J10/86—Sealing arrangements specially adapted for opening panels, e.g. doors arranged on the opening panel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/024—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components
    • B62D65/026—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components by using a jig or the like; Positioning of the jig
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/06—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being doors, windows, openable roofs, lids, bonnets, or weather strips or seals therefor

Definitions

  • the invention relates to a method and a system for applying a seal to a component for a vehicle.
  • WO 2017/153154 A1 discloses a known device for aligning a door seal when applying the door seal to a door of a motor vehicle. Furthermore, DE 202006002 159 U1 discloses an application device for attaching strip elements to edges on disc-shaped bodies. Furthermore, a method for applying a seal to a partial surface of a component is known from DE 102006032 138 A1.
  • the object of the present invention is to create a method and a system so that seals can be applied, ie attached, to components for vehicles in a particularly time-saving and cost-effective manner.
  • a first aspect of the invention relates to a method for applying, ie for attaching a seal formed for example from an elastically deformable material such as in particular rubber, to a component for a vehicle, in particular for a motor vehicle preferably designed as a passenger car.
  • a first step of the method the component is conveyed into a removal area by means of a conveying element, while or by the component being attached to a separately from the component and separately from held the conveying element formed holding element and mediated by the holding element, that is held on the holding element on the conveyor element.
  • the holding element also referred to as the base element
  • the holding element can be reversibly released, ie non-destructively detachably attached to the conveying element.
  • the holding element is attached to the conveying element or suspended in the conveying element.
  • the feature that the holding element is held on the conveying element in a detachable manner in a non-destructive manner means that the holding element can be detached from the conveying element and then reattached to the conveying element and thereby be held on the conveying element without being destroyed and/or damaged of the conveying element or the holding element.
  • the holding element is, for example, a hanger also referred to as a base hanger.
  • the component designed, for example, as a door, in particular as a side door is held reversibly detachably on the holding element, i.e. is reversibly detachably attached to the holding element, so that, for example, the component can be detached from the holding element and attached to the holding element again, the means that it can be attached to the holding element in a reversibly detachable manner without the holding element or the component being destroyed or damaged.
  • the holding element is designed as a hanger, in particular as a basic hanger
  • the component is held on the holding element, in particular in a reversibly detachable manner, for example in such a way that the component is attached to the holding element or is connected to the holding element in a reversibly detachable manner is hooked into the holding element.
  • the component is held, in particular directly, on the holding element and the holding element is held, in particular directly, on the conveying element, the component is held on the conveying element through the intermediary of the holding element. If the conveying element is then moved, in particular spatially and/or relative to a floor of a building in which the seal is applied, the holding element and the component are moved along with the conveying element, ie conveyed by means of the conveying element.
  • the conveying element is, for example, a carriage.
  • the conveying element can be a hanging conveying element, in particular a hanging carriage, with the conveying element hanging, for example, on a ceiling of the building.
  • the ceiling is spaced apart from the floor in the vertical direction.
  • the conveying element can be a carriage of a monorail, in particular an electric monorail, so that it is particularly conceivable that the conveying element is moved electrically in order to thereby electrically convey the holding element, also referred to as the base element, and the component.
  • the component is transported by means of the conveying element from an area that is different from the removal area and, in particular, is at a distance from the removal area moves the pickup area.
  • the area and the removal area are, for example, partial areas of an interior of the building, the interior of which can be bounded upwards in the vertical direction by the ceiling and in the vertical direction downwards by the floor.
  • the holding element and, with the intermediary of the holding element, i.e. via the holding element, the component held on the holding element are removed from the conveyor element located in the removal area by means of a first robot and transferred to a rotary table, also known as a rotary table or designed as a rotary table Bogie moves.
  • a rotary table also known as a rotary table or designed as a rotary table Bogie moves.
  • the robot interacts, in particular directly, with the holding element, in particular in such a way that the holding element is attached or held, in particular directly, reversibly, ie non-destructively releasably, to the first robot.
  • the holding element held on the first robot in a reversibly detachable manner is moved along with the first robot, in particular moved around in space. Since the component is held on the holding element in a reversibly detachable manner, the component is moved with the holding element and with the robot, so that the component is moved by the robot over the holding element, in particular spatially.
  • the holding element and, with the intermediary of the holding element, the component held on the holding element are supported on the bogie by means of the robot and are thereby arranged in an area of the bogie, also referred to as the first area, while the bogie is in a first rotary position of the Bogie is located.
  • the feature that the holding element and, through the intermediary of the holding element, the component held on a holding element are supported on the bogie is to be understood in particular that the holding element, for example, is supported, in particular directly, on the bogie. Since the component is held on the holding member, the component is supported on the bogie through the intermediary of the holding member.
  • the supporting can include, in particular, that the holding element and, via the holding element, the component are attached to the bogie in a non-destructively detachable manner, that is to say are held.
  • a fourth step of the method the bogie and thereby the holding element and the component held on the holding element are rotated from the first rotational position into a second rotational position.
  • the bogie is moved from the first rotary position into a second rotary position of the bogie rotated, while the holding element and the holding element, the component are supported on the bogie, so that the holding element and the component are rotated with the bogie.
  • the component is moved from a pick-up area to an application area, for example.
  • the collection area and the application area are, for example, further partial areas of the previously mentioned interior.
  • the seal is applied to the component, i.e. attached to the component, by means of a second robot provided in addition to the first robot, while the component is supported, in particular held, on the holding element and, through the intermediary of the holding element, on the bogie , Is and while the bogie is in the second rotational position and in particular while the holding element and the component held thereon are in the application area.
  • the second robot is provided in addition to the first robot and is an external device with respect to the first robot, the robots preferably being spaced from each other.
  • the two robots and the rotary frame By using the two robots and the rotary frame, a large number of components can be provided with the respective seals in a particularly time-saving and cost-effective manner.
  • the first robot is initially detached and spaced apart from the holding element and also from the component, while the component is held on the conveying element via the holding element.
  • the first robot In order to move the holding element from the conveying element to the bogie, the first robot is brought into, in particular direct, cooperation with the holding element, in particular while the robot is completely spaced from the component, i.e. not touching the component.
  • the component can be handled by the first robot completely or exclusively via the holding element. Direct interaction of the first robot with the component is not required and is preferably not provided for.
  • the holding element does not remain fixed to the first robot, but is handled together with the component, so to speak, in particular in such a way that the component is not handled directly by the first robot, but the holding element is handled directly by the first robot, so that the component is handled, that is manipulated, by means of the first robot with the intermediary of the holding element.
  • This makes it possible to move different components or different derivatives or construction variants of the component using the same first robot, in particular using the same first robot, i.e. to be able to handle them, in particular in such a way that, for example, the respective construction variant of the respective component can be respective construction variant assigned and construction variant-specific holding element is handled by means of the first robot.
  • the component is also referred to as the first component
  • the conveyor element is also referred to as the first conveyor element
  • the holding element is also referred to as the first holding element
  • the area of the bogie is also referred to as the first area of the bogie.
  • the aforementioned seal is also referred to as a first seal.
  • the invention makes it possible to attach the first seal to the first component, i.e. to apply it to the first component, while, for example, the bogie is equipped with a second component on which a second seal is to be applied, i.e. while, for example, using of the first robot, a second component is supported indirectly, in particular via a second holding element, on the bogie.
  • Applying the seal to the component means that the seal is attached to the component.
  • the component is provided with the seal.
  • the seal is applied to a corresponding sealing surface of the component, ie applied to the sealing surface.
  • the sealing surface is, for example, at least part of a surface of the component.
  • a particularly mobile application head is arranged on the second robot, for example, which can be moved around by means of the second robot, particularly in space.
  • the seal is provided and applied to the component, in particular applied to the sealing surface.
  • the application head is also referred to as a mobile head or mobile application head.
  • the seal is applied to the component by gluing and/or plugging.
  • the seal in particular a plug-in receptacle of the seal, is pushed onto a corresponding flange, in particular a plug-in flange, of the component.
  • the flange is thus at least partially inserted into the plug-in receptacle, as a result of which the seal can be applied, that is to say attached, to the component.
  • the invention makes it possible to dispense with special grippers for handling the component or different structural variants of the component, the invention enables seals to be applied to components without grippers, as a result of which a particularly large number of components can be provided with the respective seals in a timely and cost-effective manner.
  • one embodiment of the invention provides that in a sixth step of the method, a second component, which is in particular formed separately from the first component, is conveyed by means of a second conveying element, which is in particular spaced apart from the first conveying element is conveyed into the removal area, in particular from the area that is different or spaced apart from the removal area, while the second component is held on a second holding element that is configured separately from the second component and separately from the second conveyor element, and is held on the second conveyor element through the intermediary of the second holding element is held.
  • the second holding element and, with the intermediary of the second holding element, the second component held on the second holding element, in particular reversibly detachable are removed from the second conveyor element located in the removal area by means of the first robot and moved to the bogie , especially while the bogie is in the second bogie.
  • the second holding element and, with the intermediary of the second holding element, the second component held on the second holding element are supported on the bogie by means of the first robot and are thereby arranged in a second area of the bogie opposite the first area of the bogie, while the bogie is in the second rotational position and while the first seal is being applied to the first component by means of the second robot.
  • steps are carried out at least partially at the same time, since the bogie is fitted with the second holding element and with the second component, while the first component is provided with the first seal and while the first component is fitted through the intermediary of the first holding element supported on the bogie, in particular held is.
  • a further, particularly advantageous embodiment of the invention provides that in a ninth step of the method after applying the first seal to the first component, the bogie and thereby the first holding element, the second holding element, the first component and the second component from the second Rotational position are turned into the first rotational position.
  • the bogie is rotated from the second rotational position into the first rotational position, as a result of which the holding elements and the components held thereon are also rotated with the bogie.
  • a second seal is applied to the second component by means of the second robot, while the second component is held on the second holding element and, through the intermediary of the second holding element, on the bogie and while the bogie is in the first rotary position.
  • the previous and following explanations for the first seal can easily be transferred to the second seal and vice versa. It can be seen that by using the bogie it is possible to have the first robot to handle the To use holding elements and thus the components and to use the second robot for applying the seals, whereby the seals can be applied particularly time and cost-effectively.
  • the first holding element and/or through the mediation of the first holding element, the first component held on the first holding element, on which the first seal is applied are arranged on the first conveying element by means of the first robot, while the first conveying element is in located in the return area.
  • the first holding element and the first component provided with the first seal can then be conveyed out by means of the first conveying element, in particular from the return area, and conveyed into a further area.
  • the return area is preferably at a distance from the removal area and/or an area that is different from the removal area, it being possible for the return area, like preferably the further area, to be further partial areas of the aforementioned interior space.
  • the bogie and thereby the second retaining element and the second component are rotated from the first rotational position to the second rotational position.
  • the second holding element and, with the intermediary of the second holding element, the second component held on the second holding element, in particular in a reversibly detachable manner, on which the second seal is applied are moved by means of the first robot removed from the bogie located and moved to the second conveying element located in the return area, which is different from the removal area.
  • the second holding element and, with the mediation of the second holding element, the second component held on the second holding element, on which the second seal is applied are arranged on the second conveying element by means of the first robot, while the second conveying element is in located in the return area.
  • the invention enables seals to be applied by means of an at least essentially continuous process in which different structural variants or derivatives of the component, i.e. different components, can also be provided with respective seals without having to use different grippers on the robots and thus without Having to remove grippers from the robots and reattach them to the robots.
  • a particularly large number of seals can be applied in a particularly time-saving and cost-effective manner.
  • the bogie is rotated by at least 90 degrees, in particular by at least or exactly 180 degrees, to move the bogie out of the first rotary position into the second rotational position and from the second rotational position into the first rotational position.
  • a further embodiment is characterized in that a door, in particular a side door, is used as the component.
  • a door in particular a side door
  • This embodiment is based on the finding that in the context of manufacturing, in particular mass production, of vehicles such as motor vehicles, and in particular passenger cars, the application of seals to doors, in particular side doors, represents a major challenge and usually takes a not inconsiderable amount of time - and costs involved.
  • the invention now makes it possible to provide doors, such as side doors, with seals, also referred to as door seals, in a particularly time-saving and cost-effective manner, in particular when in a system or within the aforementioned interior space and in particular by means of the first Robot and using the second robot different derivatives or variants of a door are to be provided with respective seals.
  • the bogie is rotated about a vertical axis of rotation and the bogie is rotated from the first rotary position to the second rotary position and from the second rotary position to the first rotary position.
  • the conveying element is moved in a straight line, that is to say along a straight line and is preferably moved horizontally from the removal area to the return area. This allows a particularly cost-effective application of seals.
  • a second aspect of the invention relates to a system for applying a seal to a component for a vehicle.
  • the system is designed to carry out a method according to the first aspect of the invention.
  • Advantages and advantageous configurations of the first aspect of the invention are to be regarded as advantages and advantageous configurations of the second aspect of the invention and vice versa. Further details of the invention result from the following description of a preferred exemplary embodiment with the accompanying drawings.
  • 1 shows a schematic plan view of a plant for the application of
  • FIG. 2 shows a schematic side view of a holding element of the system designed as a basic hanger.
  • FIG. 1 shows a schematic top view of a system 1 for applying seals to components for vehicles.
  • the system 1 is used to carry out a method for applying the seals to the components.
  • Each component is used to craft each vehicle.
  • the respective vehicle is a motor vehicle, in particular a passenger car.
  • the respective vehicle In its fully manufactured state, the respective vehicle has a structure designed in particular as a self-supporting body, which delimits at least one, in particular lateral, door opening.
  • Fig. 2 one of the components is shown in a schematic side view.
  • the respective component is a door designed as a side door 2 which, when the vehicle is completely manufactured, can be moved, in particular pivoted, is held on the body and is assigned to the mentioned door opening.
  • the side door 2 In the fully assembled state of the vehicle, the side door 2 can be moved, in particular pivoted, between a closed position and at least one open position relative to the body. In the closed position, at least a partial area of the door opening is covered by the side door 2 and is therefore closed. In the open position, the side door 2 releases the partial area, so that a person, such as the driver of the vehicle, can enter the vehicle, in particular its interior, and exit the vehicle, particularly its interior, via the released partial area.
  • FIG. 2 also shows the seal labeled 3 in FIG. 2, which is applied to the side door 2, that is, attached.
  • the seal 3 is a door seal, by means of which the side door 2 is sealed or is to be sealed against the structure in the closed position.
  • the seal 3 is also called a sealing element or sealing element called and is made of an elastically deformable material, in particular made of rubber.
  • the application of the seal 3 to the side door 2 means that the seal 3 is attached to the side door 2 , that is to say is fastened to the side door 2 .
  • the seal 3 is applied to a corresponding sealing surface of the side door 2, that is to say the sealing surface is applied to the seal.
  • the method and the system 1 are described below with reference to the side door 2 and the seal 3, the side door 2 also being referred to as the first side door and the seal 3 also being referred to as the first seal.
  • the side door 2 is conveyed into a removal area 5 (Fig. 1) of the system 1 by means of a first conveying element 4 of the system 1, while the side door 2 is conveyed on a conveyor element 4 which is designed separately from the side door 2 and separately from the conveying element 4 and is designed here as a basic hanger 6 Holding element is held and held on the conveying element 4 through the intermediary of the basic hanger 6 .
  • the conveying element 4 is a conveying element of a conveying device 7 (FIG. 1), which can be designed, for example, as a monorail, in particular as an electric monorail. In particular, the conveying element 4 is a carriage of the conveying device 7.
  • the conveying element 4 is moved, in particular in a straight line, relative to a floor and a ceiling of the system 1, while the basic hanger 6, in particular directly, on the conveying element 4 and the side door 2, in particular directly , on which the base hanger 6 is held.
  • the base hanger 6 and the side door 2 are conveyed into the removal area 5 by means of the conveying element 4 .
  • the side door 2 may be a front door or a rear door.
  • at least or exactly two oppositely identical side doors, in particular front doors or rear doors are conveyed into the removal area 5 by means of the conveying element 4 , one of the oppositely identical side doors being the side door 2 .
  • the previous and following statements on the side door 2 can also be applied to the other, opposite side door and vice versa.
  • the side door 2 is fixed via its door hinges and via a mechanical pressure roller to its basic hanging device 6, which is also referred to as the basic door hanging device.
  • the side door 2 is fixed in or on the base hanger 6 .
  • the basic hanger 6 and thus also the other basic hanger, which cannot be seen in the figures and on which the other side door is held, in particular in a reversibly detachable manner, are hooked into the conveying element 4, designed, for example, as a carriage, in particular freely accessible, and are thus reversibly detachable, the is held on the conveying element 4 so that it can be detached in a non-destructive manner.
  • the conveying element 4 moves relative to the ground is, the base hanger and thus the side doors with the conveyor element 4 is moved relative to the ground. In this way, the side doors can be moved into the removal area 5 by means of the conveying element 4 .
  • the side door 2 is held on the conveying element 4 through the intermediary of the base hanger 6, so that the side door 2 by means of the conveying element 4 is conveyed into the removal area 5, while the side door 2 is held on the base hanger 6 and, via this, on the conveying element 4.
  • the base hanger 6 and, with the intermediary of the base hanger 6, the side door 2 held on the base hanger 6, in particular detachable in a non-destructive manner, are removed from the conveyor element 4 located in the removal area 5 and transferred to a rotary table or alternatively designated as a turntable bogie 10 of the system 1 moves.
  • the first robot 9 which is initially detached and spaced apart from the base hanger 6 , is brought into, in particular direct, interaction with the base hanger 6 .
  • the first robot 9 touches the base hanger 6, in particular directly.
  • the base hanger 6 is fixed to the robot 9 in a reversibly detachable manner, in particular directly, that is to say detachable in a non-destructive manner.
  • the base hanger 6 is attached to a manipulator 18 of the first robot 9, in particular in a reversibly detachable manner. If the manipulator 18 is then moved around in space, the base hanger 6 attached to the manipulator 18, in particular in a reversibly detachable manner, is moved around by means of the first robot 9, in particular in space, with the side door 2 held on the base hanger 6 moving with the base hanger 6 becomes.
  • the base hanger 6 and, via this, the side door 2 are moved by means of the first robot 9 and are thereby moved by the conveying element 4 located in the removal area 5 to the bogie 10 .
  • the first robot 9 supports the base hanger 6 and, with the intermediary of the base hanger 6, the side door 2 held on the base hanger 6 on the bogie 10 in such a way that the base hanger 6 and the side door 2 are arranged in a first region B1 of the bogie 10, while the bogie 10 is in a first rotational position shown in FIG.
  • the first region B1 of the bogie 10 is in one Transfer area 11 is arranged, while a second area B2 of the bogie 10 opposite the first area B1 is arranged in an application area 12 .
  • the bogie 10 can be rotated about a vertical axis of rotation 13, in particular relative to the floor of the plant 1, which is designated 14 in FIG. 1, in particular by at least or exactly 180 degrees.
  • the bogie 10 is rotated by 180 degrees about the axis of rotation 13 relative to the floor 14, starting from the first rotational position, the bogie 10 is thereby rotated from the first rotational position into a second rotational position.
  • area B2 is in the transfer area 11, also known as the pick-up area
  • area B1 is in the application area 12.
  • the transfer area 11 and the application area 12 are respective sub-areas of an interior of the system 1, its Interior is limited in the vertical direction downwards by the floor 14 and, for example, vertically upwards through a ceiling of the system 1.
  • the conveying element 4 is suspended from the ceiling and at a distance from the floor 14 .
  • the bogie 10 is rotated by 180 degrees about the axis of rotation 13 and thereby rotated from the first rotary position to the second rotary position. Since the base hanger 6 and the side door 2 are arranged in the area B1 and supported on the bogie 10, in particular held detachably on the bogie 10 in a non-destructive manner, the base hanger 6 and the side door 2 are rotated with the bogie 10. The side door 2 and the base hanger 6 are thus moved, in particular rotated, from the transfer area 11 into the application area 12 by rotating the rotary frame 10 from the first rotary position into the second rotary position.
  • the seal 3 is applied to the side door 2 by means of a second robot 15, while the side door 2 is supported on the base hanger 6 and, through the intermediary of the base hanger 6, on the bogie 10 and while the bogie 10 is in the second rotational position, i.e. while Basic hanger 6 and the side door 2 are in the application area 12.
  • the respective robot 9 or 15 is preferably an industrial robot which has a plurality of robot axes which are connected to one another in an articulated manner and which are also referred to as robot arms.
  • a base 17 of the respective robot 9 or 15 is the respective robot 9 or 15 is held on the floor 14, so that, for example, the respective robot axis of the respective robot 9 or 15 can move relative to the floor 14, in particular move rotationally and/or move translationally.
  • the robot axes can be moved in translation and/or rotation relative to one another.
  • the robot 9 lifts the base hanger 6 together with the side door 2 held thereon out of the conveying element 4 and lifts or places it in the bogie 10 .
  • the base hanger 6 is first aligned on the bogie 10, in particular pre-aligned, so that the side door 2 can then be aligned and clamped via its outer skin, which is also referred to as the outer skin of the door.
  • the base hanger 6 is set down on a centering mandrel of the bogie, whereby, for example, the base hanger 6 and, via this, the side door 2 are aligned relative to the bogie 10 and/or relative to the floor 14 and/or in space.
  • At least one feature such as a rebate of the side door 2 is detected, in particular optically, in particular by means of an in particular optical sensor technology of the bogie 10, the sensor technology of which comprises, for example, at least one camera, in particular a 3D camera, in particular while the side door 2 is above the Basic hanger 6 is supported on a bogie 10 and in particular while the side door 2 is in the application area 12 .
  • an orientation of the side door 2 in space that is, for example, with respect to a predeterminable or predetermined reference position or reference orientation can be recognized.
  • the side door 2 is received by the bogie 10 via its fold.
  • a holding element is moved into a door opening at the top, so that the side door 2 is clamped by means of the holding element and thereby fixed relative to the bogie 10 .
  • the sensor technology of bogie 10 can be used to determine an actual alignment, i.e. an actual position of side door 2, which is fixed in the actual position, for example in particular relative to bogie 10 and relative to floor 14, in particular by means of the Holding element while the side door 2 is in the application area 12.
  • the actual alignment is passed on to the robot 15, for example.
  • the seal 3 can be applied to the side door 2 by means of the robot 15 depending on the determined actual alignment of the side door 2 .
  • an area of the side door 2 designed as a surface area, for example, to which the seal 3 is applied, is very easily accessible so that the application of the seal 3 to the side door 2 can be free of interference contours.
  • a second conveyor element of the conveyor device 7 for example, a second side door is conveyed into the removal area 5, while the second side door 2 is held on a second basic hanger, which is designed separately from the second side door and separately from the second conveyor element, and with the mediation of the second basic hanger on the second conveyor element is held.
  • the second base hanger and, with the intermediary of the second base hanger, the second side door held on the second base hanger are removed from the second conveyor element located in the removal area 5 and moved to the bogie 10, in particular while the bogie 10 is moving in the second rotary position is located.
  • the second base hanger and, with the intermediary of the second base hanger, the second side door held on the second base hanger are supported on the bogie 10 by means of the first robot 9 and are thereby arranged in the area B2 while the bogie 10 is in the second rotary position and while by means of of the second robot 15 the seal 3 is applied to the side door 2.
  • the second basic hanger and the second side door are initially arranged in the transfer area 11 .
  • the bogie 10 and with it the base hanger 6, the second base hanger, the side door 2 and the second side door are rotated from the second rotary position into the first rotary position by rotating the bogie 10 by 180 degrees in particular is rotated about the axis of rotation 13 relative to the floor 14 .
  • the base hanger 6 and the side door 2 are moved, in particular rotated, from the application area 12 into the transfer area 11, and the second base hanger and the second side door are moved or rotated from the transfer area 11 into the application area 12.
  • the base hanger 6 and, with the intermediary of the base hanger 6, the side door 2 held on the base hanger 6, to which the seal is applied are then removed from the bogie 10, which is in the first rotary position, and thus from the transfer area 11 the first conveying element 4 located in a return area 16 that is different from the removal area 5, in particular while a second seal is being applied to the second side door by means of the second robot 15.
  • the second seal is applied to the second side door by means of the second robot 15, while the second side door is held on the second base hanger and, through the mediation of the second base hanger, on the bogie 10, while the bogie 10 is in the first Rotating position is and while the second side door and the second base hanger are in the application area 12.
  • the base hanger 6 and, with the intermediary of the base hanger 6, the side door 2 held on the base hanger 6, to which the seal is applied, are arranged on the first conveyor element 4, in particular in a reversibly detachable manner, while the first conveyor element 4 is in the Return area 16 is located.
  • the basic hanger 6 is hooked back onto or into the conveying element 4 and is thereby releasably connected to the conveying element 4 in a non-destructive manner.
  • the side door 2 provided with the seal 3 and the basic hanger 6 can be conveyed by means of the conveying element 4 from the return area 16 into yet another area of the system 1 .
  • the seal 3 is applied to the side door 2 by means of the robot 15, while the area B1 and thus a first side of the bogie 10 faces the robot 15 or is arranged in the application area 12 and while the bogie 10 is connected to the second Basic hanger and the second side door is loaded, thus while the second area B2 and thus a second side of the bogie 10 facing away from the first side faces the robot 9 and/or the second conveyor element or is arranged in the transfer area 11.
  • the side door 2 with the seal 3 is removed from the bogie 10, while, for example, the second side door in the application area 12 is provided with the second seal.
  • a third side door can be arranged via a third basic hanger in the area B1, for example by means of the robot 9, whereupon the third side door as before the first side door 2 can be provided with a third seal.
  • the rotary frame 10 and thereby the second base hanger and the second side door are rotated from the first rotary position to the second rotary position, whereby the second side door and the second base hanger are moved from the application area 12 back into the transfer area 11 be moved.
  • the second base hanger and, with the intermediary of the second base hanger, the second side door held on the second base hanger, to which the second seal is applied are removed from the bogie 10, which is in the second rotary position, and thus from the transfer area 11 is moved to the return area 16 located in the second conveyor element.
  • the second basic hanger and, with the intermediary of the second basic hanger, the second side door held on the second basic hanger, to which the second seal is applied are arranged on the second conveyor element and are therefore connected to the second conveyor element in a non-destructively detachable manner, while the second conveying element is located in the return area 16.
  • the second basic hanger and the second side door of the second conveying element can then also be conveyed out of the return area 16 into the wider area relative to the floor 14 .
  • the system 1 and the method enable a particularly time-saving and cost-effective application of seals on side doors. Since the respective side door is not handled by means of a respective, special gripper held and remaining on the respective robot 9 or 15, but via the basic hanger assigned to the respective side door, a gripperless application of the seals is possible.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Applizieren einer Dichtung (3) an einem Bauteil (2) für ein Fahrzeug, wobei das Bauteil (2) mittels eines Förderelements (4) in einen Entnahmebereich (5) gefördert wird, während das Bauteil (2) an einem separat von dem Bauteil (2) und separat von dem Förderelement (4) ausgebildeten Halteelement (6) gehalten und unter Vermittlung des Halteelements (6) an dem Förderelement (4) gehalten ist. Mittels eines ersten Roboters (9) werden das Halteelement (6) und unter Vermittlung des Halteelements (6) das an dem Halteelement (6) gehaltene Bauteil (2) von dem sich in dem Entnahmebereich (5) befindenden Förderelement (4) entnommen und zu einem Drehgestell (10) bewegt. Mittels des ersten Roboters (9) werden das Halteelement (6) und unter Vermittlung des Halteelements (6) das Bauteil (2) an dem Drehgestell (10) abgestützt und dadurch in einem Bereich (B1) des Drehgestells (10) angeordnet.

Description

Verfahren und Anlage zum Applizieren einer Dichtung an einem Bauteil für ein
Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anlage zum Applizieren einer Dichtung an einem Bauteil für ein Fahrzeug.
Der WO 2017/153154 A1 ist eine Vorrichtung zum Ausrichten einer Türdichtung beim Applizieren der Türdichtung an eine Tür eines Kraftfahrzeugs als bekannt zu entnehmen. Des Weiteren offenbart die DE 202006002 159 U1 eine Applikationsreinrichtung zum Anbringen von Leistenelementen auf Rändern auf scheibenförmigen Körpern. Des Weiteren ist aus der DE 102006032 138 A1 ein Verfahren zum Applizieren einer Dichtung auf eine Teiloberfläche eines Bauteils bekannt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Anlage zu schaffen, so dass Dichtungen an Bauteilen für Fahrzeuge besonders zeit- und kostengünstig appliziert, das heißt angebracht werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Anlage mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Applizieren, das heißt zum Anbringen einer beispielsweise aus einem elastisch verformbaren Werkstoff, wie insbesondere Gummi, gebildeten Dichtung an einem Bauteil für ein Fahrzeug, insbesondere für einen vorzugsweise als Personenkraftwagen ausgebildeten Kraftwagen. Um die Dichtung besonders zeit- und kostengünstig an dem Bauteil applizieren, das heißt anbringen zu können, wird bei einem ersten Schritt des Verfahrens das Bauteil mittels eines Förderelements in einen Entnahmebereich gefördert, während oder indem das Bauteil an einem separat von dem Bauteil und separat von dem Förderelement ausgebildeten Halteelement gehalten und unter Vermittlung des Halteelements, das heißt über das Halteelement an dem Förderelement gehalten ist. Hierzu ist beispielsweise das auch als Basiselement bezeichnete Halteelement reversibel lösbar, das heißt zerstörungsfrei lösbar an dem Förderelement befestigt. Insbesondere ist es denkbar, dass das Halteelement an das Förderelement angehängt oder in das Förderelement eingehängt ist. Unter dem Merkmal, dass das Halteelement zerstörungsfrei lösbar an dem Förderelement gehalten ist, ist zu verstehen, dass das Halteelement von dem Förderelement gelöst und daraufhin wieder an dem Förderelement angebracht und dadurch an dem Förderelement gehalten werden kann, ohne dass es Zerstörungen und/oder Beschädigungen des Förderelements oder des Halteelements kommt.
Bei dem Halteelement handelt es sich beispielsweise um ein auch als Grundgehänge bezeichnetes Gehänge. Insbesondere es denkbar, dass das beispielsweise als Tür, insbesondere als Seitentür, ausgebildete Bauteil reversibel lösbar an dem Halteelement gehalten, das heißt reversibel lösbar an dem Halteelement befestigt ist, so dass beispielsweise das Bauteil von dem Halteelement gelöst und wieder an dem Halteelement angebracht, das heißt reversibel lösbar an dem Halteelement befestigt werden kann, ohne dass es zu Zerstörungen oder Beschädigungen des Halteelements oder des Bauteils kommt. Insbesondere dann, wenn das Halteelement als ein Gehänge, insbesondere als ein Grundgehänge, ausgebildet ist, ist das Bauteil beispielsweise derart, insbesondere reversibel lösbar, an dem Halteelement gehalten, das heißt reversibel lösbar mit dem Halteelement verbunden, dass das Bauteil an das Halteelement angehängt oder in das Halteelement eingehängt ist. Da das Bauteil, insbesondere direkt, an dem Halteelement und das Halteelement, insbesondere direkt, an dem Förderelement gehalten ist, ist das Bauteil unter Vermittlung des Halteelements an dem Förderelement gehalten. Wird dann das Förderelement, insbesondere im Raum und/oder relativ zu einem Boden eines Gebäudes, in welchem die Dichtung appliziert wird, bewegt, so werden das Halteelement und das Bauteil mit dem Förderelement mitbewegt, das heißt mittels des Förderelements gefördert.
Bei dem Förderelement handelt es sich beispielsweise um einen Fahrwagen. Insbesondere kann das Förderelement ein hängendes Förderelement, insbesondere ein hängender Fahrwagen, sein, wobei das Förderelement beispielsweise an einer Decke des Gebäudes hängt. Die Decke ist dabei in vertikaler Richtung von dem Boden beabstandet. Insbesondere kann das Förderelement ein Fahrwagen einer Hängebahn, insbesondere einer Elektrohängebahn, sein, so dass es insbesondere denkbar ist, dass das Förderelement elektrisch bewegt wird, um dadurch das auch als Grundelement bezeichnete Halteelement und das Bauteil elektrisch zu fördern. Beispielsweise wird das Bauteil mittels des Förderelements von einem von dem Entnahmebereich unterschiedlichen und insbesondere von dem Entnahmebereich beabstandeten Bereich in den Entnahmebereich bewegt. Der Bereich und der Entnahmebereich sind beispielsweise Teilbereiche eines Innenraums des Gebäudes, dessen Innenraum in vertikaler Richtung nach oben durch die Decke und in vertikaler Richtung nach unten durch den Boden begrenzt sein kann.
Bei einem zweiten Schritt des Verfahrens werden mittels eines ersten Roboters das Halteelement und unter Vermittlung des Halteelements, das heißt über das Halteelement das an dem Halteelement gehaltene Bauteil von dem sich in dem Entnahmebereich befindenden Förderelement entnommen und zu einem auch als Drehtisch bezeichneten oder als Drehtisch ausgebildeten Drehgestell bewegt. Beispielsweise wirkt der Roboter, insbesondere direkt, mit dem Halteelement zusammen, insbesondere derart, dass das Halteelement, insbesondere direkt, reversibel, das heißt zerstörungsfrei lösbar an dem ersten Roboter befestigt oder gehalten wird. Bewegt sich dann der erste Roboter, insbesondere im Raum, so wird das insbesondere reversibel lösbar an dem ersten Roboter gehaltene Halteelement mit dem ersten Roboter mitbewegt, insbesondere im Raum umherbewegt. Da dabei das Bauteil insbesondere reversibel lösbar an dem Halteelement gehalten ist, wird das Bauteil mit dem Halteelement und mit dem Roboter mitbewegt, so dass das Bauteil mittels des Roboters über das Halteelement bewegt wird, insbesondere im Raum.
Bei einem dritten Schritt des Verfahrens werden mittels des Roboters das Halteelement und unter Vermittlung des Halteelements das an dem Halteelement gehaltene Bauteil an dem Drehgestell abgestützt und dadurch in einem auch als erster Bereich bezeichneten Bereich des Drehgestells angeordnet, während sich das Drehgestell in einer ersten Drehstellung des Drehgestells befindet. Unter dem Merkmal, dass das Halteelement und unter Vermittlung des Halteelements das an einem Halteelement gehaltene Bauteil an dem Drehgestell abgestützt werden, ist insbesondere zu verstehen, dass beispielsweise das Halteelement, insbesondere direkt, an dem Drehgestell abgestützt wird. Da das Bauteil an dem Halteelement gehalten ist, wird das Bauteil unter Vermittlung des Halteelements an dem Drehgestell abgestützt. Das Abstützen kann insbesondere umfassen, dass das Halteelement und über das Halteelement das Bauteil zerstörungsfrei lösbar an dem Drehgestell befestigt, das heißt gehaltert werden.
Bei einem vierten Schritt des Verfahrens werden das Drehgestell und dadurch das Halteelement und das an dem Halteelement gehaltene Bauteil aus der ersten Drehstellung in eine zweite Drehstellung gedreht. Mit anderen Worten wird das Drehgestell aus der ersten Drehstellung in eine zweite Drehstellung des Drehgestells gedreht, während das Halteelement und über das Halteelement das Bauteil an dem Drehgestell abgestützt sind, so dass das Halteelement und das Bauteil mit dem Drehgestell mitgedreht werden. Durch Drehen des Drehgestells und somit des Halteelements und somit des Bauteils aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung des Drehgestells wird beispielsweise das Bauteil aus einem Abholbereich in einen Applizierbereich bewegt. Der Abholbereich und der Applizierbereich sind beispielsweise weitere Teilbereiche des zuvor genannten Innenraums.
Bei einem fünften Schritt des Verfahrens wird mittels eines zusätzlich zu dem ersten Roboter vorgesehenen, zweiten Roboters die Dichtung an dem Bauteil appliziert, das heißt an dem Bauteil angebracht, während das Bauteil an dem Halteelement und unter Vermittlung des Halteelements an dem Drehgestell abgestützt, insbesondere gehalten, ist und während sich das Drehgestell in der zweiten Drehstellung befindet und insbesondere während sich das Halteelement und das daran gehaltene Bauteil in dem Applizierbereich befinden. Vorzugsweise ist der zweite Roboter zusätzlich zu dem ersten Roboter vorgesehen und bezüglich des ersten Roboters eine externe Vorrichtung, wobei die Roboter vorzugsweise voneinander beabstandet sind.
Durch Verwendung der zwei Roboter und des Drehgestells kann eine Vielzahl von Bauteilen besonders zeit- und kostengünstig mit jeweiligen Dichtungen versehen werden. Mit anderen Worten ist es möglich, eine jeweilige Dichtung an dem jeweiligen Bauteil in einer besonders kurzen Taktzeit zu applizieren, das heißt anzubringen. Da das Bauteil über das dem Bauteil zugeordnete Halteelement gehandhabt wird, insbesondere derart, dass das Halteelement an dem Bauteil jedoch nicht an dem Roboter verbleibt, kann das Bauteil besonders einfach und kostengünstig gehandhabt werden. Insbesondere ist es vorgesehen, dass der erste Roboter zunächst von dem Halteelement und auch von dem Bauteil gelöst und beabstandet ist, während das Bauteil über das Halteelement an dem Förderelement gehalten ist. Um das Halteelement von dem Förderelement zu dem Drehgestell zu bewegen, wird der erste Roboter in, insbesondere direktes, Zusammenwirken mit dem Halteelement gebracht, insbesondere während der Roboter von dem Bauteil vollständig beabstandet ist, das heißt das Bauteil nicht berührt. Somit kann eine Handhabung des Bauteils mittels des ersten Roboters vollständig oder ausschließlich über das Halteelement erfolgen. Ein direktes Zusammenwirken des ersten Roboters mit dem Bauteil ist nicht erforderlich und vorzugsweise nicht vorgesehen. Nachdem beispielsweise mittels des ersten Roboters das Halteelement und das Bauteil in dem genannten Bereich des Drehgestells angeordnet wurden, wird beispielsweise der erste Roboter wieder von dem Halteelement gelöst und entfernt, woraufhin das Drehgestell aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung gedreht wird. Somit ist erkennbar, dass das Halteelement nicht fest an dem ersten Roboter verbleibt, sondern sozusagen zusammen mit dem Bauteil gehandhabt wird, insbesondere derart, dass das Bauteil nicht direkt mittels des ersten Roboters gehandhabt wird, sondern das Halteelement wird direkt mittels des ersten Roboters gehandhabt, so dass unter Vermittlung des Halteelements das Bauteil mittels des ersten Roboters gehandhabt, das heißt manipuliert wird. Hierdurch ist es möglich, unterschiedliche Bauteile beziehungsweise unterschiedliche Derivate oder Bauvarianten des Bauteils mittels des gleichen ersten Roboters, insbesondere mittels desselben ersten Roboters, bewegen, das heißt handhaben zu können, insbesondere derart, dass beispielsweise die jeweilige Bauvariante des jeweiligen Bauteils über ein jeweiliges, der jeweiligen Bauvariante zugeordnetes und bauvariantenspezifisches Halteelement mittels des ersten Roboters gehandhabt wird. Dadurch kann vermieden werden, eine hohe Anzahl von unterschiedlichen, speziell für die jeweiligen Bauvarianten vorgesehenen und an dem ersten Roboter befestigten oder zu befestigenden Greifern zum Handhaben der jeweiligen Bauvarianten verwenden zu müssen. Insbesondere kann vermieden werden, dass beispielsweise dann, wenn eine erste der Bauvarianten über einen ersten, an dem ersten Roboter befestigten Greifers gehandhabt wurde und anschließend eine zweite der Bauvarianten gehandhabt werden soll, von dem ersten Greifer, welcher zunächst an dem ersten Roboter befestigt ist, auf einen zweiten Greifer gewechselt werden muss. Hierzu müsste zunächst der erste Roboter stillgelegt werden, woraufhin der erste Greifer von dem ersten Roboter gelöst und daraufhin der zweite Greifer an dem ersten Roboter befestigt werden müsste. Dies wäre sehr zeit- und kostenintensiv, was nun durch die Erfindung vermieden werden kann.
Das Bauteil wird auch als erstes Bauteil bezeichnet, das Förderelement wird auch erstes Förderelement bezeichnet, das Halteelement wird auch als erstes Halteelement bezeichnet und der Bereich des Drehgestells wird auch als erster Bereich des Drehgestells bezeichnet. Außerdem wird die zuvor genannte Dichtung auch als erste Dichtung bezeichnet. Insbesondere ermöglicht es die Erfindung, die erste Dichtung an dem ersten Bauteil anzubringen, das heißt an dem ersten Bauteil zu applizieren, während beispielsweise das Drehgestell mit einem zweiten Bauteil, an welchem eine zweite Dichtung zu applizieren ist, bestückt wird, das heißt während beispielsweise mittels des ersten Roboters ein zweites Bauteil mittelbar, insbesondere über ein zweites Halteelement, an dem Drehgestell abgestützt wird. Hierdurch kann eine besonders hohe Vielzahl von Bauteilen mit Dichtungen versehen werden. Unter dem Applizieren der Dichtung an dem Bauteil ist zu verstehen, dass die Dichtung an dem Bauteil befestigt wird. Mit anderen Worten wird das Bauteil mit der Dichtung versehen. Beispielsweise wird die Dichtung auf eine korrespondierende Dichtfläche des Bauteils aufgebracht, das heißt auf die Dichtfläche appliziert. Die Dichtfläche ist beispielsweise zumindest ein Teil einer Oberfläche des Bauteils.
Um die Dichtung an dem Bauteil zu applizieren, ist beispielsweise an dem zweiten Roboter ein insbesondere mobiler Applikationskopf angeordnet, welcher mittels des zweiten Roboters, insbesondere im Raum, umherbewegt werden kann. Mittels des Applikationskopfs wird beispielsweise die Dichtung bereitgestellt und an dem Bauteil appliziert, insbesondere auf die Dichtfläche aufgebracht. Da beispielsweise der Applikationskopf mittels des zweiten Roboters im Raum und relativ zu dem Bauteil bewegt wird, insbesondere während das Bauteil ortsfest verbleibt, um die Dichtung zu applizieren, wird der Applikationskopf auch als mobiler Kopf oder mobiler Applikationskopf bezeichnet. Beispielsweise wird die Dichtung durch Kleben und/oder Stecken an dem Bauteil appliziert. Beispielsweise wird die Dichtung, insbesondere eine Steckaufnahme der Dichtung, auf einen korrespondierenden Flansch, insbesondere Steckflansch, des Bauteils aufgesteckt. Somit wird der Flansch zumindest teilweise in die Steckaufnahme eingesteckt, wodurch die Dichtung an dem Bauteil appliziert, das heißt angebracht werden kann. Da durch die Erfindung auf spezielle Greifer zum Handhaben des Bauteils oder unterschiedlicher Bauvarianten des Bauteils verzichtet werden kann, ermöglicht die Erfindung ein greiferloses Applizieren von Dichtungen an Bauteilen, wodurch eine besonders hohe Vielzahl von Bauteilen mit jeweiligen Dichtungen zeit- und kostengünstig versehen werden kann.
Um die Dichtung besonders zeit- und kostengünstig applizieren zu können, ist es bei einer Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass bei einem sechsten Schritt des Verfahrens ein insbesondere separat von dem ersten Bauteil ausgebildetes, zweites Bauteil mittels eines insbesondere von dem ersten Förderelement beabstandeten, zweiten Förderelements in den Entnahmebereich, insbesondere von dem von dem Entnahmebereich unterschiedlichen oder beabstandeten Bereich, gefördert wird, während das zweite Bauteil an einem separat von dem zweiten Bauteil und separat von dem zweiten Förderelement ausgebildeten, zweiten Halteelement gehalten und unter Vermittlung des zweiten Halteelements an dem zweiten Förderelement gehalten ist. Die vorigen und folgenden Ausführungen zu dem ersten Bauteil, zu dem ersten Förderelement und zu dem ersten Halteelement können ohne Weiteres auch auf das zweite Bauteil, das zweite Halteelement und das zweite Förderelement übertragen werden und umgekehrt.
Bei einem siebten Schritt des Verfahrens werden mittels des ersten Roboters das zweite Halteelement und unter Vermittlung des zweiten Halteelements das an dem zweiten Halteelement, insbesondere reversibel lösbar, gehaltene, zweite Bauteil von dem sich in dem Entnahmebereich befindenden, zweiten Förderelement entnommen und zu dem Drehgestell bewegt, insbesondere während sich das Drehgestell in der zweiten Drehgestell befindet. Bei einem achten Schritt des Verfahrens werden mittels des ersten Roboters das zweite Halteelement und unter Vermittlung des zweiten Halteelements das an dem zweiten Halteelement gehaltene, zweite Bauteil an dem Drehgestell abgestützt und dadurch in einem dem ersten Bereich des Drehgestells gegenüberliegenden, zweiten Bereich des Drehgestells angeordnet, während sich das Drehgestell in der zweiten Drehstellung befindet und während mittels des zweiten Roboters die erste Dichtung an dem ersten Bauteil appliziert wird. Bei dieser Ausführungsform erfolgt somit eine zumindest teilweise, zeitlich parallele Durchführung von Schritten, da das Drehgestell mit dem zweiten Halteelement und mit dem zweiten Bauteil bestückt wird, während das erste Bauteil mit der ersten Dichtung versehen wird und während das erste Bauteil unter Vermittlung des ersten Halteelements an dem Drehgestell abgestützt, insbesondere gehalten, ist.
Eine weitere, besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass bei einem neunten Schritt des Verfahrens nach dem Applizieren der ersten Dichtung an dem ersten Bauteil das Drehgestell und dadurch das erste Halteelement, das zweite Halteelement, das erste Bauteil und das zweite Bauteil aus der zweiten Drehstellung in die erste Drehstellung gedreht werden. Mit anderen Worten wird nach dem Applizierten der ersten Dichtung an dem ersten Bauteil das Drehgestell aus der zweiten Drehstellung in die erste Drehstellung gedreht, wodurch die Halteelemente und die daran gehaltenen Bauteile mit dem Drehgestell mit gedreht werden.
Bei einem zehnten Schritt des Verfahrens wird mittels des zweiten Roboters eine zweite Dichtung an dem zweiten Bauteil appliziert, während das zweite Bauteil an dem zweiten Halteelement und unter Vermittlung des zweiten Halteelements an dem Drehgestell gehalten ist und während sich das Drehgestell in der ersten Drehstellung befindet. Die vorigen und folgenden Ausführungen zur ersten Dichtung können ohne Weiteres auf die zweite Dichtung übertragen werden und umgekehrt. Es ist erkennbar, dass es durch Verwendung des Drehgestells möglich ist, den ersten Roboter zum Handhaben der Halteelemente und somit der Bauteile zu verwenden und den zweiten Roboter zum Applizieren der Dichtungen zu verwenden, wodurch die Dichtungen besonders zeit- und kostengünstig appliziert werden können.
Bei einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung werden bei einem elften Schritt des Verfahrens mittels des ersten Roboters das erste Halteelement und unter Vermittlung des ersten Halteelements das an dem ersten Halteelement gehaltene, erste Bauteil, an welchem das erste Bauteil appliziert ist, von dem sich in der ersten Drehstellung befindenden Drehgestell entnommen und zu dem sich in einem von dem Entnahmebereich unterschiedlichen Rückgabebereich befindenden, ersten Förderelement bewegt, während mittels des zweiten Roboters die zweite Dichtung an dem zweiten Bauteil appliziert, das heißt angebracht wird. Bei einem zwölften Schritt des Verfahrens werden mittels des ersten Roboters das erste Halteelement und/oder Vermittlung des ersten Halteelements das an dem ersten Halteelement gehaltene erste Bauteil, an welchem die erste Dichtung appliziert ist, an dem ersten Förderelement angeordnet, während sich das erste Förderelement in dem Rückgabebereich befindet. Daraufhin können das erste Halteelement und das mit der ersten Dichtung versehene, erste Bauteil mittels des ersten Förderelements, insbesondere aus dem Rückgabebereich, herausgefördert und in einen weiteren Bereich gefördert werden. Vorzugsweise ist der Rückgabebereich von dem Entnahmebereich beabstandet und/oder ein von dem Entnahmebereich unterschiedlicher Bereich, wobei der Rückgabebereich wie vorzugsweise der weitere Bereich weitere Teilbereiche des zuvor genannten Innenraums sein können. Durch diese Ausführungsform ist eine weitere, zeitliche Parallelisierung von Arbeitsschritten möglich, wodurch die Dichtungen besonders zeit- und kostengünstig appliziert werden können.
Bei einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung werden bei einem dreizehnten Schritt des Verfahrens nach dem Applizieren der zweiten Dichtung an dem zweiten Bauteil das Drehgestell und dadurch das zweite Halteelement und das zweite Bauteil aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung gedreht. Bei einem vierzehnten Schritt des Verfahrens werden mittels des ersten Roboters das zweite Halteelement und unter Vermittlung des zweiten Halteelements das an dem zweiten Halteelement, insbesondere reversibel lösbar, gehaltene, zweite Bauteil, an welchem die zweite Dichtung appliziert ist, von dem sich in der zweiten Drehstellung befindenden Drehgestell entnommen und zu dem sich in dem von dem Entnahmebereich unterschiedlichen Rückgabebereich befindenden, zweiten Förderelement bewegt. Bei einem fünfzehnten Schritt des Verfahrens werden mittels des ersten Roboters das zweite Halteelement und unter Vermittlung des zweiten Halteelements das an dem zweiten Halteelement gehaltene, zweite Bauteil, an welchem die zweite Dichtung appliziert ist, an dem zweiten Förderelement angeordnet, während sich das zweite Förderelement in dem Rückgabebereich befindet. Die Erfindung ermöglicht eine Applizierung von Dichtungen durch einen zumindest im Wesentlichen kontinuierlich ablaufenden Prozess, in welchem auch unterschiedliche Bauvarianten oder Derivate des Bauteils, das heißt unterschiedliche Bauteile, mit jeweiligen Dichtungen versehen werden können, ohne unterschiedliche Greifer an den Robotern verwenden zu müssen und somit ohne Greifer von den Robotern entfernen und wieder an den Robotern befestigen zu müssen. Dadurch kann eine besonders hohe Vielzahl von Dichtungen besonders zeit- und kostengünstig appliziert werden.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass die zuvor genannten Schritte des Verfahrens in der angegebenen Reihenfolge, das heißt in der Reihenfolge ihrer Nennung beziehungsweise Zählweise durchgeführt werden. Somit ist es vorzugsweise vorgesehen, dass der zweite Schritt nach dem ersten Schritt, der dritte Schritt nach dem zweiten Schritt, der vierte Schritt nach dem dritten Schritt, der fünfte Schritt nach dem vierten Schritt, der sechste Schritt nach dem fünften Schritt, der siebte Schritt nach dem sechsten Schritt, der achte Schritt nach dem siebten Schritt, der neunte Schritt nach dem achten Schritt, der zehnte Schritt nach dem neunten Schritt, der elfte Schritt nach dem zehnten Schritt, der zwölfte Schritt nach dem elften Schritt, der dreizehnte Schritt nach dem zwölften Schritt, der vierzehnte Schritt nach dem dreizehnten Schritt und der fünfzehnte Schritt nach dem vierzehnten Schritt durchgeführt wird.
Wenn im Folgenden die Rede von dem Förderelement, dem Halteelement, dem Bauteil und der Dichtung ist, so sind darunter - falls nichts anderes angegeben ist - das erste Förderelement und das zweite Förderelement, das erste Halteelement und das zweite Halteelement, das erste Bauteil und das zweite Bauteil und die erste Dichtung und die zweite Dichtung zu verstehen. Mit anderen Worten können die vorigen und folgenden Ausführungsformen zu dem Förderelement, dem Halteelement, dem Bauteil und der Dichtung ohne Weiteres sowohl auf das erste Förderelement, das erste Halteelement, das erste Bauteil und die erste Dichtung als auch auf das zweite Förderelement, das zweite Halteelement, das zweite Bauteil und die zweite Dichtung übertragen und umgekehrt. Um die Dichtung besonders bauraum-, zeit- und kostengünstig applizieren zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Drehgestell um wenigstens 90 Grad, insbesondere um wenigstens oder genau 180 Grad, gedreht wird, um das Drehgestell aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung und aus der zweiten Drehstellung in die erste Drehstellung zu drehen.
Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass als das Bauteil eine Tür, insbesondere eine Seitentür, verwendet wird. Diese Ausführungsform liegt die Erkenntnis zugrunde, dass im Rahmen einer Herstellung, insbesondere einer Massenproduktion, von Fahrzeugen, wie beispielsweisen Kraftwagen, und ganz insbesondere Personenkraftwagen, das Applizieren von Dichtungen an Türen, insbesondere Seitentüren, eine große Herausforderung darstellt und üblicherweise mit einem nicht unerheblichen Zeit- und Kostenaufwand verbunden ist. Die Erfindung ermöglicht es nun, Türen, wie beispielsweise Seitentüren, auf besonders zeit- und kostengünstige Weise mit auch als Türdichtungen bezeichneten Dichtungen versehen zu können, insbesondere auch dann, wenn in einer Anlage beziehungsweise innerhalb des zuvor genannten in Innenraums und dabei insbesondere mittels des ersten Roboters und mittels des zweiten Roboters unterschiedliche Derivate oder Bauvarianten einer Tür mit jeweiligen Dichtungen versehen werden sollen.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Drehgestell um eine vertikal verlaufende Drehachse gedreht wird und das Drehgestell aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung und aus der zweiten Drehstellung in die erste Drehstellung zu drehen. Dadurch kann eine besonders einfache und somit zeit- und kostengünstige Applizierung von Dichtungen dargestellt werden.
Schließlich hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn das Förderelement geradlinig, das heißt entlang einer Geraden und dabei vorzugsweise horizontal aus dem Entnahmebereich in den Rückgabebereich bewegt wird. Hierdurch lässt sich eine besonders kostengünstige Applizierung von Dichtungen darstellen.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Anlage zum Applizieren einer Dichtung an einem Bauteil für ein Fahrzeug. Die Anlage ist dabei zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ausgebildet. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt. Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels mit den zugehörigen Zeichnungen. Dabei zeigt: Fig. 1 eine schematische Draufsicht einer Anlage zum Applizieren von
Dichtungen an Bauteilen für Fahrzeuge; und
Fig. 2 eine schematische Seitenansicht eines als Grundgehänge ausgebildeten Halteelements der Anlage.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt in einer schematischen Draufsicht einer Anlage 1 zum Applizieren von Dichtungen an Bauteilen für Fahrzeuge. Dies bedeutet, dass mittels der Anlage 1 ein Verfahren zum Applizieren der Dichtungen an den Bauteilen durchgeführt wird. Das jeweilige Bauteil wird verwendet, um das jeweilige Fahrzeug herzustellen. Bei dem jeweiligen Fahrzeug handelt es sich um einen Kraftwagen, insbesondere um einen Personenkraftwagen. Das jeweilige Fahrzeug weist in seinem vollständig hergestellten Zustand einen insbesondere als selbsttragende Karosserie ausgebildeten Aufbau auf, welcher wenigstens eine, insbesondere seitliche, Türöffnung begrenzt. In Fig. 2 ist eines der Bauteile in einer schematischen Seitenansicht gezeigt. Wie aus Fig. 2 erkennbar ist, ist das jeweilige Bauteil eine als Seitentür 2 ausgebildete Tür, die in vollständig hergestelltem Zustand des Fahrzeugs bewegbar, insbesondere verschwenkbar, an dem Aufbau gehalten und der genannten Türöffnung zugeordnet ist. In vollständig hergestelltem Zustand des Fahrzeugs kann die Seitentür 2 zwischen einer Schließstellung und wenigstens einer Offenstellung relativ zu dem Aufbau bewegt, insbesondere verschwenkt, werden. In der Schließstellung ist zumindest ein Teilbereich der Türöffnung durch die Seitentür 2 überdeckt und somit verschlossen. In der Offenstellung gibt die Seitentür 2 den Teilbereich frei, so dass eine Person, wie beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs, über den freigegebenen Teilbereich in das Fahrzeug, insbesondere in dessen Innenraum, einsteigen und aus dem Fahrzeug, insbesondere aus dessen Innenraum, aussteigen kann.
In Fig. 2 ist auch die in Fig. 2 mit 3 bezeichnete Dichtung erkennbar, die an der Seitentür 2 appliziert, das heißt angebracht ist. Die Dichtung 3 ist eine Türdichtung, mittels welcher die Seitentür 2 in der Schließstellung gegen den Aufbau abgedichtet oder abzudichten ist. Die Dichtung 3 wird auch als Dichtelement oder Dichtungselement bezeichnet und ist aus einem elastisch verformbaren Werkstoff, insbesondere aus Gummi, gebildet. Unter dem Applizieren der Dichtung 3 an der Seitentür 2 ist zu verstehen, dass die Dichtung 3 an der Seitentür 2 angebracht, das heißt an der Seitentür 2 befestigt wird. Beispielsweise wird bei dem Applizieren die Dichtung 3 auf eine korrespondierende Dichtfläche der Seitentür 2 aufgebracht, das heißt auf die Dichtung Dichtfläche appliziert. Im Folgenden werden das Verfahren und die Anlage 1 anhand der Seitentür 2 und der Dichtung 3 beschrieben, wobei die Seitentür 2 auch als erste Seitentür und die Dichtung 3 auch als erste Dichtung bezeichnet wird.
Mittels eines ersten Förderelements 4 der Anlage 1 wird die Seitentür 2 in einen Entnahmebereich 5 (Fig. 1) der Anlage 1 gefördert, während die Seitentür 2 an einem separat von der Seitentür 2 und separat von dem Förderelement 4 ausgebildeten und vorliegend als Grundgehänge 6 ausgebildeten Halteelement gehalten und unter Vermittlung des Grundgehänges 6 an dem Förderelement 4 gehalten ist. Das Förderelement 4 ist ein Förderelement einer Fördereinrichtung 7 (Fig. 1), welche beispielsweise als Hängebahn, insbesondere als Elektrohängebahn, ausgebildet sein kann. Insbesondere ist das Förderelement 4 ein Fahrwagen der Fördereinrichtung 7.
Wie in Fig. 1 durch Pfeile 8 veranschaulicht ist, wird das Förderelement 4, insbesondere geradlinig, relativ zu einem Boden und einer Decke der Anlage 1 bewegt, während das Grundgehänge 6, insbesondere direkt, an dem Förderelement 4 und die Seitentür 2, insbesondere direkt, an dem Grundgehänge 6 gehalten ist. Hierdurch werden das Grundgehänge 6 und die Seitentür 2 mittels des Förderelements 4 in den Entnahmebereich 5 gefördert. Die Seitentür 2 kann eine Vordertür oder eine Hintertür sein. Beispielsweise werden mittels des Förderelements 4 wenigstens oder genau zwei gegengleiche Seitentüren, insbesondere Vordertüren oder Hintertüren, in den Entnahmebereich 5 gefördert, wobei eine der gegengleichen Seitentüren die Seitentür 2 ist. Die vorigen und folgenden Ausführungen zu der Seitentür 2 können ohne Weiteres auch auf die andere, gegengleiche Seitentür übertragen werden und umgekehrt. Die Seitentür 2 ist über ihre Türscharniere und über eine mechanische Andrückrolle an ihrem auch als Tür-Grundgehänge bezeichneten Grundgehänge 6 fixiert. Insbesondere ist die Seitentür 2 in oder an dem Grundgehänge 6 fixiert. Das Grundgehänge 6 und somit auch das in den Figuren nicht erkennbare, andere Grundgehänge, an welchem die andere Seitentür, insbesondere reversibel lösbar, gehalten ist, sind in das beispielsweise als Fahrwagen ausgebildete Förderelement 4, insbesondere frei zugänglich, eingehängt und dadurch reversibel lösbar, das heißt zerstörungsfrei lösbar an dem Förderelement 4 gehalten. Somit werden dann, wenn das Förderelement 4 relativ zu dem Boden bewegt wird, die Grundgehänge und somit die Seitentüren mit dem Förderelement 4 relativ zu dem Boden mitbewegt. Auf diese Weise können die Seitentüren mittels des Förderelements 4 in den Entnahmebereich 5 bewegt werden.
Da das Grundgehänge 6, insbesondere direkt, an dem Förderelement 4 und die Seitentür 2, insbesondere direkt, an dem Grundgehänge 6 gehalten ist, ist die Seitentür 2 unter Vermittlung des Grundgehänges 6 an dem Förderelement 4 gehalten, so dass die Seitentür 2 mittels des Förderelements 4 in den Entnahmebereich 5 gefördert wird, während die Seitentür 2 an dem Grundgehänge 6 und über dieses an dem Förderelement 4 gehalten ist.
Mittels eines ersten Roboters 9 der Anlage 1 werden das Grundgehänge 6 und unter Vermittlung des Grundgehänges 6 die an dem Grundgehänge 6, insbesondere zerstörungsfrei lösbar, gehaltene Seitentür 2 von dem sich in dem Entnahmebereich 5 befindenden Förderelement 4 entnommen und zu einem als Drehtisch ausgebildeten oder auch als Drehtisch bezeichneten Drehgestell 10 der Anlage 1 bewegt. Hierzu wird beispielsweise der zunächst von dem Grundgehänge 6 gelöste und beabstandete, erste Roboter 9 in, insbesondere direktes, Zusammenwirken mit dem Grundgehänge 6 gebracht. Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass beispielsweise der erste Roboter 9 das Grundgehänge 6, insbesondere direkt, berührt. Beispielsweise wird das Grundgehänge 6, insbesondere direkt, reversibel lösbar, das heißt zerstörungsfrei lösbar, an dem Roboter 9 fixiert. Beispielsweise wird das Grundgehänge 6, insbesondere reversibel lösbar, an einem Manipulator 18 des ersten Roboters 9 befestigt. Wird dann der Manipulator 18 im Raum umherbewegt, so wird das, insbesondere reversibel lösbar, an dem Manipulator 18 befestigte Grundgehänge 6 mittels des ersten Roboters 9, insbesondere im Raum, umherbewegt, wobei die an dem Grundgehänge 6 gehaltene Seitentür 2 mit dem Grundgehänge 6 mitbewegt wird.
Auf diese Weise werden das Grundgehänge 6 und über dieses die Seitentür 2 mittels des ersten Roboters 9 bewegt und dabei von dem sich in dem Entnahmebereich 5 befindenden Förderelement 4 zu dem Drehgestell 10 bewegt.
Mittels des ersten Roboters 9 werden das Grundgehänge 6 und unter Vermittlung des Grundgehänges 6 die an dem Grundgehänge 6 gehaltene Seitentür 2 an dem Drehgestell 10 abgestützt, derart, dass das Grundgehänge 6 und die Seitentür 2 in einem ersten Bereich B1 des Drehgestells 10 angeordnet werden, während sich das Drehgestell 10 in einer in Fig. 1 gezeigten ersten Drehstellung befindet. In der ersten Drehstellung des Drehgestells 10 ist der erste Bereich B1 des Drehgestells 10 in einem Übergabebereich 11 angeordnet, während ein dem ersten Bereich B1 gegenüberliegender, zweiter Bereich B2 des Drehgestells 10 in einem Applizierbereich 12 angeordnet ist. Das Drehgestell 10 kann um eine vertikal verlaufende Drehachse 13, insbesondere relativ zu dem in Fig. 1 mit 14 bezeichneten Boden der Anlage 1, gedreht werden, insbesondere um wenigstens oder genau 180 Grad. Wird das Drehgestell 10 ausgehend von der ersten Drehstellung um die Drehachse 13 relativ zu dem Boden 14 um 180 Grad gedreht, so wird dadurch das Drehgestell 10 aus der ersten Drehstellung in eine zweite Drehstellung gedreht. In der zweiten Drehstellung befindet sich der Bereich B2 in dem auch als Abholbereich bezeichneten Übergabebereich 11, und in der zweiten Drehstellung befindet sich der Bereich B1 in dem Applizierbereich 12. Der Übergabebereich 11 und der Applizierbereich 12 sind jeweilige Teilbereiche eines Innenraums der Anlage 1, dessen Innenraum in vertikaler Richtung nach unten durch den Boden 14 und beispielsweise vertikal in Richtung nach oben durch eine Decke der Anlage 1 begrenzt ist. Beispielsweise ist das Förderelement 4 an der Decke aufgehängt und dabei von dem Boden 14 beabstandet.
Nachdem das Grundgehänge 6 und die Seitentür 2 in dem Bereich B1 und dabei in dem Abholbereich (Übergabebereich 11) angeordnet wurden, wird das Drehgestell 10 um die Drehachse 13 um 180 Grad gedreht und dadurch aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung gedreht. Da dabei das Grundgehänge 6 und die Seitentür 2 in dem Bereich B1 angeordnet und an dem Drehgestell 10 abgestützt, insbesondere zerstörungsfrei lösbar an dem Drehgestell 10 gehalten, sind, werden das Grundgehänge 6 und die Seitentür 2 mit dem Drehgestell 10 mitgedreht. Somit werden die Seitentür 2 und das Grundgehänge 6 aus dem Übergabebereich 11 in den Applizierbereich 12 bewegt, insbesondere gedreht, indem das Drehgestell 10 aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung gedreht wird.
Mittels eines zweiten Roboters 15 wird die Dichtung 3 an der Seitentür 2 appliziert, während die Seitentür 2 an dem Grundgehänge 6 und unter Vermittlung des Grundgehänges 6 an dem Drehgestell 10 abgestützt ist und während sich das Drehgestell 10 in der zweiten Drehstellung befindet, mithin während sich Grundgehänge 6 und die Seitentür 2 in dem Applizierbereich 12 befinden.
Der jeweilige Roboter 9 beziehungsweise 15 ist vorzugsweise ein Industrieroboter, welcher mehrere, gelenkig miteinander verbundene Roboterachsen aufweist, welche auch als Roboterarme bezeichnet werden. Beispielsweise über eine Basis 17 des jeweiligen Roboters 9 beziehungsweise 15 ist der jeweilige Roboter 9 beziehungsweise 15 an dem Boden 14 gehalten, so dass sich beispielsweise die jeweilige Roboterachse des jeweiligen Roboters 9 beziehungsweise 15 relativ zu dem Boden 14 bewegen, insbesondere rotatorisch bewegen und/oder translatorisch bewegen, kann. Beispielsweise können die Roboterachsen translatorisch und/oder rotatorisch relativ zueinander bewegt werden.
Insbesondere ist es vorgesehen, dass der Roboter 9 das Grundgehänge 6 mitsamt der daran gehaltenen Seitentür 2 aus dem Förderelement 4 hebt und in das Drehgestell 10 hebt oder setzt. Beispielsweise wird an dem Drehgestell 10 zunächst das Grundgehänge 6 ausgerichtet, insbesondere vorausgerichtet, damit anschließend die Seitentür 2 über ihre auch als Türaußenhaut bezeichnete Außenhaut ausgerichtet und gespannt werden kann. Beispielsweise wird das Grundgehänge 6 auf einen Zentrierdorn des Drehgestells abgesetzt, wodurch beispielsweise das Grundgehänge 6 und über dieses die Seitentür 2 relativ zu dem Drehgestell 10 und/oder relativ zu dem Boden 14 und/oder im Raum ausgerichtet werden. Beispielsweise wird mittels einer insbesondere optischen Sensortechnik des Drehgestells 10, dessen Sensortechnik beispielsweise wenigstens eine Kamera, insbesondere eine 3D-Kamera, umfasst, wenigstens ein Merkmal, wie beispielsweise ein Falz der Seitentür 2, insbesondere optisch, erkannt, insbesondere während die Seitentür 2 über das Grundgehänge 6 an einem Drehgestell 10 abgestützt ist und insbesondere während sich die Seitentür 2 in dem Applizierbereich 12 befindet. Durch die Erkennung des Merkmals kann eine Ausrichtung der Seitentür 2 im Raum, das heißt beispielsweise bezüglich einer vorgebbaren oder vorgegebenen Referenzlage oder Referenzausrichtung erkannt werden. Beispielsweise wird die Seitentür 2 über ihren Falz durch das Drehgestell 10 aufgenommen. Beispielsweise wird ein Halteelement oben in einen Türausschnitt eingefahren, so dass die Seitentür 2 mittels des Halteelements geklemmt und dadurch relativ zu dem Drehgestell 10 fixiert wird. Insbesondere kann durch die Sensortechnik des Drehgestells 10 eine Ist-Ausrichtung, das heißt ein Ist-Lage der Seitentür 2 ermittelt werden, welche beispielsweise insbesondere relativ zu dem Drehgestell 10 und relativ zu dem Boden 14 in der Ist-Lage fixiert ist, insbesondere mittels des Halteelements, während sich die Seitentür 2 in dem Applizierbereich 12 befindet. Die Ist-Ausrichtung wird beispielsweise an den Roboter 15 weitergegeben. Mit anderen Worten kann mittels des Roboters 15 in Abhängigkeit von der ermittelten Ist- Ausrichtung der Seitentür 2 die Dichtung 3 an der Seitentür 2 appliziert werden. Da die Seitentür 2 unter Vermittlung des Grundgehänges 6 an dem Drehgestell 10 abgestützt und gehalten ist, ist ein beispielsweise als Oberflächenbereich ausgebildeter Bereich der Seitentür 2, an deren Bereich die Dichtung 3 appliziert wird, sehr gut zugänglich, so dass das Applizieren der Dichtung 3 an der Seitentür 2 störkonturfrei erfolgen kann. Mittels eines zweiten Förderelements der Fördereinrichtung 7 wird beispielsweise eine zweite Seitentür in den Entnahmebereich 5 gefördert, während die zweite Seitentür 2 an einem separat von der zweiten Seitentür und separat von dem zweiten Förderelement ausgebildeten zweiten Grundgehänge gehalten und unter Vermittlung des zweiten Grundgehänges an dem zweiten Förderelement gehalten ist. Mittels des ersten Roboters 9 werden das zweite Grundgehänge und unter Vermittlung des zweiten Grundgehänges die an dem zweiten Grundgehänge gehaltene, zweite Seitentür von dem sich in dem Entnahmebereich 5 befindenden, zweiten Förderelement entnommen und zu dem Drehgestell 10 bewegt, insbesondere während sich das Drehgestell 10 in der zweiten Drehstellung befindet. Mittels des ersten Roboters 9 werden das zweite Grundgehänge und unter Vermittlung des zweiten Grundgehänges die an dem zweiten Grundgehänge gehaltene, zweite Seitentür an dem Drehgestell 10 abgestützt und dadurch in den Bereich B2 angeordnet, während sich das Drehgestell 10 in der zweiten Drehstellung befindet und während mittels des zweiten Roboters 15 die Dichtung 3 an der Seitentür 2 appliziert wird. Somit werden das zweite Grundgehänge und die zweite Seitentür zunächst in dem Übergabebereich 11 angeordnet.
Nach dem Applizieren der Dichtung 3 an der Seitentür 2 werden das Drehgestell 10 und mit diesem das Grundgehänge 6, das zweite Grundgehänge, die Seitentür 2 und die zweite Seitentür aus der zweiten Drehstellung in die erste Drehstellung gedreht, indem das Drehgestell 10 insbesondere um 180 Grad um die Drehachse 13 relativ zu dem Boden 14 gedreht wird. Hierdurch werden das Grundgehänge 6 und die Seitentür 2 aus dem Applizierbereich 12 in den Übergabebereich 11 bewegt, insbesondere gedreht, und das zweite Grundgehänge und die zweite Seitentür werden aus dem Übergabebereich 11 in den Applizierbereich 12 bewegt beziehungsweise gedreht. Mittels des ersten Roboters 9 werden dann das Grundgehänge 6 und unter Vermittlung des Grundgehänges 6 die an dem Grundgehänge 6 gehaltene Seitentür 2, an welchen die Dichtung appliziert ist, von dem sich in der ersten Drehstellung befindenden Drehgestell 10 entnommen und somit von dem Übergabebereich 11 zu dem sich in einem von dem Entnahmebereich 5 unterschiedlichen Rückgabebereich 16 befindenden, ersten Förderelement 4 bewegt, insbesondere während mittels des zweiten Roboters 15 eine zweite Dichtung an der zweiten Seitentür appliziert wird. Mittels des zweiten Roboters 15 wird die zweite Dichtung an der zweiten Seitentür appliziert, während die zweite Seitentür an dem zweiten Grundgehänge und unter Vermittlung des zweiten Grundgehänges an dem Drehgestell 10 gehalten ist, während sich das Drehgestell 10 in der ersten Drehstellung befindet und während sich die zweite Seitentür und das zweite Grundgehänge in dem Applizierbereich 12 befinden.
Mittels des ersten Roboters 9 werden das Grundgehänge 6 und unter Vermittlung des Grundgehänges 6 die an dem Grundgehänge 6 gehaltene Seitentür 2, an welchen die Dichtung appliziert ist, an dem ersten Förderelement 4, insbesondere reversibel lösbar angeordnet, während sich das erste Förderelement 4 in dem Rückgabebereich 16 befindet. Beispielsweise wird das Grundgehänge 6 wieder an oder in das Förderelement 4 eingehängt und dadurch zerstörungsfrei lösbar mit dem Förderelement 4 verbunden. Dann können die mit der Dichtung 3 versehene Seitentür 2 und das Grundgehänge 6 mittels des Förderelements 4 aus dem Rückgabebereich 16 in einen wieder anderen Bereich der Anlage 1 gefördert werden.
Es ist erkennbar, dass die Dichtung 3 an der Seitentür 2 mittels des Roboters 15 appliziert wird, während der Bereich B1 und somit eine erste Seite des Drehgestells 10 dem Roboter 15 zugewandt beziehungsweise in dem Applizierbereich 12 angeordnet sind und während das Drehgestell 10 mit dem zweiten Grundgehänge und der zweiten Seitentür bestückt wird, mithin während der zweite Bereich B2 und somit eine von der ersten Seite abgewandte, zweite Seite des Drehgestells 10 dem Roboter 9 und/oder dem zweiten Förderelement zugewandt beziehungsweise im Übergabebereich 11 angeordnet sind. Außerdem wird die Seitentür 2 mit der Dichtung 3 von dem Drehgestell 10 entnommen, während beispielsweise die zweite Seitentür in den Applizierbereich 12 mit der zweiten Dichtung versehen wird. Nachdem beispielsweise die Seitentür 2 mit der Dichtung 3 von dem Drehgestell 10 mittels des Roboters 9 entnommen wurde, kann beispielsweise mittels des Roboters 9 eine dritte Seitentür über ein drittes Grundgehänge in dem Bereich B1 angeordnet werden, woraufhin die dritte Seitentür wie zuvor die erste Seitentür 2 mit einer dritten Dichtung versehen werden kann.
Nach dem Applizieren der zweiten Dichtung an der zweiten Seitentür werden das Drehgestell 10 und dadurch das zweite Grundgehänge und die zweite Seitentür aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung gedreht, wodurch die zweite Seitentür und das zweite Grundgehänge von dem Applizierbereich 12 wieder in den Übergabebereich 11 bewegt werden. Mittels des ersten Roboters 9 werden dann das zweite Grundgehänge und unter Vermittlung des zweiten Grundgehänges die an dem zweiten Grundgehänge gehaltene, zweite Seitentür, an welchen die zweite Dichtung appliziert ist, von dem sich in der zweiten Drehstellung befindenden Drehgestell 10 entnommen und somit von dem Übergabebereich 11 zu dem sich in dem Rückgabebereich 16 befindenden, zweiten Förderelement bewegt. Mittels des ersten Roboters 9 werden das zweite Grundgehänge und unter Vermittlung des zweiten Grundgehänges die an dem zweiten Grundgehänge gehaltene, zweite Seitentür, an welchen die zweite Dichtung appliziert ist, an dem zweiten Förderelement angeordnet, mithin zerstörungsfrei lösbar mit dem zweiten Förderelement verbunden, während sich das zweite Förderelement in dem Rückgabebereich 16 befindet. Daraufhin können auch das zweite Grundgehänge und die zweite Seitentür des zweiten Förderelements aus dem Rückgabebereich 16 in den weiteren Bereich relativ zu dem Boden 14 gefördert werden.
Insgesamt ist erkennbar, dass die Anlage 1 und das Verfahren eine besonders zeit- und kostengünstige Applizierung von Dichtungen an Seitentüren ermöglicht. Da die jeweilige Seitentür nicht mittels eines jeweiligen, speziellen, an dem jeweiligen Roboter 9 beziehungsweise 15 gehaltenen und verbleibenden Greifers, sondern über das der jeweiligen Seitentür zugeordnete Grundgehänge gehandhabt wird, ist eine greiferlose Applizierung der Dichtungen möglich.
Bezugszeichenliste
1 Anlage
2 Seitentür
3 Dichtung
4 Förderelement
5 Entnahmebereich
6 Grundgehänge
7 Fördereinrichtung
8 Pfeil
9 erster Roboter
10 Drehgestell 11 Übergabebereich 12 Applizierbereich
13 Drehachse
14 Boden
15 zweiter Roboter
16 Rückgabebereich
17 Basis
18 Manipulator B1 erster Bereich zweiter Bereich

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Applizieren einer Dichtung (3) an einem Bauteil (2) für ein Fahrzeug, wobei:
- das Bauteil (2) mittels eines Förderelements (4) in einen Entnahmebereich (5) gefördert wird, während das Bauteil (2) an einem separat von dem Bauteil (2) und separat von dem Förderelement (4) ausgebildeten Halteelement (6) gehalten und unter Vermittlung des Halteelements (6) an dem Förderelement (4) gehalten ist;
- mittels eines ersten Roboters (9) das Halteelement (6) und unter Vermittlung des Halteelements (6) das an dem Halteelement (6) gehaltene Bauteil (2) von dem sich in dem Entnahmebereich (5) befindenden Förderelement (4) entnommen und zu einem Drehgestell (10) bewegt werden;
- mittels des ersten Roboters (9) das Halteelement (6) und unter Vermittlung des Halteelements (6) das an dem Halteelement (6) gehaltene Bauteil (2) an dem Drehgestell (10) abgestützt und dadurch in einem Bereich (B1) des Drehgestells (10) angeordnet werden, während sich das Drehgestell (10) in einer ersten Drehstellung befindet;
- das Drehgestell (10) und dadurch das Halteelement (6) und das Bauteil (2) aus der ersten Drehstellung in eine zweite Drehstellung gedreht werden; und
- mittels eines zweiten Roboters (15) die Dichtung (3) an dem Bauteil (2) appliziert wird, während das Bauteil (2) an dem Halteelement (6) und unter Vermittlung des Halteelements (6) an dem Drehgestell (10) abgestützt ist und während sich das Drehgestell (10) in der zweite Drehstellung befindet. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass:
- ein zweites Bauteil mittels eines zweiten Förderelements in den Entnahmebereich (5) gefördert wird, während das zweite Bauteil an einem separat von dem zweiten Bauteil und separat von dem zweiten Förderelement ausgebildeten, zweiten Halteelement gehalten und unter Vermittlung des zweiten Halteelements an dem zweiten Förderelement gehalten ist; - mittels des ersten Roboters (9) das zweite Halteelement und unter Vermittlung des zweiten Halteelements das an dem zweiten Halteelement gehaltene, zweite Bauteil von dem sich in dem Entnahmebereich (5) befindenden, zweiten Förderelement entnommen und zu dem Drehgestell (10) bewegt werden; und
- mittels des ersten Roboters (9) das zweite Halteelement und unter Vermittlung des zweiten Halteelements das an dem zweiten Halteelement gehaltene, zweite Bauteil an dem Drehgestell (10) abgestützt und dadurch in einem dem Bereich (B1) gegenüberliegenden, zweiten Bereich (B2) des Drehgestells (10) angeordnet werden, während sich das Drehgestell (10) in der zweiten Drehstellung befindet und während mittels des zweiten Roboters (15) die Dichtung (3) an dem ersten Bauteil (2) appliziert wird. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass:
- nach dem Applizieren der Dichtung (3) an dem ersten Bauteil (2) das Drehgestell (10) und dadurch die Halteelemente (6) und die Bauteile (2) aus der zweiten Drehstellung in die erste Drehstellung gedreht werden; und
- mittels des zweiten Roboters (15) eine zweite Dichtung an dem zweiten Bauteil appliziert wird, während das zweite Bauteil an dem zweiten Halteelement und unter Vermittlung des zweiten Halteelements an dem Drehgestell (10) abgestützt ist und während sich das Drehgestell (10) in der ersten Drehstellung befindet. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass:
- mittels des ersten Roboters (9) das erste Halteelement (6) und unter Vermittlung des ersten Halteelements (6) das an dem ersten Halteelement (6) gehaltene, erste Bauteil (2), an welchem die erste Dichtung (3) appliziert ist, von dem sich in der ersten Drehstellung befindenden Drehgestell (10) entnommen und zu dem sich in einem von dem Entnahmebereich (5) unterschiedlichen Rückgabebereich (16) befindenden, ersten Förderelement (4) bewegt werden, während mittels des zweiten Roboters (15) die zweite Dichtung an dem zweiten Bauteil appliziert wird; und
- mittels des ersten Roboters (9) das erste Halteelement (6) und unter Vermittlung des ersten Halteelements (6) das an dem ersten Halteelement (6) gehaltene erste Bauteil (2), an welchem die erste Dichtung (3) appliziert ist, an dem ersten Förderelement (4) angeordnet werden, während sich das erste Förderelement (4) in dem Rückgabebereich (16) befindet. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass:
- nach dem Applizieren der zweiten Dichtung an dem zweiten Bauteil das Drehgestell (10) und dadurch das zweite Halteelement und das zweite Bauteil aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung gedreht werden;
- mittels des ersten Roboters (9) das zweite Halteelement und unter Vermittlung des zweiten Halteelements das an dem zweiten Halteelement gehaltene, zweite Bauteil, an welchem die zweite Dichtung appliziert ist, von dem sich in der zweiten Drehstellung befindenden Drehgestell (10) entnommen und zu dem sich in dem von dem Entnahmebereich (5) unterschiedlichen Rückgabebereich (16) befindenden, zweiten Förderelement bewegt werden; und
- mittels des ersten Roboters (9) das zweite Halteelement und unter Vermittlung des zweiten Halteelements das an dem zweiten Halteelement gehaltene, zweite Bauteil, an welchem die zweite Dichtung appliziert ist, an dem zweiten Förderelement angeordnet werden, während sich das zweite Förderelement in dem Rückgabebereich (16) befindet. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehgestell (10) um wenigstens 90 Grad, insbesondere um wenigstens oder genau 180 Grad, gedreht wird, um das Drehgestell (10) aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung und aus der zweiten Drehstellung in die erste Drehstellung zu drehen. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als das Bauteil (2) eine Tür (2), insbesondere eine Seitentür (2), verwendet wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehgestell (10) um eine vertikal verlaufende Drehachse (13) gedreht wird, um das Drehgestell (10) aus der ersten Drehstellung in die zweite Drehstellung und aus der zweiten Drehstellung in die erste Drehstellung zu drehen. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Förderelement (4) geradlinig, insbesondere horizontal, aus dem Entnahmebereich (5) in den Rückgabebereich (16) bewegt wird. Anlage (1) zum Applizieren einer Dichtung (3) an einem Bauteil (2) für ein Fahrzeug, wobei die Anlage (1) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.
PCT/EP2022/062107 2021-05-12 2022-05-05 Verfahren und anlage zum applizieren einer dichtung an einem bauteil für ein fahrzeug WO2022238223A1 (de)

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