WO2022085745A1 - Safety management system - Google Patents
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Definitions
- the safety of the flying object against the wind can be improved.
- the GPV acquisition unit 212 acquires the GPV data 11 related to the weather forecast (S411).
- the GPV data 11 is distributed from, for example, a meteorological information providing server 10 operated by the Japan Meteorological Agency (meteorological business support center) or a meteorological company.
- the GPV acquisition unit 212 can receive the GPV data 11 by FTP, for example.
- GPV data 11 is provided for each grid point and for each altitude, and GPV data 11 related to ground prediction includes sea level correction pressure, ground pressure, wind (2 elements), temperature, relative humidity, cumulative precipitation, and cloud amount (4). Elements) are included, and the GPV data 11 related to the prediction of the sky includes altitude, wind (two elements), temperature, ascending current, and relative humidity.
- the predicted value calculation unit 213 can calculate the predicted value of the wind speed based on the composite vector obtained by synthesizing the first vector representing the predicted value of the ascending current and the vector representing the predicted value of the wind speed in the horizontal direction. can. For example, the predicted value calculation unit 213 combines the ascending current and the wind direction and wind speed at the position (and altitude) of the drone 30 to form a three-dimensional composite vector, and calculates the direction and length of this composite vector as the wind direction and wind speed. be able to.
- FIG. 2 is a diagram illustrating the calculation of the wind direction and the wind speed.
- the predicted value calculation unit 213 adds the V components in the latitude direction of the grid points x1, x2, x3, x6, x7, x8, and also adds the V components in the latitude direction of the grid points x1, x3, x4, x5, x6, x8 in the longitude direction. It can be calculated as the degree of convergence by adding the U component (the code has been set as described above). The predicted value calculation unit 213 can make corrections so that the larger the calculated degree of convergence, the larger the predicted value of the ascending current.
- At least one of the predicted value of the wind speed calculated by the predicted value calculation unit 213 (the length of the composite vector obtained by synthesizing the UV vector), the predicted value of the ascending current, and the predicted value of the synthetic wind speed) is given to the comparison unit 214 ( S414) Further, each threshold value stored in the set value storage unit 232 is given to the comparison unit 214 (S415), and the comparison unit 214 compares the set value with the predicted value to determine the necessity of warning. .. In the comparison unit 214, the predicted value of the wind speed at the position (and altitude) of the drone 30 calculated by the predicted value calculation unit 213 (that is, the length of the composite vector obtained by synthesizing the UV vector included in the GPV data 11) is determined.
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Abstract
[Problem] To enable improvements in the safety of a flying body with regards to wind. [Solution] A safety management system according to the present invention comprises an acquisition unit that acquires a predicted value of wind speed. The safety management system can comprise a notification unit that provides notification of a warning to a flying body if the predicted value of wind speed has exceeded a threshold value. The safety management system can acquire a predicted value of an ascending wind current as a predicted value of the wind speed. The safety management system can correct the predicted value of the ascending wind current on the basis of the wind direction and wind speed in the surrounding area.
Description
本発明は、安全管理システムに関する。
The present invention relates to a safety management system.
強風が吹いているときにドローンを退避させることが行われている（特許文献１参照）。
The drone is evacuated when a strong wind is blowing (see Patent Document 1).
しかしながら、特許文献１に記載の技術では強風が吹いた後に退避を行うことになり、突発的な強風の対応が十分でない。
However, with the technique described in Patent Document 1, evacuation is performed after a strong wind blows, and it is not sufficient to deal with a sudden strong wind.
本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、風に対する飛行体の安全性を向上することのできる技術を提供することを目的とする。
The present invention has been made in view of such a background, and an object of the present invention is to provide a technique capable of improving the safety of an air vehicle against wind.
上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、安全管理システムであって、風速の予測値を取得する取得部と、前記風速の予測値が閾値を超えた場合に飛行体についての警告を報知する報知部と、を備えることを特徴とする。
The main invention of the present invention for solving the above-mentioned problems is a safety management system, in which an acquisition unit for acquiring a predicted wind speed value and a warning about an air vehicle when the predicted wind speed value exceeds a threshold value are issued. It is characterized by including a notification unit for notifying.
その他本願が開示する課題やその解決方法については、発明の実施形態の欄及び図面により明らかにされる。
Other problems disclosed in the present application and solutions thereof will be clarified by the columns and drawings of the embodiments of the invention.
本発明によれば、風に対する飛行体の安全性を向上することができる。
According to the present invention, the safety of the flying object against the wind can be improved.
図１は、本発明の一実施形態に係る安全管理システム２０の全体構成例を示す図である。本実施形態の安全管理システム２０は、気象情報提供サーバ１０及びドローン３０と通信可能に接続される。安全管理システム２０と気象情報提供サーバ１０との間は、たとえばインターネットにより接続され、インターネットは、公衆電話回線網や携帯電話回線網、無線通信路、イーサネット（登録商標）などにより構築される。安全管理システム２０とドローン３０との間は、例えば、ＷｉＦｉやＬＴＥ（Long Term Evolution）などの無線通が行われうる。なお、安全管理システム２０とドローン３０との間についても、インターネットにより接続されるようにしてもよい。
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration example of the safety management system 20 according to the embodiment of the present invention. The safety management system 20 of the present embodiment is communicably connected to the weather information providing server 10 and the drone 30. The safety management system 20 and the weather information providing server 10 are connected by, for example, the Internet, and the Internet is constructed by a public telephone line network, a mobile phone line network, a wireless communication line, Ethernet (registered trademark), or the like. Wireless communication such as WiFi or LTE (LongTerm Evolution) may be performed between the safety management system 20 and the drone 30. The safety management system 20 and the drone 30 may also be connected via the Internet.
安全管理システム２０は、コンピュータにより実現することができる。安全管理システム２０は、例えば、ワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、あるいはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。安全管理システム２０は、例えば、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置、通信インタフェース、入力装置、出力装置などを備えることができる。記憶装置は、各種のデータやプログラムを記憶する、例えばハードディスクドライブやソリッドステートドライブ、フラッシュメモリなどである。通信インタフェースは、通信ネットワークに接続するためのインタフェースであり、例えばイーサネット（登録商標）に接続するためのアダプタ、公衆電話回線網に接続するためのモデム、無線通信を行うための無線通信機、シリアル通信のためのＵＳＢ（Universal Serial Bus）コネクタやＲＳ２３２Ｃコネクタなどである。入力装置は、データを入力する、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、ボタン、マイクロフォンなどである。出力装置は、データを出力する、例えばディスプレイやプリンタ、スピーカなどである。なお、安全管理システム２０は、上述したもの以外の構成を有していてもよい。
The safety management system 20 can be realized by a computer. The safety management system 20 may be a general-purpose computer such as a workstation or a personal computer, or may be logically realized by cloud computing. The safety management system 20 may include, for example, a CPU, a memory, a storage device, a communication interface, an input device, an output device, and the like. The storage device stores various data and programs, such as a hard disk drive, a solid state drive, and a flash memory. The communication interface is an interface for connecting to a communication network, for example, an adapter for connecting to Ethernet (registered trademark), a modem for connecting to a public telephone network, a wireless communication device for wireless communication, and a serial. It is a USB (Universal Serial Bus) connector or RS232C connector for communication. The input device is, for example, a keyboard, a mouse, a touch panel, a button, a microphone, or the like for inputting data. The output device is, for example, a display, a printer, a speaker, or the like that outputs data. The safety management system 20 may have a configuration other than those described above.
安全管理システム２０は、位置取得部２１１、ＧＰＶ取得部２１２、予測値計算部２１３、比較部２１４、報知部２１５、位置情報記憶部２３１、設定値記憶部２３２を備える。位置取得部２１１、ＧＰＶ取得部２１２、予測値計算部２１３、比較部２１４、報知部２１５は、安全管理システム２０が備えるＣＰＵが記憶装置に記憶されているプログラムをメモリに読み出して実行することにより実現され、位置情報記憶部２３１、設定値記憶部２３２は、安全管理システム２０が備えるメモリ及び記憶装置が提供する記憶領域の一部として実現される。
The safety management system 20 includes a position acquisition unit 211, a GPV acquisition unit 212, a predicted value calculation unit 213, a comparison unit 214, a notification unit 215, a position information storage unit 231 and a set value storage unit 232. The position acquisition unit 211, the GPV acquisition unit 212, the predicted value calculation unit 213, the comparison unit 214, and the notification unit 215 read the program stored in the storage device by the CPU included in the safety management system 20 into the memory and execute the program. The location information storage unit 231 and the set value storage unit 232 are realized as a part of the storage area provided by the memory and the storage device included in the safety management system 20.
位置取得部２１１は、ドローン３０の位置情報３１を取得する（Ｓ４０１）。位置情報３１は例えば緯度及び軽度を含むことができる。位置情報３１には、高度を含めるようにしてもよい。ドローン３０は、例えば、ＧＰＳセンサーを備えるようにし、ＧＰＳセンサーから位置情報３１を取得して、定期的に安全管理システム２０に送信するようにすることができる。ドローン３０を目視飛行させている場合には、プロポや制御装置などの位置情報２０を安全管理システム２０に送信するようにしてもよい。位置取得部２１１は、取得した位置情報３１を取得日時に対応付けて位置情報記憶部２３１に登録することができる（Ｓ４０２）。
The position acquisition unit 211 acquires the position information 31 of the drone 30 (S401). The location information 31 can include, for example, latitude and mildness. Altitude may be included in the position information 31. For example, the drone 30 may be provided with a GPS sensor, and the position information 31 may be acquired from the GPS sensor and periodically transmitted to the safety management system 20. When the drone 30 is visually flying, the position information 20 such as the radio and the control device may be transmitted to the safety management system 20. The position acquisition unit 211 can register the acquired position information 31 in the position information storage unit 231 in association with the acquisition date and time (S402).
ＧＰＶ取得部２１２は、気象予測に係るＧＰＶデータ１１を取得する（Ｓ４１１）。ＧＰＶデータ１１は、例えば、気象庁（気象業務支援センター）や気象会社が運用する気象情報提供サーバ１０から配信される。ＧＰＶ取得部２１２は、例えば、ＦＴＰによりＧＰＶデータ１１を受信することができる。ＧＰＶデータ１１は格子点ごとかつ高度ごとに提供され、地上に関する予測に係るＧＰＶデータ１１には、海面更正気圧、地上気圧、風（２要素）、気温、相対湿度、積算降水量、雲量（４要素）が含まれ、上空の予測に係るＧＰＶデータ１１には、高度、風（２要素）、気温、上昇流、相対湿度が含まれる。風の予測に係る２要素は、風向及び風速をＵＶベクトルの２つのベクトルで表したものである。上昇流（Ｐａ／ｓ）は、鉛直ｐ速度である。ＧＰＶデータ１１は、全球数値予報モデルＧＰＶであってもよいし、メソ数値予報モデルＧＰＶ（ＭＳＭ）であってもよいし、局地数値予報モデルＧＰＶ（ＬＦＭ）であってもよい。また、その他のモデルを用いたＧＰＶであってもよい。ＧＰＶ取得部２１２は、位置情報３１に対応する緯度経度の地上の風向風速の予測値（風の２要素）を取得するとともに、上空（本実施形態では、例えば、１０００ｈＰａの気圧面など、最も高度の低い上空であるものとする。）における風向風速の予測値（風の２要素）を取得する。なお、ＧＰＶ取得部２１２は、位置情報３１を指定したリクエストを気象情報提供サーバ１０に送信して、当該地点における風向及び風速の予測値を取得するようにすることができる。ここで、位置情報３１には高度を指定して、緯度、経度及び高度における風向及び風速の予測値を取得するようにすることができる。
The GPV acquisition unit 212 acquires the GPV data 11 related to the weather forecast (S411). The GPV data 11 is distributed from, for example, a meteorological information providing server 10 operated by the Japan Meteorological Agency (meteorological business support center) or a meteorological company. The GPV acquisition unit 212 can receive the GPV data 11 by FTP, for example. GPV data 11 is provided for each grid point and for each altitude, and GPV data 11 related to ground prediction includes sea level correction pressure, ground pressure, wind (2 elements), temperature, relative humidity, cumulative precipitation, and cloud amount (4). Elements) are included, and the GPV data 11 related to the prediction of the sky includes altitude, wind (two elements), temperature, ascending current, and relative humidity. The two elements related to wind prediction are the wind direction and the wind speed expressed by two vectors of UV vector. The ascending current (Pa / s) is the vertical p-velocity. The GPV data 11 may be a global numerical weather prediction model GPV, a meso numerical weather prediction model GPV (MSM), or a local numerical weather prediction model GPV (LFM). Further, it may be a GPV using another model. The GPV acquisition unit 212 acquires the predicted value of the wind direction and wind speed on the ground at the latitude and longitude corresponding to the position information 31 (two elements of the wind), and also obtains the sky (in this embodiment, for example, the atmospheric pressure surface of 1000 hPa) at the highest altitude. Predicted value of wind direction and wind speed (two elements of wind) in the low altitude of. The GPV acquisition unit 212 can transmit a request specifying the position information 31 to the weather information providing server 10 to acquire the predicted values of the wind direction and the wind speed at the relevant point. Here, the altitude can be specified for the position information 31, and the predicted values of the wind direction and the wind speed at the latitude, longitude, and altitude can be acquired.
ＧＰＶデータ１１は予測値計算部２１３に与えられ（Ｓ４１２）、また、位置情報記憶部２３１に記憶されている位置情報も予測値計算部２１３に与えられ（Ｓ４１３）、これらに基づいて、予測値計算部２１３は、地上の上昇流の予測値を計算する。予測値計算部２１３は、例えば、上空の上昇流の予測値を地上の上昇流の予測値とみなすようにしてもよい。また、予測値計算部２１３は、上空の各気圧面の上昇流の予測値を線形外挿して地上の上昇流の予測値を計算するようにしてもよい。また、予測値計算部２１３は、上空の各気圧面の上昇流の予測値に基づいて近似曲線を求め、当該近似曲線に基づいて地上（地上０ｍ、地上２ｍ、あるいは地上１０ｍ等ＧＰＶのモデルに合わせた高度とすることができる。）又はドローン３０の高度の上昇流の予測値を算出するようにしてもよい。
The GPV data 11 is given to the predicted value calculation unit 213 (S412), and the position information stored in the position information storage unit 231 is also given to the predicted value calculation unit 213 (S413), and the predicted value is based on these. The calculation unit 213 calculates the predicted value of the ascending current on the ground. The predicted value calculation unit 213 may consider, for example, the predicted value of the ascending current in the sky as the predicted value of the ascending current on the ground. Further, the predicted value calculation unit 213 may calculate the predicted value of the ascending current on the ground by linearly extrapolating the predicted value of the ascending current of each atmospheric pressure surface in the sky. Further, the predicted value calculation unit 213 obtains an approximate curve based on the predicted value of the ascending current of each atmospheric pressure surface in the sky, and uses the approximate curve as a model for GPV such as 0 m above the ground, 2 m above the ground, or 10 m above the ground. It can be the combined altitude.) Or the predicted value of the ascending current of the altitude of the drone 30 may be calculated.
また、予測値計算部２１３は、地上の風速（又はＵＶベクトル）と上空の風速（又はＵＶベクトル）とを内挿して、ドローン３０の高度における風速を求めるようにすることができる。
Further, the predicted value calculation unit 213 can interpolate the wind speed (or UV vector) on the ground and the wind speed (or UV vector) in the sky to obtain the wind speed at the altitude of the drone 30.
また、予測値計算部２１３は、上昇流の予測値を表す第１ベクトルと、水平方向の風速の予測値を表すベクトルとを合成した合成ベクトルに基づいて、風速の予測値を算出することができる。例えば、予測値計算部２１３は、ドローン３０の位置（及び高度）における上昇流と風向風速とを合成して３次元の合成ベクトルとし、この合成ベクトルの方向及び長さを風向及び風速として計算することができる。図２は、風向風速の計算を説明する図である。予測値計算部２１３は、ドローン３０の位置（及び高度）における上昇流の予測値をＰベクトルとして表し、水平面における風向風速の予測値を表すＵＶベクトルと合成した合成ベクトルを算出することができる。合成ベクトルの長さを風速（以下、合成風速の予測値という。）として用いることで、３次元空間においてドローン３０に影響する風の強さを表すことができる。
Further, the predicted value calculation unit 213 can calculate the predicted value of the wind speed based on the composite vector obtained by synthesizing the first vector representing the predicted value of the ascending current and the vector representing the predicted value of the wind speed in the horizontal direction. can. For example, the predicted value calculation unit 213 combines the ascending current and the wind direction and wind speed at the position (and altitude) of the drone 30 to form a three-dimensional composite vector, and calculates the direction and length of this composite vector as the wind direction and wind speed. be able to. FIG. 2 is a diagram illustrating the calculation of the wind direction and the wind speed. The predicted value calculation unit 213 can represent the predicted value of the ascending current at the position (and altitude) of the drone 30 as a P vector, and can calculate a composite vector combined with the UV vector representing the predicted value of the wind direction and wind speed in the horizontal plane. By using the length of the composite vector as the wind speed (hereinafter referred to as the predicted value of the composite wind speed), it is possible to express the strength of the wind that affects the drone 30 in the three-dimensional space.
また、予測値計算部２１３は、周囲の格子点の風向風速を考慮して上昇流の予測値を補正することができる。図３は周囲の格子点の風向風速を説明する図である。格子点ｘ０がドローン３０の位置情報３１に係る緯度及び経度に対応する格子点であるとした場合に、格子点ｘ１～ｘ８における風向風速を考慮する。図３の矢印は、水平方向の風向風速を示すＵＶベクトルを合成した合成ベクトルである。予測値計算部２１３は、位置情報３１に対応する格子点ｘ０の周囲の格子点ｘ１～ｘ８の風向の予測値を取得し、格子点ｘ１～ｘ８のそれぞの風向及び風速が格子点ｘ０に向けて収束している収束度合を計算し、収束度合に応じて上昇流の予測値を補正することができる。格子点ｘ０に対して周囲の格子点ｘ１～ｘ８からの風が収束している場合には、格子点ｘ０において上昇流が発生するため、収束度合が高ければ上昇流を増加させるように補正することができる。収束度合は、例えば、風の緯度方向のＶ成分が格子点ｘ０の方向に向いていれば「＋」、逆方向に向いていれば「－」の符号を設定し、同様に風の経度方向のＵ成分が格子点ｘ０の方向に向いていれば「＋」、逆方向に向いていれば「－」の符号を設定し、それぞれのＵＶ成分の値を合計することにより算出することができる。例えば、図３の例において、格子点ｘ１～ｘ２のＶ成分は負の値（図３の下方向）であるが、格子点ｘ０に向かっているので、プラスの符号に変更する。逆に格子点ｘ６～ｘ８のＶ成分はいずれも正の値（図３の上方向）であり、これらは格子点ｘ０に向かっているので、プラスの符号のままとする。同様に、格子点ｘ３、ｘ５、ｘ８のＵ成分は負の値（図３の左方向）であるが、格子点ｘ０の方向に向いているのでプラスの符号に変更し、格子点ｘ１、ｘ４、ｘ６のＵ成分は正の値（図３の右方向）であり、格子点ｘ０の方向に向いているので、プラスの符号のままにする。予測値計算部２１３は、緯度方向のＶ成分については、格子点ｘ１～ｘ３ならびに格子点ｘ６～ｘ８を加算し、格子点ｘ０と緯度が同じである格子点ｘ４、ｘ５については加算しないようにする。同様に、予測値計算部２１３は、経度方向のＵ成分については、格子点ｘ０と経度が同じである格子点ｘ２、ｘ７については加算しないようにする。すなわち、予測値計算部２１３は、格子点ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ６、ｘ７、ｘ８の緯度方向のＶ成分を加算するとともに、格子点ｘ１、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６、ｘ８の経度方向のＵ成分（符号は上述のように設定済み）を加算して、収束度合として算出することができる。予測値計算部２１３は、計算した収束度合が大きいほど上昇流がの予測値が大きくなるように補正を行うことができる。
Further, the predicted value calculation unit 213 can correct the predicted value of the ascending flow in consideration of the wind direction and the wind speed of the surrounding grid points. FIG. 3 is a diagram for explaining the wind direction and speed of the surrounding grid points. Assuming that the grid point x0 is a grid point corresponding to the latitude and longitude related to the position information 31 of the drone 30, the wind direction and wind speed at the grid points x1 to x8 are taken into consideration. The arrow in FIG. 3 is a composite vector obtained by synthesizing a UV vector indicating a horizontal wind direction and wind speed. The predicted value calculation unit 213 acquires the predicted value of the wind direction of the grid points x1 to x8 around the grid point x0 corresponding to the position information 31, and the wind direction and the wind speed of each of the grid points x1 to x8 become the grid point x0. It is possible to calculate the degree of convergence that is converging toward the direction and correct the predicted value of the ascending flow according to the degree of convergence. When the wind from the surrounding grid points x1 to x8 is converged with respect to the grid point x0, an ascending current is generated at the grid point x0, so if the degree of convergence is high, the ascending current is corrected to increase. be able to. For the degree of convergence, for example, if the V component in the latitude direction of the wind is oriented in the direction of the grid point x0, the sign "+" is set, and if it is oriented in the opposite direction, the sign "-" is set, and similarly, the longitude direction of the wind is set. It can be calculated by setting the sign of "+" if the U component of is oriented in the direction of the lattice point x0 and "-" if it is oriented in the opposite direction, and summing the values of the respective UV components. .. For example, in the example of FIG. 3, the V component of the grid points x1 to x2 has a negative value (downward in FIG. 3), but since it is toward the grid point x0, it is changed to a positive sign. On the contrary, the V components of the grid points x6 to x8 are all positive values (upward in FIG. 3), and since they are toward the grid points x0, they are left as positive signs. Similarly, the U component of the grid points x3, x5, and x8 has a negative value (to the left in FIG. 3), but since it faces the direction of the grid point x0, it is changed to a positive sign, and the grid points x1 and x4. , The U component of x6 is a positive value (to the right in FIG. 3) and is oriented in the direction of the grid point x0, so it is left as a positive sign. The predicted value calculation unit 213 adds the grid points x1 to x3 and the grid points x6 to x8 for the V component in the latitude direction, and does not add the grid points x4 and x5 whose latitude is the same as the grid point x0. do. Similarly, the predicted value calculation unit 213 does not add the U component in the longitude direction to the grid points x2 and x7 having the same longitude as the grid point x0. That is, the predicted value calculation unit 213 adds the V components in the latitude direction of the grid points x1, x2, x3, x6, x7, x8, and also adds the V components in the latitude direction of the grid points x1, x3, x4, x5, x6, x8 in the longitude direction. It can be calculated as the degree of convergence by adding the U component (the code has been set as described above). The predicted value calculation unit 213 can make corrections so that the larger the calculated degree of convergence, the larger the predicted value of the ascending current.
設定値記憶部２３２は、閾値の設定値を記憶することができる。設定値記憶部２３２は、風速の設定値と、上昇流の設定値とを記憶する。設定値記憶部２３２は、合成風速の設定値を記憶するようにしてもよい。
The set value storage unit 232 can store the set value of the threshold value. The set value storage unit 232 stores the set value of the wind speed and the set value of the ascending flow. The set value storage unit 232 may store the set value of the synthetic wind speed.
予測値計算部２１３が計算した風速の予測値（ＵＶベクトルを合成した合成ベクトルの長さ）、上昇流の予測値、及び合成風速の予測値）の少なくともいずれかは比較部２１４に与えられ（Ｓ４１４）、また、設定値記憶部２３２に記憶されている各閾値が比較部２１４に与えられれ（Ｓ４１５）、比較部２１４は、設定値と予測値とを比較して警告の要否を判定する。比較部２１４は、予測値計算部２１３が計算したドローン３０の位置（及び高度）における風速の予測値（すなわち、ＧＰＶデータ１１に含まれているＵＶベクトルを合成した合成ベクトルの長さ）が、設定値記憶部２３２に記憶されている風速の設定値を超えたか否かにより警告の要否を判定することができる。また、比較部２１４は、予測値計算部２１３が計算したドローン３０の位置（及び高度）における上昇流の予測値が、設定値記憶部２３２に記憶されている上昇流の設定値を超えたか否かにより警告の要否を判定することができる。また、比較部２１４は、よそ公知計算部２１３が計算した合成風速の予測値が、設定値記憶部２３２に記憶されている合成風速の設定値を超えたか否かにより警告の要否を判定することができる。
At least one of the predicted value of the wind speed calculated by the predicted value calculation unit 213 (the length of the composite vector obtained by synthesizing the UV vector), the predicted value of the ascending current, and the predicted value of the synthetic wind speed) is given to the comparison unit 214 ( S414) Further, each threshold value stored in the set value storage unit 232 is given to the comparison unit 214 (S415), and the comparison unit 214 compares the set value with the predicted value to determine the necessity of warning. .. In the comparison unit 214, the predicted value of the wind speed at the position (and altitude) of the drone 30 calculated by the predicted value calculation unit 213 (that is, the length of the composite vector obtained by synthesizing the UV vector included in the GPV data 11) is determined. Whether or not a warning is necessary can be determined based on whether or not the set value of the wind speed stored in the set value storage unit 232 has been exceeded. Further, the comparison unit 214 determines whether or not the predicted value of the ascending current at the position (and altitude) of the drone 30 calculated by the predicted value calculation unit 213 exceeds the set value of the ascending current stored in the set value storage unit 232. It is possible to determine whether or not a warning is necessary. Further, the comparison unit 214 determines whether or not a warning is necessary depending on whether or not the predicted value of the synthetic wind speed calculated by the publicly known calculation unit 213 exceeds the set value of the synthetic wind speed stored in the set value storage unit 232. be able to.
報知部２１５は、風速の予測値が閾値を超えた場合（Ｓ４１６）に、ドローン３０に警告３２を報知することができる。風速の予測値には、一般的な風速（水平方向の風速）の予測値と、上昇流の速度の予測値と、合成風速との少なくともいずれかを含む。本実施形態では、比較部２１４により警告が必要と判断された場合が、風速の予測値が閾値を超えた場合である。警告３２には、風速（水平方向の風速）の予測値、上昇流の予測値、及び／又は合成風速を含めることができる。報知部２１５は、ドローン３０に警告３２を送信するようにしてもよいし、ドローン３０を操作しているプロポあるいは制御装置（コンピュータ）に送信するようにしてもよい。
The notification unit 215 can notify the drone 30 of the warning 32 when the predicted value of the wind speed exceeds the threshold value (S416). The predicted value of the wind speed includes at least one of a predicted value of a general wind speed (horizontal wind speed), a predicted value of an ascending current speed, and a synthetic wind speed. In the present embodiment, the case where the comparison unit 214 determines that a warning is necessary is the case where the predicted value of the wind speed exceeds the threshold value. Warning 32 can include predicted wind speeds (horizontal wind speeds), predicted updrafts, and / or combined wind speeds. The notification unit 215 may transmit the warning 32 to the drone 30, or may transmit the warning 32 to the radio or the control device (computer) operating the drone 30.
ドローン３０は、警告３２を受信した場合には退避することができる。ドローン３０は自律的に退避場所に飛行することができる。ドローン３０は、出発地点に帰還するようにしてもよいし、予め設定された着陸可能な場所に飛行するようにしてもよい。
The drone 30 can be evacuated when the warning 32 is received. The drone 30 can autonomously fly to the evacuation site. The drone 30 may return to the starting point or may fly to a preset landable location.
なお、予測値計算部２１３による予測対象時間は、任意に設定することができる。例えば、１０分値の予測値が取得できる場合に、１０分後を予測するようにしてもよいし、３０分値や１時間値の予測値が取得できる場合に、１０分値に内挿したうえで１０分後の予測をするようにしてもよいし、３０分後や１時間後の予測をするようにしてもよい。また、予測値計算部２１３は、例えば、複数の時点の予測を行うようにして、比較部２１３は、ドローン３０の退避にかかる時間に応じた時間後の予測値に基づいて警告の要否を判定するすることができる。
The time to be predicted by the predicted value calculation unit 213 can be arbitrarily set. For example, if the predicted value of the 10-minute value can be obtained, the prediction may be made after 10 minutes, or if the predicted value of the 30-minute value or the 1-hour value can be obtained, it is interpolated into the 10-minute value. After that, the prediction may be made after 10 minutes, or may be made after 30 minutes or 1 hour. Further, the prediction value calculation unit 213 makes predictions at a plurality of time points, for example, and the comparison unit 213 determines the necessity of warning based on the prediction value after a time corresponding to the time required for the drone 30 to evacuate. It can be determined.
以上、本実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。
Although the present embodiment has been described above, the above embodiment is for facilitating the understanding of the present invention, and is not for limiting the interpretation of the present invention. The present invention can be modified and improved without departing from the spirit thereof, and the present invention also includes an equivalent thereof.
例えば、本実施形態では、回転翼機であるドローン３０を想定していたが、回転翼機に限らず飛行体であればよい。また、有人の飛行体であってもよい。
For example, in the present embodiment, the drone 30 which is a rotary wing aircraft is assumed, but the drone 30 is not limited to the rotary wing aircraft and may be an air vehicle. It may also be a manned flying object.
＜開示事項＞
なお、本開示には、以下のような構成も含まれる。
［項目１］
風速の予測値を取得する取得部と、
前記風速の予測値が閾値を超えた場合に飛行体についての警告を報知する報知部と、
を備えることを特徴とする安全管理システム。
［項目２］
項目１に記載の安全管理システムであって、
前記風速の予測値は、鉛直方向上方への上昇流の予測値であること、
を特徴とする安全管理システム。
［項目３］
項目１に記載の安全管理システムであって、
前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記取得部は、前記上昇流の予測値と水平方向の風速の予測値とを含むＧＰＶ形式のＧＰＶデータを配信するサーバから前記ＧＰＶデータを取得し、
前記上昇流の予測値を表す第１ベクトルと、前記水平方向の風速の予測値を表す第２ベクトルとを合成した合成ベクトルに基づいて、前記風速の予測値を算出する予測値計算部をさらに備えること、
を特徴とする安全管理システム。
［項目４］
項目１に記載の安全管理システムであって、
前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記取得部は、前記上昇流の予測値と水平方向の風速の予測値とを含むＧＰＶ形式のＧＰＶデータを配信するサーバから前記ＧＰＶデータを取得し、
前記予測値計算部は、前記位置情報が示す第１の格子点の周囲の第２の格子点の風向の予測値を取得し、前記第２の格子点のそれぞの風向が前記第１の格子点に向けて収束している収束度合を計算し、前記収束度合に応じて前記上昇流の予測値を補正すること、
を特徴とする安全管理システム。 <Disclosure matters>
The present disclosure also includes the following configurations.
[Item 1]
The acquisition unit that acquires the predicted value of the wind speed,
A notification unit that notifies a warning about the flying object when the predicted value of the wind speed exceeds the threshold value, and
A safety management system characterized by being equipped with.
[Item 2]
The safety management system described in item 1
The predicted value of the wind speed is a predicted value of an upward flow in the vertical direction.
A safety management system featuring.
[Item 3]
The safety management system described in item 1
Further provided with a position information acquisition unit for acquiring the position information of the flying object,
The acquisition unit acquires the GPV data from a server that distributes GPV data in GPV format including the predicted value of the ascending current and the predicted value of the wind speed in the horizontal direction.
Further, a predicted value calculation unit for calculating the predicted value of the wind speed based on a composite vector obtained by synthesizing the first vector representing the predicted value of the ascending current and the second vector representing the predicted value of the wind speed in the horizontal direction. Be prepared,
A safety management system featuring.
[Item 4]
The safety management system described in item 1
Further provided with a position information acquisition unit for acquiring the position information of the flying object,
The acquisition unit acquires the GPV data from a server that distributes GPV data in GPV format including the predicted value of the ascending current and the predicted value of the wind speed in the horizontal direction.
The predicted value calculation unit acquires the predicted value of the wind direction of the second grid point around the first grid point indicated by the position information, and the wind direction of each of the second grid points is the first. Calculate the degree of convergence that is converging toward the grid points, and correct the predicted value of the ascending flow according to the degree of convergence.
A safety management system featuring.
なお、本開示には、以下のような構成も含まれる。
［項目１］
風速の予測値を取得する取得部と、
前記風速の予測値が閾値を超えた場合に飛行体についての警告を報知する報知部と、
を備えることを特徴とする安全管理システム。
［項目２］
項目１に記載の安全管理システムであって、
前記風速の予測値は、鉛直方向上方への上昇流の予測値であること、
を特徴とする安全管理システム。
［項目３］
項目１に記載の安全管理システムであって、
前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記取得部は、前記上昇流の予測値と水平方向の風速の予測値とを含むＧＰＶ形式のＧＰＶデータを配信するサーバから前記ＧＰＶデータを取得し、
前記上昇流の予測値を表す第１ベクトルと、前記水平方向の風速の予測値を表す第２ベクトルとを合成した合成ベクトルに基づいて、前記風速の予測値を算出する予測値計算部をさらに備えること、
を特徴とする安全管理システム。
［項目４］
項目１に記載の安全管理システムであって、
前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記取得部は、前記上昇流の予測値と水平方向の風速の予測値とを含むＧＰＶ形式のＧＰＶデータを配信するサーバから前記ＧＰＶデータを取得し、
前記予測値計算部は、前記位置情報が示す第１の格子点の周囲の第２の格子点の風向の予測値を取得し、前記第２の格子点のそれぞの風向が前記第１の格子点に向けて収束している収束度合を計算し、前記収束度合に応じて前記上昇流の予測値を補正すること、
を特徴とする安全管理システム。 <Disclosure matters>
The present disclosure also includes the following configurations.
[Item 1]
The acquisition unit that acquires the predicted value of the wind speed,
A notification unit that notifies a warning about the flying object when the predicted value of the wind speed exceeds the threshold value, and
A safety management system characterized by being equipped with.
[Item 2]
The safety management system described in item 1
The predicted value of the wind speed is a predicted value of an upward flow in the vertical direction.
A safety management system featuring.
[Item 3]
The safety management system described in item 1
Further provided with a position information acquisition unit for acquiring the position information of the flying object,
The acquisition unit acquires the GPV data from a server that distributes GPV data in GPV format including the predicted value of the ascending current and the predicted value of the wind speed in the horizontal direction.
Further, a predicted value calculation unit for calculating the predicted value of the wind speed based on a composite vector obtained by synthesizing the first vector representing the predicted value of the ascending current and the second vector representing the predicted value of the wind speed in the horizontal direction. Be prepared,
A safety management system featuring.
[Item 4]
The safety management system described in item 1
Further provided with a position information acquisition unit for acquiring the position information of the flying object,
The acquisition unit acquires the GPV data from a server that distributes GPV data in GPV format including the predicted value of the ascending current and the predicted value of the wind speed in the horizontal direction.
The predicted value calculation unit acquires the predicted value of the wind direction of the second grid point around the first grid point indicated by the position information, and the wind direction of each of the second grid points is the first. Calculate the degree of convergence that is converging toward the grid points, and correct the predicted value of the ascending flow according to the degree of convergence.
A safety management system featuring.
また、次のような構成も含まれる。
風速の予測値を取得する取得部と、
前記風速の予測値が閾値を超えた場合に退避する制御部と、
を備える飛行体。
また、当該飛行体は、上述した安全管理システムの各項目に係る機能を備えることができる。 It also includes the following configurations:
The acquisition unit that acquires the predicted value of the wind speed,
A control unit that saves when the predicted value of the wind speed exceeds the threshold value,
Aircraft equipped with.
In addition, the aircraft can be provided with functions related to each item of the safety management system described above.
風速の予測値を取得する取得部と、
前記風速の予測値が閾値を超えた場合に退避する制御部と、
を備える飛行体。
また、当該飛行体は、上述した安全管理システムの各項目に係る機能を備えることができる。 It also includes the following configurations:
The acquisition unit that acquires the predicted value of the wind speed,
A control unit that saves when the predicted value of the wind speed exceeds the threshold value,
Aircraft equipped with.
In addition, the aircraft can be provided with functions related to each item of the safety management system described above.
また、次のような構成も含まれる。
飛行体を制御する制御装置であって、
風速の予測値を取得する取得部と、
前記風速の予測値が閾値を超えた場合に飛行体を退避させる制御部と、
を備える制御装置。
また、当該制御装置は、上述した安全管理システムの各項目に係る機能を備えることができる。 It also includes the following configurations:
It is a control device that controls the flying object.
The acquisition unit that acquires the predicted value of the wind speed,
A control unit that retracts the flying object when the predicted value of the wind speed exceeds the threshold value, and
A control device equipped with.
In addition, the control device can be provided with functions related to each item of the above-mentioned safety management system.
飛行体を制御する制御装置であって、
風速の予測値を取得する取得部と、
前記風速の予測値が閾値を超えた場合に飛行体を退避させる制御部と、
を備える制御装置。
また、当該制御装置は、上述した安全管理システムの各項目に係る機能を備えることができる。 It also includes the following configurations:
It is a control device that controls the flying object.
The acquisition unit that acquires the predicted value of the wind speed,
A control unit that retracts the flying object when the predicted value of the wind speed exceeds the threshold value, and
A control device equipped with.
In addition, the control device can be provided with functions related to each item of the above-mentioned safety management system.
１０ 気象情報提供サーバ
２０ 安全管理システム
３０ ドローン
２１１ 位置取得部
２１２ ＧＰＶ取得部
２１３ 予測値計算部
２１４ 比較部
２１５ 報知部
２３１ 位置情報記憶部
２３２ 設定値記憶部 10 Weather information providing server 20Safety management system 30 Drone 211 Location acquisition unit 212 GPV acquisition unit 213 Predicted value calculation unit 214 Comparison unit 215 Notification unit 231 Location information storage unit 232 Set value storage unit
２０ 安全管理システム
３０ ドローン
２１１ 位置取得部
２１２ ＧＰＶ取得部
２１３ 予測値計算部
２１４ 比較部
２１５ 報知部
２３１ 位置情報記憶部
２３２ 設定値記憶部 10 Weather information providing server 20
Claims (4)
- 風速の予測値を取得する取得部と、
前記風速の予測値が閾値を超えた場合に飛行体についての警告を報知する報知部と、
を備えることを特徴とする安全管理システム。 The acquisition unit that acquires the predicted value of the wind speed,
A notification unit that notifies a warning about the flying object when the predicted value of the wind speed exceeds the threshold value, and
A safety management system characterized by being equipped with. - 請求項１に記載の安全管理システムであって、
前記風速の予測値は、鉛直方向上方への上昇流の予測値であること、
を特徴とする安全管理システム。 The safety management system according to claim 1.
The predicted value of the wind speed is a predicted value of an upward flow in the vertical direction.
A safety management system featuring. - 請求項１に記載の安全管理システムであって、
前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記取得部は、前記上昇流の予測値と水平方向の風速の予測値とを含むＧＰＶ形式のＧＰＶデータを配信するサーバから前記ＧＰＶデータを取得し、
前記上昇流の予測値を表す第１ベクトルと、前記水平方向の風速の予測値を表す第２ベクトルとを合成した合成ベクトルに基づいて、前記風速の予測値を算出する予測値計算部をさらに備えること、
を特徴とする安全管理システム。 The safety management system according to claim 1.
Further provided with a position information acquisition unit for acquiring the position information of the flying object,
The acquisition unit acquires the GPV data from a server that distributes GPV data in GPV format including the predicted value of the ascending current and the predicted value of the wind speed in the horizontal direction.
Further, a predicted value calculation unit for calculating the predicted value of the wind speed based on a composite vector obtained by synthesizing the first vector representing the predicted value of the ascending current and the second vector representing the predicted value of the wind speed in the horizontal direction. Be prepared,
A safety management system featuring. - 請求項１に記載の安全管理システムであって、
前記飛行体の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記取得部は、前記上昇流の予測値と水平方向の風速の予測値とを含むＧＰＶ形式のＧＰＶデータを配信するサーバから前記ＧＰＶデータを取得し、
前記予測値計算部は、前記位置情報が示す第１の格子点の周囲の第２の格子点の風向の予測値を取得し、前記第２の格子点のそれぞの風向が前記第１の格子点に向けて収束している収束度合を計算し、前記収束度合に応じて前記上昇流の予測値を補正すること、
を特徴とする安全管理システム。 The safety management system according to claim 1.
Further provided with a position information acquisition unit for acquiring the position information of the flying object,
The acquisition unit acquires the GPV data from a server that distributes GPV data in GPV format including the predicted value of the ascending current and the predicted value of the wind speed in the horizontal direction.
The predicted value calculation unit acquires the predicted value of the wind direction of the second grid point around the first grid point indicated by the position information, and the wind direction of each of the second grid points is the first. Calculate the degree of convergence that is converging toward the grid points, and correct the predicted value of the ascending flow according to the degree of convergence.
A safety management system featuring.
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