WO2021168821A1 - 可移动平台的控制方法和设备 - Google Patents
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- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
Definitions
- an embodiment of the present application provides a method for controlling a movable platform.
- the movable platform includes a fuselage and a plurality of pan-tilts connected to the fuselage and used to carry loads.
- the method includes :
- the main pan/tilt selection instruction it is determined that the first pan/tilt of the plurality of pan/tilt heads is the main pan/tilt, wherein the yaw attitude of the fuselage is controlled according to the yaw attitude of the main pan/tilt.
- an embodiment of the present application provides a control method for a movable platform, which is applied to a control terminal of the movable platform.
- the movable platform includes a fuselage and a plurality of fuselages connected to the fuselage and used for carrying Loaded PTZ, the method includes:
- an embodiment of the present application provides a control device for a movable platform.
- the movable platform includes a fuselage and a plurality of pan-tilts connected to the fuselage and configured to carry loads.
- the control device Including: memory and processor.
- the communication device is configured to send a main pan/tilt selection instruction to the movable platform, so that the movable platform determines that the first pan/tilt of the plurality of pan/tilts is the main pan/tilt according to the main pan/tilt selection instruction.
- the yaw attitude of the fuselage is controlled according to the yaw attitude of the main gimbal.
- an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed, implements the implementation of the present application as in the first aspect or the second aspect The control method of the movable platform described in the example.
- an embodiment of the present invention provides a program product.
- the program product includes a computer program.
- the computer program is stored in a readable storage medium.
- At least one processor can read the program product from the readable storage medium.
- a computer program, and the at least one processor executes the computer program to implement the control method of the movable platform according to the embodiment of the present application in the first aspect or the second aspect.
- FIG. 3 is a flowchart of a method for controlling a movable platform according to an embodiment of the application
- FIG. 8 is a schematic structural diagram of a movable platform provided by an embodiment of this application.
- FIG. 9 is a schematic structural diagram of a control terminal provided by an embodiment of this application.
- the embodiments of the present application provide a method and equipment for controlling a movable platform.
- the movable platform can be unmanned aerial vehicles, unmanned vehicles, unmanned ships, robots, etc.
- the following description of the mobile platform of this application uses drones as an example. It will be obvious to those skilled in the art that other types of drones can be used without restriction, and the embodiments of the present application can be applied to various types of drones.
- the drone can be a small or large drone.
- the drone may be a rotorcraft, for example, a multi-rotor drone propelled by multiple propulsion devices through the air, and the embodiments of the present application are not limited thereto.
- Each pan/tilt head 120 may include a motor 122.
- Each pan/tilt 120 is used to carry a load, and the load is, for example, a camera 123.
- the flight controller 161 can control the movement of the pan/tilt 120 through the motor 122.
- the pan/tilt head 120 may further include a controller for controlling the movement of the pan/tilt head 120 by controlling the motor 122.
- the pan-tilt 120 may be independent of the drone 110 or a part of the drone 110.
- the motor 122 may be a DC motor or an AC motor.
- the motor 122 may be a brushless motor or a brushed motor.
- the pan/tilt may be located on the top of the drone or on the bottom of the drone.
- Fig. 2 is a schematic diagram of an application scenario provided by an embodiment of the application.
- Fig. 2 shows a drone 201 and a control terminal 202 of the drone.
- the control terminal 202 of the drone 201 may be one or more of a remote control, a smart phone, a desktop computer, a laptop computer, and a wearable device (watch, bracelet).
- the control terminal 202 is the remote controller 2021 and the terminal device 2022 as an example for schematic description.
- the terminal device 2022 is, for example, a smart phone, a wearable device, a tablet computer, etc., but the embodiment of the present application is not limited thereto.
- the mobile platform After the mobile platform obtains the main pan/tilt head selection instruction, it determines that the first pan/tilt head of the plurality of pan/tilt heads is the main pan/tilt based on the main pan/tilt head selection command. After determining that the main gimbal is the first gimbal, the yaw attitude of the fuselage is controlled according to the yaw attitude of the first gimbal.
- the main pan/tilt head selection instruction is used to instruct the main pan/tilt head of the movable platform to switch from the second pan/tilt head of the plurality of pan/tilt heads to the first pan/tilt head.
- the movable platform when the movable platform is powered on, the movable platform determines the second platform as the main platform of the movable platform according to a preset strategy.
- the main pan/tilt head can be switched according to the user's choice after the power is turned on.
- the movable platform when the movable platform is powered on, after the movable platform determines the second platform as the main platform of the movable platform according to a preset strategy, it also sends instructions to the control terminal of the movable platform.
- the main PTZ is the prompt information of the second PTZ.
- the control terminal receives the prompt information indicating that the main pan/tilt is the second pan/tilt from the mobile platform, and determines that the main pan/tilt of the movable platform is the second pan/tilt based on the prompt information.
- the mobile platform may also send a prompt message indicating that the main pan/tilt is the first pan/tilt to the control terminal.
- the movable platform can send the images taken by the photographing devices carried by the multiple pan-tilts to the control terminal.
- the control terminal receives the images taken by the multiple cameras carried by the mobile platform and displays the images taken by the multiple cameras at the same time.
- the control terminal detects the user Performing a selection operation on the image taken by the camera carried by the first pan/tilt head means that the control terminal detects the user's main pan/tilt head selection operation, and the control terminal can determine that the main pan/tilt head selected by the user is the first pan/tilt head.
- the following description takes the cloudy platform as two gimbals, the first gimbal and the second gimbal respectively.
- the movable platform obtains the yaw attitude control instruction of the fuselage, and does not directly control the movement of the fuselage in the yaw direction, but first controls the movement of the main gimbal in the yaw direction. If the main gimbal is the first gimbal at this time, the movable platform can control the movement of the first gimbal in the yaw direction.
- the yaw of the fuselage is controlled to also move in the yaw direction, so as to realize the movement of the fuselage in the yaw direction.
- the heading direction follows the movement of the main gimbal to ensure the stability of the fuselage in the yaw direction, and even make the movement of the fuselage in the yaw direction to be as smooth as the gimbal stabilization level, which improves the user experience.
- the yaw attitude difference between the fuselage and the main gimbal remains unchanged.
- the yaw attitude angle of the main gimbal is 60 degrees
- the yaw attitude angle of the fuselage is 45 degrees.
- the gimbal is The yaw attitude difference with the fuselage is 15 degrees.
- the movable platform can control the movement of the main gimbal in the yaw direction, so that the yaw attitude angle of the main gimbal changes from 60 degrees.
- the main gimbal When controlling the main gimbal to rotate from 60 degrees to 90 degrees, the main gimbal’s yaw attitude angle is 15 degrees different from the above-mentioned yaw attitude. Move in the yaw direction, and stop controlling the fuselage to move in the yaw direction when the yaw attitude angle of the fuselage is rotated to 75 degrees.
- the movable platform of this embodiment may obtain the yaw attitude difference between the main pan/tilt head and the fuselage in response to the main pan/tilt head selection instruction after receiving the main pan/tilt head selection instruction.
- the movable platform of this embodiment can acquire the yaw attitude difference between each gimbal and the fuselage according to a preset period, and replace the newly acquired yaw attitude difference of each gimbal and fuselage with the previously acquired yaw attitude difference.
- the yaw attitude difference of the body when the main gimbal selection instruction is obtained, the main gimbal selection instruction is used to indicate that the main gimbal is the first gimbal.
- the movable platform of this embodiment may be configured to obtain the information between the main pan/tilt head and the fuselage after receiving the yaw attitude control instruction of the fuselage in response to the yaw attitude control instruction of the fuselage. If the yaw attitude is poor, then according to the yaw attitude control command of the fuselage, control the main gimbal to move in the yaw direction; and in the process of controlling the main gimbal to move in the yaw direction, according to the The yaw attitude of the main gimbal and the aforementioned yaw attitude difference control the yaw attitude of the fuselage. Ensure that the yaw attitude difference between the main gimbal and the fuselage is the latest and accurate yaw attitude difference, and ensure the smoothness of the fuselage movement in the yaw direction.
- the movable platform also obtains the yaw attitude control instruction of the main pan/tilt; in response to the yaw attitude control instruction of the main pan/tilt, it controls the movement of the main pan/tilt in the yaw direction.
- the difference between the main gimbal and the fuselage can be obtained again.
- Yaw attitude deviation to ensure that the yaw attitude deviation between the main gimbal and the fuselage is updated in real time. So that after obtaining the yaw attitude control command of the fuselage, the yaw attitude of the fuselage can be controlled according to the latest yaw attitude deviation of the main gimbal and the fuselage and the yaw attitude of the main gimbal to ensure that the fuselage is yaw. Stability of heading movement.
- the embodiment of the present invention also provides a computer storage medium.
- the computer storage medium stores program instructions.
- the program execution may include some or all of the steps of the movable platform control method in any of the above embodiments. .
- the memory 701 is used to store program codes.
- the processor 702 calls the program code, and when the program code is executed, it is used to:
- main pan/tilt selection instruction Acquire a main pan/tilt selection instruction, where the main pan/tilt selection instruction is obtained by detecting a user's main pan/tilt selection operation.
- the main pan/tilt head selection instruction includes identification information of the first pan/tilt head.
- the processor 702 is further configured to obtain a yaw attitude control instruction of the main pan/tilt; in response to the yaw attitude control instruction of the main pan/tilt, control the movement of the main pan/tilt in the yaw direction.
- the communication device 703 is configured to receive the main platform selection instruction sent by the control terminal of the movable platform.
- the processor 702 is specifically configured to: receive, through the communication device 703, the main pan/tilt platform selection instruction sent by the control terminal of the movable platform, where the main pan/tilt platform selection instruction is detected by the control terminal Obtained by the user's main pan/tilt selection operation.
- the processor 801 is configured to: obtain a main pan/tilt selection instruction, where the main pan/tilt selection instruction is obtained by detecting a user's main pan/tilt selection operation; and determine the multiple pan/tilt head selection instruction according to the main pan/tilt selection instruction.
- the first gimbal of the two gimbals is the main gimbal, wherein the yaw attitude of the fuselage 802 is controlled according to the yaw attitude of the main gimbal.
- the processor 801 is further configured to control the yaw attitude of the fuselage according to the yaw attitude of the main pan/tilt.
- the processor 801 is further configured to obtain the yaw attitude control instruction of the fuselage before controlling the yaw attitude of the fuselage according to the yaw attitude of the main pan/tilt;
- the processor 801 when controlling the yaw attitude of the fuselage according to the yaw attitude of the main gimbal, is specifically configured to: in the process of controlling the movement of the main gimbal in the yaw direction, according to the The yaw attitude of the main gimbal controls the yaw attitude of the fuselage.
- the processor 801 is further configured to obtain the yaw attitude of the main gimbal and the fuselage before controlling the yaw attitude of the fuselage according to the yaw attitude of the main gimbal Difference;
- the communication device 805 is configured to receive the yaw attitude control instruction of the fuselage sent by the control terminal of the movable platform.
- the processor 801 is further configured to: when the mobile platform is powered on, determine the second pan/tilt as the main pan/tilt of the mobile platform 800 according to a preset strategy .
- the movable platform 800 further includes a plurality of interfaces 806 arranged on the fuselage 802, wherein each of the plurality of pan/tilt platforms 804 is connected to the plurality of interfaces 806 respectively.
- One interface 806 of is connected, and the multiple interfaces include a reference interface;
- the processor 801 is specifically configured to determine the second pan/tilt head connected to the reference interface as the main pan/tilt head of the movable platform 800.
- the communication device 805 is configured to receive the main PTZ selection instruction sent by the control terminal of the movable platform 800.
- the load 803 includes a camera.
- the communication device 805 is further configured to: send the images taken by the photographing devices carried by the plurality of PTZs 804 to the control terminal so that the control terminal can display the photographing devices carried by the plurality of PTZs 804 at the same time
- the user's main pan/tilt head selection operation includes the user's selection of an image taken by the camera carried by the first pan/tilt head.
- the movable platform of this embodiment can be used to implement the technical solutions of the movable platform in the foregoing method embodiments of the present application.
- the implementation principles and technical effects are similar, and will not be repeated here.
- the embodiment of the present application provides another movable platform, which includes a fuselage and a plurality of pan-tilts connected to the fuselage and used to carry loads, as shown in FIG. 7
- the control equipment of the movable platform can be installed on the movable platform.
- the control device of the movable platform may be a component integrated in the movable platform, or the control device of the movable platform may be a component independent of the movable platform.
- FIG. 9 is a schematic structural diagram of a control terminal provided by an embodiment of the application.
- the control terminal 900 of this embodiment is used to control a movable platform, and is a control terminal of the movable platform.
- the movable platform includes a fuselage and a plurality of pan-tilts connected to the fuselage and used to carry loads.
- the control terminal 900 of this embodiment may include: an interactive device 901, a processor 902, and a communication device 903.
- the communication device 903 is configured to send a main pan/tilt selection instruction to the movable platform, so that the movable platform determines that the first pan/tilt of the plurality of pan/tilt heads is the main pan/tilt according to the main pan/tilt selection instruction ;
- the yaw attitude of the fuselage is controlled according to the yaw attitude of the main gimbal.
- the main pan/tilt head selection instruction is used to instruct the main pan/tilt head of the movable platform to switch from the second pan/tilt head of the plurality of pan/tilt heads to the first pan/tilt head.
- the main pan/tilt head selection instruction includes identification information of the first pan/tilt head.
- the processor 902 is further configured to generate a yaw attitude control command of the fuselage according to the yaw attitude control operation of the fuselage.
- the communication device 903 is also used to send the yaw attitude control instruction of the fuselage to the movable platform, so that the movable platform controls the movement of the main platform in the yaw direction, and controls the main cloud During the movement of the platform in the yaw direction, the yaw attitude of the fuselage is controlled according to the yaw attitude of the main pan/tilt.
- the processor 902 is further configured to generate a yaw attitude control command of the main pan/tilt according to the yaw attitude control operation of the main pan/tilt.
- the communication device 903 is further configured to receive, after the movable platform is powered on, the prompt message sent by the movable platform indicating that the main PTZ is the second PTZ.
- the movable platform includes a plurality of interfaces arranged on the fuselage, wherein each of the plurality of pan-tilts is connected to one of the plurality of interfaces, and the Multiple interfaces include a reference interface.
- the pan-tilt connected to the reference interface is the second pan-tilt.
- the load includes a photographing device
- the control terminal 900 further includes a display device 904.
- the interaction device 901 may be a touch screen
- the display device 904 may be a display screen.
- the interaction device 901 and the display device 904 are part of the touch display screen, respectively.
- control terminal of this embodiment can be used to implement the technical solutions of the control terminal in the foregoing method embodiments of the present application.
- the implementation principles and technical effects are similar, and will not be repeated here.
- FIG. 10 is a schematic structural diagram of a control system for a movable platform according to an embodiment of the application.
- the control system 1000 for a movable platform in this embodiment may include a movable platform 1001 and a control terminal 1002.
- the movable platform 1001 can execute the technical solution of the movable platform provided in any of the foregoing embodiments, and details are not described herein again.
- the control terminal 1002 can execute the technical solution for the control terminal provided in any of the foregoing embodiments, and details are not described herein again.
- a person of ordinary skill in the art can understand that all or part of the steps in the above method embodiments can be implemented by a program instructing relevant hardware.
- the foregoing program can be stored in a computer readable storage medium. When the program is executed, it is executed. Including the steps of the foregoing method embodiment; and the foregoing storage medium includes: read-only memory (Read-Only Memory, ROM), random access memory (Random Access Memory, RAM), magnetic disks or optical disks, etc., which can store program codes Medium.
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Abstract
提供了一种可移动平台的控制方法和设备，可移动平台包括机身和与多个连接在机身上且用于承载负载的云台，此方法包括：获取主云台选择指令，主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的(S301)；根据主云台选择指令确定多个云台中的第一云台为主云台，机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的(S302)。实现用户可根据实际需要从多个云台设置任一个云台为主云台。另外，由于机身的偏航姿态是根据主云台的偏航姿态控制的，从而实现机身的偏航姿态可根据用户选择的任一云台的偏航姿态来控制，提高机身的偏航姿态控制的灵活性。
Description
本申请实施例涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法和设备。
随着可移动平台的应用越来越广，可移动平台(例如无人机)可以搭载多个云台，每个云台可以搭载拍摄装置，这些拍摄装置的拍摄方向可以不同，因此，可以拍摄到不同角度的画面。无人机将这些拍摄装置拍摄到的画面传输给可移动平台的控制终端，用户可以通过控制终端随时切换观看的拍摄装置的画面。
目前，为了无人机更加稳定，在调整无人机的航向时，控制云台在航向方向运动并控制无人机跟随该云台在航向方向运动。但是这种方式适合无人机搭载一个云台的场景，如果无人机搭载有多个云台时，无人机的机身一直跟随默认的同一云台运动，无法跟随其它云台运动。
发明内容
本申请实施例提供一种可移动平台的控制方法和设备，用于使用户任意设置多个云台的一个云台为主云台，实现可移动平台的机身在偏航方向上可跟随任一云台运动。
第一方面，本申请实施例提供一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，所述方法包括：
获取主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的。
根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台，其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
第二方面，本申请实施例提供一种可移动平台的控制方法，应用于可移 动平台的控制终端，所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，所述方法包括：
检测到用户的主云台选择操作。
根据所述主云台选择操作，生成主云台选择指令。
向所述可移动平台发送主云台选择指令，以使所述可移动平台根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台。
其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台的控制设备，所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，所述控制设备包括：存储器和处理器。
所述存储器，用于存储程序代码。
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于：获取主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的；根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台，其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
第四方面，本申请实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台包括：处理器、机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台；
所述处理器，用于：获取主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的；根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台，其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
第五方面，本申请实施例提供一种控制终端，用于控制可移动平台，所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，所述控制终端包括：
交互装置，用于检测到用户的主云台选择操作。
处理器，用于根据所述主云台选择操作，生成主云台选择指令。
通信装置，用于向所述可移动平台发送主云台选择指令，以使所述可移动平台根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台。
其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可 读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面或第二方面本申请实施例所述的可移动平台的控制方法。
第七方面，本发明实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序以实施如第一方面或第二方面本申请实施例所述的可移动平台的控制方法。
综上所述，本申请实施例提供的可移动平台的控制方法和设备，实现用户可根据实际需要从多个云台设置任一个云台为主云台。另外，由于机身的偏航姿态是根据主云台的偏航姿态控制的，从而实现机身的偏航姿态可根据用户选择的任一云台的偏航姿态来控制，提高机身的偏航姿态控制的灵活性。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；
图2为本申请实施例提供的应用场景示意图；
图3为本申请一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；
图4为本申请一实施例提供的用户选择主云台的一种操作示意图；
图5为本申请一实施例提供的用户选择主云台的另一种操作示意图；
图6为本申请另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；
图7为本申请一实施例提供的可移动平台的控制设备的结构示意图；
图8为本申请一实施例提供的可移动平台的结构示意图；
图9为本申请一实施例提供的控制终端的结构示意图；
图10为本申请一实施例提供的可移动平台的控制系统的结构示意图。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申 请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本申请的实施例提供了可移动平台的控制方法和设备。其中，可移动平台可以是无人机、无人车、无人船、机器人等。以下对本申请可移动平台的描述使用无人机作为示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的无人机，本申请的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本申请的实施例并不限于此。
图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的多个云台120(图中以两个云台为例示出)。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。其中，无人机110还包括电池(图中未示出)，电池为动力系统150提供电能。无人机110可以是农业无人机或行业应用无人机，有循环作业的需求。相应的，电池也有循环作业的需求。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统
(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个遥控信号对无人机110进行控制。
每个云台120可以包括电机122。每个云台120用于携带负载，负载例如是拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选的，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄 装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。
显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置123拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。
控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。
图2为本申请实施例提供的应用场景示意图，如图2所示，图2中示出了无人机201、无人机的控制终端202。无人机201的控制终端202可以是遥控器、智能手机、台式电脑、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。本申请实施例以控制终端202为摇控器2021和终端设备2022为例来进行示意性说明。该终端设备2022例如是智能手机、可穿戴设备、平板电脑等，但本申请实施例并限于此。
无人机201的包括机身2011和连接在所述机身2011上的多个云台2012，每个云台2012用于承载负载2013。其中，负载2013包括有拍摄装置，无人机将每个拍摄装置拍摄到的图像传输给控制终端202，控制终端202可以同时显示这多个拍摄装置拍摄到的图像。
其中，无人机的机身2011的偏航姿态是根据无人机的主云台的偏航姿态控制。主云台为上述多个云台2012中的其中一个云台，因此用户可以从多个云台中设置任一个云台为主云台，从而可以操控无人机的机身跟随用户选择的主云台在偏航方向上运动。其中，为如何确定主云台可以采用本申请下述各实施例的方案。
图3为本申请一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图，本实施例的方法可以应用于可移动平台的控制设备中。该可移动平台的控制设备可以设置在可移动平台；或者，该可移动平台的控制设备的一部分设置在可移 动平台上，另一部分设置在可移动平面的控制终端上。所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，本实施例以可移动平台的控制设备设置在可移动平台为例，如图3所示，本实施例的方法包括：
S301、获取主云台选择指令，主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的。
本实施例中，可移动平台的机身的偏航姿态可根据主云台的偏航姿态来控制，可移动平台中包括多个云台，需要从多个云台中确定主云台。本实施例中，用户可以从多个云台中选中主云台。相应地，可移动平台获取主云台选择指令，该主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的。
在一种可能的实现方式中，可移动平台接收控制终端发送的主云台选择指令。用户可以对控制终端执行主云台选择操作，相应地，控制终端检测到用户的主云台选择操作，控制终端包括遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、穿戴式设备中的一种或多种，此处不再赘述。比如，用户通过控制终端的交互装置进行主云台选择操作，其中，交互装置可以是控制终端的重要组成部分，是与用户进行交互的接口，用户可以通过对交互装置的操作，实现对可移动平台的操作；相应地，控制终端通过交互装置会检测到用户的主云台选择操作。该交互装置例如可以是控制终端的触摸屏、键盘、摇杆、波轮中的一种或多种。然后，控制终端根据主云台选择操作，从多个云台中确定为主云台，生成主云台选择指令，向可移动平台发送主云台选择指令。
在一种可能的实现方式中，用户可以通过操作可移动平台来执行主云台选择操作，比如可移动平台上设置有主云台选择操作键，用户通过操作主云台选择操作键来选择主云台。又比如，为每个云台设置有主云台选择键，用户按压某个云台的主云台选择键，表示用户选择该云台为主云台。因此，可移动平台检测到用户的主云台选择操作，获取主云台选择指令。
S302、根据所述主云台选择指令确定多个云台中的第一云台为主云台，机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
本实施例中，可移动平台获取到主云台选择指令后，根据主云台选择令确定多个云台中的第一云台为主云台。在确定主云台为第一云台后，机身的偏航姿态根据第一云台的偏航姿态来控制。
本实施例中，通过获取主云台选择指令，主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的，然后根据主云台选择指令确定多个云台中的第一云台为主云台，从而实现用户可根据实际需要从多个云台设置任一个云台为主云台。另外，由于机身的偏航姿态是根据主云台的偏航姿态控制的，从而实现机身的偏航姿态可根据用户选择的任一云台的偏航姿态来控制，提高机身的偏航姿态控制的灵活性。
可选的，该主云台选择指令中包括第一云台的标识信息。相应地，可移动平台根据主云台选择指令中包括的第一云台的标识信息，确定第一云台为主云台。
可选的，可移动平台还设有主云台的标识位，在获得主云台选择指令后可以将主云台的标识位置为第一云台的标识信息，若当前主云台的标识位为空，表示当前未确定主云台，然后当主云台的标识位由空更改为第一云台的标识信息。后续通过主云台的标识位即可确定多个云台中的主云台。
可选的，如果可移动平台在获取到主云台选择指令之前，可移动平台的主云台为多个云台中的第二云台，则上述S302的一种可能的实现方式为：根据所述主云台选择指令将可移动平台的主云台由第二云台切换为第一云台。
可选的，所述主云台选择指令用于指示所述可移动平台的主云台由所述多个云台中的第二云台切换为所述第一云台。
比如可移动平台中设有主云台的标识位，在获取到主云台选择指令之前，可移动平台的主云台为第二云台，主云台的标识位为第二云台的标识信息，在获取到主云台选择指令后，将主云台的标识位由第二云台的标识信息更改为第一云台的标识信息，因此，可以根据用户的选择，实现主云台的切换。
在一实施例中，在可移动平台上电开机时，可移动平台未确定可移动平台的主云台，通过上述方式，可以实现由未指定主云台到指定主云台。
在一实施例中，在所述可移动平台在上电开机时，可移动平台按照预设的策略将第二云台确定为所述可移动平台的主云台。通过上述方式，可以实现在上电开机后，根据用户的选择来切换主云台。
可选的，所述可移动平台包括设置在机身上的多个接口，其中，多个云台中的每一个云台分别与多个接口中的一个接口连接，多个接口包括一个参考接口。相应地，可移动平台按照预设选择策略将所述第二云台确定为所述 可移动平台的主云台的一种实现方式为：将与参考接口连接的第二云台确定为可移动平台的主云台。
比如多个接口分别为接口1和接口2，参考接口为接口1，当接口1连接有云台时，可移动平台上电开机后，可移动平台会默认一个云台为主云台，也就是将接口1连接的云台确定为可移动平台的主云台。需要说明的是，接口1与接口2连接的云台可以互换，比如接口1连接的云台为云台1，接口2连接的云台为云台2，用户可以将云台1从接口1拔出，将云台2从接口拔出，将云台1插入接口2，将云台2插入接口1。在用户未操作选择主云台前，此时可移动平台根据接口1连接的云台2，确定主云台为云台2。如果用户想要从多个云台中选择主云台，可通过上述任一实施例的方案来实现。
可选地，在可移动平台上电开机时，可移动平台按照预设的策略将第二云台确定为所述可移动平台的主云台之后，还向可移动平台的控制终端发送指示所述主云台为所述第二云台的提示信息。相应地，控制终端接收可移动平台发送的指示所述主云台为所述第二云台的提示信息，并根据该提示信息确定可移动平台的主云台为第二云台。
可选的，在可移动平台根据主云台选择指令确定主云台为第一云台后，可移动平台还可以向控制终端发送指示主云台为所述第一云台的提示信息。
在一实施例中，对上述控制终端如何检测用户的主云台选择操作进行描述。本实施例中的负载为拍摄装置，每个云台承载有拍摄装置，这些拍摄装置可以拍摄图像，拍摄装置例如可以是可见光拍摄装置，也可以是红外拍摄装置，等等。多个云台均承载的拍摄装置为同一类型，或者，承载的拍摄装置不是同一类型。比如多个云台中每个云台承载可见光拍摄装置，或者，多个云台中每个云台承载红外拍摄装置，或者，多个云台中的部分云台承载可见光拍摄装置，另一部分云台承载红外拍摄装置，本实施例对此不做限定。
可移动平台可以将多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像发送给控制终端。相应地，控制终端接收可移动平台发送的多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像，并同时显示这多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像。当用户如果想将多个云台中的第一云台选择为主云台，则用户对控制终端显示的第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像执行选择操作，相应地，控制终端检测到用户对第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像执行选择操作，表示控制终端检测到用 户的主云台选择操作，控制终端可以确定用户选择的主云台为第一云台。
下面以多云台为两个云台，分别为第一云台和第二云台为例进行描述。
图4为本申请一实施例提供的用户选择主云台的一种操作示意图，如图4所示，图4中示出在用户选择主云台前，可移动平台的主云台为空，控制终端将两个云台分别承载的拍摄装置拍摄的图像无显示在右下角，当用户想要选择第一云台为主云台时，用户对第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像执行选择操作，控制终端检测到该操作，即可确定用户选择第一云台为主云台，再向可移动平台发送主云台选择指令，可移动平台确定第一云台为主云台，然后控制终端在主显示区域显示第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像。
图5为本申请一实施例提供的用户选择主云台的另一种操作示意图，如图5所示，图5中示出在用户在切换主云台前，可移动平台的主云台为第二云台，控制终端的主显示区域显示第二云台承载的拍摄装置拍摄的图像，在右下角显示第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像。当用户想要将主云台由第二云切换为第一云台时，用户对第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像执行选择操作，控制终端检测到该操作，即可确定用户选择第一云台为主云台，再向可移动平台发送主云台选择指令，可移动平台确定第一云台为主云台，然后控制终端在主显示区域显示第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像，并在右下角显示第二云台承载的拍摄装置拍摄的图像。另外，用户还可以采用上述类似的操作，将主云台由第一云台切换为第二云台。
可选的，在控制终端接收到可移动平台发送的指示主云台为所述第一云台的提示信息之后，控制终端在主显示区域显示第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像。
在一些实施例中，在执行上述S302之后，可移动平台还可以根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。本实施例中，可移动平台在确定主云台为第一云台后，根据第一云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态，实现可移动平台的机身在偏航方向跟随第一云台运动。
下面对可移动平台对根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态进行描述。在图3所示实施例的基础上，在执行上述S302之后还可以执行如图6所示的方案，图6为本申请另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图，本实施例的方法在执行S302之后还包括：
S601、获取机身的偏航姿态控制指令。
本实施例中，可移动平台可以获取机身的偏航姿态控制指令。该机身的偏航姿态控制指令是通过检测用户输入的机身的偏航姿态控制操作得到的。可选的，该偏航姿态控制指令还用于指示机身的偏航姿态角改变的角度。
在一种可能的实现方式中，可移动平台接收控制终端发送的机身的偏航姿态控制指令。用户可以对控制终端执行机身的偏航姿态控制操作，相应地，控制终端检测到用户输入的机身的偏航姿态控制操作。然后，控制终端根据机身的偏航姿态控制操作，生成机身的偏航姿态控制指令，向可移动平台发送机身的偏航姿态控制指令。
在一种可能的实现方式中，用户可以通过操作可移动平台来执行机身的偏航姿态控制操作，比如可移动平台上设置有机身的偏航姿态控制部件，用户通过操作机身的偏航姿态控制部件来控制机身的偏航姿态。因此，可移动平台检测到用户执行的机身的偏航姿态控制操作，获取机身的偏航姿态控制指令。
S602、根据所述机身的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动。
本实施例中，可移动平台获取到机身的偏航姿态控制指令，并不直接控制机身在偏航方向运动，而是先控制主云台在偏航方向运动。如果此时主云台为第一云台，则可移动平台控制第一云台在偏航方向运动。
S603、在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
本实施例中，在控制主云台在偏航方向运动的过程中，由于主云台的偏航姿态发生变化，所以控制机身的偏航在偏航方向也运动，以实现机身在偏航方向跟随主云台运动，保证机身在偏航方向上运动的稳定性，甚至使得机身在偏航方向上的运动达到如云台增稳级别的平顺，提高用户体验。
可选的，可移动平台在控制所述主云台在偏航方向运动之前，还获取主云台与所述机身的偏航姿态差。相应地，上述S603的一种可能的实现方式中，在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态和所述偏航姿态差控制所述机身的偏航姿态。
本实施例中，主云台与所述机身的偏航姿态差是根据机身的偏航姿态控 制指令控制主云台在偏航方向运动之前获取的，比如为15度，在控制主云台在偏航方向运动的过程中，主云台的偏航姿态会不断发生变化，所以根据主云台的偏航姿态和上述获取到的偏航姿态差(比如15度)，控制机身在偏航方向上运动。
在控制机身在偏航方向运动完成之后，所述机身与所述主云台的偏航姿态差不变。比如在根据机身的偏航姿态控制指令控制主云台在偏航方向运动之前，主云台的偏航姿态角为60度，机身的偏航姿态角为45度，相应地，云台与所述机身的偏航姿态差为15度。如果机身的偏航姿态控制指令用于指示机身的偏航姿态角旋转30度，则可移动平台控制主云台在偏航方向上运动，以使主云台的偏航姿态角从60度旋转至90度，并且在控制主云台由偏航姿态角从60度旋转至90度的过程中，根据主云台的偏航姿态角和上述偏航姿态差15度，控制机身在偏航方向上运动，并在机身的偏航姿态角旋转至75度时停止控制机身在偏航方向上运动。所以在控制机身的偏航姿态发生变化前后，主云台与机身的偏航姿态差不变，从而保证可移动平台的机身在偏航方向上运动的稳定性。也保证在控制可移动平台的机身在偏航方向上运动的过程中，控制终端在显示主云台承载的拍摄装置拍摄的图像时不抖动、不卡顿。
可选的，本实施例的可移动平台可以是接收到主云台选择指令后，响应于所述主云台选择指令，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差。本实施例的可移动平台可以按照预设周期获取各云台与机身的偏航姿态差，将最新获取的各云台与机身的偏航姿态差替换前一次获取的各云台与机身的偏航姿态差，当获取到主云台选择指令，主云台选择指令用于指示主云台为第一云台，由于预先保存了各云台与机身的偏航姿态差，所以从中可以快速获取到第一云台与机身的偏航姿态差。然后在接收到机身的偏航姿态控制指令后，根据该第一云台与机身的偏航姿态差以及第一云台的偏航姿态控制机身的偏航姿态。由于预先获取到了偏航姿态差，所以在接收到机身的偏航姿态控制指令后，可以快速且平稳地控制机身在偏航方向上的运动。
可选的，本实施例的可移动平台可以是接收到机身的偏航姿态控制指令后，响应于所述机身的偏航姿态控制指令，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差，然后根据所述机身的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航 方向运动；并在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态和上述偏航姿态差控制所述机身的偏航姿态。保证主云台与所述机身的偏航姿态差为最新且准确的偏航姿态差，保障机身在偏航方向上运动的平稳性。
在上述各实施例的基础上，可移动平台还获取主云台的偏航姿态控制指令；响应于主云台的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动。
本实施例中，可移动平台如何获取主云台的偏航姿态控制指令可以参见获取主云台选择指令或机身的偏航姿态控制指令的相关描述，此处不再赘述。
本实施例中，在获取到主云台的偏航姿态控制指令后，响应于主云台的偏航姿态控制指令，控制主云台在偏航方向运动。由于该指令为主云台的偏航姿态控制指令，在控制主云台在偏航方向运动的过程中，无需根据主云台偏航姿态控制机身的偏航姿态。在响应于主云台的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动之后，由于主云台的偏航姿态发生了变化，所以还可以重新获取主云台与机身的偏航姿态偏差，以保证主云台与机身的偏航姿态偏差实时更新。以便后续在获取到机身的偏航姿态控制指令后，根据最新的主云台与机身的偏航姿态偏差以及主云台的偏航姿态控制机身的偏航姿态，保证机身在偏航方向运动的稳定性。
可选的，可移动平台还可以获取除主云台之外的其它任一云台的偏航姿态控制指令；并响应于该云台的偏航姿态控制指令，控制所述该云台在偏航方向运动。可选的，在控制该云台在偏航方向运动后，还可以重新获取该云台与机身的偏航姿态偏差，以便在可移动平台获取到用于指示主云台为该云台的主云台选择指令后，能快速地获取到主云台与机身的偏航姿态差。
本发明实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如上述任一实施例中的可移动平台的控制方法的部分或全部步骤。
图7为本申请一实施例提供的可移动平台的控制设备的结构示意图，其中，所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，如图7所示，可移动平台的控制设备700包括：存储器701和处理器702。可选的，可移动平台的控制设备700还可以包括：通信装置703。
所述存储器701，用于存储程序代码。
所述处理器702，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于：
获取主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的。
根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台，其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
可选的，所述处理器702，具体用于：根据所述主云台选择指令将所述可移动平台的主云台由所述多个云台中的第二云台切换为所述第一云台。
可选的，所述主云台选择指令包括所述第一云台的标识信息。
可选的，所述处理器702，还用于根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
可选的，所述处理器702，还用于在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身在偏航姿态之前，获取机身的偏航姿态控制指令；根据所述机身的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动。
所述处理器702，在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态时，具体用于：在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
可选的，所述处理器702，还用于在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身在偏航姿态之前，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差。所述处理器702在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态时，具体用于：根据所述主云台的偏航姿态和所述偏航姿态差控制所述机身的偏航姿态。
可选的，通信装置703，用于接收所述可移动平台的控制终端发送的所述机身的偏航姿态控制指令。
所述处理器702，具体用于：通过所述通信装置703接收所述可移动平台的控制终端发送的所述机身的偏航姿态控制指令，其中，所述机身的偏航姿态控制指令是所述控制终端检测用户输入的机身的偏航姿态控制操作得到的。
可选的，所述处理器702，具体用于：响应于所述主云台选择指令或者所述机身的偏航姿态控制指令，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差。
可选的，所述处理器702，还用于获取主云台的偏航姿态控制指令；响应于主云台的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动。
可选的，所述处理器702，还用于：在所述可移动平台在上电开机时，按照预设的策略将所述第二云台确定为所述可移动平台的主云台。
可选的，所述可移动平台包括设置在所述机身上的多个接口，其中，所述多个云台中的每一个云台分别与所述多个接口中的一个接口连接，所述多个接口包括一个参考接口。所述处理器702，具体用于：将与所述参考接口连接的第二云台确定为所述可移动平台的主云台。
可选的，所述通信装置703，用于向可移动平台的控制终端发送指示所述主云台为所述第二云台的提示信息。
可选的，通信装置703，用于接收所述可移动平台的控制终端发送的所述主云台选择指令。
所述处理器702，具体用于：通过所述通信装置703接收所述可移动平台的控制终端发送的所述主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是所述控制终端检测用户的主云台选择操作得到的。
可选的，所述负载包括拍摄装置。所述通信装置703，还用于：将所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像发送给所述控制终端以使所述控制终端同时显示所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像，其中，所述用户的主云台选择操作包括用户对所述第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像选择操作。
本实施例的可移动平台的控制设备，可以用于执行本申请上述各方法实施例中可移动平台的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图8为本申请一实施例提供的可移动平台的结构示意图，如图8所示，本实施例的可移动平台800包括：处理器801、机身802和与多个连接在所述机身802上且用于承载负载803的云台804。可选的，处理器801可以设置于机身802内。可选的，本实施例的可移动平台800还可以包括：通信装置805。
所述处理器801，用于：获取主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的；根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台，其中，所述机身802的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制。
可选的，所述处理器801，具体用于：根据所述主云台选择指令将所述可移动平台800的主云台由所述多个云台中的第二云台切换为所述第一云 台。
可选的，所述主云台选择指令包括所述第一云台的标识信息。
可选的，所述处理器801，还用于根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
可选的，所述处理器801，还用于在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身在偏航姿态之前，获取机身的偏航姿态控制指令；根据所述机身的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动；
所述处理器801，在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态时，具体用于：在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
可选的，所述处理器801，还用于在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身在偏航姿态之前，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差；
所述处理器801在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态时，具体用于：根据所述主云台的偏航姿态和所述偏航姿态差控制所述机身的偏航姿态。
可选的，通信装置805，用于接收所述可移动平台的控制终端发送的所述机身的偏航姿态控制指令。
所述处理器801，具体用于：通过所述通信装置805接收所述可移动平台的控制终端发送的所述机身的偏航姿态控制指令，其中，所述机身的偏航姿态控制指令是所述控制终端检测用户输入的机身的偏航姿态控制操作得到的。
可选的，所述处理器801，具体用于：响应于所述主云台选择指令或者所述机身的偏航姿态控制指令，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差。
可选的，所述处理器801，还用于获取主云台的偏航姿态控制指令；响应于主云台的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动。
可选的，所述处理器801，还用于：在所述可移动平台在上电开机时，按照预设的策略将所述第二云台确定为所述可移动平台800的主云台。
可选的，所述可移动平台800还包括设置在所述机身802上的多个接口806，其中，所述多个云台804中的每一个云台804分别与所述多个接口806中的一个接口806连接，所述多个接口包括一个参考接口；
所述处理器801，具体用于：将与所述参考接口连接的第二云台确定为所述可移动平台800的主云台。
可选的，所述通信装置805，用于向可移动平台800的控制终端发送指示所述主云台为所述第二云台的提示信息。
可选的，通信装置805，用于接收所述可移动平台800的控制终端发送的所述主云台选择指令。
所述处理器801，具体用于：通过所述通信装置805接收所述可移动平台800的控制终端发送的所述主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是所述控制终端检测用户的主云台选择操作得到的。
可选的，所述负载803包括拍摄装置。所述通信装置805，还用于：将所述多个云台804承载的拍摄装置拍摄的图像发送给所述控制终端以使所述控制终端同时显示所述多个云台804承载的拍摄装置拍摄的图像，其中，所述用户的主云台选择操作包括用户对所述第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像选择操作。
可选的，本实施例的可移动平台还包括存储器(图中未示出)，用于存储程序代码，当所述程序代码被调用时，使得可移动平台实施上述各方案。
本实施例的可移动平台，可以用于执行本申请上述各方法实施例中可移动平台的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在另一实施例中，本申请实施例提供另一种可移动平台，该可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，图7所示的可移动平台的控制设备可以安装于可移动平台上。可选的，该可移动平台的控制设备可以是集成在可移动平台中的部件，或者，该可移动平台的控制设备可以是独立于可移动平台的部件。
图9为本申请一实施例提供的控制终端的结构示意图，如图9所示，本实施例的控制终端900用于控制可移动平台，为可移动平台的控制终端。所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，本实施例的控制终端900可以包括：交互装置901、处理器902和通信装置903。
交互装置901，用于检测到用户的主云台选择操作。
处理器902，用于根据所述主云台选择操作，生成主云台选择指令。
通信装置903，用于向所述可移动平台发送主云台选择指令，以使所述可移动平台根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台；
其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
可选的，所述主云台选择指令用于指示所述可移动平台的主云台由所述多个云台中的第二云台切换为所述第一云台。
可选的，所述主云台选择指令包括所述第一云台的标识信息。
可选的，所述交互装置901，还用于检测到用户输入的机身的偏航姿态控制操作；
所述处理器902，还用于根据所述机身的偏航姿态控制操作，生成机身的偏航姿态控制指令。
所述通信装置903，还用于向所述可移动平台发送机身的偏航姿态控制指令，以使所述可移动平台控制所述主云台在偏航方向运动，在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
可选的，所述交互装置901，还用于检测到用户的主云台的偏航姿态控制操作。
所述处理器902，还用于根据所述主云台的偏航姿态控制操作，生成主云台的偏航姿态控制指令。
所述通信装置903，还用于向所述可移动平台发送主云台的偏航姿态控制指令，以使所述可移动平台控制所述主云台在偏航方向运动。
可选的，所述通信装置903，还用于在所述可移动平台上电开机后，接收所述可移动平台发送的指示所述主云台为所述第二云台的提示信息。
可选的，所述可移动平台包括设置在所述机身上的多个接口，其中，所述多个云台中的每一个云台分别与所述多个接口中的一个接口连接，所述多个接口包括一个参考接口。所述参考接口连接的云台为所述第二云台。
可选的，所述负载包括拍摄装置，所述控制终端900还包括显示装置904。
所述通信装置903，还用于接收所述可移动平台发送的所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像。
所述显示装置904，用于同时显示所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的 图像。
所述交互装置901在检测到用户的主云台选择操作时，具体用于：检测到用户对所述第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像选择操作。
可选的，交互装置901可以为触控屏，显示装置904可以为显示屏。交互装置901和显示装置904分别为触控显示屏的一部分。
可选的，本实施例的控制终端还包括存储器(图中未示出)，用于存储程序代码，当所述程序代码被调用时，使得控制终端实施上述各方案。
本实施例的控制终端，可以用于执行本申请上述各方法实施例中控制终端的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图10为本申请一实施例提供的可移动平台的控制系统的结构示意图，如图10所示，本实施例的可移动平台的控制系统1000可以包括：可移动平台1001和控制终端1002。
可移动平台1001可以执行上述任一实施例提供的可移动平台的技术方案，此处不再赘述。控制终端1002可以执行上述任一实施例提供的控制终端的技术方案，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (59)
- 一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，所述方法包括：获取主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的；根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台，其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台，包括：根据所述主云台选择指令将所述可移动平台的主云台由所述多个云台中的第二云台切换为所述第一云台。
- 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述主云台选择指令包括所述第一云台的标识信息。
- 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身在偏航姿态之前，所述方法还包括：获取机身的偏航姿态控制指令；根据所述机身的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动；根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态，包括：在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身在偏航姿态之前，所述方法还包括：获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差；所述根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态，包括：根据所述主云台的偏航姿态和所述偏航姿态差控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取机身的偏航姿态 控制指令，包括：接收所述可移动平台的控制终端发送的所述机身的偏航姿态控制指令，其中，所述机身的偏航姿态控制指令是所述控制终端检测用户输入的机身的偏航姿态控制操作得到的。
- 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差，包括：响应于所述主云台选择指令或者所述机身的偏航姿态控制指令，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差。
- 根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取主云台的偏航姿态控制指令；响应于主云台的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动。
- 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述可移动平台在上电开机时，按照预设的策略将所述第二云台确定为所述可移动平台的主云台。
- 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括设置在所述机身上的多个接口，其中，所述多个云台中的每一个云台分别与所述多个接口中的一个接口连接，所述多个接口包括一个参考接口；所述按照预设选择策略将所述第二云台确定为所述可移动平台的主云台，包括：将与所述参考接口连接的第二云台确定为所述可移动平台的主云台。
- 根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向可移动平台的控制终端发送指示所述主云台为所述第二云台的提示信息。
- 根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述获取主云台选择指令，包括：接收所述可移动平台的控制终端发送的所述主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是所述控制终端检测用户的主云台选择操作得到的。
- 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述负载包括拍摄装置，所述方法还包括：将所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像发送给所述控制终端以使所 述控制终端同时显示所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像，其中，所述用户的主云台选择操作包括用户对所述第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像选择操作。
- 一种可移动平台的控制方法，其特征在于，应用于可移动平台的控制终端，所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，所述方法包括：检测到用户的主云台选择操作；根据所述主云台选择操作，生成主云台选择指令；向所述可移动平台发送主云台选择指令，以使所述可移动平台根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台；其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
- 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述主云台选择指令用于指示所述可移动平台的主云台由所述多个云台中的第二云台切换为所述第一云台。
- 根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述主云台选择指令包括所述第一云台的标识信息。
- 根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，还包括：检测到用户的机身的偏航姿态控制操作；根据所述机身的偏航姿态控制操作，生成机身的偏航姿态控制指令，并向所述可移动平台发送机身的偏航姿态控制指令，以使所述可移动平台控制所述主云台在偏航方向运动，在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求15-18任一项所述的方法，其特征在于，还包括：检测到用户的主云台的偏航姿态控制操作；根据所述主云台的偏航姿态控制操作，生成主云台的偏航姿态控制指令，并向所述可移动平台发送主云台的偏航姿态控制指令，以使所述可移动平台控制所述主云台在偏航方向运动。
- 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：在所述可移动平台上电开机后，接收所述可移动平台发送的指示所述主云台为所述第二云台的提示信息。
- 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括设置在所述机身上的多个接口，其中，所述多个云台中的每一个云台分别与所述多个接口中的一个接口连接，所述多个接口包括一个参考接口；所述参考接口连接的云台为所述第二云台。
- 根据权利要求15-21任一项所述的方法，其特征在于，所述负载包括拍摄装置，所述方法还包括：接收所述可移动平台发送的所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像；同时显示所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像；所述检测到用户的主云台选择操作，包括：检测到用户对所述第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像选择操作。
- 一种可移动平台的控制设备，其特征在于，所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，所述控制设备包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于：获取主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的；根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台，其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
- 根据权利要求23所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述主云台选择指令将所述可移动平台的主云台由所述多个云台中的第二云台切换为所述第一云台。
- 根据权利要求23或24所述的控制设备，其特征在于，所述主云台选择指令包括所述第一云台的标识信息。
- 根据权利要求23-25任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，还用于根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求26所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，还用于：在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身在偏航姿态之前，获取机身 的偏航姿态控制指令；根据所述机身的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动；所述处理器，在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态时，具体用于：在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求26或27所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，还用于在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身在偏航姿态之前，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差；所述处理器在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态时，具体用于：根据所述主云台的偏航姿态和所述偏航姿态差控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求27所述的控制设备，其特征在于，还包括：通信装置；所述处理器，具体用于：通过所述通信装置接收所述可移动平台的控制终端发送的所述机身的偏航姿态控制指令，其中，所述机身的偏航姿态控制指令是所述控制终端检测用户输入的机身的偏航姿态控制操作得到的。
- 根据权利要求28所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：响应于所述主云台选择指令或者所述机身的偏航姿态控制指令，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差。
- 根据权利要求23-30任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，还用于：获取主云台的偏航姿态控制指令；响应于主云台的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动。
- 根据权利要求24所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，还用于：在所述可移动平台在上电开机时，按照预设的策略将所述第二云台确定为所述可移动平台的主云台。
- 根据权利要求32所述的控制设备，其特征在于，所述可移动平台包括设置在所述机身上的多个接口，其中，所述多个云台中的每一个云台分别与所述多个接口中的一个接口连接，所述多个接口包括一个参考接口；所述处理器，具体用于：将与所述参考接口连接的第二云台确定为所述可移动平台的主云台。
- 根据权利要求32或33所述的控制设备，其特征在于，还包括：通 信装置；所述通信装置，用于向可移动平台的控制终端发送指示所述主云台为所述第二云台的提示信息。
- 根据权利要求23-33任一项所述的控制设备，其特征在于，还包括：通信装置；所述处理器，具体用于：通过所述通信装置接收所述可移动平台的控制终端发送的所述主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是所述控制终端检测用户的主云台选择操作得到的。
- 根据权利要求35所述的控制设备，其特征在于，所述负载包括拍摄装置；所述通信装置，还用于：将所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像发送给所述控制终端以使所述控制终端同时显示所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像，其中，所述用户的主云台选择操作包括用户对所述第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像选择操作。
- 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括：处理器、机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台；所述处理器，用于：获取主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是通过检测用户的主云台选择操作得到的；根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台，其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
- 根据权利要求37所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述主云台选择指令将所述可移动平台的主云台由所述多个云台中的第二云台切换为所述第一云台。
- 根据权利要求37或38所述的可移动平台，其特征在于，所述主云台选择指令包括所述第一云台的标识信息。
- 根据权利要求37-39任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求40所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身在偏航姿态之前，获取机身 的偏航姿态控制指令；根据所述机身的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动；所述处理器，在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态时，具体用于：在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求40或41所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身在偏航姿态之前，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差；所述处理器在根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态时，具体用于：根据所述主云台的偏航姿态和所述偏航姿态差控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求41所述的可移动平台，其特征在于，还包括：通信装置；所述处理器，具体用于：通过所述通信装置接收所述可移动平台的控制终端发送的所述机身的偏航姿态控制指令，其中，所述机身的偏航姿态控制指令是所述控制终端检测用户输入的机身的偏航姿态控制操作得到的。
- 根据权利要求42所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，具体用于：响应于所述主云台选择指令或者所述机身的偏航姿态控制指令，获取所述主云台与所述机身的偏航姿态差。
- 根据权利要求37-44任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于获取主云台的偏航姿态控制指令；响应于主云台的偏航姿态控制指令，控制所述主云台在偏航方向运动。
- 根据权利要求38所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器，还用于：在所述可移动平台在上电开机时，按照预设的策略将所述第二云台确定为所述可移动平台的主云台。
- 根据权利要求46所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台还包括设置在所述机身上的多个接口，其中，所述多个云台中的每一个云台分别与所述多个接口中的一个接口连接，所述多个接口包括一个参考接口；所述处理器，具体用于：将与所述参考接口连接的第二云台确定为所述可移动平台的主云台。
- 根据权利要求46或47所述的可移动平台，其特征在于，还包括：通信装置；所述通信装置，用于向可移动平台的控制终端发送指示所述主云台为所述第二云台的提示信息。
- 根据权利要求37-47任一项所述的可移动平台，其特征在于，还包括：通信装置；所述处理器，具体用于：通过所述通信装置接收所述可移动平台的控制终端发送的所述主云台选择指令，其中，所述主云台选择指令是所述控制终端检测用户的主云台选择操作得到的。
- 根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，所述负载包括拍摄装置；所述通信装置，还用于：将所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像发送给所述控制终端以使所述控制终端同时显示所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像，其中，所述用户的主云台选择操作包括用户对所述第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像选择操作。
- 一种控制终端，其特征在于，用于控制可移动平台，所述可移动平台包括机身和与多个连接在所述机身上且用于承载负载的云台，所述控制终端包括：交互装置，用于检测到用户的主云台选择操作；处理器，用于根据所述主云台选择操作，生成主云台选择指令；通信装置，用于向所述可移动平台发送主云台选择指令，以使所述可移动平台根据所述主云台选择指令确定所述多个云台中的第一云台为主云台；其中，所述机身的偏航姿态根据主云台的偏航姿态控制的。
- 根据权利要求51所述的控制终端，其特征在于，所述主云台选择指令用于指示所述可移动平台的主云台由所述多个云台中的第二云台切换为所述第一云台。
- 根据权利要求51或52所述的控制终端，其特征在于，所述主云台选择指令包括所述第一云台的标识信息。
- 根据权利要求51-53任一项所述的控制终端，其特征在于，所述交互装置，还用于检测到用户输入的机身的偏航姿态控制操作；所述处理器，还用于根据所述机身的偏航姿态控制操作，生成机身的偏航姿态控制指令；所述通信装置，还用于向所述可移动平台发送机身的偏航姿态控制指令，以使所述可移动平台控制所述主云台在偏航方向运动，在控制所述主云台在偏航方向运动的过程中，根据所述主云台的偏航姿态控制所述机身的偏航姿态。
- 根据权利要求51-54任一项所述的控制终端，其特征在于，所述交互装置，还用于检测到用户的主云台的偏航姿态控制操作；所述处理器，还用于根据所述主云台的偏航姿态控制操作，生成主云台的偏航姿态控制指令；所述通信装置，还用于向所述可移动平台发送主云台的偏航姿态控制指令，以使所述可移动平台控制所述主云台在偏航方向运动。
- 根据权利要求52所述的控制终端，其特征在于，所述通信装置，还用于在所述可移动平台上电开机后，接收所述可移动平台发送的指示所述主云台为所述第二云台的提示信息。
- 根据权利要求56所述的控制终端，其特征在于，所述可移动平台包括设置在所述机身上的多个接口，其中，所述多个云台中的每一个云台分别与所述多个接口中的一个接口连接，所述多个接口包括一个参考接口；所述参考接口连接的云台为所述第二云台。
- 根据权利要求51-57任一项所述的控制终端，其特征在于，所述负载包括拍摄装置，所述控制终端还包括显示装置；所述通信装置，还用于接收所述可移动平台发送的所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像；所述显示装置，用于同时显示所述多个云台承载的拍摄装置拍摄的图像；所述交互装置在检测到用户的主云台选择操作时，具体用于：检测到用户对所述第一云台承载的拍摄装置拍摄的图像选择操作。
- 一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如权利要求1-14任一项或15-22任一项所述的可移动平台的控制方法。
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2020
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