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WO2020255661A1 - 車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラム - Google Patents

車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラム Download PDF

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Publication number
WO2020255661A1
WO2020255661A1 PCT/JP2020/021029 JP2020021029W WO2020255661A1 WO 2020255661 A1 WO2020255661 A1 WO 2020255661A1 JP 2020021029 W JP2020021029 W JP 2020021029W WO 2020255661 A1 WO2020255661 A1 WO 2020255661A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information
switch device
processing
vehicle
relay
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/021029
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
長村吉富
Original Assignee
住友電気工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 住友電気工業株式会社 filed Critical 住友電気工業株式会社
Priority to CN202080034784.3A priority Critical patent/CN113811931B/zh
Priority to JP2020547014A priority patent/JP6825754B1/ja
Priority to US17/605,084 priority patent/US20220201081A1/en
Publication of WO2020255661A1 publication Critical patent/WO2020255661A1/ja

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    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Definitions

  • the present disclosure relates to an in-vehicle communication system, a switch device, a functional unit, a communication control method, and a communication control program.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-152873 discloses the following approaching object detection system. That is, the approaching object detection system is fixed at a predetermined position, and based on a camera that captures an image and a plurality of images that are taken by the camera and are moved back and forth in time series, the approaching object detection system is subjected to optical flow processing.
  • a first moving area detecting means for detecting an image portion of an image that has moved in a specific direction in a time series, and each image portion detected by the first moving area detecting means in each of the plurality of images.
  • a second moving region detecting means for obtaining a change in the size of the image portion along a direction different from the specific direction by performing a process based on the dynamic planning method, and the above-mentioned according to the change.
  • a moving object determining means for determining whether or not the moving object corresponding to the image portion is an approaching object to the camera is provided.
  • Patent Document 2 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-18283 discloses the following object detection device. That is, the object detection device is mounted on the vehicle and is an object detection device that detects an object around the own vehicle, and includes an own vehicle state prediction means for acquiring the target state of the own vehicle, a detection means for detecting the object, and the like. The detection characteristic control means for switching the detection characteristic of the object in the detection means according to the target state is provided.
  • the in-vehicle communication system of the present disclosure includes a plurality of switch devices mounted on a vehicle, and at least one of the plurality of switch devices is an intermediate of measurement information from a sensor mounted on the vehicle. It is possible to perform intermediate processing that is information processing, and at least one of the plurality of switch devices uses at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information as relay information. It is transferred to another switch device, and the other switch device transfers the transferred relay information to a functional unit that should perform target processing using the relay information.
  • the switch device of the present disclosure is a switch device mounted on a vehicle, and includes a processing unit capable of performing intermediate processing which is intermediate information processing of measurement information from a sensor mounted on the vehicle, and the above-mentioned switch device. It includes a relay unit that transfers at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information as relay information to another device.
  • the functional unit of the present disclosure is a functional unit mounted on a vehicle equipped with a plurality of switch devices, and is a receiving unit that receives relay information based on measurement information from a sensor mounted on the vehicle from the switch device. And the intermediate processing to the processing unit that performs the target processing using the relay information received by the receiving unit and the switch device that can perform the intermediate processing that is the intermediate information processing of the measurement information. It is provided with an instruction unit for transmitting instruction information indicating an instruction regarding the above.
  • the communication control method of the present disclosure is a communication control method in an in-vehicle communication system including a plurality of switch devices mounted on a vehicle, and at least one of the plurality of switch devices is mounted on the vehicle.
  • the step of performing intermediate processing which is intermediate processing of measurement information from the sensor, and at least one of the plurality of switch devices are at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information. This includes a step of transferring one of them as relay information to another switch device, and a step of transferring the transferred relay information to a functional unit to perform target processing using the relay information. ..
  • the communication control method of the present disclosure is a communication control method in a switch device mounted on a vehicle, and includes a step of performing intermediate processing which is intermediate information processing of measurement information from a sensor mounted on the vehicle.
  • the step includes transferring at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information as relay information to another device.
  • the communication control method of the present disclosure is a communication control method in a functional unit mounted on a vehicle, and is a step of receiving relay information from a switch device mounted on the vehicle and a target process using the received relay information. And a step of transmitting instruction information indicating an instruction regarding the intermediate processing to a switch device capable of performing intermediate processing which is intermediate information processing of measurement information from a sensor mounted on the vehicle. including.
  • the communication control program of the present disclosure is a communication control program used in a switch device mounted on a vehicle, and performs intermediate processing in which a computer performs intermediate processing of information processing of measurement information from a sensor mounted on the vehicle. It is a program for functioning as a processing unit that can be performed, and a relay unit that transfers at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information to another device as relay information.
  • the communication control program of the present disclosure is a communication control program used in a functional unit mounted on a vehicle, wherein a computer is subjected to a receiving unit that receives relay information from a switch device mounted on the vehicle and the receiving unit.
  • a switch device capable of performing intermediate processing which is intermediate information processing of measurement information from a sensor mounted on the vehicle, to a processing unit that performs target processing using the received relay information.
  • It is a program for functioning as an instruction unit for transmitting instruction information indicating an instruction regarding processing.
  • One aspect of the present disclosure can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes a part or all of an in-vehicle communication system.
  • One aspect of the present disclosure can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes a part or all of the switch device.
  • One aspect of the present disclosure can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes a part or all of the functional parts.
  • One aspect of the present disclosure can be realized as a program for causing a computer to perform processing steps in an in-vehicle communication system.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an in-vehicle communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram showing a specific example of the configuration of the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an captured image indicated by image information received from a camera by the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a diagram showing another example of the captured image indicated by the image information received from the camera by the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a switch device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of image information generated by the processing unit of the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a diagram showing another example of image information generated by the processing unit of the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 8 is a diagram showing another example of image information generated by the processing unit of the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9 is a diagram showing another example of detection information generated by the processing unit of the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a diagram showing a configuration of an automatic operation ECU according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 11 is a flowchart defining an operation procedure when the switch device performs relay processing in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 12 is a flowchart defining an operation procedure when the automatic operation ECU according to the embodiment of the present disclosure performs the target processing.
  • FIG. 13 is an example of a sequence of image information transfer processing in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 14 is another example of the sequence of image information transfer processing in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 15 is another example of the sequence of image information transfer processing in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present disclosure.
  • the present disclosure has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is an in-vehicle communication system, a switch device, a functional unit, a communication control method, and a communication control program capable of reducing a processing load in an in-vehicle network. Is to provide.
  • the processing load in the in-vehicle network can be reduced.
  • the in-vehicle communication system includes a plurality of switch devices mounted on a vehicle, and at least one of the plurality of switch devices is a sensor mounted on the vehicle. It is possible to perform intermediate processing which is intermediate processing of the measurement information from the above, and at least one of the plurality of switch devices is the information generated by the intermediate processing and the measurement information. At least one of them is transferred to another switch device as relay information, and the other switch device transfers the transferred relay information to a functional unit that should perform target processing using the relay information.
  • the switch device transfers at least one of the information generated by the intermediate processing of the measurement information and the measurement information as relay information to the other switch device, so that, for example, one of the target processes to be performed by the functional unit. Since the unit can be performed in the switch device, the processing load in the functional unit can be distributed to the switch device. As a result, it is possible to reduce the concentration of the processing load in the functional unit and the heat generation due to the processing load. Therefore, the processing load in the in-vehicle network can be reduced.
  • the switch device analyzes the received measurement information and performs the intermediate processing based on the analysis result.
  • the switch device can transfer highly useful information that can be used in the target processing by the functional unit to the functional unit as relay information according to the content of the measurement information.
  • the switch device performs the intermediate process according to the instruction information from the functional unit.
  • the information required by the functional unit can be transferred to the functional unit as relay information based on the instruction information from the functional unit.
  • the switch device can perform at least one of switching the contents of the intermediate process and switching whether or not to transfer the relay information.
  • the content of information processing in the switch device can be switched according to, for example, the traveling condition of the vehicle or the processing load condition in the functional unit.
  • the switch device can switch between a mode in which new information is generated from the measurement information and a mode in which new information is not generated, as switching of the content of the intermediate processing.
  • the switch device analyzes the received measurement information as the intermediate process, and transfers the relay information obtained by adding the analysis result to the measurement information to the other switch device.
  • relay information including the analysis result can be transferred to the functional unit, and part or all of the analysis processing to be performed by the functional unit can be transferred to the switch device.
  • the switch device analyzes the received measurement information as the intermediate process, and transfers the result of the analysis to the other switch device as the relay information.
  • the analysis result can be transferred to the functional unit as relay information, and while reducing the amount of data of the relay information transferred to the functional unit, part or all of the analysis processing to be performed by the functional unit can be performed. Can be transferred to a switch device.
  • the switch device is a switch device mounted on a vehicle, and performs intermediate processing which is intermediate information processing of measurement information from a sensor mounted on the vehicle. It is provided with a processing unit capable of processing, and a relay unit that transfers at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information as relay information to another device.
  • the switch device and the function to perform the target processing using the relay processing are configured to transfer at least one of the information generated by the intermediate processing of the measurement information and the measurement information as relay information to the other device.
  • an in-vehicle network including a unit for example, a part of the target processing to be performed by the functional unit can be performed by the switch device, so that the processing load in the functional unit can be distributed to the switch device.
  • the processing load in the in-vehicle network can be reduced.
  • the functional unit according to the embodiment of the present disclosure is a functional unit mounted on a vehicle equipped with a plurality of switch devices, and relays information based on measurement information from a sensor mounted on the vehicle. It is possible to perform intermediate processing, which is intermediate information processing of the measurement information, with a receiving unit received from the switch device, a processing unit that performs target processing using the relay information received by the receiving unit, and an intermediate processing unit.
  • the switch device is provided with an instruction unit for transmitting instruction information indicating an instruction regarding the intermediate process.
  • the processing unit analyzes the relay information in the target processing, and the instruction unit generates the instruction information based on the analysis result by the processing unit.
  • the communication control method is a communication control method in an in-vehicle communication system including a plurality of switch devices mounted on a vehicle, and is at least one of the plurality of switch devices.
  • One is the step of performing intermediate processing, which is intermediate processing of measurement information from the sensor mounted on the vehicle, and at least one of the plurality of switch devices is the information generated by the intermediate processing.
  • a step of transferring at least one of the measurement information to another switch device as relay information, and a function that the other switch device should perform target processing using the relay information for the transferred relay information. Includes a step to transfer to the department.
  • the switch device transfers at least one of the information generated by the intermediate processing of the measurement information and the measurement information as relay information to the other switch device, for example, one of the target processes to be performed by the functional unit. Since the unit can be performed in the switch device, the processing load in the functional unit can be distributed to the switch device. As a result, it is possible to reduce the concentration of the processing load in the functional unit and the heat generation due to the processing load. Therefore, the processing load in the in-vehicle network can be reduced.
  • the communication control method is a communication control method in a switch device mounted on a vehicle, and is intermediate information processing of measurement information from a sensor mounted on the vehicle.
  • the step includes a step of performing the intermediate processing, and a step of transferring at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information as relay information to another device.
  • an in-vehicle network including a unit for example, a part of the target processing to be performed by the functional unit can be performed by the switch device, so that the processing load in the functional unit can be distributed to the switch device.
  • the processing load in the in-vehicle network can be reduced.
  • the communication control method is a communication control method in a functional unit mounted on a vehicle, and includes a step of receiving relay information from a switch device mounted on the vehicle and receiving the relay information.
  • An instruction regarding the intermediate processing is given to a switch device capable of performing intermediate processing, which is intermediate information processing of measurement information from a sensor mounted on the vehicle, and a step of performing target processing using the relay information. Includes a step of transmitting the indicated instruction information.
  • the communication control program according to the embodiment of the present disclosure is a communication control program used in a switch device mounted on a vehicle, and uses a computer as an intermediate of measurement information from a sensor mounted on the vehicle.
  • a processing unit capable of performing intermediate processing which is information processing
  • a relay unit that transfers at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information as relay information to another device. It is a program of.
  • the switch device and the function to perform the target processing using the relay processing are configured to transfer at least one of the information generated by the intermediate processing of the measurement information and the measurement information as relay information to the other device.
  • an in-vehicle network including a unit for example, a part of the target processing to be performed by the functional unit can be performed by the switch device, so that the processing load in the functional unit can be distributed to the switch device.
  • the processing load in the in-vehicle network can be reduced.
  • the communication control program according to the embodiment of the present disclosure is a communication control program used in a functional unit mounted on a vehicle, and a computer receives relay information from a switch device mounted on the vehicle. It is possible to perform intermediate processing, which is intermediate information processing between the receiving unit, the processing unit that performs target processing using the relay information received by the receiving unit, and the measurement information from the sensor mounted on the vehicle.
  • This is a program for functioning as an instruction unit for transmitting instruction information indicating an instruction regarding the intermediate processing to a possible switch device.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an in-vehicle communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the in-vehicle communication system 400 includes a plurality of switch devices 100 mounted on the vehicle 1.
  • the in-vehicle communication system 400 includes three switch devices 100A, 100B, and 100C as the switch device 100.
  • the in-vehicle communication system 400 is not limited to the configuration including the three switch devices 100, and may be configured to include two or four or more switch devices 100.
  • the switch device 100 is connected in series via an Ethernet (registered trademark) cable 10.
  • the switch device 100A, the switch device 100B, and the switch device 100C are connected in this order via the Ethernet cable 10.
  • the switch device 100A is connected to the sensor 200 via an Ethernet cable 10.
  • the switch device 100A may be configured to be connected to a plurality of sensors 200.
  • the switch device 100C is connected to the functional unit 300 via the Ethernet cable 10.
  • the switch device 100, the sensor 200, and the functional unit 300 constitute an in-vehicle network 20.
  • the switch device 100 can relay information exchanged in the vehicle-mounted network 20.
  • the senor 200 is various sensors such as a camera, a LiDAR (Light Detection and Ringing), a millimeter wave radar, and a speed sensor.
  • a camera a LiDAR (Light Detection and Ringing), a millimeter wave radar, and a speed sensor.
  • LiDAR Light Detection and Ringing
  • millimeter wave radar a millimeter wave radar
  • the sensor 200 performs measurement periodically, for example, and generates an IP packet that includes measurement information indicating the measurement result and has the IP address of the functional unit 300 set as the destination IP address. Then, the sensor 200 transmits an Ethernet frame containing the generated IP packet to the switch device 100A.
  • the switch device 100 relays the Ethernet frame transmitted from the sensor 200 to the functional unit 300.
  • the switch device 100A when the switch device 100A receives an Ethernet frame from the sensor 200, it acquires a destination IP address from the IP packet included in the received Ethernet frame, and based on the acquired destination IP address, the Ethernet frame. Is transferred to the switch device 100B.
  • the switch device 100B When the switch device 100B receives an Ethernet frame from the switch device 100A, the switch device 100B acquires a destination IP address from the IP packet included in the received Ethernet frame, and based on the acquired destination IP address, switches the Ethernet frame to the switch device 100C. Transfer to.
  • the switch device 100C When the switch device 100C receives an Ethernet frame from the switch device 100B, the switch device 100C acquires a destination IP address from the IP packet included in the received Ethernet frame, and based on the acquired destination IP address, the switch device 100C uses the Ethernet frame as the functional unit 300. Transfer to.
  • the functional unit 300 When the functional unit 300 receives an Ethernet frame from the sensor 200 via the three switch devices 100, it acquires measurement information from the received Ethernet frame and performs a process using the acquired measurement information, that is, a target process.
  • the functional unit 300 is an automatic operation ECU (Electronic Control Unit).
  • the automatic driving ECU receives the measurement information from the sensor via the switch device 100, the automatic driving ECU performs, for example, detection of the traveling state of the vehicle 1 and automatic driving control based on the detection result as target processing using the received measurement information.
  • the in-vehicle network 20 is not limited to a configuration in which an Ethernet frame is relayed according to an Ethernet communication standard, for example, CAN (Control Area Network) (registered trademark), FlexRay (registered trademark), MOST (Media Oriented Systems Transport).
  • the configuration may be such that measurement information and the like are transmitted in accordance with communication standards such as (registered trademark) and LIN (Local Ethernet Network).
  • At least one of the switch devices 100 can perform intermediate processing, which is intermediate information processing of measurement information from the sensor 200.
  • the switch device 100A can perform intermediate processing.
  • Example 1 of intermediate processing As an example of the intermediate process, the switch device 100A performs a process of discarding the measurement information received from the sensor 200 without transferring it to the switch device 100B.
  • the switch device 100A performs a process of processing the measurement information received from the sensor 200 as another example of the intermediate process.
  • the switch device 100A analyzes the received measurement information, generates relay information by adding the analysis result to the measurement information, and transfers the generated relay information to the switch device 100B. Specifically, the switch device 100A generates relay information by adding the information obtained by analyzing the measurement information to the measurement information, and transfers the generated relay information to the switch device 100B.
  • the switch device 100A analyzes the received measurement information and transfers the analysis result to the switch device 100B as relay information. Specifically, the switch device 100A transfers the information obtained by analyzing the measurement information to the switch device 100B as relay information.
  • the switch device 100A performs the above-mentioned intermediate processing based on the analysis result of the measurement information received from the sensor 200.
  • the switch device 100A can perform at least one of switching the contents of the intermediate processing and switching whether or not to transfer the relay information. More specifically, the switch device 100A switches the content of the intermediate processing and switches whether to transfer the relay information based on the analysis result of the measurement information.
  • the switch device 100A can switch between a mode in which new information is generated from measurement information and a mode in which new information is not generated, for example, as switching of the contents of the intermediate processing.
  • the switch device 100A generates relay information including new information by intermediate processing, for example, processing the measurement information received from the sensor 200 as switching of the contents of the intermediate processing, or generates the measurement information. Switch whether to generate relay information that is processed relay information and does not include new information.
  • the switch device 100A switches the content of the information newly generated from the measurement information by the intermediate processing, for example, as the switching of the content of the intermediate processing.
  • the switch device 100A performs an intermediate process of transferring the measurement information received from the sensor 200 to the switch device 100B as the relay information or discarding the measurement information as a switching of whether or not to transfer the relay information. It is possible to switch whether to do it.
  • the switch device 100B transfers at least one of the information generated by the intermediate processing in the switch device 100A and the measurement information to the switch device 100C as relay information.
  • the switch device 100B transfers at least one of the relay information and the measurement information received from the switch device 100A to the switch device 100C as relay information.
  • the switch device 100C transfers the transferred relay information, that is, the relay information received from the switch device 100B, to the function unit 300.
  • the functional unit 300 performs the target processing as described above by using the relay information received from the switch device 100C.
  • the functional unit 300 generates instruction information indicating an instruction regarding the intermediate process, and transmits the generated instruction information to the switch device 100A.
  • the functional unit 300 generates instruction information indicating the necessity or content of intermediate processing, and transmits an Ethernet frame including the generated instruction information to the switch device 100A.
  • the functional unit 300 analyzes the relay information received from the switch device 100C, detects the traveling state of the vehicle 1 based on the analysis result, and generates instruction information based on the detection result. Alternatively, the functional unit 300 generates instruction information according to the status of its own processing load.
  • the switch device 100A When the switch device 100A receives the instruction information from the function unit 300, the switch device 100A performs the above-mentioned intermediate processing according to the received instruction information.
  • the switch device 100A performs intermediate processing based on the analysis result of the measurement information, and when receiving the instruction information from the function unit 300, stops the intermediate processing based on the analysis result and performs the intermediate processing of the content according to the received instruction information. Do.
  • the switch device 100A instead of the switch device 100A, or in addition to the switch device 100A, at least one of the switch device 100B and the switch device 100C may be configured so that intermediate processing can be performed.
  • the switch device 100B may be configured to perform intermediate processing of the measurement information transferred from the switch device 100A and transfer the information generated by the intermediate processing to the switch device 100C as relay information.
  • FIG. 2 is a diagram showing a specific example of the configuration of the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present disclosure.
  • the in-vehicle communication system 401 includes four switch devices 101A, 101B, 101C, 101D mounted on the vehicle 1.
  • each of the switch devices 101, 101B, 101C, and 101D will also be referred to as a switch device 101.
  • the switch device 101 forms a ring-type topology using the Ethernet cable 10.
  • the switch device 101A and the switch device 101B are connected via the Ethernet cable 10, the switch device 101A and the switch device 101C are connected, and the switch device 101B and the switch device 101D are connected. , The switch device 101C and the switch device 101D are connected.
  • the switch device 101 is connected to the camera 201 mounted on the vehicle 1 by an Ethernet cable 10.
  • the camera 201 is an example of a sensor.
  • the switch device 101A is connected to the camera 201A
  • the switch device 101B is connected to the camera 201B
  • the switch device 101C is connected to the camera 201C
  • the switch device 101D is connected to the camera 201D. ing.
  • the switch device 101B is connected to the automatic operation ECU 301, which is an example of the functional unit, via the Ethernet cable 10.
  • the switch device 101, the camera 201, and the automatic driving ECU 301 constitute an in-vehicle network 21.
  • the switch device 101 can relay the information exchanged in the in-vehicle network 21.
  • the camera 201 is, for example, an imaging device that periodically captures a target area around the vehicle 1.
  • the camera 201 generates image information indicating a captured image of the target area by photographing the target area around the vehicle 1.
  • the image information is an example of measurement information.
  • the camera 201 transmits the generated image information to the automatic operation ECU 301 via the switch device 101 using the Ethernet frame as described above.
  • the camera 201A generates image information A indicating an captured image by photographing an area in front of the left side of the vehicle 1 as a target area.
  • the camera 201A transmits the generated image information A to the switch device 101A.
  • the camera 201B generates image information B indicating an captured image by photographing an area in front of the right side of the vehicle 1 as a target area.
  • the camera 201B transmits the generated image information B to the switch device 101B.
  • the camera 201C generates image information C indicating an captured image by photographing a region on the left rear side of the vehicle 1 as a target region.
  • the camera 201C transmits the generated image information C to the switch device 101C.
  • the camera 201D generates image information D indicating an captured image by photographing an area on the right rear side of the vehicle 1 as a target area.
  • the camera 201D transmits the generated image information D to the switch device 101D.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an captured image indicated by image information received from a camera by the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • the switch device 101 receives, for example, image information indicating an captured image generated by photographing a target area including the current positions of other vehicles 30 and 40 from the camera 201.
  • FIG. 4 is a diagram showing another example of the captured image indicated by the image information received from the camera by the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • the switch device 101 shows, for example, a plurality of images showing a plurality of captured images in a time series generated by continuously photographing a target area including the current positions of other vehicles 30 and 40. Information is received from each of the cameras 201.
  • the switch device 101 can perform intermediate processing of image information received from the corresponding camera 201.
  • the switch device 101 when the switch device 101 receives the instruction information from the automatic operation ECU 301, the switch device 101 stores the received instruction information in its own storage unit.
  • the switch device 101 receives the image information from the camera 201, the switch device 101 performs intermediate processing of the contents according to the instruction information stored in its own storage unit.
  • the switch device 101 analyzes the image information received from the corresponding camera 201, and performs intermediate processing based on the analysis result.
  • the switch device 101 when the switch device 101 receives the image information from the camera 201, the switch device 101 analyzes the received image information to determine whether or not a detection target object such as another vehicle or a pedestrian exists in the target area of the camera 201. Is determined, and intermediate processing is performed based on the judgment result.
  • a detection target object such as another vehicle or a pedestrian exists in the target area of the camera 201. Is determined, and intermediate processing is performed based on the judgment result.
  • the switch device 101 When the switch device 101 analyzes the image information and determines that the detection target does not appear in the captured image and the detection target does not exist in the target area of the camera 201, the switch device 101 receives the detection target from the camera 201 as an intermediate process. A process of discarding the image information without transmitting it to another switch device 101 is performed.
  • the switch device 101 relays the image information received from the camera 201 when it is determined that the detection target is reflected in the captured image and the detection target exists in the target area of the camera 201. It is transmitted as information to another switch device 101.
  • the switch device 101 analyzes the image information and determines that the detection target is reflected in the captured image and the detection target exists in the target area of the camera 201, the analysis result of the image information is performed as an intermediate process. New information is generated according to the above, and the generated information is transmitted to another switch device 101 as relay information.
  • the switch device 101A relays at least one of the information generated by performing the intermediate processing of the image information A received from the camera 201A and the image information A. Is transmitted to the switch device 101B.
  • the switch device 101C transmits the information generated by performing the intermediate processing of the image information C received from the camera 201C and at least one of the image information C as the relay information C to the switch device 101D.
  • the switch device 101D transmits the information generated by performing the intermediate processing of the image information D received from the camera 201D and at least one of the image information D to the switch device 101B as relay information D.
  • the switch device 101D transfers the relay information C received from the switch device 101C to the switch device 101B.
  • the switch device 101B transmits the information generated by performing the intermediate processing of the image information B received from the camera 201B and at least one of the image information B as the relay information B to the automatic operation ECU 301.
  • the switch device 101B transfers the relay information A received from the switch device 101A and the relay information C and D received from the switch device 101D to the automatic operation ECU 301.
  • the automatic driving ECU 301 uses the relay information A, B, C, and D received from the switch device 101B to detect, for example, the traveling state of the vehicle 1 and perform automatic driving control based on the detection result.
  • the switch device 101 can perform intermediate processing of image information from the camera 201 connected to another switch device 101.
  • the switch device 101D can perform intermediate processing of the image information C received as the relay information C from the switch device 101C.
  • the switch device 101B can perform intermediate processing of the image information A received as relay information A from the switch device 101A, and performs intermediate processing of the image information D received as relay information D from the switch device 101D. It is possible to perform intermediate processing of the image information C received as the relay information C from the switch device 101D.
  • the switch device 101 can perform intermediate processing of relay information generated by intermediate processing in another switch device 101.
  • the switch device 101D can perform intermediate processing of the relay information C generated by the intermediate processing in the switch device 101C.
  • the switch device 101B can perform the intermediate processing of the relay information A generated by the intermediate processing in the switch device 101A, and performs the intermediate processing of the relay information D generated by the intermediate processing in the switch device 101D. Is possible.
  • FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a switch device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the switch device 100 includes a relay unit 110, a processing unit 120, and a storage unit 130.
  • the relay unit 110 performs a relay process of relaying the information exchanged in the vehicle-mounted network 21 using the Ethernet frame as described above.
  • the relay unit 110 When the relay unit 110 receives the image information from the camera 201, the relay unit 110 outputs the received image information to the processing unit 120.
  • the processing unit 120 can perform intermediate processing of image information from the camera 201.
  • the switch device 101A can perform intermediate processing of image information from the camera 201A.
  • the switch device 101C can perform intermediate processing of image information from the camera 201C.
  • the switch device 101D can perform intermediate processing of image information from the cameras 201C and D.
  • the switch device 101B can perform intermediate processing of image information from the cameras 201A, B, C, and D.
  • the relay unit 110 transfers at least one of the information and the image information generated by the intermediate processing in the processing unit 120 as relay information to another device such as another switch device 101 or the automatic operation ECU 301.
  • the processing unit 120 analyzes the image information received from the relay unit 110, and performs intermediate processing based on the analysis result.
  • the processing unit 120 determines whether or not the detection target is reflected in the captured image indicated by the image information by analyzing the image information using, for example, a machine learning method.
  • the processing unit 120 performs a process of discarding the image information received from the relay unit 110 as an intermediate process when it is determined that the detected object is not captured in the captured image indicated by the image information. ..
  • the processing unit 120 determines that the detected object is reflected in the captured image indicated by the image information as a result of analyzing the image information, the processing unit 120 outputs the image information received from the relay unit 110 to the relay unit 110.
  • the relay unit 110 When the relay unit 110 receives the image information from the processing unit 120, the relay unit 110 transfers the received image information as the relay information to another switch device 101 or the automatic operation ECU 301.
  • the processing unit 120 analyzes the image information using the machine learning method as an intermediate process, and processes the image information based on the analysis result. Alternatively, the processing unit 120 analyzes the image information using the machine learning method as an intermediate process, and generates detection information based on the analysis result.
  • the processing unit 120 analyzes the image information as an intermediate process to obtain the type of the detection object such as a vehicle, a pedestrian, or a traffic light, the position of the detection object, and the position of the detection object in the imaging region of the camera 201.
  • the size of the detection target that is, the area, the movement direction of the detection target, the velocity of the detection target in the triaxial direction, the acceleration of the detection target in the triaxial direction, etc. are detected, and the image information is processed based on the detection result. Or generate detection information indicating the detection result.
  • the processing unit 120 when the processing unit 120 receives the image information from the relay unit 110, the processing unit 120 generates the image information whose size has been changed based on the analysis result of the received image information, and outputs the generated image information to the relay unit 110.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of image information generated by the processing unit of the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 shows an example of image information generated based on the analysis result of the image information showing the captured image of FIG.
  • the processing unit 120 When the processing unit 120 receives the image information indicating the captured image of FIG. 3 from the relay unit 110, the processing unit 120 detects the positions of the vehicles 30 and 40, which are the detection objects, by analyzing the image information.
  • the processing unit 120 generates image information showing an image obtained by extracting a part of the captured image of FIG. 3, for example, a part of the vehicle 30 based on the detection result, and the generated image information. Is output to the relay unit 110.
  • FIG. 7 is a diagram showing another example of image information generated by the processing unit of the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 shows an example of image information generated based on the analysis result of each image information showing the plurality of captured images of FIG.
  • the processing unit 120 when the processing unit 120 receives each image information indicating the plurality of captured images of FIG. 4 from the relay unit 110, the processing unit 120 analyzes each image information to detect the vehicle 30, which is an object to be detected. The position and speed of 40 are detected.
  • the processing unit 120 determines, for example, that the risk of collision between its own vehicle 1 and the vehicle 30 is low, and by discarding a part of the plurality of image information, one or a plurality of of them.
  • the image information of is thinned out, and the remaining image information is output to the relay unit 110.
  • FIG. 8 is a diagram showing another example of image information generated by the processing unit of the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 8 shows an example of image information generated based on the analysis result of the image information showing the captured image of FIG.
  • the processing unit 120 generates image information obtained by adding the analysis result to the image information received from the relay unit 110.
  • the processing unit 120 when the processing unit 120 receives the image information indicating the captured image of FIG. 3 from the relay unit 110, the processing unit 120 analyzes the image information to detect the image in the captured image. Detects that the type of object is "vehicle".
  • the processing unit 120 generates image information by adding the detection information indicating the type of the detection target to the image information based on the detection result, and outputs the generated image information to the relay unit 110.
  • FIG. 9 is a diagram showing another example of the detection information generated by the processing unit of the switch device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9 shows an example of detection information generated based on the analysis result of the image information showing the captured image of FIG.
  • the processing unit 120 outputs the analysis result of the image information received from the relay unit 110 to the relay unit 110.
  • the processing unit 120 when the processing unit 120 receives the image information indicating the captured image of FIG. 3 from the relay unit 110, the processing unit 120 analyzes the image information to detect the image in the captured image. Detects that the type of object is "vehicle".
  • the processing unit 120 discards the captured image based on the detection result, generates detection information indicating the type and position of the detection target object, and outputs the generated detection information to the relay unit 110.
  • the relay unit 110 transfers the image information or the detection information received from the processing unit 120 to another switch device 101 or the automatic operation ECU 301 as relay information.
  • the processing unit 120 can switch the contents of the intermediate processing as described above based on the analysis result of the image information received from the camera 201 via the relay unit 110. Further, for example, the processing unit 120 can switch whether or not to discard the image information based on the analysis result of the image information.
  • the relay unit 110 when the relay unit 110 receives the instruction information from the automatic operation ECU 301, the relay unit 110 outputs the received instruction information to the processing unit 120.
  • the processing unit 120 stores the instruction information received from the relay unit 110 in the storage unit 130.
  • the processing unit 120 processes the image information, generates the detection information, destroys the image information, or the like according to the content of the intermediate processing indicated by the instruction information stored in the storage unit 130. Do.
  • FIG. 10 is a diagram showing a configuration of an automatic operation ECU according to the embodiment of the present disclosure.
  • the automatic operation ECU 301 includes a receiving unit 310, a processing unit 320, and an indicating unit 330.
  • the receiving unit 310 receives the relay information based on the image information from the camera 201 from the switch device 101.
  • the receiving unit 310 outputs the relay information received from the switch device 101 to the processing unit 320.
  • the processing unit 320 performs target processing using the relay information received from the receiving unit 310. For example, the processing unit 320 detects the traveling state of the vehicle 1 and performs automatic driving control based on the detection result as the target processing.
  • the processing unit 320 analyzes the relay information received from the receiving unit 310.
  • the processing unit 320 detects the traveling condition of the vehicle 1 by analyzing the relay information using, for example, a machine learning method, and controls the operation of the vehicle 1 based on the detected traveling condition.
  • the processing unit 320 analyzes the relay information to determine the type of detection target such as a vehicle, pedestrian, or traffic light in the imaging region of the camera 201 and the detection target as the traveling status of the vehicle 1.
  • the position of the detection target, the size or area of the detection target, the moving direction of the detection target, the velocity of the detection target in the triaxial direction, the acceleration of the detection target in the triaxial direction, and the like are detected.
  • the receiving unit 310 receives measurement information from sensors other than the camera 201, such as an acceleration sensor, a speed sensor, and a gyro sensor, and outputs the received measurement information to the processing unit 320.
  • sensors other than the camera 201 such as an acceleration sensor, a speed sensor, and a gyro sensor
  • the processing unit 320 detects the traveling state of the vehicle 1, for example, the traveling direction and speed of the vehicle 1 by analyzing the measurement information received from the receiving unit 310.
  • the processing unit 320 performs automatic driving control of the vehicle 1 based on the detection result. Specifically, the processing unit 320 controls various control devices by transmitting control signals to various control devices such as an engine control device, a brake control device, and an accelerator control device based on the detection result.
  • various control devices such as an engine control device, a brake control device, and an accelerator control device based on the detection result.
  • the processing unit 320 outputs the analysis result, that is, the detection information indicating the detection result to the instruction unit 330.
  • the instruction unit 330 transmits instruction information indicating an instruction regarding the intermediate processing to the switch device 101 capable of performing the intermediate processing.
  • the instruction unit 330 transmits instruction information indicating the necessity or content of the intermediate processing in the switch device 101 to the switch device 101.
  • the instruction unit 330 transmits instruction information indicating a condition for discarding image information to the switch device 101 as the necessity of intermediate processing.
  • the instruction unit 330 should transfer all the image information from the camera 201 as relay information without discarding it, or thin out the image information from the camera 201 and transfer it.
  • instruction information indicating that the image information should be discarded is transmitted to the switch device 101.
  • the instruction unit 330 changes the size of the image information, extracts the portion of the image information in which the detection object appears, adds the analysis result to the image information, or adds the analysis result to the analysis result of the image information as the content of the intermediate processing. Instruction information indicating replacement is transmitted to the switch device 101.
  • the instruction unit 330 generates instruction information based on the analysis result by the processing unit 320. More specifically, the instruction unit 330 generates instruction information based on the detection information received from the processing unit 320.
  • the instruction unit 330 when the instruction unit 330 receives the detection information from the processing unit 320 indicating that the detection target such as another vehicle or pedestrian is not captured in the captured image indicated by the image information A from the camera 201A, the detection target is detected. Generates instruction information indicating transfer conditions indicating that image information should be transferred only when an object is detected, that is, instruction information indicating a destruction condition indicating that image information should be destroyed when an object to be detected is not detected. To do. The instruction unit 330 transmits the generated instruction information to the switch device 101A.
  • the instruction unit 330 indicates that the analysis result of the switch device 101 should be added to the image information from the camera 201 as the content of the intermediate processing, for example, in order to reduce its own processing load. Information is generated, and the generated instruction information is transmitted to the switch device 101.
  • the instruction unit 330 indicates that the image information from the camera 201 should be replaced with the analysis result in the switch device 101 as the content of the intermediate processing, for example, in order to reduce its own processing load. Is generated, and the generated instruction information is transmitted to the switch device 101.
  • the instruction unit 330 when the instruction unit 330 receives the detection information indicating that the vehicle 1 is moving backward from the processing unit 320, the instruction unit 330 should thin out the image information and transfer the image information based on the received detection information. Instruction information indicating that is generated is generated, and the generated instruction information is transmitted to the switch devices 101C and 101D connected to the cameras 201C and 201D whose target area is the front of the vehicle 1, respectively.
  • Each device in the in-vehicle communication system includes a computer including a memory, and an arithmetic processing unit such as a CPU in the computer is a program including a part or all of each step of the following flowchart and sequence. Is read from the memory and executed. The programs of these plurality of devices can be installed from the outside. The programs of these plurality of devices are distributed in a state of being stored in a recording medium.
  • FIG. 11 is a flowchart defining an operation procedure when the switch device performs relay processing in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present disclosure.
  • step S104 when the switch device 101 listens for the image information from the camera 201 (NO in step S102) and receives the image information (YES in step S102), the switch device 101 holds the instruction information from the automatic operation ECU 301. It is confirmed whether or not this is done (step S104).
  • the switch device 101 when the switch device 101 holds the instruction information from the automatic operation ECU 301 (YES in step S104), the switch device 101 performs intermediate processing according to the holding instruction information. Specifically, the switch device 101 transfers the information generated according to the content of the intermediate processing indicated by the instruction information to another switch device 101 or the automatic operation ECU 301 as relay information. Alternatively, the switch device 101 performs a process of discarding the image information without transferring it according to the content of the intermediate process indicated by the instruction information (step S106).
  • the switch device 101 waits for new image information from the camera 201 (NO in step S102).
  • the switch device 101 analyzes the image information received from the camera 201 (step S108).
  • step S112 when the switch device 101 analyzes the image information and determines that, for example, the image to be detected does not appear in the captured image indicated by the image information and it is not necessary to transfer the image information (NO in step S110). As an intermediate process, a process of discarding the image information received from the camera 201 is performed (step S112).
  • the switch device 101 waits for new image information from the camera 201 (NO in step S102).
  • the switch device 101 analyzes the image information and determines that the image information needs to be transferred and the intermediate processing is unnecessary (YES in step S110 and NO in step S114), the switch device 101 is transmitted from the camera 201.
  • the received image information is transferred as relay information to another switch device 101 or the automatic operation ECU 301 (step S116).
  • the switch device 101 analyzes the image information and determines that the image information needs to be transferred and the intermediate processing is necessary (YES in step S110 and YES in step S114), the intermediate processing is performed. Do. For example, as an intermediate process, the switch device 101 generates image information in which information indicating the type of the detection object reflected in the captured image indicated by the image information is added to the image information as shown in FIG. 8 (step S118). ).
  • the switch device 101 transfers the generated image information as relay information to another switch device 101 or the automatic operation ECU 301 (step S120).
  • the switch device 101 waits for new image information from the camera 201 (NO in step S102).
  • FIG. 12 is a flowchart defining an operation procedure when the automatic operation ECU according to the embodiment of the present disclosure performs the target processing.
  • step S204 when the automatic operation ECU 301 listens for the relay information from the switch device 101 (NO in step S202) and receives the relay information (YES in step S202), the relay information received as the target process.
  • the traveling condition of the vehicle 1 is detected (step S204).
  • the automatic driving ECU 301 controls the driving of the vehicle 1 based on the detected driving situation as the target process (step S206).
  • the automatic operation ECU 301 generates instruction information indicating an instruction regarding intermediate processing in the switch device 101 based on the analysis result of the relay information, and transmits the generated instruction information to the switch device 101 (step S208).
  • the automatic operation ECU 301 waits for new relay information from the switch device 101 (NO in step S202).
  • steps S206 and S208 is not limited to the above, and the order may be changed.
  • FIG. 13 is an example of a sequence of image information transfer processing in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present disclosure.
  • the camera 201A generates image information A indicating a captured image of the target area by photographing the target area around the vehicle 1 (step S302).
  • the camera 201A transmits the generated image information A to the switch device 101A (step S304).
  • the switch device 101A analyzes the image information A received from the camera 201A (step S306).
  • the switch device 101A performs a process of discarding the image information A received from the camera 201A as an intermediate process (step S308). ..
  • the camera 201A captures the target region around the vehicle 1 at the next shooting timing to generate new image information A indicating the captured image of the target region (step S310).
  • the camera 201A transmits the generated image information A to the switch device 101A (step S312).
  • the switch device 101A analyzes the image information A received from the camera 201A (step S314).
  • Image information AS is generated by adding the detection information indicating that to the image information A (step S316).
  • the switch device 101A transfers the generated image information AS as relay information to the switch device 101B (step S318).
  • the switch device 101B transfers the image information AS received from the switch device 101A as relay information to the automatic operation ECU 301 (step S320).
  • the automatic driving ECU 301 uses the image information AS received from the switch device 101B to detect the traveling state of the vehicle 1 and perform automatic driving control based on the detection result as the target process (step S322).
  • FIG. 14 is another example of the sequence of image information transfer processing in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present disclosure.
  • the camera 201A generates image information A indicating a captured image of the target area by photographing the target area around the vehicle 1 (step S402).
  • the camera 201A transmits the generated image information A to the switch device 101A (step S404).
  • the switch device 101A transfers the image information A received from the camera 201A to the switch device 101B as relay information (step S406).
  • the switch device 101B transfers the image information A received from the switch device 101A as relay information to the automatic operation ECU 301 (step S408).
  • the automatic driving ECU 301 detects the traveling state of the vehicle 1 and performs automatic driving control based on the detection result as the target process using the image information A received from the switch device 101B (step S410).
  • the automatic operation ECU 301 sends instruction information indicating that the image information from the camera 201A plus the analysis result of the switch device 101A should be transferred to the switch device 101A in order to reduce its own processing load, for example. (Step S412).
  • the camera 201A captures the target region around the vehicle 1 at the next shooting timing to generate new image information A indicating the captured image of the target region (step S414).
  • the camera 201A transmits the generated image information A to the switch device 101A (step S416).
  • the switch device 101A analyzes the image information A received from the camera 201A according to the instruction information received from the automatic operation ECU 301 (step S418).
  • Image information AS is generated by adding the detection information indicating that to the image information A (step S420).
  • the switch device 101A transfers the generated image information AS as relay information to the switch device 101B (step S422).
  • the switch device 101B transfers the image information AS received from the switch device 101A as relay information to the automatic operation ECU 301 (step S424).
  • the automatic driving ECU 301 uses the image information AS received from the switch device 101B to detect the traveling state of the vehicle 1 and perform automatic driving control based on the detection result as the target process (step S426).
  • FIG. 15 is another example of the sequence of image information transfer processing in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present disclosure.
  • the camera 201A generates image information A indicating a captured image of the target area by photographing the target area around the vehicle 1 (step S502).
  • the camera 201A transmits the generated image information A to the switch device 101A (step S504).
  • the switch device 101A analyzes the image information A received from the camera 201A (step S506).
  • Image information AS is generated by adding the detection information indicating that to the image information A (step S508).
  • the switch device 101A transfers the generated image information AS as relay information to the switch device 101B (step S510).
  • the switch device 101B transfers the image information AS received from the switch device 101A as relay information to the automatic operation ECU 301 (step S512).
  • the automatic driving ECU 301 uses the image information AS received from the switch device 101B to detect the traveling state of the vehicle 1 and perform automatic driving control based on the detection result as the target process (step S514).
  • the automatic driving ECU 301 sends instruction information indicating that the image information should be discarded when the detection target such as another vehicle or a pedestrian is not detected in the image information from the camera 201 to the switch device 101A. Transmit (step S516).
  • the camera 201A generates new image information A indicating the captured image of the target area by photographing the target area around the vehicle 1 at the next shooting timing (step S518).
  • the camera 201A transmits the generated image information A to the switch device 101A (step S520).
  • the switch device 101A analyzes the image information A received from the camera 201A (step S522).
  • the switch device 101A analyzes the image information A and the detected object is not captured in the captured image
  • the switch device 101A follows the instruction information received from the automatic operation ECU 301 and receives the image information A from the camera 201A as an intermediate process. Is performed (step S524).
  • the camera 201A captures the target region around the vehicle 1 at the next shooting timing to generate new image information A indicating the captured image of the target region (step S526).
  • the camera 201A transmits the generated image information A to the switch device 101A (step S528).
  • the switch device 101A analyzes the image information A received from the camera 201A (step S530).
  • Image information AS is generated by adding the detection information indicating that to the image information A (step S532).
  • the switch device 101A transfers the generated image information AS as relay information to the switch device 101B (step S534).
  • the switch device 101B transfers the image information AS received from the switch device 101A as relay information to the automatic operation ECU 301 (step S536).
  • the automatic driving ECU 301 uses the image information AS received from the switch device 101B to detect the traveling state of the vehicle 1 and perform automatic driving control based on the detection result as the target process (step S538).
  • the switch device 101 performs intermediate processing according to the instruction information received from the automatic operation ECU 301, and is intermediate based on the analysis result of the image information received from the camera 201.
  • the configuration is such that processing is performed, but the present invention is not limited to this.
  • the switch device 101 may be configured to perform intermediate processing according to the instruction information received from the automatic operation ECU 301, but not to perform intermediate processing based on the analysis result of the image information received from the camera 201. Further, the switch device 101 may perform intermediate processing based on the analysis result of the image information received from the camera 201, while the automatic operation ECU 301 may be configured not to transmit the instruction information to the switch device 101.
  • the switch device 101 is configured to perform intermediate processing of measurement information from the camera 201, but the present invention is not limited to this.
  • the switch device 101 may be configured to perform intermediate processing of measurement information from sensors other than the camera 201, such as an acceleration sensor, a speed sensor, and a gyro sensor.
  • the switch device 101B of the four switch devices 101 is connected to the automatic operation ECU 301 which is an example of the functional unit, and the switch device 101B is the other.
  • the configuration is such that the relay information transferred from the switch devices 101A, 101C, 101D of the above is transferred to the automatic operation ECU 301, the present invention is not limited to this.
  • a switch device 101 other than the switch device 101B for example, a switch device 101D may be connected to another functional unit.
  • the switch device 101D transfers the relay information transferred from the switch devices 101A, 101B, 101C to the other functional unit.
  • the switch device 101 can perform at least one of switching the contents of the intermediate processing and switching whether or not to transfer the relay information.
  • the switch device 101 may have a configuration that does not have a function of switching the contents of the intermediate processing and switching whether or not to transfer the relay information.
  • the switch device 101 switches between a mode for generating new information from image information and a mode for not generating new information as switching of the contents of intermediate processing.
  • the configuration is possible, but it is not limited to this.
  • the switch device 101 may have a configuration in which the content itself of new information to be generated can be switched as the content of the intermediate processing can be switched.
  • the switch device 101 sets the type of the detection target, the position of the detection target, the size of the detection target, the movement direction of the detection target, and the like as the contents of the new information generated from the image information. It may be a switchable configuration.
  • the in-vehicle communication system 401 includes a plurality of switch devices 101 mounted on the vehicle 1. At least one of the plurality of switch devices 101 can perform intermediate processing, which is intermediate information processing of image information from the camera 201 mounted on the vehicle 1. At least one of the plurality of switch devices 101 transfers at least one of the information and the image information generated by the intermediate processing to the other switch device 101 as relay information. The other switch device 101 transfers the transferred relay information to the automatic operation ECU 301 that should perform the target processing using the relay information.
  • the switch device 101 transfers at least one of the information generated by the intermediate processing of the image information and the image information as relay information to the other switch device 101, so that the automatic operation ECU 301 should perform, for example. Since a part of the processing can be performed by the switch device 101, the processing load in the automatic operation ECU 301 can be distributed to the switch device 101. As a result, it is possible to reduce the concentration of the processing load in the automatic operation ECU 301 and the heat generation due to the processing load.
  • the processing load in the in-vehicle network can be reduced. Further, in the in-vehicle communication system 401, the transmission delay and loss of other information in the in-vehicle network can be reduced by reducing the processing load associated with the processing of the relay information in the in-vehicle network.
  • the switch device 101 analyzes the received image information and performs intermediate processing based on the analysis result.
  • the switch device 101 can transfer highly useful information that can be used in the target processing by the automatic operation ECU 301 to the automatic operation ECU 301 as relay information according to the content of the image information.
  • the switch device 101 performs intermediate processing according to the instruction information from the automatic operation ECU 301.
  • the switch device 101 can perform at least one of switching the contents of the intermediate processing and switching whether or not to transfer the relay information. ..
  • the content of information processing in the switch device 101 can be switched according to, for example, the traveling condition of the vehicle 1 or the processing load condition in the automatic driving ECU 301.
  • the switch device 101 switches between a mode for generating new information from image information and a mode for not generating new information as switching of the contents of intermediate processing. It is possible.
  • the switch device 101 analyzes the received image information as an intermediate process, and adds the analysis result to the image information to add the relay information to the other switch device 101. Transfer to.
  • the relay information including the analysis result can be transferred to the automatic operation ECU 301, and a part or all of the analysis processing to be performed by the automatic operation ECU 301 can be transferred to the switch device 101.
  • the switch device 101 analyzes the received image information as an intermediate process, and transfers the analysis result to another switch device 101 as relay information.
  • the analysis result can be transferred to the automatic operation ECU 301 as relay information, and a part of the analysis processing to be performed by the automatic operation ECU 301 while reducing the amount of data of the relay information transferred to the automatic operation ECU 301.
  • the whole can be transferred to the switch device 101.
  • the switch device 101 is mounted on the vehicle 1.
  • the processing unit 120 can perform intermediate processing, which is intermediate information processing of image information from the camera 201 mounted on the vehicle 1.
  • the relay unit 110 transfers at least one of the information generated by the intermediate processing and the image information to another device as relay information.
  • the switch device 101 and the target process using the relay process should be performed by the configuration in which at least one of the information generated by the intermediate process of the image information and the image information is transferred to the other device as the relay information.
  • the vehicle-mounted network 21 including the automatic operation ECU 301 for example, a part of the target processing to be performed by the automatic operation ECU 301 can be performed by the switch device 101, so that the processing load in the automatic operation ECU 301 can be distributed to the switch device 101. ..
  • the switch device 101 can reduce the processing load in the in-vehicle network. Further, in the switch device 101, by reducing the processing load associated with the processing of the relay information in the vehicle-mounted network, it is possible to reduce the transmission delay and loss of communication of other information in the vehicle-mounted network.
  • the automatic driving ECU 301 is mounted on the vehicle 1 on which a plurality of switch devices 101 are mounted.
  • the receiving unit 310 receives the relay information based on the image information from the camera 201 mounted on the vehicle 1 from the switch device 101.
  • the processing unit 320 performs target processing using the relay information received by the receiving unit 310.
  • the instruction unit 330 transmits instruction information indicating an instruction regarding the intermediate processing to the switch device 101 capable of performing the intermediate processing which is an intermediate information processing of the image information.
  • the switch device 101 uses a part of the target processing to be performed by itself as the intermediate processing. It is possible to distribute its own processing load to the switch device 101. As a result, it is possible to reduce the concentration of the processing load and the heat generation due to the processing load.
  • the processing load in the in-vehicle network can be reduced. Further, in the automatic driving ECU 301, the transmission delay and loss of communication of other information in the in-vehicle network can be reduced by reducing the processing load associated with the processing of the relay information in the in-vehicle network.
  • the processing unit 320 analyzes the relay information in the target processing.
  • the instruction unit 330 generates instruction information based on the analysis result by the processing unit 320.
  • the communication control method is a communication control method in an in-vehicle communication system 400 including a plurality of switch devices 101 mounted on the vehicle 1.
  • this communication control method first, at least one of the plurality of switch devices 101 performs intermediate processing, which is intermediate information processing of measurement information from the camera 201 mounted on the vehicle 1.
  • intermediate processing which is intermediate information processing of measurement information from the camera 201 mounted on the vehicle 1.
  • at least one of the plurality of switch devices 101 transfers at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information to the other switch device 101 as relay information.
  • the other switch device 101 transfers the transferred relay information to the automatic operation ECU 301 that should perform the target processing using the relay information.
  • the switch device 101 transfers at least one of the information generated by the intermediate processing of the image information and the image information as relay information to the other switch device 101, for example, the target to be performed by the automatic operation ECU 301. Since a part of the processing can be performed by the switch device 101, the processing load in the automatic operation ECU 301 can be distributed to the switch device 101. As a result, it is possible to reduce the concentration of the processing load in the automatic operation ECU 301 and the heat generation due to the processing load.
  • the communication control method can reduce the processing load in the in-vehicle network. Further, in the in-vehicle communication system 401, the transmission delay and loss of other information in the in-vehicle network can be reduced by reducing the processing load associated with the processing of the relay information in the in-vehicle network.
  • the communication control method according to the embodiment of the present disclosure is the communication control method in the switch device 101 mounted on the vehicle 1.
  • the switch device 101 performs intermediate processing, which is intermediate information processing of measurement information from the camera 201 mounted on the vehicle 1.
  • the switch device 101 transfers at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information to the other device as relay information.
  • the switch device 101 and the target process using the relay process should be performed by the method of transferring at least one of the information generated by the intermediate process of the image information and the image information to the other device as the relay information.
  • the vehicle-mounted network 21 including the automatic operation ECU 301 for example, a part of the target processing to be performed by the automatic operation ECU 301 can be performed by the switch device 101, so that the processing load in the automatic operation ECU 301 can be distributed to the switch device 101. ..
  • the communication control method can reduce the processing load in the in-vehicle network. Further, in the switch device 101, by reducing the processing load associated with the processing of the relay information in the vehicle-mounted network, it is possible to reduce the transmission delay and loss of communication of other information in the vehicle-mounted network.
  • the communication control method is a communication control method in the automatic driving ECU 301 mounted on the vehicle 1.
  • the automatic driving ECU 301 receives relay information from the switch device 101 mounted on the vehicle 1.
  • the automatic operation ECU 301 performs target processing using the received relay information.
  • the automatic driving ECU 301 sends instruction information indicating an instruction regarding the intermediate processing to the switch device 101 capable of performing intermediate processing which is intermediate information processing of the measurement information from the camera 201 mounted on the vehicle 1. Send.
  • the switch device 101 uses a part of the target processing to be performed by itself as the intermediate processing. It is possible to distribute its own processing load to the switch device 101. As a result, it is possible to reduce the concentration of the processing load and the heat generation due to the processing load.
  • the communication control method can reduce the processing load in the in-vehicle network. Further, in the automatic driving ECU 301, the transmission delay and loss of communication of other information in the in-vehicle network can be reduced by reducing the processing load associated with the processing of the relay information in the in-vehicle network.
  • the above description includes the features described below.
  • [Appendix 1] Equipped with multiple switch devices mounted on the vehicle
  • the first switch device which is one of the plurality of switch devices, processes or discards the measurement information as intermediate processing which is intermediate information processing of the measurement information from the sensor mounted on the vehicle. It is possible to do
  • the first switch transfers at least one of the information generated by the intermediate process and the measurement information as relay information to the second switch device, which is one of the plurality of switch devices.
  • the second switch device transfers the transferred relay information to a functional unit that should perform target processing using the relay information.
  • the first switch device is an in-vehicle communication system that processes or discards the measurement information based on the analysis result of the measurement information received from the sensor or according to the instruction information received from the functional unit.
  • a switch device mounted on a vehicle As intermediate processing that is intermediate information processing of measurement information from the sensor mounted on the vehicle, a processing unit capable of processing or discarding the measurement information, and It is provided with a relay unit that transfers at least one of the information generated by the intermediate processing and the measurement information as relay information to another device.
  • the processing unit is a switch device that processes or discards the measurement information based on the analysis result of the measurement information received from the sensor.
  • Appendix 3 It is a functional unit installed in a vehicle equipped with multiple switch devices.
  • a receiving unit that receives relay information from the switch device based on measurement information from a sensor mounted on the vehicle.
  • a processing unit that performs target processing using the relay information received by the receiving unit, and a processing unit that performs target processing.
  • a switch device capable of performing intermediate processing, which is intermediate information processing of the measurement information, is provided with an instruction unit for transmitting instruction information indicating an instruction regarding the intermediate processing.
  • the instruction unit is a functional unit that generates the instruction information indicating an instruction regarding processing or destruction of the measurement information as an instruction regarding the intermediate processing based on the analysis result by the processing unit.

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Abstract

車載通信システムは、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する。

Description

車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラム
　本開示は、車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラムに関する。
　この出願は、２０１９年６月２０日に出願された日本出願特願２０１９－１１４７００号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
　特許文献１（特開２０１０－１５２８７３号公報）には、以下のような接近物体検知システムが開示されている。すなわち、接近物体検知システムは、所定の位置に固定され、画像を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影して得られた時系列的に前後する複数の画像に基づいて、オプティカルフロー処理により、前記画像のうち時系列的に特定向きへ移動した画像部分を検出する第１の移動領域検出手段と、前記複数の画像のそれぞれにおける、前記第１の移動領域検出手段によって検出された各画像部分に、動的計画法に基づく処理を施して、前記画像部分の、前記特定の向きとは異なる方向に沿った大きさの変動を求める第２の移動領域検出手段と、前記変動に応じて、前記画像部分に対応した移動体が前記カメラに対する接近物か否かを判定する接近物体判定手段と、を備える。
　また、特許文献２（特開２０１１－１８２８３号公報）には、以下のような物体検出装置が開示されている。すなわち、物体検出装置は、車両に搭載され、自車両周辺の物体を検出する物体検出装置において、前記自車両の目標状態を取得する自車両状態予測手段と、前記物体を検出する検出手段と、前記目標状態に応じて前記検出手段における前記物体の検出特性を切替える検出特性制御手段と、を備える。
特開２０１０－１５２８７３号公報 特開２０１１－１８２８３号公報
　本開示の車載通信システムは、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する。
　本開示のスイッチ装置は、車両に搭載されるスイッチ装置であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備える。
　本開示の機能部は、複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える。
　本開示の通信制御方法は、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送するステップと、前記他のスイッチ装置が、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送するステップとを含む。
　本開示の通信制御方法は、車両に搭載されるスイッチ装置における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記中間処理により生成した情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送するステップとを含む。
　本開示の通信制御方法は、車両に搭載される機能部における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信するステップと、受信した前記中継情報を用いた対象処理を行うステップと、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信するステップとを含む。
　本開示の通信制御プログラムは、車両に搭載されるスイッチ装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部として機能させるためのプログラムである。
　本開示の通信制御プログラムは、車両に搭載される機能部において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部として機能させるためのプログラムである。
　本開示の一態様は、車載通信システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。本開示の一態様は、スイッチ装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。本開示の一態様は、機能部の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。本開示の一態様は、車載通信システムにおける処理のステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。
図１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。 図２は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成の具体例を示す図である。 図３は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の一例を示す図である。 図４は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の他の例を示す図である。 図５は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の構成を示す図である。 図６は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の一例を示す図である。 図７は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。 図８は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。 図９は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する検知情報の他の例を示す図である。 図１０は、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵの構成を示す図である。 図１１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいてスイッチ装置が中継処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１２は、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵが対象処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１３は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの一例である。 図１４は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。 図１５は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。
　従来、車両に搭載されるセンサによる計測結果に基づいて、車両の周囲における物体を検知する技術が開発されている。
　［本開示が解決しようとする課題］
　このような特許文献１および２に記載の技術を超えて、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することが可能な技術が望まれる。
　本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することが可能な車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラムを提供することである。
　［本開示の効果］
　本開示によれば、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
　［本開示の実施形態の説明］
　最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
　（１）本開示の実施の形態に係る車載通信システムは、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する。
　このように、スイッチ装置が、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送する構成により、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
　（２）好ましくは、前記スイッチ装置は、受信した前記計測情報の解析を行い、解析結果に基づいて前記中間処理を行う。
　このような構成により、スイッチ装置は、計測情報の内容に応じて、機能部による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を中継情報として機能部へ転送することができる。
　（３）好ましくは、前記スイッチ装置は、前記機能部からの指示情報に従って前記中間処理を行う。
　このような構成により、機能部からの指示情報に基づいて、機能部が必要とする情報を中継情報として機能部へ転送することができる。
　（４）好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えおよび前記中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である。
　このような構成により、たとえば車両の走行状況または機能部における処理負荷の状況に応じて、スイッチ装置における情報処理の内容を切り替えることができる。
　（５）より好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えとして、前記計測情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である。
　このような構成により、中間処理により、たとえば機能部による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を新たに生成して機能部へ転送することができる。
　（６）好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記計測情報に加えた前記中継情報を前記他のスイッチ装置へ転送する。
　このような構成により、解析結果を含む中継情報を機能部へ転送することができ、機能部が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置へ移すことができる。
　（７）好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記中継情報として前記他のスイッチ装置へ転送する。
　このような構成により、解析結果を中継情報として機能部へ転送することができ、機能部へ転送される中継情報のデータ量を削減しつつ、機能部が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置へ移すことができる。
　（８）本開示の実施の形態に係るスイッチ装置は、車両に搭載されるスイッチ装置であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備える。
　このように、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する構成により、スイッチ装置と、中継処理を用いた対象処理を行うべき機能部とを含む車載ネットワークにおいて、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
　（９）本開示の実施の形態に係る機能部は、複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える。
　このように、計測情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する構成により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
　（１０）好ましくは、前記処理部は、前記対象処理において、前記中継情報を解析し、前記指示部は、前記処理部による解析結果に基づいて前記指示情報を生成する。
　このような構成により、中継情報を解析することにより検知される車両の走行状況等に応じて、スイッチ装置が転送する中継情報の内容をスイッチ装置へ指示することができる。
　（１１）本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送するステップと、前記他のスイッチ装置が、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送するステップとを含む。
　このように、スイッチ装置が、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送する方法により、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
　（１２）本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載されるスイッチ装置における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記中間処理により生成した情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送するステップとを含む。
　このように、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する方法により、スイッチ装置と、中継処理を用いた対象処理を行うべき機能部とを含む車載ネットワークにおいて、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
　（１３）本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載される機能部における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信するステップと、受信した前記中継情報を用いた対象処理を行うステップと、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信するステップとを含む。
　このように、計測情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する方法により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
　（１４）本開示の実施の形態に係る通信制御プログラムは、車両に搭載されるスイッチ装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部として機能させるためのプログラムである。
　このように、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する構成により、スイッチ装置と、中継処理を用いた対象処理を行うべき機能部とを含む車載ネットワークにおいて、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
　（１５）本開示の実施の形態に係る通信制御プログラムは、車両に搭載される機能部において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部として機能させるためのプログラムである。
　このように、計測情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する構成により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
　以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　［車載通信システム］
　図１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。
　図１を参照して、車載通信システム４００は、車両１に搭載される複数のスイッチ装置１００を備える。図１に示す例では、車載通信システム４００は、スイッチ装置１００として、３つのスイッチ装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃを備える。車載通信システム４００は、３つのスイッチ装置１００を備える構成に限らず、２つまたは４つ以上のスイッチ装置１００を備える構成であってもよい。
　たとえば、スイッチ装置１００は、イーサネット（登録商標）ケーブル１０を介して直列に接続されている。具体的には、スイッチ装置１００Ａ、スイッチ装置１００Ｂおよびスイッチ装置１００Ｃは、イーサネットケーブル１０を介してこの順に接続されている。
　スイッチ装置１００Ａは、イーサネットケーブル１０を介してセンサ２００と接続されている。スイッチ装置１００Ａは、複数のセンサ２００と接続されている構成であってもよい。
　スイッチ装置１００Ｃは、イーサネットケーブル１０を介して機能部３００と接続されている。
　スイッチ装置１００、センサ２００および機能部３００は、車載ネットワーク２０を構成する。
　スイッチ装置１００は、車載ネットワーク２０においてやり取りされる情報を中継可能である。
　たとえば、センサ２００は、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダ、および速度センサなどの各種センサである。
　センサ２００は、たとえば定期的に計測を行い、計測結果を示す計測情報を含み、かつ送信先ＩＰアドレスとして機能部３００のＩＰアドレスが設定されたＩＰパケットを生成する。そして、センサ２００は、生成したＩＰパケットを格納したイーサネットフレームをスイッチ装置１００Ａへ送信する。
　スイッチ装置１００は、センサ２００から送信されるイーサネットフレームを機能部３００へ中継する。
　より詳細には、スイッチ装置１００Ａは、センサ２００からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームに含まれるＩＰパケットから送信先ＩＰアドレスを取得し、取得した送信先ＩＰアドレスに基づいて、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１００Ｂへ転送する。
　スイッチ装置１００Ｂは、スイッチ装置１００Ａからイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームに含まれるＩＰパケットから送信先ＩＰアドレスを取得し、取得した送信先ＩＰアドレスに基づいて、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１００Ｃへ転送する。
　スイッチ装置１００Ｃは、スイッチ装置１００Ｂからイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームに含まれるＩＰパケットから送信先ＩＰアドレスを取得し、取得した送信先ＩＰアドレスに基づいて、当該イーサネットフレームを機能部３００へ転送する。
　機能部３００は、３つのスイッチ装置１００経由でセンサ２００からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームから計測情報を取得し、取得した計測情報を用いた処理すなわち対象処理を行う。
　たとえば、機能部３００は、自動運転ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。自動運転ＥＣＵは、スイッチ装置１００経由でセンサから計測情報を受信すると、受信した計測情報を用いた対象処理として、たとえば車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う。
　なお、車載ネットワーク２０では、イーサネットの通信規格に従ってイーサネットフレームの中継が行われる構成に限らず、たとえば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ　Ｏｒｉｅｎｔｅｄ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）（登録商標）およびＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信規格に従って計測情報等の伝送が行われる構成であってもよい。
　スイッチ装置１００のうちの少なくともいずれか１つは、センサ２００からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能である。
　図１に示す例では、３つのスイッチ装置１００のうち、スイッチ装置１００Ａは、中間処理を行うことが可能である。
　［中間処理の例１］
　スイッチ装置１００Ａは、中間処理の一例として、センサ２００から受信した計測情報をスイッチ装置１００Ｂへ転送することなく破棄する処理を行う。
　［中間処理の例２］
　スイッチ装置１００Ａは、中間処理の他の例として、センサ２００から受信した計測情報を加工する処理を行う。
　たとえば、スイッチ装置１００Ａは、受信した計測情報の解析を行い、解析結果を計測情報に加えた中継情報を生成し、生成した中継情報をスイッチ装置１００Ｂへ転送する。具体的には、スイッチ装置１００Ａは、計測情報の解析により得られる情報を計測情報に加えた中継情報を生成し、生成した中継情報をスイッチ装置１００Ｂへ転送する。
　あるいは、スイッチ装置１００Ａは、受信した計測情報の解析を行い、解析結果を中継情報としてスイッチ装置１００Ｂへ転送する。具体的には、スイッチ装置１００Ａは、計測情報の解析により得られる情報を中継情報としてスイッチ装置１００Ｂへ転送する。
　たとえば、スイッチ装置１００Ａは、センサ２００から受信した計測情報の解析結果に基づいて、上述のような中間処理を行う。
　［切り替え］
　たとえば、スイッチ装置１００Ａは、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である。より詳細には、スイッチ装置１００Ａは、計測情報の解析結果に基づいて、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えを行う。
　スイッチ装置１００Ａは、中間処理の内容の切り替えとして、たとえば、計測情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である。
　具体的には、スイッチ装置１００Ａは、中間処理の内容の切り替えとして、センサ２００から受信した計測情報を中間処理たとえば加工することにより、新たな情報を含む中継情報を生成するか、または計測情報を加工した中継情報であって新たな情報を含まない中継情報を生成するかの切り替えを行う。
　また、スイッチ装置１００Ａは、中間処理の内容の切り替えとして、たとえば、中間処理によって計測情報から新たに生成する情報の内容の切り替えを行う。
　また、スイッチ装置１００Ａは、中継情報を転送するか否かの切り替えとして、たとえば、センサ２００から受信した計測情報を中継情報としてスイッチ装置１００Ｂへ転送するか、または当該計測情報を破棄する中間処理を行うかを切り替え可能である。
　［スイッチ装置１００Ｂ，１００Ｃの処理］
　スイッチ装置１００Ｂは、スイッチ装置１００Ａにおける中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報としてスイッチ装置１００Ｃへ転送する。
　より詳細には、スイッチ装置１００Ｂは、スイッチ装置１００Ａから受信した中継情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報としてスイッチ装置１００Ｃへ転送する。
　スイッチ装置１００Ｃは、転送された中継情報すなわちスイッチ装置１００Ｂから受信した中継情報を、機能部３００へ転送する。
　［機能部３００の処理］
　機能部３００は、スイッチ装置１００Ｃから受信した中継情報を用いて、上述のような対象処理を行う。
　また、機能部３００は、対象処理において、中間処理に関する指示を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置１００Ａへ送信する。
　たとえば、機能部３００は、中間処理の要否または内容を示す指示情報を生成し、生成した指示情報を含むイーサネットフレームをスイッチ装置１００Ａへ送信する。
　機能部３００は、スイッチ装置１００Ｃから受信した中継情報を解析し、解析結果に基づいて車両１の走行状況を検知し、検知結果に基づいて指示情報を生成する。あるいは、機能部３００は、自己の処理負荷の状況に応じて、指示情報を生成する。
　スイッチ装置１００Ａは、機能部３００から指示情報を受信すると、受信した指示情報に従って上述のような中間処理を行う。
　たとえば、スイッチ装置１００Ａは、計測情報の解析結果に基づいて中間処理を行い、機能部３００から指示情報を受信すると、解析結果に基づく中間処理を停止し、受信した指示情報に従う内容の中間処理を行う。
　なお、スイッチ装置１００Ａの代わりに、またはスイッチ装置１００Ａに加えて、スイッチ装置１００Ｂおよびスイッチ装置１００Ｃの少なくともいずれか一方が中間処理を行うことが可能な構成であってもよい。たとえば、スイッチ装置１００Ｂは、スイッチ装置１００Ａから転送された計測情報の中間処理を行い、中間処理により生成した情報を中継情報としてスイッチ装置１００Ｃへ転送する構成であってもよい。
　図２は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成の具体例を示す図である。
　図２を参照して、車載通信システム４０１は、車両１に搭載される４つのスイッチ装置１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄを備える。以下、スイッチ装置１０１，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄの各々をスイッチ装置１０１とも称する。
　たとえば、スイッチ装置１０１は、イーサネットケーブル１０を用いたリング型のトポロジを形成している。
　具体的には、イーサネットケーブル１０を介して、スイッチ装置１０１Ａおよびスイッチ装置１０１Ｂが接続されており、スイッチ装置１０１Ａおよびスイッチ装置１０１Ｃが接続されており、スイッチ装置１０１Ｂおよびスイッチ装置１０１Ｄが接続されており、スイッチ装置１０１Ｃおよびスイッチ装置１０１Ｄが接続されている。
　スイッチ装置１０１は、イーサネットケーブル１０により、車両１に搭載されるカメラ２０１と接続されている。カメラ２０１は、センサの一例である。
　具体的には、スイッチ装置１０１Ａはカメラ２０１Ａと接続されており、スイッチ装置１０１Ｂはカメラ２０１Ｂと接続されており、スイッチ装置１０１Ｃはカメラ２０１Ｃと接続されており、スイッチ装置１０１Ｄはカメラ２０１Ｄと接続されている。
　また、スイッチ装置１０１Ｂは、イーサネットケーブル１０を介して、機能部の一例である自動運転ＥＣＵ３０１と接続されている。
　スイッチ装置１０１、カメラ２０１および自動運転ＥＣＵ３０１は、車載ネットワーク２１を構成する。
　スイッチ装置１０１は、車載ネットワーク２１においてやり取りされる情報を中継可能である。
　カメラ２０１は、たとえば、車両１の周囲における対象領域を定期的に撮影する撮像装置である。カメラ２０１は、車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報を生成する。画像情報は、計測情報の一例である。そして、カメラ２０１は、生成した画像情報を、上述のようにイーサネットフレームを用いてスイッチ装置１０１経由で自動運転ＥＣＵ３０１へ送信する。
　たとえば、カメラ２０１Ａは、対象領域として車両１の左前方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Ａを生成する。カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する。
　また、たとえば、カメラ２０１Ｂは、対象領域として車両１の右前方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Ｂを生成する。カメラ２０１Ｂは、生成した画像情報Ｂをスイッチ装置１０１Ｂへ送信する。
　また、たとえば、カメラ２０１Ｃは、対象領域として車両１の左後方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Ｃを生成する。カメラ２０１Ｃは、生成した画像情報Ｃをスイッチ装置１０１Ｃへ送信する。
　また、たとえば、カメラ２０１Ｄは、対象領域として車両１の右後方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Ｄを生成する。カメラ２０１Ｄは、生成した画像情報Ｄをスイッチ装置１０１Ｄへ送信する。
　図３は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の一例を示す図である。
　図３を参照して、スイッチ装置１０１は、たとえば、他の車両３０，４０の現在位置を含む対象領域を撮影することにより生成される撮像画像を示す画像情報をカメラ２０１から受信する。
　図４は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の他の例を示す図である。
　図４を参照して、スイッチ装置１０１は、たとえば、他の車両３０，４０の現在位置を含む対象領域を連続して撮影することにより生成される時系列の複数の撮像画像を示す複数の画像情報をカメラ２０１からそれぞれ受信する。
　スイッチ装置１０１は、対応のカメラ２０１から受信した画像情報の中間処理を行うことが可能である。
　たとえば、スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１から指示情報を受信すると、受信した指示情報を自己の記憶部に保存する。スイッチ装置１０１は、カメラ２０１から画像情報を受信すると、自己の記憶部に保存されている指示情報に従った内容の中間処理を行う。
　また、たとえば、スイッチ装置１０１は、対応のカメラ２０１から受信した画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて中間処理を行う。
　具体的には、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１から画像情報を受信すると、受信した画像情報を解析することにより、カメラ２０１の対象領域に検知対象物たとえば他の車両または歩行者が存在するか否かを判断し、判断結果に基づいて中間処理を行う。
　スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っておらず、カメラ２０１の対象領域に検知対象物が存在しないと判断した場合、中間処理として、カメラ２０１から受信した画像情報を他のスイッチ装置１０１へ送信することなく破棄する処理を行う。
　一方、スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っており、カメラ２０１の対象領域に検知対象物が存在すると判断した場合、カメラ２０１から受信した画像情報を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ送信する。
　あるいは、スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っており、カメラ２０１の対象領域に検知対象物が存在すると判断した場合、中間処理として、画像情報の解析結果に応じて新たな情報を生成し、生成した情報を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ送信する。
　再び図２を参照して、車載ネットワーク２０において、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Ａの少なくともいずれか一方を中継情報Ａとしてスイッチ装置１０１Ｂへ送信する。
　スイッチ装置１０１Ｃは、カメラ２０１Ｃから受信した画像情報Ｃの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Ｃの少なくともいずれか一方を中継情報Ｃとしてスイッチ装置１０１Ｄへ送信する。
　スイッチ装置１０１Ｄは、カメラ２０１Ｄから受信した画像情報Ｄの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Ｄの少なくともいずれか一方を中継情報Ｄとしてスイッチ装置１０１Ｂへ送信する。
　また、スイッチ装置１０１Ｄは、スイッチ装置１０１Ｃから受信した中継情報Ｃをスイッチ装置１０１Ｂへ転送する。
　スイッチ装置１０１Ｂは、カメラ２０１Ｂから受信した画像情報Ｂの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Ｂの少なくともいずれか一方を中継情報Ｂとして自動運転ＥＣＵ３０１へ送信する。
　また、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した中継情報Ａおよびスイッチ装置１０１Ｄから受信した中継情報Ｃ，Ｄを自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
　自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した中継情報Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを用いて、たとえば車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う。
　たとえば、スイッチ装置１０１は、他のスイッチ装置１０１に接続されたカメラ２０１からの画像情報の中間処理を行うことが可能である。
　具体的には、スイッチ装置１０１Ｄは、スイッチ装置１０１Ｃから中継情報Ｃとして受信した画像情報Ｃの中間処理を行うことが可能である。
　また、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから中継情報Ａとして受信した画像情報Ａの中間処理を行うことが可能であり、スイッチ装置１０１Ｄから中継情報Ｄとして受信した画像情報Ｄの中間処理を行うことが可能であり、スイッチ装置１０１Ｄから中継情報Ｃとして受信した画像情報Ｃの中間処理を行うことが可能である。
　また、たとえば、スイッチ装置１０１は、他のスイッチ装置１０１における中間処理により生成された中継情報の中間処理を行うことが可能である。
　具体的には、スイッチ装置１０１Ｄは、スイッチ装置１０１Ｃにおける中間処理により生成された中継情報Ｃの中間処理を行うことが可能である。
　また、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａにおける中間処理により生成された中継情報Ａの中間処理を行うことが可能であり、スイッチ装置１０１Ｄにおける中間処理により生成された中継情報Ｄの中間処理を行うことが可能である。
　［スイッチ装置］
　図５は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の構成を示す図である。
　図５を参照して、スイッチ装置１００は、中継部１１０と、処理部１２０と、記憶部１３０とを備える。
　中継部１１０は、車載ネットワーク２１においてやり取りされる情報を上述のようにイーサネットフレームを用いて中継する中継処理を行う。
　中継部１１０は、カメラ２０１から画像情報を受信すると、受信した画像情報を処理部１２０へ出力する。
　処理部１２０は、カメラ２０１からの画像情報の中間処理を行うことが可能である。
　より詳細には、再び図２を参照して、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。スイッチ装置１０１Ｃは、カメラ２０１Ｃからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。スイッチ装置１０１Ｄは、カメラ２０１Ｃ，Ｄからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。スイッチ装置１０１Ｂは、カメラ２０１Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。
　中継部１１０は、処理部１２０における中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として、他の装置たとえば他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
　たとえば、処理部１２０は、中継部１１０から受けた画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて中間処理を行う。
　より詳細には、処理部１２０は、たとえば機械学習法を用いて、画像情報の解析を行うことにより、当該画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っているか否かを判断する。
　処理部１２０は、画像情報を解析した結果、画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っていないと判断した場合、中間処理として、中継部１１０から受けた当該画像情報を破棄する処理を行う。
　一方、処理部１２０は、画像情報を解析した結果、画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っていると判断した場合、中継部１１０から受けた当該画像情報を中継部１１０へ出力する。
　中継部１１０は、処理部１２０から画像情報を受けると、受けた画像情報を中継情報として、他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
　また、処理部１２０は、中間処理として、機械学習法を用いた画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて、画像情報を加工する。あるいは、処理部１２０は、中間処理として、機械学習法を用いた画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて、検知情報を生成する。
　より詳細には、処理部１２０は、中間処理として、画像情報の解析を行うことにより、カメラ２０１の撮像領域における、車両、歩行者または信号機などの検知対象物の種別、検知対象物の位置、検知対象物の大きさすなわち面積、検知対象物の移動方向、検知対象物の３軸方向における速度、および検知対象物の３軸方向における加速度などを検知し、検知結果に基づいて画像情報を加工するか、または検知結果を示す検知情報を生成する。
　たとえば、処理部１２０は、中継部１１０から画像情報を受けると、受けた画像情報の解析結果に基づいて、サイズを変更した画像情報を生成し、生成した画像情報を中継部１１０へ出力する。
　図６は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の一例を示す図である。図６は、図３の撮像画像を示す画像情報の解析結果に基づいて生成される画像情報の一例を示している。
　処理部１２０は、図３の撮像画像を示す画像情報を中継部１１０から受けると、当該画像情報を解析することにより、検知対象物である車両３０，４０の位置を検知する。
　図６を参照して、処理部１２０は、検知結果に基づいて、図３の撮像画像の一部たとえば車両３０が写っている部分を抽出した画像を示す画像情報を生成し、生成した画像情報を中継部１１０へ出力する。
　図７は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。図７は、図４の複数の撮像画像を示す各画像情報の解析結果に基づいて生成される画像情報の一例を示している。
　図７を参照して、処理部１２０は、図４の複数の撮像画像を示す各画像情報を中継部１１０から受けると、当該各画像情報を解析することにより、検知対象物である車両３０，４０の位置および速度などを検知する。
　そして、処理部１２０は、検知結果に基づいて、たとえば自己の車両１と車両３０との衝突の危険性が低いと判断すると、複数の画像情報のうちの一部を破棄することによって１または複数の画像情報を間引き、残りの画像情報を中継部１１０へ出力する。
　図８は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。図８は、図３の撮像画像を示す画像情報の解析結果に基づいて生成される画像情報の一例を示している。
　たとえば、処理部１２０は、中継部１１０から受けた画像情報に解析結果を加えた画像情報を生成する。
　具体的には、図８を参照して、処理部１２０は、図３の撮像画像を示す画像情報を中継部１１０から受けると、当該画像情報を解析することにより、撮像画像に写っている検知対象物の種別が「車両」であることを検知する。
　そして、処理部１２０は、検知結果に基づいて、検知対象物の種別を示す検知情報を画像情報に加えた画像情報を生成し、生成した画像情報を中継部１１０へ出力する。
　図９は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する検知情報の他の例を示す図である。図９は、図３の撮像画像を示す画像情報の解析結果に基づいて生成される検知情報の一例を示している。
　たとえば、処理部１２０は、中継部１１０から受けた画像情報の解析結果を中継部１１０へ出力する。
　具体的には、図９を参照して、処理部１２０は、図３の撮像画像を示す画像情報を中継部１１０から受けると、当該画像情報を解析することにより、撮像画像に写っている検知対象物の種別が「車両」であることを検知する。
　そして、処理部１２０は、検知結果に基づいて、撮像画像を破棄するとともに、検知対象物の種別および位置を示す検知情報を生成し、生成した検知情報を中継部１１０へ出力する。
　中継部１１０は、処理部１２０から受けた画像情報または検知情報を中継情報として他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
　たとえば、処理部１２０は、中継部１１０経由でカメラ２０１から受信した画像情報の解析結果に基づいて、上述のような中間処理の内容の切り替えを行うことが可能である。また、たとえば、処理部１２０は、当該画像情報の解析結果に基づいて、当該画像情報を破棄するか否かの切り替えを行うことが可能である。
　また、中継部１１０は、自動運転ＥＣＵ３０１から指示情報を受信すると、受信した指示情報を処理部１２０へ出力する。
　たとえば、処理部１２０は、中継部１１０から受けた指示情報を記憶部１３０に保存する。処理部１２０は、中継部１１０から画像情報を受けると、記憶部１３０に保存されている指示情報が示す中間処理の内容に従って、画像情報の加工、検知情報の生成、または画像情報の破棄などを行う。
　［自動運転ＥＣＵ］
　図１０は、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵの構成を示す図である。
　図１０を参照して、自動運転ＥＣＵ３０１は、受信部３１０と、処理部３２０と、指示部３３０とを備える。
　受信部３１０は、カメラ２０１からの画像情報に基づく中継情報をスイッチ装置１０１から受信する。
　受信部３１０は、スイッチ装置１０１から受信した中継情報を処理部３２０へ出力する。
　処理部３２０は、受信部３１０から受けた中継情報を用いた対象処理を行う。たとえば、処理部３２０は、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う。
　より詳細には、処理部３２０は、受信部３１０から受けた中継情報を解析する。処理部３２０は、たとえば機械学習法を用いて中継情報の解析を行うことにより、車両１の走行状況を検知し、検知した走行状況に基づいて、車両１の運転の制御を行う。
　具体的には、処理部３２０は、中継情報の解析を行うことにより、車両１の走行状況として、カメラ２０１の撮像領域における、車両、歩行者または信号機などの検知対象物の種別、検知対象物の位置、検知対象物の大きさすなわち面積、検知対象物の移動方向、検知対象物の３軸方向における速度、および検知対象物の３軸方向における加速度などを検知する。
　また、たとえば、受信部３１０は、加速度センサ、速度センサおよびジャイロセンサなどの、カメラ２０１以外のセンサからの計測情報を受信し、受信した計測情報を処理部３２０へ出力する。
　処理部３２０は、受信部３１０から受けた計測情報の解析を行うことにより、車両１の走行状況たとえば車両１の進行方向および速度を検知する。
　そして、処理部３２０は、検知結果に基づいて、車両１の自動運転制御を行う。具体的には、処理部３２０は、検知結果に基づいて、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置およびアクセル制御装置などの各種制御装置へ制御信号を送信することにより、各種制御装置を制御する。
　また、処理部３２０は、解析結果すなわち検知結果を示す検知情報を指示部３３０へ出力する。
　指示部３３０は、中間処理を行うことが可能なスイッチ装置１０１へ、中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する。
　より詳細には、指示部３３０は、スイッチ装置１０１における中間処理の要否または内容を示す指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
　たとえば、指示部３３０は、中間処理の要否として、画像情報の破棄条件を示す指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
　具体的には、指示部３３０は、破棄条件として、カメラ２０１からの全ての画像情報を破棄することなく中継情報として転送すべき旨、カメラ２０１からの画像情報を間引いて転送すべき旨、またはカメラ２０１からの画像情報を解析した結果、他の車両または歩行者などの検知対象物が検知されなかった場合に当該画像情報を破棄すべき旨を示す指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
　たとえば、指示部３３０は、中間処理の内容として、画像情報のサイズ変更、画像情報において検知対象物が写っている部分の抽出、画像情報への解析結果の付加、または画像情報の解析結果への差し替えを示す指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
　たとえば、指示部３３０は、処理部３２０による解析結果に基づいて指示情報を生成する。より詳細には、指示部３３０は、処理部３２０から受けた検知情報に基づいて指示情報を生成する。
　一例として、指示部３３０は、カメラ２０１Ａからの画像情報Ａが示す撮像画像に他の車両または歩行者などの検知対象物が写っていないことを示す検知情報を処理部３２０から受けると、検知対象物が検知された場合に限り画像情報を転送すべき旨の転送条件を示す指示情報、すなわち検知対象物が検知されなかった場合に画像情報を破棄すべき旨の破棄条件を示す指示情報を生成する。指示部３３０は、生成した指示情報をスイッチ装置１０１Ａへ送信する。
　また、他の例として、指示部３３０は、たとえば自己の処理負荷を低減するために、中間処理の内容として、カメラ２０１からの画像情報にスイッチ装置１０１における解析結果を付加すべき旨を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
　また、他の例として、指示部３３０は、たとえば自己の処理負荷を低減するために、中間処理の内容として、カメラ２０１からの画像情報をスイッチ装置１０１における解析結果に差し替えるべき旨を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する。
　また、他の例として、指示部３３０は、車両１が後方に進行していることを示す検知情報を処理部３２０から受けると、受けた検知情報に基づいて、画像情報を間引いて転送すべき旨を示す指示情報を生成し、生成した指示情報を、車両１の前方を対象領域とするカメラ２０１Ｃ，２０１Ｄとそれぞれ接続されたスイッチ装置１０１Ｃ，１０１Ｄへ送信する。
　［動作の流れ］
　本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
　図１１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいてスイッチ装置が中継処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
　図１１を参照して、まず、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１からの画像情報を待ち受け（ステップＳ１０２でＮＯ）、画像情報を受信すると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ３０１からの指示情報を保持している否かを確認する（ステップＳ１０４）。
　次に、スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１からの指示情報を保持している場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、保持している指示情報に従って中間処理を行う。具体的には、スイッチ装置１０１は、指示情報が示す中間処理の内容に従って生成した情報を、中継情報として他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。または、スイッチ装置１０１は、指示情報が示す中間処理の内容に従って、画像情報を転送することなく破棄する処理を行う（ステップＳ１０６）。
　次に、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１からの新たな画像情報を待ち受ける（ステップＳ１０２でＮＯ）。
　一方、スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１からの指示情報を保持していない場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、カメラ２０１から受信した画像情報の解析を行う（ステップＳ１０８）。
　次に、スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、たとえば画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っておらず、画像情報を転送する必要がないと判断した場合（ステップＳ１１０でＮＯ）、中間処理として、カメラ２０１から受信した画像情報を破棄する処理を行う（ステップＳ１１２）。
　次に、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１からの新たな画像情報を待ち受ける（ステップＳ１０２でＮＯ）。
　一方、スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、画像情報を転送する必要があり、かつ中間処理は不要であると判断した場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ、かつステップＳ１１４でＮＯ）、カメラ２０１から受信した画像情報を中継情報として他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ１１６）。
　一方、スイッチ装置１０１は、画像情報を解析した結果、画像情報を転送する必要があり、かつ中間処理が必要であると判断した場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ、かつステップＳ１１４でＹＥＳ）、中間処理を行う。たとえば、スイッチ装置１０１は、中間処理として、図８に示すような、画像情報が示す撮像画像に写っている検知対象物の種別を示す情報を画像情報に加えた画像情報を生成する（ステップＳ１１８）。
　次に、スイッチ装置１０１は、生成した画像情報を中継情報として他のスイッチ装置１０１または自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ１２０）。
　次に、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１からの新たな画像情報を待ち受ける（ステップＳ１０２でＮＯ）。
　図１２は、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵが対象処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
　図１２を参照して、まず、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１からの中継情報を待ち受け（ステップＳ２０２でＮＯ）、中継情報を受信すると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、対象処理として、受信した中継情報を解析することにより、車両１の走行状況を検知する（ステップＳ２０４）。
　次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、対象処理として、検知した走行状況に基づいて、車両１の運転の制御を行う（ステップＳ２０６）。
　次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、中継情報の解析結果に基づいて、スイッチ装置１０１における中間処理に関する指示を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置１０１へ送信する（ステップＳ２０８）。
　次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１からの新たな中継情報を待ち受ける（ステップＳ２０２でＮＯ）。
　なお、上記ステップＳ２０６とＳ２０８との順番は、上記に限らず、順番を入れ替えてもよい。
　図１３は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの一例である。
　図１３を参照して、まず、カメラ２０１Ａは、車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報Ａを生成する（ステップＳ３０２）。
　次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ３０４）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ３０６）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っていない場合、中間処理として、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａを破棄する処理を行う（ステップＳ３０８）。
　次に、カメラ２０１Ａは、次の撮影タイミングにおいて車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Ａを生成する（ステップＳ３１０）。
　次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ３１２）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ３１４）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Ａの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Ａに加えた画像情報ＡＳを生成する（ステップＳ３１６）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、生成した画像情報ＡＳを中継情報としてスイッチ装置１０１Ｂへ転送する（ステップＳ３１８）。
　次に、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した画像情報ＡＳを中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ３２０）。
　次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した画像情報ＡＳを用いて、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う（ステップＳ３２２）。
　図１４は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。
　図１４を参照して、まず、カメラ２０１Ａは、車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報Ａを生成する（ステップＳ４０２）。
　次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ４０４）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａを中継情報としてスイッチ装置１０１Ｂへ転送する（ステップＳ４０６）。
　次に、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した画像情報Ａを中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ４０８）。
　次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した画像情報Ａを用いて、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う（ステップＳ４１０）。
　次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、たとえば自己の処理負荷を低減するために、カメラ２０１Ａからの画像情報にスイッチ装置１０１Ａにおける解析結果を加えた画像情報を転送すべき旨を示す指示情報をスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ４１２）。
　次に、カメラ２０１Ａは、次の撮影タイミングにおいて車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Ａを生成する（ステップＳ４１４）。
　次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ４１６）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、自動運転ＥＣＵ３０１から受信した指示情報に従い、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ４１８）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Ａの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Ａに加えた画像情報ＡＳを生成する（ステップＳ４２０）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、生成した画像情報ＡＳを中継情報としてスイッチ装置１０１Ｂへ転送する（ステップＳ４２２）。
　次に、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した画像情報ＡＳを中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ４２４）。
　次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した画像情報ＡＳを用いて、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う（ステップＳ４２６）。
　図１５は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。
　図１５を参照して、まず、カメラ２０１Ａは、車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報Ａを生成する（ステップＳ５０２）。
　次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ５０４）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ５０６）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Ａの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Ａに加えた画像情報ＡＳを生成する（ステップＳ５０８）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、生成した画像情報ＡＳを中継情報としてスイッチ装置１０１Ｂへ転送する（ステップＳ５１０）。
　次に、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した画像情報ＡＳを中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ５１２）。
　次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した画像情報ＡＳを用いて、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う（ステップＳ５１４）。
　次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、カメラ２０１からの画像情報において他の車両または歩行者などの検知対象物が検知されなかった場合に当該画像情報を破棄すべき旨を示す指示情報をスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ５１６）。
　次に、カメラ２０１Ａは、次の撮影タイミングにおいて車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Ａを生成する（ステップＳ５１８）。
　次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ５２０）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ５２２）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っていない場合、自動運転ＥＣＵ３０１から受信した指示情報に従い、中間処理として、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａを破棄する処理を行う（ステップＳ５２４）。
　次に、カメラ２０１Ａは、次の撮影タイミングにおいて車両１の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Ａを生成する（ステップＳ５２６）。
　次に、カメラ２０１Ａは、生成した画像情報Ａをスイッチ装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ５２８）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、カメラ２０１Ａから受信した画像情報Ａの解析を行う（ステップＳ５３０）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、画像情報Ａを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Ａの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Ａに加えた画像情報ＡＳを生成する（ステップＳ５３２）。
　次に、スイッチ装置１０１Ａは、生成した画像情報ＡＳを中継情報としてスイッチ装置１０１Ｂへ転送する（ステップＳ５３４）。
　次に、スイッチ装置１０１Ｂは、スイッチ装置１０１Ａから受信した画像情報ＡＳを中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する（ステップＳ５３６）。
　次に、自動運転ＥＣＵ３０１は、スイッチ装置１０１Ｂから受信した画像情報ＡＳを用いて、対象処理として、車両１の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う（ステップＳ５３８）。
　なお、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１から受信した指示情報に従って中間処理を行うとともに、カメラ２０１から受信した画像情報の解析結果に基づいて中間処理を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。
　スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１から受信した指示情報に従って中間処理を行う一方で、カメラ２０１から受信した画像情報の解析結果に基づく中間処理を行わない構成であってもよい。また、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１から受信した画像情報の解析結果に基づいて中間処理を行う一方で、自動運転ＥＣＵ３０１は、指示情報をスイッチ装置１０１へ送信しない構成であってもよい。
　また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、カメラ２０１からの計測情報の中間処理を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。スイッチ装置１０１は、たとえば加速度センサ、速度センサおよびジャイロセンサなどの、カメラ２０１以外のセンサからの計測情報の中間処理を行う構成であってもよい。
　また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、４つのスイッチ装置１０１のうちのスイッチ装置１０１Ｂが、機能部の一例である自動運転ＥＣＵ３０１と接続されており、スイッチ装置１０１Ｂが、他のスイッチ装置１０１Ａ，１０１Ｃ，１０１Ｄから転送された中継情報を自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する構成であるとしたが、これに限定するものではない。
　スイッチ装置１０１Ｂ以外のスイッチ装置１０１たとえばスイッチ装置１０１Ｄが、他の機能部と接続されている構成であってもよい。この場合、スイッチ装置１０１Ｄは、スイッチ装置１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃから転送された中継情報を当該他の機能部へ転送する
　また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能な構成であるとしたが、これに限定するものではない。スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えを行う機能を有しない構成であってもよい。
　また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えとして、画像情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能な構成であるとしたが、これに限定するものではない。スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えとして、生成すべき新たな情報の内容自体を切り替え可能な構成であってもよい。
　具体的には、スイッチ装置１０１は、画像情報から生成する新たな情報の内容として、検知対象物の種別、検知対象物の位置、検知対象物の大きさ、および検知対象物の移動方向などを切り替え可能な構成であってもよい。
　ところで、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することが可能な技術が望まれる。
　たとえば、車載ネットワークにおいてやり取りされるデータの種類および量が増大することに伴い、当該データを用いた所定の対象処理を行う機能部における処理負荷が増大する。そこで、機能部における処理負荷を低減することが可能な技術が望まれる。
　これに対して、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１は、車両１に搭載される複数のスイッチ装置１０１を備える。複数のスイッチ装置１０１のうちの少なくともいずれか１つは、車両１に搭載されるカメラ２０１からの画像情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能である。複数のスイッチ装置１０１のうちの少なくともいずれか１つは、中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ転送する。他のスイッチ装置１０１は、転送された中継情報を、中継情報を用いた対象処理を行うべき自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
　このように、スイッチ装置１０１が、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ転送する構成により、たとえば自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置１０１において行うことができるため、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
　したがって、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、車載通信システム４０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
　また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、受信した画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて中間処理を行う。
　このような構成により、スイッチ装置１０１は、画像情報の内容に応じて、自動運転ＥＣＵ３０１による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送することができる。
　また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、自動運転ＥＣＵ３０１からの指示情報に従って中間処理を行う。
　このような構成により、自動運転ＥＣＵ３０１からの指示情報に基づいて、自動運転ＥＣＵ３０１が必要とする情報を中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送することができる。
　また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である。
　このような構成により、たとえば車両１の走行状況または自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷の状況に応じて、スイッチ装置１０１における情報処理の内容を切り替えることができる。
　また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理の内容の切り替えとして、画像情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である。
　このような構成により、中間処理により、たとえば自動運転ＥＣＵ３０１による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を新たに生成して自動運転ＥＣＵ３０１へ転送することができる。
　また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理として、受信した画像情報の解析を行い、解析結果を画像情報に加えた中継情報を他のスイッチ装置１０１へ転送する。
　このような構成により、解析結果を含む中継情報を自動運転ＥＣＵ３０１へ転送することができ、自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置１０１へ移すことができる。
　また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム４０１では、スイッチ装置１０１は、中間処理として、受信した画像情報の解析を行い、解析結果を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ転送する。
　このような構成により、解析結果を中継情報として自動運転ＥＣＵ３０１へ転送することができ、自動運転ＥＣＵ３０１へ転送される中継情報のデータ量を削減しつつ、自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置１０１へ移すことができる。
　また、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置１０１は、車両１に搭載される。処理部１２０は、車両１に搭載されるカメラ２０１からの画像情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能である。中継部１１０は、中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する。
　このように、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する構成により、スイッチ装置１０１と、中継処理を用いた対象処理を行うべき自動運転ＥＣＵ３０１とを含む車載ネットワーク２１において、たとえば自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置１０１において行うことができるため、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
　したがって、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置１０１では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、スイッチ装置１０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
　また、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵ３０１は、複数のスイッチ装置１０１が搭載される車両１に搭載される。受信部３１０は、車両１に搭載されるカメラ２０１からの画像情報に基づく中継情報をスイッチ装置１０１から受信する。処理部３２０は、受信部３１０によって受信された中継情報を用いた対象処理を行う。指示部３３０は、画像情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置１０１へ、中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する。
　このように、画像情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置１０１へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する構成により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置１０１に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
　したがって、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵ３０１では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、自動運転ＥＣＵ３０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
　また、本開示の実施の形態に係る自動運転ＥＣＵ３０１は、処理部３２０は、対象処理において、中継情報を解析する。指示部３３０は、処理部３２０による解析結果に基づいて指示情報を生成する。
　このような構成により、中継情報を解析することにより検知される車両１の走行状況等に応じて、スイッチ装置１０１が転送する中継情報の内容をスイッチ装置１０１へ指示することができる。
　また、本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両１に搭載される複数のスイッチ装置１０１を備える車載通信システム４００における通信制御方法である。この通信制御方法では、まず、複数のスイッチ装置１０１のうちの少なくともいずれか１つが、車両１に搭載されるカメラ２０１からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行う。次に、複数のスイッチ装置１０１のうちの少なくともいずれか１つが、中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ転送する。次に、他のスイッチ装置１０１が、転送された中継情報を、中継情報を用いた対象処理を行うべき自動運転ＥＣＵ３０１へ転送する。
　このように、スイッチ装置１０１が、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置１０１へ転送する方法により、たとえば自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置１０１において行うことができるため、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
　したがって、本開示の実施の形態に係る通信制御方法では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、車載通信システム４０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
　また、本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両１に搭載されるスイッチ装置１０１における通信制御方法である。この通信制御方法では、まず、スイッチ装置１０１が、車両１に搭載されるカメラ２０１からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行う。次に、スイッチ装置１０１が、中間処理により生成した情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する。
　このように、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する方法により、スイッチ装置１０１と、中継処理を用いた対象処理を行うべき自動運転ＥＣＵ３０１とを含む車載ネットワーク２１において、たとえば自動運転ＥＣＵ３０１が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置１０１において行うことができるため、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、自動運転ＥＣＵ３０１における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
　したがって、本開示の実施の形態に係る通信制御方法では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、スイッチ装置１０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
　また、本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両１に搭載される自動運転ＥＣＵ３０１における通信制御方法である。この通信制御方法では、まず、自動運転ＥＣＵ３０１が、車両１に搭載されるスイッチ装置１０１から中継情報を受信する。次に、自動運転ＥＣＵ３０１が、受信した中継情報を用いた対象処理を行う。次に、自動運転ＥＣＵ３０１が、車両１に搭載されるカメラ２０１からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置１０１へ、中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する。
　このように、画像情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置１０１へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する方法により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置１０１に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置１０１へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
　したがって、本開示の実施の形態に係る通信制御方法では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、自動運転ＥＣＵ３０１では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
　上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
　［付記１］
　車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、
　前記複数のスイッチ装置のうちの１つである第１のスイッチ装置は、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理として、前記計測情報の加工または破棄を行うことが可能であり、
　前記第１のスイッチは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として、前記複数のスイッチ装置のうちの１つである第２のスイッチ装置へ転送し、
　前記第２のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送し、
　前記第１のスイッチ装置は、前記センサから受信した前記計測情報の解析結果に基づいて、または前記機能部から受信した指示情報に従って、前記計測情報の加工または破棄を行う、車載通信システム。
　［付記２］
　車両に搭載されるスイッチ装置であって、
　前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理として、前記計測情報の加工または破棄を行うことが可能な処理部と、
　前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備え、
　前記処理部は、前記センサから受信した前記計測情報の解析結果に基づいて、前記計測情報の加工または破棄を行う、スイッチ装置。
　［付記３］
　複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、
　前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、
　前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、
　前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備え、
　前記指示部は、前記処理部による解析結果に基づいて、前記中間処理に関する指示として前記計測情報の加工または破棄に関する指示を示す前記指示情報を生成する、機能部。
　１　　　　　　　車両
　１０　　　　　　イーサネットケーブル
　２０，２１　　　車載ネットワーク
　３０，４０　　　他の車両
　１００，１０１　スイッチ装置
　１１０　　　　　中継部
　１２０　　　　　処理部
　１３０　　　　　記憶部
　２００　　　　　センサ
　２０１　　　　　カメラ
　３００　　　　　機能部
　３０１　　　　　自動運転ＥＣＵ
　３１０　　　　　受信部
　３２０　　　　　処理部
　３３０　　　　　指示部
　４００　　　　　車載通信システム

Claims (15)

  1. 　車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、
    　前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、
    　前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、
    　前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する、車載通信システム。
  2. 　前記スイッチ装置は、受信した前記計測情報の解析を行い、解析結果に基づいて前記中間処理を行う、請求項１に記載の車載通信システム。
  3. 　前記スイッチ装置は、前記機能部からの指示情報に従って前記中間処理を行う、請求項１または請求項２に記載の車載通信システム。
  4. 　前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えおよび前記中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載通信システム。
  5. 　前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えとして、前記計測情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である、請求項４に記載の車載通信システム。
  6. 　前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記計測情報に加えた前記中継情報を前記他のスイッチ装置へ転送する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載通信システム。
  7. 　前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記中継情報として前記他のスイッチ装置へ転送する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載通信システム。
  8. 　車両に搭載されるスイッチ装置であって、
    　前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、
    　前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備える、スイッチ装置。
  9. 　複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、
    　前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、
    　前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、
    　前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える、機能部。
  10. 　前記処理部は、前記対象処理において、前記中継情報を解析し、
    　前記指示部は、前記処理部による解析結果に基づいて前記指示情報を生成する、請求項９に記載の機能部。
  11. 　車両に搭載される複数のスイッチ装置を備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、
    　前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、
    　前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか１つが、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送するステップと、
    　前記他のスイッチ装置が、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送するステップとを含む、通信制御方法。
  12. 　車両に搭載されるスイッチ装置における通信制御方法であって、
    　前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、
    　前記中間処理により生成した情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送するステップとを含む、通信制御方法。
  13. 　車両に搭載される機能部における通信制御方法であって、
    　前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信するステップと、
    　受信した前記中継情報を用いた対象処理を行うステップと、
    　前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信するステップとを含む、通信制御方法。
  14. 　車両に搭載されるスイッチ装置において用いられる通信制御プログラムであって、
    　コンピュータを、
    　前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、
    　前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部、
    として機能させるための、通信制御プログラム。
  15. 　車両に搭載される機能部において用いられる通信制御プログラムであって、
    　コンピュータを、
    　前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信する受信部と、
    　前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、
    　前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部、
    として機能させるための、通信制御プログラム。
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