[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP6825754B1 - 車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラム - Google Patents

車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP6825754B1
JP6825754B1 JP2020547014A JP2020547014A JP6825754B1 JP 6825754 B1 JP6825754 B1 JP 6825754B1 JP 2020547014 A JP2020547014 A JP 2020547014A JP 2020547014 A JP2020547014 A JP 2020547014A JP 6825754 B1 JP6825754 B1 JP 6825754B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
information
switch device
processing
vehicle
relay
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2020547014A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2020255661A1 (ja
Inventor
長村 吉富
吉富 長村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Electric Industries Ltd filed Critical Sumitomo Electric Industries Ltd
Application granted granted Critical
Publication of JP6825754B1 publication Critical patent/JP6825754B1/ja
Publication of JPWO2020255661A1 publication Critical patent/JPWO2020255661A1/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50Context or environment of the image
    • G06V20/56Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/165Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/166Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04LTRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00Data switching networks
    • H04L12/28Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04LTRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00Data switching networks
    • H04L12/28Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/2801Broadband local area networks
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04LTRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L49/00Packet switching elements
    • H04L49/15Interconnection of switching modules
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04LTRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L49/00Packet switching elements
    • H04L49/35Switches specially adapted for specific applications
    • H04L49/351Switches specially adapted for specific applications for local area network [LAN], e.g. Ethernet switches
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2218/00Aspects of pattern recognition specially adapted for signal processing
    • G06F2218/02Preprocessing
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/94Hardware or software architectures specially adapted for image or video understanding
    • G06V10/95Hardware or software architectures specially adapted for image or video understanding structured as a network, e.g. client-server architectures
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04LTRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01Protocols
    • H04L67/12Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

車載通信システムは、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する。

Description

本開示は、車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラムに関する。
この出願は、2019年6月20日に出願された日本出願特願2019−114700号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
特許文献1(特開2010−152873号公報)には、以下のような接近物体検知システムが開示されている。すなわち、接近物体検知システムは、所定の位置に固定され、画像を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影して得られた時系列的に前後する複数の画像に基づいて、オプティカルフロー処理により、前記画像のうち時系列的に特定向きへ移動した画像部分を検出する第1の移動領域検出手段と、前記複数の画像のそれぞれにおける、前記第1の移動領域検出手段によって検出された各画像部分に、動的計画法に基づく処理を施して、前記画像部分の、前記特定の向きとは異なる方向に沿った大きさの変動を求める第2の移動領域検出手段と、前記変動に応じて、前記画像部分に対応した移動体が前記カメラに対する接近物か否かを判定する接近物体判定手段と、を備える。
また、特許文献2(特開2011−18283号公報)には、以下のような物体検出装置が開示されている。すなわち、物体検出装置は、車両に搭載され、自車両周辺の物体を検出する物体検出装置において、前記自車両の目標状態を取得する自車両状態予測手段と、前記物体を検出する検出手段と、前記目標状態に応じて前記検出手段における前記物体の検出特性を切替える検出特性制御手段と、を備える。
特開2010−152873号公報 特開2011−18283号公報
本開示の車載通信システムは、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する。
本開示のスイッチ装置は、車両に搭載されるスイッチ装置であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備える。
本開示の機能部は、複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える。
本開示の通信制御方法は、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つが、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つが、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送するステップと、前記他のスイッチ装置が、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送するステップとを含む。
本開示の通信制御方法は、車両に搭載されるスイッチ装置における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記中間処理により生成した情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送するステップとを含む。
本開示の通信制御方法は、車両に搭載される機能部における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信するステップと、受信した前記中継情報を用いた対象処理を行うステップと、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信するステップとを含む。
本開示の通信制御プログラムは、車両に搭載されるスイッチ装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部として機能させるためのプログラムである。
本開示の通信制御プログラムは、車両に搭載される機能部において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部として機能させるためのプログラムである。
本開示の一態様は、車載通信システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。本開示の一態様は、スイッチ装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。本開示の一態様は、機能部の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。本開示の一態様は、車載通信システムにおける処理のステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。
図1は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。 図2は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成の具体例を示す図である。 図3は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の一例を示す図である。 図4は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の他の例を示す図である。 図5は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の構成を示す図である。 図6は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の一例を示す図である。 図7は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。 図8は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。 図9は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する検知情報の他の例を示す図である。 図10は、本開示の実施の形態に係る自動運転ECUの構成を示す図である。 図11は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいてスイッチ装置が中継処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図12は、本開示の実施の形態に係る自動運転ECUが対象処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。 図13は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの一例である。 図14は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。 図15は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。
従来、車両に搭載されるセンサによる計測結果に基づいて、車両の周囲における物体を検知する技術が開発されている。
[本開示が解決しようとする課題]
このような特許文献1および2に記載の技術を超えて、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することが可能な技術が望まれる。
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することが可能な車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラムを提供することである。
[本開示の効果]
本開示によれば、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
[本開示の実施形態の説明]
最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
(1)本開示の実施の形態に係る車載通信システムは、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する。
このように、スイッチ装置が、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送する構成により、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
(2)好ましくは、前記スイッチ装置は、受信した前記計測情報の解析を行い、解析結果に基づいて前記中間処理を行う。
このような構成により、スイッチ装置は、計測情報の内容に応じて、機能部による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を中継情報として機能部へ転送することができる。
(3)好ましくは、前記スイッチ装置は、前記機能部からの指示情報に従って前記中間処理を行う。
このような構成により、機能部からの指示情報に基づいて、機能部が必要とする情報を中継情報として機能部へ転送することができる。
(4)好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えおよび前記中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である。
このような構成により、たとえば車両の走行状況または機能部における処理負荷の状況に応じて、スイッチ装置における情報処理の内容を切り替えることができる。
(5)より好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えとして、前記計測情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である。
このような構成により、中間処理により、たとえば機能部による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を新たに生成して機能部へ転送することができる。
(6)好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記計測情報に加えた前記中継情報を前記他のスイッチ装置へ転送する。
このような構成により、解析結果を含む中継情報を機能部へ転送することができ、機能部が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置へ移すことができる。
(7)好ましくは、前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記中継情報として前記他のスイッチ装置へ転送する。
このような構成により、解析結果を中継情報として機能部へ転送することができ、機能部へ転送される中継情報のデータ量を削減しつつ、機能部が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置へ移すことができる。
(8)本開示の実施の形態に係るスイッチ装置は、車両に搭載されるスイッチ装置であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備える。
このように、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する構成により、スイッチ装置と、中継処理を用いた対象処理を行うべき機能部とを含む車載ネットワークにおいて、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
(9)本開示の実施の形態に係る機能部は、複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える。
このように、計測情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する構成により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
(10)好ましくは、前記処理部は、前記対象処理において、前記中継情報を解析し、前記指示部は、前記処理部による解析結果に基づいて前記指示情報を生成する。
このような構成により、中継情報を解析することにより検知される車両の走行状況等に応じて、スイッチ装置が転送する中継情報の内容をスイッチ装置へ指示することができる。
(11)本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載される複数のスイッチ装置を備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つが、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つが、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送するステップと、前記他のスイッチ装置が、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送するステップとを含む。
このように、スイッチ装置が、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送する方法により、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
(12)本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載されるスイッチ装置における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、前記中間処理により生成した情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送するステップとを含む。
このように、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する方法により、スイッチ装置と、中継処理を用いた対象処理を行うべき機能部とを含む車載ネットワークにおいて、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
(13)本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載される機能部における通信制御方法であって、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信するステップと、受信した前記中継情報を用いた対象処理を行うステップと、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信するステップとを含む。
このように、計測情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する方法により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
(14)本開示の実施の形態に係る通信制御プログラムは、車両に搭載されるスイッチ装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部として機能させるためのプログラムである。
このように、計測情報の中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する構成により、スイッチ装置と、中継処理を用いた対象処理を行うべき機能部とを含む車載ネットワークにおいて、たとえば機能部が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置において行うことができるため、機能部における処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、機能部における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
(15)本開示の実施の形態に係る通信制御プログラムは、車両に搭載される機能部において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部として機能させるためのプログラムである。
このように、計測情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する構成により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。したがって、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。
以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
[車載通信システム]
図1は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。
図1を参照して、車載通信システム400は、車両1に搭載される複数のスイッチ装置100を備える。図1に示す例では、車載通信システム400は、スイッチ装置100として、3つのスイッチ装置100A,100B,100Cを備える。車載通信システム400は、3つのスイッチ装置100を備える構成に限らず、2つまたは4つ以上のスイッチ装置100を備える構成であってもよい。
たとえば、スイッチ装置100は、イーサネット(登録商標)ケーブル10を介して直列に接続されている。具体的には、スイッチ装置100A、スイッチ装置100Bおよびスイッチ装置100Cは、イーサネットケーブル10を介してこの順に接続されている。
スイッチ装置100Aは、イーサネットケーブル10を介してセンサ200と接続されている。スイッチ装置100Aは、複数のセンサ200と接続されている構成であってもよい。
スイッチ装置100Cは、イーサネットケーブル10を介して機能部300と接続されている。
スイッチ装置100、センサ200および機能部300は、車載ネットワーク20を構成する。
スイッチ装置100は、車載ネットワーク20においてやり取りされる情報を中継可能である。
たとえば、センサ200は、カメラ、LiDAR(Light Detection and Ranging)、ミリ波レーダ、および速度センサなどの各種センサである。
センサ200は、たとえば定期的に計測を行い、計測結果を示す計測情報を含み、かつ送信先IPアドレスとして機能部300のIPアドレスが設定されたIPパケットを生成する。そして、センサ200は、生成したIPパケットを格納したイーサネットフレームをスイッチ装置100Aへ送信する。
スイッチ装置100は、センサ200から送信されるイーサネットフレームを機能部300へ中継する。
より詳細には、スイッチ装置100Aは、センサ200からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームに含まれるIPパケットから送信先IPアドレスを取得し、取得した送信先IPアドレスに基づいて、当該イーサネットフレームをスイッチ装置100Bへ転送する。
スイッチ装置100Bは、スイッチ装置100Aからイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームに含まれるIPパケットから送信先IPアドレスを取得し、取得した送信先IPアドレスに基づいて、当該イーサネットフレームをスイッチ装置100Cへ転送する。
スイッチ装置100Cは、スイッチ装置100Bからイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームに含まれるIPパケットから送信先IPアドレスを取得し、取得した送信先IPアドレスに基づいて、当該イーサネットフレームを機能部300へ転送する。
機能部300は、3つのスイッチ装置100経由でセンサ200からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームから計測情報を取得し、取得した計測情報を用いた処理すなわち対象処理を行う。
たとえば、機能部300は、自動運転ECU(Electronic Control Unit)である。自動運転ECUは、スイッチ装置100経由でセンサから計測情報を受信すると、受信した計測情報を用いた対象処理として、たとえば車両1の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う。
なお、車載ネットワーク20では、イーサネットの通信規格に従ってイーサネットフレームの中継が行われる構成に限らず、たとえば、CAN(Controller Area Network)(登録商標)、FlexRay(登録商標)、MOST(Media Oriented Systems Transport)(登録商標)およびLIN(Local Interconnect Network)等の通信規格に従って計測情報等の伝送が行われる構成であってもよい。
スイッチ装置100のうちの少なくともいずれか1つは、センサ200からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能である。
図1に示す例では、3つのスイッチ装置100のうち、スイッチ装置100Aは、中間処理を行うことが可能である。
[中間処理の例1]
スイッチ装置100Aは、中間処理の一例として、センサ200から受信した計測情報をスイッチ装置100Bへ転送することなく破棄する処理を行う。
[中間処理の例2]
スイッチ装置100Aは、中間処理の他の例として、センサ200から受信した計測情報を加工する処理を行う。
たとえば、スイッチ装置100Aは、受信した計測情報の解析を行い、解析結果を計測情報に加えた中継情報を生成し、生成した中継情報をスイッチ装置100Bへ転送する。具体的には、スイッチ装置100Aは、計測情報の解析により得られる情報を計測情報に加えた中継情報を生成し、生成した中継情報をスイッチ装置100Bへ転送する。
あるいは、スイッチ装置100Aは、受信した計測情報の解析を行い、解析結果を中継情報としてスイッチ装置100Bへ転送する。具体的には、スイッチ装置100Aは、計測情報の解析により得られる情報を中継情報としてスイッチ装置100Bへ転送する。
たとえば、スイッチ装置100Aは、センサ200から受信した計測情報の解析結果に基づいて、上述のような中間処理を行う。
[切り替え]
たとえば、スイッチ装置100Aは、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である。より詳細には、スイッチ装置100Aは、計測情報の解析結果に基づいて、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えを行う。
スイッチ装置100Aは、中間処理の内容の切り替えとして、たとえば、計測情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である。
具体的には、スイッチ装置100Aは、中間処理の内容の切り替えとして、センサ200から受信した計測情報を中間処理たとえば加工することにより、新たな情報を含む中継情報を生成するか、または計測情報を加工した中継情報であって新たな情報を含まない中継情報を生成するかの切り替えを行う。
また、スイッチ装置100Aは、中間処理の内容の切り替えとして、たとえば、中間処理によって計測情報から新たに生成する情報の内容の切り替えを行う。
また、スイッチ装置100Aは、中継情報を転送するか否かの切り替えとして、たとえば、センサ200から受信した計測情報を中継情報としてスイッチ装置100Bへ転送するか、または当該計測情報を破棄する中間処理を行うかを切り替え可能である。
[スイッチ装置100B,100Cの処理]
スイッチ装置100Bは、スイッチ装置100Aにおける中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報としてスイッチ装置100Cへ転送する。
より詳細には、スイッチ装置100Bは、スイッチ装置100Aから受信した中継情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報としてスイッチ装置100Cへ転送する。
スイッチ装置100Cは、転送された中継情報すなわちスイッチ装置100Bから受信した中継情報を、機能部300へ転送する。
[機能部300の処理]
機能部300は、スイッチ装置100Cから受信した中継情報を用いて、上述のような対象処理を行う。
また、機能部300は、対象処理において、中間処理に関する指示を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置100Aへ送信する。
たとえば、機能部300は、中間処理の要否または内容を示す指示情報を生成し、生成した指示情報を含むイーサネットフレームをスイッチ装置100Aへ送信する。
機能部300は、スイッチ装置100Cから受信した中継情報を解析し、解析結果に基づいて車両1の走行状況を検知し、検知結果に基づいて指示情報を生成する。あるいは、機能部300は、自己の処理負荷の状況に応じて、指示情報を生成する。
スイッチ装置100Aは、機能部300から指示情報を受信すると、受信した指示情報に従って上述のような中間処理を行う。
たとえば、スイッチ装置100Aは、計測情報の解析結果に基づいて中間処理を行い、機能部300から指示情報を受信すると、解析結果に基づく中間処理を停止し、受信した指示情報に従う内容の中間処理を行う。
なお、スイッチ装置100Aの代わりに、またはスイッチ装置100Aに加えて、スイッチ装置100Bおよびスイッチ装置100Cの少なくともいずれか一方が中間処理を行うことが可能な構成であってもよい。たとえば、スイッチ装置100Bは、スイッチ装置100Aから転送された計測情報の中間処理を行い、中間処理により生成した情報を中継情報としてスイッチ装置100Cへ転送する構成であってもよい。
図2は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成の具体例を示す図である。
図2を参照して、車載通信システム401は、車両1に搭載される4つのスイッチ装置101A,101B,101C,101Dを備える。以下、スイッチ装置101,101B,101C,101Dの各々をスイッチ装置101とも称する。
たとえば、スイッチ装置101は、イーサネットケーブル10を用いたリング型のトポロジを形成している。
具体的には、イーサネットケーブル10を介して、スイッチ装置101Aおよびスイッチ装置101Bが接続されており、スイッチ装置101Aおよびスイッチ装置101Cが接続されており、スイッチ装置101Bおよびスイッチ装置101Dが接続されており、スイッチ装置101Cおよびスイッチ装置101Dが接続されている。
スイッチ装置101は、イーサネットケーブル10により、車両1に搭載されるカメラ201と接続されている。カメラ201は、センサの一例である。
具体的には、スイッチ装置101Aはカメラ201Aと接続されており、スイッチ装置101Bはカメラ201Bと接続されており、スイッチ装置101Cはカメラ201Cと接続されており、スイッチ装置101Dはカメラ201Dと接続されている。
また、スイッチ装置101Bは、イーサネットケーブル10を介して、機能部の一例である自動運転ECU301と接続されている。
スイッチ装置101、カメラ201および自動運転ECU301は、車載ネットワーク21を構成する。
スイッチ装置101は、車載ネットワーク21においてやり取りされる情報を中継可能である。
カメラ201は、たとえば、車両1の周囲における対象領域を定期的に撮影する撮像装置である。カメラ201は、車両1の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報を生成する。画像情報は、計測情報の一例である。そして、カメラ201は、生成した画像情報を、上述のようにイーサネットフレームを用いてスイッチ装置101経由で自動運転ECU301へ送信する。
たとえば、カメラ201Aは、対象領域として車両1の左前方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Aを生成する。カメラ201Aは、生成した画像情報Aをスイッチ装置101Aへ送信する。
また、たとえば、カメラ201Bは、対象領域として車両1の右前方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Bを生成する。カメラ201Bは、生成した画像情報Bをスイッチ装置101Bへ送信する。
また、たとえば、カメラ201Cは、対象領域として車両1の左後方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Cを生成する。カメラ201Cは、生成した画像情報Cをスイッチ装置101Cへ送信する。
また、たとえば、カメラ201Dは、対象領域として車両1の右後方の領域を撮影することにより、撮像画像を示す画像情報Dを生成する。カメラ201Dは、生成した画像情報Dをスイッチ装置101Dへ送信する。
図3は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の一例を示す図である。
図3を参照して、スイッチ装置101は、たとえば、他の車両30,40の現在位置を含む対象領域を撮影することにより生成される撮像画像を示す画像情報をカメラ201から受信する。
図4は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置がカメラから受信する画像情報が示す撮像画像の他の例を示す図である。
図4を参照して、スイッチ装置101は、たとえば、他の車両30,40の現在位置を含む対象領域を連続して撮影することにより生成される時系列の複数の撮像画像を示す複数の画像情報をカメラ201からそれぞれ受信する。
スイッチ装置101は、対応のカメラ201から受信した画像情報の中間処理を行うことが可能である。
たとえば、スイッチ装置101は、自動運転ECU301から指示情報を受信すると、受信した指示情報を自己の記憶部に保存する。スイッチ装置101は、カメラ201から画像情報を受信すると、自己の記憶部に保存されている指示情報に従った内容の中間処理を行う。
また、たとえば、スイッチ装置101は、対応のカメラ201から受信した画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて中間処理を行う。
具体的には、スイッチ装置101は、カメラ201から画像情報を受信すると、受信した画像情報を解析することにより、カメラ201の対象領域に検知対象物たとえば他の車両または歩行者が存在するか否かを判断し、判断結果に基づいて中間処理を行う。
スイッチ装置101は、画像情報を解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っておらず、カメラ201の対象領域に検知対象物が存在しないと判断した場合、中間処理として、カメラ201から受信した画像情報を他のスイッチ装置101へ送信することなく破棄する処理を行う。
一方、スイッチ装置101は、画像情報を解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っており、カメラ201の対象領域に検知対象物が存在すると判断した場合、カメラ201から受信した画像情報を中継情報として他のスイッチ装置101へ送信する。
あるいは、スイッチ装置101は、画像情報を解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っており、カメラ201の対象領域に検知対象物が存在すると判断した場合、中間処理として、画像情報の解析結果に応じて新たな情報を生成し、生成した情報を中継情報として他のスイッチ装置101へ送信する。
再び図2を参照して、車載ネットワーク20において、スイッチ装置101Aは、カメラ201Aから受信した画像情報Aの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Aの少なくともいずれか一方を中継情報Aとしてスイッチ装置101Bへ送信する。
スイッチ装置101Cは、カメラ201Cから受信した画像情報Cの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Cの少なくともいずれか一方を中継情報Cとしてスイッチ装置101Dへ送信する。
スイッチ装置101Dは、カメラ201Dから受信した画像情報Dの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Dの少なくともいずれか一方を中継情報Dとしてスイッチ装置101Bへ送信する。
また、スイッチ装置101Dは、スイッチ装置101Cから受信した中継情報Cをスイッチ装置101Bへ転送する。
スイッチ装置101Bは、カメラ201Bから受信した画像情報Bの中間処理を行うことにより生成した情報および当該画像情報Bの少なくともいずれか一方を中継情報Bとして自動運転ECU301へ送信する。
また、スイッチ装置101Bは、スイッチ装置101Aから受信した中継情報Aおよびスイッチ装置101Dから受信した中継情報C,Dを自動運転ECU301へ転送する。
自動運転ECU301は、スイッチ装置101Bから受信した中継情報A,B,C,Dを用いて、たとえば車両1の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う。
たとえば、スイッチ装置101は、他のスイッチ装置101に接続されたカメラ201からの画像情報の中間処理を行うことが可能である。
具体的には、スイッチ装置101Dは、スイッチ装置101Cから中継情報Cとして受信した画像情報Cの中間処理を行うことが可能である。
また、スイッチ装置101Bは、スイッチ装置101Aから中継情報Aとして受信した画像情報Aの中間処理を行うことが可能であり、スイッチ装置101Dから中継情報Dとして受信した画像情報Dの中間処理を行うことが可能であり、スイッチ装置101Dから中継情報Cとして受信した画像情報Cの中間処理を行うことが可能である。
また、たとえば、スイッチ装置101は、他のスイッチ装置101における中間処理により生成された中継情報の中間処理を行うことが可能である。
具体的には、スイッチ装置101Dは、スイッチ装置101Cにおける中間処理により生成された中継情報Cの中間処理を行うことが可能である。
また、スイッチ装置101Bは、スイッチ装置101Aにおける中間処理により生成された中継情報Aの中間処理を行うことが可能であり、スイッチ装置101Dにおける中間処理により生成された中継情報Dの中間処理を行うことが可能である。
[スイッチ装置]
図5は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の構成を示す図である。
図5を参照して、スイッチ装置100は、中継部110と、処理部120と、記憶部130とを備える。
中継部110は、車載ネットワーク21においてやり取りされる情報を上述のようにイーサネットフレームを用いて中継する中継処理を行う。
中継部110は、カメラ201から画像情報を受信すると、受信した画像情報を処理部120へ出力する。
処理部120は、カメラ201からの画像情報の中間処理を行うことが可能である。
より詳細には、再び図2を参照して、スイッチ装置101Aは、カメラ201Aからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。スイッチ装置101Cは、カメラ201Cからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。スイッチ装置101Dは、カメラ201C,Dからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。スイッチ装置101Bは、カメラ201A,B,C,Dからの画像情報の中間処理を行うことが可能である。
中継部110は、処理部120における中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として、他の装置たとえば他のスイッチ装置101または自動運転ECU301へ転送する。
たとえば、処理部120は、中継部110から受けた画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて中間処理を行う。
より詳細には、処理部120は、たとえば機械学習法を用いて、画像情報の解析を行うことにより、当該画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っているか否かを判断する。
処理部120は、画像情報を解析した結果、画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っていないと判断した場合、中間処理として、中継部110から受けた当該画像情報を破棄する処理を行う。
一方、処理部120は、画像情報を解析した結果、画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っていると判断した場合、中継部110から受けた当該画像情報を中継部110へ出力する。
中継部110は、処理部120から画像情報を受けると、受けた画像情報を中継情報として、他のスイッチ装置101または自動運転ECU301へ転送する。
また、処理部120は、中間処理として、機械学習法を用いた画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて、画像情報を加工する。あるいは、処理部120は、中間処理として、機械学習法を用いた画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて、検知情報を生成する。
より詳細には、処理部120は、中間処理として、画像情報の解析を行うことにより、カメラ201の撮像領域における、車両、歩行者または信号機などの検知対象物の種別、検知対象物の位置、検知対象物の大きさすなわち面積、検知対象物の移動方向、検知対象物の3軸方向における速度、および検知対象物の3軸方向における加速度などを検知し、検知結果に基づいて画像情報を加工するか、または検知結果を示す検知情報を生成する。
たとえば、処理部120は、中継部110から画像情報を受けると、受けた画像情報の解析結果に基づいて、サイズを変更した画像情報を生成し、生成した画像情報を中継部110へ出力する。
図6は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の一例を示す図である。図6は、図3の撮像画像を示す画像情報の解析結果に基づいて生成される画像情報の一例を示している。
処理部120は、図3の撮像画像を示す画像情報を中継部110から受けると、当該画像情報を解析することにより、検知対象物である車両30,40の位置を検知する。
図6を参照して、処理部120は、検知結果に基づいて、図3の撮像画像の一部たとえば車両30が写っている部分を抽出した画像を示す画像情報を生成し、生成した画像情報を中継部110へ出力する。
図7は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。図7は、図4の複数の撮像画像を示す各画像情報の解析結果に基づいて生成される画像情報の一例を示している。
図7を参照して、処理部120は、図4の複数の撮像画像を示す各画像情報を中継部110から受けると、当該各画像情報を解析することにより、検知対象物である車両30,40の位置および速度などを検知する。
そして、処理部120は、検知結果に基づいて、たとえば自己の車両1と車両30との衝突の危険性が低いと判断すると、複数の画像情報のうちの一部を破棄することによって1または複数の画像情報を間引き、残りの画像情報を中継部110へ出力する。
図8は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する画像情報の他の例を示す図である。図8は、図3の撮像画像を示す画像情報の解析結果に基づいて生成される画像情報の一例を示している。
たとえば、処理部120は、中継部110から受けた画像情報に解析結果を加えた画像情報を生成する。
具体的には、図8を参照して、処理部120は、図3の撮像画像を示す画像情報を中継部110から受けると、当該画像情報を解析することにより、撮像画像に写っている検知対象物の種別が「車両」であることを検知する。
そして、処理部120は、検知結果に基づいて、検知対象物の種別を示す検知情報を画像情報に加えた画像情報を生成し、生成した画像情報を中継部110へ出力する。
図9は、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置の処理部が生成する検知情報の他の例を示す図である。図9は、図3の撮像画像を示す画像情報の解析結果に基づいて生成される検知情報の一例を示している。
たとえば、処理部120は、中継部110から受けた画像情報の解析結果を中継部110へ出力する。
具体的には、図9を参照して、処理部120は、図3の撮像画像を示す画像情報を中継部110から受けると、当該画像情報を解析することにより、撮像画像に写っている検知対象物の種別が「車両」であることを検知する。
そして、処理部120は、検知結果に基づいて、撮像画像を破棄するとともに、検知対象物の種別および位置を示す検知情報を生成し、生成した検知情報を中継部110へ出力する。
中継部110は、処理部120から受けた画像情報または検知情報を中継情報として他のスイッチ装置101または自動運転ECU301へ転送する。
たとえば、処理部120は、中継部110経由でカメラ201から受信した画像情報の解析結果に基づいて、上述のような中間処理の内容の切り替えを行うことが可能である。また、たとえば、処理部120は、当該画像情報の解析結果に基づいて、当該画像情報を破棄するか否かの切り替えを行うことが可能である。
また、中継部110は、自動運転ECU301から指示情報を受信すると、受信した指示情報を処理部120へ出力する。
たとえば、処理部120は、中継部110から受けた指示情報を記憶部130に保存する。処理部120は、中継部110から画像情報を受けると、記憶部130に保存されている指示情報が示す中間処理の内容に従って、画像情報の加工、検知情報の生成、または画像情報の破棄などを行う。
[自動運転ECU]
図10は、本開示の実施の形態に係る自動運転ECUの構成を示す図である。
図10を参照して、自動運転ECU301は、受信部310と、処理部320と、指示部330とを備える。
受信部310は、カメラ201からの画像情報に基づく中継情報をスイッチ装置101から受信する。
受信部310は、スイッチ装置101から受信した中継情報を処理部320へ出力する。
処理部320は、受信部310から受けた中継情報を用いた対象処理を行う。たとえば、処理部320は、対象処理として、車両1の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う。
より詳細には、処理部320は、受信部310から受けた中継情報を解析する。処理部320は、たとえば機械学習法を用いて中継情報の解析を行うことにより、車両1の走行状況を検知し、検知した走行状況に基づいて、車両1の運転の制御を行う。
具体的には、処理部320は、中継情報の解析を行うことにより、車両1の走行状況として、カメラ201の撮像領域における、車両、歩行者または信号機などの検知対象物の種別、検知対象物の位置、検知対象物の大きさすなわち面積、検知対象物の移動方向、検知対象物の3軸方向における速度、および検知対象物の3軸方向における加速度などを検知する。
また、たとえば、受信部310は、加速度センサ、速度センサおよびジャイロセンサなどの、カメラ201以外のセンサからの計測情報を受信し、受信した計測情報を処理部320へ出力する。
処理部320は、受信部310から受けた計測情報の解析を行うことにより、車両1の走行状況たとえば車両1の進行方向および速度を検知する。
そして、処理部320は、検知結果に基づいて、車両1の自動運転制御を行う。具体的には、処理部320は、検知結果に基づいて、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置およびアクセル制御装置などの各種制御装置へ制御信号を送信することにより、各種制御装置を制御する。
また、処理部320は、解析結果すなわち検知結果を示す検知情報を指示部330へ出力する。
指示部330は、中間処理を行うことが可能なスイッチ装置101へ、中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する。
より詳細には、指示部330は、スイッチ装置101における中間処理の要否または内容を示す指示情報をスイッチ装置101へ送信する。
たとえば、指示部330は、中間処理の要否として、画像情報の破棄条件を示す指示情報をスイッチ装置101へ送信する。
具体的には、指示部330は、破棄条件として、カメラ201からの全ての画像情報を破棄することなく中継情報として転送すべき旨、カメラ201からの画像情報を間引いて転送すべき旨、またはカメラ201からの画像情報を解析した結果、他の車両または歩行者などの検知対象物が検知されなかった場合に当該画像情報を破棄すべき旨を示す指示情報をスイッチ装置101へ送信する。
たとえば、指示部330は、中間処理の内容として、画像情報のサイズ変更、画像情報において検知対象物が写っている部分の抽出、画像情報への解析結果の付加、または画像情報の解析結果への差し替えを示す指示情報をスイッチ装置101へ送信する。
たとえば、指示部330は、処理部320による解析結果に基づいて指示情報を生成する。より詳細には、指示部330は、処理部320から受けた検知情報に基づいて指示情報を生成する。
一例として、指示部330は、カメラ201Aからの画像情報Aが示す撮像画像に他の車両または歩行者などの検知対象物が写っていないことを示す検知情報を処理部320から受けると、検知対象物が検知された場合に限り画像情報を転送すべき旨の転送条件を示す指示情報、すなわち検知対象物が検知されなかった場合に画像情報を破棄すべき旨の破棄条件を示す指示情報を生成する。指示部330は、生成した指示情報をスイッチ装置101Aへ送信する。
また、他の例として、指示部330は、たとえば自己の処理負荷を低減するために、中間処理の内容として、カメラ201からの画像情報にスイッチ装置101における解析結果を付加すべき旨を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置101へ送信する。
また、他の例として、指示部330は、たとえば自己の処理負荷を低減するために、中間処理の内容として、カメラ201からの画像情報をスイッチ装置101における解析結果に差し替えるべき旨を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置101へ送信する。
また、他の例として、指示部330は、車両1が後方に進行していることを示す検知情報を処理部320から受けると、受けた検知情報に基づいて、画像情報を間引いて転送すべき旨を示す指示情報を生成し、生成した指示情報を、車両1の前方を対象領域とするカメラ201C,201Dとそれぞれ接続されたスイッチ装置101C,101Dへ送信する。
[動作の流れ]
本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるCPU等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
図11は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいてスイッチ装置が中継処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
図11を参照して、まず、スイッチ装置101は、カメラ201からの画像情報を待ち受け(ステップS102でNO)、画像情報を受信すると(ステップS102でYES)、自動運転ECU301からの指示情報を保持している否かを確認する(ステップS104)。
次に、スイッチ装置101は、自動運転ECU301からの指示情報を保持している場合(ステップS104でYES)、保持している指示情報に従って中間処理を行う。具体的には、スイッチ装置101は、指示情報が示す中間処理の内容に従って生成した情報を、中継情報として他のスイッチ装置101または自動運転ECU301へ転送する。または、スイッチ装置101は、指示情報が示す中間処理の内容に従って、画像情報を転送することなく破棄する処理を行う(ステップS106)。
次に、スイッチ装置101は、カメラ201からの新たな画像情報を待ち受ける(ステップS102でNO)。
一方、スイッチ装置101は、自動運転ECU301からの指示情報を保持していない場合(ステップS104でNO)、カメラ201から受信した画像情報の解析を行う(ステップS108)。
次に、スイッチ装置101は、画像情報を解析した結果、たとえば画像情報が示す撮像画像に検知対象物が写っておらず、画像情報を転送する必要がないと判断した場合(ステップS110でNO)、中間処理として、カメラ201から受信した画像情報を破棄する処理を行う(ステップS112)。
次に、スイッチ装置101は、カメラ201からの新たな画像情報を待ち受ける(ステップS102でNO)。
一方、スイッチ装置101は、画像情報を解析した結果、画像情報を転送する必要があり、かつ中間処理は不要であると判断した場合(ステップS110でYES、かつステップS114でNO)、カメラ201から受信した画像情報を中継情報として他のスイッチ装置101または自動運転ECU301へ転送する(ステップS116)。
一方、スイッチ装置101は、画像情報を解析した結果、画像情報を転送する必要があり、かつ中間処理が必要であると判断した場合(ステップS110でYES、かつステップS114でYES)、中間処理を行う。たとえば、スイッチ装置101は、中間処理として、図8に示すような、画像情報が示す撮像画像に写っている検知対象物の種別を示す情報を画像情報に加えた画像情報を生成する(ステップS118)。
次に、スイッチ装置101は、生成した画像情報を中継情報として他のスイッチ装置101または自動運転ECU301へ転送する(ステップS120)。
次に、スイッチ装置101は、カメラ201からの新たな画像情報を待ち受ける(ステップS102でNO)。
図12は、本開示の実施の形態に係る自動運転ECUが対象処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
図12を参照して、まず、自動運転ECU301は、スイッチ装置101からの中継情報を待ち受け(ステップS202でNO)、中継情報を受信すると(ステップS202でYES)、対象処理として、受信した中継情報を解析することにより、車両1の走行状況を検知する(ステップS204)。
次に、自動運転ECU301は、対象処理として、検知した走行状況に基づいて、車両1の運転の制御を行う(ステップS206)。
次に、自動運転ECU301は、中継情報の解析結果に基づいて、スイッチ装置101における中間処理に関する指示を示す指示情報を生成し、生成した指示情報をスイッチ装置101へ送信する(ステップS208)。
次に、自動運転ECU301は、スイッチ装置101からの新たな中継情報を待ち受ける(ステップS202でNO)。
なお、上記ステップS206とS208との順番は、上記に限らず、順番を入れ替えてもよい。
図13は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの一例である。
図13を参照して、まず、カメラ201Aは、車両1の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報Aを生成する(ステップS302)。
次に、カメラ201Aは、生成した画像情報Aをスイッチ装置101Aへ送信する(ステップS304)。
次に、スイッチ装置101Aは、カメラ201Aから受信した画像情報Aの解析を行う(ステップS306)。
次に、スイッチ装置101Aは、画像情報Aを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っていない場合、中間処理として、カメラ201Aから受信した画像情報Aを破棄する処理を行う(ステップS308)。
次に、カメラ201Aは、次の撮影タイミングにおいて車両1の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Aを生成する(ステップS310)。
次に、カメラ201Aは、生成した画像情報Aをスイッチ装置101Aへ送信する(ステップS312)。
次に、スイッチ装置101Aは、カメラ201Aから受信した画像情報Aの解析を行う(ステップS314)。
次に、スイッチ装置101Aは、画像情報Aを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Aの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Aに加えた画像情報ASを生成する(ステップS316)。
次に、スイッチ装置101Aは、生成した画像情報ASを中継情報としてスイッチ装置101Bへ転送する(ステップS318)。
次に、スイッチ装置101Bは、スイッチ装置101Aから受信した画像情報ASを中継情報として自動運転ECU301へ転送する(ステップS320)。
次に、自動運転ECU301は、スイッチ装置101Bから受信した画像情報ASを用いて、対象処理として、車両1の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う(ステップS322)。
図14は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。
図14を参照して、まず、カメラ201Aは、車両1の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報Aを生成する(ステップS402)。
次に、カメラ201Aは、生成した画像情報Aをスイッチ装置101Aへ送信する(ステップS404)。
次に、スイッチ装置101Aは、カメラ201Aから受信した画像情報Aを中継情報としてスイッチ装置101Bへ転送する(ステップS406)。
次に、スイッチ装置101Bは、スイッチ装置101Aから受信した画像情報Aを中継情報として自動運転ECU301へ転送する(ステップS408)。
次に、自動運転ECU301は、スイッチ装置101Bから受信した画像情報Aを用いて、対象処理として、車両1の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う(ステップS410)。
次に、自動運転ECU301は、たとえば自己の処理負荷を低減するために、カメラ201Aからの画像情報にスイッチ装置101Aにおける解析結果を加えた画像情報を転送すべき旨を示す指示情報をスイッチ装置101Aへ送信する(ステップS412)。
次に、カメラ201Aは、次の撮影タイミングにおいて車両1の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Aを生成する(ステップS414)。
次に、カメラ201Aは、生成した画像情報Aをスイッチ装置101Aへ送信する(ステップS416)。
次に、スイッチ装置101Aは、自動運転ECU301から受信した指示情報に従い、カメラ201Aから受信した画像情報Aの解析を行う(ステップS418)。
次に、スイッチ装置101Aは、画像情報Aを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Aの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Aに加えた画像情報ASを生成する(ステップS420)。
次に、スイッチ装置101Aは、生成した画像情報ASを中継情報としてスイッチ装置101Bへ転送する(ステップS422)。
次に、スイッチ装置101Bは、スイッチ装置101Aから受信した画像情報ASを中継情報として自動運転ECU301へ転送する(ステップS424)。
次に、自動運転ECU301は、スイッチ装置101Bから受信した画像情報ASを用いて、対象処理として、車両1の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う(ステップS426)。
図15は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける画像情報の転送処理のシーケンスの他の例である。
図15を参照して、まず、カメラ201Aは、車両1の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す画像情報Aを生成する(ステップS502)。
次に、カメラ201Aは、生成した画像情報Aをスイッチ装置101Aへ送信する(ステップS504)。
次に、スイッチ装置101Aは、カメラ201Aから受信した画像情報Aの解析を行う(ステップS506)。
次に、スイッチ装置101Aは、画像情報Aを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Aの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Aに加えた画像情報ASを生成する(ステップS508)。
次に、スイッチ装置101Aは、生成した画像情報ASを中継情報としてスイッチ装置101Bへ転送する(ステップS510)。
次に、スイッチ装置101Bは、スイッチ装置101Aから受信した画像情報ASを中継情報として自動運転ECU301へ転送する(ステップS512)。
次に、自動運転ECU301は、スイッチ装置101Bから受信した画像情報ASを用いて、対象処理として、車両1の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う(ステップS514)。
次に、自動運転ECU301は、カメラ201からの画像情報において他の車両または歩行者などの検知対象物が検知されなかった場合に当該画像情報を破棄すべき旨を示す指示情報をスイッチ装置101Aへ送信する(ステップS516)。
次に、カメラ201Aは、次の撮影タイミングにおいて車両1の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Aを生成する(ステップS518)。
次に、カメラ201Aは、生成した画像情報Aをスイッチ装置101Aへ送信する(ステップS520)。
次に、スイッチ装置101Aは、カメラ201Aから受信した画像情報Aの解析を行う(ステップS522)。
次に、スイッチ装置101Aは、画像情報Aを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っていない場合、自動運転ECU301から受信した指示情報に従い、中間処理として、カメラ201Aから受信した画像情報Aを破棄する処理を行う(ステップS524)。
次に、カメラ201Aは、次の撮影タイミングにおいて車両1の周囲における対象領域を撮影することにより、対象領域の撮像画像を示す新たな画像情報Aを生成する(ステップS526)。
次に、カメラ201Aは、生成した画像情報Aをスイッチ装置101Aへ送信する(ステップS528)。
次に、スイッチ装置101Aは、カメラ201Aから受信した画像情報Aの解析を行う(ステップS530)。
次に、スイッチ装置101Aは、画像情報Aを解析した結果、撮像画像に検知対象物が写っている場合、中間処理として、画像情報Aの解析結果たとえば検知対象物の種別が「車両」であることを示す検知情報を、画像情報Aに加えた画像情報ASを生成する(ステップS532)。
次に、スイッチ装置101Aは、生成した画像情報ASを中継情報としてスイッチ装置101Bへ転送する(ステップS534)。
次に、スイッチ装置101Bは、スイッチ装置101Aから受信した画像情報ASを中継情報として自動運転ECU301へ転送する(ステップS536)。
次に、自動運転ECU301は、スイッチ装置101Bから受信した画像情報ASを用いて、対象処理として、車両1の走行状況の検知、および検知結果に基づく自動運転制御を行う(ステップS538)。
なお、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、スイッチ装置101は、自動運転ECU301から受信した指示情報に従って中間処理を行うとともに、カメラ201から受信した画像情報の解析結果に基づいて中間処理を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。
スイッチ装置101は、自動運転ECU301から受信した指示情報に従って中間処理を行う一方で、カメラ201から受信した画像情報の解析結果に基づく中間処理を行わない構成であってもよい。また、スイッチ装置101は、カメラ201から受信した画像情報の解析結果に基づいて中間処理を行う一方で、自動運転ECU301は、指示情報をスイッチ装置101へ送信しない構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、スイッチ装置101は、カメラ201からの計測情報の中間処理を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。スイッチ装置101は、たとえば加速度センサ、速度センサおよびジャイロセンサなどの、カメラ201以外のセンサからの計測情報の中間処理を行う構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、4つのスイッチ装置101のうちのスイッチ装置101Bが、機能部の一例である自動運転ECU301と接続されており、スイッチ装置101Bが、他のスイッチ装置101A,101C,101Dから転送された中継情報を自動運転ECU301へ転送する構成であるとしたが、これに限定するものではない。
スイッチ装置101B以外のスイッチ装置101たとえばスイッチ装置101Dが、他の機能部と接続されている構成であってもよい。この場合、スイッチ装置101Dは、スイッチ装置101A,101B,101Cから転送された中継情報を当該他の機能部へ転送する
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、スイッチ装置101は、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能な構成であるとしたが、これに限定するものではない。スイッチ装置101は、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えを行う機能を有しない構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、スイッチ装置101は、中間処理の内容の切り替えとして、画像情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能な構成であるとしたが、これに限定するものではない。スイッチ装置101は、中間処理の内容の切り替えとして、生成すべき新たな情報の内容自体を切り替え可能な構成であってもよい。
具体的には、スイッチ装置101は、画像情報から生成する新たな情報の内容として、検知対象物の種別、検知対象物の位置、検知対象物の大きさ、および検知対象物の移動方向などを切り替え可能な構成であってもよい。
ところで、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することが可能な技術が望まれる。
たとえば、車載ネットワークにおいてやり取りされるデータの種類および量が増大することに伴い、当該データを用いた所定の対象処理を行う機能部における処理負荷が増大する。そこで、機能部における処理負荷を低減することが可能な技術が望まれる。
これに対して、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401は、車両1に搭載される複数のスイッチ装置101を備える。複数のスイッチ装置101のうちの少なくともいずれか1つは、車両1に搭載されるカメラ201からの画像情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能である。複数のスイッチ装置101のうちの少なくともいずれか1つは、中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置101へ転送する。他のスイッチ装置101は、転送された中継情報を、中継情報を用いた対象処理を行うべき自動運転ECU301へ転送する。
このように、スイッチ装置101が、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置101へ転送する構成により、たとえば自動運転ECU301が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置101において行うことができるため、自動運転ECU301における処理負荷をスイッチ装置101へ分散することができる。これにより、自動運転ECU301における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、車載通信システム401では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、スイッチ装置101は、受信した画像情報の解析を行い、解析結果に基づいて中間処理を行う。
このような構成により、スイッチ装置101は、画像情報の内容に応じて、自動運転ECU301による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を中継情報として自動運転ECU301へ転送することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、スイッチ装置101は、自動運転ECU301からの指示情報に従って中間処理を行う。
このような構成により、自動運転ECU301からの指示情報に基づいて、自動運転ECU301が必要とする情報を中継情報として自動運転ECU301へ転送することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、スイッチ装置101は、中間処理の内容の切り替えおよび中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である。
このような構成により、たとえば車両1の走行状況または自動運転ECU301における処理負荷の状況に応じて、スイッチ装置101における情報処理の内容を切り替えることができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、スイッチ装置101は、中間処理の内容の切り替えとして、画像情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である。
このような構成により、中間処理により、たとえば自動運転ECU301による対象処理において用いられ得る有用性の高い情報を新たに生成して自動運転ECU301へ転送することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、スイッチ装置101は、中間処理として、受信した画像情報の解析を行い、解析結果を画像情報に加えた中継情報を他のスイッチ装置101へ転送する。
このような構成により、解析結果を含む中継情報を自動運転ECU301へ転送することができ、自動運転ECU301が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置101へ移すことができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム401では、スイッチ装置101は、中間処理として、受信した画像情報の解析を行い、解析結果を中継情報として他のスイッチ装置101へ転送する。
このような構成により、解析結果を中継情報として自動運転ECU301へ転送することができ、自動運転ECU301へ転送される中継情報のデータ量を削減しつつ、自動運転ECU301が行うべき解析処理の一部または全部をスイッチ装置101へ移すことができる。
また、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置101は、車両1に搭載される。処理部120は、車両1に搭載されるカメラ201からの画像情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能である。中継部110は、中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する。
このように、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する構成により、スイッチ装置101と、中継処理を用いた対象処理を行うべき自動運転ECU301とを含む車載ネットワーク21において、たとえば自動運転ECU301が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置101において行うことができるため、自動運転ECU301における処理負荷をスイッチ装置101へ分散することができる。これにより、自動運転ECU301における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
したがって、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置101では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、スイッチ装置101では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
また、本開示の実施の形態に係る自動運転ECU301は、複数のスイッチ装置101が搭載される車両1に搭載される。受信部310は、車両1に搭載されるカメラ201からの画像情報に基づく中継情報をスイッチ装置101から受信する。処理部320は、受信部310によって受信された中継情報を用いた対象処理を行う。指示部330は、画像情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置101へ、中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する。
このように、画像情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置101へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する構成により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置101に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置101へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る自動運転ECU301では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、自動運転ECU301では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
また、本開示の実施の形態に係る自動運転ECU301は、処理部320は、対象処理において、中継情報を解析する。指示部330は、処理部320による解析結果に基づいて指示情報を生成する。
このような構成により、中継情報を解析することにより検知される車両1の走行状況等に応じて、スイッチ装置101が転送する中継情報の内容をスイッチ装置101へ指示することができる。
また、本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両1に搭載される複数のスイッチ装置101を備える車載通信システム400における通信制御方法である。この通信制御方法では、まず、複数のスイッチ装置101のうちの少なくともいずれか1つが、車両1に搭載されるカメラ201からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行う。次に、複数のスイッチ装置101のうちの少なくともいずれか1つが、中間処理により生成された情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置101へ転送する。次に、他のスイッチ装置101が、転送された中継情報を、中継情報を用いた対象処理を行うべき自動運転ECU301へ転送する。
このように、スイッチ装置101が、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置101へ転送する方法により、たとえば自動運転ECU301が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置101において行うことができるため、自動運転ECU301における処理負荷をスイッチ装置101へ分散することができる。これにより、自動運転ECU301における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る通信制御方法では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、車載通信システム401では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
また、本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両1に搭載されるスイッチ装置101における通信制御方法である。この通信制御方法では、まず、スイッチ装置101が、車両1に搭載されるカメラ201からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行う。次に、スイッチ装置101が、中間処理により生成した情報および計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する。
このように、画像情報の中間処理により生成された情報および画像情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する方法により、スイッチ装置101と、中継処理を用いた対象処理を行うべき自動運転ECU301とを含む車載ネットワーク21において、たとえば自動運転ECU301が行うべき対象処理の一部をスイッチ装置101において行うことができるため、自動運転ECU301における処理負荷をスイッチ装置101へ分散することができる。これにより、自動運転ECU301における処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る通信制御方法では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、スイッチ装置101では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
また、本開示の実施の形態に係る通信制御方法は、車両1に搭載される自動運転ECU301における通信制御方法である。この通信制御方法では、まず、自動運転ECU301が、車両1に搭載されるスイッチ装置101から中継情報を受信する。次に、自動運転ECU301が、受信した中継情報を用いた対象処理を行う。次に、自動運転ECU301が、車両1に搭載されるカメラ201からの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置101へ、中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する。
このように、画像情報の中間処理を行うことが可能なスイッチ装置101へ中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する方法により、たとえば自己が行うべき対象処理の一部を中間処理としてスイッチ装置101に行わせることができるため、自己の処理負荷をスイッチ装置101へ分散することができる。これにより、処理負荷の集中、および処理負荷による発熱等を低減することができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る通信制御方法では、車載ネットワークにおける処理負荷を低減することができる。また、自動運転ECU301では、車載ネットワークにおける、中継情報の処理に伴う処理負荷を低減することにより、車載ネットワークにおける他の情報の通信の伝送遅延およびロスなどを低減することができる。
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
[付記1]
車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、
前記複数のスイッチ装置のうちの1つである第1のスイッチ装置は、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理として、前記計測情報の加工または破棄を行うことが可能であり、
前記第1のスイッチは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として、前記複数のスイッチ装置のうちの1つである第2のスイッチ装置へ転送し、
前記第2のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送し、
前記第1のスイッチ装置は、前記センサから受信した前記計測情報の解析結果に基づいて、または前記機能部から受信した指示情報に従って、前記計測情報の加工または破棄を行う、車載通信システム。
[付記2]
車両に搭載されるスイッチ装置であって、
前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理として、前記計測情報の加工または破棄を行うことが可能な処理部と、
前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備え、
前記処理部は、前記センサから受信した前記計測情報の解析結果に基づいて、前記計測情報の加工または破棄を行う、スイッチ装置。
[付記3]
複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、
前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、
前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備え、
前記指示部は、前記処理部による解析結果に基づいて、前記中間処理に関する指示として前記計測情報の加工または破棄に関する指示を示す前記指示情報を生成する、機能部。
1 車両
10 イーサネットケーブル
20,21 車載ネットワーク
30,40 他の車両
100,101 スイッチ装置
110 中継部
120 処理部
130 記憶部
200 センサ
201 カメラ
300 機能部
301 自動運転ECU
310 受信部
320 処理部
330 指示部
400 車載通信システム

Claims (15)

  1. 車両に搭載される複数のスイッチ装置を備え、
    前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つは、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能であり、
    前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つは、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送し、
    前記他のスイッチ装置は、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送する、車載通信システム。
  2. 前記スイッチ装置は、受信した前記計測情報の解析を行い、解析結果に基づいて前記中間処理を行う、請求項1に記載の車載通信システム。
  3. 前記スイッチ装置は、前記機能部からの指示情報に従って前記中間処理を行う、請求項1または請求項2に記載の車載通信システム。
  4. 前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えおよび前記中継情報を転送するか否かの切り替えの少なくともいずれか一方を行うことが可能である、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車載通信システム。
  5. 前記スイッチ装置は、前記中間処理の内容の切り替えとして、前記計測情報から新たな情報を生成するモードと新たな情報を生成しないモードとを切り替え可能である、請求項4に記載の車載通信システム。
  6. 前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記計測情報に加えた前記中継情報を前記他のスイッチ装置へ転送する、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車載通信システム。
  7. 前記スイッチ装置は、前記中間処理として、受信した前記計測情報の解析を行い、当該解析の結果を前記中継情報として前記他のスイッチ装置へ転送する、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車載通信システム。
  8. 車両に搭載されるスイッチ装置であって、
    前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、
    前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部とを備える、スイッチ装置。
  9. 複数のスイッチ装置が搭載される車両に搭載される機能部であって、
    前記車両に搭載されるセンサからの計測情報に基づく中継情報を前記スイッチ装置から受信する受信部と、
    前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、
    前記計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な前記スイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える、機能部。
  10. 前記処理部は、前記対象処理において、前記中継情報を解析し、
    前記指示部は、前記処理部による解析結果に基づいて前記指示情報を生成する、請求項9に記載の機能部。
  11. 車両に搭載される複数のスイッチ装置を備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、
    前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つが、前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、
    前記複数のスイッチ装置のうちの少なくともいずれか1つが、前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他のスイッチ装置へ転送するステップと、
    前記他のスイッチ装置が、転送された前記中継情報を、前記中継情報を用いた対象処理を行うべき機能部へ転送するステップとを含む、通信制御方法。
  12. 車両に搭載されるスイッチ装置における通信制御方法であって、
    前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うステップと、
    前記中間処理により生成した情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送するステップとを含む、通信制御方法。
  13. 車両に搭載される機能部における通信制御方法であって、
    前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信するステップと、
    受信した前記中継情報を用いた対象処理を行うステップと、
    前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信するステップとを含む、通信制御方法。
  14. 車両に搭載されるスイッチ装置において用いられる通信制御プログラムであって、
    コンピュータを、
    前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能な処理部と、
    前記中間処理により生成された情報および前記計測情報の少なくともいずれか一方を中継情報として他の装置へ転送する中継部、
    として機能させるための、通信制御プログラム。
  15. 車両に搭載される機能部において用いられる通信制御プログラムであって、
    コンピュータを、
    前記車両に搭載されるスイッチ装置から中継情報を受信する受信部と、
    前記受信部によって受信された前記中継情報を用いた対象処理を行う処理部と、
    前記車両に搭載されるセンサからの計測情報の中間的な情報処理である中間処理を行うことが可能なスイッチ装置へ、前記中間処理に関する指示を示す指示情報を送信する指示部、
    として機能させるための、通信制御プログラム。
JP2020547014A 2019-06-20 2020-05-28 車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラム Active JP6825754B1 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019114700 2019-06-20
JP2019114700 2019-06-20
PCT/JP2020/021029 WO2020255661A1 (ja) 2019-06-20 2020-05-28 車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6825754B1 true JP6825754B1 (ja) 2021-02-03
JPWO2020255661A1 JPWO2020255661A1 (ja) 2021-09-13

Family

ID=74037251

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020547014A Active JP6825754B1 (ja) 2019-06-20 2020-05-28 車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220201081A1 (ja)
JP (1) JP6825754B1 (ja)
CN (1) CN113811931B (ja)
WO (1) WO2020255661A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016127569A (ja) * 2015-01-08 2016-07-11 トヨタ自動車株式会社 電子制御装置
JP2017107409A (ja) * 2015-12-10 2017-06-15 日本電信電話株式会社 センサ中継装置
JP2018197925A (ja) * 2017-05-23 2018-12-13 富士電機株式会社 データ収集システム、及びデータ収集方法
WO2019009280A1 (ja) * 2017-07-07 2019-01-10 オムロン株式会社 制御システム、および、制御方法

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3962073B2 (ja) * 2005-11-08 2007-08-22 横浜ゴム株式会社 車両監視システム
US8164628B2 (en) * 2006-01-04 2012-04-24 Mobileye Technologies Ltd. Estimating distance to an object using a sequence of images recorded by a monocular camera
US7961080B2 (en) * 2007-11-29 2011-06-14 International Business Machines Corporation System and method for automotive image capture and retrieval
JP4636111B2 (ja) * 2008-04-17 2011-02-23 株式会社デンソー エンジン制御装置
JP2012005060A (ja) * 2010-06-21 2012-01-05 Fujitsu Ten Ltd 雑音除去装置
JP5548541B2 (ja) * 2010-07-13 2014-07-16 富士通テン株式会社 情報提供システムおよび車載装置
CN105828893A (zh) * 2013-12-24 2016-08-03 索尼公司 图像处理装置和图像处理方法
US20160325680A1 (en) * 2015-05-04 2016-11-10 Kamama, Inc. System and method of vehicle sensor management
EP3144918B1 (en) * 2015-09-21 2018-01-10 Urban Software Institute GmbH Computer system and method for monitoring a traffic system
JP6618766B2 (ja) * 2015-10-27 2019-12-11 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
WO2017106846A2 (en) * 2015-12-18 2017-06-22 Iris Automation, Inc. Real-time visual situational awareness system
JP2017143340A (ja) * 2016-02-08 2017-08-17 株式会社デンソー 情報処理装置及びプログラム
JP6870273B2 (ja) * 2016-10-25 2021-05-12 住友電気工業株式会社 通信制御装置、スイッチ装置、車外通信装置、通信制御方法および通信制御プログラム
CN108268121A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 无人飞行器的控制方法、控制装置及控制系统
US10569768B2 (en) * 2017-02-22 2020-02-25 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Information processing apparatus, information processing method, and non-transitory recording medium
US10479376B2 (en) * 2017-03-23 2019-11-19 Uatc, Llc Dynamic sensor selection for self-driving vehicles
EP3605459A4 (en) * 2017-03-31 2021-01-20 Pioneer Corporation TRIDIMENSIONAL DATA GENERATION DEVICE, THREE-DIMENSIONAL DATA GENERATION PROCESS, TRIDIMENSIONAL DATA GENERATION PROGRAM AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIA, ON WHICH A TRIDIMENSIONAL DATA GENIDATION PROGRAM IS REGISTERED
JP2018198406A (ja) * 2017-05-24 2018-12-13 ルネサスエレクトロニクス株式会社 監視カメラシステムおよび画像処理装置
CN109804603B (zh) * 2017-07-19 2022-04-29 松下电器(美国)知识产权公司 车载中继装置、中继方法以及介质
KR102494364B1 (ko) * 2017-09-26 2023-02-03 주식회사 에이치엘클레무브 차량 제어 시스템, 차량 외장형 전자 제어 유닛, 차량 제어 방법 및 애플리케이션
US11511627B2 (en) * 2017-11-17 2022-11-29 Aisin Corporation Display device and computer program
JP7118757B2 (ja) * 2018-01-22 2022-08-16 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ サーバ、プログラム、及び、方法
JP2020158048A (ja) * 2019-03-28 2020-10-01 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11454976B1 (en) * 2019-06-06 2022-09-27 Zoox, Inc. Optimizing data levels for processing,transmission, or storage
US11023749B2 (en) * 2019-07-05 2021-06-01 Zoox, Inc. Prediction on top-down scenes based on action data

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016127569A (ja) * 2015-01-08 2016-07-11 トヨタ自動車株式会社 電子制御装置
JP2017107409A (ja) * 2015-12-10 2017-06-15 日本電信電話株式会社 センサ中継装置
JP2018197925A (ja) * 2017-05-23 2018-12-13 富士電機株式会社 データ収集システム、及びデータ収集方法
WO2019009280A1 (ja) * 2017-07-07 2019-01-10 オムロン株式会社 制御システム、および、制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2020255661A1 (ja) 2021-09-13
CN113811931B (zh) 2024-02-02
WO2020255661A1 (ja) 2020-12-24
CN113811931A (zh) 2021-12-17
US20220201081A1 (en) 2022-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11333489B2 (en) Driving control system and driving control method
US10938596B2 (en) Switch device, communication control method and communication control program
JPWO2013076793A1 (ja) 車両特定装置
JP7187806B2 (ja) 情報処理装置、システム、方法、及びコンピュータプログラム
CN110235189B (zh) 信息处理装置、信息处理方法以及计算机能读取的存储介质
US11138451B2 (en) Training image selection system
CN112238862B (zh) 用于自主驾驶平台的开放和安全监视系统
US11790660B2 (en) Object recognition device and object recognition method
CN113615152A (zh) 成像设备和成像系统
KR20190046477A (ko) 게이트웨이에서의 메시지 처리 방법 및 게이트웨이
JP6825754B1 (ja) 車載通信システム、スイッチ装置、機能部、通信制御方法および通信制御プログラム
US20220048509A1 (en) Vehicular control system with traffic jam assist
JP7271638B1 (ja) 通信装置及び通信方法
JP2007160976A (ja) 車両用ネットワークシステム及びネットワークノード
JP6690194B2 (ja) 運転支援送信装置、運転支援受信装置、プログラム
JP3931860B2 (ja) 移動体通信装置
JP6892474B2 (ja) 通信システム
EP3985635A1 (en) Outside environment recognition device
US12072747B2 (en) Power over cable via stub effect mitigation method and system for camera interface of high speed printed circuit board for autonomous vehicles
US20240303999A1 (en) Dynamic mec-assisted technology agnostic communication
KR102472347B1 (ko) 개선된 네트워크 토폴로지를 갖는 자율주행버스의 adr 시스템
US20240089143A1 (en) Integrated circuit chip for transportation vehicle
WO2022039040A1 (ja) 車両用システム及び物標識別プログラム
US20240010203A1 (en) Systems, methods, and vehicles for classifying driving behavior of a target vehicle
GB2554901A (en) Apparatus and method for determining following vehicle information

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200911

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20200911

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20201029

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20201215

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20201228

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6825754

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250