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WO2019198330A1 - 搬送車システム及び搬送車制御方法 - Google Patents

搬送車システム及び搬送車制御方法 Download PDF

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WO2019198330A1
WO2019198330A1 PCT/JP2019/005330 JP2019005330W WO2019198330A1 WO 2019198330 A1 WO2019198330 A1 WO 2019198330A1 JP 2019005330 W JP2019005330 W JP 2019005330W WO 2019198330 A1 WO2019198330 A1 WO 2019198330A1
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亘 北村
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村田機械株式会社
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    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room

Definitions

  • the controller may determine whether or not the arrival order assumed in the plurality of transport vehicles has changed at a timing when a delay of a predetermined time is found for any of the transport vehicles heading to the cargo holding destination. In addition, the controller determines whether or not the arrival order assumed in the plurality of transport vehicles has changed at a predetermined time interval when a plurality of transport vehicles are traveling toward the load gripping destination according to the load grasping command. May be.
  • the load grip command is assigned again to a plurality of transport vehicles in accordance with the change in the status of the transport vehicle after the load grip command is allocated.
  • the load grip command is assigned again to multiple transport vehicles according to the change in the status of the cargo handling request after the allocation of the cargo handling command, it is possible to avoid delaying the high-priority cargo handling request. can do.
  • the transport vehicle that passes through the branch section first executes the low-priority cargo handling request first, and has priority over the transport vehicle. It is possible to execute a high-handful handling request.
  • the transport vehicle V is an overhead transport vehicle, for example, and travels on the track T.
  • the track T is laid on or near the ceiling of the building.
  • the transport vehicle V includes, for example, a delivery device that delivers the article M to the station ST arranged on the floor of the building.
  • truck T laid on the floor surface may be sufficient as the conveyance vehicle V.
  • the station ST is a load port such as a processing device or a stocker.
  • the trajectory T includes a merging portion PA that is a point where a plurality of trajectories merge, and a branching portion PB that is a point that branches into a plurality of trajectories.
  • a plurality of transport vehicles V cannot pass through the junction portion PA of the track T at the same time. Therefore, for example, the transport vehicle V that attempts to pass the junction PA of the track T requests the controller 110 to pass, and the controller 110 sequentially passes through the transport vehicles that have been requested to pass. Allow.
  • the data transmission / reception unit 111 transmits / receives data to / from the in-vehicle controller 130 and the host controller 150.
  • the data transmission / reception unit 111 transmits a position inquiry, which is data instructing to report the position information of the transport vehicle V, to the in-vehicle controller 130.
  • the data transmission / reception unit 111 receives a position information report that is data indicating the position information of the transport vehicle V from the in-vehicle controller 130.
  • the data transmission / reception unit 111 receives, from the host controller 150, a conveyance command that is data indicating the loading destination ST and the unloading destination ST of the article M.
  • the conveyance command management unit 113 manages the conveyance command received from the host controller 150. For example, when a new conveyance command is received from the host controller 150, the conveyance command management unit 113 updates the information stored in the conveyance command information table 122 to the content instructed by the conveyance command. Further, when a new conveyance command is received from the host controller 150, the conveyance command management unit 113 sends the conveyance command to the assignment processing unit 116.
  • the allocation processing unit 116 when a plurality of transport vehicles V are traveling toward the load gripping destination ST according to the load gripping command, at a predetermined time interval, that is, every time a predetermined time elapses (a predetermined time). A change in arrival order assumed in the plurality of transport vehicles V is determined. Then, when the allocation processing unit 116 recognizes that the order of arrival of the cargo holding destinations ST assumed in the plurality of transport vehicles V has changed, the allocation processing unit 116 issues a cargo handling command previously assigned to each of the plurality of transport vehicles V. Cancel and re-allocate the grab command by the allocation process. Note that it is arbitrary whether the allocation processing unit 116 cancels the previously assigned cargo grasp command at the timing of the predetermined time interval and assigns the cargo grasp command again, and does not perform the assignment of the cargo grasp command again. May be.
  • the allocation processing unit 116 again allocates a cargo handling instruction that instructs the transport vehicle VB to perform cargo handling at the cargo handling destination ST3. Moreover, the allocation processing unit 116 allocates a cargo handling instruction to the cargo handling destination ST2 to the transport vehicle VA.
  • a cargo handling command to the cargo handling destination ST1 may be assigned to the transport vehicle VA.
  • FIG. 7 when a re-assigned cargo handling command is transmitted to the traveling vehicles VA and VB, as shown in FIG. 8, the transportation vehicle VA is directed toward the cargo handling destination ST2. After the vehicle arrives at the cargo holding destination ST2, the cargo handling operation of the article M is performed, and the transport vehicle VB travels toward the cargo holding destination ST3, and after arriving at the cargo holding destination ST3, the cargo handling operation of the article MA is performed. I do.
  • step S504 the allocation processing unit 116 selects the transport vehicle VB for the load holding destination ST1 and selects the transport vehicle VA for the load holding destination ST2 in accordance with steps S212 to S215 of FIG. Re-assign the cargo handling command to each vehicle VB.
  • the grasping instruction is again assigned so that the article MA having a high priority of the grasping request is quickly grasped. Therefore, it is possible to avoid delaying the conveyance of the article MA to be conveyed with priority.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating another example of an operation flow in which a grabbing instruction is assigned again.
  • FIGS. 1 to 4 are appropriately referred to.
  • the delay is found for one of the transport vehicles V heading for the cargo holding destination ST as a specific event. It is conceivable that any one of the transport vehicles V traveling toward the cargo holding destination ST is delayed due to a traffic jam or a failure.
  • step S702 When it is determined that the expected arrival order has changed in the plurality of transport vehicles V (step S702: Yes), the allocation processing unit 116 recognizes the expected change in the arrival order and proceeds to the destination ST. Then, the previously assigned cargo grasp command is canceled for the plurality of transported vehicles V, and the cargo grasp command is assigned again by the assignment process (step S202) (step S703). That is, the process after step S212 which set Yes in step S312 of FIG. 4 is performed. In step S703, the allocation processing unit 116 selects the transport vehicle V for the load gripping destination ST according to steps S212 to S215 in FIG. 4 and allocates a load gripping command to each of the transport vehicles V again.
  • step S801 If it is determined that the predetermined time has elapsed (step S801: Yes), the allocation processing unit 116 determines whether or not the arrival order assumed in the plurality of transport vehicles V heading for the cargo holding destination ST has changed due to the cargo holding command. Is determined (step S802). In the process of step S802, the allocation processing unit 116 refers to the latest position information of the plurality of transport vehicles V, assumes the arrival time of the cargo holding destination ST to which each transport vehicle V is heading, and assumes that first. It is determined whether or not the arrival order has changed.

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Abstract

【課題】複数の荷つかみ要求を効率よく実行させる、又は優先度の高い荷つかみ要求の実行が遅延することを回避する。 【解決手段】軌道Ｔを走行する複数の搬送車Ｖと、複数の荷つかみ要求を受けることにより、軌道Ｔに沿って配置された荷つかみ先ＳＴまで走行させかつその荷つかみ先ＳＴの物品Ｍを荷つかみさせる荷つかみ指令を、複数の荷つかみ要求の優先度が高い順にその荷つかみ先ＳＴに複数の搬送車Ｖの中からより早く到着すると想定される搬送車Ｖを選定して複数の搬送車Ｖのそれぞれに割付ける割付け処理を行うコントローラ１１０と、を備え、コントローラ１１０は、荷つかみ指令によって荷つかみ先ＳＴに向かう複数の搬送車Ｖにおいて想定される到着順の変化、又は荷つかみ要求の優先度の変化を認識したとき、複数の搬送車Ｖのそれぞれに対して先に割付けた荷つかみ指令を取り消して、割付け処理により再度荷つかみ指令を割付ける。

Description

搬送車システム及び搬送車制御方法
　本発明は、搬送車システム及び搬送車制御方法に関する。
　半導体製造工場などでは、物品を搬送する複数の搬送車を制御する搬送車システムが用いられている。搬送車システムのコントローラは、複数の荷つかみ要求を受けると、荷つかみ可能な複数の搬送車に対して、それぞれ荷つかみ先に移動させてその荷つかみ先の物品を荷つかみさせる荷つかみ指令を割付けている。コントローラが受け取る荷つかみ要求には、早期に搬送することが必要な物品の順に優先度が付与される場合がある。コントローラには、優先度の高い荷つかみ要求を早期に実行させることが求められている。下記に示す特許文献１には、荷つかみ指令を割付けた後に、別の荷つかみ指令による物品の搬送が終了することにより新たに荷つかみ指令を割付け可能な搬送車が生じた場合などに、既に搬送車に割付けられて物品の搬送が終了していない荷つかみ指令の割付けを見直すことが開示されている。
特開２００２－００６９５１号公報
　特許文献１に記載の搬送車システムは、上記のように、荷つかみ指令を割付けた後に、荷つかみ指令を割付け可能な搬送車が生じた場合を起点としているため、荷つかみ指令を割付け可能な搬送車がコントローラの管理下に存在しなければ再度荷つかみ指令を割付けることを行わない。複数の搬送車は、天井又は床面に敷設された軌道を走行するが、各搬送車の走行状況によっては、想定されるタイミングで荷つかみ先に到達しない場合がある。このような場合、荷つかみ先における搬送車の到着順が変化しても、荷つかみ指令を割付け可能な搬送車が存在しなければ既に割付けている荷つかみ指令がそのまま実行されるので、先に実行すべき荷つかみ要求を他の荷つかみ要求の後に実行せざるを得ない状況になるなど、複数の荷つかみ要求を効率よく実行することができない可能性がある。また、荷つかみ指令を割付けた後に、新たに優先度の高い荷つかみ要求が生じた場合であっても、既に割付けた荷つかみ指令がそのまま実行されるので、優先度の高い荷つかみ要求の実行が遅れる場合がある。
　本発明は、複数の搬送車に対して再度荷つかみ指令を割付けることにより、複数の荷つかみ要求を効率よく実行させることが可能な、又は優先度の高い荷つかみ要求の実行が遅延することを回避可能な搬送車システム及び搬送車制御方法を提供することを目的とする。
　本発明の搬送車システムは、軌道を走行する複数の搬送車と、複数の荷つかみ要求を受けることにより、軌道に沿って配置された荷つかみ先まで走行させかつその荷つかみ先の物品を荷つかみさせる荷つかみ指令を、複数の荷つかみ要求の優先度が高い順にその荷つかみ先に搬送車の中からより早く到着すると想定される搬送車を選定して複数の搬送車のそれぞれに割付ける割付け処理を行うコントローラと、を備える搬送車システムであって、コントローラは、荷つかみ指令によって荷つかみ先に向かう複数の搬送車において想定される到着順の変化、又は荷つかみ要求の優先度の変化を認識したとき、複数の搬送車のそれぞれに対して先に割付けた荷つかみ指令を取り消して、割付け処理により再度荷つかみ指令を割付ける。
　また、コントローラは、先に割付けている荷つかみ指令における荷つかみ要求のいずれかよりも優先度の高い荷つかみ要求が新たに生じたタイミングで、荷つかみ要求の優先度が変化したか判定してもよい。また、軌道は、支線から本線に合流する合流部を備えており、少なくとも２つの荷つかみ先は、合流部から先の本線に配置されており、コントローラは、複数の搬送車のうち先行する搬送車が合流部を通過するタイミングで、想定されていた搬送車の通過順序と異なるときに、複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定してもよい。また、軌道は、本線から支線に分岐する分岐部を備えており、荷つかみ先は、分岐部から先の本線及び支線のそれぞれに配置されており、コントローラは、複数の搬送車のうち先行する搬送車が分岐部を通過するタイミングで、想定されていた搬送車の通過順序と異なるときに、複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定してもよい。
　また、コントローラは、荷つかみ先に向かう搬送車のいずれかについて所定時間の遅れが判明したタイミングで、複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定してもよい。また、コントローラは、荷つかみ指令により複数の搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合に、所定時間間隔のタイミングで、複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定してもよい。
　また、本発明の搬送車制御方法は、軌道を走行する複数の搬送車をコントローラにより制御する搬送車制御方法であって、コントローラは、複数の荷つかみ要求を受けることにより、軌道に沿って配置された荷つかみ先まで走行させかつその荷つかみ先の物品を荷つかみさせる荷つかみ指令を、複数の荷つかみ要求の優先度が高い順にその荷つかみ先に複数の搬送車の中からより早く到着すると想定される搬送車を選定して複数の搬送車のそれぞれに割付ける割付け処理を行うことと、荷つかみ指令によって荷つかみ先に向かう複数の搬送車において想定される到着順の変化、又は荷つかみ要求の優先度の変化を認識したとき、複数の搬送車のそれぞれに対して先に割付けた荷つかみ指令を取り消して、割付け処理により再度荷つかみ指令を割付けることと、を実行する。
　本発明の搬送車システム及び搬送車制御方法によれば、荷つかみ指令を割付けた後における搬送車の状況の変化に応じて、複数の搬送車に対して再度荷つかみ指令を割付けるので、荷つかみ指令を最適な搬送車に割付けることにより、複数の荷つかみ要求を効率よく実行させることができる。また、荷つかみ指令を割付けた後における荷つかみ要求の状況の変化に応じて、複数の搬送車に対して再度荷つかみ指令を割付けるので、優先度の高い荷つかみ要求が遅延するのを回避することができる。
　また、コントローラが、先に割付けている荷つかみ指令における荷つかみ要求のいずれかよりも優先度の高い荷つかみ要求が新たに生じたタイミングで、荷つかみ要求の優先度が変化したか判定する構成では、優先度の高い荷つかみ要求が新たに生じた場合に適切な荷つかみ指令を再度割付けることで、優先度の高い荷つかみ要求が遅延するのを回避できる。また、軌道が、支線から本線に合流する合流部を備えており、少なくとも２つの荷つかみ先が、合流部から先の本線に配置されており、コントローラが、複数の搬送車のうち先行する搬送車が合流部を通過するタイミングで、想定されていた搬送車の通過順序と異なるときに、複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定する構成では、合流部を通過する搬送車の順番を確認することにより、適切な荷つかみ指令を再度割付けることができる。また、軌道が、本線から支線に分岐する分岐部を備えており、荷つかみ先が、分岐部から先の本線及び支線のそれぞれに配置されており、コントローラが、複数の搬送車のうち先行する搬送車が分岐部を通過するタイミングで、想定されていた搬送車の通過順序と異なるときに、複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定する構成では、先行する搬送車が分岐部を通過するタイミングで荷つかみ指令を再度割付けるので、分岐部を先に通過する搬送車が、優先度の低い荷つかみ要求を先に実行することを回避でき、その搬送車に対して優先度の高い荷つかみ要求を実行させることができる。
　また、コントローラが、荷つかみ先に向かう搬送車のいずれかについて所定時間の遅れが判明したタイミングで、複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定する構成では、搬送車の遅れが判明したタイミングで荷つかみ指令を再度割付けることで、遅れが判明した搬送車に代えて他の搬送車により荷つかみ要求を効率よく実行させることができる。また、コントローラが、荷つかみ指令により複数の搬送車が荷つかみ先に向けて走行している場合に、所定時間間隔のタイミングで、複数の搬送車において想定される到着順が変化したかを判定する構成では、周期的に複数の搬送車において想定される到着順の変化を判定して、再度荷つかみ指令を割付けるので、複数の荷つかみ要求を効率よく実行させることができる。
実施形態に係る搬送車システムの一例を示す図である。 コントローラの機能ブロック構成の一例を示す図である。 実施形態に係る搬送車制御方法に関する動作シーケンスの一例を示す図である。 割付け処理に関する動作フローの一例を示す図である。 再度荷つかみ指令を割付ける動作フローの一例を示す図である。 搬送車の動作の一例を説明する図である。 図６に続いて、搬送車の動作を説明する図である。 図７に続いて、搬送車の動作を説明する図である。 再度荷つかみ指令を割付ける動作フローの他の例を示す図である。 搬送車の動作の他の例を説明する図である。 図１０に続いて、搬送車の動作を説明する図である。 図１１に続いて、搬送車の動作を説明する図である。 再度荷つかみ指令を割付ける動作フローの他の例を示す図である。 搬送車の動作の他の例を説明する図である。 図１４に続いて、搬送車の動作の他の例を説明する図である。 図１５に続いて、搬送車の動作の他の例を説明する図である。 再度荷つかみ指令を割付ける動作フローの他の例を示す図である。 再度荷つかみ指令を割付ける動作フローの他の例を示す図である。
　以下、実施形態について説明するが、以下の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定せず、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。
　図１は、実施形態に係る搬送車システム１００の一例を示している。搬送車システム１００は、複数の搬送車ＶＡ、ＶＢ（以下、搬送車Ｖと総称する場合がある。）と、複数の搬送車Ｖを制御するコントローラ１１０と、各搬送車Ｖに設けられて搬送車Ｖを制御する車載コントローラ１３０Ａ、１３０Ｂ（以下、車載コントローラ１３０と総称する場合がある。）と、上位コントローラ１５０と、を備える。コントローラ１１０と車載コントローラ１３０とは、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、フィーダー線等の伝送路を介して無線通信接続される。また、コントローラ１１０と上位コントローラ１５０とは、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等の伝送路を介して通信接続される。
　搬送車Ｖは、例えば天井搬送車であり、軌道Ｔを走行する。軌道Ｔは建屋の天井又は天井近傍に敷設されている。搬送車Ｖは、例えば、建屋の床面に配置されているステーションＳＴに対して物品Ｍの受け渡しを行う受け渡し装置を備えている。なお、搬送車Ｖは、床面に敷設された軌道Ｔを走行する形態であってもよい。ステーションＳＴは、例えば処理装置、ストッカなどのロードポートである。
　搬送車Ｖは、軌道Ｔに沿って配置された複数のステーションＳＴ１、ＳＴ２（以下、ステーションＳＴと総称する場合がある。）のうち、荷つかみ先として指示されたステーションＳＴに載置されている物品Ｍを、荷おろし先に指定されたステーションＳＴへ搬送する。以下の説明では、物品Ｍの荷つかみ先であるステーションＳＴを荷つかみ先ＳＴと称し、物品Ｍの荷おろし先であるステーションＳＴを荷おろし先ＳＴと称する。例えば、荷つかみ先のステーションＳＴ１を荷つかみ先ＳＴ１と称し、荷おろし先のステーションＳＴ２を荷おろし先ＳＴ２と称する。
　軌道Ｔは、複数の軌道が合流するポイントである合流部ＰＡと、複数の軌道に分岐するポイントである分岐部ＰＢと、を有する。軌道Ｔの合流部ＰＡは、複数の搬送車Ｖが同時に通過することができない。従って、例えば、軌道Ｔの合流部ＰＡを通過しようとする搬送車Ｖは、コントローラ１１０に対して通過許可の要求を行い、コントローラ１１０は、通過許可の要求があった搬送車に対して順次通過を許可する。
　コントローラ１１０は、荷つかみ可能な複数の搬送車Ｖに対して、それぞれ荷つかみ先ＳＴへの移動を指示し、かつ、その荷つかみ先ＳＴの物品Ｍを荷つかみさせる荷つかみ指令を割付ける割付け処理部１１６を有する。コントローラ１１０は、割付け処理部１１６による割付けに従って、荷つかみ可能な複数の搬送車Ｖに対して荷つかみ指令を送信する。搬送車Ｖは、コントローラ１１０から荷つかみ指令を受信すると、その荷つかみ指令により指示されている荷つかみ先ＳＴに向けて走行する。本実施形態では、荷つかみ指令により、荷つかみ先のステーションＳＴと、荷おろし先のステーションＳＴとを指示する例について説明する。ただし、この例に限定されず、他の実施形態として、荷つかみ指令により荷つかみ先のステーションＳＴを指示し、荷おろし指令により荷おろし先のステーションＳＴを指示してもよい。また、本実施形態では、複数の搬送車Ｖに対して荷つかみ指令を割付けた後に、荷つかみ指令を割付け可能な搬送車Ｖがコントローラ１１０の管理下に存在しない場合について説明している。
　コントローラ１１０の割付け処理部１１６は、荷つかみ指令により荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖにおいて想定される荷つかみ先ＳＴの到着順の変化、又は上位コントローラ１５０から受ける荷つかみ要求の優先度の変化を認識したとき、複数の搬送車Ｖのそれぞれに対して先に割付けた荷つかみ指令を取り消して、割付け処理により再度荷つかみ指令を割付ける。
　図２は、コントローラ１１０の機能ブロック構成の一例を示す。コントローラ１１０は、データ送受信部１１１と、搬送車マネジメント部１１２と、搬送指令マネジメント部１１３と、レイアウトマネジメント部１１４と、スケジュールマネジメント部１１５と、割付け処理部１１６と、スケジュール作成部１１７と、記憶部１２０と、を有する。
　記憶部１２０には、搬送車情報テーブル１２１と、搬送指令情報テーブル１２２と、レイアウト情報テーブル１２３と、スケジュールテーブル１２４と、が格納されている。搬送車情報テーブル１２１には、搬送車Ｖの位置情報をはじめ、搬送車Ｖの状態が正常であるか、あるいは使用可能であるかといった搬送車Ｖの状態を示す情報等、搬送車Ｖに関する様々な情報が記憶される。搬送指令情報テーブル１２２には、上位コントローラ１５０からコントローラ１１０へ送信される搬送指令の内容が記憶される。レイアウト情報テーブル１２３には、軌道Ｔのレイアウト、ステーションＳＴの位置等を示すマップデータが記憶されている。スケジュールテーブル１２４には、荷つかみ先ＳＴ及び荷おろし先ＳＴの情報、荷つかみ先ＳＴ及び荷おろし先ＳＴに向けて走行する搬送車Ｖのスケジュールの情報、荷つかみ先ＳＴで荷つかみを行う時刻の情報、荷おろし先ＳＴで荷おろしを行う時刻の情報等を含む、搬送車Ｖの搬送スケジュールを示す情報が記憶されている。
　データ送受信部１１１は、車載コントローラ１３０及び上位コントローラ１５０とデータの送受信を行う。例えば、データ送受信部１１１は、搬送車Ｖの位置情報を報告するよう指示するデータである位置問い合わせを、車載コントローラ１３０へ送信する。また、データ送受信部１１１は、搬送車Ｖの位置情報を示すデータである位置情報報告を、車載コントローラ１３０から受信する。また、データ送受信部１１１は、物品Ｍの荷つかみ先ＳＴと荷おろし先ＳＴとを指示するデータである搬送指令を、上位コントローラ１５０から受信する。また、データ送受信部１１１は、搬送スケジュールを指示するデータである荷つかみ指令を、車載コントローラ１３０に送信する。また、データ送受信部１１１は、物品Ｍの搬送が完了したことを示すデータである搬送完了報告を、車載コントローラ１３０から受信する。また、データ送受信部１１１は、搬送完了報告を上位コントローラ１５０へ送信する。
　搬送車マネジメント部１１２は、搬送車Ｖの状態を管理する。例えば、搬送車マネジメント部１１２は、新たな位置情報報告を受信すると、その位置情報報告で報告されている搬送車Ｖの位置情報に、搬送車情報テーブル１２１に記憶されている情報を更新する。また、搬送車マネジメント部１１２は、搬送車Ｖに異常が発生した場合、その旨を、割付け処理部１１６に通知する。また、搬送車マネジメント部１１２は、使用可能な搬送車Ｖの数が増加した場合又は減少した場合、その旨を割付け処理部１１６に通知する。
　搬送指令マネジメント部１１３は、上位コントローラ１５０から受信した搬送指令を管理する。例えば、搬送指令マネジメント部１１３は、上位コントローラ１５０から新たな搬送指令を受信すると、その搬送指令により指示されている内容に、搬送指令情報テーブル１２２に記憶されている情報を更新する。また、搬送指令マネジメント部１１３は、上位コントローラ１５０から新たな搬送指令を受信した場合、その搬送指令を割付け処理部１１６に送る。
　レイアウトマネジメント部１１４は、軌道Ｔのレイアウト、ステーションＳＴの位置等のレイアウトを管理する。例えば、レイアウトマネジメント部１１４は、上位コントローラ１５０から新たなマップデータを受信した場合、あるいは、管理者等の操作に応じて記憶媒体に記憶されたマップデータが修正された場合、新たなマップデータに、レイアウト情報テーブル１２３に記憶されている情報を更新する。また、レイアウトマネジメント部１１４は、軌道Ｔの一部の区間に渋滞等が発生している場合、その旨を割付け処理部１１６に通知する。また、レイアウトマネジメント部１１４は、軌道Ｔの一部の区間が閉鎖された場合、その旨を割付け処理部１１６に通知する。
　スケジュールマネジメント部１１５は、搬送車Ｖの搬送スケジュールを管理する。例えば、スケジュールマネジメント部１１５は、搬送車Ｖの新たな搬送スケジュールが作成された場合、その新たな搬送スケジュールに、スケジュールテーブル１２４に記憶されている情報を更新する。また、スケジュールマネジメント部１１５は、搬送車Ｖの搬送スケジュールが変更された場合、その変更後の搬送スケジュールに、スケジュールテーブル１２４に記憶されている情報を更新する。また、スケジュールマネジメント部１１５は、搬送車情報テーブル１２１に記憶されている搬送車Ｖの位置情報と、スケジュールテーブル１２４に記憶されている搬送車Ｖの搬送スケジュールとを参照し、例えば軌道Ｔの合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢに対して、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の搬送車Ｖが特定の時間を超えて遅延している場合、その旨を割付け処理部１１６に通知する。
　割付け処理部１１６は、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖの少なくとも１台が軌道Ｔに設けられた合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢを通過する際、合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢを通過する複数の搬送車Ｖの順序が、先に割付けている荷つかみ指令から想定されている合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢの通過の順序と異なる場合に、複数の搬送車Ｖにおいて想定される荷つかみ先ＳＴの到着順が変化したと認識し、複数の搬送車Ｖのそれぞれに対して先に割付けた荷つかみ指令を取り消して、割付け処理により再度荷つかみ指令を割付ける。すなわち、割付け処理部１１６は、複数の搬送車Ｖが合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢを通過するタイミングで、合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢを順序と、合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢから各荷つかみ先ＳＴに向けてより早く到着する搬送車Ｖとを対応させるように、複数の搬送車Ｖに対して再度荷つかみ指令を割付ける。なお、合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢを通過するタイミングは、コントローラ１１０が搬送車Ｖに対して合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢの通過許可を与えたタイミングであってもよいし、実際に搬送車Ｖが合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢを通過しているタイミング又は通過したタイミングであってもよい。
　また、割付け処理部１１６は、複数の荷つかみ指令が同数の搬送車Ｖに既に割付けられており、かつ、荷つかみ指令が割付けられていない搬送車Ｖがない状態において、新たに上位コントローラ１５０から物品２の荷つかみ要求を受けた際、その新たな荷つかみ要求の優先度が、先に割付けている荷つかみ指令における荷つかみ要求のいずれかよりも高いと判定したタイミングで、荷つかみ要求の優先度が変化したと認識し、先に割付けた割付け指令によって荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖに対して、先に割付けた荷つかみ指令を取り消し、優先度の高い新たな荷つかみ要求を含めて、割付け処理により再度荷つかみ指令を割付ける。
　また、割付け処理部１１６は、荷つかみ指令により荷つかみ先ＳＴ（例えば優先度の高い荷つかみ先ＳＴ）に向けて走行中の搬送車Ｖが特定の時間を超えて遅延しているか否かを判定する。割付け処理部１１６は、遅延していると判定したタイミングで、複数の搬送車Ｖにおいて想定される荷つかみ先ＳＴの到着順が変化したと認識し、その荷つかみ先ＳＴに向けてより早く到着すると想定される搬送車Ｖに対して荷つかみ指令が割付けられるように、複数の搬送車Ｖに対して再度荷つかみ指令を割付ける。
　また、割付け処理部１１６は、荷つかみ指令により複数の搬送車Ｖが荷つかみ先ＳＴに向けて走行中である場合に、所定時間間隔のタイミングで、すなわち所定時間が経過するごとに（所定の周期で）、複数の搬送車Ｖにおいて想定される到着順の変化を判定する。そして、割付け処理部１１６は、複数の搬送車Ｖにおいて想定される荷つかみ先ＳＴの到着順が変化したと認識したとき、複数の搬送車Ｖのそれぞれに対して先に割付けた荷つかみ指令を取り消して、割付け処理により再度荷つかみ指令を割付ける。なお、割付け処理部１１６が所定時間間隔のタイミングで、先に割付けた荷つかみ指令を取り消して、再度荷つかみ指令を割付けるか否かは任意であり、再度の荷つかみ指令の割付けを行わなくてもよい。
　スケジュール作成部１１７は、搬送車Ｖの搬送スケジュールを作成する。例えば、スケジュール作成部１１７は、割付け処理部１１６により割付けられた搬送車Ｖと荷つかみ指令との対応関係に基づいて、レイアウト情報テーブル１２３に格納されている情報を参照して、搬送車Ｖの搬送スケジュールを作成する。
　図３は、実施形態に係る搬送車制御方法を示しており、コントローラ１１０と、車載コントローラ１３０と、上位コントローラ１５０との処理に関する動作シーケンスの例を示している。なお、この動作シーケンスの説明では、図１及び図２を参照する。コントローラ１１０のデータ送受信部１１１は、搬送車Ｖの位置情報を報告するように指示する位置問い合わせを、所定の周期で複数の搬送車Ｖの車載コントローラ１３０へそれぞれ送信する（ステップＳ１０１）。
　車載コントローラ１３０は、コントローラ１１０から位置問い合わせを受信すると、搬送車Ｖの自らの位置情報を示す位置情報報告を、コントローラ１１０へ送信する（ステップＳ１０２）。コントローラ１１０のデータ送受信部１１１は、車載コントローラ１３０から位置情報報告を受信すると、その位置情報報告を、搬送車マネジメント部１１２に送る。コントローラ１１０の搬送車マネジメント部１１２は、データ送受信部１１１から位置情報報告を受け取ると、その位置情報報告により報告されている搬送車Ｖの位置情報により、搬送車情報テーブル１２１に記憶されている情報を更新する。この構成によれば、コントローラ１１０は、所定の周期で複数の搬送車Ｖの最新の位置情報をアップデートすることができる。
　コントローラ１１０のデータ送受信部１１１は、搬送する物品Ｍの荷つかみ先ＳＴと荷おろし先ＳＴとを指示する搬送指令を、上位コントローラ１５０から受信すると（ステップＳ２０１）、その搬送指令を、割付け処理部１１６に送る。搬送指令には、物品Ｍを荷つかみ先ＳＴにおいて荷つかみさせる荷つかみ要求を含む。割付け処理部１１６は、データ送受信部１１１から搬送指令を受け取ると、その搬送指令の内容に基づいて、荷つかみ可能な複数の搬送車Ｖに対して、それぞれ荷つかみ先ＳＴへの移動を指示し、かつその荷つかみ先ＳＴにおいて物品Ｍを荷つかみさせる荷つかみ指令を割付ける（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の割付け処理の詳細については後述する。
　割付け処理部１１６は、割付けた荷つかみ指令を、対象となる搬送車Ｖに送信する（ステップＳ２０３）。車載コントローラ１３０は、コントローラ１１０から荷つかみ指令を受信すると、荷つかみ指令により指示されている荷つかみ先ＳＴへ向けて走行するように、搬送車Ｖを制御する（ステップＳ２０４）。続いて、車載コントローラ１３０は、搬送車Ｖが荷つかみ先ＳＴに到着すると、荷つかみ先ＳＴの物品Ｍを荷つかみさせるように搬送車Ｖを制御する（ステップＳ２０５）。車載コントローラ１３０は、物品Ｍの荷つかみが完了すると、荷つかみ完了報告をコントローラ１１０に送信する。また、車載コントローラ１３０は、搬送車Ｖが荷つかみを終えると、荷つかみ指令に含まれている荷おろし先ＳＴへ向けて走行するように搬送車Ｖを制御する（ステップＳ２０７）。
　続いて、車載コントローラ１３０は、搬送車Ｖが荷おろし先ＳＴに到着すると、荷おろし先ＳＴに物品Ｍを荷おろしさせるように搬送車Ｖを制御する（ステップＳ２０８）。車載コントローラ１３０は、搬送車Ｖが荷おろしを終えると、物品Ｍの搬送が完了したことを示すデータである搬送完了報告を、コントローラ１１０へ送信する（ステップＳ２０９）。コントローラ１１０のデータ送受信部１１１は、車載コントローラ１３０から搬送完了報告を受信すると、その搬送完了報告を、上位コントローラ１５０へ転送する（ステップＳ２１０）。この構成によれば、複数の搬送車Ｖにより、物品Ｍの搬送を適切に行うことができる。
　図４は、上記した割付け処理（ステップＳ２０２）に関する動作フローの一例を示す図である。ステップＳ２０２の割付け処理において、割付け処理部１１６は、図４に示すように、荷つかみ要求があるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。すなわち、割付け処理部１１６は、上記したステップＳ２０１により、上位コントローラ１５０から搬送指令（荷つかみ要求）を受けたか否かを判定する。荷つかみ要求がないと判定した場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、割付け処理部１１６は、ステップＳ２１１の処理を繰り返して行う。
　荷つかみ要求があると判定した場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６は、複数の荷つかみ要求のうち優先度が最も高い荷つかみ要求を抽出する（ステップＳ２１２）。この優先度は、例えば早期に搬送が必要な物品２について、他に優先して搬送すべき度合いであり、上位コントローラ１５０から送られる荷つかみ要求（搬送指令）等に含まれてコントローラ１１０に通知される。続いて、割付け処理部１１６は、優先度が高い荷つかみ要求における荷つかみ先に、複数の搬送車Ｖの中から最も早く到着すると想定される搬送車Ｖを選定する（ステップＳ２１３）。
　ステップＳ２１３において、割付け処理部１１６は、先ず複数の搬送車Ｖからいずれかを選び、その搬送車Ｖと荷つかみ指令との対応関係を示す情報を、コントローラ１１０のスケジュール作成部１１７に送る。スケジュール作成部１１７は、割付け処理部１１６により選ばれた搬送車Ｖと荷つかみ指令との対応関係に基づいて、レイアウト情報テーブル１２３に格納されている情報を参照し、搬送車Ｖの搬送スケジュールを作成して割付け処理部１１６に送る。割付け処理部１１６は、送られた搬送スケジュールが適当である（最も早く到着する）と認めれば、その搬送車Ｖを選定し、その搬送スケジュールをデータ送受信部１１１とスケジュールマネジメント部１１５とに送る。
　また、割付け処理部１１６は、スケジュール作成部１１７により作成された搬送スケジュールが適当でないと認めれば、その搬送スケジュールとは異なる搬送スケジュールを作成するようにスケジュール作成部１１７に指示する。このようにして、割付け処理部１１６により適当な搬送スケジュールであると認められるまで、スケジュール作成部１１７において搬送スケジュールを作成する処理が繰り返される。
　なお、ステップＳ２１３において、割付け処理部１１６は、優先度が高い荷つかみ要求における荷つかみ先に最も早く到着すると想定される搬送車Ｖを選定することに限定されない。例えば、割付け処理部１１６は、その荷つかみ先に２番目あるいは３番目等に到着すると想定される搬送車Ｖを選定してもよい。すなわち、割付け処理部１１６は、その荷つかみ先に最も早く到着すると想定される搬送車Ｖを除いて選定してもよい。
　続いて、割付け処理部１１６は、選定した搬送車Ｖに対して優先度が高い荷つかみ要求を実行させるように荷つかみ指令を割付ける（ステップＳ２１４）。続いて、割付け処理部１１６は、荷つかみ要求が残っているか否かを判定する（ステップＳ２１５）。荷つかみ要求が残っていると判定した場合（ステップＳ２１５：Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１２に戻り、上記した処理を繰り返して行う。荷つかみ要求が残っていないと判定した場合（ステップＳ２１５：Ｎｏ）、割付け処理部１１６（コントローラ１１０）は、先に割付けている荷つかみ指令により物品Ｍの荷つかみが完了したか否かを判定する（ステップＳ２１６）。
　物品Ｍの荷つかみが完了したと判定した場合（ステップＳ２１６：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６（コントローラ１１０）は、ステップＳ２０２の割付け処理を終了する。ステップＳ２１６において、物品Ｍの荷つかみの完了は、図３のステップＳ２０６に示すように、搬送車Ｖから荷つかみ完了報告を受けることにより判定する。なお、コントローラ１１０は、図３に示すように、搬送車Ｖが物品Ｍの荷つかみを完了するまでの間、搬送車Ｖ、ステーションＳＴ等の各種リソースを管理するための処理を行っている（ステップＳ３０１）。
　すなわち、図４に示すステップＳ２１６において、物品Ｍの荷つかみが完了していないと判定した場合（ステップＳ２１６：Ｎｏ）、コントローラ１１０は、特定のイベントが発生しているか否かを判定する（ステップＳ３１１）。特定のイベントとしては、例えば、先に割付けている荷つかみ指令における荷つかみ要求のいずれかよりも優先度の高い荷つかみ要求が新たに生じたこと、複数の搬送車Ｖのうち先行する搬送車Ｖが軌道Ｔに備える合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢを通過すること、荷つかみ先ＳＴに向かう搬送車Ｖのいずれかについて所定時間の遅れが判明したこと、複数の搬送車Ｖが荷つかみ先ＳＴに向けて走行している場合に所定時間が経過したこと、などである。
　イベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ３１１：Ｎｏ）は、ステップＳ２１６に戻る。イベントが発生していると判定した場合（ステップＳ３１１：Ｙｅｓ）、コントローラ１１０は、荷つかみ先ＳＴに向かう複数の搬送車Ｖにおいて想定される到着順の変化、又は荷つかみ要求の優先度の変化を認識したか否かを判定する（ステップＳ３１２）。荷つかみ先ＳＴに向かう複数の搬送車Ｖにおいて想定される到着順の変化、又は荷つかみ要求の優先度の変化を認識しないと判定した場合（ステップＳ３１２：Ｎｏ）は、ステップＳ２１６に戻る。荷つかみ先ＳＴに向かう複数の搬送車Ｖにおいて想定される到着順の変化、又は荷つかみ要求の優先度の変化を認識したと判定した場合（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１２に戻り、コントローラ１１０は、複数の搬送車Ｖのそれぞれに対して先に割付けた荷つかみ指令を取り消して、割付け処理（ステップＳ２１２以降の処理）により再度荷つかみ指令を割付ける。
　以下では、ステップＳ３１１に示す特定のイベントと、そのイベントにおいてステップＳ３１２の処理（すなわち図３に示すステップＳ３０１のリソース管理）について具体例を説明する。なお、図５以降では２台の搬送車Ｖを例に挙げて説明しているが、３台以上の搬送車Ｖであっても同様である。
　図５は、再度荷つかみ指令を割付ける動作フローの一例を示す図である。また、図６から図８は、図５に示す動作フローに対応した搬送車Ｖの動作の例を示している。なお、この動作フローの説明では、図１から図４を適宜参照する。図５に示す例では、特定のイベントとして、先に割付けている荷つかみ指令における荷つかみ要求のいずれかよりも優先度の高い荷つかみ要求が新たに生じた場合である。なお、図５に示す例では、複数の荷つかみ指令が同数の搬送車Ｖに既に割付けられており、かつ、荷つかみ指令が割付けられていない搬送車Ｖがない状態の例を示している。
　図６に示すように、既に割付けられた荷つかみ指令により、搬送車ＶＡには荷つかみ先ＳＴ１が割付けられており、搬送車ＶＢには荷つかみ先ＳＴ２が割付けられている。搬送車ＶＡは、搬送車ＶＢに先行して軌道Ｔを走行している。荷つかみ先ＳＴ１は、荷つかみ先ＳＴ２よりも遠い位置（軌道Ｔの下流側）に配置されている。
　割付け処理部１１６は、図５に示すように、新たな荷つかみ先ＳＴが生じたかを判定する（ステップＳ４０１）。上記したように、コントローラ１１０の搬送指令マネジメント部１１３は、図６に示すように、上位コントローラ１５０から新たな荷つかみ先ＳＴ３の追加に関する搬送指令を受信した場合、その搬送指令を、割付け処理部１１６に送る。なお、荷つかみ先ＳＴ３には、搬送を優先して行う物品ＭＡが載置されていることから荷つかみ要求の優先度が高く設定されている。
　ステップＳ４０１において、新たな荷つかみ先ＳＴ３が生じたと判定した場合（ステップＳ４０１のＹｅｓ）、割付け処理部１１６は、新たな荷つかみ先ＳＴ３が他の荷つかみ先ＳＴ１、ＳＴ２よりも優先度の高い荷つかみ要求であるかを判定する（ステップＳ４０２）。上位コントローラ１５０は、新たな搬送指令を送信する際に、荷つかみ先ＳＴ３の物品ＭＡについて、荷つかみ要求の優先度が高いことを示す情報を、新たな搬送指令の内容に含めている。ステップＳ４０２において、割付け処理部１１６は、搬送指令を受け取ることにより、この情報を参照して、新たな荷つかみ要求が他の荷つかみ要求よりも優先度が高いことを取得可能である。
　図６では、新たな荷つかみ先ＳＴ３が生じており、その荷つかみ要求の優先度が、搬送車ＶＡに既に割付けられている荷つかみ先ＳＴ１、及び搬送車ＶＢに既に割付けられている荷つかみ先ＳＴ２、に関する荷つかみ要求のいずれよりも高いことを示している。
　ステップＳ４０２において、新たな荷つかみ先ＳＴ３における荷つかみ要求の優先度が高いと判定された場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６は、荷つかみ要求の優先度が変化したと認識する（ステップＳ４０３）。続いて、割付け処理部１１６は、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖに対して、先に割付けている荷つかみ指令を取り消して、割付け処理（ステップＳ２０２）により再度荷つかみ指令を割付ける（ステップＳ４０４）。すなわち、図４のステップＳ３１２のＹｅｓに示すようにステップＳ２１２以降の処理が行われる。
　図６では、優先度の高い荷つかみ先ＳＴ３が、荷つかみ先ＳＴ１、ＳＴ２よりも搬送車Ｖの進行方向における手前側（上流側）に位置しており、搬送車ＶＡ、ＶＢが、荷つかみ先ＳＴ３に向けて走行している状態を示している。割付け処理部１１６は、図４のステップＳ２１２に従って、優先度が高い荷つかみ要求（荷つかみ先ＳＴ３）を抽出する。続いて、割付け処理部１１６は、図４のステップＳ２１３に従って、搬送車ＶＢを選定する。割付け処理部１１６は、例えば、荷つかみ先ＳＴ３を搬送車ＶＡに割付けると、荷つかみ先ＳＴ３での搬送車ＶＡの荷つかみ作業中に、搬送車ＶＢが軌道Ｔで待機しなければならないため、荷つかみ先ＳＴ３に向かう最適な搬送車Ｖとして搬送車ＶＢを選定する。すなわち、割付け処理部１１６は、荷つかみ先ＳＴ１、ＳＴ２での荷つかみ作業の効率を考慮して、荷つかみ先ＳＴ３に２番目に到着する搬送車ＶＢを選定している。
　続いて、割付け処理部１１６は、図４のステップＳ２１３に従って、搬送車ＶＢに対して荷つかみ先ＳＴ３での荷つかみを指示する荷つかみ指令を再度割付ける。また、割付け処理部１１６は、搬送車ＶＡに対して、荷つかみ先ＳＴ２への荷つかみ指令を割付ける。なお、搬送車ＶＡに対しては、荷つかみ先ＳＴ１への荷つかみ指令を割付けてもよい。図７に示すように、走行中の搬送車ＶＡ、ＶＢに対して、再度割付けられた荷つかみ指令が送信されると、図８に示すように、搬送車ＶＡは、荷つかみ先ＳＴ２へ向けて走行し、荷つかみ先ＳＴ２に到着後は物品Ｍの荷つかみ作業を行い、搬送車ＶＢは、荷つかみ先ＳＴ３へ向けて走行し、荷つかみ先ＳＴ３に到着後は物品ＭＡの荷つかみ作業を行う。
　なお、ステップＳ４０１において、新たな荷つかみ先ＳＴが生じていないと判定された場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、現状を維持して処理を終了する。また、ステップＳ４０２において、新たな荷つかみ先ＳＴの優先度が高いと判定されない場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）も、現状を維持して処理を終了する。このように、新たな荷つかみ先ＳＴが生じた場合であっても、その優先度が高くないときは、荷つかみ指令を再度割付けないので、割付け処理部１１６の処理負担を軽減できる。なお、ステップＳ４０２において、新たな荷つかみ先ＳＴの優先度が高いと判定されない場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）であっても、割付け処理部１１６は、割付け処理（ステップＳ２０２）により再度荷つかみ指令の割付け（ステップＳ４０４）を行ってもよい。
　上記のように、図５に示す例によれば、複数の搬送車Ｖに対して荷つかみ指令を割付けた後に、荷つかみ要求の優先度が高い新たな荷つかみ要求が生じれば（荷つかみ要求の状況が変化すれば）、複数の搬送車Ｖに対して再度荷つかみ指令を割付けるので、優先して搬送すべき物品ＭＡの搬送が遅延するのを回避できる。
　図９は、再度荷つかみ指令を割付ける動作フローの他の例を示す図である。また、図１０から図１２は、図９に示す動作フローに対応した搬送車Ｖの動作の例を示している。なお、この動作フローの説明では、図１から図４を適宜参照する。図９に示す例では、特定のイベントとして、複数の搬送車Ｖのうち先行する搬送車Ｖが合流部ＰＡを通過する場合である。なお、図１０では、軌道の本線Ｔ１に沿って荷つかみ先ＳＴ１、ＳＴ２が配置され、軌道の支線Ｔ２が本線Ｔ１に合流する合流部ＰＡ１と、軌道の支線Ｔ３が本線Ｔ１に合流する合流部ＰＡ２とがある例について説明する。搬送車ＶＡが支線Ｔ２を走行し、搬送車ＶＢが支線Ｔ３を走行していたときには、搬送車ＶＢよりも先に搬送車ＶＡが合流部ＰＡ１を通過すると想定されていた。そのため、この時点では、合流部ＰＡ１を先に通過すると想定されている搬送車ＶＡに対して、荷つかみ先ＳＴ２よりも遠い位置にある荷つかみ先ＳＴ１が割付けられている。また、搬送車ＶＢに対して、荷つかみ先ＳＴ２が割付けられている。
　割付け処理部１１６は、図９に示すように、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖの少なくとも１台が軌道Ｔに設けられた合流部ＰＡ１を通過するか否かを判定する（ステップＳ５０１）。上記したように、コントローラ１１０は、所定の周期で、複数の搬送車Ｖの最新の位置情報をアップデートしている。ステップＳ５０１の処理では、割付け処理部１１６は、搬送車Ｖの最新の位置情報を参照して、最も早く合流部ＰＡ１を通過する搬送車Ｖを判定する。この判定に際して、割付け処理部１１６は、搬送車Ｖが合流部ＰＡ１を通過中又は通過した後の位置情報を参照してもよいし、通過する前の位置情報を参照してもよい。また、割付け処理部１１６は、合流部ＰＡ１の通過許可を与えた搬送車Ｖの情報を参照してもよい。
　図１０では、搬送車ＶＡが渋滞等により速度を下げて走行しており、合流部ＰＡ１よりも手前側の支線Ｔ２を走行中である。一方、搬送車ＶＢは、既に支線Ｔ３から合流部ＰＡ２を介して本線Ｔ１を走行しており、合流部ＰＡ１に差し掛かっている。従って、このときの位置情報によれば、割付け処理部１１６は、搬送車ＶＢが最も早く（あるいは搬送車ＶＡよりも先に）合流部ＰＡ１を通過すると判定する。また、搬送車ＶＢは、搬送車ＶＡよりも先に合流部ＰＡ１の通過許可を取得している場合がある。割付け処理部１１６は、通過許可を取得した搬送車ＶＢが、搬送車ＶＡよりも先に合流部ＰＡ１を通過すると判定してもよい。
　割付け処理部１１６は、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖの少なくとも１台が合流部ＰＡを通過すると判定した場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６は、合流部ＰＡを通過する複数の搬送車Ｖの順序が、先に割付けている荷つかみ指令から想定されていた合流部ＰＡの通過の順序と異なるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。上記したように、搬送車ＶＡが支線Ｔ２を走行し、搬送車ＶＢが支線Ｔ３を走行していたときには、搬送車ＶＢよりも先に搬送車ＶＡが合流部ＰＡ１を通過すると想定されていた。しかしながら、ステップＳ５０１において、合流部ＰＡ１を搬送車ＶＢが先に通過すると判定されている。従って、割付け処理部１１６は、合流部ＰＡ１を通過する搬送車Ｖの順序が、想定されていた合流部ＰＡ１の通過の順序と異なると判定する。
　合流部ＰＡを通過する複数の搬送車Ｖの順序が、想定されていた合流部ＰＡ１の通過の順序と異なると判定した場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６は、荷つかみ指令によって荷つかみ先ＳＴに向かう複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化したと認識する（ステップＳ５０３）。すなわち、割付け処理部１１６は、複数の搬送車Ｖの少なくとも１台が合流部ＰＡ１を通過するタイミングで、想定されていた到着順が変化したと認識する。続いて、割付け処理部１１６は、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖに対して、先に割付けている荷つかみ指令を取り消して、割付け処理（ステップＳ２０２）により再度荷つかみ指令を割付ける（ステップＳ５０４）。すなわち、図４のステップＳ３１２でＹｅｓとしたステップＳ２１２以降の処理が行われる。
　図１０では、搬送車ＶＡが搬送車ＶＢよりも先に合流部ＰＡ１を通過すると想定されていたため、本線Ｔ１において荷つかみ先ＳＴ２よりも遠い位置にある荷つかみ先ＳＴ１が既に割付けられており、搬送車ＶＢは、荷つかみ先ＳＴ１より手前側（上流側）の荷つかみ先ＳＴ２が既に割付けられている。ステップＳ５０４において、割付け処理部１１６は、図４のステップＳ２１２からステップＳ２１５に従って、荷つかみ先ＳＴ１について搬送車ＶＢを選定し、荷つかみ先ＳＴ２について搬送車ＶＡを選定して、搬送車ＶＡ及び搬送車ＶＢに対してそれぞれ再度荷つかみ指令を割付ける。
　図１１に示すように、走行中の搬送車ＶＡ、ＶＢに対して、再度割付けられた荷つかみ指令が送信されると、図１２に示すように、先に合流部ＰＡ１を通過した搬送車ＶＢは、荷つかみ先ＳＴ１に向けて走行し、荷つかみ先ＳＴ１に到着後は物品Ｍの荷つかみ作業を行う。搬送車ＶＢの通過後に合流部ＰＡ１を通過した搬送車ＶＡは、荷つかみ先ＳＴ２へ向けて走行し、荷つかみ先ＳＴ２に到着後は物品Ｍの荷つかみ作業を行う。
　なお、ステップＳ５０１において、搬送車Ｖが合流部ＰＡ１を通過していないと判定された場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、現状を維持して処理を終了する。また、ステップＳ５０２において、合流部ＰＡを通過する複数の搬送車Ｖの順序が、想定されていた合流部ＰＡ１の通過の順序と一致すると判定した場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）も、現状を維持して処理を終了する。このように、搬送車Ｖが合流部ＰＡ１を通過するに際して、想定されていた合流部ＰＡ１を通過する順序と一致する場合は、荷つかみ指令を再度割付けないので、割付け処理部１１６の処理負担を軽減できる。
　上記のように、図９に示す例によれば、合流部ＰＡ１を通過する順序に応じて再度荷つかみ指令を割付けるので、荷つかみ先ＳＴ１、ＳＴ２の物品Ｍを効率よく荷つかみさせることができる。
　図１３は、再度荷つかみ指令を割付ける動作フローの他の例を示す図である。また、図１４から図１６は、図１３に示す動作フローに対応した搬送車Ｖの動作の例を示している。なお、この動作フローの説明では、図１から図４を適宜参照する。図１３に示す例では、特定のイベントとして、複数の搬送車Ｖのうち先行する搬送車Ｖが分岐部ＰＢを通過する場合である。なお、図１４では、軌道の本線Ｔ１に荷つかみ先ＳＴ１が配置され、本線Ｔ１から分岐部ＰＢで分岐した支線Ｔ４に荷つかみ先ＳＴ３が配置された例について説明する。なお、この例では、荷つかみ先ＳＴ３の物品ＭＡは、荷つかみ先ＳＴ１の物品Ｍより荷つかみ要求の優先度が高い。先に荷つかみ指令を割付ける際は、本線Ｔ１において搬送車ＶＢが搬送車ＶＡよりも先行して走行し、搬送車ＶＢが搬送車ＶＡよりも先に分岐部ＰＢを通過すると想定されていた。そのため、その時点では、分岐部ＰＢを先に通過すると想定されている搬送車ＶＢに対して荷つかみ先ＳＴ３が割付けられ、搬送車ＶＡＢに対して荷つかみ先ＳＴ１が割付けられている。
　割付け処理部１１６は、図１３に示すように、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖの少なくとも１台が軌道Ｔに設けられた分岐部ＰＢを通過するか否かを判定する（ステップＳ６０１）。上記したように、コントローラ１１０は、所定の周期で、複数の搬送車Ｖの最新の位置情報をアップデートしている。ステップＳ６０１の処理では、割付け処理部１１６は、搬送車Ｖの最新の位置情報を参照して、最も早く分岐部ＰＢを通過する搬送車Ｖを判定する。なお、分岐部ＰＢより上流側の本線Ｔ１において、他の分岐部又は合流部がない場合は、本線Ｔ１を走行している搬送車Ｖの順序が変化しない。割付け処理部１１６は、このような本線Ｔ１を走行している複数の搬送車Ｖの位置情報を取得することにより、早期に分岐部ＰＢの通過順序を把握することが可能である。また、割付け処理部１１６は、分岐部ＰＢの通過許可を与えた搬送車Ｖの情報を参照してもよい。
　図１４では、搬送車ＶＢが搬送車ＶＡよりも先行して本線Ｔ１を走行中である。従って、このときの位置情報によれば、割付け処理部１１６は、搬送車ＶＡが最も早く（あるいは搬送車ＶＢよりも先に）分岐部ＰＢを通過すると判定する。また、搬送車ＶＡは、搬送車ＶＢよりも先に分岐部ＰＢの通過許可を取得している場合がある。割付け処理部１１６は、通過許可を取得した搬送車ＶＡが、搬送車ＶＢよりも先に分岐部ＰＢを通過すると判定してもよい。
　割付け処理部１１６は、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖの少なくとも１台が分岐部ＰＢを通過すると判定した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６は、分岐部ＰＢを通過する複数の搬送車Ｖの順序が、先に割付けている荷つかみ指令から想定されていた分岐部ＰＢの通過の順序と異なるか否かを判定する（ステップＳ６０２）。上記したように、先に荷つかみ指令を割付ける際は、本線Ｔ１において搬送車ＶＢが搬送車ＶＡよりも先行して走行し、搬送車ＶＢが搬送車ＶＡよりも先に分岐部ＰＢを通過すると想定されていた。しかしながら、ステップＳ６０１において、分岐部ＰＢを搬送車ＶＡが先に通過すると判定されている。従って、割付け処理部１１６は、分岐部ＰＢを通過する搬送車Ｖの順序が、想定されていた分岐部ＰＢの通過の順序と異なると判定する。
　分岐部ＰＢを通過する複数の搬送車Ｖの順序が、想定されていた分岐部ＰＢの通過の順序と異なると判定した場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６は、荷つかみ指令によって荷つかみ先ＳＴに向かう複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化したと認識する（ステップＳ６０３）。すなわち、割付け処理部１１６は、複数の搬送車Ｖの少なくとも１台が分岐部ＰＢを通過する、又は通過する前のタイミングで、想定されていた到着順が変化したと認識する。続いて、割付け処理部１１６は、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖに対して、先に割付けている荷つかみ指令を取り消して、割付け処理（ステップＳ２０２）により再度荷つかみ指令を割付ける（ステップＳ６０４）。すなわち、図４のステップＳ３１２でＹｅｓとしたステップＳ２１２以降の処理が行われる。
　図１４では、搬送車ＶＢが搬送車ＶＡよりも先に分岐部ＰＢを通過すると想定されていたため、搬送車ＶＢに対して、支線Ｔ４の荷つかみ先ＳＴ３（優先度が高い物品ＭＡ）が既に割付けられている。ステップＳ６０４において、割付け処理部１１６は、図４のステップＳ２１２からステップＳ２１５に従って、荷つかみ先ＳＴ３について搬送車ＶＡを選定し、荷つかみ先ＳＴ１について搬送車ＶＢを選定して、搬送車ＶＡ及び搬送車ＶＢに対してそれぞれ再度荷つかみ指令を割付ける。
　図１５に示すように、走行中の搬送車ＶＡ、ＶＢに対して、再度割付けられた荷つかみ指令が送信されると、図１６に示すように、先に分岐部ＰＢを通過した搬送車ＶＡは、荷つかみ先ＳＴ３に向けて支線Ｔ４を走行し、荷つかみ先ＳＴ３に到着後は物品ＭＡの荷つかみ作業を行う。搬送車ＶＡの通過後に分岐部ＰＢを通過した搬送車ＶＢは、荷つかみ先ＳＴ１へ向けて本線Ｔ１を走行し、荷つかみ先ＳＴ１に到着後は物品Ｍの荷つかみ作業を行う。このように、優先度が高い物品ＭＡについて早期に荷つかみ作業を完了させ、荷おろし先に向けての搬送を早期に行うことができる。
　なお、ステップＳ６０１において、搬送車Ｖが分岐部ＰＢを通過していないと判定された場合（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、現状を維持して処理を終了する。また、ステップＳ６０２において、分岐部ＰＢを通過する複数の搬送車Ｖの順序が、想定されていた分岐部ＰＢを通過する順序と一致すると判定した場合（ステップＳ６０２：Ｎｏ）も、現状を維持して処理を終了する。このように、搬送車Ｖが分岐部ＰＢを通過するに際して、想定されていた分岐部ＰＢの通過の順序と一致する場合は、荷つかみ指令を再度割付けないので、割付け処理部１１６の処理負担を軽減できる。
　上記のように、図１３に示す例によれば、分岐部ＰＢを通過する順序に基づいて、荷つかみ要求の優先度が高い物品ＭＡを早期に荷つかみさせるように再度荷つかみ指令を割付けるので、優先して搬送すべき物品ＭＡの搬送が遅延するのを回避できる。
　図１７は、再度荷つかみ指令を割付ける動作フローの他の例を示す図である。この動作フローの説明では、図１から図４を適宜参照する。図１７に示す例では、特定のイベントとして、荷つかみ先ＳＴに向かう搬送車Ｖのいずれかについて遅延が判明した場合である。荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の搬送車Ｖのいずれかが、渋滞、故障等により遅延することが考えられる。
　図１７に示すように、割付け処理部１１６は、荷つかみ先ＳＴに向かう搬送車Ｖのいずれかについて遅延が生じたか否かを判定する（ステップＳ７０１）。上記したように、コントローラ１１０は、所定の周期で、複数の搬送車Ｖの最新の位置情報をアップデートしている。ステップＳ７０１の処理では、割付け処理部１１６は、搬送車Ｖの最新の位置情報を参照することにより搬送車Ｖの遅延を判定する。
　コントローラ１１０の搬送車マネジメント部１１２は、新たな位置情報報告を受信すると、その位置情報報告により報告されている搬送車Ｖの位置情報により、搬送車情報テーブル１２１に記憶されている情報を更新する。また、スケジュールマネジメント部１１５は、搬送車情報テーブル１２１に記憶されている搬送車Ｖの位置情報と、スケジュールテーブル１２４に記憶されている搬送車Ｖの搬送スケジュールとを参照し、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の搬送車Ｖが特定の時間を超えて遅延している場合、その旨を割付け処理部１１６に通知する。なお、特定の時間は、例えば、管理者等により一定時間が予め設定されていてもよいし、荷つかみ対象の物品Ｍに応じて自動的に設定されてもよい。割付け処理部１１６は、スケジュールマネジメント部１１５からの通知を受けて、搬送車Ｖの遅延を判定する。
　荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の搬送車Ｖのいずれかが遅延していると判定した場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６は、荷つかみ指令によって荷つかみ先ＳＴに向かう複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化したか否かを判定する（ステップＳ７０２）。すなわち、割付け処理部１１６は、複数の搬送車Ｖのいずれかが遅延したタイミングで、想定されていた到着順が変化したか否かを判定する。
　複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化したと判定した場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６は、想定されていた到着順の変化を認識し、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖに対して、先に割付けている荷つかみ指令を取り消して、割付け処理（ステップＳ２０２）により再度荷つかみ指令を割付ける（ステップＳ７０３）。すなわち、図４のステップＳ３１２でＹｅｓとしたステップＳ２１２以降の処理が行われる。ステップＳ７０３において、割付け処理部１１６は、図４のステップＳ２１２からステップＳ２１５に従って、荷つかみ先ＳＴについて搬送車Ｖを選定し、複数の搬送車Ｖに対してそれぞれ再度荷つかみ指令を割付ける。
　再度割付けられた荷つかみ指令が搬送車Ｖに送信されると、各搬送車Ｖは、支持された荷つかみ先ＳＴに向けて軌道Ｔを走行し、その荷つかみ先ＳＴに到着後は物品Ｍの荷つかみ作業を行う。なお、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の搬送車Ｖのいずれかが遅延していないと判定した場合（ステップＳ７０１：Ｎｏ）、現状を維持して処理を終了する。また、複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化しないと判定した場合（ステップＳ７０２：Ｎｏ）も、現状を維持して処理を終了する。このように、搬送車Ｖのいずれかが遅延していない場合、及び、複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化しない場合は、荷つかみ指令を再度割付けないので、割付け処理部１１６の処理負担を軽減できる。
　上記のように、図１７に示す例によれば、搬送車Ｖのいずれかが遅延していることに応じて再度荷つかみ指令を割付けるので、物品Ｍのいずれかの荷つかみ（搬送）が遅延すること回避し、複数の荷つかみ先ＳＴにおける各物品Ｍを効率よく荷つかみさせることができる。
　なお、図１７に示す例において、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の搬送車Ｖのいずれかについて遅延したか否かを判定しているが、この構成に限定されず、特定の搬送車Ｖについて遅延しているか否かを判定してもよい。例えば、荷つかみ要求の優先度が高い物品が置かれた荷つかみ先ＳＴに向けて走行している搬送車Ｖが遅延しているか否かを判定して、その搬送車Ｖが遅延しているときには荷つかみ指令を再度割付けるようにしてもよい。この構成により、優先して搬送すべき物品の搬送が遅延するのを回避できる。
　図１８は、再度荷つかみ指令を割付ける動作フローの他の例を示す図である。この動作フローの説明では、図１から図４を適宜参照する。図１８に示す例では、特定のイベントとして、所定の時点から所定時間が経過した場合である。所定の時点は、例えば、複数の搬送車Ｖに対して荷つかみ指令を割付けたとき、又は、後述するステップＳ８０１の判定を行ったときなど、任意の時点を適用可能である。所定の時点としてステップＳ８０１の判定を行ったときとする場合は、図１８に示す動作フローを所定時間間隔のタイミング（一定周期）で行う構成となる。
　図１８に示すように、割付け処理部１１６は、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖが存在する場合に、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ８０１）。割付け処理部１１６は、コントローラ１１０に備える不図示のタイマ等により、所定の時点からの経過時間を取得し、所定時間が経過したか否かを判定する。
　所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６は、荷つかみ指令によって荷つかみ先ＳＴに向かう複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化したか否かを判定する（ステップＳ８０２）。ステップＳ８０２の処理では、割付け処理部１１６は、複数の搬送車Ｖの最新の位置情報を参照して、各搬送車Ｖが向かっている荷つかみ先ＳＴの到着時間を想定し、先に想定していた到着順から変化したか否かを判定する。
　複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化したと判定した場合（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）、割付け処理部１１６は、想定されていた到着順の変化を認識し、荷つかみ先ＳＴに向けて走行中の複数の搬送車Ｖに対して、先に割付けている荷つかみ指令を取り消して、割付け処理（ステップＳ２０２）により再度荷つかみ指令を割付ける（ステップＳ８０３）。すなわち、図４のステップＳ３１２でＹｅｓとしたステップＳ２１２以降の処理が行われる。ステップＳ８０３において、割付け処理部１１６は、図４のステップＳ２１２からステップＳ２１５に従って、荷つかみ先ＳＴについて搬送車Ｖを選定し、複数の搬送車Ｖに対してそれぞれ再度荷つかみ指令を割付ける。
　再度割付けられた荷つかみ指令が搬送車Ｖに送信されると、各搬送車Ｖは、支持された荷つかみ先ＳＴに向けて軌道Ｔを走行し、その荷つかみ先ＳＴに到着後は物品Ｍの荷つかみ作業を行う。なお、所定時間が経過していない判定した場合（ステップＳ８０１：Ｎｏ）、現状を維持して処理を終了する。また、複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化しないと判定した場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）も、現状を維持して処理を終了する。このように、所定時間が経過していない場合、及び、複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化しない場合は、荷つかみ指令を再度割付けないので、割付け処理部１１６の処理負担を軽減できる。
　上記のように、図１８に示す例によれば、所定時間を経過し、かつ複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順が変化したことに応じて再度荷つかみ指令を割付けるので、複数の荷つかみ要求を実行する複数の搬送車Ｖのいずれかに荷つかみ作業不能等の支障が生じたときでも、再度荷つかみ指令を割付けて、複数の荷つかみ先ＳＴにおける各物品Ｍを効率よく荷つかみさせることができる。
　なお、図１８に示す動作フローは、図５、又は図９、図１３、図１７に示す動作フローのいずれかと合わせて実行されてもよい。すなわち、図５、又は図９、図１３、図１７に示す動作フローを実行しつつ、所定時間が経過したか否かを判定するステップＳ８０１以降の処理を実行してもよい。この構成により、コントローラ１１０が、優先度の高い荷つかみ要求が新たに生じたこと、複数の搬送車Ｖのうち先行する搬送車Ｖが合流部ＰＡ又は分岐部ＰＢを通過すること、搬送車Ｖの遅れが判明したこと、が発生しているにもかかわらず、これらのイベントの発生を見落としたとき、又は取得できないときでも、ステップＳ８０１により所定時間が経過すれば、ステップＳ８０２により複数の搬送車Ｖにおいて想定されていた到着順の変化を判定して、荷つかみ指令を再度割付けることができるので、イベント発生の見落とし等をバックアップすることができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に限定されない。上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いるものでない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須ではない。
　また、上記した実施形態では、複数の搬送車Ｖに対して荷つかみ指令を割付けた後に、荷つかみ指令を割付け可能な搬送車Ｖがコントローラ１１０の管理下に存在しない場合を例に挙げて説明しているが、この形態に限定されない。荷つかみ指令を割付けた後に、荷つかみ指令を割付け可能な搬送車Ｖがコントローラ１１０の管理下に存在してもよい。例えば、荷つかみ指令を割付けた後に、その荷つかみ指令と異なる別の荷つかみ指令により物品の搬送が終了して新たに荷つかみ指令を割付け可能な搬送車Ｖ、あるいは、他のコントローラの管理下からコントローラ１１０の管理下に進入しかつ荷つかみ指令を割付け可能な搬送車Ｖ、などが、コントローラ１１０により再度荷つかみ指令を割付ける対象となる搬送車Ｖに含まれていてもよい。
　また、上記したコントローラ１１０のデータ送受信部１１１、搬送車マネジメント部１１２、搬送指令マネジメント部１１３、レイアウトマネジメント部１１４、スケジュールマネジメント部１１５、割付け処理部１１６、スケジュール作成部１１７、搬送車情報テーブル１２１と、搬送指令情報テーブル１２２と、レイアウト情報テーブル１２３と、スケジュールテーブル１２４は、プログラムがコンピュータに読み込まれることにより、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働した具体的手段として実現されてもよい。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１８－０７６９０３、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献、の内容を援用して本文の記載の一部とする。
１００・・・搬送車システム
１１０・・・コントローラ
１１６・・・割付け処理部
１３０、１３０Ａ、１３０Ｂ・・・車載コントローラ
１５０・・・上位コントローラ
Ｍ、ＭＡ・・・物品
ＰＡ、ＰＡ１、ＰＡ２・・・合流部
ＰＢ・・・分岐部
ＳＴ、ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３・・・ステーション（荷つかみ先、荷おろし先）
Ｔ・・・軌道
Ｔ１・・・本線
Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４・・・支線
ＶＡ、ＶＢ・・・搬送車

Claims (7)

  1. 　軌道を走行する複数の搬送車と、
    　複数の荷つかみ要求を受けることにより、前記軌道に沿って配置された荷つかみ先まで走行させかつその荷つかみ先の物品を荷つかみさせる荷つかみ指令を、前記複数の荷つかみ要求の優先度が高い順にその荷つかみ先に前記搬送車の中からより早く到着すると想定される前記搬送車を選定して前記複数の搬送車のそれぞれに割付ける割付け処理を行うコントローラと、を備える搬送車システムであって、
    　前記コントローラは、
    　前記荷つかみ指令によって前記荷つかみ先に向かう前記複数の搬送車において想定される到着順の変化、又は前記荷つかみ要求の優先度の変化を認識したとき、前記複数の搬送車のそれぞれに対して先に割付けた前記荷つかみ指令を取り消して、前記割付け処理により再度荷つかみ指令を割付ける、搬送車システム。
  2. 　前記コントローラは、先に割付けている前記荷つかみ指令における前記荷つかみ要求のいずれかよりも優先度の高い荷つかみ要求が新たに生じたタイミングで、前記荷つかみ要求の優先度が変化したか判定する、請求項１に記載の搬送車システム。
  3. 　前記軌道は、支線から本線に合流する合流部を備えており、
    　少なくとも２つの前記荷つかみ先は、前記合流部から先の前記本線に配置されており、
    　前記コントローラは、前記複数の搬送車のうち先行する前記搬送車が前記合流部を通過するタイミングで、想定されていた前記搬送車の通過順序と異なるときに、前記複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定する、請求項１に記載の搬送車システム。
  4. 　前記軌道は、本線から支線に分岐する分岐部を備えており、
    　前記荷つかみ先は、前記分岐部から先の前記本線及び前記支線のそれぞれに配置されており、
    　前記コントローラは、前記複数の搬送車のうち先行する前記搬送車が前記分岐部を通過するタイミングで、想定されていた前記搬送車の通過順序と異なるときに、前記複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定する、請求項１に記載の搬送車システム。
  5. 　前記コントローラは、前記荷つかみ先に向かう前記搬送車のいずれかについて所定時間の遅れが判明したタイミングで、前記複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定する、請求項１に記載の搬送車システム。
  6. 　前記コントローラは、前記荷つかみ指令により前記複数の搬送車が前記荷つかみ先に向けて走行している場合に、所定時間間隔のタイミングで、前記複数の搬送車において想定される到着順が変化したか判定する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の搬送車システム。
  7. 　軌道を走行する複数の搬送車をコントローラにより制御する搬送車制御方法であって、
    　前記コントローラは、
    　複数の荷つかみ要求を受けることにより、前記軌道に沿って配置された荷つかみ先まで走行させかつその荷つかみ先の物品を荷つかみさせる荷つかみ指令を、前記複数の荷つかみ要求の優先度が高い順にその荷つかみ先に前記複数の搬送車の中からより早く到着すると想定される前記搬送車を選定して前記複数の搬送車のそれぞれに割付ける割付け処理を行うことと、
    　前記荷つかみ指令によって前記荷つかみ先に向かう前記複数の搬送車において想定される到着順の変化、又は前記荷つかみ要求の優先度の変化を認識したとき、前記複数の搬送車のそれぞれに対して先に割付けた前記荷つかみ指令を取り消して、前記割付け処理により再度荷つかみ指令を割付けることと、を実行する、搬送車制御方法。
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