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WO2019012629A1 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

運転支援装置および運転支援方法 Download PDF

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Publication number
WO2019012629A1
WO2019012629A1 PCT/JP2017/025424 JP2017025424W WO2019012629A1 WO 2019012629 A1 WO2019012629 A1 WO 2019012629A1 JP 2017025424 W JP2017025424 W JP 2017025424W WO 2019012629 A1 WO2019012629 A1 WO 2019012629A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
lane
information
route
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/025424
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
直 坂口
井上　裕二
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to US16/619,019 priority Critical patent/US10818177B2/en
Priority to PCT/JP2017/025424 priority patent/WO2019012629A1/ja
Priority to JP2019529377A priority patent/JP6952778B2/ja
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Definitions

  • the present invention relates to a driving support device for supporting driving and a driving support method.
  • the navigation apparatus which concerns on patent document 1 alert
  • the driver of the vehicle may make a sudden lane change to return to the guidance route when it is about to deviate from the guidance route, and there is a possibility that the vehicle may collide with surrounding vehicles. There was a problem.
  • the present invention has been made to solve the problems as described above, and its object is to increase the possibility of avoiding a danger such as a collision.
  • the driving support apparatus includes: an information acquisition unit that acquires route information indicating a planned travel route of the vehicle and surrounding information indicating a surrounding condition of the vehicle detected by a sensor mounted on the vehicle; When the lane departure of the vehicle is determined by the control unit that determines whether the vehicle deviates from the lane of the planned travel route using the route information and the surrounding information of the vehicle acquired by the unit To the driver of the vehicle, the route information of the vehicle, the travel lane information indicating the lane in which the vehicle is traveling, and the lane deviation information indicating that the vehicle deviates from the lane to the other vehicle And a wireless communication unit.
  • the driver of the vehicle when the lane departure of the vehicle is determined, the driver of the vehicle is notified, and lane departure information indicating that the vehicle deviates from the lane is transmitted to the other vehicle.
  • the driver of the vehicle notified of the lane deviation can notify the vehicle around the vehicle of the possibility of changing lanes in order to return to the planned travel route, and increase the possibility of avoiding the danger such as a collision it can.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a driving support device according to a first embodiment. It is a flowchart which shows the operation example of the driving assistance device which concerns on Embodiment 1, and is an example which determines the lane deviation of the own vehicle. It is a flowchart which shows the operation example of the driving assistance device which concerns on Embodiment 1, and is an example using lane deviation information of another vehicle.
  • FIG. 7 is a diagram showing a situation in which the first vehicle scheduled to travel straight in Embodiment 1 has mistakenly entered the right turn lane.
  • FIG. 7 is a diagram showing a situation in which the first vehicle scheduled to travel straight in Embodiment 1 has mistakenly entered the right turn lane on two lanes on one side.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a driving support device according to a first embodiment. It is a flowchart which shows the operation example of the driving assistance device which concerns on Embodiment 1, and is an example which determines the lane deviation
  • FIG. 7 is a diagram showing a situation in which the first vehicle scheduled to travel straight in Embodiment 1 has mistakenly entered a left turn lane.
  • FIG. 7 is a diagram showing a situation where a first vehicle scheduled to turn right in Embodiment 1 has mistakenly entered a left-turn straight lane.
  • FIG. 7 is a diagram showing a state in which a first vehicle scheduled to turn left in Embodiment 1 has mistakenly entered a right turn straight lane.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example in which a driving assistance apparatus according to Embodiment 1 is applied to a navigation device. It is a flowchart which shows the operation example of the driving assistance device which concerns on Embodiment 2, and is an example using lane deviation information of another vehicle.
  • FIG. 20 is a flowchart showing an operation example of the driving assistance apparatus in accordance with Embodiment 4, which is an example of determining the lane departure of the host vehicle.
  • FIG. 21 is a flowchart showing an operation example of the driving assistance apparatus in accordance with the fifth embodiment, which is an example of determining the lane departure of the host vehicle. It is a flowchart which shows the operation example of the driving assistance device which concerns on Embodiment 5, and is an example using lane deviation information of another vehicle.
  • FIG. 20 is a flowchart showing an operation example of the driving assistance apparatus in accordance with Embodiment 4, which is an example of determining the lane departure of the host vehicle.
  • FIG. 21 is a flowchart showing an operation example of the driving assistance apparatus in accordance with the fifth embodiment, which is an example of determining the lane departure of the host vehicle.
  • 21 is a diagram showing a state where the first vehicle scheduled to travel straight in the fifth embodiment corrects the planned travel route to a right turn. It is a flowchart which shows the modification of operation
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the driving support device 1 according to the first embodiment.
  • the driving support device 1 is mounted on a vehicle.
  • the driving assistance apparatus 1 of FIG. 1 shall be mounted in each of several vehicles, and it demonstrates paying attention to one of these vehicles. And in the following description, one vehicle to which attention is paid is described as "own vehicle", and vehicles other than that are described as “other vehicles”.
  • the driving support device 1 includes an information acquisition unit 2, a control unit 3, a notification unit 4, and a wireless communication unit 5.
  • the driving support device 1 mounted on the own vehicle and the driving support device 1 mounted on other vehicles have the same configuration and perform the same operation.
  • the information acquisition unit 2 acquires route information indicating a route on which the vehicle is to travel (hereinafter referred to as a planned travel route) and surrounding information indicating the surrounding condition of the vehicle, and outputs the information to the control unit 3.
  • the route information is, for example, information of a route guided by a navigation device installed in the vehicle or brought into the vehicle, and includes information such as going straight and turning left and right.
  • the information acquisition unit 2 acquires route information of the vehicle from the navigation device.
  • the ambient information is, for example, information on at least one of a current position of the vehicle, a lane, or a detection object present around the vehicle.
  • the information acquisition unit 2 acquires surrounding information of the own vehicle from a camera mounted on the own vehicle or a sensor such as a millimeter wave radar.
  • the control unit 3 uses the route information of the vehicle acquired by the information acquiring unit 2 and the surrounding information to identify the lane in which the vehicle is traveling. The lane identification method will be described later. Then, the control unit 3 compares the lane on which the vehicle is planned to travel and the lane in which the vehicle is traveling, and determines whether there is an error in the traveling lane of the vehicle. If the control unit 3 determines that the lane on which the host vehicle is traveling is different from the lane on which the host vehicle is traveling and there is an error in the lane on which the host vehicle is traveling, Lane deviation information indicating that the vehicle has deviated is output to the notification unit 4.
  • control unit 3 outputs, to the wireless communication unit 5, lane departure information of the vehicle, route information, and traveling lane information indicating the lane in which the vehicle is traveling.
  • the control unit 3 also outputs lane departure information of another vehicle received by the wireless communication unit 5 to the notification unit 4.
  • the notification unit 4 When the notification unit 4 receives the lane deviation information of the vehicle from the control unit 3, the notification unit 4 warns the driver of the vehicle that the vehicle deviates from the lane of the planned travel route. Further, when the notification unit 4 receives lane departure information of another vehicle from the control unit 3, the notification unit 4 notifies the driver of the own vehicle that the other vehicle has deviated from the lane of the planned travel route to draw attention. The notification unit 4 notifies by at least one of display and audio output.
  • the wireless communication unit 5 When the wireless communication unit 5 receives the lane departure information, the route information, and the traveling lane information of the own vehicle from the control unit 3, the wireless communication unit 5 transmits the information to the driving support device 1 of the other vehicle. Further, the wireless communication unit 5 receives the lane departure information, the route information, and the traveling lane information of the other vehicle from the driving support device 1 mounted on the other vehicle, and outputs the lane departure information, the route information and the traveling lane information to the control unit 3. Details of the wireless communication unit 5 will be described later.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the driving support device 1 according to the first embodiment, which is an example of determining the lane departure of the vehicle.
  • the driving support device 1 repeats the operation shown in the flowchart of FIG.
  • step ST 1 the information acquisition unit 2 acquires route information of the vehicle from the navigation device or the like, acquires surrounding information of the vehicle from the sensor or the like, and outputs the information to the control unit 3.
  • step ST1 "YES" the control unit 3 proceeds to step ST2, and in the other case (step ST1 "NO"), the step Go to ST6.
  • step ST2 the control unit 3 identifies the lane in which the vehicle is traveling using the route information of the vehicle and the surrounding information, and generates traveling lane information. Then, the control unit 3 instructs the wireless communication unit 5 to transmit the route information and the traveling lane information of the own vehicle to the other vehicles around the own vehicle.
  • step ST3 the control unit 3 compares the lane on which the vehicle is actually traveling with the lane on the planned travel route based on the route information on the vehicle and the travel lane information.
  • the control unit 3 determines that the host vehicle deviates from the lane in the planned travel route, Go to ST4.
  • step ST3 "NO" the control unit 3 determines that the host vehicle does not deviate from the lane in the planned travel route. The determination is made, and the process proceeds to step ST6.
  • step ST4 the control unit 3 instructs the notification unit 4 to notify the driver of the own vehicle that the own vehicle deviates from the lane of the planned travel route.
  • step ST5 the control unit 3 instructs the wireless communication unit 5 to transmit the lane departure information, the route information and the traveling lane information of the own vehicle to other vehicles around the own vehicle.
  • step ST6 the control unit 3 determines whether an input device (not shown) has received a notification stop operation. If the control unit 3 determines that the notification stop operation has been received (YES in step ST6), the control unit 3 stops the notification by the notification unit 4 and ends the operation illustrated in the flowchart of FIG. On the other hand, when it is determined that the notification stop operation has not been received (step ST6 “NO”), the control unit 3 returns to step ST1.
  • the input device (not shown) is, for example, the input unit 8 of FIG. 9 described later.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation example of the driving support device 1 according to the first embodiment, which is an example using lane departure information of another vehicle.
  • the driving support device 1 repeats the operation shown in the flowchart of FIG.
  • the own vehicle and the other vehicles are defined as follows.
  • the other vehicle in the flowchart of FIG. 3 is a vehicle that has transmitted lane deviation information in the flowchart of FIG. 2.
  • the own vehicle in the flowchart of FIG. 3 is a vehicle that receives the lane departure information transmitted in the flowchart of FIG. 2 and uses the information.
  • the driving assistance apparatus 1 is mounted in the own vehicle and the other vehicle.
  • the wireless communication unit 5 receives the route information and the traveling lane information of another vehicle around the own vehicle, and outputs the information to the control unit 3.
  • the route information of the other vehicle is a planned travel route of the other vehicle
  • the travel lane information of the other vehicle is a lane in which the other vehicle is actually traveling.
  • step ST12 the information acquisition unit 2 acquires the route information of the vehicle from the navigation device or the like, acquires the surrounding information of the vehicle from the sensor or the like, and outputs the information to the control unit 3.
  • the control unit 3 proceeds to step ST13, and in the other case (step ST12 "NO") Go to ST16.
  • step ST13 the control unit 3 detects the position of the other vehicle based on the route information and the traveling lane information of the other vehicle received in step ST11. Then, the control unit 3 determines whether the detected position of the other vehicle is on the planned traveling route of the own vehicle based on the route information of the own vehicle acquired in step ST12.
  • step ST13 “YES” the control unit 3 determines that the position of the other vehicle is on the planned travel route of the own vehicle
  • the other vehicle may change the lane to possibly hinder the traveling of the own vehicle. It is determined that there is, and the process proceeds to step ST14.
  • step ST13 “NO” the control unit 3 determines that the other vehicle does not interfere with the traveling of the own vehicle. Go to
  • step ST14 the control unit 3 determines whether the wireless communication unit 5 has received lane departure information from another vehicle determined to be located on the planned travel route of the own vehicle in step ST13. When it is determined that the lane departure information is received from the other vehicle (step ST14 "YES"), the control unit 3 proceeds to step ST15, and when it is determined not received (step ST14 "NO"), step ST16 Go to
  • step ST15 the control unit 3 uses the notification unit 4 to indicate that there is a possibility that a sudden lane change may be made in an attempt to return to the correct lane because the other vehicle is traveling in the wrong lane. To notify the driver of.
  • step ST16 the control unit 3 determines whether an input device (not shown) has received a notification stop operation.
  • the control unit 3 stops the notification by the notification unit 4 and ends the operation shown in the flowchart of FIG. 3.
  • step ST16 “NO” the control unit 3 returns to step ST11.
  • FIG. 4 is a diagram showing a state in which the first vehicle 101 scheduled to travel straight in the first embodiment erroneously enters the right turn lane 100c.
  • a left turn straight lane 100a, a straight lane 100b, and a right turn lane 100c are connected to the intersection 100.
  • the planned traveling route 101a of the first vehicle 101 traveling on the right turn lane 100c and the planned traveling route 110a of the second vehicle 110 traveling on the straight lane 100b are indicated by arrows.
  • the planned travel route 101a of the first vehicle 101 is a straight line, and it is necessary for the first vehicle 101 to travel straight lanes 100a or 100b for straight travel where the vehicle can travel straight. I am traveling on a right turn lane 100c that deviates from 101a.
  • the driving support apparatus 1 is mounted on both the first vehicle 101 and the second vehicle 110.
  • step ST1 the information acquisition unit 2 of the driving support device 1 mounted on the first vehicle 101 acquires the route information and the surrounding information of the first vehicle 101.
  • the route information of the first vehicle 101 is information indicating the planned travel route 101a.
  • the surrounding information of the first vehicle 101 is information indicating the right turn lane 100 c, that is, information indicating that the intersection 100 is to turn right.
  • step ST 2 the wireless communication unit 5 of the driving support device 1 mounted on the first vehicle 101 sends the route information and the traveling lane information of the first vehicle 101 to the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110. Send.
  • step ST3 the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the first vehicle 101 compares the lane of the planned travel route 101a with the right turn lane 100c, and the lane of the planned first route 101a. Determine if it deviates from While the planned travel route 101a is a route going straight through the intersection 100 as shown in FIG. 4, when the lane in which the first vehicle 101 is actually traveling is the right turn lane 100c, the control unit 3 performs the first It is determined that the vehicle 101 deviates from the lane of the planned travel route 101a (step ST3 "YES"), and the process proceeds to step ST4.
  • step ST3 determines that the first vehicle 101 does not deviate from the lane of the planned travel route 101a (step ST3) “NO”), Go to step ST6.
  • step ST4 the notification unit 4 of the driving support device 1 mounted on the first vehicle 101 notifies the driver of the first vehicle 101 that the first vehicle 101 deviates from the lane of the planned travel route 101a. .
  • step ST5 the wireless communication unit 5 of the driving support device 1 mounted on the first vehicle 101 drives the second vehicle 110 on which lane departure information, route information, and travel lane information of the first vehicle 101 are mounted. Send to the support device 1.
  • step ST6 when the driver of the first vehicle 101 performs the notification stop operation (step ST6 “YES”), the notification unit 4 of the driving support device 1 mounted on the first vehicle 101 stops the notification. On the other hand, when the driver of the first vehicle 101 does not perform the notification stop operation (step ST6 “NO”), the control unit 3 returns to step ST1.
  • the second vehicle 110 is a vehicle that receives lane departure information transmitted from the first vehicle 101 and uses the information.
  • step ST11 the wireless communication unit 5 of the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110 is the route information and travel lane information of the first vehicle 101 transmitted from the driving support device 1 mounted on the first vehicle 101. And receive.
  • step ST12 the information acquisition unit 2 of the driving assistance device 1 mounted on the second vehicle 110 acquires the route information and the traveling lane information of the second vehicle 110.
  • the route information of the second vehicle 110 is information indicating the planned travel route 110 a, that is, information indicating that the vehicle travels straight on the intersection 100.
  • the travel lane information of the second vehicle 110 is information indicating the straight lane 100b.
  • step ST13 the control unit 3 determines whether the position of the first vehicle 101 is on the planned travel route 110a of the second vehicle 110. As shown in FIG. 4, when both the first vehicle 101 and the second vehicle 110 go straight on the intersection 100, the control unit 3 of the driving assistance device 1 mounted on the second vehicle 110 sets the position of the first vehicle 101 to the second vehicle 110. It is determined that it is on the planned travel route 110a (step ST13 "YES"), and the process proceeds to step ST14.
  • step ST14 the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110 determines whether the wireless communication unit 5 has received lane departure information from the second vehicle 110.
  • the control unit 3 of the second vehicle 110 determines that the lane departure information of the first vehicle 101 has been received (step ST14 “YES”), and proceeds to step ST15.
  • step ST15 the notification unit 4 of the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110 suddenly turns the first vehicle 101 in the correct lane direction 101b as the first vehicle 101 deviates from the planned travel route 101a.
  • the driver of the second vehicle 110 is notified that there is a possibility of changing.
  • the notification unit 4 of the second vehicle 110 displays, for example, an image as shown in FIG. 4.
  • step ST16 when the driver of the second vehicle 110 performs the notification stop operation (step ST16 “YES”), the notification unit 4 of the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110 stops the notification. On the other hand, when the driver of second vehicle 110 does not perform the notification stop operation (step ST16 “NO”), control unit 3 returns to step ST11.
  • the driver of the first vehicle 101 may make a sudden lane change to correct the traveling lane if the traveling lane and the lane of the planned traveling route 101a are different.
  • the driver of the first vehicle 101 may change lanes more rapidly if notified that the traveling lane is different from the lane of the planned travel route 101a.
  • the driving support device 1 of the first vehicle 101 determines that the lane of the planned travel route 101a of the first vehicle 101 is different from the lane currently being traveled
  • the first vehicle 101 changes lanes
  • the driver assistance device 1 of the second vehicle 110 is notified that there is a possibility of doing so.
  • the driving assistance device 1 of the second vehicle 110 can determine and notify the possibility of the first vehicle 101 interfering with the traveling of the second vehicle 110 before the first vehicle 101 changes lanes. It is possible to avoid dangers such as collisions.
  • the driving assistance apparatus 1 of the first vehicle 101 receives the information of the second vehicle 110 by continuously transmitting the route information and the traveling lane information of the first vehicle 101 to the driving assistance apparatus 1 of the second vehicle 110.
  • the vehicle 110 can determine whether the information is from the first vehicle 101 located on the planned travel route 110 a of the second vehicle 110.
  • the driving support device 1 of the second vehicle 110 can extract only lane departure information from a vehicle that may interfere with the travel of the second vehicle 110.
  • the lane departure of the first vehicle 101 occurs in the driving support device 1 because the first vehicle 101 erroneously enters the right turn lane 100 c while the planned travel route 101 a of the first vehicle 101 is straight.
  • the driving support device 1 can determine that the first vehicle 101 has deviated from the lane also in the situations shown in FIGS. 5 to 8 below.
  • the invention according to the first embodiment is applied in the situation where it can be determined that the first vehicle 101 has deviated from the lane.
  • FIG. 5 is a diagram showing a state in which the first vehicle 101 scheduled to travel straight in the first embodiment erroneously enters the right turn lane 100 c in two lanes on one side.
  • the second vehicle 110 is scheduled to go straight or left and travel is interrupted when the first vehicle 101 changes lanes in the correct lane direction 101b.
  • the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110 can notify the driver of the possibility of changing the lane of the first vehicle 101.
  • FIG. 6 is a diagram showing a state in which the first vehicle 101 scheduled to travel straight in the first embodiment erroneously enters the left turn lane 100d.
  • the second vehicle 110 is scheduled to go straight or turn right and travel is interrupted when the first vehicle 101 changes lanes in the correct lane direction 101 b.
  • the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110 can notify the driver of the possibility of changing the lane of the first vehicle 101.
  • FIG. 7 is a diagram showing a state in which the first vehicle 101 scheduled to turn to the right in Embodiment 1 erroneously enters the left turn straight lane 100a.
  • the second vehicle 110 is scheduled to go straight or turn right and travel is interrupted when the first vehicle 101 changes lanes in the correct lane direction 101 b.
  • the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110 can notify the driver of the possibility of changing the lane of the first vehicle 101.
  • FIG. 8 is a diagram showing a state in which the first vehicle 101 scheduled to turn left in Embodiment 1 has mistakenly entered the right turn straight lane 100e.
  • the second vehicle 110 is scheduled to go straight or turn right and travel is interrupted when the first vehicle 101 changes lanes in the correct lane direction 101 b.
  • the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110 can notify the driver of the possibility of changing the lane of the first vehicle 101.
  • the driving assistance device 1 may be configured as a single device or may be incorporated in an on-vehicle device.
  • a part of the functions of the driving support device 1 may be constructed on the in-vehicle device, and a part of the functions may be constructed on an information terminal such as a smartphone outside of the vehicle or a smartphone brought into the vehicle.
  • the information acquisition unit 2, the notification unit 4, and the wireless communication unit 5 in FIG. 1 are configured as an on-vehicle device
  • the control unit 3 is configured as a server device
  • the on-vehicle device function and the server device function communicate wirelessly
  • the lane departure of the vehicle is determined by transmitting and receiving information.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a configuration example in which the driving support device 1 according to the first embodiment is applied to the navigation device 1a.
  • the navigation device 1 a includes a map data storage unit 6, a route calculation unit 7 and an input unit 8 in addition to the information acquisition unit 2, the control unit 3, the notification unit 4 and the wireless communication unit 5.
  • the driving support apparatus 1 of FIG. 1 includes an information acquisition unit 2 that acquires route information and surrounding information from an information source.
  • the navigation apparatus 1a of FIG. 9 includes a current position detection unit 21, a Global Navigation Satellite System (GNSS) reception unit 21a, a direction detection unit 21b, a pulse detection unit 21c, a route guidance unit 23, and an ambient information detection unit 27 which are information sources. And an external sensor 28.
  • the information acquisition unit 2 of the first embodiment may acquire information from an information source, or may be the information source itself. The details of the current position detection unit 21, the GNSS reception unit 21a, the azimuth detection unit 21b, the pulse detection unit 21c, the route guidance unit 23, the surrounding information detection unit 27, and the outside sensor 28 will be described later.
  • the notification unit 4 includes a display unit 4a, an image control unit 4b, an audio output unit 4c, and an audio control unit 4d.
  • the display unit 4a is a display.
  • the image control unit 4b displays an image such as a map image, a guidance image, and a lane departure notification image on the display unit 4a based on the map image, the guidance image, and the lane departure notification image output from the control unit 3.
  • Let The audio output unit 4c is a speaker.
  • the voice control unit 4 d causes the voice output unit 4 c to output voice such as guidance voice and lane departure notification sound based on voice data including the guidance voice and lane departure notification sound output from the control unit 3.
  • the wireless communication unit 5 includes a receiving antenna 5a, a receiving unit 5b, a transmitting antenna 5c, and a transmitting unit 5d.
  • the receiving unit 5 b receives various information transmitted from other vehicles via the receiving antenna 5 a and outputs the information to the control unit 3.
  • the transmitting unit 5d receives various information to be transmitted to other vehicles from the control unit 3, and transmits the information to the other vehicles via the transmitting antenna 5c.
  • the wireless communication unit 5 is configured to perform inter-vehicle communication in which various types of information are directly transmitted and received to and from other vehicles located within the reach of communication, that is, other vehicles around the vehicle. ing. When the wireless communication unit 5 is configured to perform inter-vehicle communication, maintenance of a new communication infrastructure is unnecessary.
  • the communication method of the wireless communication unit 5 is not limited to the inter-vehicle communication, and may be a mobile communication network or road-to-vehicle communication.
  • the map data storage unit 6 includes, for example, a storage device such as a hard disk drive (HDD) or a random access memory (RAM), and stores map data.
  • the control unit 3 can access the map data stored in the map data storage unit 6.
  • this map data storage part 6 may be comprised so that map data may be acquired from the exterior of the navigation apparatus 1a.
  • the map data storage unit 6 may download map data from an external device via a network, or a DVD (Digital Versatile Disc) -ROM (Read Only Memory) or Blu-Ray (registered trademark) You may read from recording media, such as Disc-ROM.
  • the route calculation unit 7 is stored in the map data storage unit 6 as a departure place such as the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 21 described later, a destination received from the user by the input unit 8, and The route from the departure place to the destination on the map is calculated based on the existing map data.
  • a route with a short arrival time for example, a route with a short arrival time (time priority route), a route with a short travel distance (distance priority route), a route with a low fuel consumption (fuel priority route), and a toll road are given priority.
  • the user mentioned here is not limited to the driver of the host vehicle but may be a passenger.
  • the input unit 8 includes, for example, a push button device, a voice recognition device, or a touch panel, and the user performs an input operation of destination information that can specify the destination where the vehicle should arrive, the notification stop operation described above, And the control unit 3 is output to the control unit 3.
  • the input part 8 is comprised by a touch panel, you may be integrated and comprised with the display part 4a.
  • the input unit 8 receives the point as destination information, and the user inputs an address or a telephone number.
  • the input unit 8 accepts the address or telephone number as destination information.
  • the current position detection unit 21 is connected to the GNSS reception unit 21a, the azimuth detection unit 21b, and the pulse detection unit 21c.
  • the GNSS receiving unit 21a receives a signal with time information transmitted from an artificial satellite such as a GPS (Global Positioning System) satellite and performs an operation used in the satellite positioning system to detect the current position of the vehicle.
  • the current position of the vehicle is, for example, coordinates of latitude and longitude.
  • the azimuth detection unit 21 b is configured of, for example, a gyro sensor and an azimuth sensor, and detects the traveling direction of the vehicle.
  • the traveling direction of the vehicle is, for example, a heading.
  • the pulse detection unit 21c detects a pulse signal corresponding to the number of revolutions of the axle of the vehicle per unit time, and detects the traveling speed and the traveling distance of the vehicle based on the pulse signal.
  • the current position detection unit 21 corrects the current position received by the GNSS reception unit 21a based on the traveling direction, the traveling speed and the traveling distance detected by the azimuth detection unit 21b and the pulse detection unit 21c. The exact current position of can be detected.
  • the current position detection unit 21 outputs the detected current position to the control unit 3.
  • the route guidance unit 23 stores the route selected by the user via the input unit 8 or the like among the routes calculated by the route calculation unit 7.
  • the route selected by the user is a planned travel route of the vehicle, and is route information acquired by the information acquisition unit 2 in the driving support device 1 of FIG. 1.
  • the route guidance unit 23 generates guidance image data, guidance voice data, and the like based on the current position of the vehicle on the planned travel route, and outputs the guidance image data and the like to the notification unit 4 via the control unit 3.
  • the route guidance unit 23 guides the driver of the vehicle from the indicated position to the destination along the planned travel route by at least one of the guidance image and the guidance voice.
  • the external world sensor 28 includes a camera 28a, an image processing unit 28b, a radar 28c, and a radar control unit 28d.
  • the camera 28a is, for example, a camera capable of imaging in a visible light region or an infrared region.
  • the camera 28a is installed, for example, at a position near the rearview mirror on the vehicle interior side of the front window of the own vehicle, and images the outside of a predetermined detection range ahead of the traveling direction of the own vehicle through the front window.
  • CMOS complementary metal oxide semiconductor
  • the image processing unit 28b performs predetermined image processing such as filtering and binarization processing on the image captured by the camera 28a, for example, and generates image data composed of pixels of a two-dimensional array to detect ambient information Output to section 27.
  • the radar 28c is, for example, a radar that uses laser light or millimeter waves.
  • the radar 28c is installed, for example, in the nose of the body of the vehicle or in the vicinity of the front window of the vehicle interior, and under the control of the radar control unit 28d, the transmitting signal such as laser light or millimeter wave is transmitted forward in the traveling direction of the vehicle, for example. Send in the direction of detection etc. Further, the radar 28c receives a reflection signal generated by the transmission signal being reflected by an object external to the vehicle, and generates a beat signal by mixing the reflection signal and the transmission signal, thereby generating the ambient information detection unit 27. Output to The radar control unit 28 d controls the radar 28 c in accordance with a control command input from the ambient information detection unit 27 to the radar control unit 28 d.
  • a range of shapes is included.
  • the object to be detected by the surrounding information detection unit 27 is a moving object such as another vehicle around the vehicle, or a white line of a road surface indicating a traveling lane, a non-moving object such as a road marking indicating a straight lane Is included.
  • the ambient information detection unit 27 determines whether the image data from the image processing unit 28b includes a predetermined moving or non-moving image, thereby determining whether the image data includes the detection target. It is determined whether an image is included.
  • the surrounding information detecting unit 27 determines that the image is included in the image data, for example, between the reference position of the image data in the image and the detection target, with the center position in the horizontal direction of the image as the reference position.
  • the second distance between the detection target and the vehicle is calculated based on the beat signal generated by the radar 28c.
  • the surrounding information detection unit 27 calculates the relative position of the detection target with respect to the position of the vehicle in the horizontal direction based on the first distance and the second distance.
  • the surrounding information detection unit 27 calculates the current position of the detection target.
  • the current position of the detection object is, for example, coordinates of latitude and longitude. Further, when it is determined that the detection target is a moving object, the ambient information detection unit 27 calculates velocity information such as a velocity vector of the detection target by obtaining a time change of the current position of the detection target. .
  • the control unit 3 uses the information received from the surrounding information detection unit 27 to identify the lane in which the vehicle is currently traveling. For example, the control unit 3 identifies a lane in which the vehicle is currently traveling by identifying a road sign, a road shape, or a road sign detected by the outside sensor 28. Further, in addition to the information received from the surrounding information detecting unit 27 or in place of the information received from the surrounding information detecting unit 27, the control unit 3 maps the current position of the vehicle received from the current position detecting unit 21 or the map of the map data storage unit 6. Data or the like may be used to identify the lane in which the vehicle is currently traveling.
  • control unit 3 combines the high-accuracy vehicle position detected by the current position detection unit 21 with the lane information included in the map data of the map data storage unit 6 so that the vehicle is currently traveling Identify
  • the control unit 3 compares the identified lane with the lane of the planned travel route based on the route information to determine the lane deviation of the vehicle.
  • the driving support device 1 includes the information acquisition unit 2, the control unit 3, the notification unit 4, and the wireless communication unit 5.
  • the information acquisition unit 2 acquires route information indicating a planned travel route of the vehicle and surrounding information indicating a surrounding condition of the vehicle detected by a sensor mounted on the vehicle.
  • the control unit 3 uses the route information and the surrounding information of the vehicle acquired by the information acquisition unit 2 to determine whether the vehicle deviates from the lane of the planned travel route.
  • the notification unit 4 notifies the driver of the own vehicle when the lane departure of the own vehicle is determined by the control unit 3.
  • the wireless communication unit 5 transmits route information of the vehicle, traveling lane information indicating a lane in which the vehicle is traveling, and lane deviation information indicating that the vehicle deviates from the lane to other vehicles.
  • the driver of the vehicle notified of the lane departure can notify the vehicle around the vehicle of the possibility of changing lanes in order to return to the planned travel route, and the possibility of avoiding a danger such as a collision It can be enhanced.
  • the vehicle continues to transmit route information and traveling lane information of the vehicle, it is determined whether the other vehicle receiving these information is information from the vehicle on the planned travel route of the other vehicle It is possible to extract only lane departure information from a vehicle that may interfere with the travel of another vehicle.
  • the wireless communication unit 5 of the second embodiment receives lane departure information transmitted from another vehicle and indicating that the other vehicle deviates from the lane of the planned travel route.
  • the notification unit 4 notifies the driver of the own vehicle of the lane deviation of the other vehicle when the lane deviation information of the other vehicle is received by the wireless communication unit 5.
  • the driver of the other vehicle notified of the lane deviation can notify the driver of the own vehicle of the possibility of changing lanes in an attempt to return to the planned travel route, and the possibility of avoiding a danger such as a collision It can be enhanced.
  • lane deviation information transmitted from vehicles around the vehicle as compared to the case of predicting the possibility of changing lanes of vehicles around the vehicle using only the surrounding information detected by a sensor or the like mounted on the vehicle. It is expected that the accuracy of risk prediction will be improved by using
  • the configuration of the driving support apparatus 1 according to the second embodiment is the same as the configuration shown in FIG. 1 or FIG. 9 of the first embodiment in the drawings, and therefore FIG. 1 and FIG.
  • the driving assistance apparatus 1 installed in the own vehicle receives the lane departure information from the other vehicle, or the driving assistance apparatus 1 installed in the own vehicle determines the lane departure of the other vehicle In this case, the driver of the vehicle is notified that there is a possibility that another vehicle may change lanes.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an operation example of the driving support device 1 according to the second embodiment.
  • step ST20 is newly added between step ST14 and step ST15 of the flowchart shown in FIG. Therefore, in the following, the operation will be described focusing on step ST20.
  • step ST14A the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the vehicle receives the lane deviation information from the other vehicle determined to be located on the planned traveling route of the vehicle in step ST13. Determine if When it is determined that the lane departure information has been received from the other vehicle (step ST14A "YES"), the control unit 3 proceeds to step ST15, and when it is determined not received (step ST14A "NO"), step ST20 Go to
  • step ST20 the control unit 3 of the driving support device 1 installed in the vehicle identifies the lane in which the other vehicle is traveling based on the route information of the other vehicle and the surrounding information of the vehicle, and If it is determined that the vehicle deviates from the lane of the planned travel route of the other vehicle (step ST20 "YES"), the process proceeds to step ST15, and if it is determined that the vehicle does not depart (step ST20 "NO"), step ST16 Go to
  • the identification method of the travel lane of the other vehicle in the control part 3 of the driving assistance device 1 mounted in the own vehicle does not matter.
  • the control unit 3 combines the high-accuracy vehicle position detected by the current position detection unit 21 of the vehicle with the current position of another vehicle detected by the outside sensor 28 of the vehicle, etc. Identify the lane currently being traveled.
  • the image processing unit 28 b identifies the lane in which the other vehicle is traveling, using the images of the other vehicle and the traveling lanes of the other vehicle captured by the camera 28 a of the own vehicle. Then, the control unit 3 compares the lane in which the other vehicle is traveling with the lane of the planned travel route based on the route information of the other vehicle received from the other vehicle.
  • step ST20 the control unit 3 of the driving assistance device 1 mounted on the second vehicle 110 determines that the first vehicle 101 is traveling on the right turn lane 100c deviating from the planned travel route 101a (step ST20 ′ ′). YES "), go to step ST15.
  • the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110 is a route planned for the first vehicle 101 to travel It determines with not having deviated from the lane of 101a (step ST20 "NO"), and it progresses to step ST16.
  • the wireless communication unit 5 of the second embodiment receives the route information indicating the planned travel route of the other vehicle transmitted from the other vehicle.
  • the control unit 3 uses the route information of the other vehicle received by the wireless communication unit 5 and the surrounding information of the own vehicle acquired by the information acquisition unit 2 to determine whether the other vehicle deviates from the lane of the planned travel route. judge.
  • the notification unit 4 notifies the driver of the own vehicle when the lane departure of another vehicle is determined by the control unit 3. In this way, when another vehicle can not transmit lane deviation information or before another lane deviation information is transmitted from another vehicle, the lane deviation of another vehicle can be determined more quickly, and a danger such as a collision can be avoided. Sex can be further enhanced.
  • the configuration of the driving support device 1 according to the third embodiment is the same as the configuration shown in FIG. 1 or FIG. 9 of the first embodiment in the drawings, and therefore FIG. 1 and FIG.
  • the driving assistance apparatus 1 installed in the own vehicle determines the lane departure of the other vehicle. In this case, the driver of the vehicle is notified that there is a possibility that another vehicle may change lanes.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an operation example of the driving support device 1 according to the third embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 11 is a modification of a part of the flowchart shown in FIG. 10 of the second embodiment.
  • the wireless communication unit 5 of the third embodiment transmits route information indicating the planned travel route of the other vehicle and a lane deviation indicating that the other vehicle has deviated from the lane of the planned travel route, which are transmitted from the other vehicle.
  • Receive information The control unit 3 uses the route information of the other vehicle received by the wireless communication unit 5 and the surrounding information of the own vehicle acquired by the information acquisition unit 2 to determine whether the other vehicle deviates from the lane of the planned travel route. judge.
  • the notification unit 4 notifies the driver of the own vehicle when the lane departure information of the other vehicle is received by the wireless communication unit 5 and when the lane departure of the other vehicle is determined by the control unit 3.
  • the frequency of erroneous notification to the driver of the own vehicle may be reduced. it can.
  • the configuration of the driving support device 1 according to the fourth embodiment is the same as the configuration shown in FIG. 1 or FIG. 9 of the first embodiment in the drawings, and therefore FIG. 1 and FIG.
  • the driver assistance device 1 installed in the own vehicle transmits lane departure information to the drive assistance device 1 installed in the other vehicle, the driver of the own vehicle does not follow the planned travel route, and the current If the vehicle continues to travel in the same lane, transmission of lane departure information is stopped.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an operation example of the driving support device 1 according to the fourth embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 12 is obtained by newly adding steps ST40 and ST41 between steps ST5 and ST6 of the flowchart shown in FIG. Therefore, in the following, the operation will be described focusing on steps ST40 and ST41.
  • step ST40 the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the host vehicle determines whether to correct the planned traveling route of the host vehicle.
  • the control unit 3 determines to correct the planned travel route.
  • the control unit 3 receives an operation by the driver of the vehicle to correct the planned travel route through the input unit 8
  • the control unit 3 determines to correct the planned travel route.
  • the control unit 3 receives an operation by the driver of the vehicle for traveling along the planned travel route through the input unit 8, or when there is no operation within a predetermined time
  • the planned travel route is not corrected. judge. If it is determined that the planned traveling route of the vehicle is to be corrected (step ST40 "YES"), the control unit 3 proceeds to step ST41. If it is determined not to correct (step ST40 "NO"), the control unit 3 proceeds to step ST6.
  • step ST41 the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the own vehicle instructs the wireless communication unit 5 to stop transmission of lane departure information of the own vehicle that has started transmission to other vehicles in step ST5. .
  • step ST40 when the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the first vehicle 101 determines that the travel planned route 101a is corrected and the vehicle 100 travels the right turn lane 100c as it is (step ST40 "YES") Proceed to step ST41.
  • step ST40 "NO" when the control unit 3 determines that the first vehicle 101 travels without correcting the planned travel route 101a, that is, when the first vehicle 101 changes lanes to the straight lane 100b.
  • the controller 3 of the fourth embodiment determines whether the vehicle continues to travel in the lane deviated from the planned travel route.
  • the wireless communication unit 5 stops the transmission to the other vehicle of the lane deviation information when it is determined by the control unit 3 that the host vehicle continues to travel in the lane from which the vehicle deviates from the planned travel route.
  • unnecessary transmission of the lane departure information can be stopped in accordance with the correction of the planned travel route of the vehicle.
  • Other vehicles that have received lane departure information of the own vehicle in the first to third embodiments may notify the driver of the other vehicle of lane departure of the own vehicle once in the first to third embodiments by stopping transmission of lane departure information. By stopping the transmission of lane departure information from the host vehicle, it is possible to stop unnecessary notification to the driver of another vehicle thereafter.
  • Embodiment 5 The configuration of the driving support device 1 according to the fifth embodiment is the same as the configuration shown in FIG. 1 or 9 of the first embodiment in the drawings, and therefore FIG. 1 and FIG. 9 will be used hereinafter.
  • the driver assistance device 1 installed in the own vehicle transmits lane deviation information to the drive assistance device 1 installed in the other vehicle, the driver of the own vehicle does not follow the planned travel route, and the current The cancellation information of the lane departure information is transmitted when the vehicle continues to travel in the same lane.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an operation example of the driving support device 1 according to the fifth embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 13 is a modification of the flowchart shown in FIG. 12 of the fourth embodiment.
  • step ST40A when the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the vehicle determines that the travel planned route of the vehicle is to be corrected (step ST40A "YES"), the control unit 3 proceeds to step ST50 and determines not to correct. If it is (step ST40A "NO"), the process proceeds to step ST6.
  • step ST50 the information acquisition unit 2 of the driving support device 1 mounted on the vehicle calculates route information indicating the planned traveling route of the vehicle after correction and travel lane information indicating the lane in which the vehicle is currently traveling. And get.
  • the control unit 3 instructs the wireless communication unit 5 to transmit the corrected route information and travel lane information of the own vehicle acquired by the information acquisition unit 2 and the lane of the own vehicle that has started transmitting to other vehicles in step ST5. It sends it to other vehicles along with cancellation information that cancels deviation information.
  • the correction of the planned traveling route is performed by, for example, the route calculation unit 7 of the navigation device 1a.
  • the route calculation unit 7 calculates again the route from the current location on the map to the destination based on the current travel lane information and the map data of the map data storage unit 6.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an operation example of the driving support device 1 according to the fifth embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 14 is obtained by newly adding steps ST51 and ST52 between steps ST15 and ST16 of the flowchart shown in FIG. Therefore, in the following, the operation will be described focusing on steps ST51 and ST52.
  • step ST51 the control unit 3 of the driving support device 1 mounted in the own vehicle determines whether the wireless communication unit 5 has received cancellation information of lane departure information from another vehicle and determines that it has been received (step In step ST51, the process proceeds to step ST52, and when it is determined that the signal has not been received (step ST51 “NO”), the process proceeds to step ST16.
  • step ST52 the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the own vehicle instructs the notification unit 4 to notify the driver of the own vehicle that the lane departure information of the other vehicle has been cancelled.
  • FIG. 15 is a diagram showing a state where the first vehicle 101 scheduled to travel straight in the fifth embodiment corrects the planned travel route to a right turn.
  • the parts in FIG. 15 that are the same as or correspond to those in FIG.
  • the first vehicle 101 travels on a new planned travel route 101c after correction, not on the initial planned travel route 101a.
  • step ST50 the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the first vehicle 101 instructs the wireless communication unit 5 to provide route information indicating the planned travel route 101c after correction and for the right turn currently being traveled.
  • Driving lane information indicating the lane 100 c and cancellation information of the lane deviation information are transmitted to the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110.
  • step T51 the wireless communication unit 5 of the driving support device 1 mounted on the second vehicle 110 mixes the corrected route information, the travel lane information, and the cancellation information of the lane deviation information of the first vehicle 101 with the first vehicle. It receives from the driving assistance device 1 mounted in 101.
  • step ST52 the notification unit 4 of the driving assistance device 1 mounted on the second vehicle 110 indicates that the lane departure information of the first vehicle 101 is canceled and there is no possibility that the first vehicle 101 changes lanes. 2 Notify the driver of the vehicle 110.
  • FIGS. 16 and 17 are flowcharts showing a modification of the operation of the driving assistance apparatus 1 according to the fifth embodiment.
  • the flowchart shown in FIG. 16 is obtained by newly adding steps ST51 to ST53 between steps ST15 and ST16 of the flowchart shown in FIG.
  • the flowchart shown in FIG. 17 is obtained by newly adding steps ST51 to ST53 between step ST15 and step ST16 of the flowchart shown in FIG.
  • step ST53 the control unit 3 of the driving support device 1 installed in the own vehicle identifies the lane in which the other vehicle is traveling, and determines whether the other vehicle is traveling in the lane of the planned travel route after correction. Do.
  • the determination method in step ST53 is the same as the determination method in step ST20. If the control unit 3 of the driving support device 1 mounted on the own vehicle determines that another vehicle is traveling on the lane of the planned travel route after correction ("YES" in step ST53), the process proceeds to step ST52. When it is determined that the vehicle is not traveling on the lane of the planned travel route after correction (step ST53 “NO”), the process proceeds to step ST16.
  • the control unit 3 of the fifth embodiment determines whether or not the vehicle continues to travel in the lane deviated from the planned traveling route when it is determined that the vehicle deviates from the lane.
  • the wireless communication unit 5 cancels the lane departure information when it is determined by the control unit 3 that the vehicle continues to travel in the lane from which the vehicle deviates from the planned route, and route information indicating a new planned route of the vehicle.
  • the other vehicle can notify the driver of the other vehicle of the cancellation of the lane deviation information of the own vehicle, and can prevent the unnecessary notification to the driver of the other vehicle and prevent the unnecessary alerting. .
  • drivers of other vehicles will have clear reasons for canceling the notification.
  • the other vehicle is compared with the new route information of the own vehicle and the lane in which the own vehicle is actually traveling. Extraction accuracy can be improved.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of a hardware configuration of the driving support device 1 according to each embodiment.
  • the information acquisition unit 2 and the wireless communication unit 5 in the driving support device 1 are the communication device 203.
  • the communication device 203 communicates with a navigation device or the like.
  • the communication device 203 also performs inter-vehicle communication and the like.
  • the notification unit 4 in the driving support device 1 is at least one of the display 204 and the speaker 205.
  • the control unit 3 in the driving support device 1 is a processor 201 that executes a program stored in the memory 202.
  • the function of the control unit 3 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • the software or firmware is written as a program and stored in the memory 202.
  • the processor 201 implements the function of the control unit 3 by reading and executing the program stored in the memory 202. That is, the driving support device 1 includes the memory 202 for storing a program which, when executed by the processor 201, results in the steps shown in the flowcharts of FIGS. Moreover, it can be said that this program causes a computer to execute the procedure or method of the control unit 3.
  • the processor 201 refers to a central processing unit (CPU), a processing device, an arithmetic device, a microprocessor, a microcomputer, or the like.
  • the memory 202 may be a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, an EPROM (Erasable Programmable ROM), or a flash memory, or may be a magnetic disk such as a hard disk or a flexible disk. It may be an optical disc such as a CD (Compact Disc) or a DVD.
  • the driving support device Since the driving support device according to the present invention transmits the lane departure of the host vehicle to the other vehicle, it is suitable for use as a driving support device or the like for avoiding the danger of a collision between the host vehicle and the other vehicle. ing.
  • SYMBOLS 1 driving assistance apparatus 1a navigation apparatus, 2 information acquisition part, 3 control part, 4 notification part, 4a display part, 4b image control part, 4c audio output part, 4d audio control part, 5 wireless communication parts, 5a receiving antenna, 5b receiver, 5c transmit antenna, 5d transmitter, 6 map data storage unit, 7 route calculator, 8 input unit, 21 current position detector, 21a GNSS receiver, 21b azimuth detector, 21c pulse detector, 23 route Guide part, 27 ambient information detection part, 28 environment sensor, 28a camera, 28b image processing part, 28c radar, 28d radar control part, 100 intersections, 100a left turn straight lane, 100b straight turn lane, 100c right turn lane, 100d left turn Lane, 100e Right turn straight lane, 101 first vehicle, 101 , 101c planned travel route, 101b correct driving lane direction 110 second vehicle, 110a planned driving route, 201 processor, 202 a memory, 203 communication device, 204 display, 205 a speaker.

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Abstract

制御部（３）は、情報取得部（２）により取得された情報を用いて自車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する。通知部（４）は、自車の車線逸脱を自車の運転者に通知する。無線通信部（５）は、自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信する。

Description

運転支援装置および運転支援方法
　この発明は、運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関するものである。
　近年、車両の走行車線維持および車線逸脱を検知するために、自車両に搭載されたカメラまたはミリ波レーダ等を用いて車線を検知する種々の検知装置が提案されている。特許文献１に係るナビゲーション装置は、上記の検知装置から得られる車線情報と、自車の誘導経路とを比較し、自車が誘導経路から逸脱しかかっている場合に報知する。また、特許文献１に係るナビゲーション装置は、自車が誘導経路から逸脱しかかっている場合に誘導経路を再探索する。
特開２００４－６１３５６号公報
　特許文献１に係るナビゲーション装置は、自車が誘導経路を逸脱しかかっていることを報知するか、再探索した誘導経路を指示するものである。運転者が再探索された誘導経路に従う場合は良いが、運転者が誘導経路を逸脱しかかっていると報知を受けた場合に慌てて誘導経路に戻ろうとする可能性があり、その場合周辺車両の走行の弊害となり、自車と周辺車両とが衝突する可能性がある。
　このように、自車の運転者は誘導経路を逸脱しかかっている場合に誘導経路に戻ろうとして急な車線変更をする可能性があり、自車と周辺車両とが衝突する可能性があるという課題があった。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、衝突などの危険を回避する可能性を高めることを目的とする。
　この発明に係る運転支援装置は、自車の走行予定経路を示す経路情報および自車に搭載されるセンサにより検出される自車の周囲状況を示す周囲情報を取得する情報取得部と、情報取得部により取得された自車の経路情報および周囲情報を用いて自車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する制御部と、制御部により自車の車線逸脱が判定された場合に自車の運転者に通知する通知部と、自車の経路情報および自車が走行している車線を示す走行車線情報ならびに自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信する無線通信部とを備えるものである。
　この発明によれば、自車の車線逸脱が判定された場合に自車の運転者に通知するとともに、自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信するようにしたので、車線逸脱を通知された自車の運転者が走行予定経路に戻ろうとして車線変更する可能性を自車周辺の車両へ報知することができ、衝突などの危険を回避する可能性を高めることができる。
実施の形態１に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、自車の車線逸脱を判定する例である。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。 実施の形態１において直進予定の第１車両が右折用車線に誤進入した状況を示す図である。 実施の形態１において直進予定の第１車両が片側２車線の右折用車線に誤進入した状況を示す図である。 実施の形態１において直進予定の第１車両が左折用車線に誤進入した状況を示す図である。 実施の形態１において右折予定の第１車両が左折直進用車線に誤進入した状況を示す図である。 実施の形態１において左折予定の第１車両が右折直進用車線に誤進入した状況を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置をナビゲーション装置に適用した構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。 実施の形態３に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。 実施の形態４に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、自車の車線逸脱を判定する例である。 実施の形態５に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、自車の車線逸脱を判定する例である。 実施の形態５に係る運転支援装置の動作例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。 実施の形態５において直進予定の第１車両が走行予定経路を右折に修正した状況を示す図である。 実施の形態５に係る運転支援装置の動作の変形例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。 実施の形態５に係る運転支援装置の動作の変形例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。 各実施の形態に係る運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１の構成例を示すブロック図である。運転支援装置１は、車両に搭載される。
　以下、図１の運転支援装置１は複数の車両のそれぞれに搭載されているものとし、このうちの１台の車両に着目して説明する。そして、以下の説明では、着目する１台の車両を「自車」と記し、それ以外の車両を「他車」と記す。
　運転支援装置１は、情報取得部２、制御部３、通知部４、および無線通信部５を備える。自車に搭載される運転支援装置１も、他車に搭載される運転支援装置１も、同じ構成であり同じ動作をする。
　情報取得部２は、自車が走行する予定の経路（以下、走行予定経路と称する）を示す経路情報と、自車の周囲状況を示す周囲情報を取得し、制御部３へ出力する。
　ここで、経路情報は、例えば、自車に搭載されている、または自車に持ち込まれたナビゲーション装置が案内する経路の情報であり、直進および右左折などの情報を含む。情報取得部２は、上記ナビゲーション装置から自車の経路情報を取得する。
　周囲情報は、例えば、自車の現在位置、車線、または自車の周囲に存在する検出対象物のうちの少なくとも１つに関する情報である。情報取得部２は、自車に搭載されているカメラまたはミリ波レーダ等のセンサから自車の周囲情報を取得する。
　制御部３は、情報取得部２により取得された自車の経路情報と周囲情報とを用い、自車が走行している車線を識別する。車線識別方法は後述する。そして、制御部３は、自車の走行予定経路の車線と自車が走行している車線とを比較し、自車の走行車線に誤りがないかを判定する。制御部３は、自車の走行予定経路の車線と自車が走行している車線とが異なっており自車の走行車線に誤りがあると判定した場合、自車が走行予定経路の車線から逸脱したことを示す車線逸脱情報を通知部４に出力する。また、制御部３は、自車の車線逸脱情報と経路情報と自車が走行している車線を示す走行車線情報とを無線通信部５に出力する。
　また、制御部３は、無線通信部５により受信された他車の車線逸脱情報を通知部４に出力する。
　通知部４は、制御部３から自車の車線逸脱情報を受け取ると、自車が走行予定経路の車線から逸脱したことを自車の運転者に通知することによって注意を喚起する。
　また、通知部４は、制御部３から他車の車線逸脱情報を受け取ると、他車が走行予定経路の車線から逸脱したことを自車の運転者に通知することによって注意を喚起する。
　通知部４は、表示または音声出力の少なくとも一方により通知する。
　無線通信部５は、制御部３から自車の車線逸脱情報と経路情報と走行車線情報を受け取ると、これらの情報を他車の運転支援装置１に対して送信する。
　また、無線通信部５は、他車に搭載されている運転支援装置１から、他車の車線逸脱情報と経路情報と走行車線情報とを受信し、制御部３に出力する。無線通信部５の詳細は後述する。
　次に、実施の形態１に係る運転支援装置１の動作例を説明する。
　図２は、実施の形態１に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートであり、自車の車線逸脱を判定する例である。運転支援装置１は、図２のフローチャートに示される動作を繰り返す。
　ステップＳＴ１において、情報取得部２は、ナビゲーション装置等から自車の経路情報を取得すると共に、センサ等から自車の周囲情報を取得し、制御部３へ出力する。制御部３は、情報取得部２により自車の経路情報と周囲情報とが取得された場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
　ステップＳＴ２において、制御部３は、自車の経路情報と周囲情報とを用いて自車が走行している車線を識別し、走行車線情報を生成する。そして、制御部３は、無線通信部５に指示して、自車の経路情報と走行車線情報とを、自車周辺の他車へ送信させる。
　ステップＳＴ３において、制御部３は、自車の経路情報と走行車線情報とをもとに、自車が実際に走行している車線と走行予定経路の車線とを比較する。制御部３は、自車が実際に走行している車線と走行予定経路の車線とが異なる場合（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、自車が走行予定経路の車線から逸脱したと判定して、ステップＳＴ４へ進む。一方、制御部３は、自車が実際に走行している車線と走行予定経路の車線とが一致する場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、自車が走行予定経路の車線を逸脱していないと判定して、ステップＳＴ６へ進む。
　ステップＳＴ４において、制御部３は、通知部４に指示して、自車が走行予定経路の車線を逸脱している旨を自車の運転者に通知させる。
　ステップＳＴ５において、制御部３は、無線通信部５に指示して、自車の車線逸脱情報と経路情報と走行車線情報とを、自車周辺の他車へ送信させる。
　ステップＳＴ６において、制御部３は、不図示の入力装置が通知停止操作を受け付けたかを判定する。制御部３は、通知停止操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、通知部４による通知を停止させ、図２のフローチャートに示される動作を終了する。一方、制御部３は、通知停止操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、ステップＳＴ１へ戻る。なお、不図示の入力装置は、例えば後述する図９の入力部８である。
　図３は、実施の形態１に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートであり、他車の車線逸脱情報を利用する例である。運転支援装置１は、図３のフローチャートに示される動作を繰り返す。
　図３のフローチャートにおいて、説明の便宜上、自車と他車は次のように定義する。図３のフローチャートにおける他車は、図２のフローチャートにおいて車線逸脱情報を送信した車両である。図３のフローチャートにおける自車は、図２のフローチャートにおいて送信された車線逸脱情報を受信してその情報を利用する車両である。なお、自車、他車ともに運転支援装置１が搭載されている。
　ステップＳＴ１１において、無線通信部５は、自車周辺の他車の経路情報と走行車線情報を受信し、制御部３へ出力する。ここで、他車の経路情報とは、他車の走行予定経路のことであり、他車の走行車線情報とは、他車が実際に走行している車線のことである。
　ステップＳＴ１２において、情報取得部２は、ナビゲーション装置等から自車の経路情報を取得すると共に、センサ等から自車の周囲情報を取得し、制御部３へ出力する。制御部３は、情報取得部２により自車の経路情報と周囲情報とが取得された場合（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１３へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
　ステップＳＴ１３において、制御部３は、ステップＳＴ１１で受信した他車の経路情報と走行車線情報とをもとに他車の位置を検出する。そして、制御部３は、ステップＳＴ１２で取得した自車の経路情報をもとに、検出した他車の位置が自車の走行予定経路上にあるかを判定する。制御部３は、他車の位置が自車の走行予定経路上にあると判定した場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、上記他車が車線変更することによって自車の走行を妨害する可能性があると判定し、ステップＳＴ１４へ進む。一方、制御部３は、他車の位置が自車の走行予定経路上にないと判定した場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、上記他車が自車の走行を妨害しないと判定し、ステップＳＴ１６へ進む。
　ステップＳＴ１４において、制御部３は、ステップＳＴ１３で自車の走行予定経路上に位置すると判定された他車から無線通信部５が車線逸脱情報を受信したかを判定する。制御部３は、上記他車から車線逸脱情報を受信したと判定した場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進み、受信していないと判定した場合（ステップＳＴ１４“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
　ステップＳＴ１５において、制御部３は、上記他車が間違った車線を走行しているために、正しい車線に戻ろうとして急な車線変更をする可能性がある旨を、通知部４にて自車の運転者に通知させる。
　ステップＳＴ１６において、制御部３は、不図示の入力装置が通知停止操作を受け付けたかを判定する。制御部３は、通知停止操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、通知部４による通知を停止させ、図３のフローチャートに示される動作を終了する。一方、制御部３は、通知停止操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１へ戻る。
　次に、実施の形態１に係る運転支援装置１の具体的な動作例を説明する。
　図４は、実施の形態１において直進予定の第１車両１０１が右折用車線１００ｃに誤進入した状況を示す図である。図４において、交差点１００に対して左折直進用車線１００ａ、直進用車線１００ｂおよび右折用車線１００ｃが接続されている。右折用車線１００ｃを走行している第１車両１０１の走行予定経路１０１ａ、および直進用車線１００ｂを走行している第２車両１１０の走行予定経路１１０ａが矢印で示される。
　ここで、第１車両１０１の走行予定経路１０１ａは直線であり、第１車両１０１は直進可能な左折直進用車線１００ａまたは直進用車線１００ｂを進む必要があるが、第１車両１０１は走行予定経路１０１ａから逸脱した右折用車線１００ｃを進んでいる。
　以下、図４に示される状況における、図２のフローチャートに示される動作を説明する。なお、第１車両１０１、第２車両１１０ともに運転支援装置１が搭載されている。
　ステップＳＴ１において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の情報取得部２は、第１車両１０１の経路情報と周囲情報とを取得する。第１車両１０１の経路情報は、走行予定経路１０１ａを示す情報である。第１車両１０１の周囲情報は右折用車線１００ｃを示す情報、つまり、交差点１００を右折することを示す情報である。
　ステップＳＴ２において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の無線通信部５は、第１車両１０１の経路情報と走行車線情報とを、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１へ送信する。
　ステップＳＴ３において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の制御部３は、走行予定経路１０１ａの車線と右折用車線１００ｃとを比較して、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａの車線から逸脱しているかを判定する。図４のように走行予定経路１０１ａが交差点１００を直進する経路であるのに対して、実際に第１車両１０１が走行している車線が右折用車線１００ｃである場合、制御部３は第１車両１０１が走行予定経路１０１ａの車線から逸脱していると判定し（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４へ進む。一方、第１車両１０１が左折直進用車線１００ａまたは直進用車線１００ｂを走行している場合、制御部３は第１車両１０１が走行予定経路１０１ａの車線から逸脱していないと判定し（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
　ステップＳＴ４において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の通知部４は、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａの車線を逸脱している旨を第１車両１０１の運転者に通知する。
　ステップＳＴ５において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の無線通信部５は、第１車両１０１の車線逸脱情報と経路情報と走行車線情報とを、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１へ送信させる。
　ステップＳＴ６において、第１車両１０１の運転者が通知停止操作を行った場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の通知部４は通知を停止する。一方、第１車両１０１の運転者が通知停止操作を行わない場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、制御部３はステップＳＴ１へ戻る。
　以下、図４に示される状況における、図３のフローチャートに示される動作を説明する。ここでは、第２車両１１０が、第１車両１０１から送信された車線逸脱情報を受信してその情報を利用する車両であるものとして説明する。
　ステップＳＴ１１において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の無線通信部５は、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１から送信された第１車両１０１の経路情報と走行車線情報とを受信する。
　ステップＳＴ１２において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の情報取得部２は、第２車両１１０の経路情報と走行車線情報とを取得する。第２車両１１０の経路情報は、走行予定経路１１０ａを示す情報、つまり交差点１００を直進することを示す情報である。第２車両１１０の走行車線情報は直進用車線１００ｂを示す情報である。
　ステップＳＴ１３において、制御部３は、第１車両１０１の位置が第２車両１１０の走行予定経路１１０ａ上にあるかを判定する。図４のように第１車両１０１も第２車両１１０も交差点１００を直進する場合、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の制御部３は第１車両１０１の位置が第２車両１１０の走行予定経路１１０ａ上にあると判定し（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４へ進む。
　ステップＳＴ１４において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の制御部３は、無線通信部５が第２車両１１０から車線逸脱情報を受信したかを判定する。第２車両１１０の制御部３は、第１車両１０１の車線逸脱情報を受信したことを判定し（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進む。
　ステップＳＴ１５において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の通知部４は、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａから逸脱したために、第１車両１０１が急に正しい走行車線方向１０１ｂに車線変更する可能性がある旨を、第２車両１１０の運転者に通知する。第２車両１１０の通知部４は、例えば、図４に示されるような画像を表示する。
　ステップＳＴ１６において、第２車両１１０の運転者が通知停止操作を行った場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の通知部４は通知を停止する。一方、第２車両１１０の運転者が通知停止操作を行わない場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、制御部３はステップＳＴ１１へ戻る。
　このように、第１車両１０１の運転者は、走行車線と走行予定経路１０１ａの車線とが異なると走行車線修正のために急な車線変更をする可能性がある。また、第１車両１０１の運転者は、走行車線が走行予定経路１０１ａの車線と異なる旨を通知されると、さらにまして急な車線変更をする可能性がある。この状況で、第１車両１０１の運転支援装置１は、第１車両１０１の走行予定経路１０１ａの車線と現在走行している車線とが異なることを判定した場合に、第１車両１０１が車線変更する可能性があることを第２車両１１０の運転支援装置１へ通知する。これにより、第２車両１１０の運転支援装置１は、第１車両１０１が車線変更する前に、第１車両１０１が第２車両１１０の走行を妨害する可能性を判定して通知することができ、衝突などの危険を回避可能となる。
　また、第１車両１０１の運転支援装置１は、第１車両１０１の経路情報と走行車線情報とを第２車両１１０の運転支援装置１へ送信し続けることで、これらの情報を受信する第２車両１１０は、第２車両１１０の走行予定経路１１０ａ上にいる第１車両１０１からの情報かを判定することができる。これにより、第２車両１１０の運転支援装置１は、第２車両１１０の走行を妨害する可能性がある車両からの車線逸脱情報のみを抽出することができる。
　なお、図４では、第１車両１０１の走行予定経路１０１ａが直進であるのに第１車両１０１が右折用車線１００ｃに誤進入したことによって、運転支援装置１において第１車両１０１の車線逸脱が判定される状況を例示したが、以下の図５～図８に示される状況においても運転支援装置１は第１車両１０１が車線を逸脱したことを判定できる。また、図４～図８に示される状況以外にも、第１車両１０１が車線を逸脱したことを判定できる状況では、実施の形態１に係る発明が適用される。
　図５は、実施の形態１において直進予定の第１車両１０１が片側２車線の右折用車線１００ｃに誤進入した状況を示す図である。第２車両１１０は、直進または左折予定であり、第１車両１０１が正しい走行車線方向１０１ｂへ車線変更した場合に走行が妨害される。この状況において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１は、第１車両１０１の車線変更の可能性を運転者に通知できる。
　図６は、実施の形態１において直進予定の第１車両１０１が左折用車線１００ｄに誤進入した状況を示す図である。第２車両１１０は、直進または右折予定であり、第１車両１０１が正しい走行車線方向１０１ｂへ車線変更した場合に走行が妨害される。この状況において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１は、第１車両１０１の車線変更の可能性を運転者に通知できる。
　図７は、実施の形態１において右折予定の第１車両１０１が左折直進用車線１００ａに誤進入した状況を示す図である。第２車両１１０は、直進または右折予定であり、第１車両１０１が正しい走行車線方向１０１ｂへ車線変更した場合に走行が妨害される。この状況において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１は、第１車両１０１の車線変更の可能性を運転者に通知できる。
　図８は、実施の形態１において左折予定の第１車両１０１が右折直進用車線１００ｅに誤進入した状況を示す図である。第２車両１１０は、直進または右折予定であり、第１車両１０１が正しい走行車線方向１０１ｂへ車線変更した場合に走行が妨害される。この状況において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１は、第１車両１０１の車線変更の可能性を運転者に通知できる。
　実施の形態１に係る運転支援装置１は、単体の装置として構成されてもよいし、車載機器に組み込まれた構成でもよい。また、運転支援装置１の一部の機能が車載機器上に構築され、一部の機能が車外のサーバ装置または車両に持ち込まれるスマートフォン等の情報端末上に構築された構成でもよい。例えば、図１における情報取得部２、通知部４および無線通信部５は車載機器として構築され、制御部３はサーバ装置として構築され、車載機器側の機能とサーバ装置側の機能とが無線通信により情報を授受することによって車両の車線逸脱を判定する。
　以下では、運転支援装置１が、車載機器の一種であるナビゲーション装置に組み込まれた構成例を説明する。
　図９は、実施の形態１に係る運転支援装置１をナビゲーション装置１ａに適用した構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置１ａは、情報取得部２、制御部３、通知部４および無線通信部５に加えて、地図データ蓄積部６、経路算出部７および入力部８を備える。
　図１の運転支援装置１は情報源から経路情報および周囲情報を取得する情報取得部２を備える。一方、図９のナビゲーション装置１ａは情報源である現在位置検出部２１、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２１ａ、方位検出部２１ｂ、パルス検出部２１ｃ、経路案内部２３、周囲情報検出部２７および外界センサ２８を備える。実施の形態１の情報取得部２は、情報源から情報を取得するものであってもよいし、情報源そのものであってもよい。なお、現在位置検出部２１、ＧＮＳＳ受信部２１ａ、方位検出部２１ｂ、パルス検出部２１ｃ、経路案内部２３、周囲情報検出部２７および外界センサ２８の詳細は後述する。
　通知部４は、表示部４ａ、画像制御部４ｂ、音声出力部４ｃおよび音声制御部４ｄを備える。
　表示部４ａは、ディスプレイである。画像制御部４ｂは、制御部３から出力された地図画像、案内画像および車線逸脱通知画像を含む画像データに基づいて、表示部４ａに地図画像、案内画像および車線逸脱通知画像などの画像を表示させる。音声出力部４ｃは、スピーカである。音声制御部４ｄは、制御部３から出力された案内音声および車線逸脱通知音を含む音声データに基づいて、音声出力部４ｃに案内音声および車線逸脱通知音などの音声を出力させる。
　無線通信部５は、受信アンテナ５ａ、受信部５ｂ、送信アンテナ５ｃおよび送信部５ｄを備える。
　受信部５ｂは、他車から送信された各種情報を受信アンテナ５ａを介して受信し、制御部３へ出力する。送信部５ｄは、他車に送信すべき各種情報を制御部３から受け取り、送信アンテナ５ｃを介して他車に送信する。実施の形態１では、無線通信部５は、通信が届く範囲に位置する他車、つまり自車周辺の他車との間で直接的に各種情報を送受信する車車間通信を行うように構成されている。無線通信部５が車車間通信を行うように構成された場合には、新たな通信インフラの整備は不要である。ただし、無線通信部５の通信方法は車車間通信に限ったものではなく、携帯通信網または路車間通信等であってもよい。
　地図データ蓄積部６は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）またはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶装置から構成されており、地図データを蓄積している。制御部３は、地図データ蓄積部６が蓄積している地図データにアクセス可能である。なお、この地図データ蓄積部６は、ナビゲーション装置１ａの外部から地図データを取得するように構成されてもよい。例えば、地図データ蓄積部６は、地図データを、外部装置からネットワークを介してダウンロードしてもよいし、または、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）もしくはＢｌｕ－Ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ－ＲＯＭなどの記録媒体から読み出してもよい。
　経路算出部７は、後述する現在位置検出部２１で検出された自車の現在位置などの出発地と、入力部８にてユーザから受け付けた目的地と、地図データ蓄積部６に蓄積されている地図データとに基づいて、地図上における出発地から目的地までの経路を算出する。算出される経路としては、例えば、到着時間が短い経路（時間優先経路）、走行距離が短い経路（距離優先経路）、燃料消費が少ない経路（燃料優先経路）、有料道路を優先して走行する経路（有料優先経路）、一般道路を優先して走行する経路（一般優先経路）、および、時間と距離と費用のバランスが良い経路（標準経路）などが挙げられる。ここでいうユーザは、自車の運転者に限らず、同乗者等でもよい。
　入力部８は、例えば、押しボタン装置、音声認識装置またはタッチパネルなどから構成されており、自車が到着すべき目的地を特定可能な目的地情報の入力操作および上述の通知停止操作など、ユーザによる操作を受け付け、制御部３へ出力する。なお、入力部８がタッチパネルで構成される場合は、表示部４ａと一体化して構成されてもよい。例えば、ユーザが表示部４ａにスクロール表示された地図上の地点を選択する操作を行った場合には、入力部８は当該地点を目的地情報として受け付け、ユーザが住所または電話番号を入力する操作を行った場合には、入力部８は当該住所または電話番号を目的地情報として受け付ける。
　現在位置検出部２１は、ＧＮＳＳ受信部２１ａ、方位検出部２１ｂおよびパルス検出部２１ｃと接続される。
　ＧＮＳＳ受信部２１ａは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等の人工衛星から送信される時刻情報付きの信号を受信し、衛星測位システムで使用する演算を行って自車の現在位置を検出する。自車の現在位置は、例えば緯度と経度の座標である。方位検出部２１ｂは、例えばジャイロセンサおよび方位センサから構成されており、自車の走行方向を検出する。自車の走行方向は、例えば方位である。パルス検出部２１ｃは、自車の車軸の単位時間当たりの回転数に応じたパルス信号を検出し、当該パルス信号に基づいて自車の走行速度および走行距離を検出する。
　現在位置検出部２１は、ＧＮＳＳ受信部２１ａにより受信された現在位置を、方位検出部２１ｂおよびパルス検出部２１ｃにより検出された走行方向、走行速度および走行距離に基づいて補正することにより、自車の正確な現在位置を検出することができる。現在位置検出部２１は、検出した現在位置を、制御部３へ出力する。
　経路案内部２３は、経路算出部７により算出された経路のうち、入力部８などを介してユーザが選択した経路を記憶する。ユーザにより選択された経路は、自車の走行予定経路であり、図１の運転支援装置１における情報取得部２が取得する経路情報である。経路案内部２３は、走行予定経路における自車の現在位置に基づいて、案内画像データおよび案内音声データ等を生成して制御部３を介して通知部４へ出力する。経路案内部２３は、案内画像または案内音声の少なくとも一方により、自車の運転者を走行予定経路に沿って現示位置から目的地まで案内する。
　外界センサ２８は、カメラ２８ａ、画像処理部２８ｂ、レーダ２８ｃおよびレーダ制御部２８ｄを備える。
　カメラ２８ａは、例えば、可視光領域または赤外線領域にて撮像可能なカメラである。カメラ２８ａは、例えば自車のフロントウインドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に設置され、フロントウインドウ越しに自車の走行方向前方の予め定められた検知範囲の外界を撮像する。なお、カメラ２８ａには、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）カメラまたはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等が適用される。画像処理部２８ｂは、カメラ２８ａが撮像した画像に対して、例えばフィルタリングおよび二値化処理等の予め定められた画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して周囲情報検出部２７へ出力する。
　レーダ２８ｃは、例えば、レーザ光またはミリ波等を利用するレーダである。レーダ２８ｃは、例えば自車のボディのノーズ部または車室内のフロントウインドウ近傍等に設置され、レーダ制御部２８ｄの制御により、レーザ光またはミリ波等の発信信号を、例えば自車の走行方向前方等の検出方向に向けて発信する。また、レーダ２８ｃは、発信信号が自車の外部の物体によって反射することで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合することによってビート信号を生成して周囲情報検出部２７へ出力する。レーダ制御部２８ｄは、周囲情報検出部２７からレーダ制御部２８ｄに入力される制御指令に応じてレーダ２８ｃを制御する。
　周囲情報検出部２７が検出対象範囲とする自車の周囲には、例えば、自車を中心とし外界センサ２８により検出可能な最大距離を半径とする円形状の範囲、または、その一部の扇形状の範囲などが含まれる。周囲情報検出部２７の検出対象物には、自車周囲の他車等の移動体、または、走行車線を示す路面の白線、右左折直進車線を示す道路標示もしくは工事の看板などの非移動体が含まれる。
　周囲情報検出部２７は、例えば、画像処理部２８ｂからの画像データに、予め定められた移動体または非移動体の画像が含まれるか否かを判定することにより、画像データに検出対象物の画像が含まれるか否かを判定する。周囲情報検出部２７は、画像データに当該画像が含まれると判定した場合に、例えば当該画像の水平方向における中央の位置を基準位置として画像データの当該画像における基準位置と検出対象物との間の第１距離を算出するとともに、レーダ２８ｃで生成されたビート信号に基づいて、検出対象物と自車との間の第２距離を算出する。周囲情報検出部２７は、第１距離および第２距離に基づいて、水平方向における自車の位置に対する検出対象物の相対位置を算出する。それから、周囲情報検出部２７は、算出した相対位置と、現在位置検出部２１で検出された自車の現在位置とに基づいて、検出対象物の現在位置を算出する。検出対象物の現在位置は、例えば緯度と経度の座標である。
　また、周囲情報検出部２７は、検出対象物が移動体であると判定した場合に、検出対象物の現在位置の時間変化を求めることにより、検出対象物の速度ベクトルなどの速度情報を算出する。
　制御部３は、周囲情報検出部２７から受け取る情報を用いて、自車が現在走行している車線を識別する。例えば、制御部３は、外界センサ２８により検出された路面標識、道路形状または道路標識を識別することによって、自車が現在走行している車線を識別する。
　また、制御部３は、周囲情報検出部２７から受け取る情報に加え、または周囲情報検出部２７から受け取る情報に代え、現在位置検出部２１から受け取る自車の現在位置または地図データ蓄積部６の地図データ等を用いて、自車が現在走行している車線を識別してもよい。例えば、制御部３は、現在位置検出部２１により検出された高精度な自車位置を、地図データ蓄積部６の地図データに含まれる車線情報と組み合わせて、自車が現在走行している車線を識別する。
　制御部３は、識別した車線と経路情報に基づく走行予定経路の車線とを比較し、自車の車線逸脱を判定する。
　以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置１は、情報取得部２、制御部３、通知部４および無線通信部５を備える。情報取得部２は、自車の走行予定経路を示す経路情報および自車に搭載されるセンサにより検出される自車の周囲状況を示す周囲情報を取得する。制御部３は、情報取得部２により取得された自車の経路情報および周囲情報を用いて自車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する。通知部４は、制御部３により自車の車線逸脱が判定された場合に自車の運転者に通知する。無線通信部５は、自車の経路情報および自車が走行している車線を示す走行車線情報ならびに自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信する。これにより、車線逸脱を通知された自車の運転者が走行予定経路に戻ろうとして車線変更する可能性を自車周辺の車両へ報知することができ、衝突などの危険を回避する可能性を高めることができる。また、自車が自車の経路情報と走行車線情報とを送信し続けることで、これらの情報を受信する他車は、他車の走行予定経路上にいる自車からの情報かを判定することができ、他車の走行を妨害する可能性がある車両からの車線逸脱情報のみを抽出することができる。
　また、実施の形態２の無線通信部５は、他車から送信される、他車が走行予定経路の車線を逸脱したことを示す車線逸脱情報を受信する。通知部４は、無線通信部５により他車の車線逸脱情報が受信された場合に他車の車線逸脱を自車の運転者に通知する。これにより、車線逸脱を通知された他車の運転者が走行予定経路に戻ろうとして車線変更する可能性を自車の運転者へ通知することができ、衝突などの危険を回避する可能性を高めることができる。また、自車に搭載されたセンサ等が検出する周囲情報のみを用いて自車周辺の車両の車線変更の可能性を予測する場合に比べて、自車周辺の車両から送信される車線逸脱情報を用いることで、危険予測の精度向上が見込まれる。
実施の形態２．
　実施の形態２に係る運転支援装置１の構成は、実施の形態１の図１または図９に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１および図９を援用する。実施の形態２では、自車に搭載された運転支援装置１は、他車から車線逸脱情報を受信した場合、または、自車に搭載された運転支援装置１が他車の車線逸脱を判定した場合、他車が車線変更する可能性がある旨を自車の運転者に対して通知する。
　図１０は、実施の形態２に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１０に示されるフローチャートは、図３に示されたフローチャートのステップＳＴ１４およびステップＳＴ１５の間に、新たにステップＳＴ２０が追加されたものである。そのため、以下においては、ステップＳＴ２０を中心に動作を説明する。
　ステップＳＴ１４Ａにおいて、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、ステップＳＴ１３で自車の走行予定経路上に位置すると判定された他車から無線通信部５が車線逸脱情報を受信したかを判定する。制御部３は、上記他車から車線逸脱情報を受信したと判定した場合（ステップＳＴ１４Ａ“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進み、受信していないと判定した場合（ステップＳＴ１４Ａ“ＮＯ”）、ステップＳＴ２０へ進む。
　ステップＳＴ２０において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、他車の経路情報と自車の周囲情報とをもとに、他車が走行している車線を識別し、他車が他車の走行予定経路の車線から逸脱していると判定した場合（ステップＳＴ２０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進み、逸脱していないと判定した場合（ステップＳＴ２０“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
　なお、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３における他車の走行車線の識別方法は問わない。例えば、制御部３は、自車の現在位置検出部２１により検出された高精度な自車位置と、自車の外界センサ２８により検出された他車の現在位置等を組み合わせて、他車が現在走行している車線を識別する。また、例えば、自車のカメラ２８ａにより撮像された他車と他車の走行車線の画像とを用いて、画像処理部２８ｂが他車が走行している車線を識別する。そして、制御部３は、他車が走行している車線と、他車から受信した他車の経路情報に基づく走行予定経路の車線とを比較する。
　次に、図４に示される状況における、ステップＳＴ２０の動作例を説明する。
　ステップＳＴ２０において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の制御部３は、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａから逸脱した右折用車線１００ｃを走行していると判定し（ステップＳＴ２０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１５へ進む。一方、第１車両１０１が左折直進用車線１００ａまたは直進用車線１００ｂを走行している場合、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の制御部３は、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａの車線から逸脱していないと判定し（ステップＳＴ２０“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
　以上のように、実施の形態２の無線通信部５は、他車から送信される他車の走行予定経路を示す経路情報を受信する。制御部３は、無線通信部５により受信された他車の経路情報および情報取得部２により取得された自車の周囲情報を用いて他車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する。通知部４は、制御部３により他車の車線逸脱が判定された場合に自車の運転者に通知する。これにより、他車が車線逸脱情報を送信できない場合または他車から車線逸脱情報が送信される前に、より迅速に他車の車線逸脱を判定することができ、衝突などの危険を回避する可能性をさらに高めることができる。
実施の形態３．
　実施の形態３に係る運転支援装置１の構成は、実施の形態１の図１または図９に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１および図９を援用する。実施の形態３では、自車に搭載された運転支援装置１は、他車から車線逸脱情報を受信した場合、かつ、自車に搭載された運転支援装置１が他車の車線逸脱を判定した場合、他車が車線変更する可能性がある旨を自車の運転者に対して通知する。
　図１１は、実施の形態３に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１１に示されるフローチャートは、実施の形態２の図１０に示されたフローチャートの一部が変更されたものである。
　自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、ステップＳＴ１３で自車の走行予定経路上に位置すると判定された他車から無線通信部５が車線逸脱情報を受信したと判定した場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、かつ、他車が他車の走行予定経路の車線から逸脱していると判定した場合（ステップＳＴ２０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
　以上のように、実施の形態３の無線通信部５は、他車から送信される、他車の走行予定経路を示す経路情報および他車が走行予定経路の車線を逸脱したことを示す車線逸脱情報を受信する。制御部３は、無線通信部５により受信された他車の経路情報および情報取得部２により取得された自車の周囲情報を用いて他車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する。通知部４は、無線通信部５により他車の車線逸脱情報が受信された場合、かつ、制御部３により他車の車線逸脱が判定された場合に自車の運転者に通知する。これにより、他車の車線逸脱を他車と自車の両方で判定した場合にのみ自車の運転者へ通知することになるので、自車の運転者への誤通知の頻度を下げることができる。
実施の形態４．
　実施の形態４に係る運転支援装置１の構成は、実施の形態１の図１または図９に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１および図９を援用する。実施の形態４では、自車に搭載された運転支援装置１は、他車に搭載された運転支援装置１へ車線逸脱情報を送信した後、自車の運転者が走行予定経路に従わず現行の車線をそのまま走行し続ける場合に車線逸脱情報の送信を停止する。
　図１２は、実施の形態４に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１２に示されるフローチャートは、図２に示されたフローチャートのステップＳＴ５およびステップＳＴ６の間に、新たにステップＳＴ４０，ＳＴ４１が追加されたものである。そのため、以下においては、ステップＳＴ４０，ＳＴ４１を中心に動作を説明する。
　ステップＳＴ４０において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、自車の走行予定経路を修正するかを判定する。制御部３において走行予定経路を修正するかを判定する方法は問わない。例えば、制御部３は、入力部８を通して、走行予定経路を修正する旨の自車の運転者による操作を受け付けると、走行予定経路を修正すると判定する。一方、制御部３は、入力部８を通して、走行予定経路通りに走行する旨の自車の運転者による操作を受け付けた場合、または所定時間内に操作が無い場合、走行予定経路を修正しないと判定する。
　制御部３は、自車の走行予定経路を修正すると判定した場合（ステップＳＴ４０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４１へ進み、修正しないと判定した場合（ステップＳＴ４０“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
　ステップＳＴ４１において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、無線通信部５に指示して、ステップＳＴ５で他車に送信を開始した自車の車線逸脱情報を、送信停止させる。
　次に、図４に示される状況における、ステップＳＴ４０，ＳＴ４１の動作例を説明する。
　ステップＳＴ４０において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の制御部３は、１０１が走行予定経路１０１ａを修正して右折用車線１００ｃをそのまま走行すると判定した場合（ステップＳＴ４０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４１へ進む。一方、制御部３は、第１車両１０１が走行予定経路１０１ａを修正せずに走行すると判定した場合、つまり第１車両１０１が直進用車線１００ｂへ車線変更する場合（ステップＳＴ４０“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
　以上のように、実施の形態４の制御部３は、自車の車線逸脱を判定した場合に自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けるか否かを判定する。無線通信部５は、制御部３により自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けると判定された場合に車線逸脱情報の他車への送信を停止する。これにより、自車の走行予定経路の修正有無に応じて、車線逸脱情報の不要な送信を停止することができる。車線逸脱情報の送信停止により、実施の形態１～３において自車の車線逸脱情報を受信した他車は一度は他車の運転者に対して自車の車線逸脱を通知する場合があるが、自車からの車線逸脱情報の送信停止により、その後の他車運転者への不要な通知を停止することができる。
実施の形態５．
　実施の形態５に係る運転支援装置１の構成は、実施の形態１の図１または図９に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１および図９を援用する。実施の形態５では、自車に搭載された運転支援装置１は、他車に搭載された運転支援装置１へ車線逸脱情報を送信した後、自車の運転者が走行予定経路に従わず現行の車線をそのまま走行し続ける場合に車線逸脱情報の取消情報を送信する。
　図１３は、実施の形態５に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１３に示されるフローチャートは、実施の形態４の図１２に示されたフローチャートの一部が変更されたものである。
　ステップＳＴ４０Ａにおいて、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、自車の走行予定経路を修正すると判定した場合（ステップＳＴ４０Ａ“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５０へ進み、修正しないと判定した場合（ステップＳＴ４０Ａ“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
　ステップＳＴ５０において、自車に搭載された運転支援装置１の情報取得部２は、修正後の自車の走行予定経路を示す経路情報と、自車が現在走行している車線を示す走行車線情報とを取得する。制御部３は、無線通信部５に指示して、情報取得部２により取得された修正後の自車の経路情報と走行車線情報を、ステップＳＴ５で他車に送信を開始した自車の車線逸脱情報を取り消す取消情報と合わせて、他車へ送信させる。
　なお、走行予定経路の修正は、例えば、ナビゲーション装置１ａの経路算出部７により行われる。経路算出部７は、現在の走行車線情報と地図データ蓄積部６の地図データとに基づいて、地図上における現在地から目的地までの経路を再度算出する。
　図１４は、実施の形態５に係る運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１４に示されるフローチャートは、図３に示されたフローチャートのステップＳＴ１５およびステップＳＴ１６の間に、新たにステップＳＴ５１，ＳＴ５２が追加されたものである。そのため、以下においてはステップＳＴ５１，ＳＴ５２を中心に動作を説明する。
　ステップＳＴ５１において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、無線通信部５が他車から車線逸脱情報の取消情報を受信したかを判定し、受信したと判定した場合（ステップＳＴ５１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５２へ進み、受信していないと判定した場合（ステップＳＴ５１“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
　ステップＳＴ５２において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、通知部４に指示して、他車の車線逸脱情報が取り消された旨を自車の運転者に通知させる。
　図１５は、実施の形態５において直進予定の第１車両１０１が走行予定経路を右折に修正した状況を示す図である。図１５において図４と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。第１車両１０１は、当初の走行予定経路１０１ａではなく、修正後の新たな走行予定経路１０１ｃを走行する。
　次に、図１５に示される状況における、ステップＳＴ５０～ＳＴ５２の動作例を説明する。
　ステップＳＴ５０において、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１の制御部３は無線通信部５に指示して、修正後の走行予定経路１０１ｃを示す経路情報と、現在走行している右折用車線１００ｃを示す走行車線情報と、車線逸脱情報の取消情報とを、第２車両１１０に搭載されている運転支援装置１へ送信させる。
　ステップＴ５１において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の無線通信部５は、第１車両１０１の修正後の経路情報と走行車線情報と車線逸脱情報の取消情報とを、第１車両１０１に搭載された運転支援装置１から受信する。
　ステップＳＴ５２において、第２車両１１０に搭載された運転支援装置１の通知部４は、第１車両１０１の車線逸脱情報が取り消され第１車両１０１が車線変更する可能性がなくなった旨を、第２車両１１０の運転者に通知する。
　なお、実施の形態５では、実施の形態１の図３に示されるフローチャートに対して取消情報の受信動作を追加した例を説明したが、実施の形態２の図１０および実施の形態３の図１１に示されるフローチャートに対して取消情報の受信動作を追加してもよい。
　図１６および図１７は、実施の形態５に係る運転支援装置１の動作の変形例を示すフローチャートである。図１６に示されるフローチャートは、図１０に示されたフローチャートのステップＳＴ１５およびステップＳＴ１６の間に、新たにステップＳＴ５１～ＳＴ５３が追加されたものである。図１７に示されるフローチャートは、図１１に示されたフローチャートのステップＳＴ１５およびステップＳＴ１６の間に、新たにステップＳＴ５１～ＳＴ５３が追加されたものである。
　ステップＳＴ５３において、自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、他車が走行している車線を識別し、他車が修正後の走行予定経路の車線を走行しているかを判定する。ステップＳＴ５３における判定方法は、ステップＳＴ２０における判定方法と同じである。
　自車に搭載された運転支援装置１の制御部３は、他車が修正後の走行予定経路の車線を走行していると判定した場合（ステップＳＴ５３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５２へ進み、他車が修正後の走行予定経路の車線を走行していないと判定した場合（ステップＳＴ５３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６へ進む。
　以上のように、実施の形態５の制御部３は、自車の車線逸脱を判定した場合に自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けるか否かを判定する。無線通信部５は、制御部３により自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けると判定された場合に車線逸脱情報を取り消す取消情報および自車の新たな走行予定経路を示す経路情報を他車へ送信する。これにより、他車は他車の運転者に対して、自車の車線逸脱情報の取り消しを通知することができ、他車の運転者に対する不要な通知を防ぎ不要な注意喚起を防ぐことができる。また、他車の運転者にとって通知取り消しの理由が明確になる。さらに、図１６および図１７のフローチャートにおいて、他車は、自車の新たな経路情報と実際に自車が走行している車線とを再度比較することで、車線逸脱情報が取り消された車両の抽出精度を向上することができる。
　最後に、各実施の形態に係る運転支援装置１のハードウェア構成例を説明する。図１８は、各実施の形態に係る運転支援装置１のハードウェア構成例を示す図である。
　運転支援装置１における情報取得部２および無線通信部５は、通信装置２０３である。通信装置２０３は、ナビゲーション装置等との間で通信する。また、通信装置２０３は、車車間通信等を行う。運転支援装置１における通知部４は、ディスプレイ２０４またはスピーカ２０５の少なくとも一方である。
　運転支援装置１における制御部３は、メモリ２０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０１である。制御部３の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２０２に格納される。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、制御部３の機能を実現する。即ち、運転支援装置１は、プロセッサ２０１により実行されるときに、図２および図３等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０２を備える。また、このプログラムは、制御部３の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
　ここで、プロセッサ２０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
　メモリ２０２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ等の光ディスクであってもよい。
　なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　この発明に係る運転支援装置は、自車の車線逸脱を他車へ送信するようにしたので、自車と他車との衝突などの危険を回避するための運転支援装置などに用いるのに適している。
　１　運転支援装置、１ａ　ナビゲーション装置、２　情報取得部、３　制御部、４　通知部、４ａ　表示部、４ｂ　画像制御部、４ｃ　音声出力部、４ｄ　音声制御部、５　無線通信部、５ａ　受信アンテナ、５ｂ　受信部、５ｃ　送信アンテナ、５ｄ　送信部、６　地図データ蓄積部、７　経路算出部、８　入力部、２１　現在位置検出部、２１ａ　ＧＮＳＳ受信部、２１ｂ　方位検出部、２１ｃ　パルス検出部、２３　経路案内部、２７　周囲情報検出部、２８　外界センサ、２８ａ　カメラ、２８ｂ　画像処理部、２８ｃ　レーダ、２８ｄ　レーダ制御部、１００　交差点、１００ａ　左折直進用車線、１００ｂ　直進用車線、１００ｃ　右折用車線、１００ｄ　左折用車線、１００ｅ　右折直進用車線、１０１　第１車両、１０１ａ，１０１ｃ　走行予定経路、１０１ｂ　正しい走行車線方向、１１０　第２車両、１１０ａ　走行予定経路、２０１　プロセッサ、２０２　メモリ、２０３　通信装置、２０４　ディスプレイ、２０５　スピーカ。

Claims (7)

  1. 　自車の走行予定経路を示す経路情報および前記自車に搭載されるセンサにより検出される前記自車の周囲状況を示す周囲情報を取得する情報取得部と、
    　前記情報取得部により取得された前記自車の経路情報および周囲情報を用いて前記自車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定する制御部と、
    　前記制御部により前記自車の車線逸脱が判定された場合に前記自車の運転者に通知する通知部と、
    　前記自車の経路情報および前記自車が走行している車線を示す走行車線情報ならびに前記自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信する無線通信部とを備える運転支援装置。
  2. 　前記無線通信部は、他車から送信される、前記他車が走行予定経路の車線を逸脱したことを示す車線逸脱情報を受信し、
    　前記通知部は、前記無線通信部により前記他車の車線逸脱情報が受信された場合に前記他車の車線逸脱を前記自車の運転者に通知することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  3. 　前記無線通信部は、他車から送信される、前記他車の走行予定経路を示す経路情報を受信し、
    　前記制御部は、前記無線通信部により受信された前記他車の経路情報および前記情報取得部により取得された前記自車の周囲情報を用いて前記他車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定し、
    　前記通知部は、前記制御部により前記他車の車線逸脱が判定された場合に前記自車の運転者に通知することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  4. 　前記無線通信部は、他車から送信される、前記他車の走行予定経路を示す経路情報および前記他車が走行予定経路の車線を逸脱したことを示す車線逸脱情報を受信し、
    　前記制御部は、前記無線通信部により受信された前記他車の経路情報および前記情報取得部により取得された前記自車の周囲情報を用いて前記他車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定し、
    　前記通知部は、前記無線通信部により前記他車の車線逸脱情報が受信された場合、かつ、前記制御部により前記他車の車線逸脱が判定された場合に前記自車の運転者に通知することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  5. 　前記制御部は、前記自車の車線逸脱を判定した場合に前記自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けるか否かを判定し、
    　前記無線通信部は、前記制御部により前記自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けると判定された場合に前記車線逸脱情報の前記他車への送信を停止することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  6. 　前記制御部は、前記自車の車線逸脱を判定した場合に前記自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けるか否かを判定し、
    　前記無線通信部は、前記制御部により前記自車が走行予定経路から逸脱した車線を走行し続けると判定された場合に前記車線逸脱情報を取り消す取消情報および前記自車の新たな走行予定経路を示す経路情報を前記他車へ送信することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  7. 　情報取得部が、自車の走行予定経路を示す経路情報および前記自車に搭載されるセンサにより検出される前記自車の周囲状況を示す周囲情報を取得するステップと、
    　制御部が、前記情報取得部により取得された前記自車の経路情報および周囲情報を用いて前記自車が走行予定経路の車線から逸脱したか否かを判定するステップと、
    　通知部が、前記制御部により前記自車の車線逸脱が判定された場合に前記自車の運転者に通知するステップと、
    　無線通信部が、前記自車の経路情報および前記自車が走行している車線を示す走行車線情報ならびに前記自車が車線逸脱したことを示す車線逸脱情報を他車へ送信するステップとを備える運転支援方法。
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