WO2018173411A1

WO2018173411A1 - 荷物保持用のハンド部およびアシストスーツ

Info

Publication number: WO2018173411A1
Application number: PCT/JP2017/046964
Authority: WO
Inventors: 坂野倫祥; 西田圭佑; 中塚晶基; ▲高▼木貴大; 小谷伸介
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2017-03-22
Filing date: 2017-12-27
Publication date: 2018-09-27
Also published as: CN110418762A; EP3604202A1; CN110418762B; KR102321907B1; KR20190129952A; EP3604202A4

Abstract

荷物保持用のハンド部において、各種の形状の荷物に対応することができるようにする。吊り下げ機構に接続される基部１５と、基部１５に設けられて吊り下げ機構を作動させる為の手動操作部２３，２４と、荷物を保持する為の保持部２８を有して基部１５に着脱自在な支持部２９とが備えられる。

Description

荷物保持用のハンド部およびアシストスーツ

　本発明は、荷物保持用のハンド部およびアシストスーツに関する。

〔１〕
　荷物保持用のハンド部の中には、作業者に装着されるアシスト器具や、建物の天井部に支持されたウインチ等において、吊り下げるように使用されるもので、荷物を保持する為のものがある。

　作業者に装着されて使用されるアシスト器具として、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１では、作業者に取り付けられる本体部から前側にアーム部が延出されて、アーム部から下側に延出されたワイヤ（吊り下げ機構に相当）に、荷物保持用のハンド部が接続されている。
　ワイヤを巻き取り及び繰り出す昇降装置が本体部に備えられており、昇降装置を巻き取り側及び繰り出し側に作動させる為の手動操作部が、ハンド部に備えられている。

　これにより、作業者はハンド部を手で持ちながらハンド部により荷物を保持するのであり、ハンド部を持った手で手動操作部を操作することによって、ハンド部を上昇及び下降させることができる。

〔２〕
　また、アシストスーツの中には、作業者の動作をアシスト可能なものがある。

　例えば、特許文献２に従来のアシストスーツが記載されている。このアシストスーツには、作業者の背部に取り付けられる本体部（同文献では「フレーム構造」）と、作業者の動作を補助可能な駆動装置（同文献では「腿駆動モータ」）と、駆動装置によるアシスト特性（同文献では「アシスト力」）を手動操作で設定可能な設定スイッチ（同文献では「－ボタン」「＋ボタン」）と、が備えられている。

〔３〕
　また、アシストスーツの中には、作業者の動作をアシスト可能なものがある。

　例えば、特許文献３に従来のアシストスーツが記載されている。特許文献３に記載のアシストスーツには、作業者の動作を補助可能な駆動装置（同文献の「脚作用部」）と、駆動装置の駆動制御を行う制御部（同文献の「コントロールユニット」）と、が備えられている。制御部は、スイッチの操作に基づいて駆動装置を駆動するようになっている。

特開２０１５－１８２８３２号公報特開２０１５－４７３１３号公報特開２０１６－１２９９１８号公報

〔１〕
　背景技術〔１〕に対応する課題は、以下の通りである。
　特許文献１のハンド部は、断面がチャンネル状に形成されており、ビールケース等のように、荷物の横壁部の上部に保持用の開口部が備えられた荷物が想定されている。これにより、ハンド部を保持用の開口部に挿入することによって、ハンド部に荷物を保持する。

　ビールケース等のように保持用の開口部が上部に備えられた荷物に対して、保持用の開口部や取っ手部の位置や形状が異なる荷物や、保持用の開口部や取っ手部が備えられていない荷物がある。
　本発明は、荷物保持用のハンド部において、各種の形状の荷物に対応することができるようにすることを目的としている。

〔２〕
　背景技術〔２〕に対応する課題は、以下の通りである。
　ところで、アシストスーツは、例えば、リース等の貸し出しで利用されることも想定される。そのような場合に、複数のアシストスーツについて、上記従来技術のように、作業者により個別に設定されたアシスト特性を解除するために設定スイッチの手動操作を複数回行うことは煩雑となる。一方で、作業者がアシストスーツを使用している最中に、アシスト特性の設定が誤操作によって解除されることは好ましくない。

　上記実情に鑑み、手間をかけずにアシスト特性の設定を解除でき、かつ、使用中に誤操作でアシスト特性の設定が解除されることを回避できるアシストスーツを提供することが望まれていた。

〔３〕
　背景技術〔３〕に対応する課題は、以下の通りである。
　しかし、上記従来のアシストスーツでは、例えば、作業者が装着していない場合であっても、スイッチが押圧操作されると、駆動装置が駆動されるものになっていた。このように、非装着時に駆動装置が駆動すると、例えば、載置しているアシストスーツが転倒して破損したり、作業者が装着を行う途中で予期せぬ動作をしたりする不都合を招くおそれがあった。

　上記実情に鑑み、非装着時の誤動作を防止できるアシストスーツを提供することが望まれていた。

〔１〕
　課題〔１〕に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明の荷物保持用のハンド部は、
　吊り下げ機構に接続される基部と、
　前記基部に設けられて前記吊り下げ機構を作動させる為の手動操作部と、
　荷物を保持する為の保持部を有し、前記基部に着脱自在な支持部とが備えられている。

　本発明によると、手動操作部を設けて吊り下げ機構に接続された基部に、支持部が着脱自在であり、支持部は荷物を保持する為の保持部を有している。
　これにより、荷物を保持するのに適した保持部を有する支持部を用意して、支持部をハンド部の基部に取り付けることにより、ハンド部によって荷物を適切に保持することができる。
　次に形状の異なる荷物に対してハンド部を使用する場合、この荷物を保持するのに適した保持部を有する支持部を用意して、この支持部をハンド部の基部に取り付けることにより、ハンド部によって荷物を適切に保持することができる。

　以上のように荷物保持用のハンド部において、形状の異なる荷物の各々に対応して、荷物を保持するのに適した保持部を有する支持部を用意することにより、各種の形状の荷物に対応することができるようになって、荷物保持用のハンド部の作業性を向上させることができる。

　荷物保持用のハンド部では、吊り下げ機構を作動させる制御装置等と、ハンド部の手動操作部とがハーネス等によって接続され、ハンド部の手動操作部の操作信号がハーネス等を介して制御装置に送られて、吊り下げ機構が作動するように構成されることが多い。

　前述の構成において、本発明によると、手動操作部を備えたハンド部の基部に、支持部が取り付けられるので、異なる支持部に交換しても、ハンド部の手動操作部と制御装置等との接続状態はそのままにしておけばよく、ハンド部の手動操作部と制御装置等との接続を取り外したりする必要はない。

　本発明において、
　前記基部は、上下向きの横側部と、前記横側部の上部から横側に延びる上側部と、前記横側部の下部から前記上側部と同じ横側に延びる下側部とを有し、
　前記支持部が、前記上側部及び前記下側部に接触した状態で、前記上側部と前記下側部との間に取り付けられると好適である。

　本発明によると、ハンド部の基部は、上下向きの横側部と、横側部の上部から横側に延びる上側部と、横側部の下部から上側部と同じ横側に延びる下側部とを有している。
　これにより、ハンド部の基部に支持部を取り付けていない状態においても、ハンド部の下側部を荷物に掛けることにより、ハンド部により荷物を保持することができるので、荷物保持用のハンド部の作業性を向上させることができる。

　前述のハンド部の基部に支持部を取り付ける場合、ハンド部の基部の上側部及び下側部に上下方向から挟まれるように、ハンド部の基部に支持部が取り付けられるので、ハンド部の基部への支持部の取付状態を強固なものとすることができる。

　本発明において、
　前記下側部における前記横側部とは反対側の端部に、前記上側部側に突出する凸部が形成され、
　前記基部における前記横側部に沿った一方側の端部から、前記支持部が前記上側部と前記下側部との間、及び、前記横側部と前記凸部との間に挿入されることにより、
　前記支持部が前記上側部と前記下側部との間に取り付けられると好適である。

　前述のような、横側部、上側部及び下側部を有するハンド部の基部において、本発明によると、下側部における横側部とは反対側の端部に、上側部側に突出する凸部が形成されている。
　これにより、ハンド部の基部に支持部を取り付けていない状態において、ハンド部の下側部を荷物に掛けることにより、ハンド部により荷物を保持する場合、凸部が荷物に掛かることによって、ハンド部による荷物の保持の確実性を向上させることができる。

　前述のハンド部の基部に支持部を取り付ける場合、支持部がハンド部の基部の上側部及び下側部に上下方向から挟まれる状態となることに加えて、支持部がハンド部の基部の横側部及び凸部に横方向から挟まれる状態となって、ハンド部の基部に支持部が取り付けられるので、ハンド部の基部への支持部の取付状態を強固なものとすることができる。

　本発明において、
　前記基部における前記横側部に沿った一方側の端部からの前記支持部の挿入を許容する解除姿勢、及び、前記支持部が前記上側部と前記下側部との間に取り付けられた状態で、前記基部における前記横側部に沿った一方側の端部への前記支持部の移動を止める作用姿勢に、姿勢変更自在な第１ストッパー部が設けられ、
　前記支持部が前記上側部と前記下側部との間に取り付けられた状態で、前記基部における前記横側部に沿った他方側の端部への前記支持部の移動を止める第２ストッパー部が設けられていると好適である。

　前述のような、横側部、上側部、下側部及び凸部を有するハンド部の基部に支持部を取り付ける場合、ハンド部の基部における横側部に沿った一方側の端部から、支持部をハンド部の基部に差し込むことにより、ハンド部の基部に支持部を取り付けることになる。
　この場合、本発明によると、第１ストッパー部を解除姿勢に操作して、ハンド部の基部の一方側の端部から、支持部をハンド部の基部に差し込むのであり、ハンド部の基部に支持部を所定位置まで差し込んだ後、第１ストッパー部を作用姿勢に操作して、ハンド部の基部に支持部を取り付ける。

　本発明によると、ハンド部の基部に支持部を取り付けた状態において、ハンド部の基部の一方側及び他方側に、支持部が移動しようとしても、支持部の移動が第１ストッパー部及び第２ストッパー部により止められるので、ハンド部の基部への支持部の取付状態を強固なものとすることができる。
　ハンド部の基部から支持部を取り外す場合、第１ストッパー部を解除姿勢に操作して、支持部を取り付ける際とは逆向きに支持部を移動させることにより、ハンド部の基部の一方側の端部から、支持部を抜き出して取り外すことができる。

　本発明において、
　前記保持部と前記支持部とが別体であり、前記保持部が前記支持部に取り付けられていると好適である。

　前述のように作業の対象となる荷物を保持するのに適した保持部を有する支持部を用意する場合、本発明によると、荷物を保持するのに適した各種の保持部を用意し、支持部を１種類又は少数種類だけ用意して、保持部を支持部に取り付けることにより、荷物を保持するのに適した保持部を有する支持部を得ることができる。
　この場合、本発明によると、支持部の共通化を図ることができるので、生産コストの低減の面で有利なものとなる。

　本発明において、
　前記基部は、上下向きの横側部と、前記横側部の上部から横側に延びる上側部と、前記横側部の下部から前記上側部と同じ横側に延びる下側部とを有し、
　前記支持部が、前記上側部及び前記下側部に接触した状態で、前記上側部と前記下側部との間に取り付けられており、
　前記支持部における前記上側部側の部分に、第１凹部が備えられ、
　前記支持部における前記横側部側の部分に、第２凹部が前記第１凹部につながるように備えられて、
　前記保持部が、前記第２凹部とは反対側から前記第１凹部に入り込み、前記第１凹部から前記第２凹部に入り込んで、前記支持部に取り付けられていると好適である。

　前述のハンド部の基部に支持部を取り付ける場合、ハンド部の基部の上側部及び下側部に上下方向から挟まれるように、ハンド部の基部に支持部が取り付けられるので、ハンド部の基部への支持部の取付状態を強固なものとすることができる。
　本発明によると、保持部を支持部に取り付ける場合、保持部が支持部の第１凹部及び第２凹部に入り込んで取り付けられるのであり、保持部が支持部に強固に取り付けられる。

　本発明において、
　仕様の異なる前記保持部が設けられた前記支持部が、前記基部に着脱自在であると好適である。

　本発明によると、仕様の異なる保持部を有する支持部が、ハンド部の基部に着脱自在（交換自在）であることによって、荷物に応じた最適な保持部を有する支持部を選択して、使用することができるのであり、荷物保持用のハンド部の作業性を向上させることができる。

〔２〕
　課題〔２〕に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明のアシストスーツは、
　作業者の背部に取り付けられる本体部と、
　作業者の動作を補助可能な駆動装置と、
　前記駆動装置によるアシスト特性を手動操作で設定可能な設定スイッチと、
　前記設定スイッチによる前記アシスト特性の設定を手動操作で解除可能な解除スイッチと、が備えられ、
　前記解除スイッチが前記本体部の左右中心に対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、前記設定スイッチが前記本体部の前記左右中心に対する他方側に偏倚した箇所に配置されているものである。

　本発明によれば、駆動装置のアシスト特性を設定スイッチの手動操作により、例えば作業者等の体格等に応じた適切なものに設定できる。そして、設定されたアシスト特性は、設定スイッチの手動操作を複数回行わなくとも、解除スイッチの手動操作を行うだけで、手間をかけずに解除できる。しかも、解除スイッチは、本体部の左右中心に対して、設定スイッチとは反対側に配置されているので、例えば、作業者が設定スイッチと間違えて解除スイッチを操作してしまうことがなく、これにより、使用中に誤操作でアシスト特性の設定が解除されることを回避できる。
　このように、本発明によれば、手間をかけずにアシスト特性の設定を解除でき、かつ、使用中に誤操作でアシスト特性の設定が解除されることを回避できるものとなる。

　本発明において、
　前記解除スイッチは、短押し操作によりアシスト作用が異なる他のモードへの切り換えが可能であり、前記短押し操作よりも押圧時間の長い長押し操作により前記アシスト特性の設定の解除が可能であると好適である。

　本構成によれば、解除スイッチは、アシスト作用が異なる他のモードへ切り換えるスイッチを兼用しているので、例えば、モードを切り換えるスイッチと解除スイッチとを別個に備えるものに比べて、構造を簡素化できる。

　本発明において、
　前記設定スイッチは、押し操作により前記アシスト特性を調整する調整モードへの切り換えが可能であり、
　前記調整モードにおいて、前記解除スイッチの操作による前記アシスト特性の設定の解除が可能となっていると好適である。

　本構成によれば、通常モードでは、解除スイッチを操作しても、アシスト特性の設定は解除されず、設定スイッチの押し操作により切り換わる調整モードにおいて、解除スイッチの手動操作によるアシスト特性の設定の解除を行うことが可能になっている。このため、使用中に誤操作でアシスト特性の設定が解除されることを好適に回避できる。

　本発明において、
　前記解除スイッチを操作すると、前記アシスト特性が予め設定されている標準値にリセットされると好適である。

　本構成によれば、解除スイッチを操作するだけで、アシスト特性が予め設定される標準値にリセットされるので、例えば、リース会社等の貸出会社で複数のアシストスーツを管理する場合に、アシストスーツの設定の初期化作業を少ない手間で行うことができる。

　本発明において、
　前記駆動装置として、作業者の立ち上がり動作を補助可能な腰アシスト装置が備えられ、
　前記腰アシスト装置に係る前記アシスト特性を規定するパラメータとして、前記腰アシスト装置にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度のうち少なくともいずれか一方を含み、調整モードにおいて、前記上限角度と前記下限角度との少なくともいずれか一方が変更可能であると好適である。

　本構成によれば、腰アシスト装置にアシスト力を発揮させる角度範囲は、例えば、作業者の体格等に応じて、最適な値が異なる。腰アシスト装置に係るアシスト特性として、その角度範囲の上限角度と下限角度のうち少なくともいずれか一方が、設定スイッチの手動操作に基づいて変更可能となっている。解除スイッチの操作により、この腰アシスト装置に係る角度範囲の設定の解除を簡単に行うことができる。

　本発明において、
　前記駆動装置として、対象物を吊り下げて対象物の持ち上げ動作を補助可能な腕アシスト装置が備えられ、
　前記腕アシスト装置に係る前記アシスト特性を規定するパラメータとして、前記腕アシスト装置にアシスト力を発揮させる対象物の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さのうち少なくともいずれか一方を含み、調整モードにおいて、前記上限高さと前記下限高さとの少なくともいずれか一方が変更可能であると好適である。

　本構成によれば、腕アシスト装置にアシスト力を発揮させる対象物の吊下げ位置の高さ範囲は、例えば、作業の種別に応じて、最適な値が異なる。腕アシスト装置に係るアシスト特性として、その高さ範囲の上限高さと下限高さのうち少なくともいずれか一方が、設定スイッチの手動操作に基づいて変更可能となっている。解除スイッチの操作により、この腕アシスト装置に係る高さ範囲の設定の解除を簡単に行うことができる。

　本発明において、
　前記解除スイッチを操作すると、前記駆動装置としての腰アシスト装置に係る前記アシスト特性の設定と、前記駆動装置としての腕アシスト装置に係る前記アシスト特性の設定と、の両方が一括で解除されると好適である。

　本構成によれば、例えば、解除スイッチの操作で、腰アシスト装置に係るアシスト特性の設定の解除と、腕アシスト装置に係るアシスト特性の設定の解除と、のうちいずれか一方のみを行うものに比べて、アシストスーツに設定可能なアシスト特性を完全に解除する操作を少ない手間で行うことができる。

〔３〕
　課題〔３〕に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明のアシストスーツは、
　作業者の動作を補助可能な駆動装置と、
　前記駆動装置の駆動制御を行う制御部と、
　作業者に対する装着を検出可能な検出センサと、が備えられ、
　前記制御部は、前記検出センサにより作業者に対する装着が検出されている場合に前記駆動装置の駆動を許容し、かつ、前記検出センサにより作業者に対する装着が検出されていない場合に前記駆動装置の駆動を禁止するように構成されているものである。

　本発明によれば、検出センサにより作業者に対する装着が検出されている場合にのみ駆動装置が駆動して作業者の動作を駆動装置によりアシスト可能であり、検出センサにより作業者に対する装着が検出されていない場合には駆動装置が駆動されない。よって、本発明であれば、非装着時の誤動作を防止できるものとなる。このため、非装着時の駆動装置の誤動作に起因して、載置しているアシストスーツが転倒して破損したり、作業者が装着を行う途中で予期せぬ動作をしたりする不都合が生じることを回避できる。

　本発明において、
　前記検出センサとして、装着時における作業者の背部による押圧力を検出可能な背センサが備えられていると好適である。

　本構成によれば、背センサにより作業者の背部が検出されている状態でのみ駆動装置の駆動が許容されるので、例えば、作業者が装着を行う途中で駆動装置が誤って駆動されることを回避できる。

　本発明において、
　装着時に作業者の背部に接触する背パッドが備えられ、
　前記背センサが、前記背パッドのうち作業者の背部とは反対側の裏面側に配置されていると好適である。

　本構成によれば、背センサが背パッドに隠れているので、誤って背センサにより装着の誤検知が行われる可能性を低減できる。また、背パッドに作業者の背部を押し当てることで背センサが検出状態になるので、作業者の背部にしっかりと装着が行われた状態で、駆動装置の駆動が許容されるものにできる。

　本発明において、
　作業者の肩部に掛け回される肩ベルトが備えられ、
　前記検出センサとして、前記肩ベルトの張力を検出可能な張力センサが備えられていると好適である。

　本構成によれば、作業者が肩ベルトを掛けて張力センサが検出状態になっているときにのみ、駆動装置の駆動が許容されるので、例えば、作業者が装着を行う途中で駆動装置が誤って駆動されることを回避できる。

　本発明において、
　前記検出センサとして、装着時における作業者の腰部による押圧力を検出可能な腰センサが備えられていると好適である。

　本構成によれば、作業者が腰ベルトを巻いて腰センサが検出状態になっているときにのみ、駆動装置の駆動が許容されるので、例えば、作業者が装着を行う途中で駆動装置が誤って駆動されることを回避できる。

　本発明において、
　装着時に作業者の腰部に接触する腰パッドが備えられ、
　前記腰センサが、前記腰パッドのうち作業者の腰部とは反対側の裏面側に配置されていると好適である。

　本構成によれば、腰センサが腰パッドに隠れているので、誤って腰センサにより装着の誤検知が行われる可能性を低減できる。また、腰パッドに作業者の腰部を押し当てることで腰センサが検出状態になるので、作業者の腰部にしっかりと装着が行われた状態で、駆動装置の駆動が許容されるものとなる。

　本発明において、
　一対のベルト部を互いに係合することで作業者の腰部に巻き付けて取り付け可能な腰ベルトが備えられ、
　前記検出センサとして、前記ベルト部の係合を検出可能な係合センサが備えられていると好適である。

　本構成によれば、作業者が腰ベルトを巻き付けてベルト部を係合させて係合センサが検出状態になっているときにのみ、駆動装置の駆動が許容されるので、例えば、作業者が装着を行う途中で駆動装置が誤って駆動されることを回避できる。

第１実施形態を示す図であって（以下、図２０まで同じ）、作業者がアシスト器具を装着した状態での右側面図である。作業者がアシスト器具を装着した状態での背面図である。アシスト器具の全体斜視図である。ハンド部の基部の側面図である。ハンド部のカバーの側面図である。ハンド部の基部及びカバーの分解斜視図である。ハンド部の基部及びカバーの側面図である。ハンド部の支持部の側面図である。ハンド部の支持部の背面図である。ハンド部の支持部の斜視図である。ハンド部の保持部の斜視図である。ハンド部の第１ストッパー部の斜視図である。ハンド部の基部に支持部を取り付ける状態を示す側面図である。ハンド部の基部に支持部を取り付ける状態を示す側面図である。ハンド部の基部に支持部を取り付ける状態を示す側面図である。ハンド部の基部に支持部が取り付けられた状態を示す側面図である。ハンド部の基部に支持部が取り付けられた状態を示す背面図である。ハンド部の別の保持部の斜視図である。ハンド部の別の保持部の斜視図である。ハンド部の別の保持部の斜視図である。第２実施形態を示す図であって（以下、図２７まで同じ）、作業者が装着した状態のアシストスーツを示す側面図である。作業者が装着した状態のアシストスーツを示す後面図である。アシストスーツを示す斜視図である。右のスイッチケースを示す平面図である。左のスイッチケースを示す平面図である。アシストスーツの制御構成を示すブロック図である。アシスト特性を解除する際の操作の流れを示すフローチャートである。第３実施形態を示す図であって（以下、図３１まで同じ）、作業者が装着した状態のアシストスーツを示す側面図である。作業者が装着した状態のアシストスーツを示す後面図である。アシストスーツを示す斜視図である。アシストスーツの制御構成を示すブロック図である。

〔第１実施形態〕
　以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
　図１～図２０において、作業者が装着して使用するアシスト器具に、本発明の荷物保持用のハンド部２０が取り付けられた状態が示されている。
　本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。

（アシスト器具の全体構成及び本体部）
　図１，２，３に示すように、アシスト器具には、作業者の背中部に取り付けられる本体部１、本体部１の上部から上方に延出された右及び左のアーム部２、本体部１の下部に設けられた右及び左の脚作用部３が備えられており、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられている。

　図１，２，３に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６に亘って連結された支持板７等を備えて、枠状となっている。脚作用部３に取付ベルト４が取り付けられ、支持板７の前面の上部に肩ベルト５が取り付けられている。支持板７の後面の上下中間部に制御装置８が連結されており、支持板７の後面の下部にバッテリー９が取り付けられている。

　図１及び図２に示すように、肩ベルト５に作業者の腕部（肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。

　図１及び図２に示すように、アシスト器具及び荷物の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシスト器具及び荷物の重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。

（右及び左の脚作用部）
　図１，２，３に示すように、脚作用部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。支持板７の下部に左右方向にスライド自在に基部１０が支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。

　図１，２，３に示すように、伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２の端部に連結されている。複数の平ギヤにより構成された伝動機構（図示せず）が伝動ケース１１の内部に備えられて、電動モータ（図示せず）が基部１０の内部に備えられており、電動モータにより伝動機構を介して操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。

　前述のように、作業者の背中部に本体部１を取り付ける場合において、作業者が取付ベルト４を腰部に巻き付けて固定する際、取付ベルト４と一緒に、右及び左の脚作用部３（基部１０）が支持板７に沿って左右方向に移動可能である。
　これにより、取付ベルト４の腰部への巻き付け具合によって、作業者の体格に合わせるように右及び左の脚作用部３の間隔が決まるのであり、取付ベルト４により右及び左の脚作用部３の位置が決められた状態となる。

　この後、図１及び図２に示すように、作業者は脚ベルト１３を太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））により、脚ベルト１３を太腿部に取り付ける。
　作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者の腰部の右側に右の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置し、作業者の腰部の左側に左の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置する。

（右及び左のアーム部）
　図１，２，３に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め前方の斜め上方に延出されて、右及び左のアーム部２となっており、アーム部２の上端部にプーリー（図示せず）が回転自在に支持されている。

　図１，２，３に示すように、支持板７の後面の上部に昇降装置１７が連結されており、昇降装置１７から、右の２本のワイヤ１８，１９（吊り下げ機構に相当）、及び左の２本のワイヤ１８，１９（吊り下げ機構に相当）が延出されている。支持板７の上部にアウター受け部２１が連結され、アーム部２の上部にアウター受け部２２が連結されており、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部がアウター受け部２１，２２に接続されて、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが昇降装置１７に接続されている。

　図１，２，３に示すように、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがアーム部２の上端部のプーリーに掛けられて下側に延出されており、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに、右のハンド部２０が接続されている。左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがアーム部２の上端部のプーリーに掛けられて下側に延出されており、左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに、左のハンド部２０が接続されている。

（昇降装置）
　図１及び図２に示すように、昇降装置１７は支持板７に連結されている。伝動機構（図示せず）を内装する上下向きの伝動ケース２５、伝動ケース２５の上部に横向きに連結された支持ケース２６、伝動ケース２５の下部に横向きに連結された電動モータ２７、支持ケース２６の内部で横向きの軸芯周りに回転自在な４個の回転体（図示せず）が、昇降装置１７に備えられている。

　図１及び図２に示すように、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部がアウター受け部２１に接続され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、支持ケース２６の内部の４個の回転体の各々に接続されている。

　以上の構造により、図１及び図２に示すように、制御装置８により電動モータ２７が作動する。電動モータ２７の動力が伝動ケース２５の内部の伝動機構を介して、支持ケース２６の内部の回転体に伝達されるのであり、回転体が巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。

　図１及び図２に示すように、昇降装置１７において、電動モータ２７により回転体が巻き取り側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体に巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。電動モータ２７により回転体が繰り出し側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体から繰り出されて、ハンド部２０が下降する。

　電動モータ２７に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。電動モータ２７の作動時に電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２７の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。

（ハンド部の全体構成）
　図１，２，１３に示すように、ハンド部２０は、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに接続される基部１５、基部１５に取り付けられる上昇操作スイッチ２３（手動操作部に相当）及び下降操作スイッチ２４（手動操作部に相当）、基部１５に取り付けられるカバー１６、保持部２８が設けられた支持部２９等が備えられており、基部１５に支持部２９が取り付けられる。

　図１，２，３に示すように、制御装置８に接続されたハーネス１４が、右及び左のアーム部２の上下中間部からアーム部２の内部に入り、アーム部２の内部を通ってアーム部２の上端部に延出されている。右及び左のアーム部２の上端部の開口部からハーネス１４が出て下側に延出されており、ハーネス１４が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４に接続されている。

（ハンド部の基部及びカバーの構成）
　図４～図７に、右のハンド部２０の基部１５及びカバー１６が示されている。右のハンド部２０の基部１５及びカバー１６と、左のハンド部２０の基部１５及びカバー１６とは左右対称の形状に形成されて、同じ構造を備えている。

　図４及び図６に示すように、金属製の板材が折り曲げられて、基部１５となっている。
基部１５において、上下向きの横側部３１、横側部３１の上部から横側に延びる上側部３２、横側部３１の下部から上側部３２と同じ横側に延びる下側部３３、下側部３３における横側部３１とは反対側から上側部３２側（上側）に突出する凸部３４、上側部３２における横側部３１とは反対側から凸部３４と同じ側（上側）に延びる接続部３５が備えられている。

　図４及び図６に示すように、基部１５の接続部３５の接続孔３５ａに、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが接続されている。基部１５の上側部３２に、上昇操作スイッチ２３（下降操作スイッチ２４）が取り付けられている。基部１５の横側部３１に、面ファスナ３０（マジックテープ（登録商標））が貼り付けられている。

　図５及び図６に示すように、合成樹脂により一体的に成形されて、カバー１６となっている。カバー１６において、上下向きの横側部１６ａ、横側部１６ａの上部から横側に延びる上側部１６ｂ及び前側部１６ｃが備えられており、横側部１６ａ及び上側部１６ｂに開口部１６ｄ，１６ｅが開口されている。

　図６及び図７に示すように、カバー１６の横側部１６ａを基部１５の横側部３１に当て付け、カバー１６の上側部１６ｂを基部１５の上側部３２の上側に位置させて、基部１５の横側部３１の開口部３１ａとカバー１６の開口部１６ｄとに亘って、連結部材３６が取り付けられて、カバー１６が基部１５に連結されている。
　この状態において、上昇操作スイッチ２３（下降操作スイッチ２４）が、カバー１６の開口部１６ｅから上側に出ている。

　図１及び図２に示すように、アーム部２に面ファスナ４０（マジックテープ（登録商標））が貼り付けられている。
　ハンド部２０を使用しない場合、後述する支持部２９を基部１５から取り外した状態において、基部１５の横側部３１をアーム部２に当て付け、基部１５の面ファスナ３０をアーム部２の面ファスナ４０に取り付けることにより、ハンド部２０をアーム部２に取り付けておくことができる。

（ハンド部の支持部の構成）
　図８，９，１０に示すように、合成樹脂により一体的に成形されて、支持部２９となっており、支持部２９に、幅狭の上側部４１及び幅広の下側部４２が備えられている。

　図８，９，１０に示すように、支持部２９の上側部４１の横部分（支持部２９における基部１５の横側部３１側の部分）に、支持部２９の上側部４１の全幅に亘るように凸部４１ａが備えられている。支持部２９の上側部４１において、前述の横部分とは反対側の横部分に、連結孔４１ｂが開口されている。

　図８，９，１０に示すように、支持部２９の下側部４２の横部分（支持部２９における基部１５の横側部３１側の部分）に、支持部２９の下側部４２の全幅に亘るように凸部４２ａが備えられている。図１３に示すように、支持部２９の下側部４２の一方の端部に、第１ストッパー部３７が備えられ、図８，９，１０に示すように、支持部２９の下側部４２の他方の端部に、第２ストッパー部４２ｂが下向きに形成されている。

　図１２に示すように、弾性を備えた合成樹脂により一体的にアングル材状に成形されて、第１ストッパー部３７となっている。第１ストッパー部３７に、上下向きの長孔３７ａが開口されて、弾性変形自在なアーム部３７ｂが備えられている。

　図８，９，１０，１３に示すように、支持部２９の上側部４１の凹部４１ｃに、第１ストッパー部３７のアーム部３７ｂの端部が挿入されて、第１ストッパー部３７が支持部２９の下側部４２の一方の端部に当て付けられている。頭付きのピン３８が、第１ストッパー部３７の長孔３７ａに挿入されて、支持部２９の下側部４２の一方の端部に連結されている。

　図１３及び図１４に示すように、第１ストッパー部３７の長孔３７ａ及びピン３８によって、第１ストッパー部３７が、支持部２９の下側部４２の一方の端部から外れないように下側の作用姿勢（図１３参照）、及び上側の解除姿勢（図１４参照）に上下にスライド自在に支持されている。第１ストッパー部３７のアーム部３７ｂの弾性により、第１ストッパー部３７が作用姿勢に付勢されている。

　図８，９，１０に示すように、支持部２９の上側部４１の上部分（支持部２９における基部１５の上側部３２側の部分）に、第１凹部４３が備えられている。
　支持部２９の上側部４１及び下側部４２の横部分（支持部２９における基部１５の横側部３１側の部分）に、第２凹部４４が第１凹部４３につながりながら、支持部２９の上下方向の全幅に亘るように備えられている。

（ハンド部の保持部の構成）
　図１１に示すように、金属製の板材が折り曲げられて、保持部２８となっている。

　図１１に示すように、保持部２８において、上下向きの横側部５１、横側部５１の上部から横側に延びる上側部５２、横側部５１の下部から上側部５２の反対側に延びる下側部５３、下側部５３における横側部５１とは反対側から上側部５２側（上側）に延びる上向き部５４、上側部５２における横側部５１とは反対側から上向き部５４の反対側（下側）に延びる下向き部５５が備えられている。保持部２８の横側部５１に、重量軽減用の開口部５１ａが開口され、連結孔５１ｂが開口されている。

　図１０，１１，１３に示すように、保持部２８の横側部５１が、支持部２９の上側部４１において第２凹部４４とは反対側の横部分に当て付けられて、保持部２８の上側部５２が、支持部２９の第１凹部４３に入り込み、保持部２８の下向き部５５が、支持部２９の第２凹部４４に入り込んでいる。

　これにより、図１０，１１，１３に示すように、保持部２８が、支持部２９の第２凹部４４とは反対側から支持部２９の第１凹部４３に入り込み、支持部２９の第１凹部４３から第２凹部４４に入り込む状態となっている。ネジ３９が保持部２８の横側部５１の連結孔５１ｂから、支持部２９の上側部４１の連結孔４１ｂに取り付けられて、保持部２８が支持部２９に取り付けられている。

　図１１に示すように、保持部２８の上向き部５４を、荷物の横側部の開口部に挿入し、保持部２８の横側部５１及び上向き部５４の間に、荷物の開口部の縁部を入り込ませて、保持部２８の下側部５３により荷物の開口部の縁部を支持する。これにより、保持部２８に荷物が保持される。

（ハンド部の支持部におけるハンド部の基部への取り付け）
　図１３に示す状態は、基部１５から支持部２９が取り外された状態である。図１３に示す状態において、支持部２９を基部１５に取り付ける場合、図１４に示すように、第１ストッパー部３７のアーム部３７ｂの付勢力に抗して、第１ストッパー部３７を作用姿勢から解除姿勢に上側にスライドさせ、基部１５の一方側の端部から支持部２９を基部１５に差し込む。

　この場合、図１５，１６，１７に示すように、支持部２９の上側部４１が基部１５の上側部３２に接触し、支持部２９の下側部４２が基部１５の下側部３３に接触する。
　支持部２９の上側部４１及び下側部４２の凸部４１ａ，４２ａが、基部１５の横側部３１の上部及び下部に接触するのであり、連結部材３６及び面ファスナ３０が、支持部２９の上側部４１及び下側部４２に接触することはない。
　支持部２９の下側部４２が基部１５の凸部３４に接触するのであり、基部１５の凸部３４が、支持部２９の下側部４２と保持部２８の横側部５１との間に位置する。

　前述のように支持部２９を基部１５に差し込んで摺動させて、図１６及び図１７に示すように、支持部２９の下側部４２の第２ストッパー部４２ｂが、基部１５の一方側の端部に達すると、第１ストッパー部３７が基部１５の他方側の端部に達するのであり、第１ストッパー部３７のアーム部３７ｂの付勢力により、第１ストッパー部３７が自動的に作用姿勢にスライドする。これにより、基部１５に支持部２９が取り付けられた状態となる。

　図１６及び図１７に示すように、基部１５に支持部２９が取り付けられた状態において支持部２９の上側部４１が基部１５の上側部３２に接触し、支持部２９の下側部４２が基部１５の下側部３３に接触して、支持部２９が基部１５の上側部３２及び下側部３３に上下方向から挟まれる状態となっている。

　図１６及び図１７に示すように、支持部２９の上側部４１及び下側部４２の凸部４１ａ，４２ａが基部１５の横側部３１の上部及び下部に接触し、支持部２９の下側部４２が基部１５の凸部３４に接触して、支持部２９が基部１５の横側部３１及び凸部３４により横方向から挟まれる状態となっている。以上の状態により、基部１５への支持部２９の取付状態が強固なものとなる。

　図１６及び図１７に示すように、基部１５に支持部２９が取り付けられた状態において第１ストッパー部３７が、基部１５の下側部３３の他方の端部に当たっており、支持部２９の下側部４２の第２ストッパー部４２ｂが、基部１５の下側部３３の一方の端部に当たっている。

　以上の状態により、基部１５に対して支持部２９が一方側及び他方側に移動しようとしても、第１ストッパー部３７及び支持部２９の下側部４２の第２ストッパー部４２ｂによって、支持部２９の移動が止められる。

　基部１５から支持部２９を取り外す場合、図１６及び図１７に示す状態において、第１ストッパー部３７を作用姿勢から解除姿勢に上側にスライドさせ、図１６から図１５に示すように、支持部２９を前述とは逆方向に移動させることにより、支持部２９を基部１５から抜き出して取り外す。

（仕様の異なるハンド部の保持部及び支持部）（その１）
　図１１に示す保持部２８とは異なる保持部２８が、図１８に示されている。

　図１８に示す保持部２８において、図１１に示す保持部２８と同様に、横側部５１、上側部５２、下側部５３、上向き部５４、下向き部５５、横側部５１の開口部５１ａ及び連結孔５１ｂが備えられており、この構成に加えて、上向き部５４が下側部５３を越えて下側に延びて、下向き部５６が備えられている。

　図１１に示す保持部２８が取り付けられる支持部２９（図８，９，１０参照）と同じ支持部２９に、図１８に示す保持部２８が取り付けられる。この場合、図１１に示す保持部２８が支持部２９に取り付けられる形態と同じ形態で、図１８に示す保持部２８が支持部２９に取り付けられる。

　図１８に示す保持部２８により荷物を保持する場合、保持部２８の上向き部５４及び下向き部５６を、荷物の横側部の開口部に挿入して、保持部２８の横側部５１及び上向き部５４の間に、荷物の開口部の縁部を入り込ませて、保持部２８の下側部５３により荷物の開口部の縁部を支持する。これにより、保持部２８に荷物が保持される。
　この場合、荷物の開口部の下側の内面に保持部２８の下向き部５６が当たるのであり、保持部２８の下向き部５６によって、保持部２８の下側部５３から荷物の開口部が外れ難くなる。

（仕様の異なるハンド部の保持部及び支持部）（その２）
　図１１に示す保持部２８とは異なる保持部２８が、図１９に示されている。

　図１９に示す保持部２８において、連結孔５７ａが開口された連結板５７に、折り曲げられた棒材が連結されており、棒材には、連結板５７に連結される２個の上下向きの横側部５８、横側部５８の下部から上側に延びるフック部５９、横側部５８の上部からフック部５９とは反対側に延びる２個の上側部６０、上側部６０における横側部５８とは反対側から下側に延びる２個の下向き部６１が備えられている。

　図１１に示す保持部２８が取り付けられる支持部２９（図８，９，１０参照）と同じ支持部２９に、図１９に示す保持部２８が取り付けられる。
　保持部２８の連結板５７を、支持部２９の上側部４１において第２凹部４４とは反対側の横部分に当て付け、保持部２８の上側部６０を、支持部２９の第１凹部４３に入り込ませて、保持部２８の下向き部６１を、支持部２９の第２凹部４４に入り込ませる。ネジ３９を保持部２８の連結板５７の連結孔５７ａから、支持部２９の上側部４１の連結孔４１ｂに取り付けて、保持部２８を支持部２９に取り付ける。

（仕様の異なるハンド部の保持部および支持部）（その３）
　図１１に示す保持部２８とは異なる保持部２８が、図２０に示されている。図２０に示す保持部２８は、図１９に示す保持部２８と同様な構成を備えている。この場合、図２０に示す保持部２８では、１個の横側部５８、１個の上側部６０及び１個の下向き部６１が備えられている。

　図１１に示す保持部２８が取り付けられる支持部２９（図８，９，１０参照）と同じ支持部２９に、図２０に示す保持部２８が取り付けられる。この場合、図１９に示す保持部２８が支持部２９に取り付けられる形態と同じ形態で、図２０に示す保持部２８が支持部２９に取り付けられる。

　図１９に示す保持部２８、図２０に示す保持部２８は、持ち手部を備えた荷物を保持するのに適しており、保持部２８のフック部５９に荷物の持ち手部を掛けることにより、荷物を保持することができる。

　以上のように、図１１に示す保持部２８が取り付けられた支持部２９、図１８に示す保持部２８が取り付けられた支持部２９、図１９に示す保持部２８が取り付けられた支持部２９、図２０に示す保持部２８が取り付けられた支持部２９というように、仕様の異なる支持部２９が基部１５に着脱自在である。

（アシスト器具の作業形態）
　例えば、パレットや床に置かれた荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんでパレットや床の荷物を手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、次に手で荷物を持ち上げて、荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。

　アシスト器具を装着した作業者が前述のような作業を行う状態において、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作に基づいて、制御装置８により右及び左の脚作用部３、昇降装置１７が作動する状態について説明する。

　図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を押し操作していないと、昇降装置１７の電動モータ２７は停止して、右及び左の脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
　作業者が歩行する場合や、作業者が膝部を曲げて腰部を落とす場合（しゃがむ場合）、作業者の太腿部に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。

　次に作業者がしゃがんでパレットや床の荷物を持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２７が停止して、ハンド部２０が停止する。これにより作業者は、ハンド部２０により荷物を保持する。

　前述のように、電動モータ２７に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられており、電動モータ２７の停止時及び非通電時に、電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。
　これにより、電動モータ２７が停止した状態において、昇降装置１７からワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、後述するようにハンド部２０に荷物の重量が掛かっても、ハンド部２０が下降することはない。

　次に作業者は、ハンド部２０により荷物を保持した状態で、立ち上がることによって荷物を持ち上げる。この状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、脚作用部３において、操作アーム１２が下側に駆動され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。このように、作業者が立ち上がる際において、前述の電動モータ２７のブレーキ機能により、ハンド部２０が下降することはない。

　前述のように、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後、脚作用部３において、操作アーム１２が略真下に向く位置に達したことが検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。

　次に昇降装置１７において、電動モータ２７が巻き取り側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。所望の位置までハンド部２０が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、電動モータ２７が停止してハンド部２０が停止する。

　次に作業者は荷物を置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。

　これにより作業者は、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置いて、ハンド部２０を荷物から取り外す。このようにして、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻るのであり、次の荷物に対して同様な操作を行う。

（第１実施形態の第１別形態）
　保持部２８と支持部２９とを別体として、保持部２８を支持部２９に取り付けるのではなく、保持部２８と支持部２９を一体的に構成してもよい。この構造によると、形状の異なる荷物の各々に対応して、保持部２８を有する支持部２９を用意する必要がある。
　第１ストッパー部３７及び第２ストッパー部４２ｂを、支持部２９に備えずに、基部１５に備えてもよい。

（第１実施形態の第２別形態）
　アシスト器具において、右及び左のアーム部２を廃止して、１本のアーム部２を備えてもよい。
　この構造によると、１本のアーム部２から２本のワイヤ１８を延出して、２本のワイヤ１８の一方に右のハンド部２０を備え、２本のワイヤ１８の他方に左のハンド部２０を備える。又は、１本のアーム部２から１本のワイヤ１８を延出し、１本のワイヤ１８の端部を二股状に分岐させて、分岐部分の一方に右のハンド部２０を備え、分岐部分の他方に左のハンド部２０を備える。

　上昇操作スイッチ２３を左のハンド部２０に備え、下降操作スイッチ２４を右のハンド部２０に備えてもよい。上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を、右又は左の一方のハンド部２０に備えてもよい。

　アシスト器具において、右及び左の脚作用部３を備えないように構成してもよい。
　アシスト器具において、昇降装置１７を廃止して、ワイヤ１８，１９を本体部１やアーム部２に連結し、ハンド部２０の位置を固定して、ハンド部２０の昇降を行わないように構成してもよい。

（第１実施形態の第３別形態）
　本発明は、作業者に装着されて作業者による荷物の保持を補助するアシスト器具に使用されるハンド部ばかりではなく、建物の天井部に支持されたウインチ等に使用されるハンド部にも適用できる。

〔第２実施形態〕
　以下、本発明の一例である第２実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」等の方向に関する表記は、アシストスーツを装着した状態の作業者の視点を基準としている。

〔アシストスーツの基本構造について〕
　図２１～図２３等に示すアシストスーツは、作業者の体に装着されるものであり、作業者による対象物（荷）の上げ下げ動作を補助するアシスト力を付与できるようになっている。

　図２１～図２３に示すように、アシストスーツには、作業者の背部（背中部）側に取り付けられて作業者の体に支持される本体部１０１、作業者の動作を補助可能な駆動装置Ａ、駆動装置Ａの制御を行う制御装置１０４、駆動装置Ａに係る電装系に給電可能なバッテリ１０５等が備えられている。

　図２１～図２３に示すように、駆動装置Ａとしては、対象物の一例である荷の高さ位置の変更動作をアシストして腕部の筋力をサポートする腕アシスト装置１０２、脚部の曲げ伸ばし動作をアシストして腰部や脚部の筋力をサポートする腰アシスト装置１０３が備えられている。

　図２１～図２３に示すように、本体部１０１は、複数の部材を枠状に組んだものとなっている。説明を加えると、本体部１０１には、左右一対の縦フレーム１０６、左右の縦フレーム１０６同士を連結する縦板状の支持フレーム１０７等が備えられている。本体部１０１に、腕アシスト装置１０２、腰アシスト装置１０３、制御装置１０４、バッテリ１０５が支持されている。

　図２１、図２３等に示すように、支持フレーム１０７の前面側には、左右の肩ベルト１０８及び腰ベルト１０９が設けられている。作業者は、左右の肩ベルト１０８に夫々対応する腕部を通して肩部に掛け、腰ベルト１０９を腰部に巻き付けることで本体部１０１を体に取り付ける。これにより、図２１、図２２に示すように、作業者は、背部側に本体部１０１を背負う形態でアシストスーツを装着できる。

〔腕アシスト装置について〕
　図２１、図２２等に示すように、腕アシスト装置１０２は、荷を吊り下げて荷の持ち上げ動作を補助可能なものとなっている。腕アシスト装置１０２は、荷を吊り下げ可能なウインチ式の装置となっている。腕アシスト装置１０２には、荷の吊下げ支点を決める左右のアーム部１１０、荷を吊り下げるための左右２本ずつの吊下索状体１１１、荷を保持するための左右のハンド部１１２、吊下索状体１１１の繰り出しと巻き取りを行うリール機構１１３、リール機構１１３を回転駆動する昇降用モータ１１４、昇降用モータ１１４の動力を変速してリール機構１１３に伝達する変速機構１１５、リール機構１１３に制動力を付与可能な電磁ブレーキ１１６等が備えられている。

　図２１、図２２等に示すように、左右のアーム部１１０は、夫々、本体部１０１における左右の縦フレーム１０６の上端部から前上方に向けて延ばされている。図２１に示すように、左右のアーム部１１０は、装着している作業者の頭部の側方を通って、作業者の頭部の前上方に位置する箇所まで延ばされている。図２２に示すように、左右のアーム部１１０は、前方に向かうにつれて互いの離間距離が拡がる態様で設けられている。図２１に示すように、左右のアーム部１１０の上端部（前端部）には、夫々、回転自在なプーリ１１７が設けられている。

　図２１、図２２等に示すように、各吊下索状体１１１には、夫々、筒状のアウタ１１８と、アウタ１１８によって部分的に覆われたインナワイヤ１１９と、が備えられている。各インナワイヤ１１９は、一端部がリール機構１１３に固定され、中途部がアーム部１１０のプーリ１１７に架け渡され、他端部にハンド部１１２が取り付けられている。各アウタ１１８は、対応するインナワイヤ１１９のリール機構１１３の近傍の箇所からアーム部１１０のプーリ１１７の近傍に至る箇所までを覆っている。

　図２２に示すように、左右のハンド部１１２は、互いに左右対称の形状となっている。左右のハンド部１１２は、夫々、荷の持ち手部に引っ掛ける等して荷を支持可能となっている。左右のハンド部１１２は、夫々、２本のインナワイヤ１１９で吊り下げられている。２本のうち片方のインナワイヤ１１９は、ハンド部１１２に係合される荷の荷重を受け持つようになっている。一方、２本のうち残りのインナワイヤ１１９は、基本的には張力が掛かっておらず、荷重を受け持つ片方のインナワイヤ１１９に不具合が生じた際に、荷の荷重を受け持ち、荷の落下を阻止するものとなっている。

　図２１、図２２に示すように、左右のハンド部１１２の上方には、夫々、インナワイヤ１１９の過剰な巻き取りを規制するストッパ１２０が設けられている。

　図２１、図２２、図２６に示す昇降用モータ１１４は、電動モータであり、制御装置１０４からの指令に基づいて、バッテリ１０５から供給される電力を用いて駆動される。昇降用モータ１１４の動力は、変速機構１１５で変速（減速）されて、変速された動力によりリール機構１１３が回転駆動される。リール機構１１３を回転駆動することにより、インナワイヤ１１９の巻き取りや繰り出しが行われ、それにより、荷の支持を行う左右のハンド部１１２が上げ下げされる。

　図２１、図２２、図２６に示す電磁ブレーキ１１６は、通電していないときに制動力を発揮するいわゆるネガティブブレーキとして構成されている。説明を加えると、電磁ブレーキ１１６は、バッテリ１０５からの電力供給が無い場合に制動力を発揮してリール機構１１３の回転駆動を阻止して左右のハンド部１１２の上げ下げを防止する一方、バッテリ１０５からの電力供給がある場合に制動力の付与を解除してリール機構１１３の回転駆動を許容して左右のハンド部１１２の上げ下げを可能にする。

　図２２に示すように、リール機構１１３、昇降用モータ１１４、変速機構１１５、電磁ブレーキ１１６は、支持フレーム１０７の上部の後面に集約して取り付けられている。制御装置１０４は、支持フレーム１０７における腕アシスト装置１０２に係る部品よりも下方の中間部の後面に取り付けられている。バッテリ１０５は、支持フレーム１０７における制御装置１０４よりも下方に位置する下部の後面に取り付けられている。

　腕アシスト装置１０２は、ハンド部１１２（荷）の高さについて設定された上限高さと下限高さとの間でアシストを行うようになっている。つまり、腕アシスト装置１０２は、ハンド部１１２（荷）の高さについて設定された高さ範囲においてアシストを行うようになっている。腕アシスト装置１０２は、基本的には、アシストを行わない間は、電磁ブレーキ１１６の作用により、ハンド部１１２（荷）の高さを保つように、リール機構１１３の状態を位置保持するようになっている。

〔腰アシスト装置について〕
　図２１～図２３等に示す腰アシスト装置１０３は、作業者の立ち上がり動作等を補助可能なものとなっている。腰アシスト装置１０３には、左右一対の基部ケース１２１、左右の脚用モータ１２２、各基部ケース１２１の前端部に左右方向向きの横軸心Ｐ周りに揺動可能な状態で取り付けられる脚アーム１２３、各脚アーム１２３に取り付けられる面ファスナ１２４を有する脚ベルト１２５等が備えられている。

　図２３に示すように、基部ケース１２１は、上方から見て略Ｌ字形状をしている。図２２に示すように、左右の基部ケース１２１は、互いに略左右対称の形状をしている。図２１、図２２、図２６に示すように、各基部ケース１２１には、脚アーム１２３を駆動する脚用モータ１２２と、脚用モータ１２２の動力を減速して脚アーム１２３に伝達する駆動機構と、が夫々収容されている。図２１に示すように、左右の脚ベルト１２５は、夫々、作業者の大腿部に巻き付けて面ファスナ１２４を係合状態にすることで、作業者の脚部に取り付けるようになっている。左右の脚用モータ１２２を駆動することで、対応する脚アーム１２３を基部ケース１２１に対して揺動させることができる。各脚用モータ１２２の駆動力は、対応する脚アーム１２３と脚ベルト１２５を介して、作業者の大腿部に伝達される。

　左右の脚用モータ１２２は、いずれも、例えばサーボモータ等で構成される電動モータである。左右の脚用モータ１２２は、夫々、制御装置１０４からの指令に基づいて、バッテリ１０５から供給される電力を用いて駆動される。

　腰アシスト装置１０３は、脚アーム１２３のアーム角度（基部ケース１２１に対する脚アーム１２３の相対角度）について設定された上限角度と下限角度との間でアシストを行うようになっている。つまり、腰アシスト装置１０３は、脚アーム１２３のアーム角度について設定された角度範囲においてアシストを行うようになっている。腰アシスト装置１０３は、アシストを行わない間は、脚アーム１２３が揺動自在となる。

〔上昇スイッチと下降スイッチについて〕
　図２１、図２２に示すように、左右のハンド部１１２のうち一方側（右側）のハンド部１１２に、上昇スイッチ１２６が備えられ、左右のハンド部１１２のうち他方側（左側）のハンド部１１２に、下降スイッチ１２７が備えられている。上昇スイッチ１２６及び下降スイッチ１２７は、制御装置１０４に接続されている。上昇スイッチ１２６は、荷を持ち上げる際に操作され、下降スイッチ１２７は、荷を下げる際に操作される。上昇スイッチ１２６または下降スイッチ１２７の操作に基づいて、腕アシスト装置１０２と腰アシスト装置１０３とが協調駆動される。なお、上昇スイッチ１２６と下降スイッチ１２７の両方が同時に押圧操作された場合には、上昇スイッチ１２６及び下降スイッチ１２７の操作は、いずれも無効とされる。

〔モードについて〕
　図２６に示すように、アシストスーツは、作業者の動作を補助可能な通常モードと、通常モードにおけるアシスト特性の調整を行うことが可能な調整モードと、を切り換えることができる。腕アシスト装置１０２に係るアシスト特性を規定するパラメータとしては、腕アシスト装置１０２にアシスト力を発揮させる対象物の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さが含まれている。また、腰アシスト装置１０３に係るアシスト特性を規定するパラメータとしては、腰アシスト装置１０３にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度が含まれている。

　通常モードとしては、練習モード（第１通常モード）、初級モード（第２通常モード）、上級モード（第３通常モード）が備えられている。複数の通常モードのうち練習モードが最も駆動装置Ａのアシスト作用が弱く（アシストトルクが小さい、アシストスピードが遅い）、練習モード、初級モード、上級モードの順で、駆動装置Ａのアシスト作用が強くなる。

　調整モードとしては、腕アシスト装置１０２のアシスト範囲を調整可能な腕調整モードと、腰アシスト装置１０３のアシスト範囲を調整可能な腰調整モードと、が備えられている。腕調整モードでは、上限高さと下限高さとの少なくともいずれか一方を変更可能である。腰調整モードでは、上限角度と下限角度との少なくともいずれか一方を変更可能である。

〔左右のスイッチケースについて〕
　図２１、図２２、図２４に示すように、右の基部ケース１２１の右外側には、右スイッチケース１３６が備えられている。図２２、図２４に示すように、左の基部ケース１２１の左外側には、左スイッチケース１４０が備えられている。左スイッチケース１４０と右スイッチケース１３６とは、本体部１０１を中心として左右に振り分け配置されている。

　図２４に示すように、右スイッチケース１３６の上面側には、押し操作式の電源スイッチ１３８と、押し操作式の切換スイッチ１３９（「解除スイッチ」に相当）と、電源の状態を表示する電源ランプ１２８と、練習モードであることを表示する練習ランプ１３０と、初級モードであることを表示する初級ランプ１３１と、上級モードであることを表示する上級ランプ１３２と、が備えられている。

　図２５に示すように、左スイッチケース１４０の上面側には、押し操作式の設定スイッチ１４１、腕調整モードであることを表示する腕ランプ１３４、腰調整モードであることを表示する腰ランプ１３５と、が備えられている。

〔切換スイッチと設定スイッチについて〕
　通常モードにおいては、切換スイッチ１３９は、短押し操作により複数の通常モードの中からアシスト作用が異なる他のモードへの切り換えが可能となっている。具体的には、切換スイッチ１３９を短押し操作をする度に、通常モードの中から練習モード、初級モード、上級モードが順繰りに切り換わる。つまり、通常モードにおいては、切換スイッチ１３９は、駆動装置Ａのアシスト作用の強さを切り換える手動操作スイッチとして機能する。

　一方、調整モードにおいては、切換スイッチ１３９の操作によりアシスト特性の設定の解除が可能となっている。具体的には、調整モードにおいては、切換スイッチ１３９を短押し操作よりも押圧時間の長い長押し操作をすることで、設定スイッチ１４１により設定したアシスト特性の設定を手動操作に基づいて解除可能となっている。説明を加えると、調整モードにおいて、切換スイッチ１３９を長押し操作すると、駆動装置Ａとしての腰アシスト装置１０３に係るアシスト特性の設定と、駆動装置Ａとしての腕アシスト装置１０２に係るアシスト特性の設定と、の両方が一括で解除される。ここで、調整モードにおいて、切換スイッチ１３９を長押し操作すると、駆動装置Ａによるアシスト特性が予め設定されている標準値にリセットされる。標準値は、例えば、リース会社等の貸出会社の要望等により、利用頻度の多い作業態様等の条件に応じて、適切な値を設定しておくことができる。

　通常モードにおいては、設定スイッチ１４１は、短押し操作により、通常モードから調整モードへ切り換えが可能になっている。つまり、設定スイッチ１４１は、短押し操作によりアシスト特性を調整する調整モードへの切り換えが可能なスイッチとなっている。また、調整モードにおいて、設定スイッチ１４１の短押し操作をすることで、調整モードのうちの腕調整モードと腰調整モードとを切り換えることができる。

　具体的には、通常モードにおいて、設定スイッチ１４１の短押し操作を行うことで、通常モードから調整モードの腕調整モードへ切り換えることができる。また、腕調整モードにおいて、設定スイッチ１４１の短押し操作を行うことで、腕調整モードから腰調整モードへ切り換えることができる。また、腰調整モードにおいて、設定スイッチ１４１の短押し操作を行うことで、腰調整モードから通常モードへ切り換えることができる。

　また、調整モードのうち腕調整モードにおいて、設定スイッチ１４１について、短押し操作よりも長い長押し操作を行うと、腕アシスト装置１０２のアシスト特性（高さ範囲）の新たな設定を受け付ける状態になる。この状態になると、電磁ブレーキ１１６が制動力を発揮しない状態になり、インナワイヤ１１９を自在に引き出すことができる。ハンド部１１２（荷）を所望の高さにして、再度、設定スイッチ１４１を長押し操作すると、そのハンド部１１２（荷）の高さに対応して、腕アシスト装置１０２についての新たな上限高さまたは新たな下限高さが設定される。これにより、腕アシスト装置１０２のアシスト特性（高さ範囲）を作業者の好みに応じて変更できる。

　また、調整モードのうち腰調整モードにおいて、設定スイッチ１４１について、短押し操作よりも長い長押し操作を行うと、腰アシスト装置１０３のアシスト特性（角度範囲）の新たな設定を受け付ける状態になる。この状態で、脚アーム１２３を所望のアーム角度にして、再度、設定スイッチ１４１を長押し操作すると、その脚アーム１２３のアーム角度に対応して、腰アシスト装置１０３についての新たな上限角度または新たな下限角度が設定される。これにより、腰アシスト装置１０３のアシスト特性（角度範囲）を作業者の好みに応じて変更できる。

　このように、設定スイッチ１４１は、駆動装置Ａによるアシスト特性を手動操作で設定可能なスイッチとなっている。

　図２２に示すように、切換スイッチ１３９は、本体部１０１の左右中心Ｃに対する一方側（右側）に偏倚した箇所に配置されている。また、設定スイッチ１４１は、本体部１０１の左右中心Ｃに対する他方側（左側）に偏倚した箇所に配置されている。つまり、切換スイッチ１３９と設定スイッチ１４１とは、本体部１０１の左右中心Ｃを中心として左右に振り分け配置されている。

　図２６に示すように、アシストスーツには、センサ類として、昇降用モータ１１４の回転数を検出する昇降モータセンサ１４２、インナワイヤ１１９の繰り出し量をリール機構１１３の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ１４３、脚用モータ１２２の回転数を検出する脚モータセンサ１４４、脚アーム１２３のアーム角度を検出する脚角度センサ１４５等が備えられている。

　脚モータセンサ１４４、昇降モータセンサ１４２は、夫々、例えば、ロータリエンコーダで構成されている。また、脚角度センサ１４５、繰り出しセンサ１４３は、夫々、例えば、ポテンショメータで構成されている。図２６に示すように、昇降モータセンサ１４２、繰り出しセンサ１４３、脚モータセンサ１４４、脚角度センサ１４５の各出力信号は、制御装置１０４に入力される。

〔制御構成について〕
　図２６に示すように、制御装置１０４には、バッテリ１０５からの給電の入り切りを行う電源部１４７、センサ類の検出結果等に基づく情報や各通常モードに設定されているアシスト特性を記憶する記憶部１４８、駆動装置Ａの駆動制御を行う駆動制御部１５０、各種のモードを切り換え可能な切換部１５１、各モードに設定されているアシスト特性を解除する解除部１５２、各種ランプの表示を制御する表示制御部１５３等が備えられている。

　電源部１４７は、電源スイッチ１３８の操作に基づいて、バッテリ１０５の電力を各要素に供給可能な入状態と、バッテリ１０５の電力を各要素に供給しない切状態と、に切り換えることができる。

　駆動制御部１５０は、記憶部１４８に記憶されている通常モードの中から選択されるモードに設定されているパラメータと、上昇スイッチ１２６や下降スイッチ１２７の操作入力と、に基づいて、バッテリ１０５の電力を用いて、腕アシスト装置１０２の昇降用モータ１１４及び電磁ブレーキ１１６と、腰アシスト装置１０３の各脚用モータ１２２と、の駆動を制御する。

　切換部１５１は、切換スイッチ１３９の操作入力に基づいて、アシスト作用を発揮する通常モードの中から練習モード、初級モード、上級モードのうち使用するモードを、選択的に切り換えることができる。また、切換部１５１は、設定スイッチ１４１の操作に基づいて、アシスト作用を発揮する通常モードと、駆動装置Ａによるアシスト特性を調整する調整モードと、を切り換えることができる。

　解除部１５２は、調整モード中における切換スイッチ１３９の長押し操作により、記憶部１４８に記憶されている通常モードに含まれる全てのモードの駆動装置Ａ（腕アシスト装置１０２及び腰アシスト装置１０３）の全てのアシスト特性を、夫々の標準値にリセットするようになっている。

　表示制御部１５３は、電源部１４７や切換部１５１等から入力する情報に基づいて、電源ランプ１２８、練習ランプ１３０、初級ランプ１３１、上級ランプ１３２、腕ランプ１３４、腰ランプ１３５の各ランプの表示状態を制御する。

〔アシストスーツの基本的な動作態様について〕
　上記構造を備えるアシストスーツの基本的な動作態様について説明する。
　例えば、地面や床面に載置されている荷を持ち上げて、高い箇所に移載する作業を行う場合には、まず、下降スイッチ１２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置１０２においてリール機構１１３からインナワイヤ１１９が繰り出されて左右のハンド部１１２が下げられると共に、左右のハンド部１１２がある程度下げられてから、腰アシスト装置１０３の脚アーム１２３が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者のしゃがみ動作がアシストされる。左右のハンド部１１２を荷に引っ掛けてから、上昇スイッチ１２６を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置１０２においてリール機構１１３にインナワイヤ１１９が巻き取られて荷を支持した状態の左右のハンド部１１２が上げられると共に、腰アシスト装置１０３の脚アーム１２３が膝部を伸ばす方向に駆動されて作業者の立ち上がり動作がアシストされる。これにより、作業者の腕の筋力が腕アシスト装置１０２によりアシストされるとともに、作業者の脚腰の筋力が腰アシスト装置１０３によりアシストされ、荷を容易に持ち上げることができる。

　上昇スイッチ１２６の押圧操作を止めて、ハンド部１１２の上げ動作を停止すると、電磁ブレーキ１１６の制動力が発揮されて、荷を支持している左右のハンド部１１２が所望の高さに維持される。また、腰アシスト装置１０３のアシストが完了すると、脚アーム１２３は、揺動自在な状態となる。腕アシスト装置１０２における左右のハンド部１１２が上限位置まで上がる前に、腰アシスト装置１０３による立ち上がり動作のアシストが完了するため、荷を支持している左右のハンド部１１２を所望の高さまで上げた状態で、腕部の筋力をあまり使うことなく、作業者は自在に歩行して、荷を所定の場所まで移動させることができる。

　そして、所定の場所に荷を載置する際には、下降スイッチ１２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置１０２においてリール機構１１３からインナワイヤ１１９が繰り出されて、荷を支持している左右のハンド部１１２が下降する。荷を載置する高さが低い場合は、腰アシスト装置１０３も駆動されて作業者のしゃがみ動作のアシストも行われる。荷が所定の場所に載置されると、荷の移載作業が完了となる。

〔調整モードについて〕
　上述のように、図２６に示す調整モードには、腕アシスト装置１０２のアシスト範囲を調整可能な腕調整モードと、腰アシスト装置１０３のアシスト範囲を調整可能な腰調整モードと、がある。

　腕調整モードにおいて、設定スイッチ１４１を長押し操作（短押し操作よりも押圧時間が長い操作）すると、腕アシスト装置１０２のアシスト範囲の調整を受け付ける状態となる。この状態では、昇降用モータ１１４の電磁ブレーキ１１６が制動力を発揮しない状態になるとともに、昇降用モータ１１４は、インナワイヤ１１９を巻き取る側に少しのトルクを発生させるようになっている。

　インナワイヤ１１９の先端に位置するハンド部１１２の高さを所望の高さにして、設定スイッチ１４１を再度長押し操作すると、そのときのハンド部１１２の高さに対応するインナワイヤ１１９の繰り出し量が、限界値に設定される。この際、設定スイッチ１４１を再度長押し操作したときのインナワイヤ１１９の繰り出し位置の値（荷を支持するハンド部１１２の高さ）が、インナワイヤ１１９を繰り出し可能な機械的上限とインナワイヤ１１９を巻き取り可能な機械的下限とのうちのいずれに近いかが自動的に振り分け判定される。具体的には、設定スイッチ１４１の長押し操作時のインナワイヤ１１９の繰り出し位置の値が、機械的上限に近い場合には、そのインナワイヤ１１９の繰り出し位置が、新たな上限値（上限高さ）として設定される。一方、設定スイッチ１４１の長押し操作時のインナワイヤ１１９の繰り出し位置の値が、機械的下限に近い場合には、そのインナワイヤ１１９の繰り出し位置が、新たな下限値（下限高さ）として設定される。ただし、機械的上限と機械的下限との間の中心には、所定幅を有する不感帯が設けられており、設定スイッチ１４１の長押し操作時のインナワイヤ１１９の繰り出し位置の値が、不感帯にある場合には、新たな上限値や下限値の設定は行われない。このようにして、腕アシスト装置１０２の高さ範囲を、装着する作業者の体格や作業者の好みに応じて任意に設定できる。

　腰調整モードにおいて、設定スイッチ１４１を長押し操作すると、腰アシスト装置１０３の角度範囲の調整を受け付ける状態となる。脚アーム１２３のアーム角度を所望の角度にして、設定スイッチ１４１を再度長押し操作すると、そのときの脚アーム１２３のアーム角度が、限界値に設定される。この際、設定スイッチ１４１を再度長押し操作したときの脚アーム１２３のアーム角度が、脚アーム１２３を上げることが可能な機械的上限と脚アーム１２３を下げることが可能な機械的下限とのうちのいずれに近いかが自動的に振り分け判定される。具体的には、設定スイッチ１４１の長押し操作時の脚アーム１２３のアーム角度の値が、機械的上限に近い場合には、その脚アーム１２３のアーム角度の値が、新たな上限値（上限角度）として設定される。一方、設定スイッチ１４１の長押し操作時の脚アーム１２３のアーム角度の値が、機械的下限に近い場合には、その脚アーム１２３のアーム角度の値が、新たな下限値として設定される。ただし、機械的上限と機械的下限との間の中心には、所定幅を有する不感帯が設けられており、設定スイッチ１４１の長押し操作時の脚アーム１２３のアーム角度の値が、その不感帯にある場合には、新たな上限値や下限値の設定は行われない。このようにして、腰アシスト装置１０３の角度範囲を、装着する作業者の体格や作業者の好みに応じて任意に設定できる。

　調整モード（腕調整モード、腰調整モード）は、練習モード、初級モード、上級モードの各通常モード毎に個別に設けられている。

〔アシスト特性の設定の解除操作について〕
　図２７を用いて、アシスト特性の設定の解除操作の一例について説明する。
　図２７に示すように、電源スイッチ１３８を手動操作して電源部１４７を入状態にすると、まず通常モードのうちアシスト作用の最も弱い練習モードになる（♯１）。次に、設定スイッチ１４１が短押し操作されると（♯２；はい）、調整モード（腕調整モード）になる（♯３）。次に、設定スイッチ１４１が長押し操作されると、アシスト特性の新たな設定を受け付ける状態になる（♯４；はい）。この状態で、切換スイッチ１３９が長押し操作されると（♯５；はい）、駆動装置Ａに係るアシスト特性が全て標準値にリセットされる（♯６）。次に、設定スイッチ１４１が２回短押し操作されると（♯７；はい）、リターンし、通常モードに戻る。

　ここで、上記♯５では、駆動装置Ａに係るアシスト特性として、練習モード、初級モード、上級モードの全ての通常モードにおいて、腕アシスト装置１０２の高さ範囲（上限高さ及び下限高さ）、並びに、腰アシスト装置１０３の角度範囲（上限角度及び下限角度）の夫々が、対応する標準値に一括でリセットされる。

〔第２実施形態の別実施形態〕
　以下、上記第２実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記第２実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。

（１）上記第２実施形態では、切換スイッチ１３９と設定スイッチ１４１とが、本体部１０１の左右中心Ｃを中心として左右に振り分け配置されているものを例示しているが、これに限られない。例えば、切換スイッチ１３９と設定スイッチ１４１とが、本体部１０１の左右中心Ｃを中心に対して同じ側に配置されていてもよい。

（２）上記第２実施形態では、調整モードにおいて切換スイッチ１３９を長押し操作すると、腰アシスト装置１０３に係るアシスト特性の設定と、腕アシスト装置１０２に係るアシスト特性の設定と、の両方が一括で解除されるものを例示しているが、これに限られない。例えば、調整モードにおいて切換スイッチ１３９を操作すると、調整モードにおける部位調整モード（腕調整モードまたは腰調整モード）のうち選択されている部位に対応する駆動装置Ａのアシスト特性のみが解除されるようになっていてもよい。例えば、この場合、腕調整モード中に、切換スイッチ１３９を操作すると、腕アシスト装置１０２に係るアシスト特性の設定のみが解除され、腰アシスト装置１０３に係るアシスト特性の設定は解除されないものとなる。

（３）上記第２実施形態では、腰アシスト装置１０３に係るアシスト特性を規定するパラメータとして、腰アシスト装置１０３にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度が含まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、腰アシスト装置１０３に係るアシスト特性を規定するパラメータとして、腰アシスト装置１０３にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度のうちいずれか一方のみが含まれていてもよい。すなわち、腰アシスト装置１０３に係るアシスト特性を規定するパラメータとして、腰アシスト装置１０３にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度のうち少なくともいずれか一方が含まれていればよい。

（４）上記第２実施形態では、腕アシスト装置１０２に係るアシスト特性を規定するパラメータとして、腕アシスト装置１０２にアシスト力を発揮させる荷の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さが含まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、腕アシスト装置１０２に係るアシスト特性が、腕アシスト装置１０２にアシスト力を発揮させる荷の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さのうちいずれか一方のみが含まれていてもよい。すなわち、腕アシスト装置１０２に係るアシスト特性は、腕アシスト装置１０２にアシスト力を発揮させる荷の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さのうち少なくともいずれか一方が含まれていればよい。

（５）上記第２実施形態では、設定スイッチ１４１の長押し操作により、アシスト特性の新たな設定を受け付ける状態になるものを例示しているが、これに限られない。例えば、設定スイッチ１４１の短押し操作により、アシスト特性の新たな設定を受け付ける状態になるものであってもよい。

（６）上記第２実施形態では、調整モードにおいて切換スイッチ１３９を長押し操作すると、アシスト特性の設定が標準値にリセットされるものを例示しているが、これに限られない。例えば、調整モードにおいて切換スイッチ１３９を長押し操作すると、アシスト特性の設定が１つ前の設定に戻る（アンドゥする）ようにしてもよい。

（７）上記第２実施形態では、腕アシスト装置１０２のアシスト特性のうち高さ範囲の設定を解除可能なものを例示しているが、これに限られない。例えば、腕アシスト装置１０２のアシスト特性のうちアシストトルクやアシストスピード等の他の要素の設定が解除可能になっていてもよい。

（８）上記第２実施形態では、腰アシスト装置１０３のアシスト特性のうち角度範囲の設定を解除可能なものを例示しているが、これに限られない。例えば、腰アシスト装置１０３のアシスト特性のうちアシストトルクやアシストスピード等の他の要素の設定が解除可能になっていてもよい。

（９）上記第２実施形態では、駆動装置Ａとして、腰アシスト装置１０３と腕アシスト装置１０２との２種類が備えられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、駆動装置Ａとして、腰アシスト装置１０３と腕アシスト装置１０２とのうちいずれか一方のみが備えられていてもよい。

（１０）上記第２実施形態では、対象物として荷を例示しているが、これに限られない。例えば、対象物が、圃場に植えられた作物等であってもよい。この場合、例えば、腕アシスト装置１０２のアシストを利用して、作物を圃場から引き抜いて持ち上げることができる。

（１１）上記第２実施形態とは、左右が逆の構造であってもよい。

（１２）本発明は、作業者による対象物の上げ下げ動作をアシスト可能なアシストスーツに利用できる。

〔第３実施形態〕
　以下、本発明の一例である第３実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」等の方向に関する表記は、アシストスーツを装着した状態の作業者の視点を基準としている。

〔アシストスーツの基本構造について〕
　図２８～図３０等に示すアシストスーツは、作業者の体に装着されるものであり、作業者による対象物（荷）の上げ下げ動作を補助するアシスト力を付与できるようになっている。

　図２８～図３０に示すように、アシストスーツには、作業者の背部（背中部）側に取り付けられて作業者の体に支持される本体部２０１、作業者の動作を補助可能な駆動装置Ａ’、駆動装置Ａ’の制御を行う制御装置２０４、駆動装置Ａ’に係る電装系に給電可能なバッテリ２０５等が備えられている。

　図２８～図３０に示すように、駆動装置Ａ’としては、対象物の一例である荷の高さ位置の変更動作をアシストして腕部の筋力をサポートする腕アシスト装置２０２、脚部の曲げ伸ばし動作をアシストして腰部や脚部の筋力をサポートする腰アシスト装置２０３が備えられている。

　図２８～図３０に示すように、本体部２０１は、複数の部材を枠状に組んだものとなっている。説明を加えると、本体部２０１には、左右一対の縦フレーム２０６、左右の縦フレーム２０６同士を連結する縦板状の支持フレーム２０７等が備えられている。本体部２０１に、腕アシスト装置２０２、腰アシスト装置２０３、制御装置２０４、バッテリ２０５が支持されている。

　図２８、図３０等に示すように、支持フレーム２０７の前面側には、作業者の肩部に掛け回される左右の肩ベルト２０８及び作業者の腰部に巻き付けられる腰ベルト２０９が設けられている。腰ベルト２０９は、一対のベルト部２３３を互いに係合することで作業者の腰部に巻き付けて取り付け可能となっている。一対のベルト部２３３の先端部は、係脱可能なバックル部２３４で係合状態と係合解除状態とに状態を切り換えることができる。

　図２８、図３０に示すように、アシストスーツには、装着時に作業者の背部に接触する背パッド２２９が備えられている。背パッド２２９は、支持フレーム２０７の上部の前面側に一対設けられている。背パッド２２９は、柔軟性を有する素材で構成されている。

　図２８、図３０等に示すように、アシストスーツには、装着時に作業者の腰部に接触する腰パッド２３２が備えられている。腰パッド２３２は、支持フレーム２０７の下部の前面側に設けられている。腰パッド２３２は、柔軟性を有する素材で構成されている。

　作業者は、左右の肩ベルト２０８に夫々対応する腕部を通して肩部に掛け、腰ベルト２０９を腰部に巻き付けることで本体部２０１を体に取り付ける。これにより、図２８、図２９に示すように、作業者は、背部側に本体部２０１を背負う形態でアシストスーツを装着できる。

〔腕アシスト装置について〕
　図２８、図２９等に示すように、腕アシスト装置２０２は、荷を吊り下げて荷の持ち上げ動作を補助可能なものとなっている。腕アシスト装置２０２は、荷を吊り下げ可能なウインチ式の装置となっている。腕アシスト装置２０２には、荷の吊下げ支点を決める左右のアーム部２１０、荷を吊り下げるための左右２本ずつの吊下索状体２１１、荷を保持するための左右のハンド部２１２、吊下索状体２１１の繰り出しと巻き取りを行うリール機構２１３、リール機構２１３を回転駆動する昇降用モータ２１４、昇降用モータ２１４の動力を変速してリール機構２１３に伝達する変速機構２１５、リール機構２１３に制動力を付与可能な電磁ブレーキ２１６等が備えられている。

　図２８、図２９等に示すように、左右のアーム部２１０は、夫々、本体部２０１における左右の縦フレーム２０６の上端部から前上方に向けて延ばされている。図２８に示すように、左右のアーム部２１０は、装着している作業者の頭部の側方を通って、作業者の頭部の前上方に位置する箇所まで延ばされている。図２９に示すように、左右のアーム部２１０は、前方に向かうにつれて互いの離間距離が拡がる態様で設けられている。図２８に示すように、左右のアーム部２１０の上端部（前端部）には、夫々、回転自在なプーリ２１７が設けられている。

　図２８、図２９等に示すように、各吊下索状体２１１には、夫々、筒状のアウタ２１８と、アウタ２１８によって部分的に覆われたインナワイヤ２１９と、が備えられている。各インナワイヤ２１９は、一端部がリール機構２１３に固定され、中途部がアーム部２１０のプーリ２１７に架け渡され、他端部にハンド部２１２が取り付けられている。各アウタ２１８は、対応するインナワイヤ２１９のリール機構２１３の近傍の箇所からアーム部２１０のプーリ２１７の近傍に至る箇所までを覆っている。

　図２９に示すように、左右のハンド部２１２は、互いに左右対称の形状となっている。左右のハンド部２１２は、夫々、荷の持ち手部に引っ掛ける等して荷を支持可能となっている。左右のハンド部２１２は、夫々、２本のインナワイヤ２１９で吊り下げられている。２本のうち片方のインナワイヤ２１９は、ハンド部２１２に係合される荷の荷重を受け持つようになっている。一方、２本のうち残りのインナワイヤ２１９は、基本的には張力が掛かっておらず、荷重を受け持つ片方のインナワイヤ２１９に不具合が生じた際に、荷の荷重を受け持ち、荷の落下を阻止するものとなっている。

　図２８、図２９に示すように、左右のハンド部２１２の上方には、夫々、インナワイヤ２１９の過剰な巻き取りを規制するストッパ２２０が設けられている。

　図２８、図２９、図３１に示す昇降用モータ２１４は、電動モータであり、制御装置２０４からの指令に基づいて、バッテリ２０５から供給される電力を用いて駆動される。昇降用モータ２１４の動力は、変速機構２１５で変速（減速）されて、変速された動力によりリール機構２１３が回転駆動される。リール機構２１３を回転駆動することにより、インナワイヤ２１９の巻き取りや繰り出しが行われ、それにより、荷の支持を行う左右のハンド部２１２が上げ下げされる。

　図２８、図２９、図３１に示す電磁ブレーキ２１６は、通電していないときに制動力を発揮するいわゆるネガティブブレーキとして構成されている。説明を加えると、電磁ブレーキ２１６は、バッテリ２０５からの電力供給が無い場合に制動力を発揮してリール機構２１３の回転駆動を阻止して左右のハンド部２１２の上げ下げを防止する一方、バッテリ２０５からの電力供給がある場合に制動力の付与を解除してリール機構２１３の回転駆動を許容して左右のハンド部２１２の上げ下げを可能にする。

　図２９に示すように、リール機構２１３、昇降用モータ２１４、変速機構２１５、電磁ブレーキ２１６は、支持フレーム２０７の上部の後面に集約して取り付けられている。制御装置２０４は、支持フレーム２０７における腕アシスト装置２０２に係る部品よりも下方の中間部の後面に取り付けられている。バッテリ２０５は、支持フレーム２０７における制御装置２０４よりも下方に位置する下部の後面に取り付けられている。

　腕アシスト装置２０２は、ハンド部２１２（荷）の高さについて設定された上限高さと下限高さとの間でアシストを行うようになっている。つまり、腕アシスト装置２０２は、ハンド部２１２（荷）の高さについて設定された高さ範囲においてアシストを行うようになっている。腕アシスト装置２０２は、基本的には、アシストを行わない間は、電磁ブレーキ２１６の作用により、ハンド部２１２（荷）の高さを保つように、リール機構２１３の状態を位置保持するようになっている。

〔腰アシスト装置について〕
　図２８～図３０等に示す腰アシスト装置２０３は、作業者の立ち上がり動作等を補助可能なものとなっている。腰アシスト装置２０３には、左右一対の基部ケース２２１、左右の脚用モータ２２２、各基部ケース２２１の前端部に左右方向向きの横軸心Ｐ’周りに揺動可能な状態で取り付けられる脚アーム２２３、各脚アーム２２３に取り付けられる面ファスナ２２４を有する脚ベルト２２５等が備えられている。

　図３０に示すように、基部ケース２２１は、上方から見て略Ｌ字形状をしている。図２９に示すように、左右の基部ケース２２１は、互いに略左右対称の形状をしている。図２８、図２９、図３１に示すように、各基部ケース２２１には、脚アーム２２３を駆動する脚用モータ２２２と、脚用モータ２２２の動力を減速して脚アーム２２３に伝達する駆動機構と、が夫々収容されている。図２８に示すように、左右の脚ベルト２２５は、夫々、作業者の大腿部に巻き付けて面ファスナ２２４を係合状態にすることで、作業者の脚部に取り付けるようになっている。左右の脚用モータ２２２を駆動することで、対応する脚アーム２２３を基部ケース２２１に対して揺動させることができる。各脚用モータ２２２の駆動力は、対応する脚アーム２２３と脚ベルト２２５を介して、作業者の大腿部に伝達される。

　左右の脚用モータ２２２は、いずれも、例えばサーボモータ等で構成される電動モータである。左右の脚用モータ２２２は、夫々、制御装置２０４からの指令に基づいて、バッテリ２０５から供給される電力を用いて駆動される。

　腰アシスト装置２０３は、脚アーム２２３のアーム角度（基部ケース２２１に対する脚アーム２２３の相対角度）について設定された上限角度と下限角度との間でアシストを行うようになっている。つまり、腰アシスト装置２０３は、脚アーム２２３のアーム角度について設定された角度範囲においてアシストを行うようになっている。腰アシスト装置２０３は、アシストを行わない間は、脚アーム２２３が揺動自在となる。

〔上昇スイッチと下降スイッチについて〕
　図２８、図２９に示すように、左右のハンド部２１２のうち一方側（右側）のハンド部２１２に、上昇スイッチ２２６が備えられ、左右のハンド部２１２のうち他方側（左側）のハンド部２１２に、下降スイッチ２２７が備えられている。上昇スイッチ２２６及び下降スイッチ２２７は、制御装置２０４に接続されている。上昇スイッチ２２６は、荷を持ち上げる際に操作され、下降スイッチ２２７は、荷を下げる際に操作される。上昇スイッチ２２６または下降スイッチ２２７の操作に基づいて、腕アシスト装置２０２と腰アシスト装置２０３とが協調駆動される。なお、上昇スイッチ２２６と下降スイッチ２２７の両方が同時に押圧操作された場合には、上昇スイッチ２２６及び下降スイッチ２２７の操作は、いずれも無効とされる。

　図２８～図３０に示すように、右の基部ケース２２１の右外側には、右スイッチケース２３６が備えられている。図２９、図３０に示すように、左の基部ケース２２１の左外側には、左スイッチケース２４０が備えられている。左スイッチケース２４０と右スイッチケース２３６とは、本体部２０１を中心として左右に振り分け配置されている。右スイッチケース２３６の上面側には、押し操作式の電源スイッチ２３８等のスイッチ類が備えられている。また、左スイッチケース２４０にも、右スイッチケース２３６に備えられたスイッチ類とは機能の異なるスイッチ類が備えられている。

　図３１に示すように、アシストスーツには、センサ類として、昇降用モータ２１４の回転数を検出する昇降モータセンサ２４２、インナワイヤ２１９の繰り出し量をリール機構２１３の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ２４３、脚用モータ２２２の回転数を検出する脚モータセンサ２４４、脚アーム２２３のアーム角度を検出する脚角度センサ２４５等が備えられている。

　図３１に示すように、脚モータセンサ２４４、昇降モータセンサ２４２は、夫々、例えば、ロータリエンコーダで構成されている。また、脚角度センサ２４５、繰り出しセンサ２４３は、夫々、例えば、ポテンショメータで構成されている。昇降モータセンサ２４２、繰り出しセンサ２４３、脚モータセンサ２４４、脚角度センサ２４５の各出力信号は、制御装置２０４に入力される。

〔検出センサについて〕
　図３１に示すように、アシストスーツには、上記センサ類とは異なるセンサとして、作業者に対する装着を検出可能な検出センサＢ’が備えられている。検出センサＢ’としては、装着時における作業者の背部による押圧力を検出可能な背センサ２２８、肩ベルト２０８の張力を検出可能な張力センサ２３０、装着時における作業者の腰部による押圧力を検出可能な腰センサ２３１、一対のベルト部２３３の係合を検出可能な係合センサ２３５が備えられている。

　背センサ２２８は、背パッド２２９のうち作業者の背部とは反対側の裏面側に配置されている。背センサ２２８は、例えば、圧力感知式のセンサで構成されている。

　張力センサ２３０は、例えば、テンションセンサにより構成されている。

　腰センサ２３１は、腰パッド２３２のうち作業者の腰部とは反対側の裏面側に配置されている。腰センサ２３１は、例えば、圧力感知式のセンサで構成されている。

　係合センサ２３５は、バックル部２３４に備えられている。係合センサ２３５は、例えば、接触式のセンサで構成されている。

〔制御構成について〕
　図３１に示すように、制御装置２０４には、バッテリ２０５からの給電の入り切りを行う電源部２４７、検出センサＢ’からの入力信号を監視する監視部２４８、駆動装置Ａ’の駆動制御を行う制御部２４９等が備えられている。

　電源部２４７は、電源スイッチ２３８の操作に基づいて、バッテリ２０５の電力を各要素に供給可能な入状態と、バッテリ２０５の電力を各要素に供給しない切状態と、に切り換えることができる。

　監視部２４８は、検出センサＢ’からの入力信号がある場合（作業者による装着が検知されている場合）には、制御部２４９に駆動許可信号を出力し、検出センサＢ’からの入力信号がない場合（作業者による装着が検知されていない場合）には、制御部２４９に駆動禁止信号を出力するように構成されている。

　制御部２４９は、上昇スイッチ２２６や下降スイッチ２２７の操作入力に基づいて、バッテリ２０５の電力を用いて、腕アシスト装置２０２の昇降用モータ２１４及び電磁ブレーキ２１６と、腰アシスト装置２０３の各脚用モータ２２２と、の駆動を制御する。

　制御部２４９は、検出センサＢ’により作業者に対する装着が検出されている場合に駆動装置Ａ’の駆動を許容し、かつ、検出センサＢ’により作業者に対する装着が検出されていない場合に駆動装置Ａ’の駆動を禁止するように構成されている。制御部２４９は、監視部２４８から入力される駆動許可信号に基づいて、検出センサＢ’により作業者に対する装着が検出されていることを検出する。また、制御部２４９は、監視部２４８から入力される駆動禁止信号に基づいて、検出センサＢ’により作業者に対する装着が検出されていないことを検出する。

〔アシストスーツの基本的な動作態様について〕
　上記構造を備えるアシストスーツの基本的な動作態様について説明する。
　例えば、地面や床面に載置されている荷を持ち上げて、高い箇所に移載する作業を行う場合には、まず、下降スイッチ２２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２０２においてリール機構２１３からインナワイヤ２１９が繰り出されて左右のハンド部２１２が下げられると共に、左右のハンド部２１２がある程度下げられてから、腰アシスト装置２０３の脚アーム２２３が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者のしゃがみ動作がアシストされる。左右のハンド部２１２を荷に引っ掛けてから、上昇スイッチ２２６を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２０２においてリール機構２１３にインナワイヤ２１９が巻き取られて荷を支持した状態の左右のハンド部２１２が上げられると共に、腰アシスト装置２０３の脚アーム２２３が膝部を伸ばす方向に駆動されて作業者の立ち上がり動作がアシストされる。これにより、作業者の腕の筋力が腕アシスト装置２０２によりアシストされるとともに、作業者の脚腰の筋力が腰アシスト装置２０３によりアシストされ、荷を容易に持ち上げることができる。

　上昇スイッチ２２６の押圧操作を止めて、ハンド部２１２の上げ動作を停止すると、電磁ブレーキ２１６の制動力が発揮されて、荷を支持している左右のハンド部２１２が所望の高さに維持される。また、腰アシスト装置２０３のアシストが完了すると、脚アーム２２３は、揺動自在な状態となる。腕アシスト装置２０２における左右のハンド部２１２が上限位置まで上がる前に、腰アシスト装置２０３による立ち上がり動作のアシストが完了するため、荷を支持している左右のハンド部２１２を所望の高さまで上げた状態で、腕部の筋力をあまり使うことなく、作業者は自在に歩行して、荷を所定の場所まで移動させることができる。

　そして、所定の場所に荷を載置する際には、下降スイッチ２２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２０２においてリール機構２１３からインナワイヤ２１９が繰り出されて、荷を支持している左右のハンド部２１２が下降する。荷を載置する高さが低い場合は、腰アシスト装置２０３も駆動されて作業者のしゃがみ動作のアシストも行われる。荷が所定の場所に載置されると、荷の移載作業が完了となる。

　上記のアシストスーツの動作は、作業者がアシストスーツを装着しており検出センサＢ’が検出状態になっているときにのみ実行され、作業者がアシストスーツを装着しておらず検出センサＢ’が非検出状態になっているときには実行されない。これにより、アシストスーツの非装着時の誤動作を防止できるものとなり、非装着時の駆動装置Ａ’の誤動作に起因して、載置しているアシストスーツが転倒して破損したり、作業者が装着を行う途中で予期せぬ動作をしたりする不都合が生じることを回避できる。

〔第３実施形態の別実施形態〕
　以下、上記第３実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記第３実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。

（１）上記第３実施形態では、背センサ２２８が、背パッド２２９のうち作業者の背部とは反対側の裏面側に配置されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、背センサ２２８が、背パッド２２９に内蔵されていたり、背パッド２２９の前面側（作業者の背部に接触する箇所）に設けられていたりしてもよい。

（２）上記第３実施形態では、腰センサ２３１が、腰パッド２３２のうち作業者の腰部とは反対側の裏面側に配置されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、腰センサ２３１が、腰パッド２３２に内蔵されていたり、腰パッド２３２の前面側（作業者の腰部に接触する箇所）に設けられていたりしてもよい。

（３）上記第３実施形態では、圧力感知式のセンサで構成されている背センサ２２８、テンションセンサにより構成されている張力センサ２３０、圧力感知式のセンサで構成されている腰センサ２３１、接触式のセンサで構成されている係合センサ２３５が例示されているが、これに限られない。背センサ２２８、張力センサ２３０、腰センサ２３１、係合センサ２３５の検知方式は、夫々、他の方式であってもよい。

（４）上記第３実施形態では、背センサ２２８、張力センサ２３０、腰センサ２３１、係合センサ２３５の全てが検出状態となっている場合にのみ、制御部２４９による駆動装置Ａ’の駆動を許容するものが例示されているが、これに限られない。例えば、背センサ２２８、張力センサ２３０、腰センサ２３１、係合センサ２３５のうち少なくとも１つが検出状態になっていれば、制御部２４９による駆動装置Ａ’の駆動を許容するようにしてもよい。

（５）上記第３実施形態では、検出センサＢ’として、背センサ２２８、張力センサ２３０、腰センサ２３１、係合センサ２３５が備えられているものが例示されているが、これに限られない。背センサ２２８、張力センサ２３０、腰センサ２３１、係合センサ２３５のうち何れかが備えられていなくてもよい。換言すれば、背センサ２２８、張力センサ２３０、腰センサ２３１、係合センサ２３５のうち少なくとも１つが備えられていればよい。また、検出センサＢ’として、例えば、脚ベルト２２５の装着を検出する脚センサ等の他のセンサが備えられていてもよい。

（６）上記第３実施形態では、制御装置２０４に備えられる監視部２４８により検出センサＢ’の信号を監視し、この監視結果に基づいて、制御部２４９による駆動装置Ａ’の駆動を許容するか禁止するかを決定するものが例示されているが、これに限られない。例えば、このような監視部２４８に代えて、検出センサＢ’が検出状態の場合に導通状態となり、検出センサＢ’が非検出状態の場合に遮断状態となるリレー回路を、上昇スイッチ２２６と制御装置２０４とを接続する経路の途上、及び、下降スイッチ２２７と制御装置２０４とを接続する経路の途上に設けるようにしてもよい。この場合、検出センサＢ’が非検出状態の場合にリレー回路が遮断状態となって、上昇スイッチ２２６及び下降スイッチ２２７の操作信号が制御装置２０４に入力されなくなり、非装着時における上昇スイッチ２２６及び下降スイッチ２２７の操作入力が無効となって、制御部２４９による駆動装置Ａ’の駆動が禁止されるものとなる。

（７）上記第３実施形態では、駆動装置Ａ’として、腰アシスト装置２０３と腕アシスト装置２０２との２種類が備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、駆動装置Ａ’として、腰アシスト装置２０３と腕アシスト装置２０２とのうちいずれか一方のみが備えられていてもよい。

（８）上記第３実施形態では、対象物として荷が例示されているが、これに限られない。例えば、対象物が、圃場に植えられた作物等であってもよい。この場合、例えば、腕アシスト装置２０２のアシストを利用して、作物を圃場から引き抜いて持ち上げることができる。

（９）上記第３実施形態とは、左右が逆の構造であってもよい。

（１０）本発明は、作業者による対象物の上げ下げ動作をアシスト可能なアシストスーツに利用できる。

　１５　　　　基部
　１８，１９　吊り下げ機構
　２３，２４　手動操作部
　２８　　　　保持部
　２９　　　　支持部
　３１　　　　基部の横側部
　３２　　　　基部の上側部
　３３　　　　基部の下側部
　３４　　　　基部の凸部
　３７　　　　第１ストッパー部
　４２ｂ　　　第２ストッパー部
　４３　　　　支持部の第１凹部
　４４　　　　支持部の第２凹部
　１０１　　：本体部
　１０２　　：腕アシスト装置
　１０３　　：腰アシスト装置
　１３９　：切換スイッチ（解除スイッチ）
　１４１　：設定スイッチ
　Ａ　　：駆動装置
　Ｃ　　：左右中心
　２０８　　：肩ベルト
　２２８　：背センサ
　２２９　：背パッド
　２３０　：張力センサ
　２３１　：腰センサ
　２３２　：腰パッド
　２３３　：ベルト部
　２３４　：バックル部
　２３５　：係合センサ
　２４９　：制御部
　Ａ’　　：駆動装置
　Ｂ’　　：検出センサ

Claims

　吊り下げ機構に接続される基部と、
　前記基部に設けられて前記吊り下げ機構を作動させる為の手動操作部と、
　荷物を保持する為の保持部を有し、前記基部に着脱自在な支持部とが備えられている荷物保持用のハンド部。
　前記基部は、上下向きの横側部と、前記横側部の上部から横側に延びる上側部と、前記横側部の下部から前記上側部と同じ横側に延びる下側部とを有し、
　前記支持部が、前記上側部及び前記下側部に接触した状態で、前記上側部と前記下側部との間に取り付けられる請求項１に記載の荷物保持用のハンド部。
　前記下側部における前記横側部とは反対側の端部に、前記上側部側に突出する凸部が形成され、
　前記基部における前記横側部に沿った一方側の端部から、前記支持部が前記上側部と前記下側部との間、及び、前記横側部と前記凸部との間に挿入されることにより、
　前記支持部が前記上側部と前記下側部との間に取り付けられる請求項２に記載の荷物保持用のハンド部。
　前記基部における前記横側部に沿った一方側の端部からの前記支持部の挿入を許容する解除姿勢、及び、前記支持部が前記上側部と前記下側部との間に取り付けられた状態で、前記基部における前記横側部に沿った一方側の端部への前記支持部の移動を止める作用姿勢に、姿勢変更自在な第１ストッパー部が設けられ、
　前記支持部が前記上側部と前記下側部との間に取り付けられた状態で、前記基部における前記横側部に沿った他方側の端部への前記支持部の移動を止める第２ストッパー部が設けられている請求項３に記載の荷物保持用のハンド部。
　前記保持部と前記支持部とが別体であり、前記保持部が前記支持部に取り付けられている請求項１～４のうちのいずれか一項に記載の荷物保持用のハンド部。
　前記基部は、上下向きの横側部と、前記横側部の上部から横側に延びる上側部と、前記横側部の下部から前記上側部と同じ横側に延びる下側部とを有し、
　前記支持部が、前記上側部及び前記下側部に接触した状態で、前記上側部と前記下側部との間に取り付けられており、
　前記支持部における前記上側部側の部分に、第１凹部が備えられ、
　前記支持部における前記横側部側の部分に、第２凹部が前記第１凹部につながるように備えられて、
　前記保持部が、前記第２凹部とは反対側から前記第１凹部に入り込み、前記第１凹部から前記第２凹部に入り込んで、前記支持部に取り付けられている請求項５に記載の荷物保持用のハンド部。
　仕様の異なる前記保持部が設けられた前記支持部が、前記基部に着脱自在である請求項１～６のうちのいずれか一項に記載の荷物保持用のハンド部。
　作業者の背部に取り付けられる本体部と、
　作業者の動作を補助可能な駆動装置と、
　前記駆動装置によるアシスト特性を手動操作で設定可能な設定スイッチと、
　前記設定スイッチによる前記アシスト特性の設定を手動操作で解除可能な解除スイッチと、が備えられ、
　前記解除スイッチが前記本体部の左右中心に対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、前記設定スイッチが前記本体部の前記左右中心に対する他方側に偏倚した箇所に配置されているアシストスーツ。
　前記解除スイッチは、短押し操作によりアシスト作用が異なる他のモードへの切り換えが可能であり、前記短押し操作よりも押圧時間の長い長押し操作により前記アシスト特性の設定の解除が可能である請求項８に記載のアシストスーツ。
　前記設定スイッチは、押し操作により前記アシスト特性を調整する調整モードへの切り換えが可能であり、
　前記調整モードにおいて、前記解除スイッチの操作による前記アシスト特性の設定の解除が可能となっている請求項８または９に記載のアシストスーツ。
　前記解除スイッチを操作すると、前記アシスト特性が予め設定されている標準値にリセットされる請求項８～１０のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
　前記駆動装置として、作業者の立ち上がり動作を補助可能な腰アシスト装置が備えられ、
　前記腰アシスト装置に係る前記アシスト特性を規定するパラメータとして、前記腰アシスト装置にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度のうち少なくともいずれか一方を含み、調整モードにおいて、前記上限角度と前記下限角度との少なくともいずれか一方が変更可能である請求項８～１１のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
　前記駆動装置として、対象物を吊り下げて対象物の持ち上げ動作を補助可能な腕アシスト装置が備えられ、
　前記腕アシスト装置に係る前記アシスト特性を規定するパラメータとして、前記腕アシスト装置にアシスト力を発揮させる対象物の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さのうち少なくともいずれか一方を含み、調整モードにおいて、前記上限高さと前記下限高さとの少なくともいずれか一方が変更可能である請求項８～１２のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
　前記解除スイッチを操作すると、前記駆動装置としての腰アシスト装置に係る前記アシスト特性の設定と、前記駆動装置としての腕アシスト装置に係る前記アシスト特性の設定と、の両方が一括で解除される請求項８～１３のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
　作業者の動作を補助可能な駆動装置と、
　前記駆動装置の駆動制御を行う制御部と、
　作業者に対する装着を検出可能な検出センサと、が備えられ、
　前記制御部は、前記検出センサにより作業者に対する装着が検出されている場合に前記駆動装置の駆動を許容し、かつ、前記検出センサにより作業者に対する装着が検出されていない場合に前記駆動装置の駆動を禁止するように構成されているアシストスーツ。
　前記検出センサとして、装着時における作業者の背部による押圧力を検出可能な背センサが備えられている請求項１５に記載のアシストスーツ。
　装着時に作業者の背部に接触する背パッドが備えられ、
　前記背センサが、前記背パッドのうち作業者の背部とは反対側の裏面側に配置されている請求項１６に記載のアシストスーツ。
　作業者の肩部に掛け回される肩ベルトが備えられ、
　前記検出センサとして、前記肩ベルトの張力を検出可能な張力センサが備えられている請求項１５～１７のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
　前記検出センサとして、装着時における作業者の腰部による押圧力を検出可能な腰センサが備えられている請求項１５～１８のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
　装着時に作業者の腰部に接触する腰パッドが備えられ、
　前記腰センサが、前記腰パッドのうち作業者の腰部とは反対側の裏面側に配置されている請求項１９に記載のアシストスーツ。
　一対のベルト部を互いに係合することで作業者の腰部に巻き付けて取り付け可能な腰ベルトが備えられ、
　前記検出センサとして、一対の前記ベルト部の係合を検出可能な係合センサが備えられている請求項１５～２０のいずれか一項に記載のアシストスーツ。