WO2017168657A1

WO2017168657A1 - 画像取得装置

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Publication number: WO2017168657A1
Application number: PCT/JP2016/060522
Authority: WO
Inventors: 隆山本
Original assignee: 富士機械製造株式会社
Priority date: 2016-03-30
Filing date: 2016-03-30
Publication date: 2017-10-05
Also published as: JP6752880B2; JPWO2017168657A1

Abstract

本発明は、電子部品（８）の本体（８１）に設けられた接続リード（８２）を撮像してリード撮像画像を取得する画像取得装置（１）であって、接続リードの先端部を撮像視野に収めた撮像部（２）と、接続リードの側方に離隔して配置され、接続リードに向けて射出位置（照明ランプ３５）から照明光（レーザ光３６）を射出する照明部（３）と、照明光が接続リードに入射する入射方向を変化させる入射方向変化部（４）と、入射方向変化部を制御して入射方向を変化させる間、撮像部を露光状態に制御して接続リードを撮像させ、リード撮像画像を取得させる制御部（５）と、を備えた。これによれば、電子部品の接続リードの本数が多い場合でも、鮮明なリード撮像画像が取得される。

Description

画像取得装置

　本発明は、電子部品装着機などに搭載され、電子部品の本体に設けられた接続リードを撮像してリード撮像画像を取得する画像取得装置に関する。

　多数の電子部品が実装された基板を生産する設備として、はんだ印刷機、電子部品装着機、リフロー機、基板検査機などがある。これらの設備を連結して基板生産ラインを構成することが一般的になっている。このうち電子部品装着機は、基板搬送装置、部品供給装置、および部品移載装置を備える。部品移載装置の装着ノズルに採取された電子部品の姿勢や接続リードの位置を確認するために、画像取得装置が用いられる。画像取得装置によって取得された電子部品の撮像画像は、画像処理技術によって短時間で処理され、次の装着動作に反映される。また、画像処理結果が良好でない場合には、当該の電子部品を廃棄したり、オペレータに報知したりする処置が講じられる。

　従来、チップ部品やＩＣ、ＬＳＩなどの標準的な外形形状を有する部品は、自動で基板に装着され、コネクタ部品などの標準的でない外形形状を有する異形部品は、手作業により基板に装着されてきた。しかしながら、近年では電子部品装着機の機能が向上して、コネクタ部品なども自動で基板に装着されるようになってきている。自動装着するコネクタ部品を画像取得装置によって撮像する技術例が特許文献１に開示されている。

　特許文献１は、電気部品のリード（接続リード）の位置を検出する方法を開示している。この方法では、リードの長手方向の限られた一部分にリードとほぼ直交する方向から照明光を当てて、リードの自由端側（先端部側）から撮像し、取得された画像データを処理してリードの位置を検出する。これによれば、電気部品の本体の底面から直角に延びるリードの位置を迅速に検出できる、とされている。

特開２００２－２８０７９９号公報

　ところで、接続リードの本数が多い電子部品を撮像する場合に、特許文献１の技術例では、接続リードの検出精度が低下するおそれが生じる。詳述すると、電子部品の周りから照明光を照射したとき、周辺部分に配置された接続リードに遮られて、中央部分の接続リードに十分な照明光が入射しなくなる。結果として、取得された画像データ上でコントラストが不鮮明になり、中央部分の接続リードが判別されなくなる。この回避策として、コントラストの境界を判定する閾値を甘く設定すると、画像の誤認識が発生してしまう。

　本発明は、上記背景技術の問題点に鑑みてなされたものであり、電子部品の接続リードの本数が多い場合でも、鮮明なリード撮像画像を取得できる画像取得装置を提供することを解決すべき課題とする。

　上記課題を解決する本発明の画像取得装置は、電子部品の本体に設けられた接続リードを撮像してリード撮像画像を取得する画像取得装置であって、前記接続リードの先端部の延在方向に配置され、前記接続リードの先端部を撮像視野に収めた撮像部と、前記接続リードの側方に離隔して配置され、前記接続リードに向けて射出位置から照明光を射出する照明部と、前記射出位置を前記撮像部の光軸の回りに前記接続リードに対して相対的に回転させることにより、前記照明光が前記接続リードに入射する入射方向を変化させる入射方向変化部と、前記入射方向変化部を制御して前記入射方向を変化させる間、前記撮像部を露光状態に制御して前記接続リードを撮像させ、前記リード撮像画像を取得させる制御部と、を備えた。

　本発明の画像取得装置において、入射方向変化部は、照明光が接続リードに入射する入射方向を変化させ、その間、撮像部は露光状態に維持される。これにより、電子部品の接続リードの本数が多い場合でも、照明光の入射されない接続リードがなくなる。つまり、全部の接続リードは、露光中に一瞬でも照明光が入射されることで鮮明に撮像される。したがって、鮮明なリード撮像画像が取得される。

実施形態の画像取得装置を搭載した電子部品装着機の全体構成を示す平面図である。実施形態の画像取得装置および部品移載装置を示した電子部品装着機の部分側面図であり、一部は断面が示されている。照明部および入射方向変化部の構成を示した平面図である。環状の照明部の１個の照明ランプを中心方向から見た図である。実施形態の画像取得装置の制御の構成を示す機能ブロック図である。実施形態の画像取得装置の制御部の処理フローを示した図である。入射方向変化部によって照明ランプが回転駆動された後の状態を示す平面図である。接続リードの長さを検査する画像検査部の機能を模式的に説明する側面図である。

　（１．電子部品装着機９の全体構成）
　本発明の実施形態の画像取得装置１について、図１～図８を参考にして説明する。まず、実施形態の画像取得装置１を搭載した電子部品装着機９の全体構成について説明する。図１は、実施形態の画像取得装置１を搭載した電子部品装着機９の全体構成を示す平面図である。図１の紙面右側から左側に向かう方向が基板Ｋを搬入出するＸ軸方向であり、Ｘ軸方向に直交する紙面上下方向がＹ軸方向であり、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直交する高さ方向がＺ軸方向である。電子部品装着機９は、基板搬送装置９２、フィーダ式部品供給装置９３、トレイ式部品供給装置９４、部品移載装置９５、画像取得装置９６、および画像取得装置１などで構成されている。図２は、実施形態の画像取得装置１および部品移載装置９５を示した電子部品装着機９の部分側面図であり、一部は断面が示されている。

　基板搬送装置９２は、基板Ｋを搬入し、位置決めし、搬出する。基板搬送装置９２は、一対のガイドレール９２１、一対のコンベアベルト、および位置決め部などで構成されている。一対のガイドレール９２１は、機台９１の上面をＸ軸方向に延在し、かつ互いに平行して機台９１に組み付けられている。ガイドレール９２１の向かい合う内側に設けられた一対のコンベアベルトは、基板Ｋの両縁をそれぞれ戴置した状態で輪転して、基板Ｋを機台９１の中央部に設定された装着実施位置に搬入および搬出する。位置決め部は、装着実施位置の下方に配設され、基板Ｋを押し上げて水平姿勢でクランプする。

　フィーダ式部品供給装置９３は、基板搬送装置９２の一方の側面（図１の下側）に近接して配置されている。フィーダ式部品供給装置９３は、列設された多数のフィーダ装置９３１からなる。各フィーダ装置９３１は、チップ部品などの電子部品を保持したキャリアテープを繰り出して、順次電子部品を供給する。トレイ式部品供給装置９４は、基板搬送装置９２の他方の側面（図１の上側）に近接して配置されている。トレイ式部品供給装置９４は、トレイ９４１を用いて、コネクタ部品などの電子部品を供給する。

　部品移載装置９５は、フィーダ式部品供給装置９３やトレイ式部品供給装置９４から電子部品を採取し、位置決めされた基板Ｋまで搬送して装着する。部品移載装置９５は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に水平移動可能なＸＹロボットタイプの装置である。部品移載装置９５は、Ｘ軸スライダ９５１、Ｘ軸駆動部９５２、Ｙ軸スライダ９５３、Ｙ軸駆動部９５４、装着ヘッド９５５、基板マークカメラ９５６、装着ノズル９５７、および移載制御部９５８（図５に示す）などで構成されている。

　Ｘ軸スライダ９５１は、フィーダ式部品供給装置９３、基板搬送装置９２、およびトレイ式部品供給装置９４の上方に配置されている。Ｘ軸スライダ９５１は、Ｘ軸駆動機構９５２によってＸ軸方向に駆動される。Ｘ軸駆動機構９５２として、一対のボールねじ送り機構を例示でき、これに限定されない。Ｙ軸スライダ９５３は、Ｘ軸スライダ９５１上に配置されている。Ｙ軸スライダ９５３は、Ｙ軸駆動機構９５４によってＹ軸方向に駆動される。Ｙ軸駆動機構９５４として、ボールねじ送り機構を例示でき、これに限定されない。装着ヘッド９５５は、Ｙ軸スライダ９５３に設けられ、Ｙ軸スライダ９５３と一体的に駆動される。これにより、装着ヘッド９５５は、フィーダ式部品供給装置９３の部品採取位置、位置決めされた基板Ｋの上方、およびトレイ式部品供給装置９４の部品採取位置に移動可能となっている。

　装着ヘッド９５５の側面に、基板マークカメラ９５６が下向きに設けられている。基板マークカメラ９５６は、基板Ｋに付設された位置基準マークを撮像して、基板Ｋの正確な位置を認識する。装着ヘッド９５５の下側に、装着ノズル９５７が上下動可能および回動可能に設けられている。装着ノズル９５７として、電子部品を負圧で吸着して採取する吸着ノズルや、電子部品を挟持して採取する挟持ノズルを例示できる。移載制御部９５８は、Ｘ軸駆動機構９５２、Ｙ軸駆動機構９５４、基板マークカメラ９５６、および装着ノズル９５７の動作を制御する。

　第１の画像取得装置９６および第２の画像取得装置１は、Ｘ軸スライダ９５１の装着ヘッド９５５に近い一側面に設けられている。第１の画像取得装置９６は、フィーダ式部品供給装置９３に近接して配置される。第１の画像取得装置９６は、装着ノズル９５７によってフィーダ式部品供給装置９３から採取された電子部品を撮像する。第２の画像取得装置１は、トレイ式部品供給装置９４に近接して配置される。第２の画像取得装置１は、装着ノズル９５７によってトレイ式部品供給装置９４から採取された電子部品を撮像する。第２の画像取得装置１は、本発明の画像取得装置の一実施形態である。

　（２．実施形態の画像取得装置１の構成）
　実施形態の画像取得装置１は、トレイ式部品供給装置９４から採取されたコネクタ部品８の本体８１に設けられた接続リード８２を撮像して、リード撮像画像を取得する。コネクタ部品８は、ごく稀に不良品を含む場合がある。コネクタ部品８の不良品として、接続リード８２が欠損してその本数が不足したものや、接続リード８２が屈曲して使用に適さないものがある。なお、撮像対象となる電子部品は、コネクタ部品８に限定されない。

　実施形態の画像取得装置１は、撮像部２、照明部３、入射方向変化部４、および制御部５を備える。図２に示されるように、撮像部２は、Ｘ軸スライダ９５１の装着ヘッド９５５に近い一側面の下方寄りに設けられている。撮像部２は、撮像視野を上方に向けており、光軸２１は上方に延びている。照明部３および入射方向変化部４は、支持板６の上面に配置されている。支持板６は、Ｘ軸スライダ９５１の一側面の撮像部２よりも上側に設けられ、水平方向に延在している。

　図３は、照明部３および入射方向変化部４の構成を示した平面図である。また、図４は、環状の照明部３の１個の照明ランプ３５を中心方向から見た図である。図３に示されるように、支持板６は、長方形板状であり、円形の孔６１が形成されている。孔６１は、撮像部２の上方に位置する。孔６１の中心は、撮像部２の光軸２１に一致している。

　孔６１の外周に沿って環形のガイドリング６２が設けられている。ガイドリング６２は、内周面に開口して周方向に一回りするガイド溝６３を有する。ガイドリング６２の周方向の一部の上側は切り欠かれており、ガイド溝６３が露出した溝露出部６４となっている。図４に示されるように、ガイド溝６３は、周方向に移動するにつれて高さ方向（Ｚ軸方向）に変位し、高さ寸法Ｈだけ波打っている。高さ寸法Ｈは、接続リード８２の長さの許容誤差に等しく設定されており、これに限定されない。

　照明部３は、ガイドベルト３１、および４個の照明ランプ３５などで構成されている。ガイドベルト３１は、可撓性を有する合成樹脂などを用いて、環形に形成される。ガイドベルト３１の上面には、径方向に溝が刻まれて周方向に歯が並ぶラックギヤ３２が設けられている。ガイドベルト３１は、ガイドリング６２のガイド溝６３に回転可能に収容されており、光軸２１を中心にして回転する。ガイドベルト３１の内周側に、９０°ピッチで４箇所の射出位置が設定されている。

　ガイドベルト３１の４箇所の射出位置に、それぞれ照明ランプ３５が内向きに設けられている。４個の照明ランプ３５は、照明光としてのレーザ光３６を射出するレーザ照明ランプである。照明ランプ３５から射出されるレーザ光３６は、高さ方向に拡散せず、水平面内で扇状に拡がってゆく。レーザ光３６の水平方向に拡がる射出角度範囲αは、撮像対象となるコネクタ部品８の大きさに適合するように調整されている。図３において、１個の照明ランプ３５の射出角度範囲αが例示されている。実際には、４個の照明ランプ３５は、揃って点灯制御される。また、電子部品装着機９は、図略のカバーを有して外部から到来する光を遮蔽しており、安定した照明条件下で撮像が行われるように構成されている。

　入射方向変化部４は、支持板６の上面に設けられ、ガイドリング６２の溝露出部６４の近傍に配置される。入射方向変化部４は、駆動モータ４１、減速機構４２、およびピニオンギヤ４３で構成されている。駆動モータ４１は、正転および逆転の切り替えが可能とされ、かつ回転量も制御可能となっている。駆動モータ４１として、ステッピングモータやサーボモータを例示できる。駆動モータ４１は、減速機構４２を介して、ピニオンギヤ４３を回転駆動する。ピニオンギヤ４３は、溝露出部６４に配置されてガイドベルト３１の上面のラックギヤ３２に噛合しており、ガイドベルト３１を回転駆動する。

　図２および図３に示されるように、装着ノズル９５７に採取されたコネクタ部品８は、光軸２１上に搬入されて高さが調整された後、静止状態に保持される。コネクタ部品８は、略正方形の本体８１と、本体８１に設けられた接続リード８２とからなる。接続リード８２は、３列に６本ずつ配置されて合計で１８本有り、相互に平行配置されている。本体８１の形状、ならびに接続リード８２の本数および配置は、上記に限定されない。装着ノズル９５７は、接続リード８２の先端部が撮像部２を向く姿勢となるようにコネクタ部品８を搬入する。これにより、接続リード８２の先端部は、撮像部２の撮像視野に収まる。レーザ光３６は、コネクタ部品８の側方から入射され、本体８１に入射されず、接続リード８２のみに入射される（図８参照）。

　入射方向変化部４の駆動モータ４１が回転すると、ピニオンギヤ４３が回転駆動され、照明部３のガイドベルト３１が回転する。これにより、４箇所の射出位置の照明ランプ３５は、光軸２１の回りに回転する。換言すると、４個の照明ランプ３５は、静止状態のコネクタ部品８の回りを回転し、接続リード８２に対して相対的に回転する。したがって、レーザ光３６が接続リード８２に入射するときの入射方向が変化する。４個の照明ランプ３５は、回転すると同時に、接続リード８２が延在する高さ方向（Ｚ軸方向）に最大で高さ寸法Ｈだけ移動する。このため、レーザ光３６が接続リード８２に入射する入射位置は、接続リード８２の長さ方向に移動する。

　従来技術において、レーザ光３６が接続リード８２に入射するときの入射方向は固定されていた。この場合、レーザ光３６は、両方の端列の接続リード８２に遮られ、中央列の接続リード８２に入射されない。結果として、鮮明なリード撮像画像が得られなくなる。これにより、例えば、接続リード８２の本数および配置を確認する検査の精度が低下するといった問題点が生じていた。鮮明なリード撮像画像を取得するために、制御部５は、入射方向変化部４を制御して、レーザ光３６の入射方向を変化させる。

　図５は、実施形態の画像取得装置１の制御の構成を示す機能ブロック図である。制御部５は、ＣＰＵを有してソフトウェアにより動作するコンピュータで構成することができる。制御部５は、撮像部２、照明部３、および入射方向変化部４を制御する。制御部５は、部品移載装置９５の移載制御部９５８と通信接続されている。制御部５は、検査基準記憶部５１および画像検査部５２の機能を内包している。

　さらに、制御部５は、記憶部５３を有し、記憶部５３内に変化範囲データ５４、および検査基準画像５５のデータを記憶させている。変化範囲データ５４は、電子部品の種類と、入射方向を変化させる変化範囲とを関連付けたデータである。詳述すると、コネクタ部品８およびその他の電子部品の種類の差異に依存して、接続リード８２の本数および配置が異なり、接続リード８２にレーザ光３６が入射されなくなる状況も変化する。このため、電子部品の種類に応じて、入射方向の変化範囲は可変に調整されることが好ましい。

　本実施形態において、図３および図４に示された照明ランプ３５の位置（射出位置）を、全部の電子部品に共通な開始位置とする。開始位置から射出されたレーザ光３６が接続リード８２に入射する方向は、撮像部２の露光を開始する際に開始方向となる。そして、入射方向の変化範囲を、照明ランプ３５の時計回りの回転角θで表す。したがって、変化範囲データ５４は、電子部品の種類と、回転角θとを関連付けたデータで表される。回転角θは、０°を超え９０°までの範囲で設定可能となっている。

　検査基準画像５５のデータは、検査基準記憶部５１によって予め記憶される。検査基準画像５５は、接続リード８２の状態が良好と判明している場合のリード撮像画像である。検査基準画像５５は、良品のコネクタ部品８を撮像対象とし、実際に撮像を行って取得できる。また、検査基準画像５５は、撮像を行うことなく、コネクタ部品８の設計上の形状データに基づいて作成することもできる。検査基準画像５５は、画像検査部５２によって参照される。

　（３．実施形態の画像取得装置１の動作および作用）
　次に、実施形態の画像取得装置１の動作および作用について、制御部５の処理機能にしたがって順番に説明する。図６は、実施形態の画像取得装置１の制御部５の処理フローを示した図である。まずステップＳ１の初期設定で、制御部５は、変化範囲データ５４を参照して、撮像対象となるコネクタ部品８に応じた回転角θを設定する。次に、制御部５の検査基準記憶部５１は、コネクタ部品８に対応する検査基準画像５５のデータを記憶部５３に記憶する。

　次のステップＳ２で、制御部５は、コネクタ部品８の搬入を待つ。装着ノズル９５７に採取されたコネクタ部品８の搬入が終了すると、移載制御部９５８は、制御部５に「搬入終了」の通知を行う。通知を受けた制御部５は、処理フローの実行をステップＳ３に進める。ステップＳ３で、制御部５は、照明部３を制御して４個の照明ランプ３５を点灯させる。次のステップＳ４で、制御部５は、撮像部２を露光状態に制御する。

　次のステップＳ５で、制御部５は、入射方向変化部４を制御して、４個の照明ランプ３５を点灯させたまま回転角θだけ回転させる。照明ランプ３５が回転している間、撮像部２の露光状態が維持される。図７は、入射方向変化部４によって照明ランプ３５が回転駆動された後の状態を示す平面図である。図７において、照明ランプ３５の開始位置が破線で示され、回転後の位置が実線で示されている。

　照明ランプ３５の回転により、レーザ光３６が接続リード８２に入射する入射方向が変化する。すると、端列の接続リード８２の相互間を通過するレーザ光３６の進路や、端列の接続リード８２と中央列の接続リード８２との間を通過するレーザ光３６の進路が変化する。これにより、レーザ光３６は中央列の接続リード８２にも入射され、レーザ光３６の入射されない接続リード８２は無くなる。したがって、露光中に一瞬でもレーザ光３６が入射されることで、全部の接続リード８２が撮像される。

　次のステップＳ６で、制御部５は、撮像部２の露光状態を終了させ、リード撮像画像を取得させる。また、制御部５は、撮像終了処理で照明ランプ３５を消灯制御するとともに、照明ランプ３５を開始位置に戻す制御を行う。次のステップＳ７で、制御部５の画像検査部５２は、取得したリード撮像画像を検査基準画像５５と比較して、接続リード８２の良否を判定する。

　詳述すると、画像検査部５２は、取得したリード撮像画像から接続リード８２の本数および位置関係を把握し、検査基準画像５５から把握される接続リード８２の本数および位置関係と照合する。例えば、取得したリード撮像画像で１８本の接続リード８２が把握され、かつ接続リード８２の位置関係が適正であると、「良」と判定される。仮に、接続リード８２の本数が不足していたり、接続リード８２が屈曲して位置関係が不正になっていたりすると、「否」と判定される。次のステップＳ８で、画像検査部５２は、接続リード８２の良否判定結果を移載制御部９５８に通知する。

　良否判定結果を通知された移載制御部９５８は、「良」の判定結果に基づいて、当該のコネクタ部品８を基板Ｋに装着する。また、移載制御部９５８は、「否」の判定結果に基づいて、当該のコネクタ部品８を廃棄するなどの処理を行う。これで、１個のコネクタ部品８に対する一連の処理フローが終了し、制御部５は、処理フローの実行をステップＳ２に戻す。

　次に、接続リード８２の長さを検査する画像検査部５２の機能について説明する。図８は、接続リード８２の長さを検査する画像検査部５２の機能を模式的に説明する側面図である。前述したように、照明ランプ３５から射出されるレーザ光３６は、高さ方向に拡散せず、側面視で直線状になる。また、照明ランプ３５は、コネクタ部品８の回りを回転しつつ、高さ方向（Ｚ軸方向）に最大で高さ寸法Ｈだけ移動する。かつ、高さ寸法Ｈは、接続リード８２の長さの許容誤差に等しく設定されている。

　このため、照明ランプ３５が高さ寸法Ｈの範囲内を移動する途中で、許容誤差以内にある正常な接続リード８２Ｎの丸みを帯びた先端部にレーザ光３６が入射される。丸みを帯びた先端部は、レーザ光３６を撮像部２の方向に反射する。このため、正常な接続リード８２Ｎでは、先端部が鮮明に撮像される。

　これに対して、許容誤差よりも短い接続リード８２Ｓは、照明ランプ３５が移動しても、レーザ光３６が入射されない。したがって、許容誤差よりも短い接続リード８２Ｓは、撮像されない。また、許容誤差よりも長い接続リード８２Ｌは、照明ランプ３５が移動しても、側面のみでレーザ光３６を反射する。したがって、許容誤差よりも長い接続リード８２Ｌは、撮像された画像が正常な接続リード８２Ｎと異なるため、正常な接続リード８２Ｎと区別される。このようにして、接続リード８２（８２Ｎ、８２Ｓ、８２Ｌ）の長さの良否が検査される。

　（４．実施形態の画像取得装置１の態様および効果）
　実施形態の画像取得装置１は、電子部品（コネクタ部品８）の本体８１に設けられた接続リード８２を撮像してリード撮像画像を取得する画像取得装置１であって、接続リード８２の先端部の延在方向に配置され、接続リード８２の先端部を撮像視野に収めた撮像部２と、接続リード８２の側方に離隔して配置され、接続リード８２に向けて射出位置（照明ランプ３５）から照明光（レーザ光３６）を射出する照明部３と、射出位置を撮像部２の光軸２１の回りに接続リード８２に対して相対的に回転させることにより、照明光が接続リード８２に入射する入射方向を変化させる入射方向変化部４と、入射方向変化部４を制御して入射方向を変化させる間、撮像部２を露光状態に制御して接続リード８２を撮像させ、リード撮像画像を取得させる制御部５と、を備えた。

　実施形態の画像取得装置１において、入射方向変化部４は、照明光（レーザ光３６）が接続リード８２に入射する入射方向を変化させ、その間、撮像部２は露光状態に維持される。これにより、電子部品（コネクタ部品８）の接続リード８２の本数が多い場合でも、照明光の入射されない接続リード８２がなくなる。つまり、全部の接続リード８２は、露光中に一瞬でも照明光が入射されることで鮮明に撮像される。したがって、鮮明なリード撮像画像が取得される。

　さらに、接続リード８２は、本体８１から撮像部２の方向に延在しつつ相互に平行配置された複数からなり、入射方向が固定された照明光（レーザ光３６）は、複数の接続リード８２の一部によって遮られ残部に入射されない。これによれば、単一方向からの照明光が入射されない接続リード８２が有っても、露光中に入射方向を変化させることで、鮮明なリード撮像画像が取得される。したがって、接続リード８２の本数が多い場合でも、接続リード８２の本数および位置関係の把握が可能になる。

　さらに、入射方向変化部４は、射出位置（照明ランプ３５）を静止状態の電子部品（コネクタ部品８）の回りに回転させる。これによれば、電子部品や撮像部２を静止状態としておき、照明部３の射出位置（照明ランプ３５）を回転すればよい。したがって、装置構成が複雑化せず、動作信頼性やコストの面で有利となる。

　さらに、入射方向変化部４は、射出位置（照明ランプ３５）を静止状態の電子部品（コネクタ部品８）の回りに回転させつつ、接続リード８２の延在方向に移動させる。これによれば、接続リード８２の本数および位置関係に加え、接続リード８２の長さを把握可能なリード撮像画像を取得できる。

　さらに、照明光は、電子部品（コネクタ部品８）の本体８１に入射されず接続リード８２に入射されるレーザ光３６である。これによれば、レーザ光３６の本体８１からの反射が発生しないので、より一層鮮明なリード撮像画像が取得される。

　さらに、制御部５は、電子部品の種類と、入射方向を変化させる変化範囲（照明ランプ３５の回転角θ）とを関連付けた変化範囲データ５４を記憶する記憶部５３を有し、変化範囲に基づいて入射方向変化部４を制御する。これによれば、電子部品の種類ごとに異なる接続リード８２の本数および配置に対応して、入射方向の変化範囲を適正に設定できる。したがって、電子部品の種類によらず、鮮明なリード撮像画像が確実に取得される。

　さらに、制御部５は、入射方向変化部４を制御して、入射方向を予め定められた開始方向から変化させる。これによれば、一連の撮像動作が安定化されるので、鮮明なリード撮像画像の再現性が良好となり、画像誤差が減少する。

　さらに、実施形態の画像取得装置１は、接続リードの状態が良好な場合のリード撮像画像を検査基準画像５５として予め記憶する検査基準記憶部５１と、撮像部２が検査対象となる接続リード８２を撮像して取得したリード撮像画像を検査基準画像５５と比較して、検査対象となる接続リード８２の良否を判定する画像検査部５２と、をさらに備えた。これによれば、画像取得装置１は、接続リード８２の良否を判定する画像検査装置の機能が付与される。

　（５．実施形態の変形および応用）
　なお、実施形態において、照明ランプ３５は、コネクタ部品８の回りを回転しつつ高さ方向に移動する。これに限定されず、ガイド溝６３の高さ寸法Ｈの波打ちを無くして、照明ランプ３５がコネクタ部品８の回りを回転するだけの簡易な構成を採用することもできる。簡易な構成でも、接続リード８２の本数および位置関係の検査は可能である。簡易な構成を採用しつつ接続リード８２（８２Ｎ、８２Ｓ、８２Ｌ）の長さの検査を行うためには、装着ノズル９５７およびコネクタ部品８の高さを変更した複数条件で、それぞれ照明ランプ３５を回転させて撮像を行い、複数のリード撮像画像を取得すればよい。

　また、実施形態において、照明ランプ３５が開始位置から時計回りに回転角θだけ回転する間、撮像部の露光状態が維持されるが、別法もある。例えば、照明ランプ３５が開始位置から時計回りに回転し、次に反時計回りに回転して開始位置まで戻る往復時間の間、撮像部の露光状態が維持されてもよい。また、１個目のコネクタ部品８の撮像で、照明ランプ３５が開始位置から時計回りに回転角θだけ回転してその位置に留まり、２個目のコネクタ部品８の撮像で、照明ランプ３５が反時計回りに回転して開始位置まで戻るようにしてもよい。また、照明ランプ３５の個数は４個に限定されず、３個以下や５個以上であってもよい。極端な例では、１個の照明ランプ３５が３６０°回転する構成であってもよい。

　さらになお、入射方向変化部４は、実施形態で説明した以外にも様々な形態が含まれる。例えば、入射方向変化部は、照明部３の内部で照明光の射出方向を変更する装置であってもよい。また例えば、入射方向変化部は、照明ランプ３５を静止状態とし、電子部品および撮像部２を同期して回転させる装置であってもよい。本発明は、その他にも様々な変形や応用が可能である。

　　１：画像取得装置　　２：撮像部　　２１：光軸
　　３：照明部　　３１：ガイドベルト　　３２：ラックギヤ
　　３５：照明ランプ　　３６：レーザ光（照明光）
　　４：入射方向変化部　　４１：駆動モータ　　４３：ピニオンギヤ
　　５：制御部　　５１：検査基準記憶部　　５２：画像検査部
　　５３：記憶部　　５４：変化範囲データ　　５５：検査基準画像
　　６：支持板　　６２：ガイドリング
　　８：コネクタ部品　　８１：本体
　　８２、８２Ｎ、８２Ｓ、８２Ｌ：接続リード
　　９：電子部品装着機　　９４：トレイ式部品供給装置
　　９５：部品移載装置　　９５７：装着ノズル　　９５８：移載制御部

Claims

　電子部品の本体に設けられた接続リードを撮像してリード撮像画像を取得する画像取得装置であって、
　前記接続リードの先端部の延在方向に配置され、前記接続リードの先端部を撮像視野に収めた撮像部と、
　前記接続リードの側方に離隔して配置され、前記接続リードに向けて射出位置から照明光を射出する照明部と、
　前記射出位置を前記撮像部の光軸の回りに前記接続リードに対して相対的に回転させることにより、前記照明光が前記接続リードに入射する入射方向を変化させる入射方向変化部と、
　前記入射方向変化部を制御して前記入射方向を変化させる間、前記撮像部を露光状態に制御して前記接続リードを撮像させ、前記リード撮像画像を取得させる制御部と、を備えた画像取得装置。
　前記接続リードは、前記本体から前記撮像部の方向に延在しつつ相互に平行配置された複数からなり、
　前記入射方向が固定された照明光は、複数の前記接続リードの一部によって遮られ残部に入射されない請求項１に記載の画像取得装置。
　前記入射方向変化部は、前記射出位置を静止状態の電子部品の回りに回転させる請求項１または２に記載の画像取得装置。
　前記入射方向変化部は、前記射出位置を静止状態の電子部品の回りに回転させつつ、前記接続リードの延在方向に移動させる請求項１または２に記載の画像取得装置。
　前記照明光は、前記電子部品の前記本体に入射されず前記接続リードに入射されるレーザ光である請求項１から４のいずれか一項に記載の画像取得装置。
　前記制御部は、前記電子部品の種類と、前記入射方向を変化させる変化範囲とを関連付けた変化範囲データを記憶する記憶部を有し、前記変化範囲に基づいて前記入射方向変化部を制御する請求項１から５のいずれか一項に記載の画像取得装置。
　前記制御部は、前記入射方向変化部を制御して、前記入射方向を予め定められた開始方向から変化させる請求項１から６のいずれか一項に記載の画像取得装置。
　前記接続リードの状態が良好な場合のリード撮像画像を検査基準画像として予め記憶する検査基準記憶部と、
　前記撮像部が検査対象となる接続リードを撮像して取得したリード撮像画像を前記検査基準画像と比較して、前記検査対象となる接続リードの良否を判定する画像検査部と、をさらに備えた請求項１から７のいずれか一項に記載の画像取得装置。