[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

WO2015111775A1 - 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2015111775A1
WO2015111775A1 PCT/KR2014/000741 KR2014000741W WO2015111775A1 WO 2015111775 A1 WO2015111775 A1 WO 2015111775A1 KR 2014000741 W KR2014000741 W KR 2014000741W WO 2015111775 A1 WO2015111775 A1 WO 2015111775A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
arm
electromagnetic proportional
arm cylinder
proportional valve
flow rate
Prior art date
Application number
PCT/KR2014/000741
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
정태랑
이춘한
Original Assignee
볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
정태랑
이춘한
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비, 정태랑, 이춘한 filed Critical 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
Priority to CN201480074277.7A priority Critical patent/CN105940356A/zh
Priority to PCT/KR2014/000741 priority patent/WO2015111775A1/ko
Priority to US15/114,519 priority patent/US20170016460A1/en
Priority to EP14879756.6A priority patent/EP3101506A4/en
Publication of WO2015111775A1 publication Critical patent/WO2015111775A1/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/024—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/021—Valves for interconnecting the fluid chambers of an actuator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D7/00—Control of flow
    • G05D7/06—Control of flow characterised by the use of electric means
    • G05D7/0617—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials
    • G05D7/0629—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means
    • G05D7/0635—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means by action on throttling means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/024—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits
    • F15B2011/0246—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits with variable regeneration flow
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30505—Non-return valves, i.e. check valves
    • F15B2211/3051—Cross-check valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F15B2211/3058—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve having additional valves for interconnecting the fluid chambers of a double-acting actuator, e.g. for regeneration mode or for floating mode
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/405—Flow control characterised by the type of flow control means or valve
    • F15B2211/40515—Flow control characterised by the type of flow control means or valve with variable throttles or orifices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/415—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit
    • F15B2211/41581—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit being connected to an output member and a return line
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/42—Flow control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/428—Flow control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6313—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means

Definitions

  • the present invention relates to a regeneration flow rate control device for a construction machine and a control method thereof, and in particular, a part of the hydraulic oil discharged from the arm cylinder to the hydraulic tank during arm-in operation is supplied to the large chamber of the arm cylinder for regeneration.
  • the present invention relates to a regeneration flow rate control device for a construction machine and a control method thereof.
  • the general excavator shown in FIG. 1 includes a lower traveling body 1;
  • the work device 10 which consists of the boom 4, the arm 5, and the bucket 6, and is operated by the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, and the bucket cylinder 9 is provided.
  • a variable displacement hydraulic pump 11 (hereinafter referred to as a hydraulic pump);
  • An arm cylinder 12 driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 11;
  • An arm regeneration valve 13 installed in a passage between the small chamber of the arm cylinder 12 and the hydraulic oil tank T, wherein the arm regeneration valve 13 is the arm cylinder 12 when the arm-in driving is performed.
  • a part of the hydraulic oil discharged from the small chamber of the arm cylinder 12 is supplied to the large chamber of the arm cylinder 12 through the regeneration flow path 16, or a portion of the hydraulic oil discharged from the small chamber of the arm cylinder 12 is supplied to the arm regeneration valve 13 It is characterized in that the drain to the hydraulic oil tank (T) via.
  • the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 11 during arm-in driving is supplied to the large chamber of the arm cylinder 12 via the main control valve (MCV) 14 to extend and drive.
  • MCV main control valve
  • a part of the hydraulic oil discharged from the small chamber of the arm cylinder 12 is supplied to the large chamber of the arm cylinder 12 by the orifice 15 via the regeneration passage 16, and the arm cylinder 12
  • a part of the hydraulic oil discharged from the small chamber of the gas is drained into the hydraulic oil tank T via the fixed orifice 15 and the arm regeneration valve 13.
  • the amount of working oil discharged from the small chamber of the arm cylinder 12 and regenerated in the large chamber is small due to the fixed orifice 15 during arm-in driving, and a pressure loss is generated by the fixed orifice 15. Therefore, there is a problem of low energy efficiency.
  • the control method of the regeneration flow control apparatus for a construction machine includes an arm cylinder driven by operating oil of a variable displacement hydraulic pump, a pressure sensor for detecting the pressure of the arm cylinder, and the arm.
  • a variable arm regeneration valve installed in the passage between the cylinder and the hydraulic oil tank, an electromagnetic proportional valve provided in the passage between the pilot pump and the arm regeneration valve, and a controller (ECU) for applying an electrical signal to the electromagnetic proportional valve
  • ECU controller
  • the control method of the regeneration flow rate control device for a construction machine is that the opening area value of the electromagnetic proportional valve calculated to correspond to the pressure value generated in the arm cylinder is a limited opening area value applied only in arm-in driving. It is only. As a result, the opening area value of the electromagnetic proportional valve calculated to correspond to the arm-in driving has a problem in that it cannot actively cope with various operations such as a complex operation of a work device or a change in engine speed.
  • the present invention is to solve the above-mentioned problem, the regeneration for construction machinery that can increase the regeneration flow rate supplied to the large chamber from the small chamber of the arm cylinder during the arm-in operation, and can increase the energy efficiency by reducing the pressure loss
  • An object of the present invention is to provide a flow control device and a control method thereof.
  • an object of the present invention is to provide a regeneration flow rate control device for a construction machine and a control method thereof capable of performing a stable grading operation by selectively increasing the back pressure of the arm cylinder when the grading mode is selected.
  • the present invention provides a regeneration flow rate control device for construction machinery and a control method thereof, which can improve operability and responsiveness by securing a regeneration flow rate corresponding to various operating states of the work device by operating the operation device operating lever (RCV). It aims to do it.
  • RCV operation device operating lever
  • variable displacement hydraulic pump and a pilot pump a variable displacement hydraulic pump and a pilot pump
  • An arm cylinder driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump
  • a variable arm regeneration valve installed in a passage between the arm cylinder and the hydraulic oil tank;
  • a variable displacement hydraulic pump and a pilot pump An arm cylinder driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump; A variable arm regeneration valve installed in a passage between the arm cylinder and the hydraulic oil tank; An electromagnetic proportional valve installed in a passage between the pilot pump and the arm regeneration valve; A pressure sensor for measuring pressure generated in the large chamber and the small chamber of the arm cylinder; A control method of a regeneration flow control apparatus for a construction machine, comprising: a controller for applying an electrical signal corresponding to a pressure measured by the pressure sensor to the electromagnetic proportional valve to control an opening area of the arm regeneration valve.
  • a pressure sensor measuring pressure generated in the large chamber and the small chamber of the arm cylinder, respectively;
  • a controller configured to calculate an electrical signal corresponding to the pressure measured by the pressure sensor and apply the calculated electrical signal to the electromagnetic proportional valve.
  • variable displacement hydraulic pump and a pilot pump a variable displacement hydraulic pump and a pilot pump
  • a variable arm regeneration valve installed in a passage between the arm cylinder and the hydraulic oil tank;
  • An electromagnetic proportional valve installed in a passage between the pilot pump and the arm regeneration valve
  • an electrical signal corresponding to the pressure generated in the small chamber of the arm cylinder can be raised to increase the pressure of the small chamber of the arm cylinder to a set value. It provides a regeneration flow rate control device for a construction machine comprising a; controller for applying the calculated electrical signal to the electromagnetic proportional valve by calculating a.
  • the operation switch is characterized in that installed on the arm cylinder operation lever.
  • the electromagnetic proportional valve whose opening area is adjusted by an electrical signal applied from the controller,
  • the electromagnetic proportional valve is controlled to have a predetermined first opening area during arm-in operation by operation of the operating lever for the work device,
  • the electromagnetic proportional valve is controlled to have a second predetermined opening area.
  • the electromagnetic proportional valve is controlled to have a third predetermined opening area during arm-in and boom-up operation by operating the operating lever for the work device.
  • Calculating a flow rate value by multiplying the calculated flow rate value by the arm-in driving by a percentage of the engine speed in operation relative to the maximum engine speed, and calculating a percentage of the calculated flow rate value for the maximum flow rate as a compensation value Characterized in that it comprises a.
  • the back pressure of the arm cylinder is selectively increased, thereby increasing power and performing a stable grading operation.
  • FIG. 1 is a schematic view of a typical excavator.
  • FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of a regeneration flow control device for a construction machine according to the prior art.
  • Figure 3 is a hydraulic circuit diagram of the regeneration flow rate control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a hydraulic circuit diagram of the regeneration flow rate control device for a construction machine according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a control method of a regeneration flow rate control apparatus for a construction machine according to the related art.
  • FIG. 6 is a flow chart showing a control method of the regeneration flow rate control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flow chart for explaining the opening area of a preset electromagnetic proportional valve selected by the operation of the operation lever in the control method of the regeneration flow control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flow chart for explaining the compensation of the flow rate used for arm-in driving according to the engine speed in the control method of the regeneration flow rate control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of a regeneration flow control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • Figure 4 is a hydraulic circuit diagram of a regeneration flow control device for a construction machine according to another embodiment of the present invention
  • Figure 6 7 is a flowchart illustrating a control method of a regeneration flow control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a control method of a regeneration flow control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • 8 is a flowchart illustrating an opening area of a preset electromagnetic proportional valve selected by FIG. 8, and FIG. 8 illustrates a flow rate used in arm-in driving in a control method of a regeneration flow rate control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention. It is a flowchart for explaining compensation according to engine speed.
  • the regeneration flow rate control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention, a variable displacement hydraulic pump 11 (hereinafter referred to as a hydraulic pump) and a pilot pump 17;
  • An arm cylinder 12 driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 11;
  • variable arm regeneration valve 13 installed in the passage between the arm cylinder 12 and the hydraulic oil tank T, the arm regeneration valve 13 is from the small chamber of the arm cylinder 12 during arm-in operation A part of the hydraulic oil discharged is supplied to the large chamber of the arm cylinder 12 through the regeneration flow path 16, or a part of the hydraulic oil discharged from the small chamber of the arm cylinder 12 is passed through the arm regeneration valve 13. Draining into the hydraulic oil tank (T);
  • a controller 19 for calculating an electrical signal corresponding to the pressure measured by the pressure sensor 20 and applying the calculated electrical signal to the electromagnetic proportional valve 18.
  • the pressure sensor 20 measures the pressure generated in the large chamber and the small chamber of the arm cylinder 12 and transmits the measured pressure value to the controller 19. At this time, the hydraulic oil pressure in the small chamber of the arm cylinder 12 is higher than the hydraulic oil pressure in the large chamber. At this time, by switching the spool of the electromagnetic proportional valve 18 to the maximum closed state by the electrical signal applied from the controller 19 to the electromagnetic proportional valve 18, the pilot pressure from the pilot pump 17 This variable arm regeneration valve 13 is not applied.
  • the arm cylinder 12 is discharged from the small chamber of the arm cylinder 12 and passes through the regeneration flow path 16 of the arm cylinder 12.
  • the regeneration flow rate supplied to the large chamber can be increased.
  • the pilot pressure supplied from the pilot pump 17 is applied to the arm regeneration valve 13 via the electromagnetic proportional valve 18 to switch the opening area to the maximum open state.
  • the hydraulic oil discharged from the small chamber of the cylinder 12 can be quickly drained to the hydraulic oil tank T via the arm regeneration valve 13. For this reason, the drive speed of the arm cylinder 12 can be raised.
  • the discharge flow rate is discharged from the small chamber of the arm cylinder 12 and supplied to the large chamber of the arm cylinder 12, or discharged from the small chamber of the arm cylinder 12.
  • variable displacement hydraulic pump 11 hereinafter referred to as "hydraulic pump” and pilot pump 17;
  • An arm cylinder 12 driven by the hydraulic oil of the hydraulic pump 11;
  • a variable arm regeneration valve 13 installed in a passage between the arm cylinder 12 and the hydraulic oil tank T;
  • An electromagnetic proportional valve (18) installed in a passage between the pilot pump (17) and the arm regeneration valve (13);
  • the small chamber of the arm cylinder 12 is generated to increase the pressure of the small chamber of the arm cylinder 12 to a set value.
  • the operation switch 21 may be installed in the monitor 22 or in an operation lever (not shown) for the arm cylinder 12.
  • the selection signal of the grading mode is input to the controller 19.
  • the hydraulic oil discharged from the small chamber of the arm cylinder 12 is supplied by supplying hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 11 to the large chamber of the arm cylinder 12 via the main control valve 14 for grading.
  • a part is supplied to the large chamber of the arm cylinder 12 through the regeneration flow path 16 and regenerated, and a part of the hydraulic oil discharged from the small chamber is drained into the hydraulic oil tank T via the arm regeneration valve 13.
  • the hydraulic oil supplied from the pilot pump 17 is converted into a pilot pressure corresponding to the electrical signal by an electrical signal applied from the controller 19 to the electromagnetic proportional valve 18, and converted into a pilot pressure.
  • the opening area of the arm regeneration valve 13 can be adjusted. Therefore, when the grading operation mode is selected, as the pressure of the hydraulic oil discharged from the small chamber of the arm cylinder 12 is increased to a predetermined pressure, power and stable grading can be performed.
  • the arm regeneration valve is controlled by adjusting the spool of the electromagnetic proportional valve 18 according to an electrical signal applied from the controller 19.
  • the opening area of (13) By adjusting the opening area of (13), the back pressure of the arm cylinder 12 can be adjusted upward to match the grading operation mode.
  • Variable displacement hydraulic pump (hereinafter referred to as hydraulic pump) 11 and pilot pump 17;
  • An arm cylinder 12 driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 11;
  • a variable arm regeneration valve 13 installed in a passage between the arm cylinder 12 and the hydraulic oil tank T;
  • An electromagnetic proportional valve (18) installed in a passage between the pilot pump (17) and the arm regeneration valve (13);
  • a pressure sensor 20 measuring pressure generated in the large chamber and the small chamber of the arm cylinder 12;
  • a controller (ECU) 19 for applying an electrical signal corresponding to the pressure measured by the pressure sensor 20 to the electromagnetic proportional valve 18 to control the opening area of the arm regeneration valve 13;
  • the electromagnetic proportional valve 18 whose opening area is controlled by an electrical signal applied from the controller 19 is:
  • the electromagnetic proportional valve 18 is controlled to have a predetermined first opening area during arm-in driving by operation of the operating device operating lever (referring to the arm operating lever).
  • the electromagnetic proportional valve 18 is set in advance. It is controlled to have two spheres,
  • the electromagnetic proportional valve 18 is set in advance. It is controlled to have an opening area.
  • the pressure value of the arm cylinder 12 measured by the pressure sensor 20 is calculated. Based on the calculated pressure value, the load generated in the arm cylinder 12 and the operation state of the work device can be determined.
  • the operation state of the work device is determined according to the input of the operation signal by the operation of the work lever (RCV) for the work device (referred to as boom, arm, bucket). That is, it is determined whether the arm-in driving, the arm-in and the bucket-in combined driving, the arm-in and the boom-up driving are combined.
  • RCV work lever
  • the opening area of the electromagnetic proportional valve 18 preset in accordance with the selected work operation is selected. At this time, the opening area of the electromagnetic proportional valve 18 is controlled to match the selected operation of the work device by the operation of the work lever for the work device.
  • the electromagnetic proportional valve 18 is controlled to have a first opening area set in advance for arm-in drive.
  • the electromagnetic proportional valve 18 has a second opening area that is preset to match the arm-in and bucket-in drive. It is controlled to have.
  • the electromagnetic proportional valve 18 is a third opening area preset in accordance with the arm-in and boom-up drive It is controlled to have.
  • the final opening area value is calculated by multiplying the selected opening area value of the electromagnetic proportional valve 18 by an arbitrary compensation value according to the engine speed.
  • the calculated final opening area value of the electromagnetic proportional valve 18 is converted into an electrical signal corresponding thereto, and the converted electrical signal is applied to the electromagnetic proportional valve 18.
  • the opening area of the electromagnetic proportional valve 18 can be actively controlled in accordance with the change in the engine speed.
  • the flow rate P1 used for arm-in driving of the arm cylinder 12 is calculated.
  • the electromagnetic proportional valve 18 preset in accordance with the operation operation selected by the operation lever.
  • the opening area of it is possible to improve operability and responsiveness in the compound operation.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Paleontology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

아암-인 구동시 아암실린더로부터 작동유탱크로 배출되는 작동유 일부를 아암실린더의 라지챔버에 공급하여 재생시킬 수 있는 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법을 개시한다. 본 발명에 따른 재생유량 제어장치에 있어서, 가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프; 상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동되는 아암실린더; 상기 아암실린더와 작동유탱크 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브; 상기 파일럿펌프와 상기 아암 재생밸브 사이의 통로에 설치되는 전자비례밸브;를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치를 제공한다.

Description

건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법
본 발명은 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 아암-인(arm-in) 구동시 아암실린더로부터 작동유탱크로 배출되는 작동유 일부를 아암실린더의 라지챔버에 공급하여 재생시킬 수 있도록 한 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
도 1에 도시된 일반적인 굴삭기는, 하부 주행체(1);
상기 하부 주행체(1)에 상에 선회가능하게 탑재되는 상부 프레임(2);
상기 상부 프레임(2)에 장착되는 운전실캡(3) 및 엔진실;
붐(4), 아암(5) 및 버킷(6)으로 이루어지고, 붐실린더(7), 아암실린더(8) 및 버킷시린더(9)에 의해 동작되는 작업장치(10)를 구비한다.
도 1에서와 같이 상기 버킷(6)의 무게중심을 수직방향으로 위치시켜 작업하기 위해 상기 아암실린더(8)의 신장구동에 의해 아암-인 구동시킬 경우, 상기 아암실린더(8)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유는 작업장치(10)의 위치에너지만큼 작동유탱크로 드레인된다. 이때 아암실린더(8)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부를 아암실린더(8)의 라지챔버로 보충 공급하여 재생시키게 된다.
도 2에 도시된 종래 기술에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치는, 가변용량형 유압펌프(11)(이하, 유압펌프 라고 함);
상기 유압펌프(11)로부터 공급되는 작동유에 의해 구동되는 아암실린더(12);
상기 아암실린더(12)의 스몰챔버와 작동유탱크(T) 사이의 통로에 설치되는 아암 재생밸브(13)를 구비하며, 상기 아암 재생밸브(13)는 아암-인 구동시 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부를 재생유로(16)를 통해 상기 아암실린더(12)의 라지챔버에 공급하거나, 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부를 상기 아암 재생밸브(13)를 경유하여 상기 작동유탱크(T)로 드레인시킴을 특징으로 한다.
종래 기술의 재생유량 제어장치는, 아암-인 구동시 상기 유압펌프(11)로부터 토출되는 작동유가 메인 컨트롤밸브(MCV)(14)를 경유하여 아암실린더(12)의 라지챔버에 공급되어 신장구동시킴에 따라, 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부는 오리피스(15)에 의해 재생통로(16)를 경유하여 아암실린더(12)의 라지챔버에 공급되고, 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부는 고정형 오리피스(15) 및 아암 재생밸브(13)를 경유하여 작동유탱크(T)로 드레인된다.
전술한 바와 같이 아암-인 구동시 상기 고정형 오리피스(15)로 인해 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되어 라지챔버에 재생되는 작동유 량이 적고, 상기 고정형 오리피스(15)에 의해 압력 손실이 발생되므로 에너지 효율이 떨어지는 문제점을 갖는다.
또한, 상기 유압펌프(11)의 작동유를 상기 메인 컨트롤밸브(14)를 통해 상기 아암실린더(12)의 라지챔버에 공급하여 그레이딩 작업시, 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버의 작동유는 라지챔버 및 작동유탱크(T)로 리턴된다. 이로 인해 그레이딩 작업시 상기 고정형 오리피스(15)로 인해 상기 아암실린더(12)의 배압을 임의로 설정할 수 없는 문제점을 갖는다.
도 5에 도시된 종래 기술에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법은, 가변용량형 유압펌프의 작동유에 의해 구동되는 아암실린더와, 상기 아암실린더의 압력을 검출하는 압력센서와, 상기 아암실린더와 작동유탱크 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브와, 파일럿펌프와 아암 재생밸브 사이의 통로에 설치되는 전자비례밸브와, 상기 전자비례밸브에 전기적신호를 인가시키는 컨트롤러(ECU)를 포함하는 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법에 있어서:
상기 압력센서에 의해 계측되는 상기 아암실린더의 압력값을 연산하는 단계(S1);
상기 아암실린더의 연산된 압력값을 신호처리하여 선형화시키는 단계(S2);
신호처리된 상기 아암실린더의 압력값에 대응되는 상기 전자비례밸브의 개구면적값을 연산하는 단계(S3);
상기 전자비례밸브의 연산된 개구면적값을 이와 대응되게 전기적신호로 변환하여 변환된 전기적신호를 상기 전자비례밸브에 인가시키는 단계(S4);를 포함한다.
종래 기술에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법은, 상기 아암실린더에 발생되는 압력값에 대응되게 연산된 상기 전자비례밸브의 개구면적값은 아암-인 구동시에만 적용되는 제한된 개구면적값일 뿐이다. 이로 인해 아암-인 구동에 대응되게 연산된 전자비례밸브의 개구면적값은 작업장치의 복합 작동 또는 엔진회전수의 변화 등의 다양한 동작에 능동적으로 대처할 수 없게 되는 문제점을 갖는다.
따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 아암-인 구동시 아암실린더의 스몰챔버로부터 라지챔버에 공급되는 재생 유량을 증대시키고, 압력 손실을 줄여 에너지 효율을 높일 수 있는 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 그레이딩 모드 선택시 아암실린더의 배압을 선택적으로 높여 안정된 그레이딩 동작을 수행할 수 있는 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 작업장치용 조작레버(RCV)의 조작에 의한 작업장치의 다양한 동작상태에 부응하는 재생 유량을 확보하므로 조작성 및 응답성을 향상시킬 수 있는 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 작업장치의 복합 동작, 외부 부하 또는 작업모드 변경으로 인한 엔진 회전수의 변경시 이와 부응하도록 재생 유량을 능동적으로 제어할 수 있는 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면, 가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프;
상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동되는 아암실린더;
상기 아암실린더와 작동유탱크 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브;
상기 파일럿펌프와 상기 아암 재생밸브 사이의 통로에 설치되는 전자비례밸브;를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치를 제공한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면, 가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프; 상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동되는 아암실린더; 상기 아암실린더와 작동유탱크 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브; 상기 파일럿펌프와 상기 아암 재생밸브 사이의 통로에 설치되는 전자비례밸브; 상기 아암실린더의 라지챔버 및 스몰챔버에 발생되는 압력을 계측하는 압력센서; 상기 아암 재생밸브의 개구면적을 제어하기 위해 상기 압력센서에 의해 계측된 압력에 대응되는 전기적신호를 상기 전자비례밸브에 인가시키는 컨트롤러;를 포함하는 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법에 있어서:
상기 압력센서에 의해 계측되는 아암실린더의 압력값을 연산하는 단계;
연산된 압력값을 신호처리하여 선형화시키는 단계;
작업장치용 조작레버의 조작에 의한 조작신호 입력에 따라 작업장치의 동작 상태를 판단하는 단계;
상기 작업장치의 임의의 작업동작이 선택되는 경우, 선택된 작업동작에 맞도록 미리 설정된 상기 전자비례밸브의 개구면적을 선택하는 단계;
상기 전자비례밸브의 선택된 개구면적값에 엔진 회전수에 따른 임의의 보상값을 곱하여 최종 개구면적값을 연산하는 단계; 및
상기 연산된 상기 전자비례밸브의 최종 개구면적값을 이와 대응되게 전기적신호로 변환하여 변환된 전기적신호를 상기 전자비례밸브에 인가시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법을 제공한다.
상기 건설기계용 재생유량 제어장치는,
상기 아암실린더의 라지챔버 및 스몰챔버에 발생되는 압력을 각각 계측하는 압력센서;
상기 압력센서에 의해 계측된 압력에 대응되는 전기적신호를 연산하여 연산된 전기적신호를 상기 전자비례밸브에 인가시키는 컨트롤러;를 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프;
상기 유압펌프의 작동유에 의해 구동되는 아암실린더;
상기 아암실린더와 작동유탱크 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브;
상기 파일럿펌프와 상기 아암 재생밸브 사이의 통로에 설치되는 전자비례밸브;
그레이딩 모드를 선택할 수 있는 조작스위치;
상기 조작스위치의 조작에 의해 그레이딩 모드 선택신호가 상기 컨트롤러에 입력되는 경우, 상기 아암실린더의 스몰챔버의 압력을 설정값으로 높일 수 있도록, 상기 아암실린더의 스몰챔버에 발생되는 압력에 대응되게 전기적신호를 연산하여 상기 전자비례밸브에 연산된 전기적신호를 인가시키는 컨트롤러;를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치를 제공한다.
상기 조작스위치가 설치되는 모니터를 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 조작스위치는 상기 아암실린더용 조작레버에 설치되는 것을 특징으로 한다.
상기 컨트롤러로부터 인가되는 전기적신호에 의해 개구면적이 조절되는 상기 전자비례밸브는,
상기 작업장치용 조작레버의 조작에 의해 아암-인 구동시 상기 전자비례밸브는 미리 설정된 제1개구면적을 갖도록 제어되고,
상기 작업장치용 조작레버의 조작에 의해 아암-인 및 버킷-인 구동시 상기 전자비례밸브는 미리 설정된 제2개구면적을 갖도록 제어되며,
상기 작업장치용 조작레버의 조작에 의해 아암-인 및 붐-업 구동시 상기 전자비례밸브는 미리 설정된 제3개구면적을 갖도록 제어되는 것을 특징으로 한다.
상기 엔진 회전수에 따라 상기 전자비례밸브의 개구면적을 보상하는 경우,
상기 아암실린더의 아암-인 구동시 사용되는 유량을 연산하는 단계;
상기 연산된 아암-인 구동에 따른 유량값에 최대 엔진 회전수에 대한 가동중인 엔진 회전수의 백분율을 곱하여 유량값을 산출하되, 최대유량에 대한 산출된 유량값의 백분율을 보상값으로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 아암-인 구동시 아암실린더의 스몰챔버로부터 라지챔버에 공급되는 재생 유량을 증대시키고, 압력 손실을 줄여 에너지 효율을 높일 수 있다.
또한, 그레이딩 모드 선택시 아암실린더의 배압을 선택적으로 높임에 따라 파워를 높이고 안정된 그레이딩 동작을 수행할 수 있다.
또한, 작업장치용 조작레버의 조작에 의한 작업장치의 다양한 동작상태에 부응하는 재생 유량을 확보하므로 작업성, 조작성 및 응답성을 향상시킬 수 있다.
또한, 작업장치의 복합 동작, 외부 부하 또는 작업모드 변경으로 인한 엔진 회전수의 변경시 이와 부응하도록 재생 유량을 능동적으로 제어함에 따라 작업장치의 조작성 및 응답성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 굴삭기의 개략도.
도 2는 종래 기술에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 유압회로도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 유압회로도.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 유압회로도.
도 5는 종래 기술에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법을 나타내는 흐름도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법을 나타내는 흐름도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법에서, 조작레버의 조작에 의해 선택되는 미리 설정된 전자비례밸브의 개구면적을 설명하기 위한 흐름도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법에서, 아암-인 구동시 사용되는 유량을 엔진 회전수에 따라 보상시킴을 설명하기 위한 흐름도이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉
11; 가변용량형 유압펌프
12; 아암실린더
13; 아암 재생밸브
14; 메인 컨트롤밸브(MCV)
16; 재생유로
17; 파일럿펌프
18; 전자비례밸브
19; 컨트롤러
20; 압력센서
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법을 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 유압회로도이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 유압회로도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법을 나타내는 흐름도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법에서, 조작레버의 조작에 의해 선택되는 미리 설정된 전자비례밸브의 개구면적을 설명하기 위한 흐름도이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법에서, 아암-인 구동시 사용되는 유량을 엔진 회전수에 따라 보상시킴을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계용 재생유량 제어장치는, 가변용량형 유압펌프(11)(이하, 유압펌프 라고 함) 및 파일럿펌프(17);
상기 유압펌프(11)로부터 공급되는 작동유에 의해 구동되는 아암실린더(12);
상기 아암실린더(12)와 작동유탱크(T) 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브(13), 상기 아암 재생밸브(13)는 아암-인 구동시 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부를 재생유로(16)를 통해 상기 아암실린더(12)의 라지챔버에 공급하거나, 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부를 상기 아암 재생밸브(13)를 경유하여 상기 작동유탱크(T)로 드레인시킴;
상기 파일럿펌프(17)와 상기 아암 재생밸브(13) 사이의 통로에 설치되고, 상기 파일럿펌프(17)로부터 공급되는 작동유를 인가되는 전기적신호에 비례하도록 파일럿압력으로 변환하며, 상기 아암 재생밸브(13)의 개구면적을 제어하도록 변환된 파일럿압력을 상기 아암 재생밸브(13)에 인가시키는 전자비례밸브(18);를 구비한다.
상기 건설기계용 재생유량 제어장치는,
상기 아암실린더(12)의 라지챔버 및 스몰챔버에 발생되는 압력을 각각 계측하는 압력센서(20);
상기 압력센서(20)에 의해 계측된 압력에 대응되는 전기적신호를 연산하여 연산된 전기적신호를 상기 전자비례밸브(18)에 인가시키는 컨트롤러(19)(ECU);를 구비한다.
전술한 구성에 따르면, 상기 유압펌프(11)로부터 공급되는 작동유에 의해 아암실린더(12)를 신장구동시켜 아암-인 구동시킬 경우(버킷의 무게중심이 수직방향으로 향하고 있는 경우를 말함), 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부는 상기 재생유로(16)를 경유하여 상기 아암실린더(12)의 라지챔버에 공급되어 재생되고, 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부는 상기 아암 재생밸브(13)를 경유하여 작동유탱크(T)로 드레인된다.
한편, 상기 압력센서(20)에 의해 아암실린더(12)의 라지챔버 및 스몰챔버에 발생되는 압력을 계측하여 계측된 압력값을 상기 컨트롤러(19)에 전송한다. 이때 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버 내의 작동유 압력이 라지챔버 내의 작동유 압력보다 높게 된다. 이때 상기 컨트롤러(19)로부터 전자비례밸브(18)에 인가되는 전기적신호에 의해 상기 전자비례밸브(18)의 스풀을 최대로 닫힌상태로 전환시킴에 따라, 상기 파일럿펌프(17)로부터의 파일럿압력이 상기 가변식 아암 재생밸브(13)에 인가되지않게 된다.
따라서 아암-인 구동시 상기 아암 재생밸브(13)의 개구면적은 닫힌상태를 유지하므로, 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되어 상기 재생유로(16)를 경유하여 아암실린더(12)의 라지챔버로 공급되는 재생 유량을 증대시킬 수 있다.
한편, 아암-인 작동구간을 벗어나게 되어(버킷의 무게중심이 수직방향을 벗어난 경우를 말함) 상기 아암실린더(12)의 라지챔버 내의 작동유 압력이 스몰챔버 내의 작동유 압력보다 높을 경우, 상기 컨트롤러(19)로부터 인가되는 적기적신호에 의해 상기 전자비례밸브(18)의 스풀을 최대로 열린상태로 전환시킨다.
이로 인해, 상기 파일럿펌프(17)로부터 공급되는 파일럿압력이 상기 전자비례밸브(18)를 경유하여 상기 아암 재생밸브(13)에 인가되어 개구면적을 최대로 열린상태로 전환시킴에 따라, 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유를 아암 재생밸브(13)를 경유시켜 작동유탱크(T)로 신속하게 드레인시킬 수 있다. 이로 인해 아암실린더(12)의 구동속도를 높일 수 있다.
전술한 바와 같이 아암-인 구동시 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되어 아암실린더(12)의 라지챔버에 공급되는 재생 유량을 증대시키거나, 아암실린더(12)의 스몰챔버부터 배출되는 작동유를 작동유탱크(T)로 신속하게 드레인시킴에 따라 조작성 및 응답성을 향상시킬 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계용 재생유량 제어장치는,
가변용량형 유압펌프(11)(이하 "유압펌프" 라고 함) 및 파일럿펌프(17);
상기 유압펌프(11)의 작동유에 의해 구동되는 아암실린더(12);
상기 아암실린더(12)와 작동유탱크(T) 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브(13);
상기 파일럿펌프(17)와 상기 아암 재생밸브(13) 사이의 통로에 설치되는 전자비례밸브(18);
평탄정지작업을 위해 그레이딩 모드를 선택할 수 있는 조작스위치(21);
상기 조작스위치(21)의 조작에 의해 그레이딩 모드 선택신호가 입력되는 경우, 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버의 압력을 설정값으로 높일 수 있도록, 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버에 발생되는 압력에 대응되게 전기적신호를 연산하여 상기 전자비례밸브(18)에 연산된 전기적신호를 인가시키는 컨트롤러(19);를 구비한다.
상기 조작스위치(21)는 모니터(22)에 설치되거나 또는 상기 아암실린더(12)용 조작레버(미도시됨)에 설치될 수 있다.
전술한 구성에 따르면, 상기 모니터(22)에 설치된 조작스위치(21)의 조작에 의해 그레이딩 모드를 선택하는 경우 그레이딩 모드의 선택신호가 상기 컨트롤러(19)에 입력된다. 그레이딩 작업하기 위해 상기 유압펌프(11)로부터 토출되는 작동유를 상기 메인 컨트롤밸브(14)를 경유하여 아암실린더(12)의 라지챔버에 공급함에 따라, 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부는 재생유로(16)를 통해 아암실린더(12)의 라지챔버에 공급되어 재생되고, 상기 스몰챔버로부터 배출되는 작동유 일부는 아암 재생밸브(13)를 경유하여 작동유탱크(T)로 드레인 된다.
이때, 상기 컨트롤러(19)로부터 상기 전자비례밸브(18)에 인가되는 전기적신호에 의해 상기 파일럿펌프(17)로부터 공급되는 작동유를 상기 전기적신호에 대응되게 파일럿압력으로 변환하고, 변환된 파일럿압력에 의해 상기 아암 재생밸브(13)의 개구면적을 조절할 수 있게 된다. 따라서 그레이딩 작업모드를 선택시 상기 아암실린더(12)의 스몰챔버로부터 배출되는 작동유의 압력을 미리 설정된 임의의 압력으로 높임에 따라, 파워 있고 안정된 그레이딩작업을 수행할 수 있게 된다.
전술한 바와 같이 상기 조작스위치(21)의 조작에 의해 그레이딩 작업모드를 선택하는 경우, 상기 컨트롤러(19)로부터 인가되는 전기적신호에 의해 상기 전자비례밸브(18)의 스풀을 조절하여 상기 아암 재생밸브(13)의 개구면적을 조절함에 따라, 상기 아암실린더(12)의 배압을 그레이딩 작업모드에 맞도록 상향 조정할 수 있다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법은,
가변용량형 유압펌프(이하, 유압펌프 라고 함)(11) 및 파일럿펌프(17); 상기 유압펌프(11)로부터 공급되는 작동유에 의해 구동되는 아암실린더(12); 상기 아암실린더(12)와 작동유탱크(T) 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브(13); 상기 파일럿펌프(17)와 상기 아암 재생밸브(13) 사이의 통로에 설치되는 전자비례밸브(18); 상기 아암실린더(12)의 라지챔버 및 스몰챔버에 발생되는 압력을 계측하는 압력센서(20); 상기 아암 재생밸브(13)의 개구면적을 제어하기 위해 상기 압력센서(20)에 의해 계측된 압력에 대응되는 전기적신호를 상기 전자비례밸브(18)에 인가시키는 컨트롤러(ECU)(19);를 포함하는 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법에 있어서:
상기 압력센서(20)에 의해 계측되는 상기 아암실린더(12)의 압력값을 연산하는 단계(S10);
연산된 압력값을 신호처리하여 선형화시키는 단계(S20);
작업장치(붐, 아암, 버킷을 말함)용 조작레버(RCV)의 조작에 의한 조작신호 입력에 따라 작업장치의 동작 상태를 판단하는 단계(S30);
상기 작업장치의 임의의 작업동작이 선택되는 경우, 선택된 작업동작에 맞도록 미리 설정된 상기 전자비례밸브(18)의 개구면적을 선택하는 단계(S40);
상기 전자비례밸브(18)의 선택된 개구면적값에 엔진 회전수에 따른 임의의 보상값을 곱하여 최종 개구면적값을 연산하는 단계(S50); 및
상기 연산된 상기 전자비례밸브(18)의 최종 개구면적값을 이와 대응되게 전기적신호로 변환하여 변환된 전기적신호를 상기 전자비례밸브(18)에 인가시키는 단계(S60);를 포함한다.
도 7에서와 같이, 상기 컨트롤러(19)로부터 인가되는 전기적신호에 의해 개구면적이 조절되는 상기 전자비례밸브(18)는,
상기 작업장치용 조작레버(아암용 조작레버를 말함)의 조작에 의해 아암-인(arm-in) 구동시 상기 전자비례밸브(18)는 미리 설정된 제1개구면적을 갖도록 제어되고,
상기 작업장치용 조작레버(아암 및 버킷용 조작레버를 말함)의 조작에 의해 아암-인(arm-in) 및 버킷-인(bucket-in) 구동시 상기 전자비례밸브(18)는 미리 설정된 제2개구면적을 갖도록 제어되며,
상기 작업장치용 조작레버(아암 및 붐용 조작레버를 말함)의 조작에 의해 아암-인(arm-in) 및 붐-업(boom-up) 구동시 상기 전자비례밸브(18)는 미리 설정된 제3개구면적을 갖도록 제어된다.
전술한 구성에 따르면, S10에서와 같이, 상기 압력센서(20)에 의해 계측되는 상기 아암실린더(12)의 압력값을 연산한다. 연산된 압력값에 의해 아암실린더(12)에 발생되는 부하와 작업장치의 동작상태를 판단할 수 있다.
S20에서와 같이, 상기 압력센서(20)에 의해 계측되는 아암실린더(12)의 압력값은 유동적이므로, 연산된 압력값을 사용에 알맞게 신호처리하여 선형화시킨다.
S30에서와 같이, 작업장치(붐, 아암, 버킷을 말함)용 조작레버(RCV)의 조작에 의한 조작신호 입력에 따라 작업장치의 동작 상태를 판단한다. 즉 아암-인 구동, 아암-인 및 버킷-인의 복합구동, 아암-인 및 붐-업의 복합구동 여부를 판단한다.
S40에서와 같이, 상기 작업장치의 임의의 작업동작이 선택되는 경우, 선택된 작업동작에 맞도록 미리 설정된 상기 전자비례밸브(18)의 개구면적을 선택한다. 이때 상기 전자비례밸브(18)의 개구면적은 작업장치용 조작레버의 조작에 의한 작업장치의 선택된 동작에 맞도록 제어된다.
도 7의 S100에서와 같이, 작업장치용 조작레버의 조작신호에 의해 아암-인 구동 여부를 판단하여, 상기 조작레버의 조작신호가 아암-인 구동일 경우 S400으로 진행하고 아암-인 구동이 아닐 경우 S200으로 진행한다.
S400에서와 같이, 작업장치용 조작레버의 조작신호가 아암-인 구동일 경우 상기 전자비례밸브(18)는 아암-인 구동에 맞도록 미리 설정된 제1개구면적을 갖도록 제어된다.
S200에서와 같이, 작업장치용 조작레버의 조작신호에 의해 아암-인 및 버킷- 인 구동 여부를 판단하여, 상기 조작레버의 조작신호가 아암-인 및 버킷-인 구동일 경우 S400으로 진행하고 아암-인 및 버킷-인 구동이 아닐 경우 S300으로 진행한다.
S400에서와 같이, 작업장치용 조작레버의 조작신호가 아암-인 및 버킷-인 구동일 경우 상기 전자비례밸브(18)는 아암-인 및 버킷-인 구동에 맞도록 미리 설정된 제2개구면적을 갖도록 제어된다.
S300에서와 같이, 작업장치용 조작레버의 조작신호에 의해 아암-인 및 붐-업 구동 여부를 판단하여, 상기 조작레버의 조작신호가 아암-인 및 붐-업 구동일 경우 S400으로 진행하고 아암-인 및 붐-업 구동이 아닐 경우 종료된다.
S400에서와 같이, 작업장치용 조작레버의 조작신호가 아암-인 및 붐-업 구동일 경우 상기 전자비례밸브(18)는 아암-인 및 붐-업 구동에 맞도록 미리 설정된 제3개구면적을 갖도록 제어된다.
S50에서와 같이, 상기 전자비례밸브(18)의 선택된 개구면적값에 엔진 회전수에 따른 임의의 보상값을 곱하여 최종 개구면적값을 연산한다.
S60에서와 같이, 연산된 상기 전자비례밸브(18)의 최종 개구면적값을 이와 대응되게 전기적신호로 변환하여 변환된 전기적신호를 상기 전자비례밸브(18)에 인가시킨다.
이때 도 8에서와 같이, 상기 전자비례밸브(18)의 개구면적은 엔진 회전수의 변화에 따라 능동적으로 제어할 수 있다.
S1000에서와 같이, 상기 아암실린더(12)의 아암-인 구동시 사용되는 유량(P1)을 연산한다.
S2000에서와 같이, 상기 연산된 유량값(P1)과, 최대 엔진 회전수에 대한 가동중인 엔진 회전수의 백분율을 곱하여 유량값을 산출하되, 최대유량에 대한 산출된 유량값의 백분율을 보상값으로 산출한다(엔진 회전수에 따른 보상값 = (P1) × (현재 RPM/최대 RPM)/(최대유량).
전술한 바와 같이 상기 조작레버(RCV)의 조작에 의해 아암, 버킷, 붐의 작업장치를 복합 동작시킬 경우, 상기 조작레버의 조작에 의해 선택된 작업동작에 맞도록 미리 설정된 상기 전자비례밸브(18)의 개구면적을 선택함에 따라 복합 동작시 조작성 및 응답성을 향상시킬 수 있다. 또한 작업장치의 복합동작, 외부 힘에 의한 엔진 회전수 드롭(rpm drop), 작업모드 변경에 따른 엔진 회전수 변화에 따라 상기 전자비례밸브(18)의 개구면적을 능동적으로 제어할 수 있다.
여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 아암-인 구동시 아암실린더로부터 작동유탱크로 배출되는 작동유 일부를 아암실린더의 라지챔버에 공급하는 재생 유량을 증대시킴에 따라 작업장치의 조작성 및 응답성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (8)

  1. 가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프;
    상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동되는 아암실린더;
    상기 아암실린더와 작동유탱크 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브;
    상기 파일럿펌프와 상기 아암 재생밸브 사이의 통로에 설치되는 전자비례밸브;를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 건설기계용 재생유량 제어장치는,
    상기 아암실린더의 라지챔버 및 스몰챔버에 발생되는 압력을 각각 계측하는 압력센서;
    상기 압력센서에 의해 계측된 압력에 대응되는 전기적신호를 연산하여 연산된 전기적신호를 상기 전자비례밸브에 인가시키는 컨트롤러;를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치.
  3. 가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프;
    상기 유압펌프의 작동유에 의해 구동되는 아암실린더;
    상기 아암실린더와 작동유탱크 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브;
    상기 파일럿펌프와 상기 아암 재생밸브 사이의 통로에 설치되는 전자비례밸브;
    그레이딩 모드를 선택할 수 있는 조작스위치;
    상기 조작스위치의 조작에 의해 그레이딩 모드 선택신호가 입력되는 경우, 상기 아암실린더의 스몰챔버의 압력을 설정값으로 높일 수 있도록, 상기 아암실린더의 스몰챔버에 발생되는 압력에 대응되게 전기적신호를 연산하여 상기 전자비례밸브에 연산된 전기적신호를 인가시키는 컨트롤러;를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 조작스위치가 설치되는 모니터를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치.
  5. 제3항에 있어서, 상기 조작스위치는 상기 아암실린더용 조작레버에 설치되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치.
  6. 가변용량형 유압펌프 및 파일럿펌프; 상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동되는 아암실린더; 상기 아암실린더와 작동유탱크 사이의 통로에 설치되는 가변식 아암 재생밸브; 상기 파일럿펌프와 상기 아암 재생밸브 사이의 통로에 설치되는 전자비례밸브; 상기 아암실린더의 라지챔버 및 스몰챔버에 발생되는 압력을 계측하는 압력센서; 상기 아암 재생밸브의 개구면적을 제어하기 위해 상기 압력센서에 의해 계측된 압력에 대응되는 전기적신호를 상기 전자비례밸브에 인가시키는 컨트롤러;를 포함하는 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법에 있어서:
    상기 압력센서에 의해 계측되는 아암실린더의 압력값을 연산하는 단계;
    연산된 압력값을 신호처리하여 선형화시키는 단계;
    작업장치용 조작레버의 조작에 의한 조작신호 입력에 따라 작업장치의 동작 상태를 판단하는 단계;
    상기 작업장치의 임의의 작업동작이 선택되는 경우, 선택된 작업동작에 맞도록 미리 설정된 상기 전자비례밸브의 개구면적을 선택하는 단계;
    상기 전자비례밸브의 선택된 개구면적값에 엔진 회전수에 따른 임의의 보상값을 곱하여 최종 개구면적값을 연산하는 단계; 및
    상기 연산된 상기 전자비례밸브의 최종 개구면적값을 이와 대응되게 전기적신호로 변환하여 변환된 전기적신호를 상기 전자비례밸브에 인가시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 컨트롤러로부터 인가되는 전기적신호에 의해 개구면적이 조절되는 상기 전자비례밸브는,
    상기 작업장치용 조작레버의 조작에 의해 아암-인 구동시 상기 전자비례밸브는 미리 설정된 제1개구면적을 갖도록 제어되고,
    상기 작업장치용 조작레버의 조작에 의해 아암-인 및 버킷-인 구동시 상기 전자비례밸브는 미리 설정된 제2개구면적을 갖도록 제어되며,
    상기 작업장치용 조작레버의 조작에 의해 아암-인 및 붐-업 구동시 상기 전자비례밸브는 미리 설정된 제3개구면적을 갖도록 제어되는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 엔진 회전수에 따라 상기 전자비례밸브의 개구면적을 보상하는 경우,
    상기 아암실린더의 아암-인 구동시 사용되는 유량을 연산하는 단계;
    상기 연산된 유량값과, 최대 엔진 회전수에 대한 가동중인 엔진 회전수의 백분율을 곱하여 유량값을 산출하되, 최대유량에 대한 산출된 유량값의 백분율을 보상값으로 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계용 재생유량 제어장치의 제어방법.
PCT/KR2014/000741 2014-01-27 2014-01-27 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법 WO2015111775A1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201480074277.7A CN105940356A (zh) 2014-01-27 2014-01-27 用于控制工程机械的再生流量的装置及其控制方法
PCT/KR2014/000741 WO2015111775A1 (ko) 2014-01-27 2014-01-27 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법
US15/114,519 US20170016460A1 (en) 2014-01-27 2014-01-27 Device for controlling regenerated flow rate for construction machine and method for controlling same
EP14879756.6A EP3101506A4 (en) 2014-01-27 2014-01-27 Device for controlling regenerated flow rate for construction machine and method for controlling same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2014/000741 WO2015111775A1 (ko) 2014-01-27 2014-01-27 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015111775A1 true WO2015111775A1 (ko) 2015-07-30

Family

ID=53681567

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2014/000741 WO2015111775A1 (ko) 2014-01-27 2014-01-27 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20170016460A1 (ko)
EP (1) EP3101506A4 (ko)
CN (1) CN105940356A (ko)
WO (1) WO2015111775A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112013006501T5 (de) * 2013-01-24 2016-03-31 Volvo Construction Equipment Ab Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Flussrate bei Baumaschinen
CN110249141B (zh) * 2017-02-10 2020-09-18 伊格尔工业股份有限公司 流体压力回路
CN107013526B (zh) * 2017-05-22 2019-09-17 株洲天合天颐环境设备有限公司 压滤机液压控制回路
JP6867740B2 (ja) 2017-06-19 2021-05-12 キャタピラー エス エー アール エル 建設機械におけるスティック制御システム
CN112334621B (zh) * 2018-10-03 2022-11-15 住友重机械工业株式会社 挖土机
JP7198072B2 (ja) * 2018-12-13 2022-12-28 キャタピラー エス エー アール エル 建設機械の油圧制御回路
WO2020204237A1 (ko) * 2019-04-05 2020-10-08 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 유압기계
JP7253478B2 (ja) * 2019-09-25 2023-04-06 日立建機株式会社 作業機械
US11739502B2 (en) * 2020-03-30 2023-08-29 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work machine
JP2024113468A (ja) * 2023-02-09 2024-08-22 株式会社神戸製鋼所 作業機械の再生制御装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011196439A (ja) * 2010-03-18 2011-10-06 Yanmar Co Ltd 旋回作業車の油圧回路
JP2011256814A (ja) * 2010-06-10 2011-12-22 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 建設機械のポンプ吐出量制御回路
KR20120123069A (ko) * 2010-02-03 2012-11-07 히다치 겡키 가부시키 가이샤 유압 시스템의 펌프 제어 장치
KR20130055302A (ko) * 2011-11-18 2013-05-28 현대중공업 주식회사 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템 및 방법
US20130325268A1 (en) * 2011-03-01 2013-12-05 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Control device for hybrid construction machinery

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0794737B2 (ja) * 1989-08-02 1995-10-11 株式会社小松製作所 油圧掘削機における直線掘削制御装置
EP0629781B1 (en) * 1992-12-04 1996-03-27 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic regenerator
JPH08219121A (ja) * 1995-02-15 1996-08-27 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧再生装置
JP3537926B2 (ja) * 1995-09-12 2004-06-14 日立建機株式会社 油圧再生装置
JPH1018356A (ja) * 1996-07-08 1998-01-20 Kobe Steel Ltd 油圧ショベル
JP2000011803A (ja) * 1998-06-17 2000-01-14 Tokyo Tokushu Insatsu Kogyo Kk ラバーキートップ板
JP2000110803A (ja) * 1998-10-05 2000-04-18 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧再生装置
JP4454131B2 (ja) * 2000-09-26 2010-04-21 日立建機株式会社 建設機械の油圧再生装置及び建設機械
JP3900949B2 (ja) * 2002-02-04 2007-04-04 コベルコ建機株式会社 液圧式作業機械の制御装置およびその制御方法
US6779340B2 (en) * 2002-09-25 2004-08-24 Husco International, Inc. Method of sharing flow of fluid among multiple hydraulic functions in a velocity based control system
JP4209705B2 (ja) * 2003-03-17 2009-01-14 日立建機株式会社 作業機の油圧回路
SE531309C2 (sv) * 2006-01-16 2009-02-17 Volvo Constr Equip Ab Styrsystem för en arbetsmaskin och förfarande för styrning av en hydraulcylinder hos en arbetsmaskin
JP5420513B2 (ja) * 2009-12-03 2014-02-19 日立建機株式会社 油圧作業機
CN103270318B (zh) * 2010-12-27 2015-08-19 沃尔沃建造设备有限公司 用于施工装置的能量再循环系统
US9181070B2 (en) * 2011-05-13 2015-11-10 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Hydraulic driving apparatus for working machine
CN103649560B (zh) * 2011-07-26 2016-04-06 沃尔沃建造设备有限公司 用于施工机械的液压系统
EP2765240A4 (en) * 2011-10-05 2015-10-28 Volvo Constr Equip Ab SYSTEM FOR CONTROLLING LEVELING WORK WITH A BAGGER
CN103930626B (zh) * 2011-11-11 2016-03-09 日立建机株式会社 工程机械

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120123069A (ko) * 2010-02-03 2012-11-07 히다치 겡키 가부시키 가이샤 유압 시스템의 펌프 제어 장치
JP2011196439A (ja) * 2010-03-18 2011-10-06 Yanmar Co Ltd 旋回作業車の油圧回路
JP2011256814A (ja) * 2010-06-10 2011-12-22 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 建設機械のポンプ吐出量制御回路
US20130325268A1 (en) * 2011-03-01 2013-12-05 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Control device for hybrid construction machinery
KR20130055302A (ko) * 2011-11-18 2013-05-28 현대중공업 주식회사 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템 및 방법

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3101506A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
US20170016460A1 (en) 2017-01-19
CN105940356A (zh) 2016-09-14
EP3101506A4 (en) 2018-02-21
EP3101506A1 (en) 2016-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015111775A1 (ko) 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법
WO2014208828A1 (ko) 플로팅기능을 갖는 건설기계용 유압회로 및 플로팅기능 제어방법
WO2014112668A1 (ko) 건설기계의 유량 제어장치 및 제어방법
WO2017094986A1 (ko) 건설기계의 유압 시스템 및 유압 제어 방법
WO2016043365A1 (ko) 건설기계용 유압회로
WO2014014146A1 (ko) 건설기계용 유량 컨트롤밸브
WO2016072535A1 (ko) 건설기계용 주행직진장치 및 그 제어방법
WO2018048291A1 (ko) 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법
WO2016104832A1 (ko) 건설기계의 선회 제어장치 및 그 제어방법
WO2013022131A1 (ko) 건설기계의 유압 제어시스템
WO2016175352A1 (ko) 건설기계의 유량 제어장치 및 제어방법
WO2013008964A1 (ko) 건설기계용 유압 액츄에이터 댐핑 제어시스템
WO2014069702A1 (ko) 건설기계의 선회 제어장치 및 그 제어방법
WO2017094985A1 (ko) 건설기계의 유압 제어 장치 및 유압 제어 방법
WO2014148808A1 (ko) 건설기계 유압시스템 및 이의 제어방법
WO2015064782A1 (ko) 플로트 기능을 구비한 건설장비용 유압장치
WO2015099353A1 (ko) 붐 에너지 회생 제어 회로 및 제어 방법
WO2015102120A1 (ko) 유압제어장치 및 이를 구비한 건설기계
WO2016195374A1 (ko) 건설기계의 유압 시스템
WO2018044099A1 (ko) 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법
WO2014098284A1 (ko) 플로팅 기능이 구비된 건설기계
WO2014208796A1 (ko) 건설기계용 유압제어장치
WO2020067584A1 (en) Regeneration system and method of energy released from working implement
WO2016093378A1 (ko) 건설기계용 유량 제어장치
WO2014163362A1 (ko) 건설기계의 스풀 변위 가변 제어장치 및 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14879756

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2014879756

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15114519

Country of ref document: US

Ref document number: 2014879756

Country of ref document: EP