WO2013132593A1

WO2013132593A1 - 移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システム

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Publication number: WO2013132593A1
Application number: PCT/JP2012/055666
Authority: WO
Inventors: 友希小川
Original assignee: トヨタ自動車株式会社
Priority date: 2012-03-06
Filing date: 2012-03-06
Publication date: 2013-09-12
Also published as: DE112012005997T5; US10281286B2; US20150066270A1; JP5920452B2; JPWO2013132593A1

Abstract

車両（１００）に搭載された車載制御装置（１２０）には、車両（１００）等の移動情報を、対応するリンクもしくはノードを示す情報に関連付けて学習する移動情報学習部（１２１）が設けられている。移動情報学習部（１２１により学習された移動情報は、移動情報データベース（１２２）に登録される。そして運転支援部（１２４）による運転支援に際して、移動情報データベース（１２２）に登録された移動情報のうち、連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報が情報統合部（１２３）により統合される。

Description

移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システム

　本発明は、車両等の移動体の移動情報の処理に適用して有益な移動情報処理装置及び移動情報処理方法、並びに該移動情報処理を適用した運転支援システムに関する。

　一般に、車両に搭載されるカーナビゲーションシステム等を含む運転支援装置は、道路交通情報通信システムから取得した交通情報に基づいて、現在地から目的地までの移動時間や最短経路の算出を行っている。こうした運転支援に採用される道路交通情報通信システムは、その管理センターである道路交通情報センターにて収集された渋滞情報や区間毎の移動時間、交通規制等の各種交通情報を、電波ビーコンや光ビーコン、ＦＭ多重放送等の通信媒体を介して上記運転支援装置に配信する。そして運転支援装置は、例えばこうして配信された交通情報に基づいて現在地から目的地までの推奨経路を選択し、この選択された推奨経路をドライバに通知するようにしている。また運転支援装置は、例えばこうして配信された交通情報に基づいて現在地から目的地までの推奨経路の移動時間を算出し、この算出した移動時間をドライバに通知するようにしている。

　このような運転支援装置は、推奨経路や移動時間の算出に際し、例えば信号機や交差点等のノードによって区切られる所定の道路区間、いわゆるリンク毎に設定されている通行のしやすさの指標であるリンクコストを用いることが多い。なおこのリンクコストとしては、例えば平均移動時間、道幅などに関する情報がある。そして運転支援装置は、現在地から目的地に至るまでに存在する各リンクに設定されたリンクコストを参照し、このリンクコストが最小となるように現在地から目的地までの経路選択を行う。

　またこうしたリンクコストとしては、例えば特許文献１に記載の装置に見られるように、燃料等の動力資源のコストが、地図データに予め登録されているノードやリンクに関連付けされた状態で、記憶手段に記憶されたものが用いられる。またこの装置は、ノードやリンクを管理単位として動力資源のコストを管理している。そして該装置は、推奨経路や移動時間の算出に際し、出発地点から目的地点までの各走行経路のリンクコストを記憶手段から抽出し、この抽出したリンクコストに基づいて上記推奨経路や移動時間を算出するための各種演算を行う。

特開２００８－１０７１５５号公報

　ところで、道路上に存在する信号機や交差点等の交通要素の数は膨大であり、これらの交通要素、すなわちノードによって区切られるリンクの数も膨大なものとなる。このため、こうしたリンクやノードが関連付けられている膨大な数のリンクコストの処理を通じて推奨経路の探索や移動時間の算出等を行うとなると、リンクコストの処理負荷も自ずと増大することになる。

　なおこうした課題は、リンクやノード等をデータの管理単位として車両等の移動体の移動コスト等の移動情報を処理する装置や方法にあっては、概ね共通した課題となっている。

　本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体の移動情報の処理負荷を低減することのできる移動情報処理装置及び移動情報処理方法、並びに該移動情報処理を用いた運転支援システムを提供することにある。

　以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。

　上記目的を達成するため、本発明に従う移動情報処理装置は、移動体の移動情報を処理する移動情報処理装置であって、前記移動情報を収集して、それら収集した移動情報を対応するリンクもしくはノードを示す情報に関連付けて管理する管理部と、連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報を前記管理部から取得するとともに、それら取得した移動情報を統合する情報統合部と、前記情報統合部により統合された移動情報に基づいて、前記移動体の移動計画を立案する計画立案部と、を備える。

　上記目的を達成するため、本発明に従う移動情報処理方法は、移動体の移動情報を処理する移動情報処理方法であって、前記移動情報を収集して、それら収集した移動情報を対応するリンクもしくはノードを示す情報に関連付けて管理する管理ステップと、前記管理ステップにて管理する連続した少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報を取得するとともに、それら取得した移動情報を統合する統合ステップと、前記統合ステップにより統合した移動情報に基づいて、前記移動体の移動計画を立案する計画立案ステップと、を含む。

　通常、交差点、信号機、及びカーブ等の特定の交通要素の位置や車線数が変更される位置であるノードや該ノードにより区画されるリンクを単位として、上記移動情報が管理される。また移動体の走行経路上にはノードやリンクが無数に存在することから、所定の走行経路に包含されるノードやリンクに関する移動情報の情報量もノードやリンクの数に相関して増加する。

　この点、上記構成あるいは方法によれば、こうしたノードやリンクを単位として管理される移動情報のうち、連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報が統合される。よって、連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する複数の移動情報が、統合された単一の移動情報に変換される。これにより、移動情報が統合された分だけ、移動情報の処理負荷が軽減され、該移動情報の処理を通じた移動体の計画立案を円滑に行うことが可能となる。

　本発明の一態様では、前記情報統合部は、連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報が互いに近似するか否かを、連続する移動情報が近似するか否かを判別する閾値に基づき判別し、それら移動情報が近似することを条件に前記移動情報の統合を行う。

　上記移動情報は、移動経路の特性等によって変化する傾向にあり、隣接するリンクもしくはノードに対応する移動情報であっても、互いに近似する移動情報と互いに近似しない移動情報とが存在する。そして近似する複数の移動情報を統合すると、統合後の移動情報は、統合前の各移動情報に近似する情報となり、統合前の移動情報が反映された情報となる。

　そこで、上記構成によるように、統合すべき移動情報として互いに近似する移動情報を選定する。このため、移動情報を統合して複数の移動情報を単一の移動情報に変換しつつも、変換前後の移動情報の情報内容を近似させることが可能となる。

　また通常、所定の移動区間に包含される連続したリンクもしくはノードに対応する移動情報は近似する傾向にある。よって、移動情報が近似するか否かを条件として該移動情報の統合を行うことで、移動情報の統合を円滑に行うことが可能となる。

　本発明の一態様では、前記情報統合部は、統合した移動情報の統合数が予め規定された規定数に満たないとき、前記閾値を更新する処理を行う。

　上記構成によれば、統合可能な移動情報の数が規定数よりも少ないとき、移動情報の統合条件が適宜緩和される。よって、移動情報の統合が、統合すべき走行負荷の数が規定数に達したことを終了条件として行われることとなり、移動予定経路における移動情報の情報数を所望とする数にまで低減させることが可能となる。

　本発明の一態様では、前記情報統合部は、ａ．前記連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードの始点に関連付けられた移動情報を基準として、前記始点となるリンクもしくはノードに連続する１乃至複数のリンクもしくはノードに関連付けられた移動情報と前記基準とした移動情報とが近似するか否かを判別する処理、及び
　ｂ．前記基準とした移動情報と該移動情報に近似する１乃至複数の移動情報とを統合するとともに、前記基準とした移動情報に近似しない移動情報が関連付けられているリンクもしくはノードを、次に統合すべき移動情報が関連付けられているリンクもしくはノードの始点として再設定する処理、を順次繰り返すことを通じて前記移動情報の統合を行う。

　上記構成によれば、基準とすべき移動情報が一旦固定され、同基準とすべき移動情報と比較の対象とされる移動情報とが順次比較される。また比較された移動情報が基準とすべき移動情報に近似するときには各移動情報が統合される。この結果、基準とすべき移動情報が関連付けられているリンクもしくはノードから所定区間の範囲に包含されるリンクもしくはノードに関連付けられている複数の移動情報が統合される。そして比較された移動情報が基準とすべき移動情報に近似しなくなると、基準とすべき移動情報が更新され、同基準とすべき移動情報との比較を通じて移動情報の統合が適宜行われる。これにより、移動情報の統合を円滑に行うことが可能となる。

　また上記構成によれば、移動情報が互いに近似するか否かを判別するために用いられる情報が、上記基準とされた移動情報に固定される。このため、複数の移動情報の統合に伴って同基準とされた移動情報と統合後の移動情報との間に相違が生じたとしても、比較対象とされた移動情報を新たに統合すべきか否かを精度よく判別することが可能となる。これにより、基準とされた移動情報に近似する移動情報のみを統合対象として選別することが可能となる。

　本発明の一態様では、前記情報統合部は、前記移動体が走行する走行環境及び前記移動情報の種別の少なくとも１つを単位として前記移動情報の統合を行う。

　走行環境が共通もしくは類似するときには、該走行環境のもとで取得される移動情報も共通もしくは類似する傾向にある。そこで、上記構成によるように、走行環境を単位として移動情報を統合することとすれば、特性の共通もしくは類似する複数の移動情報を統合することが可能となる。

　また上記移動情報は、複数の手段によって取得することが可能であるが、取得源毎にデータ形式や情報精度等が相違する。そこで、上記構成によるように、移動情報の種別を単位として移動情報を統合することとすれば、種別の相違する移動情報が混在することもなく、移動情報の種別毎の特性を統合後の移動情報に反映させることが可能となる。

　本発明の一態様では、前記走行環境が、前記移動体の走行した道路の種別、渋滞の有無、及び天候の少なくとも１つの要素に基づく環境であり、前記移動情報の種別が、前記移動情報の取得源が前記リンク毎もしくはノード毎の移動情報が予め登録された地図データ、前記移動体から取得されたデータ、道路交通情報センターで管理されるデータのいずれであるかに基づく種別である。

　例えば移動体が走行する道路の種別、渋滞の有無、及び天候等の要素が変化したときには、これに伴って移動体の移動速度や移動コスト等も変化する。そしてこうした要素が共通するほど、移動情報の内容も共通もしくは類似することとなる。そこで、上記構成によるように、道路の種別、渋滞の有無、及び天候等の少なくとも１つの要素が共通もしくは類似する移動情報を、統合すべき移動情報として選定する。これにより、特性の共通もしくは類似する移動情報を容易に選定することが可能となる。またこれにより、この選定した移動情報の統合を通じて得られる情報を、道路の種別、渋滞の有無、及び天候等の要素を単位として管理することが可能となる。

　また上記移動情報は、例えば地図データ、移動体、及び道路交通情報センター等から取得可能である。そして特に移動体から直接取得される移動情報の情報が、特に精度の高い情報となっている。また地図データには、移動体の移動エリアを網羅する膨大な移動情報が予め登録されているもの、該地図データに登録された移動情報は、移動体から直接取得される移動情報よりも情報精度が低下する傾向にある。そこで、上記構成によるように、移動情報の取得源が、地図データ、移動体、及び道路交通情報センターのいずれであるかに基づき、統合すべき移動情報を選定する。このため、移動情報の取得源に応じて該移動情報の精度が相違したとしても、精度の共通する移動情報を単位として統合を行うことが可能となる。これにより、通常、精度等の相違する移動情報が混在されて統合されることもなく、各種移動情報本来の情報精度等を維持しつつその統合を行うことが可能となる。

　本発明の一態様では、前記移動情報が、前記移動体が移動に要する物理量であり、前記情報統合部は、前記連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する各物理量の平均値、最大値、及び最小値の少なくとも１つの値の算出を通じて前記移動情報を統合する。

　上記移動情報は、特に移動体が移動に要するエネルギーや時間等の物理量によって示されることが多く、該移動情報が関連付けされるリンクの移動に要する物理量を示している。そして上記構成によれば、統合対象とする各移動情報の物理量の平均値、最大値、及び最小値の少なくとも１つの値の算出を通じて、複数の移動情報を単一の情報に変換することが可能となる。これにより、移動情報の統合を、物理量の平均値、最大値、及び最小値の算出といった簡易な演算を通じて行うことが可能となる。

　本発明の一態様では、前記移動情報が、前記リンクを走行した移動体の移動時間、移動体の移動速度、前記移動体の必要出力である走行負荷、消費燃料量、及び前記移動体が電気自動車もしくはハイブリッド自動車であるときの消費電力量の少なくとも１つに関する情報である。

　上記構成によれば、リンクの移動に要する移動時間、移動速度、走行負荷、消費燃料量、及び消費電力量に関する移動情報が統合される。このため、複数のリンクからなる走行区間の移動時間、移動速度、走行負荷、消費燃料量、及び消費電力量を、単一の情報によって示すことが可能となる。

　また移動時間、移動速度、走行負荷、消費燃料量、及び消費電力量に関する情報は、例えば移動体の移動経路に関する情報としての有用性が高く、こうした情報を移動体のユーザに提供する必要性が高い。この点においても、上記構成によれば、移動時間、移動速度、走行負荷、消費燃料量、及び消費電力量に関する情報が統合されることにより、該情報の処理負荷が軽減され、該情報を用いた各処理を円滑に行うことが可能となる。

　本発明の一態様では、前記情報統合部は、前記移動情報が利用される都度、該当するリンクもしくはノードに対応する移動情報の統合を行う。

　上記構成によれば、移動情報の統合が、該当する移動情報が利用されるタイミングで行われる。このため、リンクもしくはノードを単位として管理される既存の移動情報そのものについては変更することなく、必要なときだけ必要な移動情報のみを統合することが可能となる。これにより、移動情報をその管理単位であるリンク単位もしくはノード単位で保有しつつ、統合な必要な移動情報を適宜組み合わせてその統合を行うことが可能となる。よって、その都度要求される移動情報を高い自由度のもとに統合することが可能となる。

　本発明の一態様では、前記リンクもしくはノードの別に前記移動情報が記録される記憶装置をさらに備え、前記情報統合部は、前記統合される移動情報に対応するリンクもしくはノードを統合した区間を規定し、該規定した区間に包含される移動情報を統合して、該統合した移動情報を前記区間に関連付けて前記記憶装置に更新登録する。

　上記構成によれば、移動情報が統合されると、該統合された移動情報に対応するリンクもしくはノードによって構成される区間が新たに規定される。そしてこの規定された区間に統合後の移動情報が関連付けされて、この移動情報と新たに規定された区間を示す情報とが記憶装置に更新される。これにより、記憶装置に保有させる移動情報の情報量を大幅に低減することが可能となり、記憶装置の容量の低減が図られることとなる。

　上記目的を達成するため、本発明に従う運転支援システムは、上記移動情報処理装置により処理された移動情報を用いて運転支援を実行する運転支援部を備える。

　通常、ドライバに対する運転支援に際して、リンク単位やノード単位で管理される移動情報が処理されて各種運転支援が行われる。しかし、リンク単位やノード単位で管理される膨大な移動情報を処理して各種運転支援を実行しようとすると、移動情報の処理時間が増大したり、移動情報の処理に必要な高機能な制御装置が必要になったりする。

　この点、上記構成によれば、上記移動情報処理装置によって統合された移動情報を用いることで、該移動情報の処理負荷が大幅に低減される。これにより、移動情報の処理を通じて行われる運転支援を円滑に行うことが可能となる。また上記構成によれば、車両内の制御装置間で送受信すべき移動情報や該情報に基づき制御されたデータ等の通信量を低減することが可能ともなり、車両ネットワーク内の通信負荷の低減が図られることともなる。

　本発明の一態様では、前記車両が、モータを駆動源として走行するＥＶモードと前記モータとエンジンとを駆動源として走行するＨＶモードとを備えたハイブリッド自動車からなり、前記運転支援部は、前記運転支援として、前記車両の出発地点から目的地点までの走行経路の走行負荷を前記移動情報処理装置により処理された移動情報に基づき算出し、該算出した走行負荷が低負荷となる走行区間にて前記ＥＶモードを実行し、前記算出した走行負荷が高負荷となる走行区間にて前記ＨＶモードを実行する。

　上記構成によれば、統合された移動情報に基づき、走行経路の走行負荷が高負荷及び低負荷のいずれであるかが求められ、この求められた走行負荷に応じてＥＶモードとＨＶモードとが切り換えられる。このため、走行負荷が高負荷及び低負荷のいずれであるかを求める処理の実行数や、求めた走行負荷に応じてＥＶモード及びＨＶモードを割り当てる処理の実行数が大幅に低減される。これにより、ＥＶモード及びＨＶモードの自動切り替えにかかる処理負荷が低減され、ＥＶモード及びＨＶモードの切り換えを円滑に行うことが可能となる。

　本発明の一態様では、前記運転支援部は、前記運転支援として、ａ．前記車両の出発地点から目的地点までの各走行経路における移動コストを前記移動情報処理装置により処理された移動情報に基づき算出し、該算出した移動コストに基づいて目的地までの推奨経路を選定する処理、及びｂ．前記統合された移動情報に対応する１乃至複数の連続するリンクもしくはノードからなる走行区間を単位として前記車両の出発地点から目的地点までの走行経路における走行負荷を求め、該求めた走行負荷に応じて前記走行区間における前記モータの駆動量を定める処理、の少なくとも１つの処理を実行する。

　上記構成によれば、上記ａの処理を通じて、車両の出発地点から目的地点までの移動コストが上記統合された移動情報に基づいて求められる。よって、出発地点から目的地点までの間に膨大な数のリンクやノードが包含され、それらリンク単位やノード単位で管理される数の移動情報が存在したとしても、統合後の必要最小限の数の移動情報に基づいて移動コストを算出することが可能となる。これにより、移動コストの算出負荷が大幅に低減され、移動コストの算出を円滑に行うことが可能となる。

　また上記構成によれば、上記ｂの処理を通じて、統合された移動情報に対応する１乃至複数の連続するリンクもしくはノードからなる走行区間を単位として、車両の出発地点から目的地点までの走行経路における走行負荷が求められる。そしてこの求めた走行負荷に応じて上記走行区間におけるモータの駆動量を定めることとすれば、モータの駆動量を定めるために処理すべき移動情報の数を大幅に低減させることが可能となる。またこのように、車両の出発地点から目的地点までの走行負荷を予め算出して、この算出した走行負荷に応じてモータの駆動量を定めることにより、出発地点から目的地点までの走行負荷を踏まえてモータを駆動することが可能となる。これにより、例えば下り坂等が多いために蓄電池の充電が可能な充電エリアが後続するときには該充電エリアの手前の高負荷エリアでモータの駆動量を通常よりも高めに設定するなど、車両が目的地点に向かう途中で消費もしくは生産される電力量を踏まえた電力管理を行うことが可能となる。したがって、こうしたモータを備えたハイブリッド自動車の燃費のさらなる向上が図られることとなる。

　本発明の一態様では、前記車両が、モータ及びエンジンを駆動源として走行するハイブリッド自動車もしくはモータを駆動源として走行する電気自動車からなり、前記運転支援部は、前記運転支援として、ａ．前記車両の出発地点から目的地点までの各走行経路における走行負荷を前記移動情報処理装置により処理された移動情報に基づき算出し、該算出した消費電力量に基づいて目的地までの推奨経路を選定する処理、及びｂ．前記統合された移動情報に対応する１乃至複数の連続するリンクもしくはノードからなる走行区間を単位として前記車両の出発地点から目的地点までの走行経路における走行負荷を求め、該求めた走行負荷に応じて前記走行区間における前記モータの駆動量を定める処理、の少なくとも１つの処理を実行する。

　また上記構成によれば、上記ｂの処理を通じて、統合された移動情報に対応する１乃至複数の連続するリンクもしくはノードからなる走行区間を単位として、車両の出発地点から目的地点までの走行経路における走行負荷が求められる。そしてこの求めた走行負荷に応じて上記走行区間におけるモータの駆動量を定めることとすれば、モータの駆動量を定めるために処理すべき移動情報の数を大幅に低減させることが可能となる。またこのように、車両の出発地点から目的地点までの走行負荷を予め算出して、この算出した走行負荷に応じてモータの駆動量を定めることにより、出発地点から目的地点までの走行負荷を踏まえてモータを駆動することが可能となる。これにより、例えば下り坂等が多いために蓄電池の充電が可能な充電エリアが後続するときには該充電エリアの手前の高負荷エリアでモータの駆動量を通常よりも高めに設定するなど、車両が目的地点に向かう途中で消費もしくは生産される電力量を踏まえた電力管理を行うことが可能となる。したがって、こうしたモータを備えたハイブリッド自動車もしくは電気自動車が保有する電力の有効利用が図られるようになる。

本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの第１の実施の形態について、移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムが適用される車両の概略構成を示すブロック図。同実施の形態の移動情報の統合手順を示すフローチャート。（ａ）は、連続するリンクの走行負荷の推移例を示すグラフ。（ｂ）は、リンクを区画するノードの一例を示す図。（ｃ）は、走行負荷の統合態様の一例を示すグラフ。（ｄ）は、リンクを区画するノードの一例を示す図。（ａ）は、走行負荷の統合態様の一例を示すグラフ。（ｂ）は、リンクを区画するノードの一例を示す図。（ｃ）は、統合後の走行負荷の一例を示すグラフ。（ｄ）は、リンクを区画するノードの一例を示す図。本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの第２の実施の形態について、同実施の形態の移動情報の統合手順を示すフローチャート。連続するリンクの走行負荷の推移例を示すグラフ。高負荷領域と低負荷領域との別に統合された走行負荷の一例を示すグラフ。本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの第３の実施の形態について、同実施の形態の移動情報の統合手順を示すフローチャート。（ａ）は、統合前における連続したリンクの走行負荷の推移例を示すグラフ。（ｂ）は、統合後における連続したリンクの走行負荷の推移例を示すグラフ。本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの第４の実施の形態について、移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムが適用される車両の概略構成を示すブロック図。同実施の形態の移動情報の統合手順を示すフローチャート。本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの第５の実施の形態について、実施の形態の移動情報の統合手順を示すフローチャート。本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの第６の実施の形態について、移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムが適用される車両の概略構成を示すブロック図。本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの第７の実施の形態について、移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムが適用される車両の概略構成を示すブロック図。（ａ）は、連続したリンクの走行負荷の推移例を、統合された走行負荷とともに示すグラフ。（ｂ）は、蓄電池の充電状態の推移例を示すグラフ。本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの他の実施の形態について、移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムが適用される車両の概略構成を示すブロック図。本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの他の実施の形態について、移動情報の統合基準となる閾値の更新手順の一例を示すフローチャート。（ａ）は、本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの他の実施の形態について、統合対象とする移動情報の抽出規制手順の一例を示すフローチャート。（ｂ）は閾値１を示す図であり、（ｃ）は閾値２を示す図。本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法並びに運転支援システムの他の実施の形態について、出発地点から目的地点までの複数の走行経路を、移動情報の管理区間の一例とともに示す図。

　（第１の実施の形態）
　以下、本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムを具体化した第１の実施の形態について図１～図４を参照して説明する。なお本実施の形態の移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムは、例えばモータ及びエンジンを駆動源としたハイブリッド自動車に適用される。

　図１に示すように、本実施の形態の車両１００には、該車両１００の走行状態を検出する手段として、例えばＧＰＳ１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダー１０３、加速度センサ１０４、車速センサ１０５等が搭載されている。これらＧＰＳ１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダー１０３、加速度センサ１０４、及び車速センサ１０５は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワークを介して、各種車両制御等を実行する車載制御装置１２０に接続されている。

　このうち、ＧＰＳ１０１は、車両１００の絶対位置を検出するためのＧＰＳ衛星信号を受信し、この受信したＧＰＳ衛星信号に基づき車両１００の緯度経度を検出する。またＧＰＳ１０１は、この検出した車両１００の緯度経度を示す情報である位置情報を、車載制御装置１２０に出力する。車載カメラ１０２は、車両１００の周辺環境を撮像し、この撮像した画像データを車載制御装置１２０に出力する。ミリ波レーダー１０３は、ミリ波帯の電波を用いて車両１００周辺の物体の存在等を検知し、この検知結果に応じた信号を車載制御装置１２０に出力する。加速度センサ１０４は、車両１００の加速度を検出し、この検出した加速度に応じた信号を、車載制御装置１２０に出力する。車速センサ１０５は、車両１００の車輪の回転速度を検出し、この検出した回転速度に応じた信号を、車載制御装置１２０に出力する。アクセルセンサ１０６は、ドライバによるアクセルペダル操作によって変化するアクセル開度を検出し、この検出したアクセルの開度に応じた信号を、車載制御装置１２０に出力する。ブレーキセンサ１０７は、ドライバによるブレーキペダルの踏込み量を検出し、この検出した踏込み量に応じた信号を、車載制御装置１２０に出力する。

　また車両１００には、駆動源であるエンジン及びモータの駆動状態を制御するハイブリッド制御装置１０８が設けられている。ハイブリッド制御装置１０８は、例えば車載制御装置１２０から入力される加速度センサ１０４、車速センサ１０５、及びアクセルセンサ１０６の検出結果に基づいて、蓄電池１１０の充放電等を管理する電池アクチュエータ１０９の制御指令を生成する。そしてハイブリッド制御装置１０８は、この生成した制御指令を電池アクチュエータ１０９に出力することにより、蓄電池１１０の充放電を制御する。これにより、蓄電池１１０の放電により該蓄電池１１０を電力源とするモータが駆動されたり、該蓄電池１１０が充電されたりする。またハイブリッド制御装置１０８及び電池アクチュエータ１０９は、車載制御装置１２０に電気的に接続されている。これにより、車載制御装置１２０は、ハイブリッド制御の実行状況や蓄電池１１０の充電率を監視することが可能となっている。

　なお本実施の形態の車両１００には、例えばモータを駆動源として走行するＥＶモードとモータとエンジンとを駆動源として走行するＨＶモードとを備えている。そして本実施の形態のハイブリッド制御装置１０８は、例えば車両１００のドライバの選択結果に応じてＥＶモードとＨＶモードとを切り換える制御を行う。さらに、本実施の形態のハイブリッド制御装置１０８は、例えばＥＶモードとＨＶモードとの自動切り替え機能を有しており、車載制御装置１２０から入力される車両１００の走行経路や該走行経路の移動コストに関する情報に基づいてＥＶモードとＨＶモードとを切り換える制御を行う。

　なお本実施の形態では、運転支援部１２４及びハイブリッド制御装置１０８によって、車両１００の移動計画を立案する上記計画立案部が構成される。

　また自動切り替え機能は、例えば予め規定された負荷よりも車両１００の走行負荷が低いときにＥＶモードを実行し、予め規定された負荷よりも車両１００の走行負荷が高いときにＨＶモードを実行する。なお本ハイブリッド自動車は、蓄電池１１０の充電率が予め規定された値よりも低下したときに充電率を強制的に高めるべく、ブレーキ回生等を通じて強制充電を行う機能を有している。

　また車両１００は、交差点名称、道路名称、方面名称、及び方向ガイド施設情報などから構成される誘導データ、並びに、地図表示用データ等が登録された地図情報データベース１１１を有している。誘導データは、交差点の名称等によって構成されるデータであり、推奨経路に基づき、運転者などに推奨経路を誘導する際に用いられる。地図表示用データは、道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。またこうした道路地図データには、緯度経度に関する情報が登録されている。

　また地図情報データベース１１１には、交差点、信号機、及びカーブ等の特定の交通要素の位置や車線数が変更される位置であるノードに関するノードデータや、該ノードによって区切られる区間であるリンクに関するリンクデータ、コストデータ、道路データ、マークデータ、交差点データ、施設データ等の各種データが予め登録されている。

　このうち、ノードデータは、ノードの識別番号であるノードＩＤ、ノードの座標、ノードに接続される全リンクのリンクＩＤ、交差点や合流地点等の種別を示すノード種別、及びノードを表す画像の識別番号である画像ＩＤなどのノードの特性を示すデータ等によって構成される。

　またリンクデータは、リンクの識別番号であるリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点に接続する各ノードのノードＩＤ、高速道路、有料道路、一般道路、市街地／郊外道路、山間部道路等の道路種別、道路幅員、車線数、リンク走行時間、法定制限速度、及び道路の勾配等を示すデータ等によって構成される。さらに、リンクデータには、例えば各リンクにおける車両の必要出力である走行負荷（ｋｗ［ＰＳ］）、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量等の平均値や最大値、最小値等を示すデータが含まれている。なお消費電力量としては、例えばＥＶモード走行時におけるモータの消費電力量が登録されている。

　また車両１００には、経路案内等を行うナビゲーションシステム１１２が搭載されている。ナビゲーションシステム１１２は、ドライバによって目的地点が設定されると、この目的地点の緯度経度を特定する。またナビゲーションシステム１１２は、車両１００の現在地点の緯度経度情報を、ＧＰＳ１０１の検出結果が入力される車載制御装置１２０から取得する。そしてナビゲーションシステム１１２は、車両１００の現在地点から目的地点までの１乃至複数の走行経路を、地図情報データベース１１１の参照を通じて探索する。またナビゲーションシステム１１２は、例えば探索した１乃至複数の走行経路における走行負荷、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量を算出する。そしてナビゲーションシステム１１２は、探索した走行経路や算出した走行負荷、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量を示す情報を、車室内に設けられた液晶ディスプレイ等からなる表示装置１１３に出力する。

　また車両１００には、ダッシュボードに設けられたインストルメントパネルに表示されるメータの表示状況を制御するメータ制御装置１１４が設けられている。メータ制御装置１１４は、例えば蓄電池１１０の充放電状況等を示すデータを車載制御装置１２０から取得し、この取得したデータに基づいて例えば車両１００内のエネルギーフローを可視表示する。

　また車両１００には、エンジンの駆動状態を制御するアクセルアクチュエータ１１５、及びブレーキを制御するブレーキアクチュエータ１１６が設けられている。アクセルアクチュエータ１１５は、アクセルセンサ１０６の検出値に応じて車載制御装置１２０が算出するエンジンの制御量に基づきエンジンを制御する。またブレーキアクチュエータ１１６は、ブレーキセンサ１０７の検出値に応じて車載制御装置１２０が算出するブレーキの制御量に基づきブレーキを制御する。

　一方、車載制御装置１２０は、車両１００の移動に要する物理量である移動情報を学習する移動情報学習部１２１を備えている。本実施の形態の移動情報学習部１２１は、例えば車両１００が各リンクを走行する際に要した走行負荷、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び蓄電池１１０に保有されていた電力の消費量を示す情報を学習する。こうして本実施の形態の移動情報学習部１２１は、車両１００の移動情報の学習を行う。

　移動情報学習部１２１は、例えば移動時間の学習を、例えばＧＰＳ１０１により取得される車両１００の緯度経度情報の推移に基づいて行う。すなわち、移動情報学習部１２１は、車両１００が走行を開始すると、この車両１００の緯度経度情報と、地図情報データベース１１１に登録されているノードデータ及びリンクデータとに基づいて、車両１００が現在走行しているリンクのＩＤを特定する。その後、移動情報学習部１２１は、車両１００が該リンクを通過すると、該リンクへの進入から退出までに要した移動時間を算出し、この算出した移動時間を示す情報を該リンクもしくは該リンクのノードのＩＤに関連付ける。そして移動情報学習部１２１は、リンクもしくはノードのＩＤに関連付けた移動時間を示す情報を移動情報データベース１２２に登録する。

　また移動情報学習部１２１は、例えば例えばＧＰＳ１０１により取得される車両１００の緯度経度情報の推移や車速センサ１０５の検出結果に基づき、車両１００が各リンクを走行した際の移動速度の平均値等を算出する。そして移動情報データベース１２２は、この算出した移動速度を示す情報をリンクもしくはノードのＩＤに関連付け、同関連付けた情報を移動情報データベース１２２に登録する。

　同様に、移動情報学習部１２１は、例えばアクセルセンサ１０６の検出結果やアクセルアクチュエータ１１５の制御量に基づき、車両１００が各リンクを走行した際の走行負荷及び消費燃料量を算出する。そして移動情報データベース１２２は、この算出した走行負荷及び消費燃料量を示す情報をリンクもしくはノードのＩＤに関連付け、同関連付けた情報を移動情報データベース１２２に登録する。

　また同様に、移動情報学習部１２１は、例えば電池アクチュエータ１０９の駆動状態に基づき、車両１００が各リンクを走行した際の走行負荷及び消費電力量を算出する。そして移動情報データベース１２２は、この算出した走行負荷及び消費電力量を示す情報をリンクもしくはノードのＩＤに関連付け、同関連付けた情報を移動情報データベース１２２に登録する。

　こうして本実施の形態の移動情報データベース１２２には、車両１００が各リンクを走行する都度、各リンクにおける車両１００の走行負荷、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量を示す移動情報が登録される。

　なお本実施の形態では、移動情報学習部１２１と移動情報データベース１２２とによって上記管理部が構成される。

　また本実施の形態の車載制御装置１２０は、移動情報データベース１２２に登録された移動情報の利用に際して該移動情報を統合する情報統合部１２３を有している。情報統合部１２３は、例えば車両１００のドライバの運転を支援する運転支援部１２４から或る走行経路における走行負荷、移動時間、移動速度、消費燃料量、消費電力量等に関する情報の要求があると、該走行経路に包含されるリンクもしくはノードのＩＤに関連付けられている１乃至複数の移動情報を移動情報データベース１２２から取得する。また情報統合部１２３は、該走行経路に対応する地点で収集された移動情報が移動情報データベース１２２に存在しないとき、該走行経路に包含されるリンクもしくはノードのＩＤに関連付けられている１乃至複数の移動情報を地図情報データベース１１１から取得する。

　情報統合部１２３は、取得した移動情報が複数のリンクもしくはノードのＩＤに関連付けられている複数の移動情報であるとき、連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報が互いに近似するか否かを判別する。そして情報統合部１２３は、それら移動情報が近似することを条件に該移動情報の統合を行う。なお本実施の形態の情報統合部１２３は、連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する走行負荷、移動時間、移動速度、消費燃料量、消費電力量の平均値の算出を通じて移動情報の統合を行う。これにより、或る走行経路に包含されるリンクもしくはノードに対応する複数の移動情報が統合され、移動情報の数が、リンク単位もしくはノード単位から、近似する移動情報の単位へと変化する。こうして情報統合部１２３は、運転支援部１２４から要求のあった走行経路に対応する移動情報を該運転支援部１２４に出力する。

　運転支援部１２４は、ドライバにより設定された目的地点までの走行経路を探索する経路探索部１２４ａを備えている。また運転支援部１２４は、経路探索部１２４ａが探索した走行経路の移動コストを算出する移動コスト算出部１２４ｂを備えている。

　経路探索部１２４ａは、ドライバにより目的地点が設定されると、この目的地点の緯度経度を特定するとともに、車両１００の現在地を示す緯度経度情報をＧＰＳ１０１の検出結果に基づき取得する。そして経路探索部１２４ａは、車両１００の現在の緯度経度と目的地点の緯度経度とをもとに地図情報データベース１１１を参照し、例えばダイクストラ法等を用いて目的地点までの走行経路を探索する。次いで、経路探索部１２４ａは、この探索した走行経路を示す情報を移動コスト算出部１２４ｂに出力する。

　移動コスト算出部１２４ｂは、走行経路を示す情報が入力されると、この走行経路に包含されるリンクもしくはノードに対応する移動情報を情報統合部１２３に要求する。移動コスト算出部１２４ｂは、情報統合部１２３に対する応答として、上記統合された移動情報を取得すると、この移動情報に基づき、上記探索された走行経路の移動コストを算出する。本実施の形態の移動コスト算出部１２４ｂは、例えば移動コストとして、車両１００の現在地点から目的地点までの走行負荷、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量を算出する。次いで、移動コスト算出部１２４ｂは、算出した移動コストを示す情報を、例えば上記表示装置１１３に出力する。これにより、表示装置１１３には、出発地点から目的地点までの走行負荷、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量を示す情報が可視表示される。

　また本実施の形態の移動コスト算出部１２４ｂは、例えば走行負荷もしくは消費電力量を示す情報と上記探索された走行経路を示す情報とを上記ハイブリッド制御装置１０８に出力する。

　ハイブリッド制御装置１０８は、各情報が入力されると、例えば走行経路のうち、走行負荷もしくは消費電力量が予め規定された閾値以下の区間にＥＶモードを割り当てる。同様に、ハイブリッド制御装置１０８は、例えば走行経路のうち、走行負荷もしくは消費電力量が予め規定された閾値を超える区間にＨＶモードを割り当てる。こうしてハイブリッド制御装置１０８は、車両１００の走行に際し、車両１００の走行地点を示す緯度経度情報を車載制御装置１２０から適宜取得する。そしてハイブリッド制御装置１０８は、車両１００の走行区間が変化する都度、ＥＶモードとＨＶモードとを適宜切り換える。

　以下、本実施の形態の移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムの作用について、図２～図４を参照して説明する。

　図２に示すように、例えば車両１００のドライバにより目的地点が設定され、車両１００の現在地点から目的地点までの走行経路が探索されると、該走行経路に包含されるリンクもしくはノードのＩＤに関連付けられている移動情報が上記移動情報データベース１２２もしくは地図情報データベース１１１から取得される（ステップＳ１００）。これにより、例えば図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、連続したノードＮ０～Ｎ８によって区切られるリンクＬｋ０～Ｌｋ７に関連付けられている移動情報が移動情報データベース１２２もしくは地図情報データベース１１１から取得される。

　次いで、図２にステップＳ１０１として示すように、例えば車両１００が位置するリンクＬｋ０が基準とされ、同基準とされたリンクＬｋ０に例えば「０」の管理ナンバーが割り当てられる。またこの基準とされたリンクＬｋ０に後続するリンクＬｋ１に例えば「ｎ」の管理ナンバーが割り当てられる。なおここでの例では、管理ナンバー「ｎ」が「１」に設定される。

　そして基準とされたリンクＬｋ０の走行負荷と該リンクＬｋ０に後続するリンクＬｋ１の走行負荷とが比較される（ステップＳ１０２）。ここでの例では、図３（ａ）に示すように、基準とされたリンクＬｋ０の走行負荷の平均値が例えば「１ｋｗ」、リンクＬｋ１の走行負荷の平均値が例えば「２ｋｗ」であり、両走行負荷の差は予め規定された閾値Ｐｓである３ｋｗ以下となる（図２　ステップＳ１０３：ＹＥＳ）。よって、管理ナンバー「ｎ（＝１）」に「１」が加算されることにより、基準とされたリンクＬｋ０の走行負荷との比較対象が、リンクＬｋ１から、該リンクＬｋ１に後続するリンクＬｋ２に更新される（ステップＳ１０４）。

　そして管理ナンバー「ｎ」が上記探索された走行経路に包含されるリンク数よりも「１」少ないか否か、すなわち、上記更新されたリンクＬｋ２が上記走行経路の最終リンクであるか否かが判断される（ステップＳ１０５）。

　こうして上記更新されたリンクＬｋ２が上記走行経路の最終リンクではないとき（ステップＳ１０５：ＮＯ）、基準とされたリンクＬｋ０の走行負荷とリンクＬｋ２の走行負荷とが比較される。ここでの例では、図３（ａ）に示すように、上記基準とされたリンクＬｋ０の走行負荷（「１ｋｗ」）に対してリンクＬｋ２の走行負荷が例えば「３ｋｗ」であることから、両走行負荷の差は、予め規定された閾値Ｐｓ以下となる（図２　ステップＳ１０３：ＹＥＳ）。

　一方、図３（ａ）に示すように、リンクＬｋ２に後続するリンクＬｋ３の走行負荷は例えば「５ｋｗ」であることから、上記基準とされたリンクＬｋ０の走行負荷（「１ｋｗ」）との差は閾値Ｐｓを超えている（図２　ステップＳ１０３：ＮＯ）。そこで、本実施の形態では、図３（ｃ）及び（ｄ）に示すように、連続するリンクＬｋ０～リンクＬｋ２までの各走行負荷が互いに近似するとして、リンクＬｋ０～リンクＬｋ２に包含される走行負荷の平均値が算出される。そしてこの算出された走行負荷の平均値「２．２５ｋｗ」が、連続するリンクＬｋ０～リンクＬｋ２における走行負荷として取り扱われる（図２　ステップＳ１０７）。ここでの例では、Ｌｋ０＝Ｌｋ１＝Ｌｋ２／２となっている。

　そして図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、基準となるリンクが、リンクＬｋ２に後続するリンクＬｋ３に更新され（図２　ステップＳ１０８）、このリンクＬｋ３の走行負荷と該リンクＬｋ３に後続する各リンクＬｋ４～リンクＬｋ６の走行負荷とが順次比較される（ステップＳ１０２～Ｓ１０５）。

　こうして例えばリンクＬｋ６の走行負荷（「２ｋｗ」）と上記基準とされたリンクＬｋ３の走行負荷の走行負荷（「５ｋｗ」）との差が閾値Ｐｓを超えたとする（ステップＳ１０３：ＮＯ）。すると、図４（ｂ）及び（ｄ）に示すように、該リンクＬｋ６の直前のリンクＬｋ５からリンクＬｋ３までの各リンクＬｋ３～Ｌｋ５の走行負荷の例えば平均値が算出されることにより、各リンクＬｋ３～Ｌｋ５の走行負荷が統合される（ステップＳ１０７）。そして基準となるリンクが、リンクＬｋ３からリンクＬｋ６へと更新される。

　こうして順次更新される基準リンクの比較対象とされたリンクが、上記探索された走行経路の終端のリンクになると（ステップＳ１０４、Ｓ１０５：ＹＥＳ）、同基準リンク、上記終端のリンク、及びそれらリンク間に包含されるリンクの各走行負荷の平均値が算出されることにより本処理が終了される（ステップＳ１０６）。また順次更新される基準リンクが上記探索された走行経路の終端のリンクになったときにも、同様に本処理が終了される（ステップＳ１０８、Ｓ１０５：ＹＥＳ、Ｓ１０６）。

　そして上記探索された走行経路に包含される各リンクもしくはノードに関連付けられている走行負荷等の移動情報が統合される。これにより、移動情報が走行負荷の類似する複数の区間を単位として統合される。そしてこのように統合処理の行われた上記走行経路における移動情報は、運転支援部１２４に出力され、該運転支援部１２４による運転支援、すなわち計画立案に供されることとなる。

　こうして車両１００の出発地点から目的地点までの走行経路の走行負荷が統合されると、例えば図４（ｃ）に示すように、走行負荷が低負荷及び高負荷のいずれであるかを判別する負荷閾値Ｐｗに基づいて、該走行経路が低負荷領域と高負荷領域とに分類される。

　そして例えばリンクＬｋ０～Ｌｋ２、及びリンクＬｋ６以降の走行区間が低負荷領域として分類されるとともに、リンクＬｋ３～Ｌｋ５からなる走行区間が高負荷領域として分類される。こうして走行経路が低負荷領域と高負荷領域とに分類されると、それら分類された各領域を単位として走行負荷に基づく運転支援が運転支援部１２４により実行される。これにより、運転支援部１２４やハイブリッド制御装置１０８は、統合された走行負荷を示す情報を用いて各種演算を行うことが可能となり、運転支援やハイブリッド制御に際しての処理負荷が大幅に低減されることとなる。またこのように、運転支援部１２４を備える車載制御装置１２０とハイブリッド制御装置１０８等との間では、走行負荷が近似するものとして統合された各走行区間の走行負荷を示す情報を送受信するだけでよく、通信回数や通信するデータ量が大幅に削減されることとなる。

　そして同図４（ｃ）に示す例では、走行負荷が高負荷となるリンクＬｋ３～Ｌｋ５からなる走行区間にＨＶモードが割り当てられ、走行負荷が低負荷となるリンクＬｋ０～Ｌｋ２、及びリンクＬｋ６以降の走行区間にＥＶモードが割り当てられる。この結果、車両１００が高負荷領域を走行している間にはＨＶモードが実行され、車両１００はエンジン及びモータの双方を駆動源として走行する。また車両１００が高負荷領域を走行していた車両１００が低負荷領域に進入すると、ＨＶモードからＥＶモードに切り替わり、車両１００は例えばモータのみを駆動源として走行する。

　以上説明したように、本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムによれば、以下の効果が得られるようになる。

　（１）移動情報データベース１２２や地図情報データベース１１１に登録されている移動情報のうち、連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報を統合した。このため、連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する複数の移動情報が、統合された単一の移動情報に変換される。これにより、移動情報が統合された分だけ、移動情報の処理負荷が軽減され、同移動情報の処理を円滑に行うことが可能となる。

　（２）連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報が互いに近似するか否かを判別し、それら移動情報が近似することを条件に移動情報の統合を行った。これにより、移動情報を統合して複数の移動情報を単一の移動情報に変換しつつも、変換前後の移動情報の情報内容を近似させることが可能となる。

　（３）移動情報の統合を、ａ．連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードの始点に関連付けられた移動情報を基準として、始点となるリンクもしくはノードに連続する１乃至複数のリンクもしくはノードに関連付けられた移動情報と基準とした移動情報とが近似するか否かを判別する処理、及び
　ｂ．基準とした移動情報と該移動情報に近似する１乃至複数の移動情報とを統合するとともに、基準とした移動情報に近似しない移動情報が関連付けられているリンクもしくはノードを、次に統合すべき移動情報が関連付けられているリンクもしくはノードの始点として再設定する処理、を順次繰り返すことを通じて行った。これにより、近似する移動情報の統合を円滑に行うことが可能となる。またこれにより、基準とされた移動情報に近似する移動情報のみを統合対象として選別することが可能となる。

　（４）移動情報として、車両１００が各リンクの移動に要する物理量を選定した。そして連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する各物理量の平均値の算出を通じて移動情報を統合した。これにより、移動情報の統合を、物理量の平均値の算出といった簡易な演算を通じて行うことが可能となる。

　（５）移動情報として、リンクを走行した車両１００の移動時間、移動速度、走行負荷、消費燃料量、及び前記移動体が電気自動車もしくはハイブリッド自動車であるときの消費電力量の少なくとも１つに関する情報を選定した。これにより、複数のリンクからなる走行区間の移動時間、移動速度、走行負荷、消費燃料量、及び消費電力量を、単一の情報によって示すことが可能となる。またこれにより、移動時間、移動速度、走行負荷、消費燃料量、及び消費電力量に関する情報が統合されることとなり、同情報の処理負荷が軽減され、同情報を用いた各処理を円滑に行うことが可能となる。

　（６）運転支援部１２４が移動情報を利用する都度、車両１００の出発地点から目的地点までの走行経路に包含されるリンクもしくはノードに対応する移動情報の統合を行った。このため、リンクもしくはノードを単位として移動情報データベース１２２や地図情報データベース１１１で管理される既存の移動情報については変更することなく、必要なときだけ必要な移動情報のみを統合することが可能となる。これにより、移動情報をリンク単位もしくはノード単位で移動情報データベース１２２や地図情報データベース１１１に保有させつつ、統合に必要な移動情報を適宜組み合わせてその統合を行うことが可能となり、その都度要求される移動情報を高い自由度のもとに統合することが可能となる。

　（７）ドライバに対する運転支援を、情報統合部１２３により統合された移動情報を用いて行った。これにより、運転支援に際して、運転支援部１２４やハイブリッド制御装置１０８等が処理すべき情報量が大幅に低減されることとなり、移動情報の処理を通じて行われる運転支援を円滑に行うことが可能となる。またこれにより、車両内の制御装置間で送受信すべき移動情報や同情報に基づき制御されたデータ等の通信量を低減することが可能ともなり、車両ネットワーク内の通信負荷の低減が図られることともなる。

　（８）車両１００として、モータを駆動源として走行するＥＶモードとモータとエンジンとを駆動源として走行するＨＶモードとを備えたハイブリッド自動車を対象とした。そして移動情報に基づき算出された出発地点から目的地点までの走行経路の走行負荷を算出し、該算出した走行負荷が低負荷となる走行区間にてＥＶモードを実行し、同走行負荷が高負荷となる走行区間にてＨＶモードを実行した。このため、走行負荷が高負荷及び低負荷のいずれであるかを求める処理の実行数や、求めた走行負荷に応じてＥＶモード及びＨＶモードを割り当てる処理の実行数が大幅に低減される。これにより、ＥＶモード及びＨＶモードの自動切り替えにかかる処理負荷が低減され、ＥＶモード及びＨＶモードの切り換えを円滑に行うことが可能となる。

　（９）車両１００の出発地点から目的地点までの走行経路の移動に要する移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量の少なくとも１つを、上記統合された移動情報に基づき算出した。そしてこの算出された移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量の少なくとも１つの要素を示す情報を、表示装置１１３に表示した。これにより、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量の各要素を示す情報の算出負荷の低減が図られるようになるとともに、各要素を円滑に算出することが可能となる。

　（第２の実施の形態）
　次に、本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムの第２の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図５～図７を参照して説明する。なお本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムも、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図５～図７においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

　図５にステップＳ２００として示すように、例えば車両１００のドライバにより目的地点が設定され、車両１００の現在地点から目的地点までの走行経路が探索されると、同走行経路に包含されるリンクもしくはノードのＩＤに関連付けられている移動情報が上記移動情報データベース１２２もしくは地図情報データベース１１１から取得される。これにより、例えば図６に示すように、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまでの間において連続したノードによって区切られるリンクＬｋ０～Ｌｋ２２が移動情報データベース１２２もしくは地図情報データベース１１１から取得される。なお同図６に示すように、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまでの走行経路の走行負荷は例えば実線で示す推移Ｌ１となっており、各リンクの走行負荷の平均値は破線で示す推移Ｌ２となっている。また一点鎖線で示す推移Ｌ３は、各リンクの走行負荷の変動を平滑化したときの推移例を示している。

　そして図５にステップＳ２０１として示すように、例えば車両１００が位置するリンクＬｋ０が基準とされ、同基準とされたリンクＬｋ０に例えば「０」の管理ナンバーが割り当てられる。またこの基準とされたリンクＬｋ０に後続するリンクＬｋ１に例えば「ｎ」の管理ナンバーが割り当てられる。なおここでの例では、管理ナンバー「ｎ」が「１」に設定される。

　そして基準とされたリンクＬｋ０の走行負荷が負荷閾値Ｐｗ以上であり、同リンクＬｋ０が高負荷領域であるか否かが判断される（ステップＳ２０２）。続いて、このリンクＬｋ０の走行負荷が負荷閾値Ｐｗ以上であるとき（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、同リンクＬｋ０に後続するリンクＬｋ１の走行負荷が負荷閾値Ｐｗ以上であるか否か、すなわち、同リンクＬｋ１が高負荷領域であるか否かが判断される（ステップＳ２０３）。

　そしてリンクＬｋ０に後続するリンクＬｋ１の走行負荷が負荷閾値Ｐｗ以上であるときには（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、管理ナンバー「ｎ（＝１）」に「１」が加算されることにより、ステップＳ２０２、Ｓ２０３における走行負荷の判断対象がリンクＬｋ１に後続するリンクＬｋ２へと更新される（ステップＳ２０４）。

　次いで、更新される前のリンク、すなわち、リンクＬｋ１が目的地点Ｐｂを包含するリンクであるか否かが判断される（ステップＳ２０５）。ここで、リンクＬｋ１は、図６に示すように、目的地点Ｐｂを包含していない（ステップＳ２０５：ＮＯ）。よって、続いて、同リンクＬｋ１に後続するリンクＬｋ２が負荷閾値Ｐｗ以上であるか否か、すなわち、同リンクＬｋ２が高負荷領域であるか否かが判断される（ステップＳ２０２：ＹＥＳ、Ｓ２０３）。こうして連続するリンクが負荷閾値Ｐｗ以上であるか否かが順次判断される（ステップＳ２０２～Ｓ２０５）。

　そして図６に例示するように、リンクＬｋ７に後続するリンクＬｋ８の走行負荷が負荷閾値Ｐｗ未満であり、つまりリンクＬｋ８が低負荷領域であるときには（図５　ステップＳ２０３：ＮＯ）、高負荷領域と判断されたリンクＬｋ０～リンクＬｋ７までの走行負荷が統合される（ステップＳ２０７）。なおここでの例では、例えばリンクＬｋ０～リンクＬｋ７の走行負荷が平均化されることにより、各走行負荷の統合が行われる。

　次いで、低負荷領域の始端となるリンクＬｋ８が基準となるリンクに設定されるとともに、管理ナンバー「ｎ」に「１」が加算される。これにより、負荷閾値Ｐｗとの判断対象がリンクＬｋ８から同リンクＬｋ８に後続するリンクＬｋ９へと更新される（ステップＳ２０８）。

　そして図６に示すように、リンクＬｋ８～リンクＬｋ１４までの各走行負荷が負荷閾値Ｐｗ未満であり、リンクＬｋ１４に後続するリンクＬｋ１５の走行負荷が負荷閾値Ｐｗ以上となっている。よって、それらリンクＬｋ８～リンクＬｋ１４の走行負荷が平均化されることにより、リンクＬｋ８～リンクＬｋ１４の走行負荷が統合される（ステップＳ２０７）。また基準となるリンクがリンクＬｋ８から、走行負荷が負荷閾値Ｐｗ以上のリンクＬｋ１５へと更新される（ステップＳ２０８）。

　こうした処理が繰り返し実行されることにより、ステップＳ２０４もしくはステップＳ２０８にて「１」が加算される前の管理ナンバー「ｎ」の値が、上記取得された走行負荷の情報の数、換言すれば、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂに包含されるリンクＬｋ０～Ｌｋ２２の数に到達する（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）。そしてステップＳ２０６にて、基準とされているリンクから目的地点Ｐｂを包含するリンクまでの各走行負荷が統合されることにより、本処理が終了される。

　なおステップＳ２０７→Ｓ２０８→Ｓ２０５（ＹＥＳ）→ステップＳ２０６の順で同ステップＳ２０６に到達したときには、基準とされているリンクから目的地点Ｐｂを包含するリンクまでの各走行負荷がステップＳ２０７にて既に統合されており、走行負荷の統合された区間の終端のリンクＬｋ２２が目的地点Ｐｂを包含している。よって、この条件のもとではステップＳ２０６の処理が割愛されることとなる。

　こうして例えば図７に示すように、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまでの走行経路の各走行負荷を示す情報が、連続するリンクＬｋ０～Ｌｋ７からなる区間Ｓｅｃ１単位の情報に変換される。同様に、各走行負荷を示す情報が、連続するリンクＬｋ８～Ｌｋ１４からなる区間Ｓｅｃ２単位の情報に変換されるとともに、連続するリンクＬｋ１５～Ｌｋ２２からなる区間Ｓｅｃ３単位の情報に変換される。

　そしてこの統合された走行負荷は、負荷閾値Ｐｗに基づき統合されたことにより、区間Ｓｅｃ１及びＳｅｃ３が高負荷となる走行負荷を示し、区間Ｓｅｃ２が低負荷となる走行負荷を示すこととなる。

　また本実施の形態では、区間Ｓｅｃ１～Ｓｅｃ３を単位として走行負荷が用いられ、この走行負荷に基づき運転支援部１２４に基づく運転支援が実行される。これにより、運転支援部１２４やハイブリッド制御装置１０８は、例えば出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまでの走行経路においては、図７に示すように、各区間Ｓｅｃ１～Ｓｅｃ３に包含される３つの走行負荷を示す情報を用いた演算を行うだけでよく、運転支援部１２４やハイブリッド制御装置１０８による処理負荷が大幅に低減されることとなる。

　なお同図７に示す走行負荷においては、例えば走行負荷が高負荷となる区間Ｓｅｃ１及びＳｅｃ３においてＨＶモードが割り当てられ、走行負荷が低負荷となる区間Ｓｅｃ２においてＥＶモードが割り当てられる。

　またこのように、運転支援部１２４を備える車載制御装置１２０とハイブリッド制御装置１０８との間では、各区間Ｓｅｃ１～Ｓｅｃ３に包含される３つの走行負荷を示す情報を送受信するだけでよく、通信回数や通信するデータ量が大幅に削減されることとなる。

　以上説明したように、本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムによれば、上記（１）、（４）～（９）の効果が得られるとともに、上記（２）及び（３）に代えて以下の効果が得られるようになる。

　（２Ａ）走行負荷の統合を、負荷閾値Ｐｗに基づいて行った。このため、走行負荷の統合を、出発地点から目的地点までの走行負荷が高負荷領域と低負荷領域とに分類される態様で行うことが可能となる。これにより、移動情報を高負荷領域と低負荷領域とに分類しつつ同移動情報の統合を行うことが可能となる。またこれにより、この分類した高負荷領域と低負荷領域とに応じて、ＨＶモードとＥＶモードとを割り当てることが可能となり、走行負荷に応じた各モードの割り当てや切り換えも容易となる。よって、ＨＶモード及びＥＶモードを割り当てる処理と各モードの切り換え処理とをより円滑に行うことが可能となる。

　（第３の実施の形態）
　次に、本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムの第３の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図８及び図９を参照して説明する。なお本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムも、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図８及び図９においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

　まず、本実施の形態では、先の図２に対応するフローチャートを図８に示すように、上記ステップＳ１００が実行される。これにより、例えば図９（ａ）に例示する出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまでの各リンクＬｋ０～リンクＬｋ２４までの移動情報が移動情報データベース１２２もしくは地図情報データベース１１１から取得される。なおここでの例では、移動情報として例えば各リンクＬｋ０～リンクＬｋ２４の走行負荷を示す情報が用いられる。

　次いで、図８に示すように、上記ステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５が繰り返し実行されることにより、走行負荷が近似する各リンクＬｋ０～リンクＬｋ５の走行負荷が統合される。

　一方、図９（ａ）に示すように、リンクＬｋ５に後続するリンクＬｋ６については、基準とされたリンクＬｋ０の走行負荷との差Ｐ０６が、走行負荷が近似するか否かを判断する上記閾値Ｐｓを超えている（図８　ステップＳ１０３：ＮＯ）。

　一方、基準とされたリンクＬｋ０からリンクＬｋ６の直前のリンクＬｋ５までの総リンク長は、統合区間の最低距離を示す統合最低距離Ｌｓ未満となっている（ステップＳ１０７Ａ）。

　そこで、本実施の形態では、統合すべきリンクの総リンク長が統合最低距離Ｌｓ未満であるときには（ステップＳ１０７Ａ：ＮＯ）、基準として規定されたリンクＬｋ０を同リンクＬｋ０の走行負荷との差が閾値Ｐｓを超えたリンクＬｋ６に更新することなく、走行負荷の統合区間が伸延される（ステップＳ１０８Ａ）。これにより、図９（ｂ）に示すように、リンクＬｋ６における走行負荷が一時的に高まったとしても、走行負荷の統合単位が同リンクＬｋ６にて区切られることはない。

　そして基準として規定されたリンクＬｋ０の走行負荷との差が閾値Ｐｓを超え、かつ、統合すべきリンクの総リンク長が統合最低距離Ｌｓ以上となるリンクＬｋ１６の始点で、走行負荷の統合単位が一旦区切られることとなる（図８　ステップＳ１０３：ＮＯ、Ｓ１０７、Ｓ１０７Ａ：ＹＥＳ）。こうして基準となるリンクがリンクＬｋ０からリンクＬｋ１６へと更新される（ステップＳ１０８）。そして以降は、このリンクＬｋ１６の走行負荷を基準として、走行負荷の比較及び統合が行われる。

　これにより、本実施の形態では、図９（ｂ）に示すように、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまでの各リンクＬｋ０～Ｌｋ２４の各走行負荷は、リンクＬｋ０～Ｌｋ１５からなる区間Ｓｅｃ１とリンクＬｋ１６～Ｌｋ２４からなる区間Ｓｅｃ２とを単位として統合される。この結果、出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまでの走行負荷は、区間Ｓｅｃ１における走行負荷の例えば平均値と区間Ｓｅｃ２における走行負荷の例えば平均値との２つの情報にまで集約される。よって、例えば上記車載制御装置１２０やハイブリッド制御装置１０８は、この２つの情報に基づく演算を通じて運転支援等を行うだけでよく、それら車載制御装置１２０やハイブリッド制御装置１０８の処理負荷がさらに低減されることとなる。

　なお本実施の形態では、ハイブリッド制御装置１０８は、例えば統合された走行負荷が負荷閾値Ｐｗ未満である区間Ｓｅｃ１にＥＶモードを割り当て、統合された走行負荷が負荷閾値Ｐｗ以上である区間Ｓｅｃ２にＨＶモードを割り当てる。よって、本実施の形態では、走行負荷が一時的に負荷閾値Ｐｗ以上となるリンクＬｋ６にもＥＶモードが割り当てられる。このため、通常のモード切替処理であればＨＶモードが局所的に実行されるリンクＬｋ６においてもＥＶモードが実行されることとなり、リンクＬｋ６の始端と終端とにおいてＥＶモード及びＨＶモードの切り換えが実行されないこととなる。よって、ＥＶモード及びＨＶモードの切り換え頻度が低減され、ＥＶモード及びＨＶモードの切り換えに伴う熱損失や処理負荷が抑制され、車両１００の走行にかかる駆動源の安定化が一層促進されることとなる。

　以上説明したように、本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムによれば、上記（１）～（９）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。

　（１０）統合すべき移動情報に対応するリンクの総リンク長の閾値として統合最低距離Ｌｓを規定した。そして統合した移動情報に対応するリンクの総リンク長が統合最低距離Ｌｓ未満であるとき、移動情報の統合区間を新たに規定することなく移動情報の統合区間を伸延した。これにより、複数の移動情報が互いに近似することを条件に統合しつつも、移動情報の変動が一時的であるときに近似しない同移動情報も統合されるので、移動情報が細分化されることが抑制される。またこれにより、移動情報の一時的な変動に伴ってＨＶモード及びＥＶモード間の切り換えが実行されることが抑制され、車両１００の駆動源の安定化が図られるようになる。

　（第４の実施の形態）
　次に、本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムの第４の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、先の図１に対応する図１０、及び先の図２に対応する図１１を参照して説明する。なお本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムも、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図１０及び図１１においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

　図１０に示すように、本実施の形態の車両１００には、例えば他車両３００や道路交通情報センター２００との無線通信を行う車両用通信装置１１７が搭載されている。車両用通信装置１１７は、道路交通情報センター２００や他車両３００との無線通信を通じて、道路交通情報センター２００が管理する移動情報や他車両３００の移動情報を取得する。なおこうした移動情報には、例えば同移動情報の取得位置を示す緯度経度情報が関連付けられている。

　また本実施の形態の管理部は、車両用通信装置１１７が取得した移動情報が記憶される外部情報用データベース１２５を有している。外部情報用データベース１２５は、他車両から取得された移動情報が記憶される領域と、道路交通情報センター２００から取得された移動情報が記憶される領域とを有している。

　また本実施の形態の車載制御装置１２０を構成する情報統合部１２３Ａは、車両１００の走行環境を識別する走行環境識別部１２６と、移動情報の情報源の識別を通じて同移動情報の種別を識別する情報源識別部１２７とを備えている。

　走行環境識別部１２６は、情報統合部１２３Ａによる移動情報の統合に際し、移動情報が関連付けられているリンクもしくはノードのＩＤや、移動情報に関連付けられている緯度経度情報をもとに、移動情報の取得位置を特定する。そして走行環境識別部１２６は、特定した取得位置をもとに例えば地図情報データベース１１１を参照することにより、移動情報が取得されたときの車両の走行環境を識別する。なお本実施の形態の走行環境識別部１２６は、車両の走行した道路の種別が、国道、細街路、高速道、及び有料道のいずれであるかに基づき走行環境を識別する。さらに、走行環境識別部１２６は、例えば道路の種別が共通もしくは類似していたとしても、車線数、道路幅、及び勾配が相違するときには、異なる種別の走行環境として識別する。

　一方、情報源識別部１２７は、情報統合部１２３Ａによる移動情報の統合に際し、移動情報が、当該車両１００の移動情報が登録される移動情報データベース１２２、地図情報データベース１１１、並びに道路交通情報センター２００及び他車両３００の移動情報が各別に記憶される外部情報用データベース１２５のいずれから取得されたかを特定する。そして情報源識別部１２７は、この特定結果に基づいて、移動情報の種別が、当該車両１００の移動情報、地図情報データベース１１１から取得した移動情報、道路交通情報センター２００から取得した移動情報、及び他車両３００から取得した移動情報のいずれであるかを識別する。

　そして本実施の形態の情報統合部１２３Ａは、走行環境識別部１２６が識別した走行環境と情報源識別部１２７が識別した移動情報の種別とを加味して、車両１００の出発地点から目的地点までの移動情報の統合を行う。

　次に、本実施の形態の移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムの作用を図１１を参照して説明する。

　図１１に示すように、例えば車両１００のドライバにより目的地点が設定され、車両１００の現在地点から目的地点までの走行経路が探索されると、同走行経路に包含されるリンクもしくはノードのＩＤに関連付けられている移動情報が上記移動情報データベース１２２から取得される（ステップＳ３００）。また例えば該当する移動情報が存在しないとき、同走行経路に包含されるリンクもしくはノードのＩＤに関連付けられている移動情報が道路交通情報センター２００や他車両３００から取得される。さらに、例えば該当する移動情報が移動情報データベース１２２、道路交通情報センター２００、及び他車両３００のいずれからも取得できないとき、地図情報データベース１１１から該当する移動情報が取得される。

　次いで、車両１００が位置するリンクＬｋ０が基準とされ、同基準とされたリンクＬｋ０に例えば「０」の管理ナンバーが割り当てられる（ステップＳ３０１）。またこの基準とされたリンクＬｋ０に後続するリンクＬｋ１に例えば「ｎ」の管理ナンバーが割り当てられる。なおここでの例では、管理ナンバー「ｎ」が「１」に設定される。

　そして各移動情報が取得されたときの車両の走行環境が識別されるとともに、各移動情報の種別が識別される（ステップＳ３０２、Ｓ３０３）。

　次いで、基準とされたリンクＬｋ０の走行環境と同リンクＬｋ０に後続するリンクＬｋ１の走行環境とが共通もしくは類似するか否かが判断される（ステップＳ３０４）。そして各走行環境が共通もしくは類似するとき、基準とされたリンクＬｋ０の移動情報の取得源と同リンクＬｋ０に後続するリンクＬｋ１の移動情報の取得源とが共通しているか否かが判断される（ステップＳ３０５）。

　そして走行環境が共通もしくは類似し、さらに移動情報が共通しているとき、管理ナンバー「ｎ（＝１）」に「１」が加算される。これにより、基準とされたリンクＬｋ０の走行負荷との比較対象が、リンクＬｋ１から、同リンクＬｋ１に後続するリンクＬｋ２に更新される（ステップＳ３０６）。

　そして管理ナンバー「ｎ」が上記探索された走行経路に包含されるリンク数よりも「１」少ないか否か、すなわち、上記更新されたリンクＬｋ２が上記走行経路の最終リンクであるか否かが判断される（ステップＳ３０７）。

　こうして上記更新されたリンクＬｋ２が上記走行経路の最終リンクではないとき（ステップＳ３０７：ＮＯ）、基準とされたリンクＬｋ０とリンクＬｋ２とについて、走行環境が共通もしくは類似し、さらに移動情報の取得源が共通するか否かが判断される（ステップＳ３０４、Ｓ３０５）。

　そして走行環境もしくは移動情報の取得源のいずれかが共通しなくなると（ステップＳ３０４：ＮＯ、Ｓ３０５：ＮＯ）、走行環境及び移動情報の取得源が共に共通していた複数の区間に包含されるリンクもしくはノードに関連付けられている複数の移動情報が統合される（ステップＳ３０９）。

　また走行環境もしくは移動情報の取得源のいずれかが共通しなくなったときのリンクが基準とすべきリンクとして更新される（ステップＳ３１０）。

　こうして順次更新される基準リンクの比較対象とされたリンクが、上記探索された走行経路の終端のリンクになると（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）、最後に更新された基準リンク、上記終端のリンク、及びそれらリンク間に包含されるリンクの各走行負荷の平均値が算出されることにより本処理が終了される（ステップＳ３０８）。また順次更新される基準リンクが上記探索された走行経路の終端のリンクになったときにも、同様に本処理が終了される（ステップＳ３１０、Ｓ３０７：ＹＥＳ、Ｓ３０８）。

　そして上記探索された走行経路に包含される各リンクもしくはノードに関連付けられている走行負荷等の移動情報が統合される。これにより、複数の移動情報が走行負荷の類似する区間を単位として統合される。そしてこのように統合処理の行われた上記走行経路における移動情報は、運転支援部１２４に出力され、同運転支援部１２４による運転支援に供されることとなる。

　（２Ｂ）移動情報の統合を、走行環境の別に行った。このため、走行環境の変化に起因して変化する傾向にある移動情報を、走行環境単位で統合することが可能となる。これにより、統合すべき移動情報として、特性の共通もしくは類似する複数の移動情報を選定することが可能となる。またこうした走行環境に基づき統合された移動情報を上記運転支援に用いることにより、走行環境に応じた的確な運転支援が実現されることとなる。

　（３Ｂ）移動情報の統合を、移動情報の取得源の別に行った。このため、自車両１００、道路交通情報センター２００、他車両３００、及び地図情報データベース１１１のいずれから移動情報の精度が取得されたかによって該移動情報の精度が相違したとしても、精度の共通する複数の移動情報を単位として統合を行うことが可能となる。これにより、自車両１００で取得されたために該車両１００に適用した精度の高い移動情報が、他の手段から取得された移動情報と混在することもなく、自車両１００で取得された移動情報の精度を維持することが可能となる。またこれにより、統合すべき移動情報のデータ形式の共通化も図られることとなり、移動情報の統合をより円滑に行うことが可能ともなる。

　（第５の実施の形態）
　次に、本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムの第５の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、先の図２に対応する図１２を参照して説明する。なお本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムも、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図１２においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

　図１２に示すように、本実施の形態では、まず、例えば或る走行経路に包含されるリンクもしくはノードのＩＤに関連付けられている移動情報が、上記記憶装置を構成する移動情報データベース１２２及び地図情報データベース１１１から取得される（ステップＳ１００）。また先の図２に示したステップＳ１０１～Ｓ１０８の処理が実行されることにより、例えば近似する走行負荷を示す情報が漸次統合される。

　そして本実施の形態では、ステップＳ１００で取得された移動情報の統合が完了すると、ステップＳ１０６、Ｓ１０８にて統合された走行負荷に対応する連続したリンクによって構成される区間が、移動情報の管理単位として新たに規定される（ステップＳ１０９）。次いで、規定された区間に、対応する統合後の走行負荷を示す情報が関連付けされる（ステップＳ１１０）。

　そして走行負荷の関連付けが行われると、移動情報データベース１２２や地図情報データベース１１１に既に登録されているリンク単位の移動情報が上記統合された移動情報に書き換えられる（ステップＳ１１１）。すなわち、統合された移動情報が、移動情報データベース１２２や地図情報データベース１１１に既に登録されていたリンク単位の移動情報に代えて更新登録される。

　そして本実施の形態では、こうした処理が順次実行されることにより、各走行経路におけるリンク単位の移動情報が走行負荷の近似する区間単位の情報に順次変換されて、同変換された情報が移動情報データベース１２２及び地図情報データベース１１１に既に登録済みのリンク単位の移動情報と置き換えられる。

　なお本実施の形態では、移動情報が一旦統合されて以降は、この統合された移動情報が移動情報データベース１２２及び地図情報データベース１１１から抽出されて、この抽出された統合後の移動情報を用いて移動コストの演算や各種運転支援といった計画立案が行われることとなる。

　以上説明したように、本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムによれば、上記（１）～（５）、（７）～（９）の効果が得られるとともに、上記（６）に代えて以下の効果が得られるようになる。

　（６Ｃ）移動情報データベース１２２及び地図情報データベース１１１に記憶されている移動情報を統合するとともに、統合した移動情報に対応するリンクもしくはノードを統合した区間を新たに規定した。そしてこの規定した区間に統合後の移動情報を関連付けて、同関連付けした統合後の移動情報を、移動情報データベース１２２及び地図情報データベース１１１に既に記憶されている移動情報と置き換えることとした。このため、移動情報データベース１２２及び地図情報データベース１１１には、統合後の移動情報を登録させるだけでよく、移動情報データベース１２２及び地図情報データベース１１１が記憶すべき移動情報の情報量が大幅に低減されることとなる。これにより、移動情報データベース１２２及び地図情報データベース１１１の記憶容量を大幅に低減させることが可能となる。またこれにより、移動コストの算出や運転支援の実行が行われる都度、移動情報を統合する必要もなく、移動コストの算出や運転支援の実行に際しての処理負荷が低減されることとなる。

　（第６の実施の形態）
　次に、本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムの第６の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、先の図１に対応する図１３を参照して説明する。なお本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムも、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図１３においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

　図１３に示すように、本実施の形態の車両１００は、同車両１００や他の車両等から収集された移動情報が管理される移動情報管理センター４００等と通信を行う車両用通信装置１１７を有している。また本実施の形態の車載制御装置１２０Ａは、上記情報統合部１２３を備えない構成となっている。

　一方、移動情報管理センター４００は、車両１００をはじめとする各車両や道路交通情報センター等との通信を通じてリンクもしくはノードを単位として管理される移動情報を取得するセンター通信装置４０１を有している。

　また移動情報管理センター４００は、センター通信装置４０１が取得した移動情報を管理する移動情報管理部４１０、及びセンター通信装置４０１が取得した移動情報が登録される移動情報管理部４１０を有している。さらに、移動情報管理センター４００は、管理データベース４２０に登録されたリンク単位もしくはノード単位の移動情報を統合する情報統合部４３０を備えている。なお情報統合部４３０は、前述の情報統合部１２３に準じた機能を有している。

　以下、本実施の形態の移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムの作用を説明する。

　まず、車両１００の経路探索部１２４ａが出発地点から目的地点までの走行経路を探索すると、運転支援部１２４は、同探索された走行経路の移動情報を移動情報管理センター４００に問い合わせる。

　移動情報管理センター４００の移動情報管理部４１０は、車両１００から移動情報の問い合わせを受けると、問い合わせのあった走行経路に包含されるリンクもしくはノードのＩＤに関連付けられている連続した複数の移動情報を管理データベース４２０から抽出する。なお移動情報管理部４１０は、例えば車両１００から取得した移動情報が管理データベース４２０に存在するときには、この移動情報を優先して抽出する。一方、車両１００から取得した移動情報が管理データベース４２０に存在しないときには、例えば他車両から取得した移動情報や、道路交通情報センターから取得した移動情報を管理データベース４２０から抽出する。そして移動情報管理部４１０は、この抽出したリンク単位もしくはノード単位の移動情報を情報統合部４３０に出力する。

　情報統合部４３０は、リンク単位もしくはノード単位の移動情報が入力されると、この入力された移動情報のうち、例えば互いに近似する移動情報を順次統合する。そして情報統合部４３０は、統合した移動情報を、センター通信装置４０１を介して車両１００に送信する。

　車両１００の運転支援部１２４は、車両用通信装置１１７を介して、移動情報管理センター４００から配信された統合後の移動情報を取得すると、この取得した移動情報に基づいて、例えば出発地点から目的地点までの移動コストを算出することにより計画立案を行う。そしてこの移動コストが表示装置１１３に表示されるとともに、この移動コストに基づいてハイブリッド制御装置１０８によるハイブリッド制御やモータの駆動制御等が行われる。

　以上説明したように、本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムによれば、上記（１）～～（９）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。

　（１１）移動情報の統合を移動情報管理センター４００により行った。これにより、車両１００をはじめとする各車両等で取得された複数の移動情報を容易に収集することが可能となる。よって、豊富な移動情報をもとに統合処理を行うことが可能となる。また移動情報の統合処理を車両１００の車載制御装置１２０で行う必要がなく、該車載制御装置１２０の処理負荷を低減することが可能となる。

　（第７の実施の形態）
　次に、本発明にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムの第７の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図１４を参照して説明する。なお本実施の形態にかかる移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムも、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図１４においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

　図１４に示すように、本実施の形態の車両１００Ａは、例えば蓄電池１１０から供給されるモータを駆動源とした電気自動車によって構成される。

　また本実施の形態のモータ制御装置１３０は、移動コスト算出部１２４ｂにより算出された走行経路の移動コストに応じて蓄電池１１０が保有する電力を分配する電力分配部１３１を備えている。電力分配部１３１は、移動コスト算出部１２４ｂが算出した移動コストとして、例えば経路探索部１２４ａが探索した走行経路の走行負荷を示す情報を取得すると、この取得した情報に基づいて、該走行経路の各走行区間における蓄電池１１０の充放電量を求める。そして電力分配部１３１は、この求めた充放電量に応じて、各走行区間におけるモータの駆動量を決定することにより、車両１００の移動を立案する。

　なお本実施の形態では、運転支援部１２４及び電力分配部１３１によって、車両１００の移動計画を立案する上記計画立案部が構成される。

　以下、本実施の形態の移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システムの作用を図１５を参照して詳述する。

　まず、図１５（ａ）に示すように、経路探索部１２４ａにより出発地点Ｐａから目的地点Ｐｂまでの走行経路が探索されると、この探索された走行経路に包含される例えばリンクＬｋ０～Ｌｋ２０の走行負荷が統合される。ここでの例では、例えば各リンクＬｋ０～Ｌｋ２０に関連付けられた走行負荷が互いに近似するか否かに基づき走行負荷が統合される。これにより、例えば該走行経路の各走行負荷が、リンクＬｋ０～Ｌｋ７からなる高負荷領域の区間Ｓｅｃ１、リンクＬｋ８～Ｌｋ７からなる充電可能領域の区間Ｓｅｃ２、及びリンクＬｋ１４～Ｌｋ２０からなる中負荷領域の区間Ｓｅｃ３の３つの区間を単位として統合される。

　そして例えば各区間Ｓｅｃ１、Ｓｅｃ２、及びＳｅｃ３に包含される各リンクの走行負荷の平均値がそれぞれ、約「３．５ｋｗ」、約「－１．０ｋｗ」、約「２．０ｋｗ」として求められる。

　こうして走行負荷の平均値が求められると、電力分配部１３１は、例えば各平均値と各区間Ｓｅｃ１～Ｓｅｃ３の総リンク長とに基づいて、各区間Ｓｅｃ１～Ｓｅｃ３の走行に必要な電力量、及び各区間Ｓｅｃ１～Ｓｅｃ３で充電可能な電力量を算出する。

　なお高負荷領域となる区間Ｓｅｃ１と中負荷領域となる区間Ｓｅｃ３との間の区間Ｓｅｃ２は、例えば下り坂等の多い経路になっており、蓄電池１１０を回生エネルギーで充電することが可能な区間になっている。

　そこで、電力分配部１３１は、区間Ｓｅｃ２で蓄電池１１０のＳＯＣ（ｓｔａｔｅ　ｏｆ　ｃｈａｒｇｅ）を回復可能なことを踏まえ、高負荷領域となる区間Ｓｅｃ１における蓄電池１１０の放電量を高出力モードに設定する。この結果、高負荷領域となる区間Ｓｅｃ１での出力が十分に確保されることとなり、車両１００Ａが該区間Ｓｅｃ１を円滑に走行することが可能となる。なおこの際、図１５（ｂ）に推移Ｌａとして示すように、蓄電池１１０のＳｏｃが次第に低下する。

　そして車両１００Ａが下り坂の多い区間Ｓｅｃ２に進入すると、蓄電池１１０のＳｏｃが次第に回復する。次いで、車両１００Ａが中負荷領域の区間Ｓｅｃ３に進入すると、区間Ｓｅｃ２で充電した電力を用いて該区間Ｓｅｃ３を走行する。

　一方、比較例として各リンクＬｋ０～Ｌｋ２０のその都度の走行負荷に基づきモータの駆動量が決定されたときには、蓄電池のＳＯＣが、同図１５（ｂ）に推移Ｌｂとして示すように、区間Ｓｅｃ１での放電量が蓄電池の電力を温存するために抑制されることがある。このため、充電可能な区間Ｓｅｃ２に進入したとしても、同区間Ｓｅｃ２では、例えばリンクＬｋ９の走行途中でＳｏｃが約「１００％」となる。したがって、リンクＬｋ９の途中からリンクＬｋ１３までの区間Ｓｅｃ４では、本来、蓄電池の充電が可能なものの、蓄電池１１０が既に満充電状態にあるために該蓄電池１１０を充電することができないこととなる。また車両が各リンクＬｋ０～Ｌｋ２０に進入する都度、各リンクＬｋ０～Ｌｋ２０の走行負荷等に基づいて蓄電池の放電量、換言すれば、モータの駆動量を決定しなければない。よって、モータの駆動量の算出負荷が目的地点Ｐｂまでのリンクの数に比例して増大することとなってしまう。

　これに対し、本実施の形態では、図１５（ａ）に例示した同走行経路においては、各区間Ｓｅｃ１～Ｓｅｃ３を単位とした３つの走行負荷に基づいてモータの駆動量が算出される。よって、モータの駆動量の算出負荷が大幅に低減されることとなる。

　（１２）車両１００Ａの出発地点から目的地点までの走行経路の走行負荷を求め、この求めた走行負荷に応じてモータの駆動量を定めた。これにより、走行負荷に基づきモータの駆動量を定める上で、運転支援部１２４や電力分配部１３１等が処理すべき移動情報の数を大幅に低減させることが可能となる。またこれにより、車両１００Ａが目的地点に向かう途中で消費もしくは生産される電力量を踏まえた電力管理を行うことが可能となり、蓄電池１１０が充放電する電力の有効利用が図られるようになる。

　（他の実施の形態）
　なお上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。

　・上記第６の実施の形態（図１３）では、移動情報の収集や統合を、車両１００と移動情報管理センター４００との協働により行った。これに限らず、先の図１３に対応する図として図１６に例示するように、車両１００が取得した移動情報を、例えばユーザが携行可能なスマートフォンやタブレット端末等のように車両１００内で利用可能な情報端末５００を介して移動情報管理センター４００に送信してもよい。この構成では、情報端末５００は、例えば統合後の移動情報である統合情報を移動情報管理センター４００から取得すると、該統合情報に基づき経路探索部５１０による経路探索を行う。また情報端末５００は、例えば探索した走行経路の移動コスト等を示す情報を表示装置５２０に表示する。あるいは、情報端末５００は、統合情報を移動情報管理センター４００から取得すると、この取得した統合情報を車両１００に転送する。さらに情報端末５００が緯度経度情報を取得可能なＧＰＳ等を備えているとき、このＧＰＳ等が取得した緯度経度情報を、車両１００による各リンクの走行時間を示す移動情報として、移動情報管理センター４００に送信させることとしてもよい。これによれば、移動情報の送受信方法、取得方法、及び利用態様等の拡充が図られることとなる。また情報統合部１２３をスマートフォンやタブレット端末等の情報端末に設け、この情報端末によって移動情報の統合を行ってもよい。

　・上記第１及び第５～第７の各実施の形態では、移動情報としての走行負荷が近似するか否かを、予め規定された固定の負荷閾値Ｐｓに基づいて判断した。さらに、図１７に示すように、例えば走行負荷をはじめとする移動情報の統合に際して、予め規定された負荷閾値Ｐｓに初期値を設定し、統合処理を行ったのち、統合可能な走行負荷の数が予め規定された規定数を超えているか否かを判断するようにしてもよい（ステップＳ４００～Ｓ４０２）。また統合可能な走行負荷の数が予め規定された規定数に満たないとき（ステップＳ４０２：ＮＯ）、例えば負荷閾値Ｐｓに所定の走行負荷Ｐ１を適宜加算してもよい（ステップＳ４０３）。そしてこの所定の走行負荷Ｐ１が加算された負荷閾値Ｐｓに基づいて、隣接するリンク間の走行負荷が近似するか否かを判断するようにしてもよい（ステップＳ４００～Ｓ４０２）。これによれば、統合可能な走行負荷の数が規定数よりも少ないとき、走行負荷の統合条件が適宜緩和される。よって、各走行負荷を示す情報の統合が、統合すべき走行負荷の数が規定数に達したことを終了条件として行われることとなり、走行経路における走行負荷の情報数を所望とする数にまで低減させることが可能となる。なおこうした閾値の更新は、例えば上記第２の実施の形態における負荷閾値Ｐｗ、上記第３の実施の形態における統合最低距離Ｌｓにおいても同様に行うことが可能である。そして上記第２及び第３の各実施の形態においても、統合可能な走行負荷等の数に応じて負荷閾値Ｐｗや統合最低距離Ｌｓを更新することにより、走行経路における走行負荷の情報数を所望とする数にまで低減させることが可能となる。

　・上記各実施の形態では、車両１００の出発地点から目的地点までの移動情報を移動情報データベース１２２から抽出した。これに限らず、車両１００の走行位置から目的地点までの残距離に応じて、移動情報の抽出量を変更してもよい。すなわち、図１８（ａ）に示すように、ステップＳ５００において、ドライバにより目的地が設定されると、車両１００の現在位置から目的地点までの残距離が、移動情報の抽出許容量を規定する閾値１を超えているか否かが判断される。そして図１８（ｂ）に例示するように、出発地点Ｐｓから目的地点Ｐｇまでの残距離が距離Ｌ１であり、この距離Ｌ１が閾値１を超えているときには（ステップＳ５０１：ＮＯ）、出発地点Ｐｓから閾値１までの範囲の移動情報が移動情報データベース１２２から抽出される（ステップＳ５０８）。これにより、出発地点Ｐｓから目的地点Ｐｇまでの距離が例えば「１００ｋｍ」以上などのように遠方の目的地が設定されたときには、出発地点Ｐｓから目的地点Ｐｇまでの走行経路に対応する移動情報が膨大になるとして、抽出、統合すべき移動情報が規制される。この結果、規制された範囲内の移動情報が抽出、統合され、移動情報の処理や該移動情報に基づく運転支援が円滑に行われる。また図１８（ｃ）に例示するように、出発地点Ｐｓから目的地点Ｐｇまでの残距離が距離Ｌ２であるとき、この距離Ｌ２が閾値１以内（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、かつ、距離Ｌ２が例えば残距離が近距離か否かを判別する閾値２（＜閾値１）を超えていたとする（ステップＳ５０２：ＮＯ）。すると、出発地点Ｐｓから目的地点Ｐｇまでの走行経路に対応する移動情報が移動情報データベース１２２から抽出され（ステップＳ５０７）、この抽出された移動情報が統合される（ステップＳ５０８）。一方、距離Ｌ２が例えば残距離が閾値２以内であるとき（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、目的地点Ｐｇがドライバの利用頻度の高い地点であるかが判断される（ステップＳ５０３）。そして目的地点Ｐｇがドライバの利用頻度の高い地点であるときには（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）、運転支援の必要性が低いとして、移動情報が移動情報データベース１２２から抽出されず、運転支援が実行されない（ステップＳ５０６）。また目的地点Ｐｇがドライバの利用頻度の低い地点であるときには（ステップＳ５０３：ＮＯ）、出発地点Ｐｓから目的地点Ｐｇまでの往復の経路の移動情報が抽出され（ステップＳ５０４）、この抽出された移動情報が統合される（ステップＳ５０８）。これによれば、出発地点Ｐｓから目的地点Ｐｇまでの残距離に応じて、抽出すべき移動情報の情報量が動的に変更され、移動情報の抽出にかかる負荷や、抽出された移動情報の統合負荷、処理負荷等が低減されるようになる。

　・上記第４の実施の形態では、移動情報の取得時の走行環境を、車両の走行した道路の種別が、国道、細街路、高速道、及び有料道のいずれであるかに基づき識別した。そして道路の種別が共通もしくは類似していたとしても、車線数、道路幅、及び勾配が相違するときには、異なる種別の走行環境として識別することとした。これに限らず、国道、細街路、高速道、有料道、車線数、道路幅、及び勾配のうち、少なくとも１つ以上の要素が共通もしくは類似しているとき、走行環境が共通もしくは類似すると識別してもよい。また走行環境は、渋滞の有無や天候であってもよい。なお渋滞の有無や天候は、例えば道路交通情報センターから提供される交通情報等に基づき識別される。

　・上記各実施の形態では、出発地点から目的地点までの走行経路として一つの走行経路を探索し、この探索した走行経路の移動コスト等を算出することにより車両１００の計画立案を行った。これに限らず、図１９に例示するように、車両１００の出発地点から目的地点までの走行経路として、複数の経路Ｒｔ１、Ｒｔ２、Ｒｔ３を探索してもよい。これによれば、第１の経路Ｒｔ１において、ノードＮ０～Ｎ９もしくはそれらノードＮ０～Ｎ９によって区画される複数のリンクに関連付けられた各移動情報が、所定の条件のもとに統合される。この結果、例えばノードＮ０からノードＮ４までの区間Ｓｅｃ１とノードＮ４からノードＮ９までの区間Ｓｅｃ２とを単位として、第１の経路Ｒｔ１の各移動情報が統合される。また第２の経路Ｒｔ２において、Ｎ１０～Ｎ１６もしくはそれらＮ１０～Ｎ１６によって区画されるリンクに関連付けられた各移動情報が、所定の条件のもとに統合される。この結果、例えばノードＮ０、Ｎ１０からノードＮ１３までの区間Ｓｅｃ３とノードＮ１３からノードＮ９までの区間Ｓｅｃ４とを単位として、第２の経路Ｒｔ２の各移動情報が統合される。さらに、第３の経路Ｒｔ３において、Ｎ１７～Ｎ２２もしくはそれらＮ１７～Ｎ２２によって区画されるリンクに関連付けられた各移動情報が、所定の条件のもとに統合される。この結果、例えばノードＮ０、Ｎ１７からノードＮ１８までの区間Ｓｅｃ５とノードＮ１８からノードＮ９までの区間Ｓｅｃ６とを単位として、第３の経路Ｒｔ３の各移動情報が統合される。そしてそれら統合された移動情報に基づいて、例えば各経路Ｒｔ１～Ｒｔ３の移動コスト等が算出される。その後、この算出された移動コスト等は、例えば各経路Ｒｔ１～Ｒｔ３に対応付けされて上記表示装置１１３に表示されたり、音声によりドライバに案内されたりすることとなる。これにより、出発地点から目的地点までの走行経路を複数探索し、探索した複数の走行経路についての移動コスト等を算出しつつも、移動コスト等の算出のための演算量が大幅に低減されることとなる。

　・上記第４の実施の形態では、移動情報の取得時の走行環境と移動情報の取得源とを識別し、この識別した走行環境と移動情報とに基づいて移動情報の統合を行った。これに限らず、移動情報の取得時の走行環境もしくは移動情報の取得源のいずれか一方のみを識別し、この識別した走行環境もしくは移動情報に基づいて移動情報の統合を行ってもよい。これによっても、上記（２Ａ）もしくは（３Ａ）の効果を得ることは可能である。

　・上記第４の実施の形態（図１０）では、車両１００に車両用通信装置１１７を設け、道路交通情報センター２００や他車両３００との通信を通じて、外部から移動情報を取得可能な構成とした。これに限らず、上記第１～第３、第５～第７の各実施の形態においても、道路交通情報センター２００、他車両３００、及び移動情報管理センター４００等と通信可能な車両用通信装置１１７を車両１００、１００Ａに設ける構成としてもよい。そしてこの車両用通信装置１１７を介して、道路交通情報センター２００や他車両３００が保有する移動情報を自車両１００、１００Ａに保有させることとしてもよい。これによれば、自車両１００、１００Ａのみならず、道路交通情報センター２００や他車両３００から取得された移動情報を統合の対象として選定することが可能となる。よって、統合対象とする移動情報の選定範囲が拡充されるようになる。

　・上記第６の実施の形態（図１３）では、情報統合部４３０を移動情報管理センター４００に設け、移動情報の統合を該移動情報管理センター４００上で行った。さらに、上記車両１００に搭載された経路探索部１２４ａや移動コスト算出部１２４ｂを割愛し、それら経路探索部１２４ａや移動コスト算出部１２４ｂを、移動情報管理センター４００に設ける構成としてもよい。この構成では、例えば車両１００は、出発地点と目的地点とを示す情報を、車両１００から移動情報管理センター４００に送信する。そして移動情報管理センター４００は、目的地点までの走行経路の探索、該走行経路に関する移動情報の統合、及び該統合した移動情報に基づく移動コストの算出等の処理を行う。また移動情報管理センター４００は、探索した走行経路の移動コスト等を示す情報を車両１００に送信する。これによれば、車両１００の車載制御装置１２０、１２０Ａの処理負荷をさらに軽減することが可能となる。

　・上記第６の実施の形態では、移動情報学習部１２１を車両１００に設ける構成とした。これに限らず、車両１００の移動情報学習部１２１を割愛し、該移動情報学習部１２１を移動情報管理センター４００に設ける構成としてもよい。この構成では、車両１００は、該車両１００の走行に伴って燃料の消費量や電力の消費量、各リンクの走行時間等を示す情報と該当する緯度経度情報とを取得する都度、それら取得した各情報を移動情報管理センター４００に送信する。移動情報管理センター４００は、車両１００から取得した情報に基づいて、該車両１００の移動情報を適宜学習し、該学習した移動情報を管理データベース４２０等に登録する。これによれば、車両１００の構成をより簡易なものとすることとが可能になる。またこれによれば、移動情報管理センター４００が専属して移動情報の学習を行うことが可能となり、学習可能な移動情報の情報量を増大させることが可能となる。

　・上記第６の実施の形態では、車両１００に車両用通信装置１１７を設け、移動情報管理センター４００との通信を通じて、移動情報が統合された統合情報を取得する構成とした。これに限らず、上記第１～第５、及び上記第７の各実施の形態の車両１００及び１００Ａにも、移動情報管理センター４００と通信可能な車両用通信装置１１７を設ける構成としてもよい。そして近似する移動情報の統合、負荷の共通する移動情報の統合、及び走行環境や情報源の共通する移動情報の統合等を移動情報管理センター４００に搭載された情報統合部４３０に行わせてもよい。これによっても、上記（１１）に準じた効果を得ることが可能となる。

　・上記第５の実施の形態では、統合後の移動情報に基づき記憶装置を構成する移動情報データベース１２２及び地図情報データベース１１１の登録内容を適宜更新した。同様に、上記第１～第４、第６、第７の各実施の形態においても、移動情報データベース１２２、地図情報データベース１１１、管理データベース４２０等の登録内容を統合後の移動情報に基づき更新してもよい。これによっても、上記（６Ｃ）に準じた効果を得ることが可能となる。

　・上記７の実施の形態では、統合された移動情報に基づいて、電気自動車からなる車両１００Ａのモータの駆動量を決定した。これに限らず、統合された移動情報に基づき各走行区間におけるモータの駆動量を決定するものであればよく、適用対象とする車両はハイブリッド自動車であっても電気自動車であってもよい。なお適用対象とする車両がハイブリッド自動車であるときには、例えば統合された移動情報に基づいて、上記ＨＶモード及びＥＶモードの切り換えと各モードにおけるモータの駆動量の算出とを行うことも可能である。

　・上記第１及び第５～第７の各実施の形態では、移動情報の統合を、連続するリンク単位もしくはノード単位の移動情報が互いに近似するか否かに基づいて行った。また上記第２の実施の形態では、移動情報の統合を、各移動情報が高負荷及び低負荷のいずれの情報を示すかに基づいて行った。また一方、上記第４の実施の形態では、移動情報の統合を、移動情報の取得時の走行環境や移動情報の情報源が共通するか否かに基づいて行った。これに限らず、連続するリンク単位もしくはノード単位の移動情報が近似するか否か、各移動情報が高負荷及び低負荷のいずれの情報を示すか、及び移動情報の取得時の走行環境や移動情報の情報源が共通するか否かといった各条件の全てを加味して移動情報の統合を行ってもよい。これによれば、例えば移動情報が近似し、かつ、取得時の走行環境が共通することを条件として、連続するリンク単位もしくはノード単位の移動情報が統合される。またこれによれば、例えば取得時の走行環境が共通したとしても走行区間の負荷が低負荷領域から高負荷領域へと変化したときには、移動情報の統合単位が適宜変更されることとなる。これにより、移動情報の統合を多観点から行うことが可能となり、移動情報の統合を高い自由度のもとに行うことが可能となる。

　・上記各実施の形態では、移動情報の統合を、例えば連続するリンクの走行負荷等の平均値を求めることにより行った。この他、例えば連続するリンクの走行負荷等の最大値や最小値、積分値等を求めることによって移動情報を統合してもよい。

　・上記各実施の形態では、統合すべき移動情報として、各リンクにおける走行負荷を例示した。これに限らず、統合すべき移動情報は、例えば各リンクにおける移動時間、移動速度、消費燃料量、消費電力量であってもよい。またこの他、移動情報は、車両１００等の移動体の移動に関する情報を示して、リンクやノードを単位として管理される情報であればよい。また上記各実施の形態では、リンクにおける車両の必要出力である走行負荷（ｋｗ［ＰＳ］）、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量等の平均値や最大値、最小値等を示すデータを、リンクデータとして地図情報データベース１１１に登録した。これに限らず、地図情報データベース１１１に登録されるリンクデータは、走行負荷（ｋｗ［ＰＳ］）、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量のいずれの要素に関するデータであってもよく、またこうした要素の時系列的な推移、平均値、最大値、及び最小値のいずれであってもよい。

　・上記各実施の形態では、移動情報の利用対象としてハイブリッド自動車及び電気自動車を選定した。これに限らず、移動情報の利用対象は、エンジン自動車であってもよい。これによれば、例えば統合された移動情報は、走行経路の移動コスト等の算出に利用されることとなり、該移動コスト等の算出にかかる負荷の軽減が図られることとなる。

　１００、１００Ａ…車両、１０１…ＧＰＳ、１０２…車載カメラ、１０３…ミリ波レーダー、１０４…加速度センサ、１０５…車速センサ、１０６…アクセルセンサ、１０７…ブレーキセンサ、１０８…ハイブリッド制御装置、１０９…電池アクチュエータ、１１０…蓄電池、１１１…地図情報データベース、１１２…ナビゲーションシステム、１１３…表示装置、１１４…メータ制御装置、１１５…アクセルアクチュエータ、１１６…ブレーキアクチュエータ、１１７…車両用通信装置、１２０、１２０Ａ…車載制御装置、１２１…移動情報学習部、１２２…移動情報データベース、１２３、１２３Ａ…情報統合部、１２４…運転支援部、１２４ａ…経路探索部、１２４ｂ…移動コスト算出部、１２５…外部情報用データベース、１２６…走行環境識別部、１２７…情報源識別部、１３０…モータ制御装置、１３１…電力分配部、２００…道路交通情報センター、３００…他車両、４００…移動情報管理センター、４０１…センター通信装置、４１０…移動情報管理部、４２０…管理データベース、４３０…情報統合部、５００…情報端末、５１０…経路探索部、５２０…表示装置。

Claims

　移動体の移動情報を処理する移動情報処理装置であって、
　前記移動情報を収集して、それら収集した移動情報を対応するリンクもしくはノードを示す情報に関連付けて管理する管理部と、
　走行予定経路上の複数の走行地点に対応する連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報を前記管理部から取得するとともに、それら取得した移動情報を統合する情報統合部と、
　前記情報統合部により統合された移動情報に基づいて、前記移動体の移動計画を立案する計画立案部と、を備える
を備える
　ことを特徴とする移動情報処理装置。
　前記情報統合部は、連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報が互いに近似するか否かを、連続する移動情報が近似するか否かを判別する閾値に基づき判別し、それら移動情報が近似することを条件に前記移動情報の統合を行う
　請求項１または２に記載の移動情報処理装置。
　前記情報統合部は、統合した移動情報の統合数が予め規定された規定数に満たないとき、前記閾値を更新する処理を行う
　請求項２に記載の移動情報処理装置。
　請求項２または３に記載の移動情報処理装置において、
　前記情報統合部は、
　ａ．前記連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードの始点に関連付けられた移動情報を基準として、前記始点となるリンクもしくはノードに連続する１乃至複数のリンクもしくはノードに関連付けられた移動情報と前記基準とした移動情報とが近似するか否かを判別する処理、及び
　ｂ．前記基準とした移動情報と該移動情報に近似する１乃至複数の移動情報とを統合するとともに、前記基準とした移動情報に近似しない移動情報が関連付けられているリンクもしくはノードを、次に統合すべき移動情報が関連付けられているリンクもしくはノードの始点として再設定する処理、
を順次繰り返すことを通じて前記移動情報の統合を行う
　ことを特徴とする移動情報処理装置。
　前記情報統合部は、前記移動体が走行する走行環境及び前記移動情報の種別の少なくとも１つを単位として前記移動情報の統合を行う
　請求項１～４のいずれか一項に記載の移動情報処理装置。
　前記走行環境が、前記移動体の走行した道路の種別、渋滞の有無、及び天候の少なくとも１つの要素に基づく環境であり、
　前記移動情報の種別が、前記移動情報の取得源が前記リンク毎もしくはノード毎の移動情報が予め登録された地図データ、前記移動体から取得されたデータ、道路交通情報センターで管理されるデータのいずれであるかに基づく種別である
　請求項５に記載の移動情報処理装置。
　前記移動情報が、前記移動体が移動に要する物理量であり、
　前記情報統合部は、前記連続する少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する各物理量の平均値、最大値、及び最小値の少なくとも１つの値の算出を通じて前記移動情報を統合する
　請求項１～６のいずれか一項に記載の移動情報処理装置。
　前記移動情報が、前記リンクを走行した移動体の移動時間、移動体の移動速度、前記移動体の必要出力である走行負荷、消費燃料量、及び前記移動体が電気自動車もしくはハイブリッド自動車であるときの消費電力量の少なくとも１つに関する情報である
　請求項１～７のいずれか一項に記載の移動情報処理装置。
　前記情報統合部は、前記移動情報が利用される都度、該当するリンクもしくはノードに対応する移動情報の統合を行う
　請求項１～８のいずれか一項に記載の移動情報処理装置。
　請求項１～８のいずれか一項に記載の移動情報処理装置において、
　前記リンクもしくはノードの別に前記移動情報が記録される記憶装置をさらに備え、
　前記情報統合部は、前記統合される移動情報に対応するリンクもしくはノードを統合した区間を規定し、該規定した区間に包含される移動情報を統合して、該統合した移動情報を前記区間に関連付けて前記記憶装置に更新登録する
　ことを特徴とする移動情報処理装置。
　車両のドライバの運転を支援する運転支援システムであって、
　請求項１～１０のいずれか一項に記載の移動情報処理装置により処理された移動情報を用いて運転支援を実行する運転支援部を備える
　ことを特徴とする運転支援システム。
　前記車両が、モータを駆動源として走行するＥＶモードと前記モータとエンジンとを駆動源として走行するＨＶモードとを備えたハイブリッド自動車からなり、
　前記運転支援部は、前記運転支援として、前記車両の出発地点から目的地点までの走行経路の走行負荷を前記移動情報処理装置により処理された移動情報に基づき算出し、該算出した走行負荷が低負荷となる走行区間にて前記ＥＶモードを実行し、前記算出した走行負荷が高負荷となる走行区間にて前記ＨＶモードを実行する
　請求項１１に記載の運転支援システム。
　前記運転支援部は、前記運転支援として、
　ａ．前記車両の出発地点から目的地点までの各走行経路における移動コストを前記移動情報処理装置により処理された移動情報に基づき算出し、該算出した移動コストに基づいて目的地までの推奨経路を選定する処理、及び
　ｂ．前記統合された移動情報に対応する１乃至複数の連続するリンクもしくはノードからなる走行区間を単位として前記車両の出発地点から目的地点までの走行経路における走行負荷を求め、該求めた走行負荷に応じて前記走行区間における前記モータの駆動量を定める処理、
の少なくとも１つの処理を実行する
　請求項１２に記載の運転支援システム。
　前記車両が、モータ及びエンジンを駆動源として走行するハイブリッド自動車もしくはモータを駆動源として走行する電気自動車からなり、
　前記運転支援部は、前記運転支援として、
　ａ．前記車両の出発地点から目的地点までの各走行経路における走行負荷を前記移動情報処理装置により処理された移動情報に基づき算出し、該算出した消費電力量に基づいて目的地までの推奨経路を選定する処理、及び
　ｂ．前記統合された移動情報に対応する１乃至複数の連続するリンクもしくはノードからなる走行区間を単位として前記車両の出発地点から目的地点までの走行経路における走行負荷を求め、該求めた走行負荷に応じて前記走行区間における前記モータの駆動量を定める処理、
の少なくとも１つの処理を実行する
　請求項１１に記載の運転支援システム。
　移動体の移動情報を処理する移動情報処理方法であって、
　前記移動情報を収集して、それら収集した移動情報を対応するリンクもしくはノードを示す情報に関連付けて管理する管理ステップと、
　前記管理ステップにて管理する連続した少なくとも２つのリンクもしくはノードに対応する移動情報を取得するとともに、それら取得した移動情報を統合する統合ステップと、
　前記統合ステップにより統合した移動情報に基づいて、前記移動体の移動計画を立案する計画立案ステップと、を含む
　ことを特徴とする移動情報処理方法。