[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

WO2013041666A1 - Motorsteuerung für einen elektrohilfsantrieb - Google Patents

Motorsteuerung für einen elektrohilfsantrieb Download PDF

Info

Publication number
WO2013041666A1
WO2013041666A1 PCT/EP2012/068626 EP2012068626W WO2013041666A1 WO 2013041666 A1 WO2013041666 A1 WO 2013041666A1 EP 2012068626 W EP2012068626 W EP 2012068626W WO 2013041666 A1 WO2013041666 A1 WO 2013041666A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
sensor
measuring
parameter
driving
Prior art date
Application number
PCT/EP2012/068626
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2013041666A8 (de
Inventor
Bernd VON LÖBBECKE
Original Assignee
VON LÖBBECKE, Sandra
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by VON LÖBBECKE, Sandra filed Critical VON LÖBBECKE, Sandra
Publication of WO2013041666A1 publication Critical patent/WO2013041666A1/de
Publication of WO2013041666A8 publication Critical patent/WO2013041666A8/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/048—Power-assistance activated by pushing on hand rim or on handlebar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • B62B5/0073—Measuring a force
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/32—General characteristics of devices characterised by sensor means for force
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/38—General characteristics of devices characterised by sensor means for torque
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/42—General characteristics of devices characterised by sensor means for inclination
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/44—General characteristics of devices characterised by sensor means for weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for controlling the motor of an electric auxiliary drive.
  • Auxiliary motors for assisting the drive of a vehicle are e.g. known in the form of a bicycle with auxiliary engine.
  • Electric bicycles ie bicycles with an electric motor, to mention.
  • the electric motor thus supports the pedaling effect.
  • electric bikes with a traction help with up to a certain small speed even without crank rotation a power is delivered by the electric motor.
  • a further disadvantage is that although a support by the auxiliary engine takes place, but this is independent of variable circumstances, such as different gradients occurs.
  • a device for controlling / regulating an electric assist motor for a vehicle that can be moved by a person comprising: at least one sensor for measuring at least one driving resistance parameter; and
  • the device according to the invention has the advantage that with the at least one sensor a parameter is measured which is relevant for the driving resistance.
  • This driving resistance affects the force with which the person has to move the vehicle.
  • the assisting driving force of the electric motor to the vehicle is set with the means for controlling the driving force due to the at least one measured running resistance parameter, in particular controlled.
  • the driving force of the electric motor can be increased if the sensor signals an increased driving resistance, e.g. the user feels a substantially consistent self-applied force.
  • vehicle movable by a person it is meant both that the vehicle can be directly movable by a person, and that, on the other hand, the vehicle can be indirectly movable by a person, for example via a connecting piece as in the case of a bicycle trailer.
  • the speed of the vehicle can be controlled to a constant value or variably as a function of the size of the at least one driving resistance parameter.
  • a speed at which the vehicle moves can be predetermined, for example, independent of a current slope of the road or it can be made a corresponding adjustment, so that, for example, at an increased slope, the speed is reduced to a slower walking of the person with include.
  • the device may further comprise at least one sensor for measuring at least one drive parameter, and the driving force acting on the vehicle by the electric assist motor may be further controlled based on the at least one drive parameter.
  • Said at least one sensor for measuring at least one drive parameter may comprise a train-pressure force sensor for measuring a tensile or compressive force exerted by a person as a drive parameter and / or a bending sensor or a Shear force sensor for measuring a starting force as a drive parameter and / or a torque sensor for measuring a torque exerted by a person as drive parameters.
  • a train-pressure force sensor may for example be integrated in a hand-operated or gripping part, such as a handle with which the vehicle is pushed.
  • a torque sensor may be integrated in an axle of a wheel of the vehicle.
  • the speed of the vehicle can be variably controlled or regulated as a function of the size of the at least one drive parameter. In this way, e.g. the speed of the vehicle can be adjusted in proportion to the size of the drive parameter.
  • the driving force acting on the vehicle by the electric assist motor can be controlled / regulated to a constant drive parameter.
  • a constant drive parameter means that the person who moves the vehicle feels a constant resistance, so the person has to apply a constant force to move the vehicle. This can for example be done so that the person to be applied driving force is independent of the weight and / or the slope.
  • the control takes place e.g. such that, for example, an increased pressure on a handle is compensated by an increased speed until the tension-pressure force sensor again measures the same tensile or compressive force.
  • a constant drive parameter in this case means that measured deviations are corrected by changes in the driving force of the electric assist motor again.
  • the driving force acting on the vehicle by the electric assist motor is controllable for at least partial compensation of a driving resistance force caused by the at least one driving resistance parameter.
  • the driving resistance force is fully or partially compensated, thus providing relief for the person moving the vehicle.
  • This has the further advantage that, for example, a pulling or pushing person undergoes little or no resistance through the vehicle, but the person himself is never pushed or pulled by the vehicle, as no overcompensation of the driving resistance occurs.
  • a partial Compensation must always be a certain amount of force exerted by the person in order for the vehicle to move.
  • the means for controlling the drive force of the apparatus or one of the embodiments acting on the vehicle by the electric assist motor may include a microprocessor and a power controller for the auxiliary electric motor.
  • the parameters measured by the at least one sensor can be processed by the microprocessor, and corresponding signals can be given to the power control for the auxiliary electric motor, which adjusts the driving force of the electric assist motor accordingly.
  • the invention further provides a vehicle with the device according to the invention or one of the further developments, wherein the vehicle may in particular be a stroller, a bicycle, a bicycle trailer, a wheelchair, a rollator, or a hand transport vehicle.
  • Measuring at least one drive parameter wherein the controlling of the driving force acting on the vehicle by the electric assist motor is further performed based on the measured at least one drive parameter.
  • FIG. 1 illustrates a first embodiment of the device according to the invention.
  • FIG. 2 illustrates a second embodiment of the invention
  • the present invention provides a motor control for an electric auxiliary drive available, for example, for strollers, bike trailers, wheelchairs, kindergartens, etc.
  • the auxiliary drive should come at any time in a running state, but only eg the weight of the vehicle (stroller, bike trailer, etc. ) as well as the current payload and the influence of the road gradient.
  • the engine control system receives feedback about the weight of the vehicle, road gradient, current speed etc. via various sensors and adjusts the engine power as required so that the pulling or pushing passengers do not NEN or only a small resistance by the vehicle experiences, but never pushed or pulled by the vehicle.
  • various sensors may be used, e.g. an angle sensor / inclination sensor for measuring the inclination of the vehicle / slope of the road (this can also avoid driving on impending tipping), a weight sensor for measuring the current weight, a speed sensor for measuring the current speed, a torque sensor for measuring the required power , a train / pressure sensor for measuring the train or pressure exerted by the pushing or pulling person. Not every vehicle requires every sensor.
  • the engine control calculates the required engine power or the driving force acting on the vehicle from the various measured parameters and adapts them accordingly.
  • the speed of the vehicle is firmly defined.
  • the speed may be set at a walking speed of 5 km / h.
  • the required engine power is determined by the weight sensor and the angle sensor and the speed is detected via the speed sensor and monitored via the torque sensor, the engine performance. If the vehicle is e.g. is in front of an obstacle, so has a speed of 0, but due to the weight and the slope of an engine power is applied, then the engine is turned off. This is a plausibility check that can be integrated into the engine control to prevent damage.
  • the engine power can be increased by 20 watts.
  • This power increase can be linear or exponential and can be regulated with varying degrees of fineness.
  • an adjustment of the engine power can be carried out with an increase of 1 kg or 5 kg each.
  • the engine power is adapted to the road inclination. This means, for example, that the engine power is increased by 10 watts per 1 ° higher road grade. This power increase can also be linear or exponential or according to another law.
  • the angle sensor / inclination sensor measures the negative angle and the torque sensor measures the thrust torque so that the drive, ie the electric assist motor, can be controlled in a defined manner against the thrust according to the angle and the torque.
  • the train / pressure sensor measures the pull or pressure exerted by the pulling or pushing person and, in addition to the weight and the roadway angle, is included in the calculation of the required engine power.
  • the train / pressure sensor can be used to measure the starting or braking of the bicycle and to activate the engine control.
  • the engine power is regulated so that the tensile or compressive torque is compensated. This means that the cyclist feels no pulling or pushing the bicycle trailer, but has the terms of force the bike properties as without trailers. At no time does the bike trailer push or pull the bike.
  • a fixed speed or a variable speed can be selected.
  • the engine control behaves as described above.
  • the starting force introduced by the wheelchair user is measured by means of a torque sensor and this is included in the engine control in addition to the weight and roadway angle. This means that the greater the starting force, the higher the engine power.
  • the starting force can also be determined via a bending sensor or a shear force sensor.
  • FIG. 1 illustrates a simple embodiment of the device according to the invention.
  • This embodiment schematically illustrates the device 100 according to the invention for controlling an electric assist motor 160 for a vehicle (here in the form of a bicycle trailer) that can be moved by a person.
  • the device 100 comprises at least one sensor 110 for measuring at least one driving resistance parameter (eg in the form of a Inclination sensor) and means 170 for controlling a driving force applied to the vehicle by the electric assist motor 160 based on the measured at least one running resistance parameter.
  • the means 170 consist of a microprocessor for processing the sensor signals and a power control for the auxiliary electric motor 160. For example, when an increasing inclination is measured by the exemplary tilt sensor, the electric assist motor 160 can be driven to deliver greater power and thus power. so that the vehicle keeps its speed constant.
  • FIG. 2 illustrates another embodiment of the device according to the invention.
  • a weight sensor 210 an angle sensor 220, a speed sensor 230, a torque sensor 240, and a train / pressure sensor 250 for measuring corresponding parameters are arranged.
  • the stroller 200 includes an electric assist motor 260 on one of the axles.
  • An engine controller 270 which may be mounted below the seat, for example, provides the means for controlling a driving force applied to the vehicle by the electric assist motor 260 based on the measured bicycle resistance parameters and the measured drive parameters.
  • an accumulator 280 or a battery Battery for powering the auxiliary electric motor 260 also disposed under the seat of the stroller 200.
  • the train / pressure sensor 250 detects the force of a pushing person.
  • a payload in a basket below the child seat (purchases) can be detected, and a corresponding assisting action by the electric assist motor 260 can be adjusted.
  • speed sensor 230 monitors (via a speed measurement) a speed of the baby carriage, and may limit it to a maximum value. Due to the angle sensor 220 slopes of the walkway can be detected and a corresponding supporting force effect can be adjusted.
  • the regulation of the force effect takes place such that the stroller 200 never comes into a self-propelled state, but always a tensile force or a compressive force must be detected by the train / pressure sensor to cause a partial to complete compensation of the driving force by the electric auxiliary motor 260 ,

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung/Regelung eines Elektrohilfsmotors für ein durch eine Person bewegbares Fahrzeug, umfassend: wenigstens einen Sensor (110) zum Messen wenigstens eines Fahrwiderstandsparameters; und Mittel zum Steuern/Regeln (170) einer durch den Elektrohilfsmotor (160) auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft basierend auf dem gemessenen wenigstens einen Fahrwiderstandsparameter. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein entsprechendes Verfahren.

Description

Motorsteuerung für einen Elektrohilfsantrieb
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Motorsteuerung eines Elektrohilfsantriebs.
Stand der Technik
Hilfsmotoren zur Unterstützung des Antriebs eines Fahrzeugs sind z.B. in Form eines Fahrrads mit Hilfsmotor bekannt. Hier sind insbesondere Elektrofahrräder, also Fahrräder mit einem Elektromotor, zu erwähnen. Dabei dient der Elektromotor also Unterstützung für die Tretwirkung. Es gibt Elektrofahrräder mit einer Anfahrhilfe, wobei bis zu einer bestimmten kleinen Geschwindigkeit auch ohne Kurbeldrehung eine Leistung durch den Elektromotor abgegeben wird.
Es gibt auch Fahrräder mit sogenannter limitierter Tretunterstützung, wobei der Elektromotor nur bei Kurbelbewegung wirkt. Der Motor unterstützt demzufolge nur das Treten. Aus verkehrsrechtlichen Gründen darf in Deutschland der Elektroantrieb nur dann wirken, wenn pedaliert wird. Weiterhin sind die Leistung des Motors und die Fahrgeschwindigkeit zu begrenzen und das Pedalieren und die Fahrgeschwindigkeit sind mittels Sensoren zu erfassen.
Nachteilig ist dabei jedoch, dass die abgegebene Leistung des Elektromotors entweder konstant ist, bis auf die Tatsache, dass der Elektromotor an- und ausgeschaltet werden kann, oder dass die Leistung des Elektromotors manuell eingestellt werden muss, um an sich verändernde Fahrsituationen angepasst zu werden.
Nachteilig ist weiterhin, dass zwar eine Unterstützung durch den Hilfsmotor erfolgt, dies jedoch unabhängig von veränderlichen Gegebenheiten, wie etwa unterschiedliche Steigungen, erfolgt. Angesichts dieser Nachteile des Stands der Technik ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und eine Verfahren zur Verfügung zu stellen, die diese Nachteile ausräumen, und eine Erleichterung für den Benutzer eines Fahrzeugs mit Hilfsmotor zur Verfügung zu stellen.
Beschreibung der Erfindung
Die oben genannte Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung zur Steuerung/Regelung eines Elektrohilfsmotors für ein durch eine Person bewegbares Fahrzeug, umfassend: wenigstens einen Sensor zum Messen wenigstens eines Fahrwiderstandspara- meters; und
Mittel zum Steuern/Regeln einer durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft basierend auf dem gemessenen wenigstens einen Fahr- widerstandsparameter.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat den Vorteil, dass mit dem wenigstens einen Sensor ein Parameter gemessen wird, der für den Fahrwiderstand relevant ist. Dieser Fahrwiderstand beeinflusst die Kraft mit der die Person das Fahrzeug bewegen muss. Die unterstützende Antriebskraft des Elektromotors auf das Fahrzeug wird mit dem Mittel zum Steuern/Regeln der Antriebskraft aufgrund des wenigstens einen gemessenen Fahrwiderstandsparameters eingestellt, insbesondere gesteuert bzw. geregelt. Somit kann beispielsweise die Antriebskraft des Elektromotors erhöht werden, wenn der Sensor einen erhöhten Fahrwiderstand signalisiert, sodass z.B. der Benutzer eine im Wesentlichen gleichbleibende selbst aufzubringende Kraft verspürt. Mit der Bezeichnung „durch eine Person bewegbares Fahrzeug" ist sowohl gemeint, dass das Fahrzeug unmittelbar durch eine Person bewegbar sein kann, als auch dass andererseits das Fahrzeug mittelbar beispielsweise über ein Verbindungsstück wie im Falle eines Fahrradanhängers durch eine Person bewegbar sein kann.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann dahingehend weitergebildet werden, dass der wenigstens eine Sensor zum Messen wenigstens eines Fahrwiderstandsparameters einen Neigungssensor zum Messen einer Neigung des Fahrzeugs gegenüber einer horizontalen Ebene als Fahrwiderstandsparameter und/oder einen Gewichtssensor zum Messen eines aktuellen Gewichts des Fahrzeugs als Fahrwiderstandsparameter und/oder einen Drehzahlsensor zum Messen einer aktuellen Drehzahl als Fahrwiderstandsparameter und/oder einen Drehmomentsensor zum Messen eines aktuellen erforderlichen Drehmoments als Fahrwiderstandsparameter umfasst. Auf diese Weise können Gegebenheiten, die den Fahrwiderstand beeinflussen, wie beispielsweise die Steigung einer Fahrbahn, das Gewicht des Fahrzeugs, die aktuelle Drehzahl bzw. Geschwindigkeit oder ein aktuell anliegendes Drehmoment erfasst werden. Aufgrund dieses oder dieser Parameter kann dann eine Steuerung bzw. Regelung der auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft erfolgen.
Nach einer anderen Weiterbildung, kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen konstanten Wert gesteuert bzw. geregelt werden oder variabel in Abhängigkeit von der Größe des wenigstens einen Fahrwiderstandsparameters. Auf diese Weise kann eine Geschwindigkeit mit der sich das Fahrzeug bewegt vorgegeben werden, beispielsweise unabhängig von einer aktuellen Steigung der Fahrbahn oder es kann eine entsprechende Anpassung vorgenommen werden, so dass beispielsweise bei erhöhter Steigung die Geschwindigkeit reduziert werden, um ein langsameres Gehen der Person mit einzube- ziehen.
Gemäß einer anderen Weiterbildung kann die Vorrichtung weiterhin wenigstens einen Sensor zum Messen wenigstens eines Antriebsparameters umfassen, und die durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkende Antriebskraft kann weiterhin basierend auf dem wenigstens einen Antriebsparameter gesteuert bzw. geregelt werden. Dies hat den Vorteil, dass eine durch die Person, welche das Fahrzeug bewegt, ausgeübte Antriebskraft erfasst wird und daraufhin die durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug ausgeübte Antriebskraft neben dem gemessen Fahrwiderstandsparameter auch aufgrund des nunmehr gemessenen Antriebsparameters eingestellt wird.
Der besagte wenigstens eine Sensor zum Messen wenigstens eines Antriebsparameters kann einen Zug-Druck-Kraftsensor zum Messen einer durch eine Person ausgeübten Zug- bzw. Druckkraft als Antriebsparameter und/oder einen Biegesensor oder einen Scherkraftsensor zum Messen einer Anschubkraft als Antriebsparameter und/oder einen Drehmomentsensor zum Messen eines durch eine Person ausgeübten Drehmoments als Antriebsparameter umfassen. Ein solcher Zug-Druck-Kraftsensor kann beispielsweise in einem mit der Hand zu betätigenden oder zu greifenden Teil, wie etwa einem Griff mit dem das Fahrzeug geschoben wird, integriert sein. Ein Drehmomentsensor kann in einer Achse eines Rades des Fahrzeugs integriert sein.
Gemäß einer Weiterbildung kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs variabel in Abhängigkeit von der Größe des wenigstens einen Antriebsparameters gesteuert bzw. geregelt werden. Auf diese Weise kann z.B. die Geschwindigkeit des Fahrzeugs proportional zur Größe des Antriebsparameters eingestellt werden.
Eine andere Weiterbildung besteht darin, dass die durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkende Antriebskraft auf einen konstanten Antriebsparameter steuerbar/regelbar ist. Dies bedeutet, dass die Person, die das Fahrzeug bewegt, einen konstanten Widerstand spürt, die Person also eine konstante Kraft aufbringen muss, um das Fahrzeug zu bewegen. Dies kann beispielsweise so erfolgen, dass die von der Person aufzubringende Antriebskraft unabhängig von dem Gewicht und/oder der Steigung ist. Die Steuerung erfolgt dabei z.B. derart, dass beispielsweise ein erhöhter Druck auf einen Griff durch eine erhöhte Geschwindigkeit ausgeglichen wird, bis der Zug-Druck- Kraftsensor wieder die gleiche Zug- bzw. Druckkraft misst. Ein konstanter Antriebsparameter bedeutet in diesem Fall, dass gemessene Abweichungen durch Änderungen der Antriebskraft des Elektrohilfsmotors wieder ausgeregelt werden.
Eine andere Weiterbildung besteht darin, dass die durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkende Antriebskraft zur wenigstens teilweisen Kompensation einer durch den wenigstens einen Fahrwiderstandsparameter bedingten Fahrwiderstandskraft steuerbar/regelbar ist. Auf diese Weise wird die Fahrwiderstandskraft vollständig oder teilweise kompensiert und somit eine Erleichterung für die das Fahrzeug bewegende Person zur Verfügung gestellt. Dies hat weiterhin den Vorteil, dass beispielsweise eine ziehende oder schiebende Person keinen oder nur einen geringen Widerstand durch das Fahrzeug erfährt, jedoch die Person selbst nie durch das Fahrzeug geschoben oder gezogen wird, da keine Überkompensation des Fahrwiderstands erfolgt. Bei einer teilwei- sen Kompensation muss immer ein gewisser Kraftaufwand durch die Person erfolgen, damit sich das Fahrzeug bewegt.
Das Mittel zum Steuern/Regeln der durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkenden Antriebkraft der erfindungsgemäßen Vorrichtung oder einer der Weiterbildungen können einen Mikroprozessor und eine Leistungssteuerung für den Elektrohilfsmotor umfassen. Auf diese Weise können die von dem wenigstens einen Sensor gemessenen Parameter von dem Mikroprozessor verarbeitet werden, und es können entsprechende Signale an die Leistungssteuerung für den Elektrohilfsmotor gegeben werden, welche die Antriebskraft des Elektrohilfsmotors dementsprechend einstellt.
Die Erfindung stellt weiterhin ein Fahrzeug mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung oder eine der Weiterbildungen zur Verfügung, wobei das Fahrzeug insbesondere ein Kinderwagen, ein Fahrrad, ein Fahrradanhänger, ein Rollstuhl, ein Rollator, oder ein Handtransportwagen sein kann.
Die obengenannte Aufgabe wird weiterhin gelöst durch ein Verfahren zur Steue- rung/Rgelung eines Elektrohilfsmotors für ein durch eine Person bewegbares Fahrzeug, mit den Schritten:
Messen wenigstens eines Fahrwiderstandsparameters; und
Steuern/Regeln einer durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft basierend auf dem gemessenen wenigstens einen Fahrwider- Standsparameter.
Die bereits genannten Vorteile im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung gelten in gleicher Weise für das erfindungsgemäße Verfahren. Auf eine Wiederholung wird deshalb verzichtet.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann dahingehend weitergebildet werden, in dem der weitere Schritt:
Messen wenigstens eines Antriebsparameters, vorgesehen ist, wobei das Steuern/Regeln der durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft weiterhin basierend auf dem gemessenen wenigstens einen Antriebsparameter durchgeführt wird.
Weitere Merkmale und beispielhafte Ausführungsformen sowie Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es versteht sich, dass die Ausführungsformen nicht den gesamten Bereich der vorliegenden Erfindung erschöpfen. Es versteht sich weiterhin, dass einige oder sämtliche der im Weiteren beschriebenen Merkmale auch auf andere Weise miteinander kombiniert werden können.
Zeichnungen
Figur 1 veranschaulicht eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Figur 2 veranschaulicht eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Vorrichtung.
Ausführungsformen
Im Folgenden werden einige beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung beschrieben.
Die vorliegende Erfindung stellt eine Motorsteuerung für einen Elektrohilfsantrieb zur Verfügung, z.B. für Kinderwägen, Fahrradanhänger, Rollstühle, Kindergartenwägen, etc. Der Hilfsantrieb soll zu keinem Zeitpunkt in einen fahrenden Zustand kommen, sondern nur z.B. das Eigengewicht des Fahrzeugs (Kinderwagen, Fahrradanhänger, etc.) sowie die aktuelle Zuladung und den Einfluss der Fahrbahnsteigung eliminieren. Das bedeutet, dass die Motorsteuerung über verschiedene Sensoren Rückmeldungen über Gewicht des Fahrzeugs, Fahrbahnsteigung, aktuelle Geschwindigkeit, etc. bekommt und je nach Bedarf die Motorleistung so anpasst, dass die ziehende oder schiebende Personen kei- nen oder nur einen geringen Widerstand durch das Fahrzeug erfährt, jedoch nie durch das Fahrzeug geschoben oder gezogen wird.
Um eine Steuerung bzw. Regelung des Elektromotors zu erreichen, können verschiedene Sensoren eingesetzt werden, z.B. ein Winkelsensor/Neigungssensor zur Messung der Neigung des Fahrzeugs/Steigung der Fahrbahn (dieser kann etwa auch ein Weiterfahren bei drohendem Kippen vermeiden), ein Gewichtssensor zur Messung des aktuellen Gewichts, ein Drehzahlsensor zur Messung der aktuellen Geschwindigkeit, ein Drehmomentsensor zur Messung der benötigten Leistung, ein Zug/Drucksensor zur Messung des Zugs oder Drucks der durch die schiebende oder ziehende Person ausgeübt wird. Nicht bei jedem Fahrzeug muss jeder Sensor eingesetzt werden. Die Motorsteuerung errechnet aus den verschiedenen gemessenen Parametern die benötigte Motorleistung bzw. die auf das Fahrzeug wirkende Antriebskraft und passt diese entsprechend an.
Festgelegte Geschwindigkeit
Es ist die Variante möglich, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs fest definiert ist. Zum Beispiel kann die Geschwindigkeit auf eine Schrittgeschwindigkeit von 5 km/h festgelegt sein. Dann wird die erforderliche Motorleistung durch den Gewichtssensor und den Winkelsensor bestimmt und über den Drehzahlsensor die Geschwindigkeit erfasst und über den Drehmomentsensor die Motorleistung überwacht. Falls das Fahrzeug z.B. vor einem Hindernis steht, also eine Geschwindigkeit von 0 hat, jedoch aufgrund des Gewichts und der Steigung eine Motorleistung anliegt, dann wird der Motor abgeschaltet. Dies ist eine Plausibilitätsprüfung, die in der Motorsteuerung integriert sein kann, um Schäden zu vermeiden.
Zum Beispiel kann bei einem Eigengewicht ohne Zuladung 50 Watt Motorleistung für den Antrieb mit 5 km/h benötigt werden. Bei einer Zuladung von 10 kg kann die Motorleistung um 20 Watt erhöht werden. Diese Leistungserhöhung kann linear oder expo- nentiell erfolgen und kann unterschiedlich fein geregelt werden. Zum Beispiel kann eine Anpassung der Motorleistung bei Erhöhung um je 1 kg oder um je 5 kg erfolgen. Des Weiteren wird die Motorleistung der Fahrbahnneigung angepasst. Das heißt, beispielsweise wird je 1 ° höherer Fahrbahnneigung die Motorleistung um 10 Watt erhöht. Auch diese Leistungserhöhung kann linear oder exponentiell oder nach einer anderen Gesetzmäßigkeit erfolgen.
Beim Bergabfahren kann das Fahrzeug entsprechend gebremst werden. Über den Winkelsensor/Neigungssensor wird der negative Winkel gemessen, und über den Drehmomentsensor wird das Schubmoment gemessen, so dass der Antrieb, also der Elektro- hilfsmotor, entsprechend dem Winkel und dem Drehmoment auf definierte Weise gegen den Schub geregelt werden kann.
Variable Geschwindigkeit
Über den Zug/Drucksensor wird der Zug oder der Druck, der durch die ziehende oder schiebende Person ausgeübt wird, gemessen und zusätzlich zum Gewicht und dem Fahrbahnwinkel in die Berechnung der benötigten Motorleistung einbezogen.
Am Beispiel eines Fahrradanhängers kann über den Zug/Drucksensor das Anfahren oder Bremsen des Fahrrads gemessen werden und die Motorsteuerung aktiviert werden. Die Motorleistung wird so geregelt, dass das Zug- oder Druckmoment ausgeglichen wird. Das bedeutet, der Fahrradfahrer spürt kein Ziehen oder Drücken des Fahrradanhängers, sondern hat hinsichtlich des Kraftaufwands die Fahrradeigenschaften wie ohne Anhänger. Zu keinem Zeitpunkt schiebt oder zieht der Fahrradanhänger das Fahrrad.
Im Falle eines Rollstuhls als Fahrzeug kann ebenfalls eine fest definierte Geschwindigkeit oder eine variable Geschwindigkeit gewählt werden. Bei einer festgelegten Geschwindigkeit verhält sich die Motorsteuerung so wie oben bereits beschrieben. Bei einer variablen Geschwindigkeit wird über einen Drehmomentsensor die durch den Rollstuhlfahrer eingebracht Anschubkraft gemessen und diese zusätzlich zum Gewicht und Fahrbahnwinkel in die Motorsteuerung einbezogen. Das bedeutet, umso größer die Anschubkraft ist, umso höher ist die Motorleistung. Die Anschubkraft kann aber auch über einen Biegesensor oder eine Scherkraftsensor ermittelt werden.
Figur 1 veranschaulicht eine einfache Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Diese Ausführungsform stellt schematisch die erfindungsgemäße Vorrichtung 100 zur Steuerung/Regelung eines Elektrohilfsmotors 160 für ein durch eine Person bewegbares Fahrzeug (hier in Form eines Fahrradanhängers) dar. Die Vorrichtung 100 umfasst wenigstens einen Sensor 1 10 zum Messen wenigstens eines Fahrwiderstandsparameters (z.B. in Form eines Neigungssensors) und Mittel 170 zum Steuern/Regeln einer durch den Elektrohilfsmotor 160 auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft basierend auf dem gemessenen wenigstens einen Fahrwiderstandsparameter. Die Mittel 170 bestehen aus einem Mikroprozessor zur Verarbeitung der Sensorsignale und einer Leistungssteuerung für den Elektrohilfsmotor 160. Wenn etwa eine sich erhöhende Neigung durch den beispielhaften Neigungssensor gemessen wird, kann der Elektrohilfsmotor 160 so angesteuert werden, dass er eine größere Leistung und somit Kraft abgibt, so dass das Fahrzeug seine Geschwindigkeit konstant beibehält.
Figur 2 veranschaulicht eine andere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Bei dem in Figur 2 dargestellten Kinderwagen 200 ist ein Gewichtssensor 210, ein Winkelsensor 220, ein Drehzahlsensor 230, ein Drehmomentsensor 240, und ein Zug/Drucksensor 250 zur Messung entsprechender Parameter angeordnet. Weiterhin umfasst der Kinderwagen 200 einen Elektrohilfsmotor 260 an einer der Achsen. Eine Motorsteuerung 270, die beispielsweise unterhalb des Sitzes angebracht werden kann, stellt das Mittel zum Steuern/Regeln einer durch den Elektrohilfsmotor 260 auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft basierend auf den gemessenen Fahrräderwiderstandsparametern und den gemessenen Antriebsparametern dar. In dieser Ausführungsform ist ein Akkumulator 280 oder eine Batterie zur Stromversorgung des Elektrohilfsmotors 260 ebenfalls unter dem Sitz des Kinderwagens 200 angeordnet.
Der Zug/Drucksensor 250 erfasst die Kraftwirkung einer schiebenden bzw. ziehenden Person. Mit dem Gewichtssensor 210 kann beispielsweise eine Zuladung in einem Korb unterhalb des Kindersitzes (Einkäufe) erfasst werden, und es kann eine entsprechende unterstützende Wirkung durch den Elektrohilfsmotor 260 eingestellt werden. Der Drehzahlsensor 230 überwacht beispielsweise (über eine Drehzahlmessung) eine Geschwindigkeit des Kinderwagens, und kann diese auf einen Maximalwert begrenzen. Aufgrund des Winkelsensors 220 können Steigungen des Gehwegs erfasst werden und eine entsprechende unterstützende Kraftwirkung eingeregelt werden. Die Regelung der Kraftwirkung erfolgt dabei derart, dass der Kinderwagen 200 niemals in einen selbstfahrenden Zustand kommt, sondern immer eine Zugkraft bzw. eine Druckkraft durch den Zug/Drucksensor erfasst werden muss, um eine teilweise bis vollständige Kompensation der Antriebskraft durch den Elektrohilfsmotor 260 zu bewirken.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur Steuerung/Regelung eines Elektrohilfsmotors für ein durch eine Person bewegbares Fahrzeug, umfassend: wenigstens einen Sensor zum Messen wenigstens eines Fahrwiderstandspara- meters; und
Mittel zum Steuern/Regeln einer durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft basierend auf dem gemessenen wenigstens einen Fahrwiderstandsparameter.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , wobei der wenigstens eine Sensor zum Messen wenigstens eines Fahrwiderstandsparameters einen Neigungssensor zum Messen einer Neigung des Fahrzeugs gegenüber einer horizontalen Ebene als Fahrwiderstandsparameter und/oder einen Gewichtssensor zum Messen eines aktuellen Gewichts des Fahrzeugs als Fahrwiderstandsparameter und/oder einen Drehzahlsensor zum Messen einer aktuellen Drehzahl als Fahrwiderstandsparameter und/oder einen Drehmomentsensor zum Messen eines aktuell erforderlichen Drehmoments als Fahrwiderstandsparameter und/oder einen Zug-Druck-Sensor zum Messen einer Fahrzeugträgheitskraft umfasst.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen konstanten Wert steuerbar/regelbar ist oder wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs variabel in Abhängigkeit von der Größe des wenigstens einen Fahrwiderstandsparameters steuerbar/regelbar ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Vorrichtung weiterhin wenigstens einen Sensor zum Messen wenigstens eines Antriebsparameters um- fasst und die durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft weiterhin basierend auf dem gemessenen wenigstens einen Antriebsparameter steuerbar/regelbar ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei der wenigstens eine Sensor zum Messen wenigstens eines Antriebsparameters einen Zug-Druck-Kraftsensor zum Messen einer durch eine Person ausgeübten Zug- bzw. Druckkraft als Antriebsparameter und/oder einen Biegesensor oder einen Scherkraftsensor zum Messen einer An- schubkraft als Antriebsparameter und/oder einen Drehmomentsensor zum Messen eines durch eine Person ausgeübten Drehmoments als Antriebsparameter umfasst.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs variabel in Abhängigkeit von der Größe des wenigstens einen Antriebsparameters steuerbar/regelbar ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkende Antriebskraft auf einen konstanten Antriebsparameter steuerbar/regelbar ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkende Antriebskraft zur wenigstens teilweisen Kompensation einer durch den wenigstens einen Fahrwiderstandsparameter bedingten Fahrwiderstandskraft steuerbar/regelbar ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Mittel zum Steuern/Regeln der durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft einen Mikroprozessor und eine Leistungssteuerung für den Elektrohilfsmotor umfasst.
10. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Fahrzeug insbesondere ein Kinderwagen, ein Fahrrad, ein Fahrradanhänger, ein Rollstuhl, ein Rollator, oder ein Transportwagen ist.
1 1 . Verfahren zur Steuerung/Regelung eines Elektrohilfsmotors für ein durch eine Person bewegbares Fahrzeug, mit den Schritten:
Messen wenigstens eines Fahrwiderstandsparameters; und
Steuern/Regeln einer durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft basierend auf dem gemessenen wenigstens einen Fahrwider- Standsparameter.
12. Verfahren nach Anspruch 1 1 , mit dem weiteren Schritt:
Messen wenigstens eines Antriebsparameters; wobei das Steuern/Regeln der durch den Elektrohilfsmotor auf das Fahrzeug wirkenden Antriebskraft weiterhin basierend auf dem gemessenen wenigstens einen Antriebsparameter durchgeführt wird.
PCT/EP2012/068626 2011-09-23 2012-09-21 Motorsteuerung für einen elektrohilfsantrieb WO2013041666A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011114337.1 2011-09-23
DE102011114337A DE102011114337A1 (de) 2011-09-23 2011-09-23 Motorsteuerung für einen Elektrohilfsantrieb

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2013041666A1 true WO2013041666A1 (de) 2013-03-28
WO2013041666A8 WO2013041666A8 (de) 2013-05-16

Family

ID=46889052

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2012/068626 WO2013041666A1 (de) 2011-09-23 2012-09-21 Motorsteuerung für einen elektrohilfsantrieb

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102011114337A1 (de)
WO (1) WO2013041666A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107554578A (zh) * 2017-08-23 2018-01-09 芜湖凝鑫机械有限公司 多功能运货推车
WO2021069321A1 (de) * 2019-10-12 2021-04-15 Robert Bosch Gmbh Elektrische antriebshilfe
CN113044152A (zh) * 2019-12-27 2021-06-29 株式会社岛野 人力驱动车用的控制装置
US20210378891A1 (en) * 2020-06-05 2021-12-09 Toyota Motor North America, Inc. Wheelchair systems and methods enabling fine manual motion control

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DK2818382T3 (da) 2013-06-24 2019-08-12 Goodbaby Mechatronics S R O Automatisk elektrisk fremdrift til barnevogne eller klapvogn
JP2015013624A (ja) * 2013-07-08 2015-01-22 船井電機株式会社 手動推進器具
JP2015047938A (ja) * 2013-08-30 2015-03-16 船井電機株式会社 移動体
DE102013224885A1 (de) * 2013-12-04 2015-06-11 Robert Bosch Gmbh Kinderwagen mit Antriebsunterstützung
DE102016211916A1 (de) * 2016-06-30 2018-01-04 Robert Bosch Gmbh Kinderwagen-Komfortvorrichtung, Kinderwagen-Untergestell sowie Kinderwagen
IT201700041556A1 (it) 2017-04-13 2018-10-13 Effortless Mobility S R L Dispositivo di movimentazione motorizzato spinto a mano
DE102017207087A1 (de) * 2017-04-27 2018-10-31 Robert Bosch Gmbh Elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung
DE102017211760A1 (de) * 2017-07-10 2019-03-21 Ford Global Technologies, Llc Elektrofahrrad und Verfahren
DE102017221482A1 (de) * 2017-11-30 2019-06-06 Robert Bosch Gmbh Beförderungsmittel mit einem Energiespeicher
DE102018200769A1 (de) * 2018-01-18 2019-07-18 Robert Bosch Gmbh Transportvorrichtung, insbesondere Kinderwagen mit einer elektrischen Antriebseinheit
DE102018202711A1 (de) * 2018-02-22 2019-08-22 Robert Bosch Gmbh Transportvorrichtung sowie Verfahren
DE102018203500A1 (de) * 2018-03-08 2019-09-12 Robert Bosch Gmbh Transportvorrichtung, insbesondere Kinderwagen, mit einer elektrischen Antriebseinheit
DE102018209496A1 (de) * 2018-06-14 2019-12-19 Robert Bosch Gmbh Transportvorrichtung mit einer Sicherheitsvorrichtung
DE102018221091A1 (de) * 2018-12-06 2020-06-10 Robert Bosch Gmbh Elektrische Unterstützung beim Bewegen eines Anhängers
CN114302841A (zh) * 2019-07-16 2022-04-08 赛贝克斯有限公司 婴儿车
WO2021009262A1 (de) * 2019-07-16 2021-01-21 Cybex Gmbh Kinderwagen
SE544975C2 (en) * 2020-01-21 2023-02-14 Electro Mobility Europe Ab Tow bar arrangement for control of a self-propelled trailer
EP4344525B1 (de) * 2022-09-27 2024-10-02 Nanjing Chervon Industry Co., Ltd. Handgeführte arbeitsmaschine

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0517224A2 (de) * 1991-06-04 1992-12-09 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Muskelgetriebenes Fahrzeug
JPH1159557A (ja) * 1997-08-26 1999-03-02 Suzuki Motor Corp 電動補助自転車
FR2768991A1 (fr) * 1997-10-01 1999-04-02 Honda Motor Co Ltd Bicyclette aidee par un moteur
JPH11124076A (ja) * 1997-10-23 1999-05-11 Honda Motor Co Ltd 電動補助自転車
GB2402915A (en) * 2003-06-17 2004-12-22 Brian Hartley Selectively driven electrically powered wheelbarrow
EP1630061A1 (de) * 2003-06-02 2006-03-01 Sony Corporation Transportkraftfahrzeug und verfahren zu seiner steuerung
GB2426963A (en) * 2005-06-07 2006-12-13 Clive George Hemsley Motor control apparatus for pushed or pulled article

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3682590B2 (ja) * 1996-05-24 2005-08-10 ソニー株式会社 移動装置と移動制御方法
TW387848B (en) * 1997-12-24 2000-04-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd Vehicle with power assist unit and its controlling
DE10309621A1 (de) * 2003-03-05 2004-09-30 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Motorgetriebenes, handgeführtes Transportfahrzeug mit intuitiver Haltegriffsteuerung

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0517224A2 (de) * 1991-06-04 1992-12-09 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Muskelgetriebenes Fahrzeug
JPH1159557A (ja) * 1997-08-26 1999-03-02 Suzuki Motor Corp 電動補助自転車
FR2768991A1 (fr) * 1997-10-01 1999-04-02 Honda Motor Co Ltd Bicyclette aidee par un moteur
JPH11124076A (ja) * 1997-10-23 1999-05-11 Honda Motor Co Ltd 電動補助自転車
EP1630061A1 (de) * 2003-06-02 2006-03-01 Sony Corporation Transportkraftfahrzeug und verfahren zu seiner steuerung
GB2402915A (en) * 2003-06-17 2004-12-22 Brian Hartley Selectively driven electrically powered wheelbarrow
GB2426963A (en) * 2005-06-07 2006-12-13 Clive George Hemsley Motor control apparatus for pushed or pulled article

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107554578A (zh) * 2017-08-23 2018-01-09 芜湖凝鑫机械有限公司 多功能运货推车
WO2021069321A1 (de) * 2019-10-12 2021-04-15 Robert Bosch Gmbh Elektrische antriebshilfe
CN113044152A (zh) * 2019-12-27 2021-06-29 株式会社岛野 人力驱动车用的控制装置
CN113044152B (zh) * 2019-12-27 2023-08-18 株式会社岛野 人力驱动车用的控制装置
US20210378891A1 (en) * 2020-06-05 2021-12-09 Toyota Motor North America, Inc. Wheelchair systems and methods enabling fine manual motion control
US11660240B2 (en) * 2020-06-05 2023-05-30 Toyota Motor North America, Inc. Wheelchair systems and methods enabling fine manual motion control

Also Published As

Publication number Publication date
DE102011114337A1 (de) 2013-03-28
WO2013041666A8 (de) 2013-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2013041666A1 (de) Motorsteuerung für einen elektrohilfsantrieb
DE102007008342B4 (de) Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugverbundes
DE102011083980A1 (de) Antriebssystem für ein Fahrrad, Fahrrad und Verfahren zum Betreiben eines Fahrrads
DE102013225481A1 (de) Fortbewegungsmittel und Verfahren zum Betreiben eines Fortbewegungsmittels
DE102016102847A1 (de) Verfahren zur Ansteuerung eines angetriebenen Anhängers, ein motorgetriebener Anhänger sowie eine Sensoreinheit hierfür
DE9422016U1 (de) Elektrischer Hilfsantrieb einer primär durch Menschen- oder Tierkraft angetriebenen, insbesondere gezogenen oder geschobenen, fahrbaren Vorrichtung
EP2941379B1 (de) Zur bewegung durch muskelkraft vorgesehene vorrichtung, insbesondere fahrzeug
DE102010017742A1 (de) Verfahren zur Ansteuerung eines Hilfsmotors eines Fahrrads und Ansteuereinheit
WO2016150426A1 (de) Fahrzeug
DE102012009203A1 (de) Fahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Führen des Fahrzeugs auf einem hinteren Rad
DE102017206569B3 (de) Regelungsverfahren zur Windschattenfahrt eines Zweirads, Steuergerät und Zweirad
DE202019101294U1 (de) Fahrradverleihsystem
DE102016116329A1 (de) Geschwindigkeitsbegrenzung für ein selbstbalancierendes Fahrzeug
WO2021037936A1 (de) System zum nachrüsten einer fahrbaren gehhilfe mit einem elektrischen antrieb
DE202005020065U1 (de) Rangierhilfseinrichtung für Fahrzeuganhänger
EP2689996A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Dämpfung eines Fahrrads
EP3661799B1 (de) Einstellvorrichtung für ein elektrisch betriebenes nutzfahrzeug und verfahren zum betreiben desselben
EP3110651A1 (de) Steuereinrichtung und verfahren zur antriebsschlupfregelung für ein elektrisches antriebssystem
DE102013220947A1 (de) Verfahren sowie Lenksystem zur Unterstützung des Geradeauslaufs eines Fahrzeugs und entsprechend ausgestattetes Fahrzeug
DE102017107205A1 (de) Muskelkraftunterstütztes Fahrzeug mit einem abstandsadaptiven Geschwindigkeitsregler, Abstandsadaptiver Geschwindigkeitsregler und Verfahren zum Regeln eines Abstandes und einer Geschwindigkeit
DE102021201502A1 (de) Steuervorrichtung eines menschlich angetriebenen fahrzeugs
WO2013064312A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines kraftfahrzeugs
DE102006009862A1 (de) Fahrradschubanhänger
DE102015202924A1 (de) Antriebseinrichtung für einen Schiebewagen, insbesondere eine Schiebegehhilfe
EP2777783A1 (de) Pedalloses Tretfahrzeug mit Trethilfe

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12762284

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 12762284

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1