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WO2009007005A1 - Cruise control for motor vehicles - Google Patents

Cruise control for motor vehicles Download PDF

Info

Publication number
WO2009007005A1
WO2009007005A1 PCT/EP2008/005125 EP2008005125W WO2009007005A1 WO 2009007005 A1 WO2009007005 A1 WO 2009007005A1 EP 2008005125 W EP2008005125 W EP 2008005125W WO 2009007005 A1 WO2009007005 A1 WO 2009007005A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
speed
foot
cruise control
brake pedal
predetermined
Prior art date
Application number
PCT/EP2008/005125
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Pei-Shih Huang
Helmut Spannheimer
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft filed Critical Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
Publication of WO2009007005A1 publication Critical patent/WO2009007005A1/en

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B60W2540/106—Rate of change

Definitions

  • the invention relates to a speed controller for motor vehicles for controlling the speed to a predetermined desired speed according to the preamble of claim 1.
  • speed control systems can be switched on and off by means of a control element mounted on the steering wheel or on the dashboard or of a lever arranged near the steering wheel.
  • the speed control can be interrupted due to certain driving or driving maneuvers, so that the speed control system is still switched on in principle, but the cruise control is currently not running. An interruption of the speed control takes place, for example, when the driver operates the brake pedal or the handbrake, or due to an automatic driving stabilization intervention.
  • the activation of the brake light or the braking force or the change in position of the brake pedal is determined and evaluated. As a result, an interruption of the cruise control desired by the driver is initiated relatively late.
  • the object of the invention is to provide a cruise control that allows a simple way early interruption or modification of the cruise control during braking operation.
  • the invention is based on the finding that pedal movements and / or foot movements in the area of the driver footwell can be monitored by means of a suitable footwell monitoring sensor system.
  • a suitable footwell monitoring sensor system can Based on the signals of the footwell monitoring sensor, a future brake pedal and / or accelerator pedal operation and / or the readiness of the driver to brake or their likelihood are determined and appropriate measures are initiated.
  • Such footwell monitoring sensor systems are already known in connection with systems for initiating emergency braking.
  • the speed controller according to the invention for controlling the speed to a predetermined setpoint speed is equipped with a monitoring device for monitoring a brake pedal actuation. If a brake pedal operation is detected while the cruise control is active, an interruption or modification of the cruise control will be initiated.
  • the invention is characterized in that the monitoring unit is further configured to monitor and evaluate the signals of a footwell monitoring sensor system with regard to a future brake pedal actuation or braking readiness, at least during active cruise control. If a future brake pedal actuation or braking readiness of the driver is detected or assumed on the basis of the signals from the footwell monitoring sensor system, an interruption or modification of the cruise control is initiated. Under a future brake pedal operation is a suspected brake pedal operation within a subsequent time interval, so to understand a recognizable braking readiness. A cruise control is considered active when a cruise control is performed.
  • a brake readiness of the driver or a (future) operation of the brake pedal can be detected before the actual brake pedal operation, and thus the speed control can be significantly faster interrupted or modified. If the speed control is interrupted, the speed of the Vehicle due to the current slip moment reduced. An active braking intervention by causing a braking torque is not made. Since no active braking intervention takes place, and thus the brake light is not turned on, a subsequent road user is not disturbed.
  • the emitted signals of the footwell monitoring sensor system are detected by the monitoring unit and evaluated with regard to the recognition of a braking readiness or a future brake pedal operation.
  • the monitoring unit can advantageously determine from the signals of the footwell monitoring sensor the probability of readiness for braking or of a future brake pedal actuation, that is, for example, a brake pedal actuation within a predefined time window.
  • the monitoring unit can make an interruption or modification of the speed control.
  • a predetermined second probability threshold which is greater than the first probability threshold, an interruption of the speed control can be initiated.
  • the monitoring unit can make an interruption or modification of the speed control in the presence of certain signals or a specific signal combination without probabilistic determination.
  • bine modification of the active cruise control when detected readiness for braking can be configured such that the predetermined target speed, which is currently controlled, is reduced, or that the motor vehicle is decelerated with a predetermined delay or due to the current engine drag torque.
  • Interrupting or modifying the active cruise control may, for example, be initiated when, with the accelerator pedal currently depressed (and a current cruise control override), a pedal speed sensed upon release of the accelerator pedal exceeds a first accelerator pedal speed limit, or if detected during release of the accelerator pedal Foot movement speed and / or foot movement acceleration exceeds a predetermined first foot speed limit or first foot acceleration limit.
  • An evaluation of the signals when releasing the accelerator pedal is useful only in those situations in which the driver actuates the gas pedal due to an override of the cruise control or for other reasons.
  • the monitoring unit may determine a future brake pedal operation by monitoring a predetermined range around the brake pedal.
  • the monitoring unit may initiate an interruption of the cruise control when the driver's foot is detected within a predetermined range about the brake pedal and / or when the driver's foot approaches the brake pedal at a foot movement speed which is a predetermined second foot speed limit or second foot movement acceleration threshold.
  • the monitoring unit can also be configured to use the signals of a footwell monitoring sensor system with active distance control monitors and evaluates a future brake pedal operation or a brake readiness, and initiates an interruption or modification of the active distance control when the future brake pedal actuation or brake readiness is detected.
  • the active distance control can advantageously be modified when the brake readiness is detected such that no acceleration of the own motor vehicle is made even with an acceleration of the preceding vehicle or an unrecognized preceding vehicle, or that the motor vehicle is decelerated with a predetermined deceleration or due to the current engine drag torque , This is intended to prevent measures being taken which, due to a presumed early interruption of the cruise control, might not be necessary or possibly even disturbing.
  • the signals of the footwell monitoring sensor system can also be used to initiate a reactivation of the cruise control, ie a resumption of the cruise control.
  • a cruise control is considered to be interrupted if the cruise control is still switched on but is not currently active, ie. H. no regulation is made.
  • the monitoring unit can also be configured such that it signals the mastraumüberwachungshim in Monitored and evaluated with regard to a presumed actuation of the accelerator pedal. If a future accelerator pedal operation is detected or suspected based on the signals, the monitoring unit may initiate a reactivation of the cruise control even before the accelerator pedal is actuated.
  • a reactivation of the cruise control may be initiated at such a configured speed controller when the driver's foot is detected within a predetermined range around the accelerator pedal and / or when the driver's foot approaches the accelerator pedal with a foot movement acceleration approaching a predetermined foot Exceeds the speed limit or foot movement acceleration limit.
  • the monitoring unit in an advantageous embodiment of the invention can be designed such that it monitors and evaluates the signals of the footwell monitoring sensor with regard to releasing the actuated brake pedal , If a release of the actuated brake pedal is detected on the basis of the signals, the monitoring unit can initiate a reactivation or modification of the cruise control even before the brake pedal has been completely released.
  • the monitoring unit can also monitor and evaluate the signals of the footwell monitoring unit with regard to a (presumed) actuation of the accelerator pedal. If a (presumed) future accelerator pedal operation is detected with the speed controller active on the basis of the signals from the footwell monitoring sensor system, the monitoring unit can then modify tion of the speed control, for example in the form of an increase in the setpoint speed.
  • the footwell monitoring sensor system should, in an advantageous embodiment of the invention, be constructed such that the position and / or the foot movement direction and / or the foot movement speed are from the signals emitted by it and / or the foot movement acceleration of the driver's foot can be determined. From the above parameters can be determined easily a future brake pedal operation.
  • the footwell monitoring unit can detect the pedal position and / or the pedal movement direction and / or pedal movement speed and / or the pedal movement acceleration of the accelerator pedal and / or the brake pedal and possibly a clutch pedal and forwarded to the monitoring unit for evaluation.
  • the footwell monitoring sensor system comprises an infrared sensor and / or an ultrasonic sensor and / or an induction sensor and / or an image-reproducing sensor unit, wherein an infrared sensor is preferred for cost reasons and accuracy reasons.
  • FIGURE shows a simplified structure of a speed controller according to the invention.
  • the figure shows a speed controller GR for controlling the speed to a predetermined desired speed vsoll.
  • the speed controller GR is constructed such that in the active state, it regulates the speed to a predetermined setpoint speed .mu.oll.
  • the active speed control can in principle with Operation of the brake pedal are interrupted and reactivated with the operation of the accelerator pedal, wherein after reactivation of the speed control, the original target speed or the current speed is set as target speed vsoll.
  • the speed controller GR comprises a monitoring unit Ü, which is designed to detect and evaluate the signals d_BP and d_GP of a footwell monitoring sensor system S.
  • the signal d_BP indicates the distance of a foot approaching the brake pedal
  • the signal d_GP the distance of the driver's foot approaching the accelerator pedal.
  • the signals d_BP and d_GP are evaluated in the monitoring unit Ü with regard to a future brake pedal actuation, that is to say the recognition of a readiness to brake, and with regard to a future accelerator pedal actuation, that is to say the detection of an acceleration request.
  • a future brake pedal actuation is detected when the result from the signal d_BP is that the driver's foot enters a predetermined area around the brake pedal, that is, the actual distance of the foot d_BP approaching the brake pedal falls below a predetermined first distance limit value G1.
  • the monitoring unit Ü initiates a modified speed control gr + '.
  • the modified speed control gr + ' is designed such that instead of the previous target speed vsoll a lower target speed vsoll' is specified.
  • the controller R which is integrated in the speed controller GR, regulates the current speed vist of the vehicle to the newly specified lower setpoint speed ollsoll 'by generating a corresponding manipulated variable x.
  • reducing the target speed vsoll can also be a Modification of the speed control gr + be made in the form of a reduction in the speed due to the engine drag torque or an interruption of the cruise control.
  • Analog to the recognition of the braking readiness is a Bestructungspp. Reactivation request detected when it follows from the signal d_GP that the driver's foot enters a predetermined area around the accelerator pedal, so the current distance of the foot d_GP approaching the accelerator pedal falls below a predetermined second distance limit G2.
  • the monitoring unit Ü initiates a modified speed control gr + "This modified speed control gr +" is such designed such that the cruise control is reactivated again and as target speed vsoll the current speed vist of the motor vehicle is specified.
  • the controller R integrated in the speed controller GR then generates a manipulated variable x which is necessary for holding the current speed vist. Instead of the current speed, the last specified setpoint speed can also be preset as the setpoint speed vsoll.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)

Abstract

The invention relates to a cruise control for motor vehicles for the control of the speed to a predetermined target speed. The cruise control comprises a monitoring unit (Ü) which monitors an activation of the brake pedal during active cruise control and introduces an interruption or modification of the cruise control when brake activation is recognized. In addition, the monitoring unit is designed to monitor and evaluate signals of a foot well sensory monitoring mechanism (S) with respect to braking readiness, and to introduce an interruption or modification of the active cruise control when braking readiness is recognized.

Description

Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge Cruise control for motor vehicles
Die Erfindung bezieht sich auf einen Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a speed controller for motor vehicles for controlling the speed to a predetermined desired speed according to the preamble of claim 1.
Kraftfahrzeuge mit Geschwindigkeitsreglern sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Geschwindigkeitsregler regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit. Neben diesen Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Geschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Geschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Sollgeschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen abstandsbezogenen Geschwindigkeitsreg- lung auch im dichten Autobahn- und Landstrassenverkehr möglich wird. Diese sog. „abstandsbezogene Geschwindigkeitsregelung" hält die vorgegebene Wunschgeschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandsensorik ein vorausfahrendes Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit, bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs angepasst. Teilweise können solche Systeme bei einer Folgefahrt bis in den Stillstand regeln.Motor vehicles with speed controllers have long been known. Most currently available cruise control regulate the speed of the motor vehicle to a predetermined target speed. In addition to these cruise control systems, advanced speed control systems can now be purchased from some manufacturers, including a distance control system. In principle, the well-known speed control, which adheres to a certain predetermined setpoint speed, extends it by an additional distance function, so that the use of such a distance-related speed control is also possible in dense highway and highway traffic. If a distance sensor mounted on the motor vehicle recognizes a vehicle in front in its own lane, its own speed, for example, by causing a suitable braking torque to be applied to the vehicle, becomes its own speed adapted to the preceding vehicle. In some cases, such systems can regulate to a stop on a follow-up run.
Prinzipiell können Geschwindigkeitsregelsysteme mittels eines am Lenkrad oder am Armaturenbrett angebrachten Bedienelements oder eines an einem in der Nähe des Lenkrads angeordneten Hebels ein- und ausgeschaltet werden. Weiter kann die Geschwindigkeitsregelung aufgrund bestimmter Fahr- oder Fahrermanöver unterbrochen werden, so dass das Geschwindigkeitsregelsystem prinzipiell noch eingeschaltet ist, die Geschwindigkeitsregelung aber derzeit nicht ausgeführt wird. Eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung erfolgt bspw. wenn der Fahrer das Bremspedal oder die Handbremse betätigt, oder aufgrund eines automatischen Fahr- Stabilisierungseingriffs.In principle, speed control systems can be switched on and off by means of a control element mounted on the steering wheel or on the dashboard or of a lever arranged near the steering wheel. Furthermore, the speed control can be interrupted due to certain driving or driving maneuvers, so that the speed control system is still switched on in principle, but the cruise control is currently not running. An interruption of the speed control takes place, for example, when the driver operates the brake pedal or the handbrake, or due to an automatic driving stabilization intervention.
Um eine Betätigung des Bremspedals erkennen zu können wird bspw. die Aktivierung des Bremslichtes oder die Bremskraft oder die Positionsveränderung des Bremspedals ermittelt und ausgewertet. Dadurch wird eine vom Fahrer gewünschte Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung relativ spät eingeleitet.To be able to detect an actuation of the brake pedal, for example, the activation of the brake light or the braking force or the change in position of the brake pedal is determined and evaluated. As a result, an interruption of the cruise control desired by the driver is initiated relatively late.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Geschwindigkeitsregler anzugeben, der auf einfache Weise eine frühzeitige Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung bei Bremsbetätigung ermöglicht.The object of the invention is to provide a cruise control that allows a simple way early interruption or modification of the cruise control during braking operation.
Diese Aufgabe wird durch einen Geschwindigkeitsregler nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a speed controller according to claim 1. Advantageous developments emerge from the dependent claims.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass mittels einer geeigneten Fußraumüberwachungssensorik Pedalbewegungen und/oder Fußbewegungen im Bereich des Fahrerfußraums überwacht werden können. Somit kann anhand der Signale der Fußraumüberwachungssensorik eine zukünftige Bremspedal- und/oder Gaspedalbetätigung und/oder die Bremsbereitschaft des Fahrers bzw. deren Wahrscheinlichkeit ermittelt werden und entsprechende Maßnahmen eingeleitet werden. Derartige Fußraumüberwachungs- sensoriken sind bereits in Verbindung mit Systemen zum Einleiten einer Notbremsung bekannt.The invention is based on the finding that pedal movements and / or foot movements in the area of the driver footwell can be monitored by means of a suitable footwell monitoring sensor system. Thus, can Based on the signals of the footwell monitoring sensor, a future brake pedal and / or accelerator pedal operation and / or the readiness of the driver to brake or their likelihood are determined and appropriate measures are initiated. Such footwell monitoring sensor systems are already known in connection with systems for initiating emergency braking.
Der erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregler zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit ist mit einer Überwachungseinrichtung zur Überwachung einer Bremspedalbetätigung ausgestattet. Wird eine Bremspedalbetätigung bei aktiver Geschwindigkeitsregelung erkannt, wird eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung einleitet. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Überwachungseinheit weiter dazu ausgebildet ist, zumindest bei aktiver Geschwindigkeitsregelung die Signale einer Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf eine zukünftige Bremspedalbetätigung bzw. auf eine Bremsbereitschaft zu überwachen und auszuwerten. Wird anhand der Signale der Fußraumüberwachungssensorik eine zukünftige Bremspedalbetätigung bzw. Bremsbereitschaft des Fahrers erkannt bzw. vermutet, wird eine Unterbrechung oder Modifikation der Geschwindigkeitsregelung einleitet. Unter einer zukünftigen Bremspedalbetätigung ist dabei eine vermutete Bremspedalbetätigung innerhalb eines nachfolgenden Zeitintervalls, also eine erkennbare Bremsbereitschaft zu verstehen. Eine Geschwindigkeitsregelung gilt als aktiv, wenn eine Geschwindigkeitsregelung vorgenommen wird.The speed controller according to the invention for controlling the speed to a predetermined setpoint speed is equipped with a monitoring device for monitoring a brake pedal actuation. If a brake pedal operation is detected while the cruise control is active, an interruption or modification of the cruise control will be initiated. The invention is characterized in that the monitoring unit is further configured to monitor and evaluate the signals of a footwell monitoring sensor system with regard to a future brake pedal actuation or braking readiness, at least during active cruise control. If a future brake pedal actuation or braking readiness of the driver is detected or assumed on the basis of the signals from the footwell monitoring sensor system, an interruption or modification of the cruise control is initiated. Under a future brake pedal operation is a suspected brake pedal operation within a subsequent time interval, so to understand a recognizable braking readiness. A cruise control is considered active when a cruise control is performed.
Wesentlich ist bei der Erfindung, dass mittels einer geeigneten Fußraumüberwachungssensorik eine Bremsbereitschaft des Fahrers bzw. eine (zukünftige) Betätigung des Bremspedals bereits vor der tatsächlichen Bremspedalbetätigung erkannt werden kann, und somit die Geschwindigkeitsregelung wesentlich schneller unterbrochen oder modifiziert werden kann. Bei einer Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs aufgrund des aktuellen Schieppmoments reduziert. Ein aktiver Bremseingriff durch Veranlassung eines Bremsmoments wird nicht vorgenommen. Da kein aktiver Bremseingriff erfolgt, und somit auch das Bremslicht nicht eingeschaltet wird, wird auch ein nachfolgender Verkehrsteilnehmer nicht gestört.It is essential in the invention that by means of a suitable Fußraumüberwachungssensorik a brake readiness of the driver or a (future) operation of the brake pedal can be detected before the actual brake pedal operation, and thus the speed control can be significantly faster interrupted or modified. If the speed control is interrupted, the speed of the Vehicle due to the current slip moment reduced. An active braking intervention by causing a braking torque is not made. Since no active braking intervention takes place, and thus the brake light is not turned on, a subsequent road user is not disturbed.
Die ausgesendeten Signale der Fußraumüberwachungssensorik werden von der Überwachungseinheit erfasst und im Hinblick auf das Erkennen einer Bremsbereitschaft bzw. einer zukünftigen Bremspedalbetätigung ausgewertet. Dabei kann die Überwachungseinheit vorteilhafterweise aus den Signalen der Fußraumüberwachungssensorik die Wahrscheinlichkeit einer Bremsbereitschaft bzw. einer zukünftigen Bremspedalbetätigung, also bspw. eine Bremspedalbetätigung innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters ermitteln. In Abhängigkeit von der ermittelten Wahrscheinlichkeit kann die Überwachungseinheit eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung vornehmen. So könnte bspw. bei einer ermittelten Wahrscheinlichkeit, die einen ersten Wahrscheinlichkeitsschwellwert überschreitet, eine derartige Modifikation der Geschwindigkeitsregelung vorgenommen werden, die bereits eine nahende Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung vorbereitet. Es kann eine Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung in Form einer Änderung bzw. Reduzierung der Sollgeschwindigkeit vorgenommen werden. Übersteigt die ermittelte Wahrscheinlichkeit einen vorgegebenen zweiten Wahrscheinlichkeitsschwellwert, der größer als der erste Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist, kann eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung eingeleitet werden.The emitted signals of the footwell monitoring sensor system are detected by the monitoring unit and evaluated with regard to the recognition of a braking readiness or a future brake pedal operation. In this case, the monitoring unit can advantageously determine from the signals of the footwell monitoring sensor the probability of readiness for braking or of a future brake pedal actuation, that is, for example, a brake pedal actuation within a predefined time window. Depending on the determined probability, the monitoring unit can make an interruption or modification of the speed control. Thus, for example, with a determined probability that exceeds a first probability threshold, such a modification of the cruise control could be made, which already prepares for an approaching interruption of the cruise control. A modification of the speed control in the form of a change or reduction of the desired speed can be made. If the determined probability exceeds a predetermined second probability threshold, which is greater than the first probability threshold, an interruption of the speed control can be initiated.
Anstelle einer Wahrscheinlichkeitsermittlung kann die Überwachungseinheit bei Vorliegen bestimmter Signale bzw. einer bestimmten Signalkombination ohne Wahrscheinlichkeitsermittlung gleich eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung vornehmen. bine Modifikation der aktiven Geschwindigkeitsregelung bei erkannter Bremsbereitschaft kann derart ausgestaltet sein, dass die vorgegebene Sollgeschwindigkeit, auf die aktuell geregelt wird, reduziert wird, oder dass das Kraftfahrzeug mit einer vorgegebenen Verzögerung oder aufgrund des aktuellen Motorschleppmoments abgebremst wird. Diese Maßnahmen sollen sicherstellen, dass das Fahrzeug auf einen Bremseingriff bzw. eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung vorbereitet wird.Instead of a probability determination, the monitoring unit can make an interruption or modification of the speed control in the presence of certain signals or a specific signal combination without probabilistic determination. bine modification of the active cruise control when detected readiness for braking can be configured such that the predetermined target speed, which is currently controlled, is reduced, or that the motor vehicle is decelerated with a predetermined delay or due to the current engine drag torque. These measures are intended to ensure that the vehicle is prepared for a braking intervention or an interruption of the cruise control.
Eine Unterbrechung oder Modifikation der aktiven Geschwindigkeitsregelung kann bspw. dann eingeleitet werden, wenn bei aktuell getretenem Gaspedal (und einer aktuellen Übersteuerung der Geschwindigkeitsregelung) eine beim Lösen des Gaspedals erfasst Pedal-Geschwindigkeit einen ersten Gaspedal-Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet oder wenn eine beim Lösen des Gaspedals erfasste Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Fuß-Bewegungsbeschleunigung einen vorgegebenen ersten Fuß- Geschwindigkeitsgrenzwert oder ersten Fuß-Beschleunigungsgrenzwert überschreitet. Eine Auswertung der Signale beim Lösen des Gaspedals ist nur in solchen Situationen sinnvoll, bei denen der Fahrer aufgrund einer Übersteuerung der Geschwindigkeitsregelung oder aus anderen Gründen das Gaspedal betätigt.Interrupting or modifying the active cruise control may, for example, be initiated when, with the accelerator pedal currently depressed (and a current cruise control override), a pedal speed sensed upon release of the accelerator pedal exceeds a first accelerator pedal speed limit, or if detected during release of the accelerator pedal Foot movement speed and / or foot movement acceleration exceeds a predetermined first foot speed limit or first foot acceleration limit. An evaluation of the signals when releasing the accelerator pedal is useful only in those situations in which the driver actuates the gas pedal due to an override of the cruise control or for other reasons.
Alternativ kann die Überwachungseinheit eine zukünftige Bremspedalbetätigung durch Überwachung eines vorgegebenen Bereichs um das Bremspedal ermitteln. So kann die Überwachungseinheit eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung einleiten, wenn der Fahrerfuß innerhalb eines vorgegebenen Bereichs um das Bremspedal erfasst wird und/oder wenn sich der Fahrerfuß mit einer Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit bzw. Fuß- Bewegungsbeschleunigung dem Bremspedal nähert, die einen vorgegebenen zweiten Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert bzw. zweiten Fuß- Bewegungsbeschleunigungsgrenzwert überschreitet. ist der Geschwindigkeitsregler mit einer Abstandsregelfunktion ausgestattet, aufgrund derer die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs derart an die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs anpasst, dass ein vorgegebener Abstand eingehalten wird, kann die Überwachungseinheit auch dazu ausgebildet sein, dass sie bei aktiver Abstandsregelung die Signale einer Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf eine zukünftige Bremspedalbetätigung bzw. eine Bremsbereitschaft überwacht und auswertet, und bei erkannter zukünftiger Bremspedalbetätigung bzw. Bremsbereitschaft eine Unterbrechung oder Modifikation der aktiven Abstandsregelung einleitet. Die aktive Abstandsregelung kann vorteilhafterweise bei erkannter Bremsbereitschaft derart modifiziert werden, dass selbst bei einer Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs oder bei einem nicht erkannten vorausfahrenden Fahrzeug keine Beschleunigung des eigenen Kraftfahrzeugs vorgenommen wird, oder dass das Kraftfahrzeug mit einer vorgegebenen Verzögerung oder aufgrund des aktuellen Motorschleppmoments abgebremst wird. Dadurch soll verhindert werden, dass Maßnahmen einleitet werden, die aufgrund einer vermuteten baldigen Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung nicht notwendig oder ggf. sogar störend wirken könnten.Alternatively, the monitoring unit may determine a future brake pedal operation by monitoring a predetermined range around the brake pedal. Thus, the monitoring unit may initiate an interruption of the cruise control when the driver's foot is detected within a predetermined range about the brake pedal and / or when the driver's foot approaches the brake pedal at a foot movement speed which is a predetermined second foot speed limit or second foot movement acceleration threshold. If the speed controller is equipped with a distance control function, by means of which the speed of the motor vehicle adapts to the speed of a preceding vehicle so that a predetermined distance is maintained, the monitoring unit can also be configured to use the signals of a footwell monitoring sensor system with active distance control monitors and evaluates a future brake pedal operation or a brake readiness, and initiates an interruption or modification of the active distance control when the future brake pedal actuation or brake readiness is detected. The active distance control can advantageously be modified when the brake readiness is detected such that no acceleration of the own motor vehicle is made even with an acceleration of the preceding vehicle or an unrecognized preceding vehicle, or that the motor vehicle is decelerated with a predetermined deceleration or due to the current engine drag torque , This is intended to prevent measures being taken which, due to a presumed early interruption of the cruise control, might not be necessary or possibly even disturbing.
Ist die Geschwindigkeitsregelung unterbrochen, können die Signale der Fußraumüberwachungssensorik auch zum Einleiten einer Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung, also einer Wiederaufnahme der Geschwindigkeitsregelung verwendet werden. Eine Geschwindigkeitsregelung gilt als unterbrochen, wenn die Geschwindigkeitsregelung zwar noch eingeschaltet ist, derzeit aber nicht aktiv ist, d. h. keine Regelung vorgenommen wird.If the speed control is interrupted, the signals of the footwell monitoring sensor system can also be used to initiate a reactivation of the cruise control, ie a resumption of the cruise control. A cruise control is considered to be interrupted if the cruise control is still switched on but is not currently active, ie. H. no regulation is made.
Ist das Geschwindigkeitsregelsystem bspw. derart ausgestaltet, dass eine unterbrochene Geschwindigkeitsregelung beim Betätigen des Gaspedals und anschließendem Lösen dieses Gaspedals bzw. durch kurzes Antippen des Gaspedals wieder aktiv wird, kann die Überwachungseinheit ebenfalls derart ausgestaltet sein, dass sie die Signale der Fußraumüberwachungseinheit im Hinblick auf ein vermutete Betätigen des Gaspedals überwacht und auswertet. Wird anhand der Signale eine zukünftige Gaspedalbetätigung erkannt bzw. vermutet, kann die Überwachungseinheit eine Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung einleiten, noch bevor das Gaspedal betätigt wird.If the speed control system, for example, designed such that an interrupted speed control when pressing the accelerator pedal and then releasing this accelerator pedal or by briefly tapping the accelerator again becomes active, the monitoring unit can also be configured such that it signals the Fußraumüberwachungseinheit in Monitored and evaluated with regard to a presumed actuation of the accelerator pedal. If a future accelerator pedal operation is detected or suspected based on the signals, the monitoring unit may initiate a reactivation of the cruise control even before the accelerator pedal is actuated.
Bspw. kann eine Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung bei einem derart ausgestalteten Geschwindigkeitsregler dann eingeleitet werden wenn der Fahrerfuß innerhalb eines vorgegebenen Bereichs um das Gaspedal erfasst wird und/oder wenn sich der Fahrerfuß mit einer Fuß- Bewegungsgeschwindigkeit bzw. Fuß-Bewegungsbeschleunigung dem Gaspedal nähert, die einen vorgegebenen Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert bzw. Fuß-Bewegungsbeschleunigungsgrenzwert überschreitet.For example. For example, a reactivation of the cruise control may be initiated at such a configured speed controller when the driver's foot is detected within a predetermined range around the accelerator pedal and / or when the driver's foot approaches the accelerator pedal with a foot movement acceleration approaching a predetermined foot Exceeds the speed limit or foot movement acceleration limit.
Ist das Geschwindigkeitsregelsystem bspw. derart ausgestaltet, dass eine unterbrochene Geschwindigkeitsregelung beim Lösen des Bremspedals wieder aktiv wird, kann die Überwachungseinheit in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung derart ausgebildet sein, dass sie die Signale der Fußraumüberwachungssensorik im Hinblick auf ein Lösen des betätigten Bremspedals überwacht und auswertet. Wird anhand der Signale ein Lösen des betätigten Bremspedals erkannt, kann die Überwachungseinheit eine Reaktivierung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung einleiten, noch bevor das Bremspedal vollständig gelöst ist.If the speed control system is designed, for example, such that an interrupted speed control becomes active again when the brake pedal is released, the monitoring unit in an advantageous embodiment of the invention can be designed such that it monitors and evaluates the signals of the footwell monitoring sensor with regard to releasing the actuated brake pedal , If a release of the actuated brake pedal is detected on the basis of the signals, the monitoring unit can initiate a reactivation or modification of the cruise control even before the brake pedal has been completely released.
Ist der Geschwindigkeitsregler derart ausgestaltet, dass eine Erhöhung der Sollgeschwindigkeit durch eine Betätigung des Gaspedals erfolgt, kann die Überwachungseinheit ebenfalls die Signale der Fußraumüberwachungsein- heit im Hinblick auf ein (vermutetes) Betätigen des Gaspedals überwachen und auswerten. Wird bei aktivem Geschwindigkeitsregler anhand der Signale der Fußraumüberwachungssensorik eine (vermutete) zukünftige Gaspedalbetätigung erkannt, kann die Überwachungseinheit daraufhin eine Modifizie- rung der Geschwindigkeitsregeiung, bspw. in Form einer Erhöhung der Sollgeschwindigkeit vornehmen.If the cruise control is designed in such a way that an increase in the setpoint speed is achieved by an actuation of the accelerator pedal, the monitoring unit can also monitor and evaluate the signals of the footwell monitoring unit with regard to a (presumed) actuation of the accelerator pedal. If a (presumed) future accelerator pedal operation is detected with the speed controller active on the basis of the signals from the footwell monitoring sensor system, the monitoring unit can then modify tion of the speed control, for example in the form of an increase in the setpoint speed.
Um den Fußraum im Hinblick auf Fußbewegungen oder Pedalbewegungen optimal überwachen zu können, sollte die Fußraumüberwachungssensorik in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung derart aufgebaut sein, dass aus den von ihr ausgesendeten Signalen die Position und/oder die Fuß- Bewegungsrichtung und/oder die Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Fuß-Bewegungsbeschleunigung des Fahrerfußes ermittelt werden können. Aus den genannten Parametern kann auf einfache Weise eine zukünftige Bremspedalbetätigung ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Fußraumüberwachungseinheit die Pedalposition und/oder die Pedalbewegungsrichtung und/oder Pedal-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Pedal-Bewegungsbeschleunigung des Gaspedals und/oder des Bremspedals und ggf. eines Kupplungspedal erfassen und zur Auswertung an die Überwachungseinheit weitergeleitet werden.In order to be able to optimally monitor the footwell with regard to foot movements or pedal movements, the footwell monitoring sensor system should, in an advantageous embodiment of the invention, be constructed such that the position and / or the foot movement direction and / or the foot movement speed are from the signals emitted by it and / or the foot movement acceleration of the driver's foot can be determined. From the above parameters can be determined easily a future brake pedal operation. Alternatively or additionally, the footwell monitoring unit can detect the pedal position and / or the pedal movement direction and / or pedal movement speed and / or the pedal movement acceleration of the accelerator pedal and / or the brake pedal and possibly a clutch pedal and forwarded to the monitoring unit for evaluation.
Vorteilhafterweise umfasst die Fußraumüberwachungssensorik einen Infrarotsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Induktionssensor und oder eine bildwiedergebende Sensoreinheit, wobei ein Infrarotsensor aus Kostengründen und Genauigkeitsgründen zu bevorzugen ist.Advantageously, the footwell monitoring sensor system comprises an infrared sensor and / or an ultrasonic sensor and / or an induction sensor and / or an image-reproducing sensor unit, wherein an infrared sensor is preferred for cost reasons and accuracy reasons.
Die Erfindung wird nun anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels nochmals näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Fig. einen vereinfachten Aufbau eines erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsreglers.The invention will now be explained in more detail with reference to the following embodiment. The single FIGURE shows a simplified structure of a speed controller according to the invention.
Die Figur zeigt einen Geschwindigkeitsregler GR zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit vsoll. Der Geschwindigkeitsregler GR ist derart aufgebaut, dass er im aktiven Zustand eine Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit vsoll vornimmt. Die aktive Geschwindigkeitsregelung kann prinzipiell mit Betätigung des Bremspedals unterbrochen werden und mit Betätigung des Gaspedals wieder reaktiviert werden, wobei nach Reaktivierung der Geschwindigkeitsregelung die ursprüngliche Sollgeschwindigkeit oder die aktuelle Geschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vsoll vorgegeben wird.The figure shows a speed controller GR for controlling the speed to a predetermined desired speed vsoll. The speed controller GR is constructed such that in the active state, it regulates the speed to a predetermined setpoint speed .mu.oll. The active speed control can in principle with Operation of the brake pedal are interrupted and reactivated with the operation of the accelerator pedal, wherein after reactivation of the speed control, the original target speed or the current speed is set as target speed vsoll.
Der Geschwindigkeitsregler GR umfasst eine Überwachungseinheit Ü, die dazu ausgebildet ist, die Signale d_BP und d_GP einer Fußraumüberwa- chungssensorik S zu erfassen und auszuwerten. Das Signal d_BP gibt den Abstand eines sich dem Bremspedal nähernden Fußes an, das Signal d_GP den Abstand des sich dem Gaspedal nähernden Fußes des Fahrers.The speed controller GR comprises a monitoring unit Ü, which is designed to detect and evaluate the signals d_BP and d_GP of a footwell monitoring sensor system S. The signal d_BP indicates the distance of a foot approaching the brake pedal, the signal d_GP the distance of the driver's foot approaching the accelerator pedal.
Die Signale d_BP und d_GP werden in der Überwachungseinheit Ü im Hinblick auf eine zukünftige Bremspedalbetätigung, also auf das Erkennen einer Bremsbereitschaft, und im Hinblick auf eine zukünftige Gaspedalbetätigung, also auf das Erkennen eines Beschleunigungswunsches ausgewertet. Dabei wird eine zukünftige Bremspedalbetätigung erkannt, wenn sich aus dem Signal d_BP ergibt, dass der Fuß des Fahrers in einen vorgegebenen Bereich um das Bremspedal eintritt, also der aktuelle Abstand des sich dem Bremspedal nähernden Fußes d_BP einen vorgegebenen ersten Abstandgrenzwert G1 unterschreitet.The signals d_BP and d_GP are evaluated in the monitoring unit Ü with regard to a future brake pedal actuation, that is to say the recognition of a readiness to brake, and with regard to a future accelerator pedal actuation, that is to say the detection of an acceleration request. In this case, a future brake pedal actuation is detected when the result from the signal d_BP is that the driver's foot enters a predetermined area around the brake pedal, that is, the actual distance of the foot d_BP approaching the brake pedal falls below a predetermined first distance limit value G1.
Sobald bei aktiver Geschwindigkeitsregelung gr+ anhand des Signals d_BP erkannt wird, dass der Fuß in den Bereich um das Bremspedal eintritt und der Fahrer bremsbereit ist, leitet die Überwachungseinheit Ü eine modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+' ein. Die modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+' ist dabei derart ausgestaltet, dass anstelle der bisherigen Sollgeschwindigkeit vsoll eine geringere Sollgeschwindigkeit vsoll' vorgegeben wird. Der im Geschwindigkeitsregler GR integrierte Regler R regelt die aktuelle Geschwindigkeit vist des Fahrzeugs auf die neu vorgegebene geringere Sollgeschwindigkeit vsoll', indem eine entsprechende Stellgröße x erzeugt wird. Anstelle der Reduzierung der Sollgeschwindigkeit vsoll kann auch eine Modifizierung der Geschwindigkeitsregeiung gr+ in Form einer Verringerung der Geschwindigkeit aufgrund des Motorschleppmoments oder eine Unterbrechung der Geschwindigkeitsregelung vorgenommen werden.As soon as it is detected with active speed control gr + on the basis of the signal d_BP that the foot enters the area around the brake pedal and the driver is ready to brake, the monitoring unit Ü initiates a modified speed control gr + '. The modified speed control gr + 'is designed such that instead of the previous target speed vsoll a lower target speed vsoll' is specified. The controller R, which is integrated in the speed controller GR, regulates the current speed vist of the vehicle to the newly specified lower setpoint speed ollsoll 'by generating a corresponding manipulated variable x. Instead of reducing the target speed vsoll can also be a Modification of the speed control gr + be made in the form of a reduction in the speed due to the engine drag torque or an interruption of the cruise control.
Analog zum Erkennen der Bremsbereitschaft, wird ein Beschleunigungsbzw. Reaktivierungswunsch erkannt, wenn sich aus dem Signal d_GP ergibt, dass der Fuß des Fahrers in einen vorgegebenen Bereich um das Gaspedal eintritt, also der aktuelle Abstand des sich dem Gaspedal nähernden Fußes d_GP einen vorgegebenen zweiten Abstandgrenzwert G2 unterschreitet.Analog to the recognition of the braking readiness, is a Beschleunigungsbzw. Reactivation request detected when it follows from the signal d_GP that the driver's foot enters a predetermined area around the accelerator pedal, so the current distance of the foot d_GP approaching the accelerator pedal falls below a predetermined second distance limit G2.
Sobald bei unterbrochener Geschwindigkeitsregelung gr- anhand des Signals d_GP erkannt wird, dass der Fuß in den Bereich um das Gaspedal eintritt und eine zukünftige Gaspedalbetätigung zu erwarten ist, leitet die Überwachungseinheit Ü eine modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+" ein. Diese modifizierte Geschwindigkeitsregelung gr+" ist dabei derart ausgestaltet, dass die Geschwindigkeitsregelung wieder reaktiviert wird und als Sollgeschwindigkeit vsoll die aktuelle Geschwindigkeit vist des Kraftfahrzeugs vorgegeben wird. Der im Geschwindigkeitsregler GR integrierte Regler R erzeugt dann eine Stellgröße x die zum Halten der aktuellen Geschwindigkeit vist notwendig ist. Anstelle der aktuellen Geschwindigkeit kann auch die letzte vorgegebene Sollgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit vsoll vorgegeben werden.As soon as, with the cruise control interrupted, it is detected by means of the signal d_GP that the foot enters the area around the accelerator pedal and a future accelerator pedal operation is to be expected, the monitoring unit Ü initiates a modified speed control gr + "This modified speed control gr +" is such designed such that the cruise control is reactivated again and as target speed vsoll the current speed vist of the motor vehicle is specified. The controller R integrated in the speed controller GR then generates a manipulated variable x which is necessary for holding the current speed vist. Instead of the current speed, the last specified setpoint speed can also be preset as the setpoint speed vsoll.
Diese Ausführungsform dient nur als mögliches Beispiel einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsreglers. Darüber hinaus sind eine Vielzahl unterschiedlicher Ausgestaltungen möglich, ohne den Inhalt der Ansprüche zu verlassen. Der wesentliche Vorteil jeder Ausgestaltung liegt jedoch darin, dass aufgrund der Fußraumüberwachung bereits sehr früh in die Geschwindigkeitsregelung eingegriffen werden kann. This embodiment serves only as a possible example of an embodiment of the speed controller according to the invention. In addition, a variety of different configurations are possible without departing from the content of the claims. However, the essential advantage of each embodiment lies in the fact that it is possible to intervene very early in the cruise control because of the footwell monitoring.

Claims

Patentansprüche claims
1. Geschwindigkeitsregler für Kraftfahrzeuge zur Regelung der Geschwindigkeit auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit, mit einer Überwachungseinheit, die bei aktiver Geschwindigkeitsregelung eine Bremspedalbetätigung überwacht und bei erkannter Bremspedalbetätigung eine Unterbrechung oder Modifizierung der Geschwindigkeitsregelung einleitet, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (Ü) dazu ausgebildet ist, Signale (d_BP, d_GP) einer Fußraumüberwachungssensorik (S) im Hinblick auf eine Bremsbereitschaft zu überwachen und auszuwerten, und bei erkannter Bremsbereitschaft eine Unterbrechung oder Modifikation (gr+') der aktiven Geschwindigkeitsregelung (gr) einleitet.A speed controller for motor vehicles for controlling the speed to a predetermined target speed, comprising a monitoring unit which monitors a brake pedal actuation during active cruise control and initiates an interruption or modification of the cruise control when the brake pedal is detected, characterized in that the monitoring unit (Ü) is designed to Monitoring and evaluating signals (d_BP, d_GP) of a footwell monitoring sensor system (S) with regard to readiness for braking, and initiating an interruption or modification (gr + ') of the active cruise control (gr) when brake readiness is detected.
2. Geschwindigkeitsregler nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die aktive Geschwindigkeitsregelung (gr+) bei erkannter Bremsbereitschaft (d_BP < G1 ) derart modifiziert wird, dass die Sollgeschwindigkeit (vsoll1) reduziert wird oder das Kraftfahrzeug mit einer vorgegebenen ersten Verzögerung verlangsamt wird.2. Speed controller according to claim 1, characterized in that the active cruise control (gr +) is modified in the readiness for braking (d_BP <G1) such that the target speed (vsoll 1 ) is reduced or the motor vehicle is slowed down with a predetermined first delay.
3. Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (Ü) eine Unterbrechung oder Modifikation (gr+') der aktiven Geschwindigkeitsregelung (gr+) einleitet, wenn eine beim Lösen des Gaspedals erfasste Pedal-Geschwindigkeit einen Gaspedal- Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet oder wenn eine beim Lö- sen des Gaspedals erfasste Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Fuß-Bewegungsbeschleunigung einen vorgegebenen Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert oder Fuß- Beschleunigungsgrenzwert überschreitet oder wenn der Fahrerfuß innerhalb eines vorgegebenen Bereichs um das Bremspedal er- fasst wird (d_BP < G1 ) oder wenn sich der Fahrerfuß mit einer Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit dem Bremspedal nähert, die einen vorgegebenen zweiten Fuß-Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet.3. Speed controller according to one of the preceding claims, characterized in that the monitoring unit (Ü) initiates an interruption or modification (gr + ') of the active cruise control (gr +), when a detected during release of the accelerator pedal speed exceeds an accelerator pedal speed limit, or if one foot pedal movement speed and / or foot movement acceleration exceeds a predetermined foot speed limit or foot acceleration limit value, or when the driver's foot is detected within a predetermined range around the brake pedal (d_BP <G1) or if the driver's foot with a Foot movement speed approaches the brake pedal, which exceeds a predetermined second foot speed limit.
4. Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Geschwindigkeitsregler eine Abstandsregelung zur Regelung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf einen vorgegebenen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (Cl) dazu ausgebildet ist, bei aktiver Abstandsregelung die Signale (d_BP, d_GP) einer Fußraumüberwachungssensorik (S) im Hinblick auf eine vermutete zukünftige Bremspedalbetätigung zu überwachen und auszuwerten, und bei erkannter vermuteter zukünftiger Bremspedalbetätigung eine Unterbrechung oder Modifikation der aktiven Abstandsregelung einleitet.4. Speed controller according to one of the preceding claims, wherein the speed controller comprises a distance control for controlling the speed of the motor vehicle to a predetermined distance to a preceding vehicle, characterized in that the monitoring unit (Cl) is adapted to active distance control, the signals (d_BP , d_GP) of a footwell monitoring sensor system (S) to monitor and evaluate with regard to a presumed future brake pedal operation, and initiates an interruption or modification of the active distance control on the presumed presumed future brake pedal actuation.
5. Geschwindigkeitsregler nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die aktive Abstandsregelung bei erkannter vermuteter zukünftiger Bremsbetätigung (d_BP < G1 ) derart modifiziert wird, dass keine Beschleunigung des Fahrzeugs vorgenommen wird und/oder dass das Fahrzeug mit einer vorgegebenen zweiten Verzögerung verlangsamt wird und/oder dass der vorgegebene Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug vergrößert wird.5. cruise control according to claim 4, characterized in that the active distance control is detected in anticipated future brake application (d_BP <G1) is modified such that no acceleration of the vehicle is made and / or that the vehicle is slowed down with a predetermined second delay and / or that the predetermined distance to the vehicle in front is increased.
6. Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (Ü) bei unterbrochener Geschwindigkeitsregelung (gr-) dazu ausgebildet ist, die Signale (d_BP, d_GP) der Fußraumüberwachungssen- sorik (S) im Hinblick auf ein eine vermutete zukünftige Gaspedalbetätigung zu überwachen und auszuwerten, und bei erkannter vermuteter zukünftiger Gaspedalbetätigung eine Reaktivierung (gr+") der unterbrochenen Geschwindigkeitsregelung (gr-) einleitet.6. Speed controller according to one of the preceding claims, characterized in that the monitoring unit (Ü) with intermittent cruise control (gr-) configured to monitor and evaluate the signals (d_BP, d_GP) of the footwell monitoring system (S) with respect to a presumed future accelerator pedal operation, and reactivation (gr + ") upon detection of presumed future accelerator pedal actuation the interrupted speed control (gr-) initiates.
7. Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fußraumüberwachungs- sensorik (S) die Position (d_BP, d_GP) und/oder die Fuß- Bewegungsrichtung und/oder die Fuß-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Fuß-Bewegungsbeschleunigung des Fahrerfußes er- fasst.7. cruise control according to one of the preceding claims, characterized in that the footwell monitoring sensor (S) the position (d_BP, d_GP) and / or the foot movement direction and / or the foot movement speed and / or the foot movement acceleration of the driver's foot detected.
8. Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fußraumüberwachungs- sensorik (S) die Pedal-Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Pedal-Bewegungsbeschleunigung des Gaspedals und/oder des Bremspedals erfasst.8. Speed controller according to one of the preceding claims, characterized in that the Fußraumüberwachungs- sensor system (S) detects the pedal movement speed and / or the pedal movement acceleration of the accelerator pedal and / or the brake pedal.
9. Geschwindigkeitsregler nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fußraumüberwachungs- sensorik (S) einen Infrarotsensor und/oder einen Ultraschalsensor und/oder einen Induktionssensor und/oder einen optischen Sensor umfasst. 9. Speed controller according to one of the preceding claims, characterized in that the Fußraumüberwachungs- sensor (S) comprises an infrared sensor and / or an ultrasonic sensor and / or an induction sensor and / or an optical sensor.
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