WO2007039927A1

WO2007039927A1 - エレベータの制御装置

Info

Publication number: WO2007039927A1
Application number: PCT/JP2005/018159
Authority: WO
Inventors: Masunori Shibata
Original assignee: Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority date: 2005-09-30
Filing date: 2005-09-30
Publication date: 2007-04-12
Also published as: EP1930277A1; JPWO2007039927A1; EP1930277A4; KR20070088756A; KR100931429B1; CN101065311A; JP5014790B2

Abstract

　エレベータの制御装置は、かごの速度を制御する速度制御器と、速度制御器からの情報に基づいて、かごの現在位置から、かごを通常停止させるときの減速停止距離を算出する減速停止距離算出手段と、減速停止距離算出手段によって算出された減速停止距離をかごの現在位置に加算することによりかごのアドバンス位置を算出するアドバンス位置算出手段と、かご呼び登録があった行き先階の位置とアドバンス位置とを比較することにより、かごの次回停止階を設定する次回停止階設定手段とを有している。速度制御器は、秤装置及び次回停止階設定手段のそれぞれからの情報に基づいて、最高速度、加速度及び加加速度を算出し、算出した最高速度、加速度及び加加速度に基づいて、かごが次回停止階に通常停止するまでの速度パターンを生成し、速度パターンに従ってかごの速度を制御する。

Description

明細書

エレベータの制御装置

技術分野

[0001] この発明は、例えばかご内の負荷等に応じてかごの速度を制御するエレベータの制御装置に関するものである。

背景技術

[0002] 従来のエレベータの速度制御装置では、かごの現在位置に対して先行する着床可能な位置を求め、着床可能な位置に応じて力ごの速度を制御するものが提案されている。このような従来の速度制御装置では、力ご呼びによって行き先階が登録され、登録された行き先階にかごが着床可能力否かが判定される。力ごが着床可能であると判断されたときには、力ご内の負荷にかかわらず、力ごの現在位置及び行き先階に応じた速度パターンが生成される。力ごの速度は、生成された速度パターンに従って制御される (特許文献 1参照)。

[0003] 特許文献 1：特開平 4 20469号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] しかし、力ごの移動を効率良くするために、速度パターンの生成をかご内の負荷によっても変わるようにした場合には、乗客の乗降によりかご内の負荷が変化したときに、力ごの最高速度、加速度及び加加速度のうち少なくともいずれかが変更されることとなる。従って、従来の速度制御装置によっては、すべての速度パターンについて、力ごの着床可能な位置を求めることができなくなってしまう。

[0005] この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、力ごをより効率良く移動させることができるとともに、力ご呼び登録があった行き先階への通常停止が可能力否かをより正確に判定することができるエレベータの制御装置を得ることを目的とする。

課題を解決するための手段

[0006] この発明によるエレベータの制御装置は、かご呼び登録に基づ!/、て、かごの次回停止階を設定する次回停止階設定手段、かご内の負荷を検出するための秤装置及び次回停止階設定手段のそれぞれからの情報に基づいて、最高速度、加速度及び加加速度を算出し、算出した最高速度、加速度及び加加速度に基づいて、かごが次回停止階に通常停止するまでの速度パターンを生成し、速度パターンに従ってかごの速度を制御する速度制御器、速度制御器力もの情報に基づいて、力ごの現在位置からかごを通常停止させるときの減速停止距離を算出する減速停止距離算出手段、及びカゝごの現在位置に減速停止距離を加算することによりアドバンス位置を算出するアドバンス位置算出手段を備え、次回停止階設定手段は、力ご呼び登録があつた行き先階の位置とアドバンス位置とを比較することにより、次回停止階を設定するようになっている。

図面の簡単な説明

[0007] [図 1]この発明の実施の形態 1によるエレベータを示す模式的な構成図である。

[図 2]図 1の速度制御器によって生成されるかごの速度パターンの一例を示すグラフである。

[図 3]図 2の時刻 Tほでにかご呼び登録が行われた場合に力ごの減速停止距離を算出するためのかごの速度及び加速度の時間的変化を示すグラフである。

[図 4]図 1の制御装置の演算動作を示すフローチャートである。

[図 5]図 4のモード 1の演算動作を示すフローチャートである。

[図 6]図 4のモード 2の演算動作を示すフローチャートである。

[図 7]図 4のモード 3の演算動作を示すフローチャートである。

[図 8]図 4のモード 4の演算動作を示すフローチャートである。

[図 9]図 4の演算動作によって算出される力ごの現在位置及びアドバンス位置の時間的変化を示すグラフである。

発明を実施するための最良の形態

[0008] 以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。

実施の形態 1.

図 1は、この発明の実施の形態 1によるエレベータを示す模式的な構成図である。図において、昇降路 1内には、力ご 2及び釣合おもり 3が昇降可能に設けられている。昇降路 1の上部には、力ご 2及び釣合おもり 3を昇降させるための卷上機 (駆動装置) 4が設けられている。卷上機 4は、モータを含む卷上機本体 5と、卷上機本体 5〖こより回転される駆動シーブ 6とを有している。駆動シーブ 6には、複数本の主索 7が卷き掛けられている。力ご 2及び釣合おもり 3は、各主索 7により昇降路 1内に吊り下げられている。力ご 2及び釣合おもり 3は、駆動シーブ 6の回転により昇降路 1内を昇降される。

[0009] 卷上機本体 5には、駆動シーブ 6の回転に応じた信号を発生するエンコーダ (検出器) 8が設けられている。また、かご 2には、力ご 2内の重量を負荷として検出するための秤装置 9が設けられている。エンコーダ 8及び秤装置 9のそれぞれからの情報は、エレベータの制御装置 10へ伝送される。

[0010] 制御装置 10は、卷上機 4の駆動を制御することによりかご 2の速度を制御する速度制御器 11と、速度制御器 11からの情報に基づいて、力ご 2の現在位置 SYNCから、卷上機本体 5のモータの減速動作によってかご 2を停止させるとき（即ち、かご 2を通常停止させるとき)の減速停止距離を算出する減速停止距離算出手段 12と、減速停止距離算出手段 12によって算出された減速停止距離をカゝご 2の現在位置 SYNC〖こ加算することによりかご 2の減速停止位置 (アドバンス位置 ADVN)を算出するアドバンス位置算出手段 13と、アドバンス位置算出手段 13からの情報及びかご呼び登録の情報に基づいて、力ご 2の次回停止階を設定する次回停止階設定手段 14とを有している。

[0011] 制御装置 10は、演算処理部（CPU)、記憶部 (ROM及び RAM等)及び信号入出力部を持ったコンピュータにより構成されている。速度制御器 11、減速停止距離算出手段 12、アドバンス位置算出手段 13及び次回停止階設定手段 14の機能は、制御装置 10のコンピュータにより実現される。

[0012] 即ち、コンピュータの記憶部には、速度制御器 11、減速停止距離算出手段 12、ァドバンス位置算出手段 13及び次回停止階設定手段 14の機能を実現するためのプログラムが格納されている。また、演算式のデータ、エンコーダ 8や秤装置 9等の情報も、記憶部に格納される。演算処理部は、記憶部に格納されたプログラムに基づいて、制御装置 10の機能に関する演算処理を実行する。 [0013] 速度制御器 11は、秤装置 9及び次回停止階設定手段 14のそれぞれからの情報に基づいて、力ご 2が次回停止階に通常停止するまでのかご 2の速度の時間的変化を速度パターンとして生成する。即ち、速度制御器 11は、力ご 2内の負荷と次回停止階の位置とに基づいて、最高速度、加速度及び加加速度を演算により求め、求めた最高速度、加速度及び加加速度に基づいて、力ご 2の速度パターンを生成する。また、速度制御器 11は、エンコーダ 8からの情報に基づいて、力ご 2の速度を検出し、検出したかご 2の速度が速度パターンに従うように、インバータ 15を介して卷上機本体 5を制御する。

[0014] 減速停止距離算出手段 12及びアドバンス位置算出手段 13は、減速停止距離及びアドバンス位置をそれぞれ一定の演算周期で常時求めるようになって!/、る。

[0015] 次回停止階設定手段 14は、アドバンス位置算出手段 13によって算出された力ご 2 のアドバンス位置 ADVNと、力ご呼び登録があった行き先階の位置とを比較することにより、力ご 2の次回停止階を設定するようになっている。即ち、次回停止階設定手段 14は、力ご 2のアドバンス位置 ADVNが行き先階よりもかご 2の現在位置力も先に進んでいるときに、行き先階を次回停止階の対象から除外し、力ご 2のアドバンス位置 ADVNが行き先階と同位置力、あるいはアドバンス位置 ADVNがかご 2に対して行き先階よりも手前にあるときに、行き先階を次回停止階の対象の候補とする。次回停止階の対象の候補のうち、力ご 2に最も近い行き先階が次回停止階とされる。

[0016] 図 2は、図 1の速度制御器 11によって生成されるかご 2の速度パターンの一例を示すグラフである。図に示すように、速度制御器 11によって生成される速度パターンでは、力ご 2の移動が開始されてから、力ご 2が通常停止されるまでに、力ご 2の速度が時刻 T3で最高速度 V0に達するように設定されている。即ち、力ご 2は、移動の開始から時刻 T3になるまでは加速され、時刻 T3を経過した後、力ご 2が通常停止されるまでは減速されるように速度パターンが設定されて、る。

[0017] また、速度パターンでは、力ご 2の速度が時刻 T3で最高速度 V0になるように、力ご 2 の加速度が時間の経過とともに大きくなる起動ジャーク時間、かご 2の加速度が一定になる一定加速時間、及びかご 2の加速度が時間の経過とともに小さくなる加速丸め時間が設定されている。また、起動ジャーク時間から一定加速時間に移行するときの時刻力 ST1とされ、一定加速時間から加速丸め時間に移行するときの時刻が T2 (Τ2 > Tl)とされている。

[0018] さらに、速度パターンでは、時刻 T3からかご 2が通常停止されるまでの間に、かご 2 の移動方向と逆方向への加速度 (減速度）が時間の経過とともに大きくなる減速丸め時間、力ご 2の減速度が一定になる一定減速時間、及びかご 2の減速度が時間の経過とともに小さくなる着床ジャーク時間が設定されている。また、減速丸め時間から一定減速時間に移行するときの時刻が T4とされ、一定減速時間から着床ジャーク時間に移行するときの時刻が T5 (T5 >T4)とされている。

[0019] かご 2の移動が開始されてから、かご 2が通常停止されるまでの距離は、図 2の Q2- K2-L2-Q2で囲まれた範囲の面積で表される。

[0020] 次に、制御装置 10の動作について説明する。かご 2がいずれかの階床に停止しているときに、力ご呼び登録が行われると、次回停止階設定手段 14によって、かご呼び登録があった行き先階のうち、力ご 2に最も近い行き先階が次回停止階として設定される。この後、力ご 2の現在位置力も次回停止階に通常停止するまでのかご 2の速度パターンが速度制御器 11によって生成される。このときの速度パターンは、かご 2の移動が開始されるときのかご 2内の負荷に応じた速度パターンとされている。

[0021] この後、力ご 2は、生成された速度パターンに従って速度を変化させながら、次回停止階まで速度制御器 11の制御により移動される。このとき、速度制御器 11は、ェンコーダ 8からの情報によってかご 2の速度を常時検出し、力ご 2の速度が速度パターンに従うように、駆動シーブ 6の回転速度を制御する。

[0022] かご 2が移動されているときに、かご呼び登録が行われた場合には、速度パターンにおける時間帯に応じて設定された互いに異なる 4つの演算モード MOD (モード 1〜 4)のうち、力ご呼び登録が行われた時刻に対応する演算モード MODによって、減速停止距離及びアドバンス位置がそれぞれ算出される。

[0023] 即ち、減速停止距離及びアドバンス位置は、カゝご呼び登録が行われたときの時刻が時刻 T1までの時間（起動ジャーク時間）内にある場合には、モード 1の演算動作によって算出され、時刻 T1から時刻 T2までの時間（一定加速時間）内にある場合には、モード 2の演算動作によって算出され、時刻 T2から時刻 T3までの時間 (加速丸め時間）内にある場合には、モード 3の演算動作によって算出され、時刻 T3からかご 2が通常停止するまでの時間内にある場合には、モード 4の演算動作によって算出される

[0024] 図 3は、図 2の時刻 T1までにかご呼び登録が行われた場合にかご 2の減速停止距離を算出するための力ご 2の速度及び加速度の時間的変化を示すグラフである。図に示すように、例えば、起動ジャーク時間内にかご呼び登録が行われたときには、起動ジャーク時間 Tjが終了した後、加速丸め時間 Taに直接移行し、減速丸め時間 Td が終了した後、着床ジャーク時間 T1に直接移行する。力ご 2の減速停止距離は、図 3 の J1-IO-Q1-J1で囲まれる範囲の面積で表される。即ち、モード 1の演算動作は、図 3の J1-IO-Q1-J1で囲まれる範囲の面積を求めて、減速停止距離を算出し、かご 2の現在位置に減速停止距離を加算することにより、アドバンス位置を算出する演算動作を意味している。なお、この例では、加速丸め時間 Taが開始するときのかご 2の加速度を痫 aとし、減速丸め時間 Tdが終了するときのかご 2の加速度を痫 dとしている。

[0025] 次に、制御装置 10のアドバンス位置を算出するときの演算動作について説明する。図 4は、図 1の制御装置 10の演算動作を示すフローチャートである。なお、制御装置 10の演算動作は、一定の周期で常時行なわれる。図に示すように、制御装置 10 では、まず、かご 2が停止している力否かが速度制御器 11によって判定される（S 11) 。かご 2が停止している場合には、かご 2の移動が開始されるスタート位置 STAT及びアドバンス位置 ADVNのそれぞれに、かご 2の現在位置 SYNCを初期値として設定する（S12)。また、カウンタ TCに 0を初期値として設定し（S 13)、アドバンス位置 ADVN を算出するための演算モード MODにモード 1を初期値として設定する（S 14)。この後、モード 1の演算を行って、演算動作が終了する。

[0026] かご 2が停止していない場合には、かご 2の移動が開始された後であるので、アドバンス位置 ADVN、スタート位置 STAT、カウンタ TC及び演算モード MODには、前回までの演算動作による値が設定されている。この場合には、アドバンス位置 ADVNが、力ご呼び登録があった行き先階の位置 STOP以上になっているか否かが次回停止階設定手段 14によって判定される（S15)。アドバンス位置 ADVNが行き先階の位置 ST OPよりも大きい場合には、力ご 2が行き先階の位置 STOPに停止することができないので、演算動作が終了する。

[0027] アドバンス位置 ADVNが行き先階の位置 STOPよりも小さい場合には、カウンタ TCに 1が次回停止階設定手段 14によって加算される（S 16)。この後、演算モード MODがモード 1である力否かが速度制御器 11によって判定される（S17)。モード 1である場合には、モード 1の演算を行って (S30)、演算動作が終了する。

[0028] モード 1でない場合には、演算モード MODがモード 2である力否かが速度制御器 1 1によって判定される（S18)。モード 2である場合には、モード 2の演算を行って（S40 )、演算動作が終了する。

[0029] モード 2でない場合には、演算モード MODがモード 3である力否かが速度制御器 1 1によって判定される（S19)。モード 3である場合には、モード 3の演算を行って（S50 )、演算動作が終了する。

[0030] モード 3でない場合には、演算モード MODがモード 4である力否かが速度制御器 1 1によって判定される（S20)。モード 4である場合には、モード 4の演算を行って（S60 )、演算動作が終了する。モード 4でない場合には、そのまま演算動作が終了する。

[0031] 次に、モード 1の演算動作について説明する。図 5は、図 4のモード 1の演算動作（ S30)を示すフローチャートである。図に示すように、まず、カウンタ TCの時刻が時刻 T1以上である力否かが判定される（S31)。カウンタ TCの時刻が時刻 Tはりも小さい場合には、力ご 2の移動が開始されてから、力ご 2が通常停止されるまでの距離 BIAS は、図 3の J1-K1-Q1-J1で囲まれる範囲の面積で表されるので、式（1)により求められる。

[0032] BIAS=(l/6)( a a · Tj²— a a · Ta²— a d · Td²+ a d · if)

+(1/2) a a(Tj+Ta)(Ta+Td) · · · ( 1)

[0033] この後、式（1)で求められた距離 BIAS及びかご 2のスタート位置 STATを用いて、ァドバンス位置 ADVNが式（2)により求められ (S32)、演算動作が終了する。

[0034] ADVN=STAT+BIAS - - - (2)

[0035] カウンタ TCの時刻が時刻 T1以上である場合には、起動ジャーク時間内での演算ではないので、演算モード MODがモード 2とされ (S33)、演算動作が終了する。

[0036] 次に、モード 2の演算動作について説明する。図 6は、図 4のモード 2の演算動作（ S40)を示すフローチャートである。図に示すように、まず、カウンタ TCの時刻が時刻 T2以上である力否かが判定される（S41)。カウンタ TCの時刻が時刻 T2よりも小さい場合には、図 2の一定加速時間（時刻 T1から時刻 T2までの時間）内にカウンタ TCの時刻が属しているので、アドバンス位置 ADVNは、カウンタ TCの時刻におけるかご 2 の速度を Vとすると、式（3)により求められる（S42)。

[0037] ADVN=(V+(l/2) a a-Ta)(Ta+Td)+(l/6) (- a a-Ta²- a d-Td²+ a d-Tl²)

+(1/2) a d(V+(l/2) a a'Ta- (1/2) a d'Td- (1/2) a d-Tl)

+(l/2)Tl(V+(l/2) a a'Ta- (1/2) a d'Td— (1/2) a d-Tl) · · · (3)

[0038] 一方、カウンタ TCの値が時刻 T2以上である場合には、一定加速時間内での演算ではないので、演算モード MODがモード 3とされ (S43)、演算動作が終了する。

[0039] 次に、モード 3の演算動作について説明する。図 7は、図 4のモード 3の演算動作（ S50)を示すフローチャートである。図に示すように、まず、カウンタ TCの時刻が時刻 T3以上である力否かが判定される（S51)。カウンタ TCの時刻が時刻 T3よりも小さい場合には、図 2の加速丸め時間（時刻 T2から時刻 T3までの時間）内にカウンタ TCの時刻が属しているので、力ご 2の速度は常に図 2の速度パターンに従う。従って、力ご 2のスタート位置 STATから、かご 2が通常停止するまでの距離は、常に、図 2の Q2-K 2-L2-Q2で囲まれた範囲の面積となる。従って、この場合には、アドバンス位置 ADV Nは、一定加速時間が終了したとき（時刻 T2)の位置で一定となり、時間が経過しても変化しない。これにより、カウンタ TCの時刻が時刻 T3よりも小さい場合には、そのまま演算動作が終了する。

[0040] カウンタ TCの時刻が時刻 T3以上である場合には、加速丸め時間内での演算ではないので、演算モード MODがモード 4とされ (S52)、演算動作が終了する。

[0041] 次に、モード 4の演算動作について説明する。図 8は、図 4のモード 4の演算動作（ S60)を示すフローチャートである。図に示すように、演算モード MODがモード 4にされているときには、カウンタ TCの時刻は、力ご 2が最高速度（定格速度) V0で移動しているときの時刻、あるいはかご 2が減速しているときの時刻のいずれかになつている。このときの減速停止距離 DSLRは、図 2の J2- K2-L2-J2で囲まれた範囲の面積で一定となるので、式 (4)により求められる。 [0042] DSLR=V0 · Td— (1/6) a d · Td²+(l/2) a d · t²+(l/2) a d-Tl- t+(l/6) a d · Τ1²· · · (4)

[0043] なお、 tは、時刻 T4から時刻 T5までの一定減速時間である。

[0044] また、アドバンス位置 ADVNは、かご 2の現在位置 SYNC及び減速停止距離 DSLRを用いて、式（5)により求められる。

[0045] ADVN=SYNC+DSLR · ' · (5)

[0046] 従って、演算モード MODがモード 4にされているときには、式（5)によりアドバンス位置 ADVNが算出されて（S61)、演算動作が終了する。

[0047] 図 9は、図 4の演算動作によって算出されるかご 2の現在位置 SYNC及びアドバンス位置 ADVNの時間的変化を示すグラフである。図に示すように、起動ジャーク時間内 (かご 2の移動開始から時刻 T1までの時間内）あるいは加速丸め時間内（時刻 T2から時刻 T3までの時間内）にカウンタ TCの時刻が属しているときには、アドバンス位置が一定となり、一定加速時間内（時刻 T1から時刻 T2までの時間内）にカウンタ TCの時刻が属しているときには、アドバンス位置 ADVNとかご 2の現在位置 SYNCとの間の減速停止距離が時間の経過とともに大きくなり、加速丸め時間が終了してから、力ご 2 が通常停止するまでの時間内にカウンタ TCの時刻が属しているときには、アドバンス位置 ADVNとかご 2の現在位置 SYNCとの間の減速停止距離 DSLRが一定になる。

[0048] 図 9において、例えば、カウンタ TCの時刻 Tnにおいて N階の行き先階のかご呼びが発生したときには、アドバンス位置 ADVNが既に Ν階の位置よりも先に進んでいるので、かご 2は、かご呼びに応えず N階を通過する。これに対し、カウンタ TCの時刻 Tnにおいて N+1階の行き先階のかご呼びが発生したときには、アドバンス位置 ADVNが N+ 1階の位置よりも手前にあるので、力ご 2は、力ご呼びに応えて N+1階に通常停止する

[0049] このようなエレベータの制御装置では、速度制御器 11がかご 2内の負荷及び次回停止階の位置のそれぞれに基づいて、最高速度、加速度及び加加速度を算出し、算出した最高速度、加速度及び加加速度に基づいて、力ご 2の速度パターンを生成するようになっており、アドバンス位置算出手段 13は、力ご 2の減速停止距離をかご 2 の現在位置に加算することによりアドバンス位置 ADVNを算出し、次回停止階設定手段 14は、力ご呼び登録があった行き先階の位置と、力ご 2のアドバンス位置 ADVNとを比較することにより、次回停止階を設定するようになっているので、かご 2内の負荷が乗客の乗降により変化して、力ご 2の速度パターンが変更された場合であっても、速度パターンに応じてアドバンス位置 ADVNをより正確に求めることができる。これにより、力ご 2をより効率良く移動させることができるとともに、力ご呼び登録があった行き先階への通常停止が可能か否かをより正確に判定することができる。

[0050] なお、減速停止距離算出手段 12は、力ご 2内の負荷及び次回停止階の位置の少なくともいずれか一方に応じた減速停止距離を初期値として設定するようになっていてもよい。このようにすれば、力ご 2を効率良く移動させることができるとともに、力ご 2 の速度パターンが変更された場合であっても、変更された速度パターンに応じた減速停止距離を算出することができる。

[0051] また、減速停止距離算出手段 12は、速度制御器 11において設定された最低の減速度によって減速停止距離を算出し、算出した減速停止距離を初期値 (最低値)として設定するようになっていてもよい。この場合、減速停止距離の初期値は、かご 2の移動が開始されるときに設定される。このようにすれば、力ご 2の移動開始時に減速停止距離の初期値を最大にすることができるので、力ご 2の移動が開始された後に、速度制御器 11によって最高速度、加速度及び加加速度が小さくなるように速度バターンが変更された場合であっても、かご 2が減速できずに次回停止階の位置を行き過ぎることを防止することができる。

[0052] また、減速停止距離算出手段 12は、卷上機本体 5のモータに供給される電流 (モータ電流)を測定する電流検出器力の情報に基づいて、かご 2の減速停止距離を算出するようになっていてもよい。また、減速停止距離算出手段 12は、モータへのトルク指令を発生するトルク指令装置力の情報に基づいて、かご 2の減速停止距離を算出するようになっていてもよい。これらのようにすれば、かご 2の減速停止距離をより正確に算出することができ、力ご呼び登録があった行き先階への通常停止が可能か否かをより正確に判定することができる。従って、例えばかご 2の昇降ロスが大きぐ速度パターンに従ってかご 2を移動させることができなくなって速度パターンが変更された場合等であっても、変更された速度パターンに応じた減速停止距離をより正確に算出することができる。また、昇降路 1の上下終端部の近傍において昇降路 1の底部に向力つて連続的に小さくなるように過速度検出レベルが設定され、力ご 2の速度が過速度検出レベルを超えたときにかご 2の移動を強制的に制動する強制減速装置がエレベータに設置されている場合には、減速停止距離算出手段 12は、力ご 2の速度が過速度検出レべルよりも小さくなるように設定された減速度によって、かご 2の減速停止距離を算出するようにするようになっている。この場合、カゝご 2の移動は、卷上機 4に搭載されたブレーキ装置を動作させて駆動シーブ 6の回転を制動することにより、強制的に制動される。このようにすれば、かご 2が終端階に停止されるときに、かご 2の速度が過速度レベルを超えることがなくなり、強制減速装置の誤作動を防止することができる。

Claims

請求の範囲

[1] かご呼び登録に基づ!/、て、力ごの次回停止階を設定する次回停止階設定手段、上記力ご内の負荷を検出するための秤装置及び上記次回停止階設定手段のそれぞれ力の情報に基づいて、最高速度、加速度及び加加速度を算出し、算出した上記最高速度、加速度及び加加速度に基づいて、上記かごが上記次回停止階に通常停止するまでの速度パターンを生成し、上記速度パターンに従って上記かごの速度を制御する速度制御器、

上記速度制御器からの情報に基づ、て、上記かごの現在位置から上記かごを通常停止させるときの減速停止距離を算出する減速停止距離算出手段、及び

上記カゝごの現在位置に上記減速停止距離を加算することによりアドバンス位置を算出するアドバンス位置算出手段

を備え、

上記次回停止階設定手段は、上記かご呼び登録があった行き先階の位置と上記アドバンス位置とを比較することにより、上記次回停止階を設定するようになって!/、ることを特徴とするエレベータの制御装置。

[2] 上記減速停止距離算出手段は、上記力ごの移動を開始するときに、上記かご内の負荷及び上記次回停止階の位置の少なくともいずれか一方に応じた上記減速停止距離を初期値として設定するようになって、ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータの制御装置。

[3] 上記減速停止距離算出手段は、上記力ごの移動を開始するときに、上記速度制御器において設定された最低の減速度による上記減速停止距離を初期値として設定するようになって!/、ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータの制御装置。

[4] 上記減速停止距離算出手段は、上記かごを昇降させる卷上機のモータ電流を測定する電流検出器、及び上記モータへのトルク指令を発生するトルク指令装置のそれぞれの情報のうちのいずれかに基づいて、上記減速停止距離を算出するようになつて、ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータの制御装置。

[5] 上記昇降路の上下終端部に向力つて連続的に小さくなる過速度検出レベルが設定され、上記かごの速度が上記過速度検出レベルを超えたときに、上記かごの移動を強制的に制動する終端階強制減速装置を有するエレベータに設けられたエレべータの制御装置であって、

上記減速停止距離算出手段は、上記力ごの速度が上記過速度検出レベルよりも小さくなるように設定された減速度によって、上記減速停止距離を算出するようになつて、ることを特徴とする請求項 1に記載のエレベータの制御装置。