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WO2006074840A1 - Vorrichtung und verfahren zur bearbeitung eines kraftfahrzeug-innenverkleidungsteils - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zur bearbeitung eines kraftfahrzeug-innenverkleidungsteils Download PDF

Info

Publication number
WO2006074840A1
WO2006074840A1 PCT/EP2005/056271 EP2005056271W WO2006074840A1 WO 2006074840 A1 WO2006074840 A1 WO 2006074840A1 EP 2005056271 W EP2005056271 W EP 2005056271W WO 2006074840 A1 WO2006074840 A1 WO 2006074840A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
vehicle interior
interior trim
trim part
scanning
Prior art date
Application number
PCT/EP2005/056271
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Volker Kantz
Andreas Steiner
Original Assignee
Faurecia Innenraum Systeme Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Faurecia Innenraum Systeme Gmbh filed Critical Faurecia Innenraum Systeme Gmbh
Publication of WO2006074840A1 publication Critical patent/WO2006074840A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/02—Occupant safety arrangements or fittings, e.g. crash pads
    • B60R21/16—Inflatable occupant restraints or confinements designed to inflate upon impact or impending impact, e.g. air bags
    • B60R21/20—Arrangements for storing inflatable members in their non-use or deflated condition; Arrangement or mounting of air bag modules or components
    • B60R21/215—Arrangements for storing inflatable members in their non-use or deflated condition; Arrangement or mounting of air bag modules or components characterised by the covers for the inflatable member
    • B60R21/2165—Arrangements for storing inflatable members in their non-use or deflated condition; Arrangement or mounting of air bag modules or components characterised by the covers for the inflatable member characterised by a tear line for defining a deployment opening

Definitions

  • the invention relates to a device and a method for processing a motor vehicle interior trim part and a computer program product.
  • the invention is based on the object to provide an improved method and an improved device and a computer program product for processing a motor vehicle interior trim part with a laser.
  • the invention provides a method for processing a motor vehicle interior trim part with a laser beam.
  • a surface profile of a surface to be machined of the motor vehicle interior trim part is scanned at several measuring points.
  • the scanning is done by a sensor, such as an optical sensor or a probe.
  • a predetermined course of movement of the motor vehicle interior trim part is corrected with reference to a laser optics.
  • the processing of the surface of the motor vehicle interior trim part is then carried out by applying the laser beam during the corrected course of motion.
  • the invention makes it possible to detect component tolerances of the motor vehicle interior trim part to be machined by scanning the surface profile.
  • the component tolerances detected by the scanning are used to correct a predetermined course of motion, which relates, for example, to an ideal surface profile profile.
  • the predetermined course of motion is adapted to the vehicle interior trim part, which is afflicted with the component tolerances. Accordingly, an improved machining result can be achieved because the movement pattern during the exposure of the surface to the laser beam is corrected in accordance with the component tolerances detected by the scanning.
  • This correction is particularly advantageous when the laser optics is stationary and has a stationary focal point.
  • the stationary focal point in order to obtain an optimal machining result, it is necessary for the stationary focal point to be located as precisely as possible on the machining point on the surface of the motor vehicle interior trim part.
  • LFT-D long fiber thermoplastic direct process
  • ILC in-line compounding
  • the plastic is incorporated directly into the system (so-called in-line compounding) and mixed with the component-dependent additives.
  • the reinforcing fibers are incorporated directly into the plastic melt and molded into the component.
  • the present invention also allows for automotive interior trim parts made in a long fiber thermoplastic (LFT) which, accordingly, have relatively large component tolerances to machine accurately with a laser beam, such as an invisible one Set breaking line for the realization of the outlet opening of an airbag manufacture.
  • LFT long fiber thermoplastic
  • a component subject to tolerances can also be processed in such a way that an invisible predetermined breaking line is realized and the predetermined opening forces are maintained.
  • the sampling takes place before the start of the course of the movement.
  • the motor vehicle interior trim part is first fixed in a robot gripper.
  • the surface profile of the motor vehicle interior trim part located in the robot gripper is then scanned at the intended measuring points. Only after the scanning has taken place at all measuring points, the course of motion is started to apply the laser beam to the surface.
  • This has the advantage that it is not necessary to scan the surface simultaneously with laser processing. This makes it possible in particular to use a relatively inexpensive sensor principle for the scanning of the surface, such as a probe for the mechanical scanning of the surface profile.
  • the probe is stationary.
  • the motor vehicle interior trim part located in the robot gripper is moved by the robot along the probe, so that it can scan the surface profile. Thereafter, the correction of the predetermined course of motion with the measured values thus obtained and the application of the laser beam to the surface during the corrected course of motion takes place.
  • the scanning of the surface profile after the motor vehicle interior trim part has been fixed in the robot gripper has, in particular, the advantage that the motor vehicle interior trim part is already in its processing position for later exposure to the laser beam.
  • conditional elastic deformations of the motor vehicle interior trim part are detected in the scan, so that they can go into the correction of the predetermined course of movement with. Since the exposure of the surface with the laser beam in the same position of the motor vehicle interior trim part with With respect to the robot gripper as the scanning is done, this results in a particularly high precision machining.
  • the laser optics and the laser focal point are stationary.
  • the given course of motion refers to an ideal surface profile that is not subject to tolerances.
  • the predetermined course of motion is chosen such that a substantially constant distance between the processing points provided for the processing on the surface and the laser optics is maintained, i. the distance between a machining point and the laser optics is the same for all machining points when the machining point passes the laser beam. In particular, this distance is chosen so that the focus is as congruent with the processing points.
  • the correction of the predetermined course of motion then takes place in such a way that the essentially constant distance is maintained even in the case of the real surface profile of the motor vehicle interior trim part, which is subject to component tolerances.
  • the predetermined course of motion is adapted such that the robot gripper moves the motor vehicle interior lining part somewhat closer to the laser optics.
  • a correction value for the entire course of the movement can be stored.
  • fluctuations in the material composition of different batches of motor vehicle interior trim parts can be taken into account.
  • Such a correction value can be added as a global offset to the given course of motion, so that the distance between the processing points and the laser optics changes accordingly.
  • specific correction values can also be entered for one or more of the processing points.
  • the addition or subtraction of a uniform offset is also advantageous for the correction of tolerances of the laser optics.
  • the laser optics has a focal lens that needs to be replaced from time to time, with the focal lenses relative to their Focal length tolerances have.
  • the focal length of the focal lens, to which the predetermined course of motion relates is stored.
  • the focal length of the replacement focal lens is measured and compared with the focal length of the first focal lens.
  • the difference of the focal lengths gives the global offset, which is added to or subtracted from the given course of motion.
  • a desired break line is generated by the laser processing. This may be groove-shaped and / or as a perforation.
  • the invention relates to a computer program product, in particular a digital storage medium, for controlling a robot to set a motor vehicle interior trim part in a course of movement, while a surface to be machined of the motor vehicle interior trim part is subjected to a laser beam.
  • the computer program product can drive the robot and / or a suitable measuring sensor for scanning a surface profile of the surface to be processed and calculate a correction of the predetermined course of the movement with the measured values obtained by the scanning.
  • FIG. 1 shows a block diagram of an embodiment of a device according to the invention for the laser processing of a motor vehicle interior trim part
  • FIG. 2 shows a flow chart of an embodiment of a method according to the invention.
  • FIG. 1 schematically shows a motor vehicle interior trim part 100, such as an instrument panel.
  • the motor vehicle interior trim part 100 has a surface 102, which is visible in the installed position of the motor vehicle interior trim part 100 from a motor vehicle interior.
  • the motor vehicle interior trim part 100 has a surface 102 opposite surface 104, which is not visible in the installed state of the motor vehicle interior trim part.
  • the surface 102 is the skin of an instrument panel and the surface 104 is the underside of the instrument panel, which is generally formed by the support layer of the instrument panel.
  • FIG. 1 schematically shows an ideal surface profile 106 of the surface 104 as well as a real surface profile 108 of the surface 104, which is subject to component tolerances.
  • the motor vehicle interior trim part 100 is clamped in a gripper 110 of a robot 112.
  • the robot 112 with its gripper 110 is arranged so that it can move the motor vehicle interior trim part 100 in the area of a sensor 114 and a laser optics 116.
  • the sensor 114 is used to scan the real surface profile 108.
  • the sensor is stationary.
  • the sensor 114 has an interface 118 for outputting the measurements obtained by the scan to a controller 120 having a corresponding interface 122.
  • the sensor 114 is, for example, a probe with a mechanical probe for scanning the surface profile 108. For example, the position of a potentiometer of the probe is changed by the probe, so that the course of the surface profile is converted into an electrical signal.
  • the processing of the motor vehicle interior trim part 100 takes place with a laser 124.
  • the laser 124 supplies a laser beam, which can pass from the laser optics 116 to the surface to be processed.
  • the laser optics 116 has a fixed focal length 126.
  • both the laser optics 116 and the laser 124 are stationary.
  • the controller 120 has a memory 128 with a memory area 130 for storing a predetermined course of motion.
  • the predetermined course of motion describes the relative movement of the motor vehicle interior trim part 100 with respect to the laser optics 116.
  • This predetermined course of motion relates to the ideal surface profile 106 and is preferably selected so that each treatment point on the ideal surface profile 106 is at a distance from the laser optics 116. the focal length corresponds to 126 when the processing point is applied to the laser beam.
  • a movement pattern for the movement of the robot gripper with the motor vehicle interior trim part 100 along the sensor 114 can be stored in the memory area 130 for the purposes of the scanning.
  • the determination of the motion profiles can be done by calculation or simulation on the basis of CAD data of the motor vehicle interior trim part 100.
  • the movement patterns are determined by so-called teaching of the robot.
  • the robot gripper is manually brought to so-called teaching points, which are then stored.
  • teaching points are preferably substantially congruent with the sample points and the processing points.
  • the memory 128 further has a memory area 132 for storing the measurements provided by the sensor 114.
  • the controller 120 has a processor 134 for executing a control program 136 for the robot 112.
  • the control program 136 has a program module 138 for interpolating the sensor measured values 132 and a program module 140 for calculating a corrected course of motion taking into account the measured or interpolated sensor measured values. For processing the motor vehicle interior trim part 100, this is first clamped in the gripper 110.
  • the robot 112 is controlled by the controller 120 or the control program 136 such that the sensor 114 can scan the real surface profile 108 at a plurality of, for example six measuring points. For example, these measuring points are at the same time machining points which are to be loaded later with the laser beam.
  • the measured values acquired by the sensor 114 are output via its interface 118 and input via the interface 122 into the controller 120, where they are stored in the memory area 132.
  • the interfaces 118 and 122 can be connected directly or indirectly via a network.
  • a fieldbus, an Ethernet or a so-called. Realtime Ethernet can be used for this purpose.
  • TCP / IP can be used as the transmission protocol.
  • the measured values of the sensor are first detected by the controller of the laser attenuation system which controls the laser 124. From there, the measured values are read out and in a separate computer in a format that is compatible with the controller 120 of the robot 122.
  • the sensor readings stored in the memory area 132 are interpolated by the program module 138.
  • a correction of the movement history stored in the storage area 130 is calculated by the program module 140 on the basis of the optionally interpolated sensor measured values. If, for example, the scanning of the surface profile 108 indicates that a processing point is located in a trough, then the predetermined course of motion is correspondingly corrected, that is to say the gripper 110 must be moved closer to the depth of the trough closer to the laser optical system 116 if the relevant processing point coincides with the laser beam is applied. Accordingly, the distance of the gripper 110 from the laser optics is to be increased when a processing point is above the ideal surface profile 106.
  • the correction of the predetermined course of motion ensures that each of the processing points is at a distance when exposed to the laser beam from the laser optics 116, which corresponds to the focal length 126 as closely as possible.
  • control program 136 controls the robot 112 such that it places the gripper 110 with the motor vehicle interior trim part 100 in the corrected course of movement while the laser 124 is switched on.
  • the laser beam removes material from the surface 104 at the processing points, so that, for example, a desired break line is formed.
  • FIG. 2 shows a corresponding flow chart.
  • step 200 the motor vehicle interior trim part to be processed is received by the robot gripper.
  • the motor vehicle interior trim part located in the robot gripper is then measured by being scanned at a plurality of measuring points.
  • step 204 with the aid of the measured values thus obtained, a predetermined course of motion, which relates to an ideal surface profile which does not involve tolerance, is corrected in order to take account of the component tolerances actually present. Thereafter, the motor vehicle interior trim part is placed in the corrected course of motion, while at the same time an exposure to the laser beam takes place (step 206).

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bearbeitung eines Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils (100) mit einem Laserstrahl mit folgenden Schritten: Abtastung eines Oberflächenprofils (108) einer zu bearbeitenden Oberfläche des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils an mehreren Messpunkten; Korrektur eines vorgegebenen Bewegungsverlaufs (130) des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils mit Bezug auf eine Laseroptik (116) mit den durch die Abtastung erhaltenen Messwerten; Beaufschlagung der Oberfläche mit dem Laserstrahl während des korrigierten Bewegungsverlaufs.

Description

Vorrichtung und Verfahren zur Bearbeitung eines Kraftfahrzeug-
Innenverkleidungsteils
B e s c h r e i b u n g
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bearbeitung eines Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils sowie ein Computerprogrammprodukt.
Aus dem Stand der Technik ist die Bearbeitung eines Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils, insbesondere einer Instrumententafel, mit einem Laserstrahl zur Herstellung einer Airbagklappenöffnung bekannt. Insbesondere zeigen DE 196 36 429 C1 , WO 02 / 26 534 A1 , EP 0 711 627 B1 , US 5,883,356, EP 1 118 421 A2, GB 2 276 354 A und JP 2-99 324 entsprechende Verfahren und Vorrichtungen für die Laserschwächung. Aus dem Stand der Technik auch bereits die Herstellung von unsichtbaren Soll- Bruchlinien durch Laserschwächung zur Realisierung einer Airbag-Austrittsöffnung bekannt. Üblicherweise wird während der Beaufschlagung des Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils mit dem Laserstrahl die bereits abgetragene oder die noch verbleibende Schichtdicke gemessen. Hierzu wird entweder ein Ultraschall-Sensor eingesetzt oder es wird der von dem Laserstrahl durch die Wandung des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils transmittierte Anteil gemessen. Bei der Beaufschlagung des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils mit dem Laserstrahl wird dieser mittels einer Laseroptik auf den jeweiligen Bearbeitungspunkt fokussiert.
Der Erfindung liegt dem gegenüber die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes Verfahren sowie eine verbesserte Vorrichtung und ein Computerprogrammprodukt zur Bearbeitung eines Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils mit einem Laser zu schaffen.
Die der Erfindung zu Grunde liegenden Aufgaben werden jeweils mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
Durch die Erfindung wird ein Verfahren zur Bearbeitung eines Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils mit einem Laserstrahl geschaffen. Zunächst wird ein Oberflächenprofil einer zu bearbeitenden Oberfläche des Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils an mehreren Messpunkten abgetastet. Die Abtastung erfolgt durch einen Sensor, wie zum Beispiel einen optischen Sensor oder einen Messtaster.
Mit Hilfe der durch die Abtastung erhaltenen Messwerte wird ein vorgegebener Bewegungsverlauf des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils mit Bezug auf eine Laseroptik korrigiert. Die Bearbeitung der Oberfläche des Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils erfolgt dann durch Beaufschlagung mit dem Laserstrahl währen des korrigierten Bewegungsverlaufs. Die Erfindung ermöglicht Bauteiltoleranzen des zu bearbeitenden Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils durch Abtastung des Oberflächenprofils zu erfassen. Die durch die Abtastung erfassten Bauteiltoleranzen werden zur Korrektur eines vorgegebenen Bewegungsverlaufs herangezogen, welcher sich zum Beispiel auf einen idealen Oberflächenprofilverlauf bezieht. Dadurch wird der vorgegebene Bewegungsverlauf an das mit den Bauteiltoleranzen behaftete Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteil angepasst. Dementsprechend kann ein verbessertes Bearbeitungsergebnis erzielt werden, da der Bewegungsverlauf während der Beaufschlagung der Oberfläche mit dem Laserstrahl entsprechend den durch die Abtastung erfassten Bauteiltoleranzen korrigiert ist.
Diese Korrektur ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Laseroptik stationär ist und einen stationären Brennpunkt aufweist. In diesem Fall ist es zur Erzielung eines optimalen Bearbeitungsergebnisses erforderlich, dass sich der stationäre Brennpunkt möglichst genau auf dem Bearbeitungspunkt auf der Oberfläche des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils befindet. Dies kann erfindungsgemäß dadurch erreicht werden, dass der vorgegebene Bewegungsverlauf so korrigiert wird, dass die Bearbeitungspunkte auf der Oberfläche des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil einen unter Berücksichtigung der Bauteiltoleranzen im wesentlichen konstanten Abstand von der Laseroptik aufweisen, wenn sie jeweils den Laserstrahl passieren.
Dies ist insbesondere für die Laserbearbeitung von Kraftfahrzeuginnenverkleidungsteilen vorteilhaft, die durch einen Langfaser-Thermoplast- Direktprozess (LFT-D) und In-Line-Compounding (ILC) hergestellt werden. In einem sogenannten LFT-D / ILC-Prozess wird der Kunststoff direkt in der Anlage eingearbeitet (sogenanntes In-Line-Compounding) und mit den bauteilabhängig erforderlichen Additiven versetzt. In einer Anlage werden die Verstärkungsfasern direkt in die Kunststoffschmelze eingearbeitet und zu dem Bauteil geformt. Mit diesem Prozess sind erhebliche Kosteneinsparungen und Gewichtseinsparungen möglich, wobei die Bauteiltoleranzen gegenüber herkömmlichen Verfahren etwas größer sind. Die vorliegende Erfindung ermöglicht es auch Kraftfahrzeuginnenverkleidungsteile, die in einem Langfaser-Thermoplast (LFT) hergestellt worden sind und die dementsprechend relativ große Bauteiltoleranzen aufweisen, präzise mit einem Laserstrahl zu bearbeiten, um beispielsweise eine unsichtbare Soll-Bruchlinie zur Realisierung der Austrittsöffnung eines Airbags herzustellen. Durch die Erfindung kann also auch ein mit Toleranzen behaftetes Bauteil so bearbeitet werden, dass eine unsichtbare Soll-Bruchlinie realisiert wird und die vorgegebenen Öffnungskräfte eingehalten werden.
Nach einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Abtastung vor dem Start des Bewegungsverlaufs. Beispielsweise wird das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil zunächst in einem Roboter-Greifer fixiert. Das Oberflächenprofil des in dem Roboter-Greifer befindlichen Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils wird dann an den vorgesehenen Messpunkten abgetastet. Erst nachdem die Abtastung an allen Messpunkten erfolgt ist, wird der Bewegungsverlauf gestartet, um die Oberfläche mit dem Laserstrahl zur beaufschlagen. Dies hat den Vorteil, dass nicht gleichzeitig mit der Laserbearbeitung eine Abtastung der Oberfläche erfolgen muss. Dies ermöglicht es insbesondere, ein relativ kostengünstiges Sensorprinzip für die Abtastung der Oberfläche einzusetzen, wie zum Beispiel einen Messtaster zur mechanischen Abtastung des Oberflächenprofils.
Nach einer Ausführungsform der Erfindung ist der Messtaster stationär. Das in dem Roboter-Greifer befindliche Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil wird von dem Roboter entlang des Messtasters bewegt, so dass dieser das Oberflächenprofil abtasten kann. Danach erfolgt die Korrektur des vorgegebenen Bewegungsverlaufs mit den so erhaltenen Messwerten und die Beaufschlagung der Oberfläche mit dem Laserstrahl während des korrigierten Bewegungsverlaufs.
Die Abtastung des Oberflächenprofils nachdem das Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteil in dem Roboter-Greifer fixiert worden ist, hat insbesondere den Vorteil, dass sich das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil bereits in seiner Bearbeitungsposition für die spätere Beaufschlagung mit dem Laserstrahl befindet. Insbesondere werden durch die Einspannung in dem Roboter-Greifer bedingte elastische Verformungen des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils bei der Abtastung mit erfasst, so dass sie in die Korrektur des vorgegebenen Bewegungsverlaufs mit eingehen können. Da die Beaufschlagung der Oberfläche mit dem Laserstrahl in derselben Lage des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils mit Bezug auf den Roboter-Greifer wie die Abtastung erfolgt, hat dies eine besonders hohe Präzision der Bearbeitung zur Folge.
Nach einer Ausführungsform der Erfindung ist die Laseroptik und der Laserbrennpunkt stationär. Der vorgegebene Bewegungsverlauf bezieht sich auf ein ideales Oberflächenprofil, das nicht mit Toleranzen behaftet ist. Der vorgegebene Bewegungsverlauf ist dabei so gewählt, dass ein im wesentlichen konstanter Abstand zwischen den für die Bearbeitung auf der Oberfläche vorgesehenen Bearbeitungspunkten und der Laseroptik eingehalten wird, d.h. der Abstand zwischen einem Bearbeitungspunkt und der Laseroptik ist für alle Bearbeitungspunkte derselbe, wenn der betreffende Bearbeitungspunkt den Laserstrahl passiert. Insbesondere ist dieser Abstand so gewählt, dass der Brennpunkt möglichst deckungsgleich mit den Bearbeitungspunkten ist.
Die Korrektur des vorgegebenen Bewegungsverlaufs erfolgt dann so, dass der im wesentlichen konstante Abstand auch bei dem realen Oberflächenprofil des mit Bauteiltoleranzen behafteten Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils eingehalten wird. Befindet sich also zum Beispiel ein realer Bearbeitungspunkt bezüglich des idealen Oberflächenprofils in einer Mulde, so wird der vorgegebene Bewegungsverlauf dahingehend angepasst, dass der Roboter-Greifer das Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteil entsprechend etwas näher an die Laseroptik bewegt.
Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann ein Korrekturwert für den gesamten Bewegungsverlauf gespeichert werden. Dadurch können Schwankungen der Materialzusammensetzung verschiedener Chargen von Kraftfahrzeuginnenverkleidungsteilen berücksichtigt werden. Ein solcher Korrekturwert kann als globaler Offset dem vorgegebenen Bewegungsverlauf hinzuaddiert werden, so dass sich der Abstand zwischen den Bearbeitungspunkten und der Laseroptik entsprechend ändert. Alternativ oder zusätzlich können für ein oder mehrere der Bearbeitungspunkte auch spezifische Korrekturwerte eingegeben werden.
Die Addition bzw. Subtraktion eines einheitlichen Offsets ist auch zur Korrektur von Toleranzen der Laseroptik vorteilhaft. Die Laseroptik hat eine Brennlinse, die von Zeit zu Zeit ausgetauscht werden muss, wobei die Brennlinsen bezüglich ihrer Brennweite Toleranzen aufweisen. Erfindungsgemäß wird die Brennweite der Brennlinse, auf die sich der vorgegebenen Bewegungsverlauf bezieht, gespeichert. Die Brennweite der Austausch-Brennlinse wird gemessen und mit der Brennweite der ersten Brennlinse verglichen. Die Differenz der Brennweiten ergibt den globalen Offset, der dem vorgegebenen Bewegungsverlauf addiert bzw. subtrahiert wird. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass das Teaching des bzw. der Bewegungsabläufe nicht wiederholt werden muss.
Nach einer Ausführungsform der Erfindung wird durch die Laserbearbeitung eine Soll-Bruchlinie erzeugt. Diese kann rillenförmig ausgebildet sein und/ oder als Perforation.
In einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, insbesondere ein digitales Speichermedium, für die Ansteuerung eines Roboters, um ein Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil in einen Bewegungsverlauf zu versetzen, während eine zu bearbeitende Oberfläche des Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils mit einem Laserstrahl beaufschlagt wird. Das Computerprogrammprodukt kann den Roboter und / oder einen geeigneten Messsensor zur Abtastung eines Oberflächenprofils der zu bearbeitenden Oberfläche ansteuern und eine Korrektur des vorgegebenen Bewegungsverlaufs mit den durch die Abtastung erhaltenen Messwerten berechnen.
Im weiteren werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung mit Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Laserbearbeitung eines Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils,
Figur 2 ein Flussdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die Figur 1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil 100, wie zum Beispiel eine Instrumententafel. Das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil 100 hat eine Oberfläche 102, die in Einbauposition des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils 100 von einem Kraftfahrzeug-Innenraum aus her sichtbar ist. Ferner hat das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil 100 eine der Oberfläche 102 gegenüberliegende Oberfläche 104, die im eingebauten Zustand des Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils nicht sichtbar ist. Beispielsweise handelt es sich bei der Oberfläche 102 um die Haut einer Instrumententafel und bei der Oberfläche 104 um die Unterseite der Instrumententafel, die im Allgemeinen durch die Trägerschicht der Instrumententafel gebildet wird.
Die Figur 1 zeigt schematisch ein ideales Oberflächenprofil 106 der Oberfläche 104 sowie ein reales Oberflächenprofil 108 der Oberfläche 104, welches mit Bauteiltoleranzen behaftet ist.
Das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil 100 ist in einen Greifer 110 eines Roboters 112 eingespannt. Der Roboter 112 mit seinem Greifer 110 ist so angeordnet, dass er das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil 100 im Bereich eines Sensors 114 und einer Laseroptik 116 bewegen kann.
Der Sensor 114 dient zur Abtastung des realen Oberflächenprofils 108. Vorzugsweise ist der Sensor stationär. Der Sensor 114 hat ein Interface 118 zur Ausgabe der durch die Abtastung erhaltenen Messwerte an eine Steuerung 120, die ein entsprechendes Interface 122 aufweist. Bei dem Sensor 114 handelt es sich beispielsweise um einen Messtaster mit einem mechanischen Tastkopf zur Abtastung des Oberflächenprofils 108. Beispielsweise wird durch den Tastkopf die Stellung eines Potentiometers des Messtasters verändert, so dass der Verlauf des Oberflächenprofils in ein elektrisches Signal gewandelt wird.
Die Bearbeitung des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils 100 erfolgt mit einem Laser 124. Der Laser 124 liefert einen Laserstrahl, der von der Laseroptik 116 auf die zu bearbeitende Oberfläche gelangen kann. Die Laseroptik 116 hat eine feste Brennweite 126. Vorzugsweise sind sowohl die Laseroptik 116 als auch der Laser 124 stationär angeordnet. Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn sowohl der Sensor 114 als auch die Laseroptik 116 stationär sind; in diesem Fall bewegt sich nur der Robotergreifer 110 mit dem Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil 100 während des Abtast- bzw. des Laserbearbeitungsvorgangs..
Die Steuerung 120 hat einen Speicher 128 mit einem Speicherbereich 130 zur Speicherung eines vorgegebenen Bewegungsverlaufs. Der vorgegebene Bewegungsverlauf beschreibt die Relativbewegung des Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils 100 mit Bezug auf die Laseroptik 116. Dieser vorgegebene Bewegungsverlauf bezieht sich auf das ideale Oberflächenprofil 106 und ist vorzugsweise so gewählt, dass jeder Bearbeitungspunkt auf dem idealen Oberflächenprofil 106 einen Abstand von der Laseroptik 116 aufweist, der der Brennweite 126 entspricht, wenn der Bearbeitungspunkt mit dem Laserstrahl beaufschlagt wird. Zusätzlich kann in dem Speicherbereich 130 ein Bewegungsverlauf für die Bewegung des Robotergreifers mit dem Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils 100 entlang des Sensors 114 für die Zwecke der Abtastung gespeichert sein.
Die Ermittlung der Bewegungsverläufe kann durch Berechnung bzw. Simulation auf der Basis von CAD Daten des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils 100 erfolgen. Alternativ werden die Bewegungsverläufe durch sog. Teaching des Roboters festgelegt. Hierzu wird der Robotergreifer manuell an sog. Teaching Punkte gebracht, die dann gespeichert werden. Die Teaching Punkte sind vorzugsweise im wesentlichen deckungsgleich mit den Abtastpunkten und den Bearbeitungspunkten.
Der Speicher 128 hat ferner einen Speicherbereich 132 zur Speicherung der von dem Sensor 114 gelieferten Messwerte.
Die Steuerung 120 hat einen Prozessor 134 zur Ausführung eines Steuerungsprogramms 136 für den Roboter 112. Das Steuerungsprogramm 136 hat ein Programmmodul 138 zur Interpolation der Sensormesswerte 132 und ein Programmmodul 140 zur Berechnung eines korrigierten Bewegungsverlaufs unter Berücksichtigung der gemessenen bzw. interpolierten Sensormesswerte. Zur Bearbeitung des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils 100 wird dieses zunächst in den Greifer 110 eingespannt. Der Roboter 112 wird von der Steuerung 120 bzw. dem Steuerungsprogramm 136 so angesteuert, dass der Sensor 114 das reale Oberflächenprofil 108 an mehreren, zum Beispiel sechs Messpunkten, abtasten kann. Beispielsweise handelt es sich bei diesen Messpunkten gleichzeitig um Bearbeitungspunkte, die später mit dem Laserstrahl beaufschlagt werden sollen.
Die von dem Sensor 114 erfassten Messwerte werden über dessen Interface 118 ausgegeben und über das Interface 122 in die Steuerung 120 eingegeben, wo sie in dem Speicherbereich 132 gespeichert werden. Hierzu können die Interfaces 118 und 122 über ein Netzwerk unmittelbar oder mittelbar verbunden sein. Beispielsweise kann hierzu ein Feldbus, ein Ethernet oder ein sog. Realtime Ethernet verwendet werden. Als Übertragungsprotokoll kann TCP/IP eingesetzt werden. Alternativ werden die Messwerte des Sensors zunächst von der Steuerung der Laserschwächungsanlage, die den Laser 124 steuert, erfasst. Von dort werden die Messwerte ausgelesen und in einem separaten Computer in ein Format gebracht, welches mit der Steuerung 120 des Roboters 122 kompatibel ist.
Optional werden die in dem Speicherbereich 132 gespeicherten Sensormesswerte durch das Programmmodul 138 interpoliert.
Danach wird eine Korrektur des in dem Speicherbereich 130 gespeicherten Bewegungsverlaufs durch das Programmmodul 140 auf der Basis der gegebenenfalls interpolierten Sensormesswerte berechnet. Ergibt die Abtastung des Oberflächenprofils 108 beispielsweise, dass sich ein Bearbeitungspunkt in einer Mulde befindet, so wird der vorgegebene Bewegungsverlauf entsprechend korrigiert, das heißt, der Greifer 110 muss der Tiefe der Mulde entsprechend näher an die Laseroptik 116 herangefahren werden, wenn der betreffende Bearbeitungspunkt mit dem Laserstrahl beaufschlagt wird. Entsprechend ist der Abstand des Greifers 110 von der Laseroptik zu vergrößern, wenn ein Bearbeitungspunkt oberhalb des idealen Oberflächenprofils 106 befindet. Durch die Korrektur des vorgegebenen Bewegungsverlaufs wird sichergestellt, dass sich jeder der Bearbeitungspunkte bei Beaufschlagung mit dem Laserstrahl in einem Abstand von der Laseroptik 116 befindet, der der Brennweite 126 möglichst genau entspricht.
Nach der Berechnung der Korrektur des vorgegebenen Bewegungsverlaufs steuert das Steuerungsprogramm 136 den Roboter 112 so an, dass dieser den Greifer 110 mit dem Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil 100 in den korrigierten Bewegungsverlauf versetzt, während der Laser 124 eingeschaltet ist. Durch den Laserstrahl wird an den Bearbeitungspunkten von der Oberfläche 104 Material abgetragen, so dass beispielsweise eine Soll-Bruchlinie entsteht.
Die Figur 2 zeigt ein entsprechendes Flussdiagramm. In dem Schritt 200 wird das zu bearbeitende Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil von dem Roboter-Greifer aufgenommen. Das in dem Roboter-Greifer befindliche Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteil wird dann vermessen, indem es an mehreren Messpunkten abgetastet wird. In dem Schritt 204 wird mit Hilfe der so erhaltenen Messwerte ein vorgegebener Bewegungsverlauf, der sich auf ein nicht toleranzbehaftetes ideales Oberflächenprofil bezieht, korrigiert, um den real vorhandenen Bauteiltoleranzen Rechnung zu tragen. Danach wird das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil in den korrigierten Bewegungsverlauf versetzt, während gleichzeitig eine Beaufschlagung mit dem Laserstrahl erfolgt (Schritt 206).
Bez ugszeichenliste
100 Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil
102 Oberfläche
104 Oberfläche
106 ideales Oberflächenprofil
108 reales Oberflächenprofil
110 Greifer
10 112 Roboter
114 Sensor
116 Laseroptik
118 Interface
120 Steuerung
15 122 Interface
124 Laser
126 Brennweite
128 Speicher
130 Speicherbereich
20 132 Speicherbereich
134 Prozessor
136 Steuerungsprogramm
138 Programmmodul
140 Programmmodul
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Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Verfahren zur Bearbeitung eines Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils (100) mit einem Laserstrahl mit folgenden Schritten:
Abtastung eines Oberflächenprofils (108) einer zu bearbeitenden Oberfläche des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils an mehreren Messpunkten, wobei das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil durch einen Roboter-Greifer (110) zur Abtastung des Oberflächenprofils entlang eines
Sensors (114) bewegt wird,
Korrektur eines vorgegebenen Bewegungsverlaufs (130) des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils mit Bezug auf eine Laseroptik (116) mit den durch die Abtastung erhaltenen Messwerten,
Beaufschlagung der Oberfläche mit dem Laserstrahl während des korrigierten Bewegungsverlaufs, wobei das Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteil durch den Roboter-Greifer in den Bewegungsverlauf versetzt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Abtastung vor dem Start des Bewegungsverlaufs abgeschlossen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Abtastung mit einem Messtaster (114) erfolgt.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil in einem Roboter-Greifer (110) fixiert wird bevor die Abtastung erfolgt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Laseroptik stationär ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei derselbe Roboter-Greifer für die Abtastung und für den Bewegungsverlauf verwendet wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Korrektur des vorgegebenen Bewegungsverlaufs durch Interpolation der durch die
Abtastung erhaltenen Messwerte erfolgt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei sich der vorgegebenen Bewegungsverlauf auf ein ideales Oberflächenprofil (106) bezieht und einen im wesentlichen konstanten Abstand von idealen
Bearbeitungspunkten zu der Laseroptik angibt, und wobei der vorgegebene Bewegungsverlauf mit den durch die Abtastung erhaltenen Messwerten so korrigiert wird, dass der im wesentlichen konstante Abstand bei der Beaufschlagung der Oberfläche mit dem Laserstrahl eingehalten wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei ein einheitlicher Korrekturwert für den vorgegebenen Bewegungsverlauf eingegeben werden kann, um den Abstand zu verändern.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein oder mehrere Korrekturwerte für ein oder mehrere Bearbeitungspunkte eingegeben werden können.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch die Beaufschlagung der Oberfläche mit dem Laserstrahl eine Soll-Bruchlinie in die
Oberfläche eingebracht wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11 , wobei die Soll-Bruchlinie rillenförmig ist.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, wobei der Laserstrahl gepulst wird, um eine Perforation zu erzeugen.
14. Verfahren nach Anspruch 11 , 12 oder 13, wobei die Soll-Bruchlinie zur Freigabe einer Austrittsöffnung eines Airbags nach Auslösung des Airbags dient.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 11 bis 14, wobei die Beaufschlagung der Oberfläche mit dem Laserstrahl so erfolgt, dass die Soll- Bruchlinie in einer Einbauposition des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils vom Kraftfahrzeug-Innenraum her nicht sichtbar ist.
16. Computerprogrammprodukt, insbesondere digitales Speichermedium mit computerausführbaren Instruktionen zur Durchführung der folgenden Schritte:
Abtastung eines Oberflächenprofils (108) einer zu bearbeitenden Oberfläche des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils an mehreren Messpunkten,
Korrektur eines vorgegebenen Bewegungsverlaufs (130) des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils mit Bezug auf eine Laseroptik (116) mit den durch die Abtastung erhaltenen Messwerten,
Beaufschlagung der Oberfläche mit dem Laserstrahl während des korrigierten Bewegungsverlaufs,
wobei die computerausführbaren Instruktionen zur Ansteuerung eines Roboters (115) ausgebildet sind, so dass ein Roboter-Greifer (110) mit dem in dem Roboter-Greifer fixierten Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil für die Abtastung entlang eines Messsensors (114) bewegt wird und danach der Roboter-Greifer das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil in den Bewegungsverlauf versetzt.
17. Computerprogrammprodukt nach Anspruch 16, wobei die Abtastung vor dem Start des Bewegungsverlaufs abgeschlossen wird.
18. Computerprogrammprodukt nach Anspruch 16 oder 17, wobei die Korrektur des vorgegebenen Bewegungsverlaufs durch Interpolation der durch die Abtastung erhaltenen Messwerte erfolgt.
19. Computerprogrammprodukt nach einem der vorhergehenden Ansprüche 16 bis 18, wobei sich der vorgegebenen Bewegungsverlauf auf ein ideales Oberflächenprofil (106) bezieht und einen im wesentlichen konstanten Abstand von idealen Bearbeitungspunkten zu der Laseroptik angibt, und wobei der vorgegebene Bewegungsverlauf mit den durch die Abtastung erhaltenen Messwerten so korrigiert wird, dass der im wesentlichen konstante Abstand bei der Beaufschlagung der Oberfläche mit dem Laserstrahl eingehalten wird..
20. Vorrichtung zur Bearbeitung eines Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils (100) mit einem Laserstrahl mit:
- einem Roboter-Greifer (110) zur Aufnahme des Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteils,
- Mitteln (115, 102, 114) zur Abtastung eines Oberflächenprofils einer zu bearbeitenden Oberfläche des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils an mehreren Messpunkten, wobei die Mittel zur Abtastung des Oberflächenprofils so ausgebildet sind, dass die Abtastung erfolgt, nachdem das Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteil in dem Roboter-Greifer fixiert worden ist,
- Mitteln (140) zur Korrektur eines vorgegebenen Bewegungsverlaufs (130) des Kraftfahrzeug-Innenverkleidungsteils mit Bezug auf eine Laseroptik (116) mit den durch die Abtastung erhaltenen Messwerten,
- Mitteln (115, 102, 116, 124) zur Beaufschlagung der Oberfläche mit dem
Laserstrahl während des korrigierten Bewegungsverlaufs, wobei der Roboter-Greifer zu einem Roboter (112) gehört, der das Kraftfahrzeug- Innenverkleidungsteil in den korrigierten Bewegungsverlauf versetzen kann, während die Beaufschlagung mit dem Laserstrahl erfolgt.
21. Vorrichtung nach Anspruch 20, mit Mitteln zur Eingabe eines Offsets für den vorgegebenen Bewegungsverlaufs.
22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21 , mit einem Speicher zur Speicherung einer ersten Brennweite einer erste Brennlinse der Laseroptik, auf die sich der vorgegebene Bewegungsverlauf bezieht, und zur Speicherung einer zweiten Brennweite einer zweiten Brennlinse der Laseroptik, und Mitteln zur Speicherung eines Offsets, der der Differenz zwischen der ersten und der zweiten Brennweite entspricht.
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