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WO2005094934A1 - Fernbedienbare kanülenführung - Google Patents

Fernbedienbare kanülenführung Download PDF

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Publication number
WO2005094934A1
WO2005094934A1 PCT/EP2005/003132 EP2005003132W WO2005094934A1 WO 2005094934 A1 WO2005094934 A1 WO 2005094934A1 EP 2005003132 W EP2005003132 W EP 2005003132W WO 2005094934 A1 WO2005094934 A1 WO 2005094934A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cannula
remote
guide
controllable
guide according
Prior art date
Application number
PCT/EP2005/003132
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dieter Stern
Swen KÖHN
Lothar Gumb
Original Assignee
Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh
Innomedic Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh, Innomedic Gmbh filed Critical Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh
Priority to EP05716344A priority Critical patent/EP1729843A1/de
Priority to CA002561398A priority patent/CA2561398A1/en
Priority to JP2007505456A priority patent/JP2007530191A/ja
Publication of WO2005094934A1 publication Critical patent/WO2005094934A1/de
Priority to US11/526,893 priority patent/US20070049820A1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/06—Body-piercing guide needles or the like
    • A61M25/0662—Guide tubes

Definitions

  • the present invention relates to a remote-controlled (remote-controlled or manual) cannula guide for inserting long cannulas, for example an injection needle for the injection of medication, medical preparations or contrast media or even instruments, into a patient's body under cramped conditions according to the first claim.
  • a remote-controlled (remote-controlled or manual) cannula guide for inserting long cannulas, for example an injection needle for the injection of medication, medical preparations or contrast media or even instruments, into a patient's body under cramped conditions according to the first claim.
  • the aforementioned cramped conditions are present, for example, in the case of interventional radiological examinations or interventions, for example in a computer tomograph (CT) or magnetic resonance tomograph (MRT).
  • CT computer tomograph
  • MRT magnetic resonance tomograph
  • the patient usually lies on a patient couch in the MRT or CT channel, while the attending doctor visually monitors the intervention on the screen using the MRI or CT data and controls the operations from the outside.
  • Interventions of the aforementioned type are used, for example, to inject medication, medical preparations or contrast media using long cannulas, which are image-supported in the patient, ie. H. can be precisely inserted into a specific target position in the cramped conditions.
  • cannulas facilitate precise positioning of the cannula tip in the patent body.
  • cannula guides of the type mentioned at the beginning serve to introduce optical, electrical, mechanical or cryotechnical connections (e.g. cables, glass fibers etc.) into a patient's body.
  • optical, electrical, mechanical or cryotechnical connections e.g. cables, glass fibers etc.
  • DE 41 13 045 C1 describes, by way of example, a cannula guide for a straight cannula, which is arranged to be displaceable from the distal end by a likewise straight plastic guide.
  • the said guide has only a limited area of application in the aforementioned cramped conditions.
  • the channel walls of an MRI or CT massively limit the space around the patient, so that longer straight cannulas can only be inserted obliquely into a patient's body inserted into the channel.
  • the object of the invention is therefore to propose a cannula guide that does not have the aforementioned restrictions, but in particular enables improved and more precise positioning of a cannula tip in the patient's body.
  • a cannula guide which comprises at least one forced guide for the cannula.
  • a long cannula can be positioned parallel to the patent body to the puncture site and can be deflected there in the direction of the body in a predetermined orientation. This presupposes an elastic cannula, which forms back into the straight starting form outside of the forced guidance.
  • Super-elastic materials such as e.g. Shape memory alloys which can be bent even in smaller radii without plastic deformation in the deflection guide and thus advantageously further reduce the space required for the cannula guide.
  • the forced deflection guide preferably comprises at least one guide tube fixed at both ends, in which the cannula is guided in an axially displaceable manner.
  • Bendable hoses with a dimensionally stable cross section with low frictional resistance towards the cannula are particularly suitable as the guide hose, for example nylon hoses or bottom pull hoses with a Spiraldrahtarmtechnik.
  • the two ends are used not only for positioning, but also for the alignment of the cannula leaving the tube at the respective end.
  • at least one of the two ends of each guide hose must be adjustable in its position and orientation by means of adjusting devices with drives (piston drives, servomotors, etc.) and, if necessary, a separate sensor system (displacement and angle sensors).
  • a feed device preferably a linear drive (servomotor, actuating piston, etc.) with a gripper for gripping and moving the cannula forwards and backwards, is used for pulling the cannula forwards and backwards in the deflection guide.
  • a puncture of the cannula in the patient's body that is positioned and aligned as precisely as possible can be achieved if the point of application of the feed device on the cannula is positioned distal to the forced deflection guides directly close to the puncture point on the patient and is not influenced by it.
  • the gripper With the gripper, the cannula can be aligned and positioned for the last time before the puncture point outside the patient's body.
  • the feed device works similarly to the so-called stick-slip principle. After gripping the cannula, it is pushed axially back or forward and released in the new position, being held in place by the friction in the cannula guide and in the patient's body. There follows a displacement of the loosened gripper on the cannula with a renewed gripping of the cannula by the gripper elsewhere.
  • inch worm drives are proposed as feed devices. It consists of two reciprocating grippers for the cannula with an interposed linear actuator for the feed movement.
  • the distal-side gripper can also be designed as a guide gripper, decoupled from the drive, but, if necessary, optionally with an additional direction correction option.
  • there are basically also friction wheel drives which, however, can be expected to show increased abrasion on the cannula and thus considerably restrict their use for inserting a cannula into a patient's body.
  • the cannula guide must meet special sterility requirements.
  • the cannula guide comprises a sterile area for the cannula, which is preferably enclosed by the forced deflection guides and by sterile protective tubes sealingly adjoining them.
  • cannula guide such as the minimally invasive insertion of, for example, probes, instruments, electrodes, catheters or actuators such as ultrasound transducers, do not require a fundamentally different design of the cannula guide and are therefore at least covered by the invention as equivalents.
  • Fig. 1 is a simplified side view of the embodiment
  • Fig. 2 shows a cannula with disposable components of the embodiment.
  • FIG. 1 essentially consists of a guide tube 1 for deflecting an elastic cannula 2 towards the patent body 3.
  • the feed device 4 designed as an inch worm drive, engages the -> -
  • the feed device in FIG. 1 further comprises a bidirectional pneumatic cylinder on both sides as a linear actuator 7, the fixed guide gripper 5 being connected to the cylinder and the movable gripper 6 being connected to the piston.
  • the pneumatic feed device does not require any magnetic or electrically conductive components, which makes it particularly suitable for use in MRT or CT.
  • the cannula is first held in place by the guide gripper 5 or solely by the friction in the device while the gripper 6 moves to its gripping position. There follows a gripping of the cannula by the gripper 6 and a loosening of the guide gripper 5 with subsequent movement of the cannula via the gripper 6 with the linear actuator 7 in a desired direction or position.
  • the guide gripper 5 and the clamping piece 12 advantageously serve as mechanical safety limits for the guide gripper 5.
  • the cannula preferably consists of a super-elastic alloy, for example a Ni-Ti alloy with the known mechanical and biocompatible properties.
  • the 1 also shows a position measuring system 8 for advancing the cannula 2 and a position measuring system 9 for the linear actuator 7 as parts of the sensor system.
  • the position measuring system 9 comprises two displacement sensors for detecting the position of the Grippers 6. The transfer from the grippers to the position measuring system takes place via cable 11 with deflection roller 10.
  • a carrier element which serves as a chassis and / or housing for the components shown.
  • the guide tube 1 ends on both sides with a clamping piece 12 and 13, which is connected to the carrier element via fixings, not shown.
  • the distal-side clamping piece 12 can be aligned and positioned in at least one of the six degrees of freedom (3x lateral, 3x rotatory) in at least one of the six degrees of freedom (fixation, pneumatic cylinder, Bowden cables, etc.) via the fixation in a preferred embodiment.
  • the feed device 4 no electrically conductive or magnetizable materials, does not require or generate an electrical or magnetic field).
  • the cannula guide in FIG. 1 also shows a plurality of sterile protective tubes 14 (thin-walled plastic tubes) which, together with the guide tube 1, form a sterile area for the cannula 2.
  • a sterile protective hose bridges the gap between the two grippers 5 and 6, the gripper ⁇ and the clamping piece 12, and the clamping piece 1.3 and the Luer lock attachment 15 at the proximal end of the cannula 2.
  • the aforementioned sterile assembly (disposable components with cannula and sterile area) is removed from the sterile packaging and prepared depending on the application, e.g. connected to a drug dosage or prepared as a guide tube for laser light guide, cryopipes etc. Only then is the assembly inserted into the device (second, non-sterile assembly), the cannula guide only being created when the sterile and non-sterile assembly is joined together.
  • the patient support of the exemplary embodiment comprises a conical, compressible cone with a core made of foam, which ensures that the area around the targeted puncture site is in contact with one another and that the tissue layers of the patient's body to be pierced by the cannula do not slip against one another.
  • a central, conical opening for the cannula in the middle of the patient support is not shown in FIG. 1.

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Abstract

Fernbedienbare Kanülenführung zum Einstechen einer langen Ka­nüle (2) in einen Patientenkörper (3). Die Aufgabe liegt darin, eine Kanülenführung vorzuschlagen, welche es ermöglicht längere gerade Kanülen in einen in einem engen Kanal eingeschobenen Pa­tientenkörper einzustechen. Die Aufgabe wird durch eine fernbe­dienbare Kanülenführung, umfassend mindestens eine Umlenk­zwangsführung (1) für die Kanüle, wobei die Kanüle elastische Eigenschaften aufweist, gelöst.

Description

Fernbedienbare Kanulenfuhrung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine fernbedienbare (ferngesteuert oder manuell) Kanülenführung zum Einstechen langer Kanülen, beispielsweise einer Injektionsnadel für die Injektion von Medikamenten, medizinischer Präparaten oder Kontrastmitteln oder auch von Instrumenten, in einen Patientenkörper unter beengten Verhältnissen gemäß des ersten Patentanspruchs.
Die vorgenannten beengten Verhältnisse liegen beispielsweise bei interventioneilen radiologischen Untersuchungen oder Eingriffen, beispielsweise im Computertomographen (CT) oder Mag- netresonaztomographen (MRT) vor. Üblicherweise liegt der Patient dabei auf einer Patientenliege im MRT- oder CT-Kanal, während der behandelnde Arzt den Eingriff visuell am Bildschirm unter Nutzung der MRT- oder CT-Daten überwacht und die Eingriffe von außen her steuert.
Eingriffe der vorgenannten Art dienen beispielsweise der Injektion von Medikamenten, medizinischer Präparaten oder Kontrastmitteln unter Verwendung langer Kanülen, die bildgestützt in den Patienten, d. h. in den beengten Verhältnissen exakt in ein bestimmte Zielposition eingestochen werden. Gerade Kanülen erleichtern dabei eine präzise Positionierung der Kanülenspitze im Patentenkörper.
Alternativ dienen Kanülenführungen der eingangs genannten Art der Einführung von optischen, elektrischen, mechanischen oder kryotechnischen Verbindungen (z.B. Kabel, Glasfasern etc.) in einen Patientenkörper.
Die DE 41 13 045 Cl beschreibt beispielhaft eine Kanülenführung für eine gerade Kanüle, die von der distalen Ende her durch eine ebenfalls gerade Kunststoffführung verschiebbar angeordnet ist . Die genannte Führung weist bei den vorgenannten beengten Verhältnissen nur einen eingeschränkten Anwendungsbereich auf. Insbesondere die Kanalwandungen eines MRT oder CT begrenzen den Raum um den Patienten massiv, sodass längere gerade Kanülen nur schräg in einen im Kanal eingeschobenen Patientenkörper eingestochen werden können.
Die Aufgabe der Erfindung liegt demnach darin, eine Kanülenführung vorzuschlagen, welche die vorgenannten Einschränkungen nicht aufweist, insbesondere aber eine verbesserte und exaktere Positionierung einer Kanülespitze im Patientenkörper ermöglicht.
Die Aufgabe wird mit einer fernsteuerbaren oder manuelle Kanülenführung mit den Merkmalen des ersten Patentanspruchs gelöst. Unteransprüche geben vorteilhafte Ausgestaltungen wieder.
Zur Lösung der Aufgabe wird eine Kanülenführung vorgeschlagen, die mindestens eine Umlenkzwangsfuhrung für die Kanüle umfasst. Mit einer derartigen Zwangsführung kann beispielsweise eine lange Kanüle parallel zum Patentenkörper zu der Einstichstelle positioniert werden und dort in Richtung des Körpers in einer vorgegebenen Ausrichtung umgelenkt werden. Dies setzt eine e- lastische Kanüle voraus, welche sich außerhalb der Zwangsführung in die gerade Ausgangsform zurückformt. Als Kanülenmaterialien eignen sich besonders superelastische Materialien wie z.B. Formgedächtnislegierungen, welche ohne plastische Verformungen in der Umlenkzwangsfuhrung auch in kleineren Radien biegbar sind und somit den erforderlichen Platzbedarf für die Kanülenführung vorteilhaft weiter reduziert.
Vorzugsweise umfasst die Umlenkzwangsfuhrung mindestens einen an beiden Enden fixierten Führungsschlauch, in dem die Kanüle axial verschiebbar geführt ist. Als Führungsschlauch eignen sich insbesondere biegeweiche Schläuche mit einem formstabilen Querschnitt mit geringem Reibwiderstand hin zur Kanüle, beispielsweise Nylonschläuche oder Bodenzugschläuche mit einer Spiraldrahtarmierung. Die beiden Enden dienen nicht nur Positionierung, sondern auch der Ausrichtung der am jeweiligen Ende den Schlauch verlassenen Kanüle. Hierzu ist mindestens eines der beiden Enden eines jeden Führungsschlauchs über Versteilvorrichtungen mit Antrieben (Kolbenantriebe, Stellmotoren etc.) und ggf. einer separaten Sensorik (Weg- und Winkelsensoren) in ihrer Lage und Ausrichtung verstellbar zu gestalten.
Für das Vor- und Zurückziehen der Kanüle in der Umlenkzwangsfuhrung dient eine Vorschubvorrichtung, vorzugsweise ein Linearantrieb (Stellmotor, Stellkolben etc.) mit einem Greifer zum Greifen sowie zum Vor- und Zurückfahren der Kanüle. Ein möglichst exakt positioniertes und ausgerichtetes Einstechen der Kanüle in den Patientenkörper erzielt man dann, wenn der Angriffspunkt der Vorschubeinrichtung an der Kanüle distal zu den Umlenkzwangsführungen direkt nahe am Einstichpunkt am Patienten positioniert ist und durch diese nicht beeinflusst wird. Mit dem Greifer ist ein letztes Ausrichten und Positionieren der Kanüle vor dem Einstichpunkt außerhalb des Patientenkörpers möglich .
Die Vorschubeinrichtung arbeitet ähnlich dem sog. Stick-slip- Prinzip. Nach dem Greifen der Kanüle wird diese axial vor- oder zurückgeschoben und in der neuen Position losgelassen, wobei sie von der Reibung in der Kanülenführung und im Patientenkörper gehalten wird. Es folgt eine Verschiebung des gelösten Greifers auf der Kanüle mit einem erneuten Greifen der Kanüle durch den Greifer an anderer Stelle.
Alternativ werden sog. Inch-Worm-Antriebe als Vorschubeinrichtung vorgeschlagen. Sie besteht aus zwei wechselweise angreifenden Greifer für die Kanüle mit zwischengeschalteten Linearaktor für die Vorschubbewegung. Dabei kann in einer weiteren Ausführungsform auch der distalseitige Greifer als Führungsgreifer, abgekoppelt von dem Antrieb, aber, falls erforderlich, optional mit zusätzlichen Richtungskorrekturmöglichkeit konzipiert sein. Als weitere Alternative bieten sich grundsätzlich auch Reibradantriebe an, die jedoch einen erhöhten Abrieb auf der Kanüle erwarten lassen und damit einen Einsatz für ein Einschieben einer Kanüle in einen Patientenkörper erheblich einschränken.
Alle genannten Antriebe und Vorschubeinrichtungen sind somit nicht manuell und damit grundsätzlich fernsteuerbar.
Als medizinisches Gerät muss die Kanülenführung besonderen Anforderungen hinsichtlich einer Sterilität genügen. Insbesondere umfasst die Kanülenführung einen Sterilbereich für die Kanüle, der vorzugsweise von den Umlenkzwangsführungen sowie von dichtend an diese anschließenden Sterilschutzschläuche umschlossen ist .
Weitere Anwendungen der Kanülenführung, wie des minimalinva- siven Einschiebens beispielsweise von Sonden, Instrumenten, E- lektroden, Kathetern oder Aktoren wie Ultraschallwandler bedürfen keiner grundlegend anderer Auslegung der Kanülenführung und werden damit zumindest als Äquivalente durch die Erfindung mit abgedeckt .
Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels mit den folgenden Figuren beispielhaft und nicht einschränkend näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1 eine vereinfachte seitliche Ansicht des Ausführungsbeispiels sowie
Fig. 2 eine Kanüle mit Einwegkomponenten der Ausführungsbeispiels .
Das in Fig. 1 gezeigte Ausführungsbeispiel besteht im Wesentlichen aus einem Führungsschlauch 1 für die Umlenkung einer e- lastischen Kanüle 2 hin zum Patentenkörper 3. Die Vorschubeinrichtung 4, gestaltet als Inch-Worm-Antrieb, greift die - > -
Kanüle 2 mit einem pneumatischen Führungsgreifer 5 und einem ebenfalls pneumatischen Greifer 6 wechselseitig und distal zum Führungsschlauch 1 möglichst nach am Patientenkörper 3 an, wodurch der Einfluss durch mögliche Nachgiebigkeiten oder Reibungseffekte in der Kanülenführung auf die Positioniergenauigkeit bis auf ein Minimum eliminierbar ist. Die Vorschubeinrichtung in Fig. 1 umfasst ferner einen beidseitig bidirektionalen Pneumatikzylinder als Linearaktor 7, wobei der feste Führungsgreifer 5 mit dem Zylinder und der bewegliche Greifer 6 mit dem Kolben verbunden ist. Die pneumatische Vorschubeinrichtung kommt ohne magnetische oder elektrisch leitfähige Bauteile aus, womit sich diese für einen Einsatz im MRT bzw. CT besonders prädestiniert.
Bei einer Vorschubbewegung wird zunächst die Kanüle vom Führungsgreifer 5 oder allein durch die Reibung in der Vorrichtung festgehalten, während der Greifer 6 seine Greifposition anfährt. Es folgt ein Greifen der Kanüle durch den Greifer 6 und ein Lösen des Führungsgreifers 5 mit anschließenden Verfahren der Kanüle über den Greifer 6 mit dem Linearatrieb 7 in eine gewünschte Richtung oder Position. Bei der Vorschubbewegung dienen dabei Führungsgreifer 5 und Klemmstück 12 in vorteilhafter Weise als mechanische Sicherheitsbegrenzungen für den Führungsgreifer 5. Ist eine Position erreicht, kann über ein Lösen und erneutes Positionieren des Greifers 6 auf der Kanüle eine weitere Vorschubbewegung über ein Wiederholen der vorgenannten Schritte eingeleitet werden.
Die Kanüle besteht vorzugsweise aus einer superelastischen Legierung, beispielsweise einer Ni-Ti-Legierung mit den bekannten mechanischen und biokompatiblen Eigenschaften.
In Fig. 1 sind ferner ein Wegmesssystem 8 für den Vorschub der Kanüle 2 sowie ein Positionsmesssystem 9 für den Linearaktor 7 als Teile der Sensorik dargestellt. Das Positionsmesssystem 9 umfasst zwei Wegaufnehmer für die Erfassung der Position des Greifers 6. Die Übertragung von den Greifern zum Positionsmesssystem erfolgt über Seilzüge 11 mit Umlenkrolle 10.
In Fig. 1 nicht dargestellt ist beispielsweise ein Trägerelement, welches als Chassis und/oder Gehäuse für die dargestellten Komponenten dient.
Der Führungsschlauch 1 endet an beiden Seiten mit je einem Klemmstück 12 und 13, welche über nicht dargestellte Fixierungen mit dem Trägerelement verbunden ist. Insbesondere das distalseitge Klemmstück 12 ist über die Fixierung in einer bevorzugten Ausführungsform über eigene Versteilvorrichtungen (Antriebe, Pneumatikzylinder, Bowdenzüge etc.) gemeinsam mit der Vorschubeinrichtung 4 in mindestens einem der sechs Freiheitsgrade (3x lateral, 3x rotatorisch) ausricht- und positionierbar. Bezüglich einer ggf. erforderlichen MRT- bzw. CT-Taug- lichkeit dieser Versteilvorrichtung sowie der hierfür erforderlichen zusätzlichen Sensorik gilt das zu der Vorschubeinrichtung 4 entsprechend genannte (keine elektrisch leitfähigen oder magnetisierbaren Materialien, benötigt oder erzeugt kein elektrisches oder magnetisches Feld) .
Die Kanülenführung in Fig. 1 zeigt zudem mehrere Sterilschutzschläuche 14 (dünnwandige Kunststoffschlauche ) , welche gemeinsam mit dem Führungsschlauch 1 einen Sterilbereich für die Kanüle 2 bildet. Im Ausführungsbeispiel überbrückt je ein Steril- schut zschlauch den Zwischenraum zwischen den beiden Greifern 5 und 6, dem Greifer β und dem Klemmstück 12 sowie dem Klemmstück 1.3 und dem Luer-Lock-Ansatz 15 am proximalen Ende der Kanüle 2.
Es bietet sich an, alle Komponenten, die den Sterilbereich umschließen, gemeinsam mit der Kanüle 2, den Klemmstücken 12 und 13 sowie zwei Adapterstücke 16 und 17 für die beiden Greifer 5 und 6 als zusammenhängende Baugruppe als Einwegkomponenten zu konzipieren. Fig. 2 zeigt beispielhaft diese Baugruppe in einer Sterilverpackung 18 aus zwei miteinander verschweißbaren Kunst- stofffolien, wobei die distalseitige Kanülenspitze durch eine Schutzkappe 19 geschützt ist.
Für eine Verwendung wird die vorgenannte sterile Baugruppe (Einwegkomponenten mit Kanüle und Sterilbereich) aus der Sterilverpackung entnommen und je nach Anwendung präpariert, z.B. an eine Medikamentendosierung angeschlossen oder als Führungsrohr für Laserlichtleite, Kryoleitungen etc. vorbereitet. Erst anschließend wird die Baugruppe in die Vorrichtung (zweite, nicht sterile Baugruppe) eingesetzt, wobei erst mit dem Zusammenfügen der sterilen und nicht sterilen Baugruppe die Kanülenführung entsteht.
Aus medizinischer Sicht ist es für den Patienten angenehmer, vor einem maschinellen fernbedienbaren Einstechen an der Einstichstelle einen Kontakt durch leichtes Andrücken (im Kraftbereich zwischen 10 und 20 N) einer weichen und sterilen Patientenauflage 20 (angedeutet in Fig. 1) zu spüren. Die Patientenauflage des Ausführungsbeispiels umfasst einem kegelförmigen komprimierbaren Kegel mit einem Kern aus Schaumstoff, welcher sicherstellt, dass der Bereich um die anvisierte Einstichstelle flächig kontaktiert wird und die von der Kanüle zu durchstechenden Gewebeschichten des Patientenkörpers nicht gegeneinander verrutscht werden. Nicht in Fig. 1 dargestellt ist ein mittiger kegelförmiger Durchbruch für die Kanüle in der Mitte der Patientenauflage.
Bezugszeichenliste
1 Führungsschlauch
2 Kanüle
3 Patientenkörper
4 Vorschubeinrichtung
5 Führungsgreifer
6 Greifer
7 Linearaktor
8 Wegmesssystem
9 Positionsmesssystem
10 Umlenkrolle
11 Seilzüge
12 Klemmstück
13 Klemmstück
14 Sterilschut z schlauch
15 Luer-Lock-Ansatz
16 Adapterstück, für unteren Greifer
17 Adapterstück für oberen Greifer
18 Sterilverpackung
19 Schutzkappe
20 Patientenauflage

Claims

— y — Patentansprüche :
1. Fernbedienbare Kanülenführung zum Einstechen einer langen Kanüle (2) in einen Patientenkörper (3) unter beengten Verhältnissen, umfassend mindestens eine Umlenkzwangsfuhrung (1) für die Kanüle, wobei die Kanüle elastische Eigenschaften aufweist.
2. Fernbedienbare Kanülenführung nach Anspruch 1, wobei die Kanüle (2) superelastische Eigenschaften aufweist.
3. Fernbedienbare Kanülenführung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Umlenkzwangsfuhrung mindestens einen an beiden Enden fixierten Führungsschlauch (1) umfasst, in dem die Kanüle (2) axial verschiebbar geführt ist.
4. Fernbedienbare Kanülenführung nach Anspruch 2 oder 3, wobei mindestens eine der beiden Enden über VerStellvorrichtungen mit Antrieben und einer Sensorik in ihrer Lage und Ausrichtung verstellbar sind.
5. Fernbedienbare Kanülenführung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend eine Vorschubvorrichtung (4) zum Greifen sowie zum Vor- und Zurückfahren der Kanüle (2) .
6. Fernbedienbare Kanülenführung nach Anspruch 5, wobei die Vorschubeinrichtung einen Linearantrieb (7) und mindestens einen distal zu den Umlenkzwangsführungen angeordneten Greifer (6) umfasst.
7. Fernbedienbare Kanülenführung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, weiterhin umfassend einen Sterilbereich für die Kanüle (2) .
8. Fernbedienbare Kanülenführung nach Anspruch 7, wobei der Sterilbereich von den Umlenkzwangsführungen sowie von dichtend an diese anschließenden Sterilschutzschläuche (14) um- - ιu - schlössen ist.
9. Fernbedienbare Kanülenführung nach einem der vorgenannten Ansprüche für Untersuchungen oder Eingriffe im Computer- Tomographen, CT, oder im Magnetresonanztomographen, MRT, wobei die Kanülenführung aufgrund ihrer geometrischen Abmessung in den CT oder MRT einschiebbar sind und aufgrund ihrer Material-, Sensor- und Antriebstechnik dort funktionsfähig einsetzbar ist, wobei sämtliche Komponenten der Kanülenführung aus nichtmagnetischen Materialien bestehen sowie Antriebe und Sensorik der Vorrichtung zudem kein magnetisches oder elektrisches Feld benötigen oder erzeugen.
10. Fernbedienbare Kanülenführung nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Kanüle und die Komponenten der Kanülenführung in zwei Baugruppen unterteilt sind, wobei eine Baugruppe die wieder verwendbaren Mehrwegkomponenten, die andere Baugruppe die Einwegkomponenten umfasst.
11. Fernbedienbare Kanülenführung nach Anspruch 10, wobei die Mehrwegkomponenten die Versteilvorrichtung und die Sensorik umfassen und die Einwegkomponenten die Kanüle, die Umlenkzwangsfuhrung und die Sterilschläuche umfassen.
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