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TWI753840B - 用於升降平台的控制電路及其控制方法 - Google Patents

用於升降平台的控制電路及其控制方法 Download PDF

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TWI753840B
TWI753840B TW110124269A TW110124269A TWI753840B TW I753840 B TWI753840 B TW I753840B TW 110124269 A TW110124269 A TW 110124269A TW 110124269 A TW110124269 A TW 110124269A TW I753840 B TWI753840 B TW I753840B
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Abstract

一種用於升降平台的控制電路，係控制馬達調整平台的高度，且控制電路包括交流/直流轉換電路、直流/直流轉換電路、偵測單元及控制單元。偵測單元偵測交流/直流轉換電路的輸出端而提供偵測訊號，且控制單元根據偵測訊號而提供脈寬調變訊號控制直流/直流轉換電路，使直流/直流轉換電路轉換直流電壓為輸出電壓。其中，當控制單元通過偵測訊號得知直流電壓或交流/直流轉換電路提供的直流功率小於電源閾值時，調降脈寬調變訊號的佔空比，以維持直流電壓或直流功率大於等於電源閾值。

Description

用於升降平台的控制電路及其控制方法
本發明係有關一種用於升降平台的控制電路及其控制方法，尤指一種維持最大輸出功率的控制電路及其控制方法。
現代人因久坐導致身體循環不佳的狀況，需要一個新的工具來改善因久坐導致身體循環不佳的狀況。因此為了符合個人工作時的舒適度及符合人體工學的設計，可調桌體高度的升降桌的應用越來越普及化。升降桌的應用中，通常使用手動、氣動或電動的方式來調整桌體的高度。尤於以電動的方式調整桌體的高度的控制方式較為精密，且調整的效果較佳，因此又以電動升降桌的應用範圍較為廣泛。
然而，傳統的電動升降桌在桌體負載加重時，如果超過轉換器的最大輸出功率時，轉換器的輸出功率會一直降低，造成負載能力差，且負載在重載時，電動升降桌升不起來的現象。因此，先前技術的解決方案通常是更換更大輸出功率的轉換器，以提高轉換器的輸出功率，進而能夠推動較重的負載。然而，此種解決方案會造成電動升降桌的成本增加，且電路體積龐大的現象。
因此，如何設計出一種用於升降平台的控制電路及其控制方法，利用控制升降桌的轉換電路，以維持轉換電路的負載能力，並解決先前技術的升降桌負載能力差及負載在重載時升降桌升不起來的狀況，乃為本案創作人所欲行研究的一大課題。
為了解決上述問題，本發明係提供一種用於升降平台的控制電路，係控制馬達調整平台的高度，控制電路包括：轉換電路、偵測單元及控制單元。轉換電路接收輸入電壓，且提供輸出電壓控制馬達。轉換電路包括：交流/直流轉換電路與直流/直流轉換電路，交流/直流轉換電路轉換輸入電壓為直流電壓，且直流/直流轉換電路轉換直流電壓為輸出電壓。偵測單元偵測交流/直流轉換電路的輸出端而提供偵測訊號。控制單元根據偵測訊號而提供脈寬調變訊號控制直流/直流轉換電路，使直流/直流轉換電路轉換直流電壓為輸出電壓。其中，控制單元設定電源閾值；當控制單元通過偵測訊號得知直流電壓或交流/直流轉換電路提供的直流功率小於電源閾值時，調降脈寬調變訊號的佔空比，以調降馬達的轉速，且維持直流電壓或直流功率大於等於電源閾值。
為了解決上述問題，本發明係提供一種用於升降平台的控制方法，以克服習知技術的問題。因此，本發明升降平台的控制方法，包括下列步驟：設定電源閾值，且控制直流/直流轉換電將交流/直流轉換電路所提供的直流電壓轉換為輸出電壓，以控制馬達。偵測交流/直流轉換電路的輸出端而提供偵測訊號，且根據偵測訊號而調整控制直流/直流轉換電路的脈寬調變訊號。及當通過偵測 訊號得知直流電壓或交流/直流轉換電路提供的直流功率小於電源閾值時，調降脈寬調變訊號的佔空比，以調降馬達的轉速，且維持直流電壓或直流功率大於等於電源閾值。
本發明之主要目的及功效在於，利用控制單元偵測交流/直流轉換電路的最大輸出功率，以維持轉換電路的負載能力，並解決先前技術負載能力差和平台升不起來的狀況。藉此，可使升降平台在重載時，控制升降桌的速度仍然會比先前技術的升降桌速度快的功效。
為了能更進一步瞭解本發明為達成預定目的所採取之技術、手段及功效，請參閱以下有關本發明之詳細說明與附圖，相信本發明之目的、特徵與特點，當可由此得一深入且具體之瞭解，然而所附圖式僅提供參考與說明用，並非用來對本發明加以限制者。
1:控制電路
10:轉換電路
102:交流/直流轉換電路
104:直流/直流轉換電路
20:偵測單元
30:控制單元
100:馬達
200:升降平台
200A:平台
Vin:輸入電壓
Vdc:直流電壓
Idc:直流電流
Pdc:直流功率
Vout:輸出電壓
Io:輸出電流
Ss:偵測訊號
PWM:脈寬調變訊號
A、B:曲線
S100~S770:步驟
圖1為本發明用於升降平台的控制電路方塊示意圖；圖2為本發明轉換器之電源負載曲線圖；圖3A為本發明升降平台的控制方法的方法流程圖；圖3B為本發明電源閾值為電壓閾值時的控制方法流程圖；及圖3C為本發明電源閾值為功率閾值時的控制方法流程圖。
茲有關本發明之技術內容及詳細說明，配合圖式說明如下：
請參閱圖1為本發明用於升降平台的控制電路方塊示意圖。控制電路1控制馬達100調整平台200A的高度，且平台200A可以為桌體(例如但不限於辦公桌、茶几等並非用以乘載重型機工具或大型建料的平台)，因此升降平台200即為升降桌。控制電路1包括轉換電路10、偵測單元20及控制單元30，且轉換電路10可以為隔離型或非隔離型的直流轉換器。其中，轉換電路10包括接收交流的輸入電壓Vin的交流/直流轉換電路102與接收直流電壓Vdc的直流/直流轉換電路104。馬達100可以為直流馬達，其特點在於易於調速、調速平滑且過載能力大等優點，特別適用於供個人辦公，或閱讀所使用的電動桌架構。
復參閱圖1，交流/直流轉換電路102接收輸入電壓Vin，且轉換輸入電壓Vin為直流電壓Vdc，以提供直流電壓Vdc至直流/直流轉換電路104。直流/直流轉換電路104接收直流電壓Vdc，且將直流電壓Vdc轉換為輸出電壓Vout，以提供輸出電壓Vout控制馬達100。其中，直流/直流轉換電路104同時也提供輸出電流Io控制馬達100。偵測單元20耦接交流/直流轉換電路102的輸出端，且根據偵測結果提供偵測訊號Ss。控制單元30耦接直流/直流轉換電路104的功率開關(圖未示)與偵測單元20，且根據偵測訊號Ss而提供脈寬調變訊號PWM控制功率開關的切換，使直流/直流轉換電路104通過功率開關的切換而轉換直流電壓Vdc為輸出電壓Vout。在直流/直流轉換電路104運作的過程中，控制單元30隨時根據偵測訊號Ss調整脈寬調變訊號PWM的佔空比而調整輸出電壓Vout，以通過調整輸出電壓Vout而調整馬達100的轉速(其輸出電壓Vout的大小對應馬達100的轉速)。
進一步而言，請參閱圖2為本發明轉換器之電源負載曲線圖，且配合參閱圖1及下表1。其中，圖2的曲線A由下表1，輸入電壓Vin(100V/50Hz) 的點位所繪製的直流功率Pdc曲線，且曲線B由下表1，輸入電壓Vin(240V/50Hz)的點位所繪製的直流功率Pdc曲線，其僅舉例表示2種不同類型的轉換電路10的參數，但不以此參數為限。由於先前技術的升降平台控制電路在平台200A的負載越重時，為推動平台200A，控制單元30會持續提高直流/直流轉換電路104的輸出電流Io，當輸出電流Io持續提高至交流/直流轉換電路102所能提供的直流功率Pdc超過最大輸出功率後，輸出電流Io的提高僅會導致交流/直流轉換電路102所能提供的的直流功率Pdc不升反降，致使交流/直流轉換電路102的直流電流Idc持續升高，的但直流電壓Vdc持續降低的現象，以至於升降平台控制電路1因直流電壓Vdc持續降低、負載能力差，導致平台200A的負載在重載時，平台200A升不起來的狀況。
Figure 110124269-A0305-02-0007-1
Figure 110124269-A0305-02-0008-2
然而，本發明之主要目的及功效在於，控制單元30偵測交流/直流轉換電路102的最大輸出功率，以維持轉換電路10的負載能力，並解決平台200A的負載在重載時，平台200A升不起來的狀況。具體而言，本發明的控制單元30會設定交流/直流轉換電路102輸出端的電源閾值，且當控制單元30通過偵測訊號Ss得知直流電壓Vdc或直流功率Pdc小於電源閾值時，調降脈寬調變訊號PWM的佔空比，以調降馬達100的轉速，且維持直流電壓Vdc或直流功率Pdc大於等於電源閾值。當控制單元30通過偵測訊號Ss得知直流電壓Vdc或直流功率Pdc大於等於電源閾值時，調升脈寬調變訊號PWM的佔空比，以調升馬達100的轉速，以加快升降平台200的調整速度。
復參閱圖1~2，控制單元30包括二種控制及設定方式。其中之一為，控制單元30根據如圖2所示的電源負載曲線圖設定電源閾值。具體而言，電源負載曲線係由直流電壓Vdc與直流電流Idc的乘積所構成的直流功率Pdc曲線。控制單元30預先將直流功率Pdc為最大輸出功率點位所對應的直流電壓Vdc的電壓值設定為電源閾值(電源閾值即為電壓閾值)。然後，偵測單元20偵測直流電壓Vdc而提供代表直流電壓Vdc大小的偵測訊號Ss。控制單元30接收代表直流電壓Vdc大小的偵測訊號Ss以得知直流電壓Vdc的大小。然後，控制單元 30比較直流電壓Vdc與電壓閾值，以決定是否限制脈寬調變訊號PWM的佔空比。
具體而言，當直流電壓Vdc大於電壓閾值時，控制單元30調升脈寬調變訊號PWM的佔空比，以調升直流/直流轉換電路104所輸出的輸出電流Io，進而調升馬達100的轉速。當直流電壓Vdc小於等於電壓閾值時，控制單元30調降脈寬調變訊號PWM的佔空比，以調降直流/直流轉換電路104所輸出的輸出電流Io，進而調降馬達100的轉速。由於輸出電流Io被調降，會使得直流電壓Vdc不再持續的降低，以保持交流/直流轉換電路102的直流功率Pdc可以維持在最大輸出功率，使得抬升平台200A的速度雖然變慢，但不至於如同習知技術般的發生平台200A升不起來的現象。因此本發明之升降桌相較先前技術，可以提升在重載狀況下，桌體200A抬升的速度。
另一種的控制及設定方式為，偵測單元20偵測直流電壓Vdc與直流電流Idc而提供代表直流電壓Vdc與直流電流Idc的偵測訊號Ss。控制單元30接收代表直流電壓Vdc與直流電流Idc大小的偵測訊號Ss以得知直流電壓Vdc與直流電流Idc的大小。然後，控制單元30根據直流電壓Vdc與直流電流Idc計算直流功率Pdc，且持續追蹤直流電流Idc在上升時，直流功率Pdc的升降狀況。當直流電流Idc在上升，但直流功率Pdc反而降低時，控制單元30即將前一筆的直流功率Pdc設定為最大輸出功率，且將此直流功率Pdc設定為功率閾值(電源閾值即為功率閾值)。然後，控制單元30比較當前的直流功率Pdc與功率閾值，以對應地調整脈寬調變訊號PWM的佔空比。
當直流功率Pdc大於功率閾值時，控制單元30調升脈寬調變訊號PWM的佔空比，以調升直流/直流轉換電路104所輸出的輸出電流Io，進而調升 馬達100的轉速。當直流功率Pdc小於等於功率閾值時，控制單元30調降脈寬調變訊號PWM的佔空比，以調降直流/直流轉換電路104所輸出的輸出電流Io，進而調降馬達100的轉速。由於輸出電流Io被調降，會使得直流功率Pdc不再持續的降低，以保持交流/直流轉換電路102的直流功率Pdc可以維持在最大輸出功率，使得抬升平台200A的速度雖然變慢，但不至於如同習知技術般的發生平台200A升不起來的現象。同樣可以提升在重載狀況下，桌體200A抬升的速度。
進一步而言，輸出電壓Vo及脈寬調變訊號PWM的關係可例如但不限於，如下表2所示。當輸出電流Io加大到夠大時，由表1與圖2可以得知，直流電壓Vdc勢必會下降。控制單元30根據直流電壓Vdc的下降而控制脈寬調變訊號PWM降低，使得輸出電壓Vo隨之降低而降低馬達100的轉速。隨著馬達100轉速的降低，輸出電流Io也隨之降低，使得直流電壓Vdc上升。通過此種電路特性，且搭配電源閾值的設定，即可維持轉換電路10的負載能力，並解決平台200A的負載在重載時，平台200A升不起來的狀況。其主要的控制方法係讓交流/直流轉換電路102所輸出的直流電壓Vdc維持在特定電壓以上，輸出電壓Vo則是隨著脈寬調變訊號PWM的調整而於一個特定區間內變動(例如但不限於，0V~33V)。
Figure 110124269-A0305-02-0010-3
Figure 110124269-A0305-02-0011-4
復參閱圖2，在電源閾值為功率閾值時，可包括兩種最大輸出參數的操作方式，其主要係為了在使用者操作控制電路1時，控制電路1能夠直接以最大功率升降平台200，而後續再依據偵測單元20偵測轉換電路10實際的運作狀況來進行脈寬調變訊號PWM的調整，以節省升降平台200的時間。其中之一為，在控制電路1欲實際運作前，控制單元30進行預先加載(逐漸將輸出電流Io增加)，以取得相應的直流電壓Vdc與直流電流Idc的變化(其可通過內部記憶體記憶，或是由人工的方式操作)。然後，在其變化的過程中計算出的最大輸出功率(即在直流功率Pdc開始變小時，記憶開始變小前的直流功率Pdc所對應的參數為最大輸出參數)，以在平台200A實際的升降操作中，直接根據所記憶的最大輸出參數控制直流/直流轉換電路104，且依據當時的偵測訊號Ss與電源閾值比較，以調整脈寬調變訊號PWM的佔空比。
另一種方式為，將交流/直流轉換電路102為最大輸出功率時，所對應的參數(即最大輸出參數)預先設定於控制單元30中，使控制單元30欲控制平台200A的升降時，能夠直接根據最大輸出參數控制直流/直流轉換電路104。其中，交流/直流轉換電路102為最大輸出功率時的參數(即最大輸出參數)通常可通過交流/直流轉換電路102的規格書所獲得。然後，控制單元30再根據的直流電壓Vdc或直流功率Pdc所產生的回授與電源閾值相比對後，相應地調整脈寬調變訊號PWM的佔空比。
值得一提，馬達100轉速的調升可以具有多種人性化的設計。具體而言，由於平台200A升降速度過快或過慢會使得使用者在使用上的不便，甚至於發生意外事故的可能。因此，控制單元30可設定平台200A的調升(或調降)具有步進式或限速的功能，以減緩平台200A調整的速度，避免平台200A的調升(或調降)過快。
請參閱圖3A為本發明升降平台的控制方法的方法流程圖，復配合參閱圖1~2。升降平台的控制方法係應用於控制馬達100而調整平台200A的高度，且平台200A可以為桌體(例如但不限於辦公桌、茶几等並非用以乘載重型機工具或大型建料的平台)。控制方法首先包括：設定電源閾值，且控制直流/直流轉換電路將交流/直流轉換電路所提供的直流電壓轉換為輸出電壓，以控制馬達(S100)。較佳的實施方式為，控制單元30設定電源閾值，且提供脈寬調變訊號PWM控制功率開關的切換，使直流/直流轉換電路104通過功率開關的切換而轉換直流電壓Vdc為輸出電壓Vout。
然後，偵測交流/直流轉換電路的輸出端而提供偵測訊號，且根據偵測訊號而調整控制直流/直流轉換電路的脈寬調變訊號(S200)。在轉換電路10運作的過程中，控制單元30隨時根據偵測交流/直流轉換電路102輸出端的偵測訊號Ss調整脈寬調變訊號PWM的佔空比而調整輸出電壓Vout，以通過調整輸出電壓Vout而調整馬達100的轉速。
然後，當通過偵測訊號得知直流電壓或直流功率小於電源閾值時，調降脈寬調變訊號的佔空比，以調降該馬達的轉速，且維持直流電壓或直流功率大於等於電源閾值(S300)。控制單元30通過偵測訊號Ss得知直流電壓Vdc或直流功率Pdc小於電源閾值時，調降脈寬調變訊號PWM的佔空比，以調降馬達 100的轉速，且維持直流電壓Vdc或直流功率Pdc大於等於電源閾值。藉此，可以解決平台200A的負載在重載時，平台200A因直流電壓Vdc或直流功率Pdc過低而升不起來的現象。然後，當通過偵測訊號得知直流電壓或直流功率大於電源閾值時，調升佔空比而調升轉速(S400)。當控制單元30通過偵測訊號Ss得知直流電壓Vdc或直流功率Pdc大於等於電源閾值時，調升脈寬調變訊號PWM的佔空比，以調升馬達100的轉速，以加快升降平台200的調整速度。
在控制單元30欲調整平台200A高度時，控制單元30可根據預先設定的最大輸出參數控制直流/直流轉換電路(S500)。最大輸出參數的操作方式可以由控制單元30進行預先加載(逐漸將輸出電流Io增加)，以取得相應的直流電壓Vdc與直流電流Idc的變化(其可通過內部記憶體記憶，或是由人工的方式操作)。然後，在其變化的過程中計算出的最大輸出功率(即在直流功率Pdc開始變小時，記憶前一次的直流功率Pdc所對應的參數為最大輸出參數)，以在平台200A實際的升降操作中，直接根據所記憶的最大輸出參數控制直流/直流轉換電路104，且依據當時的偵測訊號Ss與電源閾值比較，以調整脈寬調變訊號PWM的佔空比。
或者，控制單元30可將轉換電路10為最大輸出功率時，所對應的參數(即最大輸出參數)預先設定於控制單元30中，使控制單元30欲控制平台200A的升降時，能夠直接根據最大輸出參數控制直流/直流轉換電路104。其中，交流/直流轉換電路102為最大輸出功率時的參數(即最大輸出參數)通常可通過交流/直流轉換電路102的規格書所獲得。然後，控制單元30再根據的直流電壓Vdc或直流功率Pdc所產生的回授與電源閾值相比對後，相應地調整脈寬調變訊號PWM的佔空比。
值得一提，馬達100轉速的調升可以具有多種人性化的設計，因此步驟(S500)並非為必要的步驟。具體而言，由於平台200A升降速度過快或過慢會使得使用者在使用上的不便，甚至於發生意外事故的可能。因此，控制單元30可設定平台200A的調升(或調降)具有步進式或限速的功能，以減緩平台200A調整的速度，避免平台200A的調升(或調降)過快。
請參閱圖3B為本發明電源閾值為電壓閾值時的控制方法流程圖，復配合參閱圖1~3B。在電源閾值為電壓閾值，且控制單元30欲控制馬達100調整平台200A的高度時，首先控制直流/直流轉換電路提供對應最大輸出參數的輸出電壓與輸出電流(S600)。然後，偵測直流電壓(S620)。控制單元30接收代表直流電壓Vdc大小的偵測訊號Ss以得知直流電壓Vdc的大小。然後，確認直流電壓大於等於電壓閾值(S640)。當直流電壓Vdc大於等於電壓閾值時，控制馬達加速(S650)。控制單元30提高脈寬調變訊號PWM的佔空比，以控制直流/直流轉換電路104增加輸出電流Io而控制馬達100加速。當直流電壓Vdc未大於等於電壓閾值時，確認直流電壓小於電壓閾值(S660)。當直流電壓Vdc小於電壓閾值時，控制馬達減速(S670)。控制單元30降低脈寬調變訊號PWM的佔空比，以控制直流/直流轉換電路104減少輸出電流Io而控制馬達100減速。最後，當步驟(S660)的判斷為”否”時，返回步驟(S620)。
請參閱圖3C為本發明電源閾值為功率閾值時的控制方法流程圖，復配合參閱圖1~3A。在電源閾值為功率閾值，且控制單元30欲控制馬達100調整平台200A的高度時，首先控制直流/直流轉換電路提供對應最大輸出參數的輸出電壓與輸出電流(S700)。然後，偵測直流功率(S720)。控制單元30根據直流電壓Vdc直流電流Idc計算直流功率Pdc，且持續追蹤直流功率Pdc的升降狀況。 然後，確認直流功率未變小(S740)。當直流功率Pdc未變小時，控制馬達加速(S750)。控制單元30提高脈寬調變訊號PWM的佔空比，以調升直流/直流轉換電路104所輸出的輸出電流Io，進而調升馬達100的轉速。當直流功率Pdc變小時，確認直流功率變小(S760)。當直流功率Pdc變小時，控制馬達減速(S770)。控制單元30調降脈寬調變訊號PWM的佔空比，以調降直流/直流轉換電路104所輸出的輸出電流Io，進而調降馬達100的轉速。最後，當步驟(S760)的判斷為”否”時，返回步驟(S720)。
惟，以上所述，僅為本發明較佳具體實施例之詳細說明與圖式，惟本發明之特徵並不侷限於此，並非用以限制本發明，本發明之所有範圍應以下述之申請專利範圍為準，凡合於本發明申請專利範圍之精神與其類似變化之實施例，皆應包括於本發明之範疇中，任何熟悉該項技藝者在本發明之領域內，可輕易思及之變化或修飾皆可涵蓋在以下本案之專利範圍。
1:控制電路
10:轉換電路
102:交流/直流轉換電路
104:直流/直流轉換電路
20:偵測單元
30:控制單元
100:馬達
200:升降平台
200A:平台
Vin:輸入電壓
Vdc:直流電壓
Idc:直流電流
Pdc:直流功率
Vout:輸出電壓
Io:輸出電流
Ss:偵測訊號
PWM:脈寬調變訊號

Claims (12)

  1. 一種用於升降平台的控制電路，係控制一馬達調整一平台的高度，該控制電路包括：一轉換電路，接收一輸入電壓，且提供一輸出電壓控制該馬達，該轉換電路包括：一交流/直流轉換電路，轉換該輸入電壓為一直流電壓；及一直流/直流轉換電路，轉換該直流電壓為該輸出電壓；一偵測單元，偵測該交流/直流轉換電路的輸出端而提供一偵測訊號；及一控制單元，根據該偵測訊號而提供一脈寬調變訊號控制該直流/直流轉換電路，使該直流/直流轉換電路轉換該直流電壓為該輸出電壓；其中，該控制單元設定一電源閾值；當該控制單元通過該偵測訊號得知該直流電壓或該交流/直流轉換電路提供的一直流功率小於該電源閾值時，調降該脈寬調變訊號的一佔空比，以調降該馬達的一轉速，且維持該直流電壓或該直流功率大於等於該電源閾值。
  2. 如請求項1所述之控制電路，其中該電源閾值為一功率閾值，且該交流/直流轉換電路提供一直流電流至直流/直流轉換電路；該偵測單元偵測該直流電壓與該直流電流而提供該偵測訊號至該控制單元，該控制單元根據該偵測訊號計算該直流功率，且追蹤該直流功率在一最大輸出功率時，設定該最大輸出功率為該功率閾值，以根據該直流功率小於等於該最大輸出功率而調降該佔空比。
  3. 如請求項1所述之控制電路，其中該電源閾值為一電壓閾值；該偵測單元偵測該直流電壓而提供該偵測訊號至該控制單元，且該控制單元比 較該偵測訊號與該電壓閾值，以根據該偵測訊號所對應的該直流電壓小於等於該電壓閾值而調降該佔空比。
  4. 如請求項3所述之控制電路，其中該直流電壓與該交流/直流轉換電路提供一直流電流的變化係構成一電源負載曲線，且該控制單元將該電源負載曲線中的一最大輸出功率時所對應的該直流電壓設定為該電壓閾值。
  5. 如請求項1所述之控制電路，其中該控制單元根據一最大輸出參數設定該直流/直流轉換電路，使該直流/直流轉換電路提供對應該最大輸出參數的該輸出電壓與一輸出電流至該馬達。
  6. 如請求項1所述之控制電路，其中當該控制單元通過該偵測訊號得知該直流電壓或該直流功率大於該電源閾值時，該控制單元調升該佔空比而調升該轉速。
  7. 如請求項1所述之控制電路，其中該升降平台為一升降桌，且該馬達為直流馬達。
  8. 一種用於升降平台的控制方法，包括下列步驟：設定一電源閾值，且控制一直流/直流轉換電路將一交流/直流轉換電路所提供的一直流電壓轉換為一輸出電壓，以控制一馬達；偵測該交流/直流轉換電路的輸出端而提供一偵測訊號，且根據該偵測訊號而調整控制該直流/直流轉換電路的一脈寬調變訊號；及當通過該偵測訊號得知該直流電壓或該交流/直流轉換電路提供的一直流功率小於該電源閾值時，調降該脈寬調變訊號的一佔空比，以調降該馬達的一轉速，且維持該直流電壓或該直流功率大於等於該電源閾值。
  9. 如請求項8所述之控制方法，其中該電源閾值為一功率閾值，且該交流/直流轉換電路提供一直流電流至直流/直流轉換電路，該控制方法更包括：偵測該直流電壓與該直流電流而提供該偵測訊號；根據該該偵測訊號計算該直流功率，且追蹤該直流功率在一最大輸出功率時，設定該最大輸出功率為該電源閾值；及根據該直流功率小於等於該最大輸出功率而調降該佔空比。
  10. 如請求項8所述之控制方法，其中該電源閾值為一電壓閾值，該控制方法更包括：偵測該直流電壓而提供該偵測訊號；及通過該偵測訊號得知該直流電壓，且比較該直流電壓與該電壓閾值，以根據該直流電壓小於等於該電壓閾值而調降該佔空比；其中，該直流電壓與該交流/直流轉換電路提供一直流電流的變化係構成一電源負載曲線，且該電源負載曲線中的一最大輸出功率時所對應的該直流電壓設定為該電壓閾值。
  11. 如請求項8所述之控制方法，其中該控制方法更包括：根據一最大輸出參數設定該直流/直流轉換電路，使該直流/直流轉換電路提供對應該最大輸出參數的該輸出電壓與一輸出電流至該馬達。
  12. 如請求項8所述之控制方法，其中該控制方法更包括：當通過該偵測訊號得知該直流電壓或該直流功率大於該電源閾值時，調升該佔空比而調升該轉速。
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