TWI324130B - - Google Patents

Description

1324130 (1) 玖、發明說明 【發明所屬之技術領域】 此發明是關於天車等的有軌道台車系統。 【先前技術】 專利文獻1，是在有軌道台車系統的各平台設置條碼 ，有軌道台車每通過平台時將其位置朝系統控制器報告。 發明人等是將其更進一步發展，檢討阻塞的防止或停頓的 回避等，而完成此發明。 [專利文獻1]日本特開平10-268937號公報 【發明內容】 (本發明所欲解決的課題）

此發明的課題，是使有軌道台車系統可更效率地運用 。在申請專利範圍第2項的發明所追加的課題，是利用從 有軌道台車朝系統控制器的報告，把握其他的有軌道台車 的位置’可更朝效率地行走。在申請專利範圍第3項的發 明所追加的課題，是即使狹窄車間距離也可以回避有軌道 台車間的衝突。 (用以解決課題的手段） 此發明的有軌道台車系統，是在複數有軌道台車，設 置目前位置的認識手段及系統控制器的通訊手段，系統控 制器’是對於有軌道台車，依據其他的有軌道台車的現在 -5- (2) (2)1324130 位置及狀態來發訊行走指示。 較佳是’在前述的複數有軌道台車，設置供監聽其他 的有軌道台車及系統控制器的通訊用的手段，從監聽到其 他的有軌道台車的位置，控制自己的行走。雖然只要利用 所監聽到的訊號中最小限度的其他的有軌道台車的位置即 可，但是較佳是將其他的有軌道台車的位置及狀態利用於 自己的行走控制。 且較佳是，從監聽到其他的有軌道台車的位置求得車 間距離地進行行走控制。 (發明之效果） 在此發明中，系統控制器是因爲可認識有軌道台車的 現在位置及其狀態的雙方，所以有軌道台車系統可效率地 運用。回避例如停頓，防止阻塞（塞車），可以讓空的有軌 道台車優先地配備往載物要求多的區域事等。 在申請專利範圍第2項的發明中，各有軌道台車，因 爲是從所監聽到的與系統控制器的通訊，認識其他的有軌 道台車的現在位置，所以可以達成衝突的防止或停頓的回 避等。 在申請專利範圍第3項的發明中，因爲求得與先行的 有軌道台車的車間距離，所以即使車間距離狹窄情況，或 高速行走的情況，也可以防止衝突。 【實施方式】 (3) 1324130 以下顯示實施本發明用的最適實施例。 [實施例]

在第1圖〜第6圖是顯示以天車系統2爲例的實施例 。天車的行走區域，是分割成例如區域3〜7。在天車系 統2中，無圖示行走軌道及供電的軌道是平行地例如上下 重疊地舖設。從無圖示電源朝設在供電軌道的供電線供電 。進一步將供電線與區域控制器12連接，藉由供電線與 天車10之間進行有線通訊。天車10是使拾波線圈等與供 電線近接，由非接觸且預定的頻率進行供電線之間的訊號 的送收訊。例如供電線的非接觸供電用的電流爲1 0KHZ， 與區域控制器12的通訊用的頻率爲2 00 KHz。供電用的頻 率及通訊用的頻率爲例如1 〇倍以上改變的話，可以使供 電及通訊使用相同線進行。在非接觸供電的供電線中其長 度的有限度，供電線是配置成環狀。區域控制器12是設 置於1條的非接觸供電線所涵蓋的各區域。且在分岐部或 合流部因爲停頓等容易產生，所以1個分岐部或1個合流 部是由1個區域控制器所管理，不分配成2個區域控制器 天車10是沿著天車系統2多數台配置，在大規模的 系統中配置100台以上。天車10是沿著行走軌道行走， 從供電線進行供電及有線通訊。在各區域中與其區域的區 域控制器12通訊，依照其指示。且天車10是在其以外， 由無線通訊與系統控制器14，或是直接藉由區域控制器 通訊也可以。無線通訊因爲通訊容量小’使用於例如從系 -7- (4) 1324130 統控制器14的搬運指令的發訊等的預定的通訊，其他的 通訊是通過供電線兼用的通訊線進行。然而在行走軌道設 置專用的通訊線地通訊也可以。 區域控制器1 2，是從各天車1 0收訊其位置以及狀態 ’朝系統控制器14藉由無圖不的網路等發訊。且區域控 制器1 2，是將從系統控制器1 4所受的指示往天車丨〇由 有線通訊等指示。天車1 〇的狀態，有例如，行走中、待 ^ 機狀態的停止中、因路徑阻塞的停止中、載物中、卸載中 、ί了走馬達的不良等低速彳了走中’（因特殊的狀況）逆向行 走中，因故障的停止中（至復舊爲止移動不能）等。較佳是 在這以外’包含有關於接著的行走目的的資訊（例如行走 的目的平台，或者是接著經由的予定的點等）。 第2圖是顯示天車10的結構。在地圖20中是揭示行 走路徑的配置，即行走軌道的配置及沿著其的平台的配置 等’也讀取平台間的距離等。且將其他的天車的位置及狀 φ 態寫入地圖上，使有用於衝突或停頓的回避等。例如其他 的天車’是對於系統控制器報告：現在位置及行走目的以 及搬運中或卸載中、載物中、問題（故障）等的狀態的話， 天車會監聽此，在地圖20上記憶其他的天車的現在位置 ' 及其狀態以及今後的行走方向。 " 天車1 〇因爲認識自己的絕對位置，所以可從地圖判 明與其他的天車的車間距離。且因爲也判明先行的天車的 狀態（停止中或是行走中），所以即使車間距離小，或者是 高速行走可以也回避衝突。天車10因爲可認識其他的天 -8 (5) 1324130 車的位置及狀態，所以可由自己的判斷或是來自系統控制 器14的指示，回避停頓等。例如在分岐部或合流部或是 支路部等，從地圖20判明其他的天車的現在位置及接著 的行走目的的話，可以判斷與自己的行走的干渉的有無。 而且，可以認識是否會產生停頓》

絕對位置檢測器21是檢測沿著行走路徑的天車1 〇的 絕對位置（由外界檢測器求得的位置）。在絕對位置檢測器 2 1使用例如雷射位置檢測器等，在預定的位置設置反射 板等，檢測天車1〇的絕對位置也可以。其以外沿著行走 路徑在預定位置設置記號等，由絕對位置檢測器檢測的話 ，每通過記號時就可絕對位置求得。編碼器22是檢測天 車的伺服馬達或行走車輪等的旋轉數，絕對位置檢測器 2 1是間歇地檢測絕對位置的情況時，在絕對位置的檢測 及絕對位置的檢測之間，檢測天車1 0的位置以及速度。

天車10’是沿著供電軌道具備非接觸供電部24及具 有線通訊部25，非接觸供電是由1 〇ΚΗζ程度的頻率進行 ，有線通訊是由200KHZ程度的頻率進行。因此，這些可 以使用相同線同時進行。無線通訊部26，是藉由饋訊通 訊等與系統控制器或區域控制器等通訊。然而不設置無線 通訊部26也可以。在天車1〇中其以外更設置汎用的記億 體28及CPU30，進行各種的判斷及控制。行走驅動部32 是進行天車10的行走驅動，橫向驅動33是使昇降驅動部 34朝行走軌道的左右方向移動。由昇降驅動部34及轉動 驅動部35，使挾盤部36轉動並昇降，在適宜的平台之間 (6) 1324130 進行物品的移載。 在第3圖顯示系統控制器14的結構。通訊介面40, 是藉由內部網等的網路，與區域控制器12之間進行通訊 。通訊介面40，是由區域控制器12經由收訊各天車1〇 的現在位置以及狀態，給與對於各天車1 〇的行走或搬運 的指示。無線通訊部41，是不區域控制器12經由直接與 天車1〇通訊，但是多通訊容量小的情況，依據半導體處 理設備等的設計等有通訊困難的場所等產生。通訊介面 42，是藉由另外的網路等，與控制搬運及生産的雙方的上 位控制器43等通訊。通訊介面42，是承受搬運要求，報 告搬運結果。

天車管理部44，是管理天車的狀態及現在位置，例 如在天車檔案4 5記憶各天車的現在位置及狀態。且，在 地圖46也記載天車的位置及狀態等，可以從地圖或從天 車的機號，管理其現在位置及狀態。然而天車檔案45及 地圖的46是設置任一方的檔案的話即可。這些的檔案的 不同點，例如天車檔案45是從天車的機號或狀態等檢索 的檔案，地圖46是從行走路徑上的位置檢索的檔案。搬 運管理部48，是記憶從上位控制器43承受的搬運要求的 檔案。且，記憶如由實行完的搬運要求或分配完的實行中 的搬運要求、未分配的搬運要求等的搬運結果的檔案。50 是汎用的記憶體。 天車是在1個區域內，可以將其他的天車的位置及狀 態，藉由監聽與系統控制器的通訊而認識。但是在其他的 -10- (7) 1324130 區域的天車的位置或狀態無法認識。因此對於天車從系統 控制器給與搬運的指示以外的各種的指示。但是在1個區 域內的停頓或衝突的回避等的情況時，不等待系統控制器 從的指示，各天車是由自己的判斷進行處理也可以。

第4圖是顯示阻塞的防止。例如區域6的先頭的天車 10C因発生問題無法移動，因此後續的天車10b及10a也 停止。系統控制器14不是只有認識天車10a〜10c是區域 6，也認識天車10c有発生問題。因此對於後續的天車 1 0 d，藉由例如支路5 2區域6迂回指示，可以防止阻塞擴 大。且，將天車10a、10b的狀態是正常、及其現在位置（ 特別是天車1 〇a、1 Ob的位置順序），使系統控制器認識。 因此，天車10a、天車l〇b的依序後退，從支路52脫出 也可能。然而天車是在行走中的區域內阻塞的情況時，可 能的話，不等待來自系統控制器的指示，爲了阻塞回避而 變更行走路徑也可以。但是此情況，變更了行走路徑的天 車，是藉由區域控制器等對於系統控制器報告。 第5圖是顯示停頓的回避模式。天車l〇e及天車i〇f 是在支路52相互逆向行走的例。此情況藉由將支路52及 其兩端的分岐合流部配置於相同區域5內，天車10e是因 爲其他的天車10f欲進入支路52，所以可以認識產生停 頓。在此例如天車10e姑且停止，從朝欲支路52行走的 狀態，朝停止中狀態變更的狀態對於系統控制器發訊。如 此的話可以從系統控制器對於天車1 Of指示進入支路52 。或者是，不等待系統控制器的指示，監聽天車10e及系 -11 - 1324130 (δ) 統控制器的通訊，讓天車i〇f進入支路52也可以。如此 可以簡單地回避停頓。 第6圖，是顯示因爲在區域54多載物的要求，所以 需要將天車10儘可能配備往區域54的例。載物要求的發 生場所，系統控制器是從上位控制器承受搬運的要求。空 的天車1 0 g、1 0 h是在區域5 5、5 6附近的狀態讓系統控制 器是認識的話，指示朝區域54的移動。如此，可以依據 g 載物要求配備天車。 實施例雖顯示天車，但是地上行走的有軌道台車等也 可以。且，是否搭載移載裝置是任意。 在實施例中可獲得以下的效果。（1)利用非接觸供電 用的供電線，可以在天車及系統控制器之間進行通訊，通 訊容量可以顯著增。因此不是只有天車的位置，也將狀態 報告至控制器。進一步是相同區域內的話，可以監聽其他 的天車的通訊。（2)系統控制器是可以認識各天車的位置 φ 及狀態，且天車也可認識相同區域內的其他的天車的位置 及狀態。（3)這些的天車，可以一邊縮小車間距離一邊回 避衝突地高速行走。且可以防止阻塞或停頓，可以將空的 天車多數配備往載物要求多的區域。進~步對於優先度高 ' 的搬運指令，可以分派靠近的空的天車。且可從其他的天 車的位置或狀態正確予測所需行走的時間，進一步可以選 擇可最短時間行走的路徑。 【圖式簡單說明】 -12- (9) 1324130 [第1圖]實施例的天車系統的設計圖。 [第2圖]實施例所使用的天車的方塊圖。 [第3圖]實施例所使用的系統控制器的方塊圖。 [第4圖]實施例的阻塞的回避模式圖。 [第5圖]實施例的停頓的回避模式圖。 [第6圖]實施例的朝載物要求多的區域的天車的集中 配備模式圖。

[主要元件符號說明] 2天車系統 5區域 6 區域 10天車 10a〜1 Oh 天車 1 2區域控制器

1 4系統控制器 20 地圖 2 1絕對位置檢測器 22編碼器

24非接觸供電部 25線通訊部 26無線通訊部 28記憶體 30 CPU -13 - (10)1324130 3 2 33 34 3 5 36 40 4 1

4 2 43 44 45 46 48 5 2 54 行走驅動部 橫向驅動 昇降驅動部 轉動驅動部 挾盤部 通訊介面 無線通訊部 通訊介面 上位控制器 行走車管理部 天車檔案 地圖 搬運管理部 支路 區域 55' 56 區域

Claims (1)

1324130

(1) 十、申請專利範圍 1·一種有軌道台車系統，在複數有軌道台車，設置目 前位置的認識手段及系統控制器的通訊手段，系統控制器 ，是對於有軌道台車，依據其他的有軌道台車的現在位置 及狀態來發訊行走指示，其特徵爲： 前述複數有軌道台車的行走區域中，將1個分岐部及 1個合流部分割在1個相同區域内，且將1個支路和其兩 端的分岐部及合流部分割在1個相同區域内而非分割在2 個不同區域的方式分割成複數區域，並且將對於前述複數 有軌道台車非接觸供電的供電線沿著行走區域内的行走經 路設置， 在各區域中，設置與前述供電線及系統控制器連接的 區域控制器，使該系統控制器及區域内的有軌道台車，透 過前述供電線由與非接觸供電用頻率不同的頻率相互地通 訊，使有軌道台車將自己的位置及狀態向區域控制器報告 > 進一步在各有軌道台車，設置：供監聽透過前述供電 線的區域内的其他的有軌道台車及區域控制器之間的通訊 用的手段、及監聽到其他的有軌道台車的位置之後開始控 制自己的行走用的手段。 2. 如申請專利範圍第1項的有軌道台車系統，其中， 在前述的複數有軌道台車，設置當在行走中的區域内發生 塞車時會自動地變更行走路徑用的手段。 3. 如申請專利範圍第1或2項的有軌道台車系統，其 -15- (2) (2)1324130 中，從監聽到其他的有軌道台車的位置求得車間距離地進 行行走控制。

-16-