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TW201945262A - 搬送系統、搬送控制器及搬送車之控制方法 - Google Patents

搬送系統、搬送控制器及搬送車之控制方法 Download PDF

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TW201945262A
TW201945262A TW108109133A TW108109133A TW201945262A TW 201945262 A TW201945262 A TW 201945262A TW 108109133 A TW108109133 A TW 108109133A TW 108109133 A TW108109133 A TW 108109133A TW 201945262 A TW201945262 A TW 201945262A
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高原正幸
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日商村田機械股份有限公司
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Abstract

本發明提供一種搬送系統，其可不使已被分配搬送指令之搬送車停止，而將使貨物搬送至新的搬送目的地之搬送指令重新分配至該搬送車。
搬送系統SYS具備有：搬送物品W之搬送車V、及根據自上位控制器MC所接收之上位搬送指令來對搬送車V進行控制之搬送控制器TC，而搬送控制器TC具備有：搬送指令部44，其根據上位搬送指令，對搬送車V分配使取貨地之物品W搬送至卸貨地之搬送指令；覆寫處理部47，其根據將自上位控制器MC所接收之上位搬送指令中止之上位中止指令，將移行至既定位置且於既定位置不進行卸貨之移動指令，對已分配至搬送車V之搬送指令進行覆寫並將其分配至該搬送車V；及完成報告部49，其於覆寫處理部47之覆寫完成時，將表示上位中止指令已完成之中止完成報告發送至上位控制器MC。

Description

搬送系統、搬送控制器及搬送車之控制方法
本發明係關於搬送系統、搬送控制器及搬送車之控制方法。
於半導體元件之製造工廠等中，例如收容有半導體晶圓或光罩之貨物(物品)係由搬送系統所搬送。搬送系統例如具備有對貨物之搬送進行控制之上位控制器、於軌道上移行之複數個搬送車、及對複數個搬送車進行控制之搬送控制器。上位控制器將關於貨物之搬送之上位搬送指令發送至搬送控制器。複數個搬送車分別藉由無線等之通信將現在位置等之資訊發送至搬送控制器。搬送控制器於自上位控制器接收到上位搬送指令之情形時，根據搬送車之位置等來決定執行上位搬送指令之搬送車，並對該搬送車分配基於上位搬送指令之搬送指令。
於上述之搬送系統中，在搬送車根據搬送指令而朝向搬送來源地移行時或朝向搬送目的地搬送貨物時，存在有該貨物之搬送目的地會被變更之情形。於專利文獻1中，揭示有在由於作為貨物之搬送目的地之裝載埠存在其他貨物而無法將貨物載置於該裝載埠之情形時，將該貨物之搬送目的地變更為該裝載埠附近之緩衝區的技術。於該情形時，為了確實地防止搬送車錯將貨物移載至變更前之搬送目的地，而先由上位控制器將中止上位搬送指令之執 行的指令發送至搬送控制器。接收到指令之搬送控制器，對已被分配基於上位搬送指令之搬送指令之搬送車發送刪除該搬送指令之中止指令。接收到中止指令之搬送車，暫時停止並且刪除被分配至該車本身之搬送指令，並將刪除已完成之主旨之報告發送至搬送控制器。接收到報告之搬送控制器將基於上位搬送指令之搬送指令之刪除已完成之主旨之報告發送至上位控制器。上位控制器於接收到該報告後，將使上述貨物搬送至新的搬送目的地之上位搬送指令發送至搬送控制器。亦即，若搬送車不將被分配至該車本身之搬送指令之刪除已完成之主旨之報告發送至搬送控制器(上位控制器)，便不會產生使貨物搬送至新的搬送目的地之搬送指令。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利4337683號公報
然而，於上述之搬送系統中，接收到中止指令之搬送車必須在發送搬送指令之刪除已完成之主旨之報告前暫時停止，而成為搬送效率下降之要因。
本發明之目的在於提供可不使已被分配搬送指令之搬送車停止而將使貨物搬送至新的搬送目的地之搬送指令重新分配至該搬送車之搬送系統、搬送控制器及搬送車之控制方法。
本發明之搬送系統係具有沿著既定之路徑移行並搬 送物品之搬送車、及根據自上位控制器所接收之關於物品之搬送之上位搬送指令來對搬送車進行控制之搬送控制器者；其中，搬送控制器具備有：搬送指令部，其根據自上位控制器所接收之上位搬送指令，對搬送車分配使取貨地之物品搬送至卸貨地之搬送指令；覆寫處理部，其根據將自上位控制器所接收之上位搬送指令中止之上位中止指令，將移行至既定位置且於既定位置不進行卸貨之移動指令，對已分配至搬送車之搬送指令覆寫並將其分配至該搬送車；及完成報告部，其於覆寫處理部所進行之覆寫完成時，將表示上位中止指令已完成之中止完成報告發送至上位控制器。
又，搬送指令部可於上位控制器接收到中止完成報告後，對已藉由覆寫處理部覆寫移動指令之搬送車，分配與針對該搬送車所保持之物品所新發出之上位搬送指令對應之搬送指令。又，覆寫處理部可將既定位置設定為自已覆寫移動指令之搬送車之現在位置於移行方向至路徑之分支部為止之任一位置。又，覆寫處理部可於已被分配搬送指令之搬送車朝向取貨地移行中之情形時，將既定位置設定為自搬送車之現在位置至取貨地為止之任一位置，而於搬送車朝向卸貨地移行中之情形時，將既定位置設定為自搬送車之現在位置至卸貨地為止之任一位置。又，搬送指令部作為既定位置，當覆寫處理部將移動指令對搬送指令進行覆寫並加以分配時，可於該搬送車朝向取貨地移行之情形時，在自分配移動指令起既定之期間，對該搬送車僅分配朝向與已被覆寫之搬送指令之取貨地相同之取貨地的搬送指令。
本發明之搬送控制器係根據自上位控制器所接收之關於物品搬送之上位搬送指令來對沿著既定之路徑移行並搬送物 品之搬送車進行控制者；其具備有：搬送指令部，其根據自上位控制器所接收之上位搬送指令，對搬送車分配使取貨地之物品搬送至卸貨地之搬送指令；覆寫處理部，其根據將自上位控制器所接收之上位搬送指令中止之上位中止指令，將移行至既定位置且於既定位置不進行卸貨之移動指令，對已分配至搬送車之搬送指令進行覆寫並將其分配至該搬送車；及完成報告部，其於覆寫處理部所進行之覆寫完成時，將表示上位中止指令已完成之中止完成報告發送至上位控制器。
本發明之搬送車之控制方法係對沿著既定之路徑移行並搬送物品之搬送車進行控制者；其具備有：根據自上位控制器所接收之關於物品搬送之上位搬送指令，對搬送車分配使取貨地之物品搬送至卸貨地之搬送指令；根據將自上位控制器所接收之上位搬送指令中止之上位中止指令，將移行至既定位置且於既定位置不進行卸貨之移動指令，對已分配至搬送車之搬送指令進行覆寫並將其分配至該搬送車；及於移動指令之覆寫完成時，將表示上位中止指令已完成之中止完成報告發送至上位控制器。
根據本發明之搬送系統、搬送控制器及搬送車之控制方法，於自上位控制器接收到上位中止指令時，搬送控制器並不刪除被分配至搬送車之搬送指令，而是覆寫移行至既定位置且於該既定位置不進行卸貨之移動指令，並於該覆寫完成時將上述上位中止指令之完成報告發送至上位控制器，藉此可不使已被分配搬送指令之搬送車停止，而根據上述完成報告將自上位控制器所發送之新的搬送指令重新分配至上述搬送車。又，根據本發明之搬送系統、搬 送控制器及搬送車之控制方法，由於搬送控制器之覆寫處理部根據上位中止指令，將已分配至搬送車之搬送指令對移行至既定位置且於既定位置不進行卸貨之移動指令進行覆寫，且完成報告部將中止完成報告發送至上位控制器，因此可不使搬送車停止，便將中止完成報告盡早地且確實地發送至上位控制器。又，根據本發明之搬送系統、搬送控制器及搬送車之控制方法，上位控制器由於可藉由接收中止完成報告而將新的上位搬送指令發送至搬送控制器，且根據該上位搬送指令，搬送控制器將新的搬送指令分配至移行中之搬送車，因此可確實地抑制伴隨著上位搬送指令之中止之物品搬送效率之下降。又，本發明之搬送系統、搬送控制器及搬送車之控制方法由於不變更既有之搬送系統之上位控制器，而藉由僅變更搬送控制器便可實施，因此可簡單地且低成本地加以導入。
又，在搬送指令部相對於已藉由覆寫處理部來覆寫移動指令之搬送車，將與關於在上位控制器接收到中止完成報告後該搬送車所保持之物品所新發出的上位搬送指令對應之搬送指令分配至該搬送車的形態中，若將關於藉由覆寫處理部將搬送指令覆寫之搬送車所保持之物品之新的上位搬送指令分配至其他搬送車，便需要進行物品之重新裝載而導致搬送效率下降，但根據本形態，由於將關於搬送車所保持之物品所新發出的上位搬送指令分配至該搬送車，因此可確實地抑制針對該物品之搬送效率下降之情形。
又，在覆寫處理部將既定位置設定為自已覆寫搬送指令之搬送車之現在位置於移行方向上至路徑之分支部為止之任一位置之形態中，由於移動指令之目的地為搬送車曾預定移行之路徑上之位置，且原本在該路徑上移行中，因此搬送車可於新的路徑上 移行。其結果，可更確實地執行對搬送車V之覆寫處理。
又，於覆寫處理部在已被分配搬送指令之搬送車朝向取貨地移行之情形時將既定位置設定為自該搬送車之現在位置至取貨地為止之任一位置，而於該搬送車朝向卸貨地移行之情形時將既定位置設定為自搬送車之現在位置至卸貨地為止之任一位置之形態中，由於藉由覆寫處理部而被覆寫之搬送車之新的移動目的地與該搬送車之搬送指令被覆寫前之搬送指令之移動目的地相同，因此可藉此容易地進行覆寫處理而減輕搬送控制器之負擔。
又，在搬送指令部於覆寫處理部對搬送指令進行覆寫並分配移動指令時，於該搬送車朝向取貨地移行之情形時，自分配移動指令起既定之期間，對該搬送車僅分配朝向與已被覆寫之搬送指令之取貨地相同之取貨地之搬送指令之形態中，由於搬送指令已被中止之搬送車朝向取貨地移行中，因此藉由對該搬送車分配新的搬送指令可使其盡早地對取貨地之物品進行取貨，而可抑制該物品之搬送效率之下降。
3‧‧‧本體部
4‧‧‧車輪
5‧‧‧移載裝置
6‧‧‧物品保持部
6a‧‧‧爪部
6b‧‧‧垂吊構件
7‧‧‧升降驅動部
8‧‧‧橫向伸出機構
10‧‧‧分支部
11‧‧‧合流部
31‧‧‧上位搬送指令決定部
32‧‧‧上位中止指令決定部
41‧‧‧狀態資訊要求部
42‧‧‧狀態資訊接收部
43‧‧‧上位搬送指令接收部
44‧‧‧搬送指令部
46‧‧‧上位中止指令接收部
47‧‧‧覆寫處理部
48‧‧‧搬送車資訊貯存部
49‧‧‧完成報告部
M‧‧‧移行部
MC‧‧‧上位控制器
P1~P6‧‧‧位置
P1a‧‧‧取貨地
P3a‧‧‧卸貨地
Pc‧‧‧現在位置
S1~S47‧‧‧步驟
SYS‧‧‧搬送系統
TC‧‧‧搬送控制器
TA‧‧‧軌道(路徑)
V‧‧‧搬送車
VC‧‧‧車載控制器
W‧‧‧物品
Wa‧‧‧凸緣部
圖1係表示實施形態之搬送系統之一例的圖。
圖2係表示搬送車之一例的圖。
圖3係表示搬送控制器之功能塊構成之一例的圖。
圖4係表示搬送系統之動作之一例之流程圖。
圖5(A)及(B)係表示搬送系統之動作之一例的圖。
圖6(A)至(D)係繼圖5後，表示搬送系統之動作之一例的圖。
圖7係表示搬送系統之動作之一例之流程圖。
圖8係表示搬送系統之動作之一例之流程圖。
圖9係表示搬送系統之動作之一例之流程圖。
圖10係表示搬送系統之動作之一例之流程圖。
圖11係表示搬送系統之動作之一例之流程圖。
以下，一邊參照圖式，一邊對本發明之實施形態進行說明。然而，本發明並不限定於該形態。又，於圖式中為了說明實施形態，將一部分進行放大或加以強調而記載等適當地變更比例尺來表現。於圖2中，使用XYZ座標系統對圖中之方向進行說明。該XYZ座標系統將與水平面平行之平面設為XY平面。將於該XY平面中搬送車V所移行之方向標示為X方向，並將與X方向正交之方向標示為Y方向。又，將與XY平面垂直之方向記為Z方向。X方向、Y方向及Z方向分別以圖中箭頭之方向為+方向，並以與箭頭相反之方向為-方向進行說明。
圖1係表示實施形態之搬送系統及搬送控制器之一例的圖。本實施形態之搬送系統SYS係藉由搬送車V搬送物品W之系統。搬送系統SYS例如被設置於半導體工廠。物品W例如為可收容晶圓或光罩等之FOUP(前開式晶圓傳送盒；front opening unified pod)、SMIF Pod(標準機械介面傳送盒；Standard Mechanical Inter Face pod)、光罩傳送盒等。
搬送系統SYS例如具備有上位控制器MC、本實施形態之搬送控制器TC、及複數個搬送車V。再者，於圖1等中，亦存在有僅顯示複數個搬送車V中之1台搬送車V之情形。
各搬送車V沿著既定之軌道TA(路徑)移行，而搬送物 品W。路徑TA包含分支部10及合流部11。路徑TA可任意地加以設定。各搬送車V按照自搬送控制器TC所分配之搬送指令來搬送物品W。
對搬送車V之構成進行說明。圖2表示搬送車V之構成之一例。搬送車V例如為沿著自建築物之天花板1等被垂吊之軌道TA朝+X方向移行，而在被配置於軌道TA之下方(正下)、或下方且側方(包含Y方向之方向)之取貨地進行物品W之取貨，並在被配置於軌道TA之下方、或下方且側方之卸貨地進行物品W之卸貨的高架搬送車。
搬送車V具備有車載控制器VC。車載控制器VC對搬送車V之各種動作(例如，移行、速度控制(加速、減速、停止)、關於執行取貨之動作、關於卸貨之執行的動作)進行控制。車載控制器VC依照自搬送控制器TC所發送之指令來控制搬送車V。搬送控制器TC例如將以上所述之搬送指令、於後說明之移動指令等作為控制搬送車V之指令，而發送至搬送車V。車載控制器VC例如為具備有CPU(中央處理單元；Central Processing Unit)、主記憶體、儲存裝置、通信裝置等，而進行各種資訊之處理的電腦裝置。車載控制器VC例如進行各種資訊(資料)之處理、資訊之儲存、資訊之輸出入、及資訊之通信(收發)等。
車載控制器VC對表示搬送車V之狀態之狀態資訊進行管理。車載控制器VC以對自搬送控制器TC定期地被發送之狀態資訊要求進行應答之樣式，將狀態資訊發送至搬送控制器TC。關於在車載控制器VC與搬送控制器TC之間所進行之狀態資訊要求及狀態資訊之通信，係每隔既定之時間定期地被進行。搬送控制器TC 藉由自各搬送車V定期地接收狀態資訊來掌握而管理管理下之各搬送車V之最新狀態、及搬送控制器TC自己發送至搬送車V之各種指令之最新狀態。
搬送車V之狀態資訊例如包含有表示搬送車V之現在位置之資訊(現在位置資訊)、關於移行之資訊(例如速度、停止等)、關於物品W之保持的有無之資訊、及關於自搬送控制器TC所發送(分配)之各種指令之狀態(狀況)之資訊。狀態資訊之關於各種指令之狀態之資訊，例如包含有表示各種指令之分配之完成或失敗(無法分配)、各種指令(例如搬送指令、移動指令)之執行之完成或失敗、關於各種指令之動作或處理(例如移行、取貨、卸貨)之執行之完成或失敗等的資訊等。搬送控制器TC藉由接收自各搬送車V定期地被發送之狀態資訊，來掌握各搬送車V之狀態、對各搬送車V之指令之執行狀態等，而進行各搬送車V之管理及控制。
搬送車V具備有移行部M與本體部3。移行部M具備有車輪4，並藉由未圖示之移行驅動部而沿著軌道TA(路徑)移行。本體部3以被垂吊於移行部M之下方之狀態所設置。本體部3具備有移載裝置5。移載裝置5具備有保持物品W之物品保持部6、使物品保持部6升降之升降驅動部7、及使升降驅動部7朝軌道TA之側方(+Y方向或-Y方向)移動之橫向伸出機構8。
物品保持部6係具有可移動之爪部6a的夾盤，使爪部6a進入物品W之凸緣部Wa之下方，將物品W垂吊而加以保持。物品保持部6與線材或皮帶等之垂吊構件6b連接。升降驅動部7例如為吊車，藉由將垂吊構件6b捲出或捲取來使物品保持部6升降。橫向伸出機構8藉由使複數個可動板滑動，而使物品保持部6及升降驅動部 7自收納於本體部3之位置朝軌道TA之側方移動。搬送車V所進行之物品W之取貨及卸貨，係使用上述之物品保持部6、或升降驅動部7及橫向伸出機構8所實施。物品保持部6、升降驅動部7、及橫向伸出機構8之動作，係由車載控制器VC所控制。
車載控制器VC於在取貨地進行物品W之取貨之情形時，以如下之方式進行指示：使搬送車V對應於取貨地而停止，並使升降驅動部7或升降驅動部7與橫向伸出機構8動作，而使物品保持部6移動至既定位置，藉此於取貨地進行物品W之取貨。例如，於搬送指令中之取貨地為圖1所示之位置P1a(取貨地P1a)之情形時，車載控制器VC以使搬送車V在對應於取貨地P1a之位置P1(與取貨地對應之路徑TA上之位置)停止之後，使升降驅動部7、橫向伸出機構8等動作，而於取貨地P1a進行物品W之取貨之方式來控制搬送車V之各部。取貨地於搬送系統SYS中，可任意地設定。取貨地例如為處理裝置或保管庫之裝載埠、自建築物之天花板1等所垂吊而設置有可載置物品W之棚架部之高架式緩衝區等。
又，於卸貨地進行物品W之卸貨之情形時，車載控制器VC以如下之方式進行指示：使搬送車V對應於卸貨地而停止，並使升降驅動部7或升降驅動部7與橫向伸出機構8動作，而使物品保持部6移動至既定位置，藉此於卸貨地進行物品W之卸貨。例如，於搬送指令中之卸貨地為圖1所示之位置P3a之情形時(卸貨地P3a)，車載控制器VC以使搬送車V在對應於卸貨地之位置P3(與卸貨地對應之路徑TA上之位置)停止之後，使升降驅動部7、橫向伸出機構8等動作，而於卸貨地P3a進行物品W之卸貨之方式來控制搬送車V之各部。卸貨地於搬送系統SYS中，可任意地設定。卸貨地例如 為處理裝置或保管庫之裝載埠、自建築物之天花板1等所垂吊而設置有可載置物品W之棚架部之高架式緩衝區等。
搬送控制器TC與車載控制器VC，例如經由無線LAN區域網路；Local Area Network)、使用饋電線之饋線通信等之傳輸路而無線通信連接。搬送控制器TC與上位控制器MC係經由有線LAN、無線LAN等之傳輸路而通信連接。
圖3係表示上位控制器MC及搬送控制器TC之功能塊構成之一例的圖。上位控制器MC具備有上位搬送指令決定部31及上位中止指令決定部32。上位控制器MC例如為具備有CPU、主記憶體、儲存裝置、通信裝置等，且進行各種資訊之處理的電腦裝置。上位控制器MC例如進行各種資訊(資料)之處理、資訊之儲存、資訊之輸入輸出、及資訊之通信(收發)等。
上位控制器MC對物品W之搬送進行控制。關於各取貨地或各卸貨地之狀態之資訊、關於由自己發送至搬送控制器TC之指令之狀態之資訊等，自包含搬送控制器TC之系統之各部被發送至上位控制器MC，上位控制器MC對各物品W之位置資訊、關於各取貨地或各卸貨地之狀態(例如裝置等之運轉之狀態、物品W之佔有之狀態)之資訊、及關於由自己發送至搬送控制器TC之指令之狀態(例如執行中、執行完成、執行失敗等)之資訊等進行管理。
上位控制器MC將作為使既定之物品W自搬送來源地搬送至搬送目的地之指令的上位搬送指令，發送至搬送控制器TC，並經由搬送控制器TC，而對搬送車V所進行物品W之搬送進行控制。上位搬送指令例如包含有：表示搬送對象之物品W之位置(搬送來源地、取貨地)之取貨地資訊(亦存在簡稱為「取貨地」之情形)、 表示搬送對象之物品W之搬送目的地(卸貨地)之位置之卸貨地資訊(亦存在簡稱為「卸貨地」之情形)、及使取貨地之物品W搬送至卸貨地之指令。
於上位控制器MC中，上位搬送指令決定部31決定上位搬送指令之執行。上位搬送指令決定部31產生上位搬送指令，並發送至搬送控制器TC。上位搬送指令決定部31例如根據關於各取貨地之狀態或各卸貨地之狀態之資訊等，來決定上位搬送指令之執行，並產生上位搬送指令。
上位中止指令決定部32決定下達上位搬送指令之執行之中止的指令之上位中止指令之執行。上位中止指令決定部32產生上位中止指令，並發送至搬送控制器TC。上位中止指令決定部32例如根據關於各取貨地之狀態或各卸貨地之狀態之資訊等，來決定上位中止指令之執行，並產生上位中止指令。上位中止指令決定部32例如於上位控制器MC偵測到取貨地或卸貨地因故障而無法使用時，根據該偵測到之資訊來決定上位中止指令之執行，並產生上位中止指令。
搬送控制器TC對各搬送車V進行控制。搬送控制器TC藉由將各種指令發送至搬送車V，來對各搬送車V進行控制。搬送控制器TC例如具備有狀態資訊要求部41、狀態資訊接收部42、上位搬送指令接收部43、搬送指令部44、上位中止指令接收部46、覆寫處理部47、搬送車資訊貯存部48、及完成報告部49。搬送控制器TC例如係具備有CPU、主記憶體、儲存裝置、通信裝置等，且進行各種資訊之處理的電腦裝置。搬送控制器TC例如進行各種資訊(資料)之處理、資訊之儲存、資訊之輸出入、資訊之通信(收發)等。於搬 送控制器TC，藉由未圖示之儲存裝置而貯存有各搬送車V之控制所需要之資訊(例如，路徑資訊(地圖資訊))或控制程式。再者，搬送控制器TC之構成，圖3所示之構成係為一例，且亦可為其他構成。
狀態資訊要求部41對各搬送車V發送要求(下達)狀態資訊之報告的狀態資訊要求。狀態資訊要求部41例如每既定之時間間隔(例如1秒以內)對搬送控制器TC管理下之複數個搬送車V之各者定期地發送狀態資訊要求。接收到狀態資訊要求之各搬送車V立即將狀態資訊作為狀態資訊要求之應答發送至搬送控制器TC。
狀態資訊接收部42接收來自各搬送車V之狀態資訊。狀態資訊接收部42所接收之來自各搬送車V之狀態資訊，被貯存於搬送車資訊貯存部48。搬送控制器TC根據被貯存於搬送車資訊貯存部48之來自各搬送車V之狀態資訊，取得關於各搬送車V之狀態(例如，搬送車V之現在位置、移行狀態(移行中、停止中)、貨物之保持的有無、取貨或卸貨之動作之完成等)、自己發送至搬送車V之指令(例如搬送指令、移動指令等)之狀態(例如，指令之分配完成、指令之分配失敗、指令之執行中、指令執行之完成、指令執行之失敗等)之資訊等，並對該等資訊進行管理。
上位搬送指令接收部43接收來自上位控制器MC之上位搬送指令。上位搬送指令接收部43將所接收之上位搬送指令發送至搬送指令部44。
搬送指令部44根據自上位控制器MC所接收之上位搬送指令，對搬送車V分配使取貨地之物品W搬送至卸貨地之搬送指令。
搬送指令係使搬送車V執行基於上位搬送指令之物 品W之搬送的指令。搬送指令例如包含有：與上位搬送指令相同之取貨地資訊及卸貨地資訊；以及使搬送車V執行移行至與取貨地對應之位置並停止，於取貨地抓取物品W，移行至與卸貨地對應之位置並停止，於卸貨地卸下物品W之指令。
搬送指令部44自複數個搬送車V中決定(選擇)負責基於上位搬送指令之物品W之搬送的搬送車V，並對所決定之搬送車V分配搬送指令。搬送指令部44例如根據上位搬送指令所包含之資訊(例如，取貨地資訊及卸貨地資訊)與表示各搬送車V之狀態之資訊(例如，狀態資訊(現在位置資訊等))，來決定分配搬送指令之搬送車V。關於搬送指令部44所進行搬送指令之分配，將於後進一步說明。
已被分配搬送指令或移動指令之搬送車V，將表示該等指令已被正常地分配之分配完成報告作為狀態資訊，而發送至搬送控制器TC。又，於已被分配之搬送指令或移動指令之執行完成之情形時，將表示已被分配之搬送指令(移動指令)之執行已完成之搬送(移動)完成報告作為狀態資訊，而發送至搬送控制器TC。又，自搬送控制器TC接收刪除(取消)已被分配之搬送指令或移動指令之指令，並於指令之刪除正常地完成之情形時，將表示指令之刪除已完成之刪除完成報告作為狀態資訊，而發送至搬送控制器TC。再者，搬送車V於自搬送控制器TC所分配之搬送指令無法執行之情形時(無法分配搬送指令之情形時)，將表示搬送指令之分配失敗之報告作為狀態資訊，而發送至搬送控制器TC。例如，搬送車V在如實施關於搬送之動作之裝置之故障、無法於取貨地或卸貨地停止之狀態(狀況)等般，處於無法執行關於搬送之動作之狀態(狀況)之情形 時，判定車載控制器VC無法執行自搬送控制器TC所分配之搬送指令，並將表示搬送指令之分配失敗之報告作為狀態資訊，而發送至搬送控制器TC。
完成報告部49於狀態資訊接收部42自搬送車V接收到搬送完成報告之情形時，將表示與已接收到搬送完成報告之搬送指令對應之上位搬送指令已完成的上位搬送指令完成報告，發送至上位控制器MC。又，完成報告部49於狀態資訊接收部42自搬送車V接收到覆寫完成報告之情形時，將表示與已接收到覆寫完成報告之搬送指令對應之上位搬送指令之刪除已完成的上位中止指令完成報告，而發送至上位控制器MC。上位控制器MC藉由接收來自搬送控制器TC之上位搬送指令完成報告或上位中止指令完成報告，來掌握上位控制器MC自己發送至搬送控制器TC之上位搬送指令已完成或已被刪除之情形。
上位中止指令接收部46接收來自上位控制器MC之上位中止指令。上位中止指令接收部46於接收到上位中止指令之情形時，將關於上位中止指令之資訊發送至覆寫處理部47。
覆寫處理部47根據自上位控制器MC所接收到之中止上位搬送指令之上位中止指令，將移行至既定位置且於既定位置不進行卸貨之移動指令(以下簡稱為「移動指令」)，對已分配至搬送車V之搬送指令進行覆寫。藉由將移動指令對已分配至搬送車V之搬送指令覆寫，可設為上述搬送指令未被分配至上述搬送車V之狀態，結果，可設為曾被分配至上述搬送車V之上述搬送指令已被刪除之狀態。
移動指令例如包含有表示既定位置之資訊、及使搬送 車V執行至既定位置之移行的指令。移動指令中之上述既定位置，可任意地設定。本實施形態之覆寫處理部47將既定位置，設定為自已覆寫移動指令之搬送車V之現在位置於移行方向上至路徑TA之分支部10為止之任一位置。
再者，圖1以實線所示之搬送車V之狀態係搬送車V已被分配在位置P1a之取貨地(取貨地P1a)抓取物品W並移行至與位置P3a之卸貨地(卸貨地P3a)對應之位置P3再將物品W在卸貨地P3a卸下的搬送指令，且在取貨地P1a抓取物品W之後，朝向與卸貨地P3a對應之位置P3之移行中，而搬送車V之現在位置設為位置Pc(以下，有時亦簡稱為「圖1的例子」)。
覆寫處理部47例如於上述之「圖1的例子」之情形時，作為移動指令中之既定位置，設定為作為自已覆寫移動指令之搬送車V之現在位置Pc於移行方向上至路徑TA之分支部10為止之任一位置的位置P2、P3、P4、P5之任一者，並將作為移行方向上通過路徑TA之分支部10之位置的位置P6自移動指令所設定之既定位置中加以排除。
搬送車V於接收到上述移動指令時，判斷是否可於至該移動指令之目的地之路徑上移行，若為可便對搬送控制器TC發送正常地被分配之報告，若為不可則發送無法分配之主旨的報告。如上所述，覆寫處理部47於將移動指令中之既定位置設定為自搬送車V之現在位置於移行方向至路徑TA之分支部10為止之任一位置的構成中，由於在搬送指令藉由覆寫處理部47所覆寫之搬送車V之新的移動目的地與現在之搬送車V之位置之間不包含分支部10，因此移動指令之目的地成為搬送車V曾預定移行之路徑TA上的位置，且 因為原本便在該路徑上移行中，所以搬送車V可於新的路徑TA上移行。結果，可更確實地執行對搬送車V之覆寫處理。
於上位中止指令自上位控制器MC被發送之情形時，對應於該上位中止指令之搬送指令所決定之於取貨地之搬送車V之取貨、或於卸貨地之搬送車V之卸貨並不應被進行。於習知之技術中，在上位中止指令自上位控制器MC被發送之情形時，搬送控制器TC將刪除指令發送至已被分配對應於該上位中止指令之搬送指令之搬送車V。接收到刪除指令之搬送車V減速停止，且於停止之時間點將搬送指令之刪除完成報告發送至搬送控制器TC。藉由該處理，防止對應於上位中止指令之搬送指令所決定之於取貨地之搬送車V之取貨、或於卸貨地之搬送車V之卸貨。
於本實施形態中，在上位中止指令自上位控制器MC被發送之情形時，搬送控制器TC對已被分配對應於該上位中止指令之搬送指令之搬送車V發送移動指令，並將該移動指令對上述搬送指令進行覆寫，藉此設為上述搬送指令未被分配至上述搬送車V之狀態。此處，於對上述搬送車V之移動指令之覆寫處理未順利地被進行之情形時，存在有對應於上位中止指令之搬送指令所決定之於取貨地之搬送車V之取貨、或於卸貨地之搬送車V之卸貨會被執行之可能性。本實施形態之覆寫處理部47藉由將以搬送車V曾預定移行之路徑TA上之位置為目的地之移動指令對上述搬送指令進行覆寫，而確實地執行對搬送車V之覆寫處理，並藉由該處理來防止對應於上位中止指令之搬送指令所決定之於取貨地之搬送車V之取貨、或於卸貨地之搬送車V之卸貨。
另一方面，於自搬送車V之現在位置Pc至作為新的移 動目的地之既定位置之路徑TA包含有分支部10之情形時，由於覆寫處理之對象之搬送車V有可能移行之路徑TA為複數，因此相較於自上述之已覆寫上述搬送指令之搬送車V之現在位置至新的移動目的地之路徑TA為單一之情形，由於除了無法將移動指令對搬送車V進行覆寫之可能性變高外，還需要對覆寫處理之對象之搬送車V有可能移行之複數條路徑TA分別進行判定是否可設定移動指令之既定位置之處理，因此處理會變複雜。
又，覆寫處理部47於上述搬送車V朝向取貨地移行之情形時，將移動指令中之既定位置設定為與分配至該搬送車V之搬送指令中之取貨地對應之位置。例如，設定為自上述搬送車V之現在位置至上述取貨地為止之任一位置。又，於上述搬送車V朝向卸貨地移行之情形時，設定為與被分配至該搬送車V之搬送指令之卸貨地對應之位置。例如，設定為自上述搬送車V之現在位置至上述卸貨地為止之任一位置。於該構成之覆寫處理部47中，在上述之圖1的例子之情形時，由於成為覆寫處理之對象之搬送車V朝向卸貨地P3a移行中，因此將移動指令之既定位置設定為與卸貨地P3a對應之位置P3。
如上所述，在覆寫處理部47於該搬送車V朝向取貨地移行中之情形時，將既定位置設定為與覆寫之搬送指令之取貨地對應之位置，而於該搬送車V朝向卸貨地移行中之情形時，設定為與卸貨地對應之位置之構成中，由於已由覆寫處理部47所覆寫之搬送車V之新的移動目的地與該搬送車V之搬送指令被覆寫前之搬送指令之移動目的地相同，因此原本便在該路徑TA上移行中，因此搬送車V可於新的路徑TA上移行。結果，可更確實地執行對搬送車V之 覆寫處理。又，藉由容易地進行覆寫處理，可減輕搬送控制器TC之負擔。
搬送車V於移動指令已藉由覆寫處理部47所分配之情形時，立即執行移動指令，而實施基於移動指令之朝向移動目的地之移行。亦即，於本實施形態之搬送系統SYS(搬送控制器TC)中，在上位中止指令藉由上位控制器MC所執行時，由於搬送車V立即執行基於移動指令之移行，因此搬送車V一次都未停止而維持移行之狀態。藉由該處理，本實施形態之搬送系統SYS(搬送控制器TC)可抑制因上位搬送指令之中止所導致系統之搬送效率之下降。
搬送車V於移動指令藉由覆寫處理部47被正常地分配之情形時，將該主旨之報告即表示移動指令對搬送指令之覆寫已完成之覆寫完成報告作為狀態報告而發送至搬送控制器TC。覆寫完成報告包含表示已完成上位搬送指令之刪除之資訊。
完成報告部49於覆寫處理部47將移動指令對搬送指令進行覆寫時，將表示上位中止指令之執行(上位搬送指令之刪除)已完成之上位中止指令完成報告(中止完成報告)發送至上位控制器MC。完成報告部49於覆寫處理部47所進行之覆寫完成時，將上位中止指令完成報告(中止完成報告)發送至上位控制器MC。完成報告部49於狀態資訊接收部42自搬送車V接收到覆寫完成報告時，對於上位控制器MC，立即將上位中止指令完成報告發送至上位控制器MC。
上位控制器MC藉由自完成報告部49接收上位中止指令完成報告，來掌握上位控制器MC自己發送至搬送控制器TC之上位中止指令之執行已完成。
上位控制器MC以自搬送控制器TC接收到上位中止指令完成報告為條件，將關於所中止之上位搬送指令之物品W之新的上位搬送指令，發送至搬送控制器TC。亦即，本實施形態之搬送系統SYS(搬送控制器TC)具有如下之依據SEMI標準(Semiconductor Equipment and Materials International Standard；國際半導體設備與材料產業協會標準)之構成：於上位控制器MC中止上位搬送指令之執行，並將關於所中止之上位搬送指令之物品W之新的上位搬送指令發送至搬送控制器TC之情形時，上位控制器MC於自搬送控制器TC接收到上位中止指令完成報告之後，將關於所中止之上位搬送指令之物品W之新的上位搬送指令發送至搬送控制器TC。亦即，上位控制器MC於暫時將已發送至搬送控制器TC之上位搬送指令之搬送來源地或搬送目的地變更為其他搬送來源地或搬送目的地之情形時，首先，對搬送控制器TC發送上述上位搬送指令之上位中止指令，並於自搬送控制器TC接收到上位中止指令完成報告之後，將已變更搬送來源地或搬送目的地之新的搬送指令發送至搬送控制器TC。
對搬送指令部44所進行之搬送指令之分配進行說明。搬送指令部44例如根據所預先設定之既定之條件，自複數個搬送車V中決定要分配搬送指令之搬送車V。例如，搬送指令部44對未被分配搬送指令之怠速移行中之搬送車V或待機中之搬送車V分配搬送指令。又，例如，搬送指令部44以系統之搬送效率盡可能變高之方式，自複數個搬送車V中選擇適當之搬送車V，並對所選擇之搬送車V分配搬送指令。
例如，搬送指令部44對於已藉由覆寫處理部47將移動 指令對搬送指令進行覆寫之搬送車V，在上位控制器MC接收到上位中止指令之完成報告後，分配與關於該搬送車V所保持之物品W所新發出之上位搬送指令對應的搬送指令。
於上位控制器MC已中止上位搬送指令之情形時，存在有許多以下之事例：於自搬送控制器TC將移動指令分配至搬送車V起既定之期間，針對關於所中止之上位搬送指令之物品W之新的上位搬送指令自上位控制器MC被發送至搬送控制器TC。若將關於已藉由覆寫處理部47將移動指令對搬送指令進行覆寫之搬送車V所保持之物品W之新的上位搬送指令分配至其他搬送車V，於使該搬送車V所保持之物品W卸下後，便需要將該所卸下之物品W抓取至其他搬送車V而進行要搬送之物品W之換裝，而導致搬送效率下降。如上所述，於搬送指令部44在上位控制器MC接收到中止完成報告後對於已藉由覆寫處理部47將移動指令對搬送指令進行覆寫之搬送車V分配與關於該搬送車V所保持之物品W所新發出之上位搬送指令對應之搬送指令的構成中，由於將關於搬送車V所保持之物品W所新發出的上位搬送指令分配至該搬送車V，因此可確實地抑制針對該物品W之搬送效率下降之情形。
搬送指令部44亦可為如下之構成：對於朝向取貨地移行之搬送車V，於覆寫處理部47對搬送指令進行覆寫並分配移動指令時，自分配移動指令起既定之期間，對該搬送車V僅分配包含與已被覆寫之搬送指令中之取貨地相同之取貨地之搬送指令。該構成中之既定之期間，例如根據系統之構成等而可任意地設定，例如，可被設定為複數秒左右。再者，搬送指令部44亦可作為分配搬送指令之條件，而設定上述以外之其他條件。
又，存在有如下之事例：於搬送控制器TC之管理區域內不存在未被分配搬送指令之搬送車V之狀況下，搬送控制器TC保留與已自上位控制器MC被發送之上位搬送指令對應之搬送指令之分配。於該事例中，在新產生未被分配搬送指令之搬送車V之情形時，所保留之搬送指令被分配至該搬送車V。此處，覆寫處理部47對搬送指令進行覆寫且已分配移動指令之搬送車V由於搬送指令未被分配，因此雖存在有關於與原本之搬送指令(上位搬送指令)之搬送對象之物品W不同之物品之搬送指令會被分配至上述搬送車V之可能性，但如上所述，在搬送指令部44於覆寫處理部47對搬送指令進行覆寫並分配移動指令時，自分配移動指令起既定之期間，對該搬送車V僅分配包含與已被覆寫之搬送指令中之取貨地相同之取貨地之搬送指令的構成中，由於搬送指令已被中止之搬送車V朝向取貨地移行中，因此藉由對該搬送車V分配新的搬送指令可使取貨地之物品W盡早地取貨，而可抑制該物品W之搬送效率之下降。
圖4表示搬送系統SYS之動作流程之一例。此處，首先，參照圖4所示之動作流程，對使搬送車V執行搬送系統SYS之基於上位控制器MC之上位搬送指令之物品W之搬送的動作進行說明。又，於本說明書中，根據搬送系統SYS之動作對本實施形態之搬送車之控制方法進行說明。圖5(A)及(B)、以及圖6(A)至(D)分別為表示圖4所示之動作流程中搬送系統SYS之動作的圖。圖4之動作流程之說明，參照圖1至圖6。
於搬送系統SYS中，在使搬送車V執行基於上位控制器MC之上位搬送指令之物品W之搬送時，於圖4之步驟S1，如圖5(A)所示，上位控制器MC之上位搬送指令決定部31決定上位搬送 指令之執行，並發送至搬送控制器TC。再者，於圖5(A)所示之例子中，上位搬送指令係設為：所搬送之物品為物品W，其取貨地為位置P1a，而卸貨地為位置P3a。
搬送控制器TC之上位搬送指令接收部43(參照圖3)接收自上位控制器MC所發送之上位搬送指令。上位搬送指令接收部43將關於接收到之上位搬送指令之資訊發送至搬送指令部44。
於圖4之步驟S2，如圖5(B)所示，搬送控制器TC之搬送指令部44根據所接收到之上位搬送指令，對搬送車V分配搬送指令。如上所說明，搬送指令部44自複數個搬送車V中決定既定之搬送車V，並對所決定之搬送車V發送搬送指令。
再者，於圖5(B)所示之例子中，搬送指令係設為包含有：將取貨地設為位置P1a之取貨地資訊；將卸貨地設為位置P3a之卸貨地資訊；及使搬送車V執行移行至與取貨地之位置P1a對應之位置P1並停止，於取貨地之位置P1a抓取物品W，移行至與卸貨地之位置P3a對應之位置P3並停止，且於卸貨地之位置P3a卸下物品W之指令。
於圖4之步驟S3，若搬送車V之車載控制器VC自搬送控制器TC接收搬送指令，車載控制器VC便判定是否可執行所接收到之搬送指令。
於搬送車V之車載控制器VC判定為無法執行所接收到之搬送指令之情形時(圖4之步驟S3；NO)，於步驟S4，車載控制器VC將表示搬送指令之分配失敗之資訊作為狀態資訊而對搬送控制器TC進行報告(分配失敗報告)。
於搬送控制器TC之狀態資訊接收部42接收到來自搬 送車V之分配失敗報告時，於圖4之步驟S5，關於分配失敗報告之資訊自搬送車資訊貯存部48被發送至搬送指令部44，且搬送指令部44對搬送指令之分配已失敗之搬送車V以外之其他搬送車V分配搬送指令。
於搬送車V之車載控制器VC判定為可執行所接收到之搬送指令之情形時(圖4之步驟S3；YES)，將所接收到之搬送指令分配至搬送車V，且搬送車V開始進行所分配之搬送指令之執行。於步驟S6，車載控制器VC將表示搬送指令之分配完成之資訊作為狀態資訊而對搬送控制器TC進行報告(分配完成報告)。
於搬送車V執行被分配之搬送指令時，於圖4之步驟S7，如圖6(A)所示，搬送車V按照搬送指令，移行至與物品W之取貨地之位置P1a對應之位置P1並停止(取貨移行)。
搬送車V若完成圖4之步驟S7之取貨移行，於步驟S8，車載控制器VC便將表示取貨移行完成之資訊作為狀態資訊而對搬送控制器TC進行報告(取貨移行完成報告)。
於圖4之步驟S9，如圖6(B)所示，搬送車V按照搬送指令，於取貨地之位置P1a抓取物品W並加以保持(取貨)。
搬送車V若完成圖4之步驟S9之取貨，於步驟S10中，車載控制器VC便將表示取貨完成之資訊作為狀態資訊而對搬送控制器TC進行報告(取貨完成報告)。
於圖4之步驟S11，如圖6(C)所示，搬送車V按照搬送指令移行至與物品W之卸貨地之位置P3a對應之位置P3並停止(卸貨移行)。再者，於本實施形態中，將上述之搬送車V之取貨移行(步驟S7)及卸貨移行(步驟S11)稱為「搬送移行」。
搬送車V若完成圖4之步驟S11之卸貨移行，於步驟S12，車載控制器VC便將表示卸貨移行完成之資訊作為狀態資訊而對搬送控制器TC進行報告(卸貨移行完成報告)。
於圖4之步驟S13，如圖6(D)所示，搬送車V按照搬送指令，將所保持之物品W於卸貨地之位置P3a卸下(卸貨)。
搬送車V若完成圖4之步驟S13之卸貨，於步驟S14，車載控制器VC便將表示搬送指令之執行完成之資訊作為狀態資訊而對搬送控制器TC進行報告(搬送指令完成報告)。
若搬送控制器TC之狀態資訊接收部42自搬送車V接收包含表示搬送指令之執行完成之資訊之狀態資訊，於圖4之步驟S15，表示該搬送指令之執行完成之資訊便自搬送車資訊貯存部48被發送至完成報告部49，且完成報告部49將表示上位搬送指令之執行完成之上位搬送指令完成報告發送至上位控制器MC。
上位控制器MC藉由接收來自搬送控制器TC之上位搬送指令完成報告，而掌握上位控制器MC自己發送至搬送控制器TC之上位搬送指令已完成之情形。於搬送系統SYS中，藉由上述步驟S1至步驟S15之動作，上位控制器MC之上位搬送指令被執行。
圖7至圖9表示搬送系統SYS之動作流程之一例。此處，對根據搬送系統SYS之上位控制器MC之上位中止指令來執行上位搬送指令之中止之動作之一例進行說明。該動作流程之說明，參照圖1至圖6。再者，對於與上述之說明相同之說明，標示相同符號並適當省略或簡化其說明。
於圖7之例中，在步驟S1，上位搬送指令自上位控制器MC被發送至搬送控制器TC。於步驟S2，搬送指令自搬送控制器 TC被分配至搬送車V。於步驟S7至S13，搬送車V執行已被分配之搬送指令。
如上所述，上位控制器MC存在有中止已決定要執行之上位搬送指令之情形。於該情形時，在步驟S21，上位控制器MC之上位中止指令決定部32決定上位中止指令之執行，並將上位中止指令發送至搬送控制器TC。
搬送控制器TC之上位中止指令接收部46接收來自上位控制器MC之上位中止指令。若上位中止指令接收部46接收上位中止指令，便將關於上位中止指令之資訊發送至覆寫處理部47。
於圖7之步驟S22，接收到上位中止指令之覆寫處理部47，將移動指令對搬送指令進行覆寫並分配至該搬送車V。亦即，對已被分配與作為上位中止指令之對象之上位搬送指令對應之搬送指令之搬送車V，分配以既定位置為目的地之移動指令。於步驟S22，如上所述，覆寫處理部47將既定位置設定為自成為移動指令之覆寫對象之搬送車V之現在位置於移行方向上至路徑TA之分支部10為止之任一位置。或者，將既定位置設定為自成為移動指令之覆寫對象之搬送車V之現在位置至曾被分配至該搬送車V之搬送指令之取貨地或卸貨地為止之任一位置。
於圖7之步驟S23，若搬送車V車載控制器VC自搬送控制器TC接收移動指令，車載控制器VC便判定是否可對搬送指令覆寫所接收到之移動指令。車載控制器VC根據自己之狀態資訊，而於判定為可執行所接收到之移動指令之情形時，判定為可覆寫移動指令。
於判定為搬送車V之車載控制器VC無法覆寫所接收 到之移動指令之情形時(步驟S23；NO)，在步驟S24，車載控制器VC將表示移動指令之覆寫失敗之資訊作為狀態資訊而對搬送控制器TC進行報告(覆寫失敗報告)。
若搬送控制器TC之狀態資訊接收部42自搬送車V接收包含表示移動指令之覆寫失敗之資訊之狀態資訊，於步驟S25，搬送控制器TC便將所接收到之表示上位中止指令之執行失敗之上位中止指令失敗報告發送至上位控制器MC。
若上位控制器MC接收上位中止指令失敗報告，於步驟S26，上位控制器MC便取消上位中止指令。
再者，於上位中止指令之執行失敗之情形時，搬送車V執行圖4之步驟S7至S13，並執行基於覆寫前之上位搬送指令之搬送指令。而且，於步驟S14中自搬送車V將搬送指令完成報告發送至搬送控制器TC，於步驟S15中，自搬送控制器TC將上位搬送指令之完成報告發送至上位控制器MC。
於搬送車V之車載控制器VC判定為可覆寫所接收之移動指令之情形時(步驟S23；YES)，於步驟S27，車載控制器VC將表示移動指令對搬送指令之覆寫已完成之資訊作為狀態資訊，而對搬送控制器TC進行報告(覆寫完成報告)。藉由移動指令由已被分配至搬送車V之搬送指令所覆寫，而成為搬送指令未被分配至搬送車V之狀態。
於步驟S29，移動指令已被覆寫於搬送指令之搬送車V，按照移動指令，移行至移動指令中之移動目的地。如此，於本實施形態之搬送系統SYS(搬送控制器TC)中，由於在中止上位搬送指令時，將移動指令對已分配至搬送車V之搬送指令進行覆寫並分 配至該搬送車V，因此可不使搬送車V停止而維持搬送車V之移行狀態。
若搬送控制器TC之狀態資訊接收部42自搬送車V接收包含表示移動指令之覆寫完成之資訊之狀態資訊，於步驟S28，搬送控制器TC之完成報告部49便將表示所接收到之上位中止指令之執行已完成之上位中止指令完成報告發送至上位控制器MC。亦即，於本實施形態之搬送系統SYS(搬送控制器TC)中，在搬送控制器TC接收到上位中止指令時，並非對已被分配與該上位中止指令對應之搬送指令之搬送車V發送刪除指令，取而代之地分配(覆寫)移動指令。而且，移動指令正常地被覆寫至搬送車V，藉此刪除至此被分配給該搬送車V之搬送指令，且搬送控制器TC將該搬送指令(上位搬送指令)之上位中止指令完成報告發送至上位控制器MC。
上位控制器MC藉由自完成報告部49接收上位中止指令完成報告，來取得表示由上位控制器MC自己發送至搬送控制器TC之上位中止指令已完成之情形的資訊。
上位控制器MC以接收到上位中止指令完成報告為條件，被容許將關於已中止之上位搬送指令之物品W之新的上位搬送指令發送至搬送控制器TC，且上位控制器MC於步驟S30，將關於已中止之上位搬送指令之物品W之新的上位搬送指令發送至搬送控制器TC。例如，將關於該物品之上位搬送指令且與已中止之上位搬送指令之取貨地或卸貨地不同之上位搬送指令，發送至搬送控制器TC。
再者，搬送控制器TC亦可為如下之構成：於步驟S22，在將搬送指令覆寫於移動指令並分配至該搬送車V時，使用其 他的流程。
例如，如圖8所示，已接收到步驟S21之上位中止指令之搬送控制器TC之覆寫處理部47，亦可於步驟S32，如上所述，將既定位置設定為自已覆寫搬送指令之搬送車V之現在位置於移行方向上至路徑TA之分支部10為止之任一位置，並將執行移行至既定位置之移動指令，分配至搬送車V。於該構成之情形時，如上所述，可容易地執行所新分配之搬送指令。
又，例如，已接收到S21之上位中止指令之搬送控制器TC之覆寫處理部47亦可構成為：於圖9之步驟S33至S35，如上所述，於該搬送車V朝向取貨地移行中之情形時，將既定位置設定為與要覆寫之搬送指令中之取貨地對應之位置，而於該搬送車V朝向卸貨地移行中之情形時，設定為與卸貨地對應之位置。於該構成之情形時，在步驟S33，覆寫處理部47判定要進行覆寫處理之對象之搬送車V是否為取貨移行前。於覆寫處理部47判定對象之搬送車V為取貨移行前之情形時(步驟S33之YES)，覆寫處理部47在步驟S34，將既定位置設定為與已被覆寫之搬送指令中之取貨地對應之位置，並將執行移行至既定位置之移動指令分配至搬送車V。又，於覆寫處理部47判定對象之搬送車V為取貨移行後之情形時(步驟S33之NO)，覆寫處理部47在步驟S35，將既定位置設定為與已被覆寫之搬送指令中之卸貨地對應之位置，並將執行移行至既定位置之移動指令分配至搬送車V。於該構成之情形時，如上所述，由於移動指令已藉由覆寫處理部47所覆寫之搬送車V之新的移動目的地與覆寫前之搬送指令之移動目的地相同，所以因為原本便在該路徑上移行中，因此搬送車V可於新的路徑上移行。結果，可更確實地執 行對搬送車V之覆寫處理。
圖10及圖11表示搬送系統SYS之動作流程之一例。此處，對搬送系統SYS中上位控制器MC之上位中止指令完成後，上位控制器MC執行關於已實施上位中止指令之物品W之新的上位搬送指令之動作之一例進行說明。該動作流程之說明，參照圖1至圖8。再者，對於與上述之說明相同之說明，標示相同符號並適當省略或簡化其說明。
如圖10所示，上位控制器MC接收上位中止指令完成報告，於步驟S30，將關於已中止之上位搬送指令之物品W之新的上位搬送指令發送至搬送控制器TC。
搬送控制器TC之上位搬送指令接收部43接收上位搬送指令，將關於上位搬送指令之資訊發送至搬送指令部44。搬送指令部44對於已藉由覆寫處理部47將移動指令進行覆寫之搬送車V，將與關於在上位控制器MC接收到上位中止指令完成報告後該搬送車V所保持之物品W所新發出的上位搬送指令對應之搬送指令，分配至該搬送車V。例如，於步驟S40，搬送指令部44判定關於上位搬送指令之物品W是否為已執行覆寫處理(上位中止指令)之搬送車V所保持之物品W。
於搬送指令部44判定關於上位搬送指令之物品W並非已執行覆寫處理之搬送車V所保持之物品W之情形時(步驟S40之NO)，搬送指令部44於步驟S41，與圖4之步驟S2同樣地，決定負責上位搬送指令之搬送車V，並對所決定之搬送車V分配基於上位搬送指令之搬送指令。
於搬送指令部44判定關於上位搬送指令之物品W為 已執行覆寫處理之搬送車V所保持之物品W之情形時(步驟S40之YES)，搬送指令部44於步驟S42，對已執行覆寫處理之搬送車V分配基於上位搬送指令之搬送指令。於該構成之情形時，如上所述，由於對該搬送車V分配關於搬送車V所保持之物品W所新發出的上位搬送指令，因此可確實地抑制針對該物品W之搬送效率下降之情形。已被分配搬送指令之搬送車V，於與圖4相同之步驟S7至S13，執行搬送指令，並於步驟S14，將搬送完成報告作為狀態報告而發送至搬送控制器TC。搬送控制器TC之完成報告部49於與圖4相同之步驟S15，將上位搬送指令完成報告發送至上位控制器MC。
又，搬送控制器TC亦可為如下之構成：於步驟S40，在將基於上位搬送指令之搬送指令分配至搬送車V時，使用圖11所示之流程。於圖11所示之例子中，在搬送指令部44於覆寫處理部47對搬送指令進行覆寫並分配移動指令時該搬送車V朝向取貨地移行中之情形時，自分配移動指令起既定之期間，對該搬送車V僅分配包含與已被覆寫之搬送指令之取貨地相同之取貨地之搬送指令。
例如，該搬送指令部44於圖11之步驟S45，判定要分配基於上位搬送指令之搬送指令之搬送車V是否朝向取貨地移行中且自被分配移動指令起已經過既定之期間(時間)。
於搬送指令部44判定要分配搬送指令之搬送車V朝向取貨地移行中且自被分配移動指令起未經過既定之期間(為既定之期間內)之情形時(步驟S45之YES)，搬送指令部44於步驟S46，判定是否包含與上位搬送指令已被覆寫之搬送指令之取貨地相同之取貨地。
於搬送指令部44判定為上位搬送指令不包含與已被 覆寫之搬送指令之取貨地相同之取貨地之情形時(步驟S46之NO)，於步驟S47，搬送指令部44將基於上位搬送指令之搬送指令不分配至已實施覆寫處理之搬送車V，而分配至其他搬送車V。
於搬送指令部44判定要分配基於上位搬送指令之搬送指令之搬送車V朝向取貨地移行中且自分配移動指令起已經過既定之期間(時間)之情形時(步驟S45之NO)、及搬送指令部44判定上位搬送指令包含與已被覆寫之搬送指令之取貨地相同之取貨地之情形時(步驟S46之YES)，搬送指令部44與圖10之步驟S42同樣地，對已執行覆寫處理之搬送車V分配基於上位搬送指令之搬送指令。於該構成之情形時，如上所述，由於搬送指令已被中止之搬送車V朝向取貨地移行中，因此藉由對該搬送車V分配新的搬送指令可使取貨地之物品W盡早地取貨，可抑制該物品W之搬送效率之下降。已被分配搬送指令之搬送車V於與圖4相同之步驟S7至S13，執行搬送指令，並於步驟S14，將搬送完成報告作為狀態報告而發送至搬送控制器TC。於與圖4相同之步驟S15，搬送控制器TC之完成報告部49將上位搬送指令完成報告發送至上位控制器MC。搬送系統SYS，藉由上述之圖9至圖11所示之動作，而在上位控制器MC之上位中止指令完成後，關於上位控制器MC已實施上位中止指令之物品W之新的上位搬送指令被執行。
如以上所說明，本實施形態之搬送系統SYS(搬送控制器TC)具備有：覆寫處理部47，其根據中止自上位控制器MC所接收到之上位搬送指令的上位中止指令，將移行至既定位置且於既定位置不進行卸貨之移動指令對已分配至搬送車V之搬送指令進行覆寫並分配至該搬送車V；及完成報告部49，其於覆寫處理部47所進行 之覆寫完成時，將表示上位中止指令已完成之中止完成報告發送至上位控制器MC。又，本實施形態之搬送車之控制方法係對沿著既定之路徑TA移行並搬送物品W之搬送車V進行控制的方法，且具備有如下之內容：根據自上位控制器MC所接收到之關於物品W之搬送之上位搬送指令，對搬送車V分配使取貨地之物品W搬送至卸貨地之搬送指令；根據中止自上位控制器MC所接收到之上位搬送指令之上位中止指令，將移行至既定位置且於既定位置不進行卸貨之移動指令對已分配至搬送車V之搬送指令進行覆寫並分配至該搬送車V；及於上述移動指令之覆寫完成時，將表示上位中止指令已完成之中止完成報告發送至上位控制器MC。再者，於本實施形態之搬送系統SYS(搬送控制器TC)、及搬送車之控制方法之各者中，上述以外之構成為任意之構成，且上述以外之構成可有可無。又，本實施形態之控制方法亦可藉由使電腦裝置執行上述之控制方法之程式、或由儲存(記錄)有該程式之儲存媒體所供給。
於本實施形態之搬送系統SYS(搬送控制器TC)及搬送車之控制方法中，上述之構成為如下之構成：於上位控制器MC中止上位搬送指令之執行且將關於已中止之上位搬送指令之物品W之新的上位搬送指令發送至搬送控制器TC之情形時，上位控制器MC於自搬送控制器TC接收到表示上位搬送指令之執行之中止已完成的完成報告後，將關於已中止之上位搬送指令之貨物之新的上位搬送指令發送至搬送控制器TC，且為符合SEMI標準之構成。又，根據本實施形態之搬送系統SYS(搬送控制器TC)及搬送車之控制方法，由於搬送控制器TC之覆寫處理部47會根據上位中止指令，將移行至既定位置且於既定位置不進行卸貨之移動指令對已分配至搬 送車V之搬送指令進行覆寫，且完成報告部49將中止完成報告發送至上位控制器MC，因此可不使搬送車V停止便將中止完成報告盡早地且確實地發送至上位控制器MC。又，上位控制器MC由於可藉由接收中止完成報告而將新的上位搬送指令發送至搬送控制器TC，且根據該上位搬送指令，搬送控制器TC會將新的搬送指令分配至移行中之搬送車V，因此可確實地抑制伴隨著上位搬送指令之中止所導致物品W之搬送效率之下降。又，本實施形態之搬送系統SYS(搬送控制器TC)及搬送車之控制方法，由於不需變更既有之搬送系統之上位控制器而藉由僅變更搬送控制器便可實施，因此可簡單地且低成本地加以導入。
如以上所說明，根據本發明之搬送系統、搬送控制器及搬送車之控制方法，於自上位控制器接收到上位中止指令時，搬送控制器TC並非刪除已被分配至搬送車V之搬送指令，而是覆寫移行至既定位置且於該既定位置不進行卸貨之移動指令，且於該覆寫完成時將上位中止指令完成報告發送至上位控制器，藉此可不使已被分配搬送指令之搬送車V停止，而根據完成報告將自上位控制器所發送之新的搬送指令重新分配至上述搬送車V。
以上，雖已對本發明之實施形態進行說明，但本發明之技術範圍並不限定於上述之實施形態。本發明所屬技術領域中具有通常知識者可清楚得知可對上述之實施形態施加各種變更或改良。又，已施加該等變更或改良之形態亦包含於本發明之技術範圍中。又，上述之實施形態等所說明之要件之1個以上有時可被省略。又，上述之實施形態等所說明之要件可適當地加以組合。又，於法令所容許之限度內，爰用日本專利申請特願2018-059595、及上述 之實施形態等所引用之所有文獻的揭示，來作為本說明書之記載的一部分。又，本實施形態所示之各處理之執行順序，只要並非在後續之處理要使用先前之處理之輸出的處理，便可以任意之順序來實現。又，關於上述之實施形態之動作，即便為了方便而使用「首先」、「其次」、「接著」等所進行之說明，亦並非必須以該順序來實施。

Claims (7)

  1. 一種搬送系統，係具備有沿著既定之路徑移行並搬送物品之搬送車、及根據自上位控制器所接收之關於物品之搬送之上位搬送指令來對上述搬送車進行控制之搬送控制器者；其中，上述搬送控制器具備有：搬送指令部，其根據自上述上位控制器所接收之上述上位搬送指令，對上述搬送車分配使上述取貨地之物品搬送至卸貨地之搬送指令；覆寫處理部，其根據將自上述上位控制器所接收之上述上位搬送指令中止之上位中止指令，將移行至既定位置且於上述既定位置不進行卸貨之移動指令，對已分配至上述搬送車之上述搬送指令進行覆寫並將其分配至該搬送車；及完成報告部，其於上述覆寫處理部所進行之覆寫完成時，將表示上述上位中止指令已完成之中止完成報告發送至上述上位控制器。
  2. 如請求項1之搬送系統，其中，上述搬送指令部於上述上位控制器接收到上述中止完成報告後，對已藉由上述覆寫處理部覆寫上述移動指令之上述搬送車，分配與針對該搬送車所保持之物品所新發出之上述上位搬送指令對應的上述搬送指令。
  3. 如請求項1或2之搬送系統，其中，上述覆寫處理部將上述既定位置設定為自已覆寫上述移動指令之上述搬送車之現在位置於移行方向上至上述路徑之分支部為止之任一位置。
  4. 如請求項1或2之搬送系統，其中，上述覆寫處理部於已被分配上述搬送指令之搬送車朝取貨地移行中之情形時，將上述既定位置設定為自上述搬送車之現在位置至上述取貨地為止之任一位置，而 於上述搬送車朝向卸貨地移行中之情形時，將上述既定位置設定為自上述搬送車之現在位置至上述卸貨地為止之任一位置。
  5. 如請求項1或2之搬送系統，其中，上述搬送指令部當上述覆寫處理部將上述移動指令對上述搬送指令進行覆寫並加以分配時，於上述搬送車朝向取貨地移行之情形時，在自分配上述移動指令起既定之期間，對該搬送車僅分配朝向與上述搬送指令之上述取貨地相同之上述取貨地的搬送指令。
  6. 一種搬送控制器，係根據自上位控制器所接收之關於物品搬送之上位搬送指令來對沿著既定之路徑移行並搬送物品之搬送車進行控制者；其具備有：搬送指令部，其根據自上述上位控制器所接收之上述上位搬送指令，對上述搬送車分配使取貨地之物品搬送至卸貨地之搬送指令；覆寫處理部，其根據將自上述上位控制器所接收之上述上位搬送指令中止之上位中止指令，將移行至既定位置且於上述既定位置不進行卸貨之移動指令，對已分配至上述搬送車之上述搬送指令進行覆寫並將其分配至該搬送車；及完成報告部，其於上述覆寫處理部所進行之覆寫完成時，將表示上述上位中止指令已完成之中止完成報告發送至上述上位控制器。
  7. 一種搬送車之控制方法，係對沿著既定之路徑移行並搬送物品之搬送車進行控制者；其具備有：根據將自上位控制器所接收之關於物品搬送之上位搬送指令，對上述搬送車分配使取貨地之物品搬送至卸貨地之搬送指令；根據將自上述上位控制器所接收之上述上位搬送指令中止之上位中止指令，將移行至既定位置且於上述既定位置不進行卸貨之移 動指令，對已分配至上述搬送車之上述搬送指令進行覆寫並將其分配至該搬送車；及於上述移動指令之覆寫完成時，將表示上述上位中止指令已完成之中止完成報告發送至上述上位控制器。
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