SU914167A1

SU914167A1 - Tool manipulator

Info

Publication number: SU914167A1
Application number: SU802962201A
Authority: SU
Inventors: Aleksej A Kolupaev; Fedor S Kokin; Nikolaj I Osipov; Evgenij V Gerlivanov; Mikhail S Vorozhtsov; Ivan E Mokhov
Original assignee: Izhevsk Mekh Inst; Izhev Z Tyazhelykh Bumagodelat
Priority date: 1980-07-18
Filing date: 1980-07-18
Publication date: 1982-03-23

Description

Изобретение относится к вспомога,· тельному оборудованию кузнечно-прессовых цехов машиностроительных заводов и может быть использовано для мехэнизмации подачи инструментов в рабочую зону кузнечно-прессовых ма- ⁵шин.The invention relates to auxiliary, equipment for forging shops of machine-building plants and can be used to mechanize the supply of tools to the working area of forging machines ⁵ tires.

Известен инструментальный манипулятор, содержащий подвижную тележку, установленную на ней поворотную платформу, хобот с клещами, смон-¹⁰тированный на платформе посредством шарнирно связанных между собой звеном изменяемой длины передних и задних составных равновеликих шарнирных рычагов, одни концы которых шар- ¹⁵нирно соединены с платформой, а другие - с хоботом, а также механизм подъема хобота и механизмы зажима и вращения клещей Γΐ 3. ₂₀ Known instrumental manipulator comprising a movable carriage mounted thereon turntable trunk mites, smon- ted on the platform ¹⁰ by means of pivotally interconnected link of variable length front and rear articulated arms of equal composite, one ends of which are Shar Nirni ¹⁵ are connected to the platform , and others with a trunk, as well as the mechanism for lifting the trunk and the mechanisms for clamping and rotating ticks Γΐ 3. ₂₀

Недостатком известного инструментального манипулятора является то, что он обеспечивает устойчивую работу лишь при распрямленных передних и задних равновеликих рычагах и теряет устойчивость при их встречно согнутом положении под действием сил веса хобота, клещей и инструмен- ^:та. Это обусловлено тем, что на передние рычаги действуют направленные вниз сила веса хобота, клещей и инструмента и составляющая опрокидывающего момента, а на задние - составляющая от опрокидывающего момента, направленная вверх. Их горизонтальные составляющие, направленные в сторону инструмента, суммируются через звено изменяемой длины и вызывают опрокидывание хобота. Кроме того конструкция не обеспечивает наклон хобота,·необходимый, например для извлечения из поковки защемленного инструмента, что снижает технологические возможности манипулятора, . ,The disadvantage of this tool manipulator is that it provides a stable work only with straightened front and rear levers of equal and lose stability when the counter bent position under the weight of trunk strength, mites and ^instruments: the one. This is due to the fact that downward force of the weight of the trunk, the tongs and the tool and the component of the tilting moment act on the front levers, and on the rear levers - the component of the tilting moment that is directed upwards. Their horizontal components, directed towards the tool, are summed up through a link of variable length and cause the trunk to overturn. In addition, the design does not provide the inclination of the trunk, · necessary, for example, to remove a clamped tool from the forging, which reduces the technological capabilities of the manipulator,. ,

Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора и расширение его технологических возмож3 914167 4The purpose of the invention is to increase the reliability of the manipulator and the expansion of its technological capabilities 3 914167 4

ностей за счет обеспечения возможности наклона хобота.by allowing the trunk to tilt.

С этой целью, инструментальный манипулятор, содержащий подвижную тележку, установленную на ней пово- ₅ротную платформу, хобот с клещами, смонтированный на платформе посредством шарнирно связанных между звеном изменяемой длины передних и задних составных равновеликих шарнир- ю ных рычагов, одни концы которых шарнирно соединены с платформой, а другие - с хоботом, а также механизм .подъема хобота и механизмы зажима и вращения клещей, снабжен уста- 55For this purpose, the tool manipulator comprising a movable carriage mounted thereon Rotne A rotating platform _5, mites trunk mounted on the platform by means of pivotally connected between the link of variable length front and rear component equal-th GOVERNMENTAL the hinge arm, one end of which is pivotably connected with a platform, and others with a trunk, as well as a mechanism. lifting the trunk and mechanisms for clamping and rotating ticks, equipped with 55

новленными на платформе соосно шарниром, соединяющим передние равновеликие составные рычаги с платформой, вертикальными направляющими и размещенным в них ползуном, при этом ₂₀ on the platform with a coaxial hinge connecting the front equal isle composite levers with the platform, vertical guides and a slider placed in them, while ₂₀

шарниры, соединяющие передние равновеликие составные рычаги с хоботом, смонтированы в ползуне, а ползун связан с механизмом подъема хобота.the hinges connecting the front equal part levers to the trunk are mounted in the slider, and the slider is connected to the trunk lifting mechanism.

На чертеже изображена конструкция инструментального манипулятора.The drawing shows the design of the instrumental manipulator.

Инструментальный манипулятор содержит ходовую тележку, которая состоит из рамы 1 с ходовыми колесами 2 и 3 и привода перемещения 4. НаInstrumental manipulator contains a chassis trolley, which consists of a frame 1 with wheels 2 and 3 and the drive movement 4. On

30thirty

раме, тележки установлено опорно-пово,ротное устройство, включающее зубчатый венец 5, закрепленную на нем поворотную платформу 6, и привод 7 поворота. Зубчатое колесо 8 привода поворота находится в зацеплении с зуб- 35 чатым венцом 5 опорно-поворотного устройства. На платформе 6 размещены противовес 9, силовая установка 10, система 11 управления, две вертикальные направляющие 12, механизм^ ⁴⁰подъема 13 (например, гидроцилиндр, шарнирно закрепленные нижним концом передние и задние равновеликие составные рычаги, состоящие из шарнирносоединенных друг с другом нижних 14 ⁴⁵ frame, trolley mounted support, rotary device, including a toothed crown 5, mounted on him turntable 6, and the actuator 7 turn. The gear drive 8 of the rotational drive engages with the crown 5 of the turntable. Platform 6 has a counterweight 9, a power plant 10, a control system 11, two vertical guides 12, a lift mechanism ^ ⁴⁰ 13 (for example, a hydraulic cylinder, front and rear equal-end composite levers, which are articulated with lower ends 14 ⁴⁵

и 15 и верхних 16 и 17 частей. Верхние концы частей 16 и 17 рычагов шарнирами 18 и 19 закреплены на раме хобота 20, Передние и задние равно-, великие рычаги связаны изменяемым 50 по длине звеном 21, например гидроцилиндром двойного действия. Звено 21 может быть установлено как между шарнирами сгиба передних и задних составных рычагов. Верхние шарниры 55 18 соединены с размещенным в вертикальных направляющих 12 ползуном 22 и штоком цилиндра механизма подъемаand 15 and the top 16 and 17 parts. The upper ends of the parts 16 and 17 of the levers are hinged on the frame of the trunk 20 by hinges 18 and 19, the front and rear equals, the great levers are connected by a variable 50 along the length of the link 21, for example a double-acting hydraulic cylinder. Link 21 can be installed between the pivot hinges of the front and rear composite arms. The upper hinges 55 18 are connected with a slider 22 placed in vertical guides 12 and a cylinder rod of the lifting mechanism

|13· На раме хобота 20 установлены мундштук 23 с клещами 24 для инструмента 25, редуктор 26 с приводом вращения клещей 27 и механизм зажима 28.| 13 · On the frame of the trunk 20 mounted mouthpiece 23 with tongs 24 for tool 25, gearbox 26 with a drive of rotation of tongs 27 and a clamping mechanism 28.

Инструментальный манипулятор работает следующим образом.Instrumental manipulator works as follows.

Возвратно-поступательное движение тележки 1 осуществляется приводом перемещения 4 поворот платформы 6 производится приводом 7 при помощи зубчатого колеса 8 и зубчатого венца 5 опорно-поворотного устройства. Кузнечный инструмент 25 зажимается механизмом зажима клещей 27 и'устанавливается в требуемом угловом положении приводом вращения клещей 27 через редуктор 26. Параллельный подъем хобота 20 осуществляется механизмом подъема 13, который может быть выполнен в виде гидроцилиндра, винтового механизма и др. При перемещении рабочего органа механизма подъема соединяемый.с ним ползун 22 перемещается в вертикальных направляющих 12. При этом составные рычаги 14 и 16 выпрямляются или сгибаются, в зависимости от направления перемен щения ползуна. Движение от рычагов 14 и 16 посредством звена 21 передается составным рычагом 15 и 17 и происходит параллельный подъем хобота.The reciprocating movement of the trolley 1 is driven by a movement 4, the rotation of the platform 6 is made by a drive 7 by means of a gear wheel 8 and a gear ring 5 of a turntable. The forging tool 25 is clamped by a pincer clamping mechanism 27 and installed in the required angular position by a rotational drive of pliers 27 through a gearbox 26. Parallel lifting of the trunk 20 is carried out by a lifting mechanism 13, which can be made in the form of a hydraulic cylinder, a screw mechanism, etc. ascending, the slider 22 being connected thereto is moved in the vertical guides 12. In this case, the composite levers 14 and 16 are straightened or bent, depending on the direction of change of the slider. Movement from the levers 14 and 16 through the link 21 is transmitted by the composite lever 15 and 17 and a parallel rise of the trunk occurs.

Наклон хобота производится за счет изменения длины звена 21, выполненного, например, в виде гидроцилиндра винтового механизма и др. Изменение длины звена вызывает выпрямление или сгибание составных рычагов 15 и 17, что приводит к подъему или опусканию задней части хобота.The tilt of the trunk is made by changing the length of the link 21, made, for example, in the form of a hydraulic cylinder screw mechanism, etc. Changing the length of the link causes straightening or bending of the composite levers 15 and 17, which leads to raising or lowering the back of the trunk.

Использование предлагаемого изобретения позйоляет повысить надежность работы инструментального манипулятора и расширить его технологические возможности за счет обеспечения возможности наклона хобота.The use of the present invention allows to increase the reliability of the tool manipulator and to expand its technological capabilities by providing the possibility of tilting the trunk.

Claims

Claim

Instrumental manipulator containing a movable carriage, a rotary platform mounted on it, a trunk with tongs mounted on the platform by means of a pivotally interconnected link of variable length of the front and rear so5 914167 6

fixed equal-sized pivot arms, one ends of which are pivotally connected to the platform, and others with a trunk, as well as a trunk lifting mechanism and tick clamping and rotating mechanisms, characterized in that, in order to increase reliability and expand technological capabilities by providing the possibility of a trunk tilting , it is equipped with coaxially mounted hinges on the platform, connecting the front equal composite levers with the platform, vertical guides and a slider placed in them, while the hinges connecting equal front components

5 levers with a trunk, mounted in the slider, and the slider is connected with the mechanism of lifting the trunk.