SU1442500A1

SU1442500A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1442500A1
Application number: SU874255768A
Authority: SU
Inventors: Размик Патваканович Джавахян; Коля Григорьевич Степанян; Наира Размиковна Джавахян; Юрий Аршакович Акопян
Original assignee: Ереванский политехнический институт им.К.Маркса; Чаренцаванское Станкостроительное Объединение
Priority date: 1987-04-23
Filing date: 1987-04-23
Publication date: 1988-12-07

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и промьшшенных роботах .Цель изобретени - повышение удобства эксплуатации.The invention relates to mechanical engineering and can be used in manipulators and industrial robots. The purpose of the invention is to improve the usability.

На чертеже показана кинематическа схема предлагаемого манипул тораThe drawing shows the kinematic scheme of the proposed manipulator.

Манипул тор содержит основание 1, поворотнзпю колонну, 2 с Г-образными щеками, между которыми размещена грузова стрела, . состо ща из шарнирного криволинейно-направл ющего механизма, включающего коромысло 3 и дополнительный рычаг 4, шарнирно соединенные с поворо-Гной колонной и шатуном 5, и четырехшарнирного пр молинейного .направл ющего механизма, включаклдего ведущий рычаг 6, шарни)- но соединенный с поворотной колонной и с изогнутым грузовым рычагом 7, т гу 8J шарнирно св занную с грузовым рычагом и шатуном, и грузозахватный орган 9.The manipulator contains a base 1, a turning column, 2 with L-shaped cheeks, between which a cargo boom is placed,. consisting of a hinged curvilinear-guiding mechanism, including a rocker arm 3 and an additional lever 4, hingedly connected to the turning-pus column and connecting rod 5, and a four-hinged straight-line guide mechanism, including the driving lever 6, hinges) but connected to a turning one column and with a curved load lever 7, t gu 8J pivotally connected with the cargo lever and connecting rod, and the lifting body 9.

Линейный привод вертикального перемещени содержит шарнирно соединенный с поворотной колонной силовой цилиндр 10, шток 11 которого шарнирно соединен с коромыслом 3.The linear actuator of the vertical movement contains a power cylinder 10 hinged to the rotary column, the rod 11 of which is hinged to the rocker arm 3.

Весовые параметры всех звеньев стрелы, кроме коромысла 3, устанавли- раютс по конструктивным сообр ени м , а вес коромысла, играющего роль противовеса, устанавливаетс из услови равновеси грузовой стрелы манипул тора без обслуживаемого груза. Вес груза компенсируетс усилием силового цилиндра.The weight parameters of all links of the boom, except the rocker arm 3, are set by constructive considerations, and the weight of the rocker arm, which plays the role of a counterweight, is determined by the condition of balance of the boom arm of the manipulator without the cargo being serviced. The weight of the load is compensated by the force of the power cylinder.

Q 5 0 5Q 5 0 5

о about

5five

00

Манипул тор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

При фиксированном положении штока силового цилиндра 10 точка А неподвижна и оператор вручную перемещает грузозахватный орган по горизонтали на высоте, соответствзпощей выбранному положению точки А. Дл перемещени грузозахватного органа по горизонтали на другой высоте точка А с помощью силового цилиндра переводитс в соответствующее положение.With a fixed position of the rod of the power cylinder 10, point A is fixed and the operator manually moves the load gripping body horizontally at a height corresponding to the selected position of point A. To move the load gripping body horizontally at another height, point A is shifted to the appropriate position by means of the power cylinder.

Claims

The movement vertically or along an arbitrary path is carried out by a power cylinder and is controlled by the operator. Formula invented shadows

A manipulator containing a pivot column fixed on the base, carrying a cargo boom consisting of a driving lever that is hingedly connected to the cargo arm and rocker, a connecting rod hinged to the rocker arm, and a vertical displacement cylinder that is hingedly connected to the swinging column, so that, in order to increase the convenience of operation, it is equipped with a rod pivotally connected to the cargo lever and the middle part of the connecting rod, and an additional lever pivotally connected to the connecting rod and the rotary column , The rod of said cylinder is pivotally connected to the middle portion of the rocker, and the rocker arm and leading riag mounted on the rotary column rotatable relative thereto about an axis connecting the hinge them.