SU870109A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU870109A1 SU870109A1 SU792863641A SU2863641A SU870109A1 SU 870109 A1 SU870109 A1 SU 870109A1 SU 792863641 A SU792863641 A SU 792863641A SU 2863641 A SU2863641 A SU 2863641A SU 870109 A1 SU870109 A1 SU 870109A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- conveyor
- fish
- manipulator
- mechanical arm
- fork
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22B—SLAUGHTERING
- A22B7/00—Slaughterhouse arrangements
- A22B7/001—Conveying arrangements
- A22B7/003—Positioning, orienting or supporting carcasses as they are being conveyed
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C25/00—Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
- A22C25/12—Arranging fish, e.g. according to the position of head and tail
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
- B25J9/026—Gantry-type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(54) МАНИПУЛЯТОР
I
Изобретение относитс к машиностроению и автоматизации, в частности к конструкци м манипул торов, предназначенных дл перегрузки и правильной ориентации предметов, и может быть использовано при создании манипул тора, устанвливаемого на сортировочном Конвейере.
Известен манипул тор, содержащий корпус с направл ющими, тележку, несущую механическую руку с захватами, и приводы вертикального перемещени и поворота руки 1.
Механическа рука в известном манипул торе не обеспечивает быстрого и надежного схватывани предмета.
Цель изобретени - повыщение быстродействи и надежности схватывани предмета .
Цель достигаетс тем, что манипул тор снабжен дополнительным приводом поворота , механическа рука выполнена в виде двузубой вилки, а захваты выполнены створчатыми , расположены на конце каждого зуба вилки внутри нее, снабжены индивидуальными приводами перемещени створок захвата и кинематически св заны с дополнительным приводом вращени .
На чертеже изображен общий вид манипул тора в аксонометрии.
Манипул тор содержит корпус 1, на котором закреплен двигатель 2 горизонтального перемещени и направл ющие 3, по которым перемещаетс тележка 4, св занна с двигателем 2 с помощью цепной передачи 5 и несуща механическую руку, выполненную в виде двузубой вилки 6, закрепленной с возможностью вращени относительно вертикальной оси в стакане 7, на внещней поверхности которого имеютс рейки 8, на10 ход щиес в зацеплении с щестерн ми 9, которые привод тс во вращение с помощью зубчатой передачи 10 приводом 11 вертикального перемещени руки. Стакан 7 жестко св зан с валом привода 12 поворота
15 руки в горизонтальной плоскости, закрепленного в вилке 6, в концевой части каждого зуба которой щарнирно установлен двухстворчатый захват 13, который снабжен приводом 14, перемещени створок 15 захвата , створки 15 обращены внутрь вилки 6.
20 Захваты 13 посредством зубчатой передачи 16 привод тс во вращение вокруг продольной оси. Это вращение осуществл етс от дополнительного привода 17 вращени ,
закрепленного в вилке 6. Корпус 1 манипул тора расположен над входным конвейером 18 с произвольно ориентированными предметами 19 (например рыбой, котора расположена поперек хода конвейера и находитс в одном из четырех возможных положений , отмеченных на чертеже римскими цифрами I-IV) и выходным конвейером 20 с правильно ориентированными предметами (в примере с рыбой односторонне направленными головой и брюшком).
Работа манипул тора заключаетс в следующем .
В исходном положении механическа рука зависает над входным конвейером 18, вилка 6 находитс в крайнем верхнем положении , двухстворчатые захваты 13 открыты и расположены вдоль направлени движени конвейера 18. Датчик-анализатор (не указан ), наход щийс перед рабочей зоной манипул тора, определ ет одно из возможных четырех положений рыбы на конвейере 18 и передает сигналы в устройство управлени , которое вырабатывает сигналы на включение соответствующих исполнительных элементов. Например, при перемещении рыбы 19 из положени I на конвейере 18 в положение I на конвейер 20 в момент, когда рыба находитс в центре рабочей зоны манипул тора, происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение стакана 7 с вилкой 6 в крайнее нижнее положение, а затем включение захватов 13 и зажим рыбы 19 створками 15. После этого следует реверсивное включение привода 11, что вызывает подъем механической руки с захваченной рыбой 19 в крайнее верхнее положение, а затем происходит включение двигател 2 и перемещение тележки 4 в положение над выходным конвейером 20. При зависании механической руки над конвейером 20 происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение механической руки с рыбой 19 в крайнее нижнее положение. После окончани перемещени следует отключение захватов 13, укладка рыбы на конвейер 20 в положение I, подъем .механической руки в крайнее верхнее положение и перемещение в исходное положение над входным конвейером 18. При перемещении рыбы из положени II на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 выдвижение механической руки, захват рыбы и подъем механической руки происход т так же, как и в описанном выще примере, но после этого следует одновременное включение двигател 2 и приводов 12
и 17, что вызывает перемещение тележки с механической рукой и захваченной рыбой к конвейеру 20, вращение механической руки с рыбой вокруг вертикальной оси, проход щей примерно через центр т жести рыбы,
и вращение рыбы относительно оси, проход щей через ее центр т жести, через центры схватов.
При перемещении рыбы из положени III на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 ориентаци осуществл етс с помощью
только привода 12, а при пере.мещении рыбы из положени IV на конвейере 18 в положение 1 на конвейере 20 - только с помощью привода 17. Конструкци манипул тора позвол ет осуществл ть одновременно ориентацию рыбы 19 с помощью приводов 12 и 17 и горизонтальное перемещение механической руки из положени над конвейером 18 в положение над конвейером 20. Манипул тор обеспечивает надежное захватывание предмета, имеющего поверхность , отличную от плоскости, и высокое быстродействие.
Claims (1)
1. Авторское свидетельство СССР № 441141, кл. В 25 J 9/00, 1974.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792863641A SU870109A1 (ru) | 1979-12-14 | 1979-12-14 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792863641A SU870109A1 (ru) | 1979-12-14 | 1979-12-14 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU870109A1 true SU870109A1 (ru) | 1981-10-07 |
Family
ID=20869665
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792863641A SU870109A1 (ru) | 1979-12-14 | 1979-12-14 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU870109A1 (ru) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2407552A (en) * | 2003-10-28 | 2005-05-04 | Aew Delford Group Ltd | Tooling comprising two blades for lifting articles |
WO2009007053A1 (en) * | 2007-07-09 | 2009-01-15 | Mars Incorporated | Gri pping device having two sucker heads and a mechanical gripper |
ITRM20090121A1 (it) * | 2009-03-20 | 2010-09-21 | Berchi Group S P A | Testa di presa in particolare per impianto di confezionamento e relativo impianto di confezionamento |
EP2845698A1 (de) * | 2013-09-10 | 2015-03-11 | Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach | Robotergreifer zum Wenden von Lebensmittelportionen |
CN105600426A (zh) * | 2016-01-15 | 2016-05-25 | 一拖(洛阳)开创装备科技有限公司 | 一种机器人多功能抓取装置 |
CN110342243A (zh) * | 2019-06-23 | 2019-10-18 | 北京鲲鹏神通科技有限公司 | 一种无人化智能厨房取料机械手 |
CN111017547A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-17 | 界首市永顺服饰有限公司 | 一种用于男士西装产品的干燥式转运设备 |
-
1979
- 1979-12-14 SU SU792863641A patent/SU870109A1/ru active
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2407552A (en) * | 2003-10-28 | 2005-05-04 | Aew Delford Group Ltd | Tooling comprising two blades for lifting articles |
GB2407552B (en) * | 2003-10-28 | 2006-01-18 | Aew Delford Group Ltd | Improved pick and place gripper |
WO2009007053A1 (en) * | 2007-07-09 | 2009-01-15 | Mars Incorporated | Gri pping device having two sucker heads and a mechanical gripper |
ITRM20090121A1 (it) * | 2009-03-20 | 2010-09-21 | Berchi Group S P A | Testa di presa in particolare per impianto di confezionamento e relativo impianto di confezionamento |
RU2551405C2 (ru) * | 2009-03-20 | 2015-05-20 | С.И.П.А. Сосьета` Индустриалидзационе Проджеттационе Э Аутомационе С.П.А. | Система для образования рядов упаковок, укладываемых на поддоны, и установка для укладывания упаковок на поддоны |
EP2845698A1 (de) * | 2013-09-10 | 2015-03-11 | Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach | Robotergreifer zum Wenden von Lebensmittelportionen |
CN105600426A (zh) * | 2016-01-15 | 2016-05-25 | 一拖(洛阳)开创装备科技有限公司 | 一种机器人多功能抓取装置 |
CN110342243A (zh) * | 2019-06-23 | 2019-10-18 | 北京鲲鹏神通科技有限公司 | 一种无人化智能厨房取料机械手 |
CN111017547A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-17 | 界首市永顺服饰有限公司 | 一种用于男士西装产品的干燥式转运设备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107921647B (zh) | 机器人夹持器 | |
CN105583832B (zh) | 闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置 | |
CN105835077B (zh) | 闭环柔性件导杆平夹自适应机器人手指装置 | |
SU870109A1 (ru) | Манипул тор | |
US4643473A (en) | Robotic mechanical hand | |
US20050040663A1 (en) | Palm mechanism for robot hand | |
CN105583836B (zh) | 双环柔性件平行开合自适应机器人手指装置 | |
CN105619437A (zh) | 一种模块化两自由度手抓 | |
CN108555948A (zh) | 一种工业用可折叠的机械手 | |
CN108818577A (zh) | 摆杆滑槽直线平行夹持自适应机器人手指装置 | |
CN107972051A (zh) | 限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN107984484A (zh) | 末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN113183172A (zh) | 一种用于水果采摘的变构型欠驱动机械手及其使用方法 | |
CN112757334A (zh) | 机器人抓手及其控制方法 | |
US20220305675A1 (en) | Gripper and robot | |
CN109176566A (zh) | 齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN105598992A (zh) | 多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置 | |
CN108453768A (zh) | 杆轮并联竞速包络自适应机器人手指装置 | |
CN107901062A (zh) | 齿条滑槽末端精确直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN207983375U (zh) | 限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置 | |
JPH11254357A (ja) | 水平アームを有するロボット | |
CN209036551U (zh) | 齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN108818494B (zh) | 重力机械手 | |
SU1063587A2 (ru) | Манипул тор | |
SU642149A1 (ru) | Манипул тор |