[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

SU870109A1 - Манипул тор - Google Patents

Манипул тор Download PDF

Info

Publication number
SU870109A1
SU870109A1 SU792863641A SU2863641A SU870109A1 SU 870109 A1 SU870109 A1 SU 870109A1 SU 792863641 A SU792863641 A SU 792863641A SU 2863641 A SU2863641 A SU 2863641A SU 870109 A1 SU870109 A1 SU 870109A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
conveyor
fish
manipulator
mechanical arm
fork
Prior art date
Application number
SU792863641A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Федорович Филаретов
Федор Дмитриевич Юрчик
Original Assignee
Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им. В.В.Куйбышева
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им. В.В.Куйбышева filed Critical Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им. В.В.Куйбышева
Priority to SU792863641A priority Critical patent/SU870109A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU870109A1 publication Critical patent/SU870109A1/ru

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A22BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22BSLAUGHTERING
    • A22B7/00Slaughterhouse arrangements
    • A22B7/001Conveying arrangements
    • A22B7/003Positioning, orienting or supporting carcasses as they are being conveyed
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A22BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22CPROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C25/00Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
    • A22C25/12Arranging fish, e.g. according to the position of head and tail
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045Manipulators used in the food industry
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023Cartesian coordinate type
    • B25J9/026Gantry-type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР
I
Изобретение относитс  к машиностроению и автоматизации, в частности к конструкци м манипул торов, предназначенных дл  перегрузки и правильной ориентации предметов, и может быть использовано при создании манипул тора, устанвливаемого на сортировочном Конвейере.
Известен манипул тор, содержащий корпус с направл ющими, тележку, несущую механическую руку с захватами, и приводы вертикального перемещени  и поворота руки 1.
Механическа  рука в известном манипул торе не обеспечивает быстрого и надежного схватывани  предмета.
Цель изобретени  - повыщение быстродействи  и надежности схватывани  предмета .
Цель достигаетс  тем, что манипул тор снабжен дополнительным приводом поворота , механическа  рука выполнена в виде двузубой вилки, а захваты выполнены створчатыми , расположены на конце каждого зуба вилки внутри нее, снабжены индивидуальными приводами перемещени  створок захвата и кинематически св заны с дополнительным приводом вращени .
На чертеже изображен общий вид манипул тора в аксонометрии.
Манипул тор содержит корпус 1, на котором закреплен двигатель 2 горизонтального перемещени  и направл ющие 3, по которым перемещаетс  тележка 4, св занна  с двигателем 2 с помощью цепной передачи 5 и несуща  механическую руку, выполненную в виде двузубой вилки 6, закрепленной с возможностью вращени  относительно вертикальной оси в стакане 7, на внещней поверхности которого имеютс  рейки 8, на10 ход щиес  в зацеплении с щестерн ми 9, которые привод тс  во вращение с помощью зубчатой передачи 10 приводом 11 вертикального перемещени  руки. Стакан 7 жестко св зан с валом привода 12 поворота
15 руки в горизонтальной плоскости, закрепленного в вилке 6, в концевой части каждого зуба которой щарнирно установлен двухстворчатый захват 13, который снабжен приводом 14, перемещени  створок 15 захвата , створки 15 обращены внутрь вилки 6.
20 Захваты 13 посредством зубчатой передачи 16 привод тс  во вращение вокруг продольной оси. Это вращение осуществл етс  от дополнительного привода 17 вращени ,
закрепленного в вилке 6. Корпус 1 манипул тора расположен над входным конвейером 18 с произвольно ориентированными предметами 19 (например рыбой, котора  расположена поперек хода конвейера и находитс  в одном из четырех возможных положений , отмеченных на чертеже римскими цифрами I-IV) и выходным конвейером 20 с правильно ориентированными предметами (в примере с рыбой односторонне направленными головой и брюшком).
Работа манипул тора заключаетс  в следующем .
В исходном положении механическа  рука зависает над входным конвейером 18, вилка 6 находитс  в крайнем верхнем положении , двухстворчатые захваты 13 открыты и расположены вдоль направлени  движени  конвейера 18. Датчик-анализатор (не указан ), наход щийс  перед рабочей зоной манипул тора, определ ет одно из возможных четырех положений рыбы на конвейере 18 и передает сигналы в устройство управлени , которое вырабатывает сигналы на включение соответствующих исполнительных элементов. Например, при перемещении рыбы 19 из положени  I на конвейере 18 в положение I на конвейер 20 в момент, когда рыба находитс  в центре рабочей зоны манипул тора, происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение стакана 7 с вилкой 6 в крайнее нижнее положение, а затем включение захватов 13 и зажим рыбы 19 створками 15. После этого следует реверсивное включение привода 11, что вызывает подъем механической руки с захваченной рыбой 19 в крайнее верхнее положение, а затем происходит включение двигател  2 и перемещение тележки 4 в положение над выходным конвейером 20. При зависании механической руки над конвейером 20 происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение механической руки с рыбой 19 в крайнее нижнее положение. После окончани  перемещени  следует отключение захватов 13, укладка рыбы на конвейер 20 в положение I, подъем .механической руки в крайнее верхнее положение и перемещение в исходное положение над входным конвейером 18. При перемещении рыбы из положени  II на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 выдвижение механической руки, захват рыбы и подъем механической руки происход т так же, как и в описанном выще примере, но после этого следует одновременное включение двигател  2 и приводов 12
и 17, что вызывает перемещение тележки с механической рукой и захваченной рыбой к конвейеру 20, вращение механической руки с рыбой вокруг вертикальной оси, проход щей примерно через центр т жести рыбы,
и вращение рыбы относительно оси, проход щей через ее центр т жести, через центры схватов.
При перемещении рыбы из положени  III на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 ориентаци  осуществл етс  с помощью
только привода 12, а при пере.мещении рыбы из положени  IV на конвейере 18 в положение 1 на конвейере 20 - только с помощью привода 17. Конструкци  манипул тора позвол ет осуществл ть одновременно ориентацию рыбы 19 с помощью приводов 12 и 17 и горизонтальное перемещение механической руки из положени  над конвейером 18 в положение над конвейером 20. Манипул тор обеспечивает надежное захватывание предмета, имеющего поверхность , отличную от плоскости, и высокое быстродействие.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР № 441141, кл. В 25 J 9/00, 1974.
SU792863641A 1979-12-14 1979-12-14 Манипул тор SU870109A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792863641A SU870109A1 (ru) 1979-12-14 1979-12-14 Манипул тор

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792863641A SU870109A1 (ru) 1979-12-14 1979-12-14 Манипул тор

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU870109A1 true SU870109A1 (ru) 1981-10-07

Family

ID=20869665

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU792863641A SU870109A1 (ru) 1979-12-14 1979-12-14 Манипул тор

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU870109A1 (ru)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2407552A (en) * 2003-10-28 2005-05-04 Aew Delford Group Ltd Tooling comprising two blades for lifting articles
WO2009007053A1 (en) * 2007-07-09 2009-01-15 Mars Incorporated Gri pping device having two sucker heads and a mechanical gripper
ITRM20090121A1 (it) * 2009-03-20 2010-09-21 Berchi Group S P A Testa di presa in particolare per impianto di confezionamento e relativo impianto di confezionamento
EP2845698A1 (de) * 2013-09-10 2015-03-11 Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach Robotergreifer zum Wenden von Lebensmittelportionen
CN105600426A (zh) * 2016-01-15 2016-05-25 一拖(洛阳)开创装备科技有限公司 一种机器人多功能抓取装置
CN110342243A (zh) * 2019-06-23 2019-10-18 北京鲲鹏神通科技有限公司 一种无人化智能厨房取料机械手
CN111017547A (zh) * 2019-12-27 2020-04-17 界首市永顺服饰有限公司 一种用于男士西装产品的干燥式转运设备

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2407552A (en) * 2003-10-28 2005-05-04 Aew Delford Group Ltd Tooling comprising two blades for lifting articles
GB2407552B (en) * 2003-10-28 2006-01-18 Aew Delford Group Ltd Improved pick and place gripper
WO2009007053A1 (en) * 2007-07-09 2009-01-15 Mars Incorporated Gri pping device having two sucker heads and a mechanical gripper
ITRM20090121A1 (it) * 2009-03-20 2010-09-21 Berchi Group S P A Testa di presa in particolare per impianto di confezionamento e relativo impianto di confezionamento
RU2551405C2 (ru) * 2009-03-20 2015-05-20 С.И.П.А. Сосьета` Индустриалидзационе Проджеттационе Э Аутомационе С.П.А. Система для образования рядов упаковок, укладываемых на поддоны, и установка для укладывания упаковок на поддоны
EP2845698A1 (de) * 2013-09-10 2015-03-11 Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach Robotergreifer zum Wenden von Lebensmittelportionen
CN105600426A (zh) * 2016-01-15 2016-05-25 一拖(洛阳)开创装备科技有限公司 一种机器人多功能抓取装置
CN110342243A (zh) * 2019-06-23 2019-10-18 北京鲲鹏神通科技有限公司 一种无人化智能厨房取料机械手
CN111017547A (zh) * 2019-12-27 2020-04-17 界首市永顺服饰有限公司 一种用于男士西装产品的干燥式转运设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107921647B (zh) 机器人夹持器
CN105583832B (zh) 闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置
CN105835077B (zh) 闭环柔性件导杆平夹自适应机器人手指装置
SU870109A1 (ru) Манипул тор
US4643473A (en) Robotic mechanical hand
US20050040663A1 (en) Palm mechanism for robot hand
CN105583836B (zh) 双环柔性件平行开合自适应机器人手指装置
CN105619437A (zh) 一种模块化两自由度手抓
CN108555948A (zh) 一种工业用可折叠的机械手
CN108818577A (zh) 摆杆滑槽直线平行夹持自适应机器人手指装置
CN107972051A (zh) 限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置
CN107984484A (zh) 末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置
CN113183172A (zh) 一种用于水果采摘的变构型欠驱动机械手及其使用方法
CN112757334A (zh) 机器人抓手及其控制方法
US20220305675A1 (en) Gripper and robot
CN109176566A (zh) 齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置
CN105598992A (zh) 多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置
CN108453768A (zh) 杆轮并联竞速包络自适应机器人手指装置
CN107901062A (zh) 齿条滑槽末端精确直线平夹自适应机器人手指装置
CN207983375U (zh) 限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置
JPH11254357A (ja) 水平アームを有するロボット
CN209036551U (zh) 齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置
CN108818494B (zh) 重力机械手
SU1063587A2 (ru) Манипул тор
SU642149A1 (ru) Манипул тор