Изобретение относитс к подъемно-транспортной технике, а также может быть использовано в области робототехники, и предназначено дл захвата и манипулировани штучными объектами с гладкими плоскими поверхност ми (листовые материалы и т.п.). Известно вакуумное захватное устройство , содержащее корпус с полостью и уплотнительную манжету, образующую с поверхностью захватываемого груза вакуумную камеру 1. Дл изменени положени объекта в пространстве устройство снабжено по крайней мере двул-г силовыми пневмоцилиндра.ми, кор пуса которых шарнирно закреплены на источнике вакуума, а штоки шарнирно соединены с корпусом захвата. Однако известное устройство не позвол ет компенсировать перекосы объекта относительно вакуу.мной камеры, возникающие вследствие его эксцентричного захвата; в процессе манипулировани положение объекта в пространстве определ етс положением вакуумной камеры, что существенно ограничивает зону обслуживани .манипул тора или автопогрузчика. Так, напри.мер,конструкци и габаритные размеры вакуумного захвата не позвол ют вносить объекты манипулировани в щелевую рабочую зону технологического оборудовани , в узкую полость штампа и прочее. Далее дл обеспечени локального плоскопаралле .тьного перемещени объекта в пространстве необходимо использовать специальные приводы манипул тора или автопогрузчика . При это.м вместе с грузом перемещаютс и большие массы конструкции манипул тора или автопогрузчика, что вл етс энергетически нецелесообразным. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей вакуумного грузозахватного устройства путем обеспечени возможности ориентировани захваченного объекта относительно вакуумной камеры. Указанна цель достигаетс теМ|что вакуумное захватное устройство, содержащее корпус с полостью, и уплотнительную манжету , образующую с поверхностью захватываемого груза вакуумную камеру, снабжено размещенной в полости корпуса поворотной платформойсдвум раздельными приводными роликами, закрепленными на ней с воз .можностью контактировани с грузом и фиксатором ее положени относительно оси, перпендикул рной поверхности груза. На фиг. 1 представлена компоновочнокинематическа схема предлагае.мого вакуумного грузозахватного устройства; на фиг. 2 вид А на фиг. 1. Вакуумное грузозахватное устройство содержит несущую конструкцию 1, на. которой закреплена вакуумна камера 2 и пневмоцилиндр 3, соединенный с пневмосистемой 4. В центре несущей конструкции 1 установлен вал-шестерн 5, который совместно со щтоком-рейкой 6 пневмоцилиндра 3 образуют шестеренно-реечную передачу. На валу-щестерне 5 консольно закреплена платформа 7, содержаща два ролика 8 из материала, обладающего высоким коэффициентом трени скольжени при работе в паре с другими материалами, зубчатые передачи 9 и электродвигатели 10. Вакуумна камера 2 и.меет уплотнение 11, выполненное из .материала, обладающего низким коэффициентом трени скольжени при работе в паре с другими материалами, и соединена с вакуумной систе.мой 12. Устройство работает следующим образом . Манипул тор либо автопогрузчик обеспечивает соприкосновение уплотнени 11 вакуумной камеры 2 с гладкой поверхностью объекта. После этого вакуумна система 12 создает в вакуумной камере 2 разрежение, вследствие чего уплотнение 11 деформируетс и ролики 8 прижимаютс к поверхности объекта. При этом сила трени между по-верхностью объекта и роликами 8 выше, че.м сила трени .между поверхностью объекта и уплотнением 11 вакуумной ка.меры 2. Ориентаци груза производитс путем вращени роликов 8 от электродвигателей 10 через зубчатые передачи 9. В процессе ориентации объект пере.мещаетс относительно вакуумной камеры 2. Дл изменени направлени ориентации объекта электродвигатели 10 отключаютс . и пневмоцилиндр 3 с помощью штока-рейки 6 и вала-шестерни 5 разворачивает поворотную платформу 7 на 90°. Дальнейша ориентаци объекта по другой координате осуществл етс так, как описывалось. Управление ориентации объекта осуществл етс операторо.м или системой авто.матического управлени . Использование в грузозахватном устройстве поворотной платформы с роликами, имеющими раздельные приводы, позвол ет расширить функциональные воз.можностк существующих моделей манипул торов, промышленных роботов и автопогрузчиков, так как позвол ет производить компенсирование перекосов груза относительно схвата, возникаюших вследствие эксцентричного захвата груза, что повышает надежность работы устройства .The invention relates to a hoisting and transport technique, and can also be used in the field of robotics, and is intended to capture and manipulate piece objects with smooth flat surfaces (sheet materials, etc.). A vacuum gripping device is known, comprising a housing with a cavity and a sealing cuff forming a vacuum chamber 1 with the surface of the load to be taken. To change the position of an object in space, the device is equipped with at least two double-grams of power pneumatic cylinders, whose bodies are hinged on the vacuum source, and the rods are pivotally connected to the grip body. However, the known device does not allow to compensate for the distortions of the object relative to the vacuum chamber, resulting from its eccentric capture; In the course of manipulation, the position of the object in space is determined by the position of the vacuum chamber, which significantly limits the service area of the manipulator or lift truck. Thus, for example, the design and overall dimensions of the vacuum gripper do not allow insertion of manipulated objects into the slotted working area of the process equipment, into the narrow die cavity, and so on. Further, in order to provide local plane-parallel movement of an object in space, it is necessary to use special manipulator or forklift drives. In this case, large masses of the construction of a manipulator or a forklift truck move with the cargo, which is energetically impractical. The purpose of the invention is to enhance the functionality of the vacuum load-gripping device by allowing the captured object to be oriented relative to the vacuum chamber. This goal is achieved by the fact that a vacuum gripping device comprising a body with a cavity and a sealing cuff forming a vacuum chamber with the surface of the load to be gripped is equipped with a rotating drive platform placed in the body cavity with two separate driving rollers fixed on it with a possibility of contact with the cargo and a retainer its position relative to the axis perpendicular to the surface of the load. FIG. 1 shows a layout-kinematic scheme of a proposed vacuum loading device; in fig. 2 view A in FIG. 1. Vacuum lifting device contains a supporting structure 1, on. which is fixed to the vacuum chamber 2 and the pneumatic cylinder 3 connected to the pneumatic system 4. In the center of the supporting structure 1 mounted shaft-gear 5, which together with the rod 6 of pneumatic cylinder 3 form a gear-rack and pinion gear. A platform 7 is contained on the shaft-5 of the shaft 5, which contains two rollers 8 of material with a high coefficient of sliding friction when working in conjunction with other materials, gears 9 and electric motors 10. Vacuum chamber 2 and has a seal 11 made of material which has a low coefficient of friction slip when working in tandem with other materials, and is connected to a vacuum system 12. The device operates as follows. A manipulator or a forklift ensures that the seal 11 of the vacuum chamber 2 is in contact with the smooth surface of the object. After that, the vacuum system 12 creates a vacuum in the vacuum chamber 2, as a result of which the seal 11 is deformed and the rollers 8 are pressed against the surface of the object. At the same time, the force of friction between the object's surface and the rollers 8 is higher, which is the force of friction between the object's surface and the seal 11 of the vacuum tube 2. The load is oriented by rotating the rollers 8 from the electric motors 10 through gears 9. During orientation the object is moved relative to the vacuum chamber 2. To change the orientation direction of the object, the electric motors 10 are turned off. and the pneumatic cylinder 3 by means of the rod-rod 6 and the gear shaft 5 expands the turntable 7 by 90 °. The further orientation of the object along another coordinate is carried out as described. The orientation of the object is controlled by the operator or by the automatic control system. The use of a turntable with rollers with separate drives in the load gripping device allows expanding the functional capabilities of existing models of manipulators, industrial robots and auto-loaders, as it allows compensating load distortions relative to grippers resulting from eccentric load gripping, which increases reliability device operation.
8eight
ЮYU
BLfdABLfdA
ЮYU
Фиг. 2FIG. 2