SE521033C2 - Förfarande och anordning för att automatiskt mjölka djur samt datorprogram för detta - Google Patents

Description

-1 ....» 521 055 2 såväl som djurhälsa betraktas och inte endast mjölkflödet ut från maskinen.

WO 99/03330 (MAASLAND N.V.) beskriver ett förfarande och en anordning för automatisk mjölkning av djur, som syftar till att öka mjölkavkastningen. Anordningen är i detta syfte försedd med justeringsorgan, med vars hjälp mjölkningsvaraktigheten, d.v.s. tidsperioden under vilken djuret mjölkas, är justerbar. På detta sätt är det möjligt att välja en fördelaktig mjölknings- varaktighet, på ett sådant sätt att det resulterar i en högre mjölkproduktion. Mjölkningsvaraktigheten kan vara varierbart justerbar eller kan vara justerbar per djur. Vidare, kan mjölk- ningshastigheten mätas per juverfjärdedel och den kumulativa mjölkkvantiteten som produceras kan härledas därifrån. När den- na kvantitet överskrider ett särskilt värde avslutas mjölkning- ar och anordningen kan användas för mjölkning av ett annat djur.

Medan ett sådant tillvägagångssätt sörjer för en ökad mjölkavkastning och ett förbättrat totalt mjölkningsförfarande, är det behäftat med vissa begränsningar. För det första är ett sådant tillvägagångssätt statiskt och tar inte någon tids- fördröjning i mjölkningen av en individuell juverfjärdedel i betraktelse. Vidare är juverfjärdedelarna hos exempelvis en ko separata och individuella mjölkningsproduktionsenheter och användningen av ett sådant särskilt värde för alla juverfjärdedelar kanske således inte är optimalt.

Redogörelse för uppfinningen I Det är ett syfte med föreliggande uppfinning att åstadkomma ett förbättrat förfarande för automatisk mjölkning av djur, såsom kor, i en automatisk mjölkningsfacilitet försedd med en mjölk- flödesmätningsanordning kapabel att, under mjölkning, mäta det individuella mjölkflödet in-situ från varje juverfjärdedel hos djuret som mjölkas, vilket förfarande ytterligare optimerar den totala mjölkproduktionen. 521 033 s Det är ännu ett syfte att åstadkomma ett sådant förfarande, som är enkelt, tillförlitligt, av låg kostnad samt enkelt att implementera.

Det är ytterligare ett syfte att åstadkomma ett sådant förfa- rande, som är mycket flexibelt och tar hänsyn till olika mjölk- ningsstarttider för olika juverfjärdedelar hos en ko och olika mjölkinnehåll i olika juverfjärdedelar.

Ytterligare syften med föreliggande uppfinning är att åstadkom- ma en automatisk mjölkningsfacilitet respektive en datorpro- gramvara för att utföra respektive styra ovannämnda förfarande.

Dessa syften, bl.a., uppnås enligt föreliggande uppfinning medelst förfaranden, automatiska mjölkningsfaciliteter samt en datorprogramvara i enlighet med de bifogade patentkraven.

Genom att tillhandahålla en flexibel tröskelvärdesjustering för juverfjärdedelen (-fjärdedelarna) som ännu mjölkas efter det att den första juverfjärdedelen är färdigmjölkad (d.v.s. när mjölkflödet därifrån har nått tröskelvärdet för den juverfjär- dedelen) kan tröskelvärdet (-värdena) för denna (dessa) kvar- varande juverfjärdedel (-fjärdedelar) ökas för att minska den totala mjölkningstiden för djuren, medan viss mjölkmängd, som vanligtvis skulle mjölkas, lämnas kvar i den sist färdigmjöl- kade juverfjärdedelen, eller valfritt juverfjärdedelarna. Emel- lertid, eftersom mjölkningskapaciteten hos mjölkningsfacilite- ten nu mera snabbt frigörs för att användas för mjölkning av ett annat omjölkat djur, kan den totala mjölkproduktionen för mjölkningsfaciliteten ökas.

Tröskelvärdet (-värdena) för den sist färdigmjölkade juverfjär- dedelen (de sist färdigmjölkade juverfjärdedelarna) kan juste- ras på ett flertal flexibla sätt, av vilka de viktigaste är att öka tröskelvärdet (-värdena) till ett nytt fast värde, såsom en konsekvens av att mjölkningen av en, två eller tre juverfjär- dedelar är slutförd (d.v.s. mjölkflödet därifrån har nått trös- 4 kelvärdet för den juverfjärdedelen (tröskelvärdena för de juverfjärdedelarna)), vilket fasta värde kan vara en viss pro- cent, såsom exempelvis 115 eller 300% av det ursprungliga trös- kelvärdet (de ursprungliga tröskelvärdena).

Valfritt kan tröskelvärdet (-värdena) ökas till en sådan hög nivå att mjölkningen av den motsvarande juverfjärdedelen (-fjärdedelarna) avslutas ögonblickligen. I ännu en version är tröskelvärdet (-värdena) tidsberoende (d.v.s. ökande med tiden).

Tröskelvärdena kan vara instantana mjölkflödesvärden, mjölkflö- desvärden integrerade över en kort tidsperiod (tidsmedelvärdesbildat mjölkflöde), eller över den totala mjölkningen för att ge ett ackumulerat mjölkflöde, som motsvarar mjölkavkastningen för respektive juverfjärdedel.

Ytterligare kännetecken hos uppfinningen och fördelar med den- samma kommer att bli uppenbara från den följande detaljerade beskrivningen av utföringsformer av uppfinningen.

I den följande detaljerade beskrivningen är de mjölkproduceran- de djuren kor. Emellertid är uppfinningen inte begränsad till kor, utan är tillämpbar för varje djur som har kapaciteten att producera stora mjölkkvantiteter, såsom får, getter, bufflar, hästar, etc.

Kort beskrivning av ritningarna Föreliggande uppfinning kommer att bättre förstås från den detaljerade beskrivningen av utföringsformerna av föreliggande uppfinning given här nedan och de medföljande figurerna la-d, som ges i illustrerande syfte endast, och skall således icke vara begränsande för uppfinningen.

Fig. la visar schematiskt ett diagram, vari mjölkningshastig- heten i kvantitet per tidsenhet för varje juverfjärdedel visas 521 ÛÉÉ 5 som en funktion av tiden i en typisk, automatisk mjölknings- cykel.

Fig. lb visar schematiskt diagrammet i fig. la, vari olika mjölkningssluttider för varje juverfjärdedel visas i enlighet med föreliggande uppfinning.

Fig. lc visar schematiskt diagrammet i fig. la, vari ytterliga- re olika mjölkningssluttider för varje juverfjärdedel visas, fortfarande i enlighet med föreliggande uppfinning.

Fig. ld visar schematiskt ett diagram, vari mjölkningshastighe- ten i kvantitet per tidsenhet för varje juverfjärdedel visas som funktion av tiden i en mjölkningscykel, vari en spenkopp för en av spenarna tappas under mjölkningen och fastgörs efter- följningsvis vid spenen igen.

Detaljerad beskrivning av utförinqsformer I följande beskrivning, i förklarande och icke begränsande syf- te, visas särskilda detaljer, såsom särskilda tekniker och til- lämpningar för att sörja för en grundlig förståelse av förelig- gande uppfinning. Det skall emellertid vara uppenbart för fack- mannen inom området att uppfinningen kan utövas i andra utfö- ringsformer, som avviker från dessa särskilda detaljer. I andra fall är detaljerade beskrivningar av välkända tekniker uteläm- nade för att inte tynga beskrivningen av uppfinningen med onö- diga detaljer.

Föreliggande uppfinning implementeras företrädesvis i en auto- matisk mjölkningsfacilitet anordnad för frivillig mjölkning av fritt gående kor, d.v.s. korna besöker mjölkningsfaciliteten för att bli mjölkade när de behöver (eller vill). Mjölkningsfa- ciliteten innefattar fyra spenkoppar, där var och en är individuellt anslutningsbar till en vakuumkälla och var och en är ansluten till en slutenhet för uppsamling av mjölk. Vidare är mjölkningsfaciliteten försedd med en mjölkflödesmätningsanordning kapabel att under mjölkningen mäta 521 033 6 det individuella mjölkflödet in-situ från varje spene hos kon som mjölkas. Före mjölkning anbringas spenkopparna typiskt på spenarna hos kon medelst en hanteringsanordning, som har en robotarm anordnad att automatiskt anbringa spenkopparna i någon sekventiell ordning.

Vidare innefattar en sådan mjölkningsfacilitet typiskt ett identifikationssystem avsett att identifiera en ko som närmar sig mjölkningsfaciliteten. Hanteringsanordningen och identifi- kationssystemet styrs typiskt medelst ett styrorgan, såsom en central behandlingsenhet, och en databas över de fritt gående korna.

Således kan en ko som närmar sig mjölkningsstationen ges åt- komst till mjölkningsfaciliteten efter att ha identifierats av identifikationssystemet. Under mjölkning dras mjölk från kons spenar genom att vakuum tillföres spenkopparna. Mjölken från varje spene mäts individuellt medelst mjölkflödesmätningsanord- ningen, varefter den uppsamlas i slutenheten. Efter det att mjölkningen har slutförts, kan kon lämna mjölkningsfaciliteten.

För att optimera effektiviteten hos en sådan mjölkningsfacili- tet tilldelas ett respektive tröskelvärde var och en av spenar- na, eller juverfjärdedelarna, hos kon som skall mjölkas, varvid vart och ett av de respektive tröskelvärdena indikerar ett tröskelvärde relaterat till mjölkflödet från juverfjärdedelen, till vilket det är tilldelat, vid vilket mjölkningen av den juverfjärdedelen skall avslutas.

De respektive tröskelvärdena kan vara instantana mjölkflödes- värden, mjölkflödesvärden integrerade över en kort tidsperiod (tidsmedelvärde av mjölkflödet), eller över hela mjölkningen för att ge ett ackumulerat mjölkflöde, som motsvarar den totala H-olkavkastningen för respektive juverfjärdedel.

Användningen av sådana tröskelvärden kommer att beskrivas med hänvisning till fig. la, som schematiskt visar ett diagram, 521 055 7 vari mjölkningshastigheten i kvantitet mjölk per enhetstid för varje juverfjärdedel visas som funktion av tiden i en typisk, automatisk mjölkningscykel. En sådan mjölkningscykel innefattar separation i tiden mellan mjölkningsstart för varje juverfjärdedel. Således påbörjas mjölkning av den första juver- fjärdedelen (lza u.q.) vid tiden startl, mjölkning av den andra fjärdedelen (2:a u.q.) påbörjas vid tiden start2, mjölkning av den tredje juverfjärdedelen (3:e u.q.) påbörjas vid tiden start3 och slutligen påbörjas mjölkning av den fjärde juverfjärdedelen (4:e u.q.) vid tiden start4. De olika mjölk- ningsstarttiderna för olika juverfjärdedelar orsakas av faktu- met att en enda robotarm används för att anbringa respektive spenkopp på respektive spene (juverfjärdedel) hos kon i sekven- tiell ordning (här l, 2, 3, 4) och mjölkning av en spene påbörjas när en spenkopp har anbringats därpå. Tidsperioden mellan två efterföljande mjölkningsstarttider motsvarar således tiden som robotarmen använder för att hämta ytterligare en spenkopp och anbringa den på en spene, vilken kan vara i stor- leksordningen 30 sekunder. Icke desto mindre är föreliggande uppfinning också mycket användbar i fallet då mjölkningen för alla spenar påbörjas samtidigt.

Under mjölkning mäts det individuella mjölkflödet från varje juverfjärdedel hos kon in-situ och de uppmätta värdena skapar således de olika mjölkningshastighetskurvorna i fig. la. Såsom kan ses, ökar mjölkflödet ganska snabbt och når ett maximum efter en viss tidsperiod. Efterföljningsvis minskar mjölkflödet först ganska snabbt och sedan mera långsamt och en karaktäris- tisk svans hos mjölkflödeskurvan erhålls. Notera att det totala mjölkflödet från kon erhålls genom att addera de individuella flödena och att det ackumulerade mjölkflödet, d.v.s. mjölkavkastningen, erhålls genom att integrera respektive individuella mjölkflöden (där summan av de integrerade mjölkflödena ger den totala mjölkavkastningen från kon). 521 055š%¿¿hïÜ=« 8 I fig. la är samtliga juverfjärdedelar tilldelade ett mjölkflö- deströskelvärde t.v. och mjölkning av den första juverfjärdede- len avslutas vid tiden endl, d.v.s. då mjölkflödet från den första juverfjärdedelen når det givna tröskelvärdet t.v. På motsvarande sätt avslutas mjölkning av den andra juverfjärdede- len vid tiden end2, mjölkning av den tredje juverfjärdedelen avslutas vid tiden end3 och slutligen avslutas mjölkning av den fjärde juverfjärdedelen vid tiden end4. Detta resulterar i en total mjölkningstid av tmt, d.v.s. tiden som förflutit från påbörjan av mjölkning av den första juverfjärdedelen (startl) till avslutning av mjölkning av den sista, d.v.s. den fjärde, juverfjärdedelen (end4).

Genom ett sådant tillvägagångssätt med användning av tröskel- värden för att bestämma mjölkningstiden för respektive juver- fjärdedel kan den totala mjölkningstiden (d.v.s. mjölkningsti- den för samtliga fyra juverfjärdedelar) minskas till kostnaden av att små mjölkmängder lämnas i respektive juverfjärdedelar.

Icke desto mindre sörjer tidsbesparingen för en mera effektiv användning av den automatiska mjölkningsfaciliteten, eftersom kapaciteten hos densamma mera snabbt frigörs, och denna kapaci- tet kan användas för mjölkning av en ytterligare ko, (vilken ko kommer att ha en mycket högre mjölkavkastning under tidsperioden som motsvarar den i föregående mjölkningscykel insparade tiden).

Det skall noteras att en typisk ko har nästan två gånger så mycket mjölk i sina bakre spenar jämfört med sina främre spenar, trots att detta icke visas i fig. la. Således anbringas företrädesvis spenkoppar på de bakre spenarna först och därefter på de främre spenarna. En typisk sekventiell ordning skulle vara bakre vänstra, bakre högra, främre vänstra och slutligen främre högra. Såsom en konsekvens av de olika mjölkinnehållen i olika spenar är det svårt, om över huvud taget möjligt, att förutsäga i vilken ordning mjölkningen av spenarna avslutas. Fig. la illustrerar i detta avseende ett 521 033 9 enkelt exempel. I det allmänna fallet är det icke känt i förväg ordningen, enligt vilken mjölkningen av de olika juverfjärdede- larna skall avslutas.

Icke desto mindre skulle det vara önskvärt att ytterligare kor- ta mjölkningstiden genom att flytta fram avslutandet av mjölk- ningen av den sist kvarvarande juverfjärdedelen (4:e u.q. i fig. la), och valfritt den näst sista kvarvarande juverfjärde- delen (3:e u.q. i fig. la), och möjligen den tredje sista kvar- varande juvelfjärdedelen (2:a u.q. i fig. la), d.v.s. att avsluta mjölkningen av dessa juverfjärdedelar tidigare (indike- rat medelst pilar vid end3 och end4 för de två sist färdigmjöl- kade juverfjärdedelarna i fig. la).

Med hänvisning nu till fig. lb, som schematiskt visar diagram- met i fig. la, indikeras sådana tidigare mjölkningsavslutnings- mekanismer för den fjärde och den tredje juverfjärdedelen. Här avslutas mjölkning av den första och den andra mjölkade juverfjärdedelen då det respektive mätta mjölkflödet når det respektive tröskelvärdet t.v.

Omedelbart då mjölkning av juverfjärdedelen, för vilken mjölk- flödet faller under det respektive tröskelvärdet, såsom andra mjölkflöde, avslutas (2:a u.q. i fig. lb), ökas tröskelvärdena för de juverfjärdedelar, som fortfarande mjölkas, till ett kon- stant värde t.v.U%, d.v.s. till 115% av deras tidigare värden.

Notera att 115% endast skall ses såsom ett exempel.

Vidare, då mjölkflödet från någon av juverfjärdedelarna, som fortfarande mjölkas, faller under de nya, dynamiskt tilldelade juverfjärdedelsindividuella tröskelvärdena avslutas mjölkningen av den juverfjärdedelen (3:e u.q. i fig. lb). Såsom en konse- kvens därav ökas tröskelvärdet för juverfjärdedelen, som fort- farande mjölkas (4:e u.q. i fig. lb) åter, denna gång till oändligheten eller till ett mycket högt värde t.v.hü. Således faller mjölkflödet omedelbart under detta tröskelvärde och mjölkningscykeln avslutas. 521 053 10 Det skall noteras att med ett mycket högt tröskelvärde menas här ett tröskelvärde som är tillräckligt högt att orsaka ett omedelbart avslutande av mjölkningen av juverfjärdedelen, till vilken det mycket höga tröskelvärdet är tilldelat. För att tillförsäkra att en sådan händelse uppträder, skall det mycket höga tröskelvärdet t.v.nü vara högre än den maximalt erhållna mjölkningshastigheten (såsom illustreras i fig. lb). Om mät- ningen och styrmekanismerna är snabba avslutas den fjärde juverfjärdedelen samtidigt (såsom illustreras i fig. lb), eller nästan samtidigt, som den näst sista juverfjärdedelen.

Genom de beskrivna åtgärderna erhålls en ännu mer förkortad total mjölkningstid. Tiden som sparas jämfört med tillvägagångssättet enligt fig. la visad i fig. lb med ts.

Notera att om endast juverfjärdedelen, för vilken avslutningen av mjölkningen blir kvar till sist, skall ha sitt tröskelvärde ökat, kan denna juverfjärdedel i allmänhet inte identifieras förrän avslutning av mjölkningen av de tre första juverfjärde- delarna. På motsvarande sätt kan de tre juverfjärdedelarna, för vilka avslutningen av mjölkningen blir kvar till sist, identifieras vid avslutningen av mjölkningen av den första juverfjärdedelen.

Med avseende på föreliggande uppfinning är ökning av ett trös- kelvärde för en juverfjärdedel till ett mycket högt värde ekvi- valent med att helt enkelt avbryta mjölkningen av den juver- fjärdedelen. Således, i stället för att öka ett mjölkflödes- tröskelvärdes parameter till ett sådant högt värde, kan mjölk- ningen av den juverfjärdedelen helt enkelt avslutas.

I en föredragen version av uppfinningen avslutas mjölkningen av juverfjärdedelen, för vilken avslutning av mjölkning kvarblir till sist, samtidigt med, eller just efter, den tredje avslutningen av mjölkning av en juverfjärdedel hos djuret. En samtidig avslutning kan erhållas genom att avsluta mjölkningen av de två juverfjärdedelarna, för vilka mjölkning blir kvar ll sist, under förutsättning att mjölkflödet från någon av de två juverfjärdedelarna faller under dess respektive tröskelvärde.

Alternativt avslutas mjölkningen av juverfjärdedelen, för vil- ken avslutning av mjölkning blir kvar till sist, vid en sär- skild tidsperiod, t.ex. 15 sekunder, efter den tredje avslut- ningen av mjölkning av en juverfjärdedel hos djuret, även om inte tröskelvärdet är nått.

Med hänvisning nu till fig. lc, som schematiskt visar diagram- met i fig. la, vari ännu en åtskild mjölkningsavslutningsmeka- nism för den andra, tredje och fjärde juverfjärdedelen indi- keras, kommer ett ytterligare tillvägagångssätt att kort beskrivas.

Omedelbart då det första mjölkflödet från en juverfjärdedel faller under tröskelvärdet t.v. tilldelat den (och när på mot- svarande sätt mjölkningen av den juverfjärdedelens 1:a u.q. avslutas), ökas de respektive tröskelvärdena för juverfjärde- delarna som ännu mjölkas enligt en respektive tidsberoende, ökande funktion. I de illustrerade fallen ändras vart och ett av tröskelvärdena tilldelat juverfjärdedelarna som mjölkas från ett konstant värde t.v. till en tidsberoende, exponentiellt växande funktion t.v.(t). Varje tröskelvärde eller funktion kan självfallet i det allmänna fallet vara olikt. Såsom en konse- kvens av de just justerade tröskelvärdena avslutas mjölkningen av den andra, tredje och fjärde juverfjärdedelen tidigare än i tillvägagångssättet enligt fig. la (indikerat i fig. lc med end2, end3 och end4). Genom sådana åtgärder erhålls en förkor- tad total mjölkningstid tmt och tiden sparad jämfört med till- vägagångssättet enligt fig. la indikeras med ts. Självfallet kan endast de två sista eller den sista, kvarvarande juverfjär- dedelen (-fjärdedelarna) tilldelas en tidsberoende tröskelvär- desfunktion. Det är uppenbart att i det illustrerade fallet skulle den totala mjölkningstiden inte öka om exempelvis den andra och tredje sist kvarvarande juverfjärdedelen skulle mjöl- 521 053 12 kas något längre tidsperiod med fördelen av en ökad mjölkavkastning. Emellertid, i det allmänna fallet skulle det vara svårt att på förhand veta starttiderna, mjölkflödena och mjölkavkastningen för respektive juverfjärdedel och således kan sådan förlängning av mjölkningen av en särskild juverfjärdedel påverka den totala mjölkningstiden på ett icke önskvärt sätt.

Det ovan beskrivna konceptet med en tidsberoende tröskelvärdes- funktion kan modifieras dynamiskt för att innefatta ett bero- ende av det ackumulerade mjölkflödet från juverfjärdedelen, till vilken tröskelvärdet är tilldelat, förutsatt att det acku- mulerade mjölkflödet, d.v.s. mjölkavkastningen, från den juver- fjärdedelen beräknas eller mäts. På ett sådant sätt skulle det vara möjligt att justera tröskelvärdet så att det motsvarar en punkt då en särskild procentdel, t.ex. 75%, av mjölkinnehållet hos den juverfjärdedelen har mjölkats.

Vidare skall det noteras att i stället för att omedelbart justera tröskelvärdena då det första mjölkflödet faller under tröskelvärdet, kan de ökas först efter utgången av en lämpligt given tidsperiod.

Härnäst, med hänvisning till fig. ld, som schematiskt visar diagrammet i fig. la, vari ännu en åtskild mjölkningsavslut- ningsmekanism för den fjärde juverfjärdedelen indikeras, kommer ytterligare ett uppfinningsenligt tillvägagångssätt kort att beskrivas.

Ibland kan mjölkningen av juverfjärdedelen upphöra på grund av en extraordinär händelse, såsom att en spenkopp tappas eller ett vakuumfall. I fig. ld illustreras en händelse, där spen- koppen för den fjärde spenen tappas under mjölkning och fast- görs efterföljningsvis på spenen igen.

För att hantera ett sådant fall, åstadkoms en detektor för att detektera om mjölkningen av en juverfjärdedel avbryts och i sådant fall ändras typiskt tröskelvärdet till ett negativt vär- 521 033 x»ß:nr¥«fßLaï* de så att denna juverfjärdedel inte kommer att räknas såsom en redan färdigmjölkad juverfjärdedel. Eftersom emellertid en sådan extraordinär händelse kommer att fördröja mjölkningen av den juverfjärdedelen avsevärt, kan tröskelvärdet sättas till ett relativt högt värde t.v.w för att skynda på mjölkningen, se fig. ld. Såsom tidigare betecknas den förkortade totala mjölk- ningstiden tmt och tiden sparad jämfört med tillvägagångssättet enligt fig. la betecknas med ts.

Det uppfinningsenliga konceptet implementeras företrädesvis i den ovan beskrivna automatiska mjölkningsfaciliteten. I detta syfte förses styrorganet därav med ett lagringsorgan för att lagra de respektive tröskelvärdena, ett initierings/avslut- ningsorgan för att styra påbörjan respektive avslutning av mjölkningen av de respektive juverfjärdedelarna, och ett trös- kelvärdesjusteringsorgan för att ändra (öka) de respektive tröskelvärdena.

Detta implementeras företrädesvis medelst en datorprogramvara nedladdningsbar i minnet hos en dator i den automatiska mjölk- ningsfaciliteten, varvid mjukvaran innefattar programvarukod för att styra mjölkningen utförd av den automatiska mjölknings- faciliteten i enlighet med de ovan beskrivna tillvägagångs- sätten då nämnda mjukvara köres på nämnda dator.

Medelst föreliggande uppfinning kan den totala mjölkningstiden för en ko minskas avsevärt till kostnaden av en något minskad mjölkavkastning från den kon. Emellertid frigöres mjölkningska- pacitet hos den automatiska mjölkningen mera snabbt, vilken kan användas för mjölkning av en ytterligare ko för att därigenom öka mjölkproduktionen för mjölkningsfaciliteten.

Det skall inses att mjölken som lämnas i juvret hos korna icke tillåts vara så mycket att det kan vara riskfyllt eller ohälso- samt för kon. I detta hänseende har inga undersökningar nått slutsatsen att förkortade mjölktider kan vara ohälsosamma för korna. 521 055 14 Det är uppenbart att uppfinningen kan varieras på ett flertal sätt. Sådana variationer skall icke betraktas såsom en avvikel- se från skyddsomfånget för föreliggande uppfinning. Alla modi- fieringar som är uppenbara för fackmannen inom området är avsedda att innefattas inom ramen för de bifogade patentkraven.

Claims (21)

521 033 15 PATENTKRAV

1. l. Förfarande för att automatiskt mjölka djur, såsom kor, i en automatisk mjölkningsfacilitet försedd med en mjölkflödesmät- ningsanordning kapabel att under mjölkning mäta in-situ det individuella mjölkflödet från varje juverfjärdedel hos djuret som mjölkas, k ä n n e t e c k n a t a v stegen att: - ett respektive tröskelvärde (t.v.) tilldelas var och en av juverfjärdedelarna (lza u.q., 2:a u.q., 3:e u.q., 4:e u.q.) hos ett djur som skall mjölkas, där vart och ett av de respektive tröskelvärdena indikerar ett tröskelvärde relaterat till mjölkflödet från juverfjärdedelen, till vilken det är tilldelat, vid vilket mjölkningen av den juverfjärdedelen skall avslutas, - mjölkning av var och en av juverfjärdedelarna hos nämnda djur påbörjas (startl, start2, start3, start4), - det individuella mjölkflödet från varje juverfjärdedel hos djuret mätes in situ under mjölkning, och - mjölkning av respektive juverfjärdedel hos djuret avslutas (endl, end2, end3, end4) i beroende av att det mätta mjölkflödet från respektive juverfjärdedel faller under tröskelvärdet tilldelat den juverfjärdedelen, varvid - åtminstone tröskelvärdet för juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning sist återstår, ökas (t.v.U%, t.v.nü, t.v.(t), t.v.æ) efter det första avslutandet av mjölkning av en juverfjärdedel hos nämnda djur, för att därigenom förkorta den totala mjölkningstiden (tmt) för djuret och således snabbare frigöra mjölkningskapaciteten hos mjölkningsfaciliteten för användning av mjölkning av ett ytterligare djur.

2. Förfarande enligt krav l, varvid tröskelvärdet för juver- fjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilket avslutning 521 035 16 av mjölkning sist återstår, ökas till ett konstant värde (t.v.nfl, t.v.&m), t.ex. till ll5% eller 300% av sitt tidigare värde, omedelbart efter avslutandet av mjölkning av någon av de andra juverfjärdedelarna hos djuret.

3. Förfarande enligt krav 1, varvid tröskelvärdet för juver- fjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning sist återstår, ökas till ett mycket högt värde (t.v.nü) omedelbart efter det näst sista avslutandet av mjölk- ningen av en juverfjärdedel hos nämnda djur för att därigenom avsluta mjölkningen av den sista juverfjärdedelen utan fördröj- ning.

4. Förfarande enligt krav l, varvid tröskelvärdet för juver- fjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning sist återstår, ökas enligt en tidsberoende, ökande funktion (t.v.(t)), omedelbart efter avslutandet av mjölkning av någon av de andra juverfjärdedelarna hos nämnda djur.

5. Förfarande enligt krav 4, varvid nämnda tidsberoende, ökan- de funktion är kontinuerligt ökande.

6. Förfarande enligt krav 4, varvid - det ackumulerade mjölkflödet, d.v.s. mjölkavkastningen, från juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning sist återstår, mätes och - tröskelvärdet, som ökas enligt en tidsberoende ökande funktion, justeras dynamiskt för att avsluta mjölkningen av juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutandet av mjölkning sist återstår, i beroende av nämnda ackumulerade mjölkflöde.

7. Förfarande enligt krav l, varvid tröskelvärdet för juver- fjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning sist återstår, ökas först efter utgången av en tidsperiod, där nämnda tidsperiod påbörjas omedelbart efter 521 9753 avslutandet av mjölkning av någon av de andra juverfjärde- delarna hos nämnda djur.

8. Förfarande enligt krav 4, varvid tröskelvärdet, som ökas först efter utgången av en tidsperiod, sedan ökas till ett mycket högt värde för att därigenom avsluta mjölkningen av juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkningen sist återstår, utan fördröjning.

9. Förfarande enligt krav l, ytterligare innefattande stegen av att: - det detekteras om mjölkning av juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkningen sist återstår, upphör på grund av någon extraordinär händelse, såsom att en spenkopp tappas eller ett vakuumfall, och - tröskelvärdet (t.v.w) justeras för den juverfjärdedelen i beroende därav.

10. Förfarande enligt krav l, varvid tröskelvärdet för juver- fjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning näst sist återstår, ökas (t.v.1w%, t.v.nfi, t.v.(t), t.v.æ) efter det första avslutandet av mjölkning av en juverfjärdedel hos nämnda djur.

11. ll. Automatisk mjölkningsfacilitet för automatisk mjölkning av djur, såsom kor, där nämnda facilitet är försedd med en mjölk- flödesmätningsanordning för att under mjölkning mäta in-situ det individuella mjölkflödet från varje juverfjärdedel hos dju- ret som mjölkas, k ä n n e t e c k n a d a V: - styrorgan för att styra mjölkningens framskridande, där nämnda styrorgan innefattar: (i) ett lagringsorgan för att lagra ett respektive trös- kelvärde (t.v.) tilldelat var och en av juverfjärdedelarna (lza u.q., 2:a u.q., 3:e u.q., 4:e u.q.) hos djuret som 521 033 18 skall mjölkas, där vart och ett av de respektive tröskel- värdena indikerar ett tröskelvärde relaterat till mjölk- flödet från juverfjärdedelen, till vilken det är tilldelat, vid vilket mjölkning av den juverfjärdedelen skall avslutas, (ii) ett initierings/avslutningsorgan för att initiera mjölkning av var och en av juverfjärdedelarna hos nämnda djur (start 1, start2, start3, start4) och avsluta mjölk- ningen av respektive juverfjärdedel hos nämnda djur (endl, end2, end3, end4) i beroende av att det mätta mjölkflödet från respektive juverfjärdedel faller under tröskelvärdet tilldelat den juverfjärdedelen, och (iii) ett tröskelvärdesjusteringsorgan för att öka åtmin- stone tröskelvärdet (t.v.n“, t.v.nü, t.v.(t), t.v.æ) för juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning sist återstår, efter det första avslutandet av mjölkning av en juverfjärdedel hos nämnda djur för att därigenom förkorta den totala mjölkningstiden (tmt) av nämnda djur och således snabbare frigöra mjölk- ningskapaciteten hos mjölkningsfaciliteten för användning för mjölkning av ett ytterligare djur.

12. Automatisk mjölkningsfacilitet enligt krav ll, varvid nämnda tröskelvärdesjusteringsorgan är anpassat att öka trös- kelvärdet för juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning sist återstår till ett konstant värde (t.v.n%, t.v.æ), t.ex. till 115% eller 300% av sitt tidigare värde, omedelbart efter avslutandet av mjölkning av någon av de andra juverfjärdedelarna hos nämnda djur.

13. Automatisk mjölkningsfacilitet enligt krav ll, varvid nämnda tröskelvärdesjusteringsorgan är anpassat att öka trös- kelvärdet för juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning sist återstår, till ett mycket högt värde (t.v.n¿) omedelbart efter det näst sista avslutandet 521 033 19 av mjölkning av en juverfjärdedel hos nämnda djur för att därigenom avsluta mjölkningen av den sista juverfjärdedelen utan fördröjning.

14. Automatisk mjölkningsfacilitet enligt krav ll, varvid nämnda tröskelvärdesjusteringsorgan är anpassat att öka trös- kelvärdet för juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning sist återstår, enligt en tids- beroende ökande funktion (t.v.(t)) omedelbart efter avslutandet av mjölkning av någon av de andra juverfjärdedelarna hos nämnda djur.

15. Automatisk mjölkningsfacilitet enligt krav ll, varvid nämnda tröskelvärdesjusteringsorgan är anpassat att öka trös- kelvärdet för juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning sist återstår, först efter utgången av en tidsperiod, där nämnda tidsperiod påbörjas ome- delbart efter avslutandet av mjölkning av någon av de andra juverfjärdedelarna hos nämnda djur.

16. Automatisk mjölkningsfacilitet enligt krav ll, ytterligare innefattande en detektor för detektering om mjölkningen av juverfjärdedelen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslu- tning av mjölkning sist återstår, upphör på grund av någon extraordinär händelse, såsom att en spenkopp tappas eller ett vakuumfall inträffar, och varvid nämnda tröskelvärdesjuste- ringsorgan är anpassat att justera tröskelvärdet (t.v.æ) för den juverfjärdedelen i beroende därav.

17. Automatisk mjölkningsfacilitet enligt krav ll, varvid nämnda tröskelvärdesjusteringsorgan är anpassat att öka trös- kelvärdet (t.v.n%, t.v.nü, t.v.(t), t.v.%) för juverfjärde- delen (4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutning av mjölkning näst sist återstår, efter det första avslutandet av mjölkning av en juverfjärdedel hos nämnda djur. 521 055 20

18. Datorprogramvara nedladdningsbar i det interna minnet hos en dator i en datorstyrd mjölkningsfacilitet, innefattande programvarukod för att styra mjölkningen utförd av den datorstyrda mjölkningsfaciliteten i enlighet med förfarandet enligt något av kraven l-10, då nämnda datorprogramvara köres på nämnda dator.

19. Förfarande för att automatiskt mjölka djur, såsom kor, i en automatisk mjölkningsfacilitet försedd med en mjölkflödes- mätningsanordning kapabel att under mjölkning mäta in-situ det individuella mjölkflödet från varje juverfjärdedel hos djuret som skall mjölkas, k ä n n e t e c k n a t a v stegen att: - ett respektive tröskelvärde (t.v.) tilldelas var och en av juverfjärdedelarna (lza u.q., 2:a u.q., 3:e u.q., 4:e u.q.) hos ett djur som skall mjölkas, där vart och ett av de respektive tröskelvärdena indikerar ett tröskelvärde relaterat till mjölkflödet från juverfjärdedelen, till vilken det är tilldelat, vid vilket mjölkningen av den juverfjärdedelen skall avslutas, - mjölkning av var och en av juverfjärdedelarna hos nämnda djur påbörjas (startl, start2, start3, start4), - det individuella mjölkflödet från varje juverfjärdedel hos nämnda djur mätes in-situ under mjölkning, och - mjölkning av respektive juverfjärdedel hos nämnda djur avslutas (endl, end2, end3, end4) i beroende av att det mätta mjölkflödet från respektive juverfjärdedel faller under tröskelvärdet tilldelat den juverfjärdedelen, varvid - tröskelvärdet för någon av juverfjärdedelarna (2:a u.q., 3:e u.q., 4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilka avslutande av mjölkning återstår efter det första avslutandet av mjölkning av en juverfjärdedel hos nämnda djur, ökas (t.v.n“, t.v.Uü, t.v.(t), t.v.æ) för att därigenom förkor-

20. 521 053 21 ta den totala mjölkningstiden (tmt) för djuret och således snabbare frigöra mjölkningskapacitet hos mjölk- ningsfaciliteten för användning vid mjölkning av ett ytterligare djur. Förfarande för att automatiskt mjölka djur, såsom kor, i en automatisk mjölkningsfacilitet försedd en mjölkflödesmät- ningsanordning kapabel att under mjölkning mäta in-situ det individuella mjölkflödet från varje juverfjärdedel hos djuret som mjölkas, k ä n n e t e c k n a t a v stegen att: ett respektive tröskelvärde (t.v.) tilldelas var och en av juverfjärdedelarna (l:a u.q., 2:a u.q., 3:e u.q., 4:e u.q.) hos ett djur som skall mjölkas, där vart och ett av de respektive tröskelvärdena indikerar ett tröskelvärde relaterat till mjölkflödet från juverfjärdedelen, till vilken det är tilldelat, vid vilket mjölkningen av den juverfjärdedelen skall avslutas, mjölkning av var och en av juverfjärdedelarna hos nämnda djur påbörjas (startl, start2, start3, start4), det individuella mjölkflödet från varje juverfjärdedel hos nämnda djur mätes in-situ under mjölkning, mjölkning av juverfjärdedelen hos nämnda djur, för vilken det mätta mjölkflödet först faller under tröskelvärdet, avslutas (endl), och mjölkning av någon av de andra juverfjärdedelarna (2:a u.q., 3:e u.q., 4:e u.q.) hos nämnda djur, för vilken avslutande av mjölkning kvarstår, avslutas efter det första avslutandet av mjölkningen av en juverfjärdedel hos nämnda djur och före mjölkflödet från de övriga juverfjär- dedelarna faller under sitt respektive tröskelvärde, för att därigenom förkorta den totala mjölkningstiden (tmt) hos djuret och således snabbare frigöra 52122053 mjölkningskapacitet hos mjölkningsfaciliteten för användning vid mjölkning av ett ytterligare djur.

21. Förfarande enligt krav 19 eller 20, varvid nämnda någon av juverfjärdedelarna hos nämnda djur är juverfjärdedelen (4:e u.q.), för vilken avslutandet av mjölkning sist kvarstår.