NL2024417B1 - Werkwijze en melkinrichting voor melken van een melkdier - Google Patents

Abstract

Een werkwijze voor melken van een melkdier met een melkinrichting met een meetinrichting voor een melkparameter omvat identificeren van een melkdier, bepalen 5 van een melkinterval, aansluiten van melkbekers op het melkdier, volgens een eerste formule berekenen van een verwachtingswaarde van de melkparameter, melken van het melkdier in een momentane melking, en afkoppelen van de melkbeker wanneer wordt voldaan aan een eerste afkoppelcriterium. Bij de melkstap enlof bij de afkoppelstap wordt gebruikgemaakt van de verwachtingswaarde van de melkparameter zonder de werkelijke 10 waarde van de melkparameter te bepalen. De werkelijke waarde is de waarde van de melkparameter indien de melking plaatsvindt onder gebruikmaking van een tweede afkoppelcriterium dat strenger is dan het eerste afkoppelcriterium. De werkwijze omvat voor de momentane melking meten van de werkelijke waarde van de melkparameter, indien bij een aantal voorafgaande melkingen de werkelijke waarde van genoemde 15 melkparameter niet werd bepaald, en bijwerken van de eerste formule met het bepaalde melkinterval en de gemeten werkelijke waarde. Omdat melken vaak op basis van een verwachtingswaarde gebeurt, en zelden maximaal wordt gemolken, blijven veranderingen in eigenschappen van een melkdier in het nooit uitgevoerde deel van een melking onzichtbaar. Niettemin kunnen die de hoeveelheid restmelk, uiergezondheid, 20 melkcapaciteit beïnvloeden. Door geregeld door te melken en de werkelijke waarde te meten, kan de venNachtingswaarde nauwkeuriger worden berekend.

Description

Werkwijze en melkinrichting voor melken van een melkdier De onderhavige uitvinding heeft in een eerste aspect betrekking op een werkwijze voor in een melking melken van een melkdier met behulp van een melkinrichting met melkbekers en een meetinrichting voor meten van een melkparameter, de werkwijze omvattende een identificeerstap, omvattende identificeren van het melkdier, een intervalbepalingsstap, omvattende bepalen van een melkinterval als de tijd sinds de voorafgaande melking van genoemd melkdier, een aansluitstap, omvattende aansluiten van een van de melkbekers op een speen van het melkdier, een berekenstap, omvattende volgens een eerste formule door de melkinrichting berekenen van ten minste één verwachtingswaarde van genoemde melkparameter van het melkdier, waarbij de eerste formule afhankelijk is van genoemd melkinterval en van tijdens een of meer voorgaande melkingen door de meetinrichting gemeten historische waarden van genoemde melkparameter van het geïdentificeerde melkdier, een melkstap, omvattende melken van een speen van het melkdier in een momentane melking, en een afkoppelstap, omvattende afkoppelen van de melkbeker wanneer wordt voldaan aan een eerste afkoppelcriterium, waarbij bij de melkstap en/of bij afkoppelstap gebruik wordt gemaakt van de ten minste ene verwachtingswaarde van de melkparameter.

Dergelijke werkwijzen worden op zich al toegepast in de melkveehouderij.

Bijvoorbeeld wordt voor het melken, althans de beslissing om een melkdier al dan niet te melken, gebruikgemaakt van een verwachtingswaarde voor de melkgift. Deze wordt veelal berekend uit een al dan niet historische melkproductiesnelheid, die wordt vermenigvuldigd met het melkinterval, de tijd tussen het tijdstip van de voorafgaande melking en het momentane tijdstip. Ook andere melkgerelateerde beslissingen en acties kunnen op een vergelijkbare wijze afhankelijk zijn van onder andere het melkinterval.

In de praktijk blijkt echter dat de op genoemde basis genomen beslissingen niet altijd tot geheel correcte of wenselijke resultaten leiden.

Het is dan ook een doel van de onderhavige uitvinding om genoemde werkwijze zodanig te verbeteren dat deze in de praktijk leidt tot meer en langduriger juiste beslissingen.

De uitvinding bereikt dit doel althans ten dele met een werkwijze volgens conclusie 1, in het bijzonder met een werkwijze voor in een melking melken van een melkdier met behulp van een melkinrichting met melkbekers en een meetinrichting voor meten van een melkparameter, de werkwijze omvattende een identificeerstap, omvattende identificeren van het melkdier, een intervalbepalingsstap, omvattende bepalen van een melkinterval als de tijd sinds de voorafgaande melking van genoemd melkdier, een aansluitstap, omvattende aansluiten van een van de melkbekers op een speen van het melkdier, een berekenstap, omvattende volgens een eerste formule door de melkinrichting berekenen van ten minste één verwachtingswaarde van genoemde melkparameter van het melkdier, waarbij de eerste formule afhankelijk is van genoemd melkinterval en van tijdens een of meer voorgaande melkingen door de meetinrichting gemeten historische waarden van genoemde melkparameter van het geïdentificeerde melkdier, een melkstap, omvattende melken van een speen van het melkdier in een momentane melking, en een afkoppelstap, omvattende afkoppelen van de melkbeker wanneer wordt voldaan aan een eerste afkoppelcriterium, waarbij bij de melkstap en/of bij de afkoppelstap gebruik wordt gemaakt van de ten minste ene verwachtingswaarde van de melkparameter, zonder daarbij voor de melking de werkelijke waarde van genoemde melkparameter te bepalen, waarbij een werkelijke waarde de waarde van genoemde melkparameter is indien de melking van de speen plaatsvindt onder gebruikmaking van een tweede afkoppelcriterium dat strenger is dan het eerste afkoppelcriterium, waarbij de werkwijze voorts omvat een meetstap, omvattende, indien bij ten minste een vooraf bepaald aantal aan de momentane melking voorafgaande melkingen en/of bij alle melkingen gedurende tenminste een vooraf bepaalde tijdsduur voorafgaand aan de momentane melking de werkelijke waarde van genoemde melkparameter niet werd bepaald, voor de momentane melking meten van de werkelijke waarde van genoemde melkparameter, en een bijwerkstap, omvattende indien genoemde gemeten werkelijke waarde verschilt van genoemde verwachtingswaarde automatisch met en in de melkinrichting bijwerken van de eerste formule met behulp van het bepaalde melkinterval voor de momentane melking en genoemde gemeten werkelijke waarde van de melkparameter van de momentane melking, in het bijzonder dat een verschil tussen genoemde gemeten werkelijke waarde en een voor de momentane melking met de bijgewerkte eerste formule opnieuw berekende verwachtingswaarde kleiner wordt, in het bijzonder in hoofdzaak nul wordt.

De uitvinding maakt hierbij gebruik van het volgende inzicht.

Bij vele bekende melkwerkwijzen wordt gebruikgemaakt van een verwachtingswaarde van een of meer melkparameters.

Zo is een bekend criterium een melkrijpheidscriterium, waarbij een verwachtingswaarde voor de melkgift bepaalt of een melkdier wordt gemolken of niet.

Indien de werkwijze uit de stand van de techniek gebruikmaakt van een verwachtingswaarde in plaats van een werkelijk gemeten waarde, dan zal het vaak zo zijn dat die werkelijke waarde tijdens de praktijk van het melken ook nooit (meer) wordt gemeten. Bijvoorbeeld, indien een afkoppelcriterium zegt dat na een bepaald deel van de verwachte melktijd dient te worden afgekoppeld, bijvoorbeeld omdat het na die tijd niet meer zo doelmatig is om door te melken, dan zal de werkelijke melktijd die hoort bij dat melkdier en dat melkinterval ook nooit meer worden bepaald. Voorts is de eerder genoemde melkgift in zekere zin ook geen "echte" waarde, omdat de in de melking gerealiseerde melkgift misschien overeenkomt met de verwachtingswaarde, maar geen afspiegeling hoeft te zijn van de "echte" melkgift, d.w.z. de hoeveelheid door het melkdier geproduceerde en door de melkinrichting winbare hoeveelheid melk. Een melkdier is geen machine met gelijkblijvende eigenschappen. Alleen al in het verloop van een lactatie, maar ook door groeien in de jeugd, mogelijke ziekten, enzovoort, kunnen eigenschappen zoals melkproductie, -tijd en -gift variëren. Vaak kunnen melkingen echter niet leiden tot bepalen van de "echte" waarden, omdat zij reeds vóór het bereiken van die waarden worden afgebroken. Daardoor kan de "echte" melkproductie enz. niet worden bepaald. Dat kan weliswaar een bedrijfseconomisch voordeel hebben, doordat de capaciteit van de robot of andere melkinrichting aldus groter is, maar het betekent ook dat de gegevens die juist voor dat melken worden gebruikt steeds verder kunnen gaan afwijken van de "echte" waarden. De uitvinders hebben zich gerealiseerd dat het van voordeel kan zijn om, tegen de bedrijfseconomisch gunstige, maar in feite voortijdige afbrekingen van melkingen in, af en toe een melking zo ver door te voeren, dat de "echte" waarden kunnen worden bepaald. Met andere woorden wordt af en toe een melking verder voortgezet dan volgens de voor dat melkdier gebuikelijke criteria.

Met een strenger tweede afkoppelcriterium wordt hier bedoeld dat het afkoppelcriterium zodanig anders is dat het afkoppelen gebeurt op een moment dat er minder melk achter is gebleven in de speen resp. het uiterkwartier dan bij afkoppelen volgens het eerste, minder strenge afkoppelcriterium. Tijdens een normale melking gaat bijvoorbeeld de melkstroom na verloop van tijd inzakken. Meestal wordt een melking dan afgebroken op een moment waarop een compromis wordt bereikt tussen optimaliseren van de melkinrichtingcapaciteit, diergezondheid door voldoende uitmelken van de spenen enzovoort. Dat compromis ligt bijvoorbeeld bij een bepaalde melksnelheid, in absolute zin, bijv. 200 ml/minuut, of in relatieve zin, bijv. 10% van de maximale melksnelheid. Er is dan echter vrijwel altijd nog wel te melken melk aanwezig in de uier. Belangrijker nog is dat voor een goede uiergezondheid niet te veel restmelk in de uier moet achterblijven. En juist dat kan niet goed worden beoordeeld indien het afkoppelcriterium slechts op melkstroom berust en niet wijzigt. Bijvoorbeeld kan toepassen van de uitvinding ertoe leiden dat het afkoppelcriterium voor een melkdier verandert, omdat er anders te veel restmelk achterblijft, of juist minder, zodat aanpassen van het afkoppelcriterium kan leiden tot eerder afnemen zonder nadelen voor het melkdier.

Het zal duidelijk zijn dat een melking die gewoonlijk, volgens het eerste afkoppelcriterium, wordt afgebroken ruim voordat de machine geen melk meer kan melken, wèl ruim verder zal kunnen worden voortgezet, d.w.z. met het strengere tweede afkoppelcriterium, zodanig dat een beter, correcter beeld kan worden verkregen van de daadwerkelijke melkparameters (melkproductie enzovoort). De dan bepaalde "echte", "werkelijke" waarde van de melkparameter(s) kan voorkomen dat een verandering bij het dier leidt tot onbedoelde, ongewenste effecten, zoals meer of zelfs te veel restmelk in de uiter, wat tot gezondheidsschade kan leiden.

Kort samengevat beoogt de uitvinding dus om correctere waarden te vinden van de onderliggende melkeigenschappen van een melkdier, door af en toe een melking verder door te voeren dan voor dat melkdier gebruikelijk. De in die melking gevonden waarde(n) kunnen dan worden verwerkt in de formule(s) die wordt/worden gebruikt bij de beslissingen en instellingen voor volgende melkingen.

In beginsel wordt voor de uitvinding gekeken naar melkparameter(s) per speen. Uiteraard is het ook mogelijk om een melkparameter te definiëren voor meerdere spenen of de uier, d.w.z. voor het melkdier, als geheel. Bijvoorbeeld worden de parameterwaarden voor alle spenen (vier voor een koe, of een ander aantal, zoals twee voor een melkgeit) opgeteld of gemiddeld of dergelijke. Hieronder zal verder gemakshalve worden uitgegaan van een afzonderlijke speen, waarbij de overeenkomstige uitvoeringsvorm voor meerdere of alle spenen dient te worden meegelezen.

Met "indien genoemde gemeten werkelijke waarde verschilt van genoemde verwachtingswaarde" wordt in het kader van de onderhavige uitvinding bedoeld dat genoemde waarden bijvoorbeeld in tenminste een vooraf bepaalde mate of percentage verschillen, zoals 1%, 2% of 5%. De gebruikte verschilgrenswaarde of het gebruikte percentage kunnen hierbij van allerlei factoren afhankelijk zijn gekozen. Bijvoorbeeld kan een laag percentage zijn gekozen als er vaak een bijwerkstap wordt toegepast, d.w.z. bij een klein aantal voorafgaande melkingen zonder bepaling van de echte waarde. Omgekeerd kan een hoog percentage gekozen zijn indien er slechts zelden een bijwerkstap plaatsvindt.

De eerste formule kan direct of indirect afhankelijk zijn van het melkinterval en/of van historische waarden van de melkparameter. Een en ander hangt af van welke melkparameter bedoeld is. Zo zullen bepaalde parameters of instellingen van het melken afhankelijk zijn van de hoeveelheid door het melkdier geproduceerde melk, die op zich weer afhangt van de tijd oftewel het momentane melkinterval. Bijzondere gevallen zullen verderop nader worden toegelicht.

5 Het tweede afkoppelcriterium is strenger indien het leidt tot verder uitmelken van de speen dan het eerste, minder strenge afkoppelcriterium. Aldus benadert de gemeten waarde de "echte" waarde van de melkparameter beter. In het bijzonder leidt het tweede afkoppelcriterium tot in hoofdzaak volledig uitmelken van de speen.

Hierbij wordt nadrukkelijk opgemerkt dat het lastig is om een hard criterium te geven voor een "echte" melking of "echte" waarde. Het is tot op zekere hoogte mogelijk om machinaal net zolang door te melken tot de machine geen melk meer wint, dus in het bijzonder is het tweede afkoppelcriterium zo streng dat het tot in hoofdzaak volledig uitmelken van de speen leidt, maar dat is meestal te ongezond voor met name de spenen. Maar zolang verder wordt doorgemolken wordt er meer informatie verkregen omtrent het deel van de melking dat normaliter, d.w.z. onder het eerste afkoppelcriterium, verborgen blijft. Veranderingen die in dat verborgen deel optreden, en die invloed zouden kunnen uitoefenen op het eerste deel van de melking, komen aldus toch aan het licht.

Merk op dat het mogelijk is dat de melking van een speen eindigt voordat aan het, eerste of tweede, afkoppelcriterium is voldaan. Bijvoorbeeld geldt dat als een melkbeker wordt afgetrapt, of als er een storing in de melkinrichting is. In een dergelijk geval zal het duidelijk zijn dat de dan gemeten waarde niet geschikt is om de eerste formule bij te werken. De bij afkoppelen volgens het tweede afkoppelcriterium gemeten waarde, oftewel de "echte" waarde dient in een dergelijk geval in een volgende melking te worden bepaald. In het bijzonder wordt hiervoor niet de eerstvolgende melking doch een daarna volgende reguliere melking genomen, omdat met name de hoeveelheid restmelk dan totaal anders kan zijn dan na een reguliere melking, oftewel een melking waarbij volgens het eerste afkoppelcriterium wordt afgekoppeld.

Bijzondere uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn beschreven in de afhankelijke conclusies, alsmede in het nu volgende deel van de beschrijving.

In uitvoeringsvormen omvat de melkinrichting een voor het melkdier vrij toegankelijke robotmelkinrichting. Voor dergelijke melkrobots, waarbij melkdieren geheel zonder menselijk toezicht kunnen worden gemolken, op een in beginsel willekeurig tijdstip, is het van belang om een goed beeld te hebben van de echte parameterwaarden. Immers zal het melkinterval, en daarmee gekoppelde parameterwaarden, veel meer variëren dan bij conventionele melkinrichtingen, waarbij een melkdier op vaste tijdstippen naar een melkstation wordt geleid.

Niettemin is ook bij deze laatste melkinrichtingen een beter beeld van de parameterwaarden nuttig, bijvoorbeeld eveneens voor instellingen van de melkinrichting.

Hierboven werd reeds aangegeven dat het tweede afkoppelcriterium strenger is dan het eerste afkoppelcriterium.

In het bijzonder omvat het eerste afkoppelcriterium dat de melkstroom uit genoemde speen een laagste toegelaten, in het bijzonder dierafhankelijke, eerste afkoppeldrempelwaarde bereikt, waarbij het tweede afkoppelcriterium omvat dat de melkstroom uit genoemde speen een tweede afkoppeldrempelwaarde onderschrijdt, die hoger is dan de eerste afkoppeldrempelwaarde.

Deze uitvoeringsvorm houdt rekening met het verloop van de melkstroom tijdens de melking, die afneemt naar het einde toe.

Langer doormelken betekent dan ook doormelken tot een lagere drempel.

In de stand van de techniek zijn er vele manieren bekend waarop de eerste afkoppeldrempel kan worden berekend of bepaald.

Bijvoorbeeld is er een vaste drempel, zoals 200 mli/minuut.

Ook kan een percentage van een maximale melkstroom of van een lopend gemiddelde van de melkstroom tijdens de melking worden genomen, zoals 10% of 20% daarvan, enzovoort.

De uitvinding beoogt in deze uitvoeringsvormen, door af en toe door te melken tot een lagere melkstroom, de werkelijke waarde van de melkgift en/of -productie of dergelijke beter te bepalen.

Ingeval met name het laatste deel van het melkstroomprofiel (substantieel) is gewijzigd bij het melkdier, kan het voordelig zijn om formules voor de verwachtingswaarde(n) aan te passen.

Bijvoorbeeld valt het melkstroomprofiel van het dier inmiddels sneller, of juist minder snel af na de gebruikelijke afkoppeldrempel.

De werkelijke melkproductie is dan anders dan voorheen, en het is beter om ook de formule voor de verwachtingswaarde van de melkgift of -productie aan te passen, en met voordeel tevens het afkoppelcriterium aan te passen aan die gewijzigde verwachtingswaarde (in feite dus aan het gewijzigde melkstroomprofiel). Hier wordt opgemerkt dat in sommige werkwijzen voor melken de afkoppeldrempel voor de als laatste melkende speen/spenen soms verhoogd is, dat wil zeggen minder streng wordt gemaakt.

Doel daarvan is om melkmachinecapaciteit eerder vrij te maken.

Een nadeel daarvan is echter dat voor de betreffende speen/spenen een nog groter deel van de melking onbekend blijft, zodat de echte melkproductie nog minder bekend is.

Met name indien de aansluitvolgorde vast is, zal de laatst aangesloten speen betrekkelijk vaak ook de laatst melkende speen zijn.

En juist bij robotmelkinrichtingen is de aansluitvolgorde vaak constant, niet alleen omdat melkdieren vaak gewoontedieren zijn en wisselende aansluitvolgordes tot enige ongewenste stress zouden kunnen leiden, maar met name omdat reeds aangesloten melkbekers de aansluitende robotarm, die vaak van dezelfde kant een melkbeker aansluit, in de weg kunnen zitten.

Daarom is bij sommige uitvoeringsvormen van de werkwijze volgens de uitvinding genoemde speen de als laatste melkende speen tijdens de melking en is het eerste afkoppelcriterium een laatste-speenafkoppelcriterium voor afkoppelen van genoemde als laatste melkende speen, waarbij het laatste-speenafkoppelcriterium minder streng is dan het afkoppelcriterium voor een of meer van de overige spenen die eerder uitmelkten tijdens de melking. Duidelijkheidshalve wordt bij een normale melking de als laatste melkende speen dus afgekoppeld volgens het laatste- speenafkoppelcriterium, en worden de andere spenen afgekoppeld volgens een ander afkoppelcriterium, dat strenger is dan het laatste-speenafkoppelcriterium. Volgens de uitvinding wordt genoemde als laatste melkende speen tijdens de meetstap in een melking voor bepalen van de echte waarde gemolken en afgekoppeld volgens een tweede afkoppelcriterium dat strenger is dan het laatste-speenafkoppelcriterium. In beginsel kan dit tweede afkoppelcriterium voor de als laatste melkende speen gelijk zijn aan het "andere afkoppelcriterium", dus in feite het eerste afkoppelcriterium voor de overige, eerder uitmelkende spenen. Het eerste afkoppelcriterium is immers strenger, en kan aldus dienst doen als het tweede afkoppelcriterium volgens de uitvinding voor de overige spenen. Het is echter ook mogelijk om, indien het "andere afkoppelcriterium" voor de overige spenen wordt beschouwd als het eerste afkoppelcriterium volgens de uitvinding voor die spenen, zowel voor de als laatste melkende speen als voor de overige spenen een tweede, nog strenger afkoppelcriterium toe te passen. Deze laatste variant zal met name worden gebruikt indien ook voor de overige spenen een meetstap wordt toegepast, waarbij immers eveneens het tweede afkoppelcriterium op die spenen zal worden toegepast.

Het is ook mogelijk om in een normale melking meer dan één speen met het tweede afkoppelcriterium te melken, zoals twee of zelfs drie spenen. Aldus kan ervoor worden gezorgd dat de melking als geheel zo kort mogelijk duurt, zonder een onverantwoorde hoeveelheid melk in genoemde spenen achter te laten. In de meetstap kan dan in het bijzonder voor alle spenen die gewoonlijk met het tweede afkoppelcriterium worden gemolken nu het strengere "andere" afkoppelcriterium worden toegepast, dus met name het eerste afkoppelcriterium dat voor het (of de) eerste speen (of spenen) wordt gebruikt of een geheel ander afkoppelcriterium dat dan voor alle spenen kan worden gebruikt.

De uitvinding beoogt zoals gezegd om de werkelijke waarde van de melkparameter(s) te bepalen door tijdens een nieuwe melking deze waarde te meten onder striktere omstandigheden, met name een strenger afkoppelcriterium. Nog preciezer is het om tweemaal achtereen een melking met het tweede afkoppelcriterium uit te voeren, waarbij de in de tweede melking gemeten "echte" waarde van de melkgift wordt genomen als de waarde voor bijwerken van de eerste formule, in het bijzonder de melkproductiesnelheid. Zo kan de echte melkgift goed worden gemeten met gelijke begin- en eindtoestand van de uier/het melkdier. Overigens geldt deze verbeterde nauwkeurigheid bij twee opeenvolgende melkingen met het strengere afkoppelcriterium niet alleen voor de melkgift of -productiesnelheid, maar in beginsel voor alle melkparameters. Derhalve omvatten bijzondere uitvoeringsvormen dat de melkstap en de meetstap twee opeenvolgende melkingen met het tweede afkoppelcriterium omvatten.

Het is alternatief ook mogelijk om de speen verder, of zo ver mogelijk, uit te melken, om dan bij de volgende melking de relevante productie te bepalen als de melkgift bij het normale, eerste afkoppelcriterium. Immers is er dan in beginsel geen winbare melk meer aanwezig na de voorafgaande, volledige(r) melking, zodat alle melk die vervolgens in een melkbeurt met het normale eerste afkoppelcriterium wordt gewonnen ook de volledige geproduceerde in een melking volgens het eerste afkoppelcriterium winbare hoeveelheid melk voor die speen/dat kwartier betreft. Maar merk op dat aldus nog niet wordt bepaald of er door veranderingen in het melkdier misschien meer melk zou kunnen worden gewonnen met behulp van een afkoppelcriterium dat is aangepast op basis van de gemeten werkelijke waarde van bijvoorbeeld de melkgift/melkproductie of andere melkparameter. Juist hierbij is de onderhavige uitvinding van voordeel, doordat ook de werkelijke waarde wordt bepaald en bewaakt, waarbij formules kunnen worden bijgewerkt die worden gebruikt voor het melken, afkoppelen, enzovoort.

Op zich is het aantal aan de momentane voorafgaande melkingen waarbij de werkelijke waarde niet werd bepaald niet bijzonder beperkt. Niettemin bedraagt in uitvoeringsvormen genoemd vooraf bepaalde aantal melkingen ten minste 10, in het bijzonder ten minste 20. Bij dergelijke aantallen wordt een goede balans verkregen tussen toegenomen kennis van de melkeigenschappen van het melkdier aan de ene kant, en capaciteitsverlies van de melkinrichting en/of mogelijk grotere speenbelasting van het melkdier aan de andere kant. Elk ander aantal melkingen is echter mogelijk, waarbij een groter aantal het voordeel biedt van minder capaciteitsverlies en speenbelasting, en een lager aantal meer en directere kennis omtrent melkeigenschappen biedt.

Alternatief of aanvullend bedraagt genoemde vooraf bepaalde tijdsduur ten minste een week, in het bijzonder ten minste 2 weken. Bij dergelijke tijdsduren wordt wederom een goed evenwicht verkregen tussen bijwerken van de kennis omtrent melkeigenschappen, en productiecapaciteit/speenbelasting. Andere tijdsduren zijn mogelijk.

In het bijzonder is genoemd voorafbepaalde aantal melkingen en/of genoemde vooraf bepaalde tijdsduur afhankelijk van het lactatiestadium van het melkdier, in het bijzonder van het aantal dagen in lactatie. Hierbij wordt het inzicht toegepast dat met name in het begin van de lactatie, wanneer het melkdier "in de melk komt", de eigenschappen van het melkdier betrekkelijk sterk kunnen veranderen, zodat bijwerken van de kennis daaromtrent met een hogere frequentie kan plaatsvinden dan later in de lactatie. Bijvoorbeeld wordt in de eerste twee maanden van de lactatie een vooraf bepaald aantal van 10 melkingen, respectievelijk een periode van 1 week aangehouden voor de reguliere melkingen, dus tussen de opeenvolgende meetstappen, terwijl daarna kan worden overgeschakeld naar een lagere frequentie, zoals eenmaal per 20 melkingen of per 2 weken. Uiteraard zijn andere frequenties en frequentiestappen ook mogelijk. Tevens is het mogelijk om het meetregime voor toepassen van de meetstap te laten afhangen van andere eigenschappen, zoals de leeftijd van het melkdier. Zo zal een vaars niet allen in afhankelijkheid van het aantal dagen in lactatie, maar ook in afhankelijkheid van haar leeftijd nog een betrekkelijk sterke verandering wat betreft eigenschappen bij melken ondergaan. Deze verandering zal kleiner zijn naarmate de leeftijd toeneemt.

De melkparameter kan velerlei zijn, zoals hierboven reeds aangeduid. In uitvoeringsvormen is of omvat de melkparameter een hoeveelheid restmelk in de speen. De hoeveelheid restmelk is hier in feite de hoeveelheid door melken winbare, maar niet daadwerkelijk bij het melken gewonnen melk. Juist omdat deze melk wel winbaar is, maar niet is gewonnen, is dit zonder aanvullende maatregelen zoals volgens de uitvinding bijna per definitie een onbekende grootheid. Echter kan kennis hieromtrent bijdragen aan enerzijds optimaliseren van het melkproces, anderzijds aan voorkomen van uierproblemen wanneer te veel restmelk achterblijft. Hier wordt wederom opgemerkt dat het niet onmogelijk is dat de melkeigenschappen van een melkdier zodanig sterk veranderen dat het, bij gelijkblijvend afkoppelcriterium en ~ melkinstellingen, niet onmogelijk is dat de hoeveelheid restmelk toeneemt, of juist afneemt tot een voor de gezondheid gevaarlijk lage hoeveelheid. Voorts wordt opgemerkt dat er ook melk is die ook in de uier achterblijft nadat alle mogelijke melktechnieken zijn toegepast. Deze melk wordt soms ook wel 'restmelk' genoemd, maar omdat deze niet winbaar is, wordt deze verder buiten beschouwing gelaten.

In uitvoeringsvormen wordt het eerste afkoppelcriterium voor genoemde speen zodanig bijgewerkt dat bij afkoppelen van de speen de verwachte hoeveelheid restmelk voldoet aan een vooraf bepaald restmelkcriterium, in het bijzonder kleiner is dan een restmelkdrempelwaarde. Bij deze uitvoeringsvoorbeelden wordt aldus de verkregen kennis omtrent restmelk toegepast om te voorkomen dat er te veel restmelk in de uier achterblijft. Althans kan als restmelkdrempelwaarde een waarde worden gekozen die uierproblemen tegengaat of voorkomt. Dergelijke waarden kunnen ook dier- en lactatiestadiumafhankelijk zijn, en kunnen bijvoorbeeld op basis van literatuur of historische waarden zijn gekozen. Het aanpassen van het afkoppelcriterium kan bijvoorbeeld geschieden door kiezen van een andere afkoppeldrempel voor de melkstroom, die ervoor zorgt, of er beter voor zorgt, dat de hoeveelheid restmelk onder genoemde restmelkdrempelwaarde blijft of komt. Ook is het mogelijk om af te koppelen op basis van de hoeveelheid gewonnen melk, zoals gemeten met een melkmeter, of op basis van melktijd, behorende bij de beoogde melkhoeveelheid. Bij deze en andere uitvoeringsvormen is het volgens de uitvinding voordelig dat de kennis omtrent melkproductie kan worden bijgewerkt op basis van de gemetenwerkelijke waarde(n).

In uitvoeringsvormen omvat de melkparameter de melkgift, waarbij de eerste formule een term "melkinterval * melkproductiesnelheid" omvat, en waarbij de melkproductiesnelheid wordt bijgewerkt op basis van het melkinterval van de momentane melking en de gemeten echte waarde van de melkgift, meer in het bijzonder volgens "melkproductiesnelheid = gemeten echte melkgift / momentane melkinterval". Dit is uiteraard een zeer belangrijke melkparameter, die veel zaken rond het melken direct of indirect beïnvloedt. Ook al lijkt de kennis van de melkgift zoals te realiseren met het eerste afkoppelcriterium, dus bij reguliere melkingen, voldoende voor veel zaken, nauwkeurige kennis van de echte melkgift is zeer belangrijk voor vele andere instellingen en dergelijke bij het melken. Zoals hierboven reeds beschreven blijft er immers een hoeveelheid restmelk na melken achter die onbekend is, juist omdát die niet wordt gemolken. Maar die restmelk kan wel degelijk invloed uitoefenen op de uiergezondheid, zoals op zich in de literatuur bekend. Het kan zijn dat het afkoppelcriterium dient te worden aangepast om deze en andere redenen, zoals voor het voorbehandelen, waarover verder hieronder meer.

In uitvoeringsvormen omvat een eerste afkoppelcriterium voor ten minste één speen, in het bijzonder de als laatste melkende speen, dat wordt afgekoppeld bij bereiken van een vooraf bepaald deel van de verwachte melkgift, in het bijzonder 90% of 80% van de verwachte melkgift. Dit afkoppelcriterium kan, zoals reeds eerder werd aangegeven, worden gebruikt om de melkinrichting eerder dan bij normaal uitmelken van de als laatste melkende speen vrij te geven, waardoor de totale productiecapaciteit kan toenemen. Het is ook mogelijk om het afkoppelcriterium voor bijvoorbeeld de laatste twee spenen te laten gelden. Ingeval bij die twee spenen het melken volgens het gebruikelijke criterium ongeveer tegelijk zou eindigen, zal toepassen van het criterium op beide spenen beter waarborgen dat er niet onnodig lang wordt doorgemelkt, zodat de capaciteitsverbetering ook dan gewaarborgd blijft. Voorts is het mogelijk om het afkoppelcriterium worden gebruikt voor alle spenen, bijvoorbeeld voor hoogproductieve melkdieren, of voor melkdieren die de (robot)melkinrichting vaak bezoeken. Bij dergelijke dieren is een zekere, wat grotere hoeveelheid restmelk minder problematisch, terwijl nog steeds de melkcapaciteit vergroot wordt. Overigens is het in dergelijke gevallen ook mogelijk om dit andere afkoppelcriterium alleen gedurende bepaalde perioden toe te passen, bijvoorbeeld wanneer de melkinrichting een piek in het aantal bezoeken kent, zoals dit optreedt in de melkveehouderij met automatische melksystemen. Bijvoorbeeld kan hierbij worden gekeken naar een eventuele wachtrij met melkdieren.

In aantrekkelijke uitvoeringsvormen omvat de aansluitstap en/of de melkstap het voorbehandelen van de speen, waarbij een tijdsduur en/of een intensiteit van het voorbehandelen afhankelijk is van de verwachte melkgift. De melkparameter is hierbij wederom met name de melkgift. Voorbehandelen omvat reinigen en stimuleren van de speen/spenen, om te voorkomen dat ongerechtigheden in de melk terechtkomen, en om de melkafgiftereflex op te wekken, die dient om alveolaire melk uit de melkblaasjes te drukken en zodoende winbaar te maken.

Het is gebleken dat de melkgift, althans de hoeveelheid in de uier of het kwartier aanwezige melk, van belang kan zijn voor de voorbehandeling van een speen of uier. Als er veel melk aanwezig is, dus bijvoorbeeld bij een hoge productie of een lang melkinterval, zal de hoeveelheid zgn. cisternemelk groter zijn. Cisternemelk is melk die winbaar is zonder aparte stimulerende voorbehandeling van het melkdier. Deze melk vormt als het ware een soort ‘overloop’ wanneer er reeds een zekere hoeveelheid alveolaire melk is geproduceerd, die alleen kan worden gewonnen na opwekken van de melkafgiftereflex. Voor melken van een melkdier met veel cisternemelk kan dus de voorbehandelingsduur en/of -intensiteit minder zijn. Waar bij een melkdier met weinig cisternemelk bijvoorbeeld een voorbehandelduur van 60 seconden nodig is, kan die bij een grote hoeveelheid cisternemelk worden gereduceerd tot bijvoorbeeld 50 of 40 seconden, omdat het vervolgens melken van cisternemelk zonder de speen te belasten in feite een vervolg op het voorbehandelen vormt. Aldus kan ook capaciteit in het melksysteem worden gewonnen. Alternatief of aanvullend is het mogelijk om de voorbehandeling minder intensief te maken. Hierdoor wordt de uier, of althans de speen, minder zwaar belast.

Bij dergelijke uitvoeringsvormen is het van groot belang om een correct beeld te hebben van de echte, werkelijke hoeveelheid melk in de uier. Indien immers langzaam maar zeker meer restmelk in de uier zou achterblijven, en daardoor de echte melkgift of -productie als te klein wordt berekend, wordt de mogelijkheid gemist om de voorbehandeling korter of minder intensief te maken. De uitvinding vermindert dat risico door af en toe nauwkeuriger te meten wat de werkelijke melkproductie of -gift is.

In uitvoeringsvormen omvat de melkparameter de melktijd van de melking. In het bijzonder is daarbij de afkoppelstap afhankelijk van de verwachte melktijd. Bijvoorbeeld kan de verwachtingswaarde van de melktijd dienen voor een maximalisering van de melktijd. Het kan soms voorkomen dat een melking te traag gaat, zodat weliswaar weinig van de beschikbare melk wordt gewonnen, maar er (te) lange tijd niet aan het afkoppelcriterium wordt voldaan. Om een overbelasting van de speen te voorkomen kan daarom een maximale melktijd worden ingesteld als afkoppelcriterium. De maximale melktijd kan hierbij zijn gebaseerd op de melkgift of de historische melktijd. Beide kunnen nauwkeuriger worden als volgens de uitvinding af en toe de werkelijke waarde wordt bepaald. Dus ook dit afkoppeleriterium, alsmede de melktijd waarop het is gebaseerd, kan worden bijgewerkt door af en toe de betreffende werkelijke waarde te meten.

Alternatief of aanvullend wordt een andere melkparameter bepaald aan de hand van de melktijd. Zo is het mogelijk om de melkstroom als functie van de tijd te meten, maar de melkstroomwaarden pas vanaf een bepaald deel van de verwachte melktijd mee te wegen bij bepalen van een melkstroomwaarde, of wiskundige functie daarvan, ten behoeve van bijvoorbeeld een afkoppelcriterium. Bijvoorbeeld wordt, zoals eerder beschreven, een aritmetisch of lopend gemiddelde van de melkstroom berekend, en wordt bijvoorbeeld 10% of 15% daarvan gebruikt als drempelwaarde ten behoeve van het afkoppelcriterium. Het zal duidelijk zijn dat de verwachtingswaarde van de melktijd dan ook correct dient te worden bepaald. De onderhavige uitvinding helpt om deze berekening te verbeteren.

Voorts is het denkbaar dat melken moeizaam kan verlopen doordat een luchttoevoer naar de melkafvoerleiding verstopt is. In zo'n geval zou de weggevoerde melk een vacuüm in de leiding achterlaten, die verdere afvoer tegengaat. Dit is een geval waarin het melken veel langer duurt, en op die manier voor speenoverbelasting kan zorgen, alsmede voor een capaciteitsverlies van de melkinrichting. In uitvoeringsvormen omvat het afkoppelcriterium dan bijvoorbeeld dat wordt afgenomen na verloop van een tijdsduur gelijk aan de verwachte melktijd vermenigvuldigd met een factor > 1, zoals 1,5. ook hiervoor geldt dat het nauwkeuriger kennen van de echte melktijd kan bijdragen aan een diervriendelijker melken, alsmede niet onnodig beperken van de capaciteit van de melkinrichting.

In uitvoeringsvormen omvat de melkparameter ten minste één van de melkgift, de restmelkgift, de melktijd en de restmelktijd, en omvat de melkstap een heraansluitactie bij onbedoeld afvallen van de melkbeker, waarbij de heraansluitactie afhankelijk is van de volgens de eerste formule berekende verwachtingswaarde van genoemde ten minste één van de melkgift, de restmelkgift, de melktijd en de restmelktijd. In het bijzonder is de Bij sommige melkingen kan het gebeuren dat een melkbeker onverwacht en te vroeg van de speen afvalt, bijvoorbeeld door een bewuste of onbewuste actie van het melkdier, doordat water in de melkbeker terechtkomt, doordat de melkbeker incorrect is aangesloten maar dat niet werd opgemerkt, enzovoort. De melker of de robotmelkinrichting kan dan besluiten om de melkbeker opnieuw aan te sluiten. Indien, zoals bijvoorbeeld in het laatstgenoemde geval, tot het moment van afvallen geen of weinig melk werd gewonnen uit de speen, kan deze overbelast raken, en gaat ook zeker de capaciteit van de melkinrichting achteruit, maar kan opnieuw aansluiten wel nog veel melk winnen en zelfs voorkomen dat te veel restmelk achterblijft. Alternatief is bijvoorbeeld de hoeveelheid nog te winnen melk betrekkelijk gering of de nog resterende melktijd betrekkelijk kort, en kan een heraansluitactie achterwege blijven.

Derhalve is het gunstig om een goed beeld te hebben van de hoeveelheid restmelk in de speen, het kwartier, dan wel de resterende melktijd. Weliswaar is per speen bekend hoeveel melk er is gewonnen alsook hoe lang de melking reeds duurde, maar dient dat te worden vergeleken met de bijbehorende verwachtingswaarde. Het zal duidelijk zijn dat als laatstgenoemde waarde niet correct is, de verwachte hoeveelheid restmelk of de resterende melkduur eveneeens incorrect zal zijn. Derhalve biedt de onderhavige uitvinding ook hier het voordeel van een correcte berekening van de verwachtingswaarde, en dus een betere basis voor de heraansluitactie.

De uitvinding heeft in een tweede aspect tevens betrekking op een melkinrichting voor melken van een melkdier met spenen, welke melkinrichting omvat melkmiddelen met melkbekers voor het melken van een melkdier, een meetinrichting voor meten van een melkparameter, een identificeerinrichting voor identificeren van het melkdier, en een besturing, ingericht voor het uitvoeren van een werkwijze volgens het eerste aspect van de uitvinding. Een dergelijke melkinrichting is geschikt om het voordeel van de uitvinding zoals beschreven voor de werkwijze toe te passen bij melkingen. De melkinrichting bepaalt hierbij geregeld een nauwkeuriger waarde van een of meer melkparameters, zodat bijvoorbeeld daarmee een of meer melkinstellingen, zoals een afkoppelcriterium, zo nodig kan worden bijgesteld. Voor nadere details omtrent deze voordelen, alsmede mogelijke verbijzonderingen die ook zullen gelden voor de overeenkomstig toegeruste melkinrichtingen, wordt verwezen naar de hierboven gegeven beschrijving van de werkwijze. De besturing hoeft hierbij geen fysiek onderdeel bij de melkinrichting te zijn, doch kan ook een (netwerk)verbinding met een externe inrichting zijn. Bijvoorbeeld is het voldoende wanneer er een netwerkverbinding is met een externe server die is ingericht voor uitvoeren van de werkwijze, desgewenst in samenwerking met de rest van de melkinrichting voor het uitvoeren van de benodigde meting(en). Aldus kan bijvoorbeeld via de "cloud" de werkwijze worden uitgevoerd. Dit maakt het eenvoudiger om aanpassingen in een criterium of dergelijke doelmatig en centraal uit te voeren.

In het bijzonder is de melkinrichting een robotmelkinrichting. Aangezien dergelijke melkinrichtingen in principe functioneren zonder menselijk toezicht, is het extra belangrijk dat de gegevens op basis waarvan zij een melking uitvoeren nauwkeurig zijn. Daarnaast kunnen melkdieren dergelijke robotmelkinrichtingen vaak geheel vrijwillig bezoeken, zodat de melkintervallen sterk kunnen variëren. Daarom is nauwkeurige(r) kennis van melkproductie en andere melkparameters van belang om enerzijds doelmatiger en anderzijds diervriendelijker te kunnen melken. Het is in beginsel ook mogelijk dat de melkinrichting een zogenaamde conventionele melkinrichting is, waarbij de melkbekers door een melker worden aangesloten. Het afkoppelen kan ook hierbij automatisch per melkbeker geschieden, of ook per melkcluster als geheel. In dat laatste geval worden in principe alle vier (bij melkkoeien) de melkbekers tegelijk afgenomen, waarbij bijvoorbeeld de melkstroom van het dier als geheel wordt gebruikt in het afkoppelcriterium. Niettemin is het ook dan mogelijk om af en toe volgens een strenger criterium te melken, en dus later af te koppelen, teneinde het criterium bij te kunnen werken indien nodig.

De melkinrichting, of de besturing daarvan, omvat een klok voor bepalen van een melkinterval en/of een melktijd voor een melking. Voorts omvat de melkinrichting in uitvoeringsvormen een melkmeter en/of een melkstroommeter, voor meten van een melkgift respectievelijk een melksnelheid van een melking. Hierbij geldt dat melksnelheid in beginsel de tijdsafgeleide van de melkgift is, en omgekeerd, zodat met een voortdurend metende melkmeter en een klok ook de melksnelheid is te meten, en met een voortdurend metende melkstroommeter en een klok ook de melkgift kan worden bepaald. Met genoemde meters kunnen vele van de relevante grootheden nauwkeuriger worden bepaald bij toepassing van werkwijzen volgens de uitvinding, waarmee het melken kan worden verbeterd.

In uitvoeringsvoorbeelden omvatten de melkinrichting voorts voorbehandelmiddelen voor voorbehandelen van de spenen van het melkdier met een door de besturing instelbare intensiteit en/of voorbehandelduur. Dergelijke voorbehandelmiddelen kunnen allerlei bekende voorbehandelmiddelen zijn, zoals een stel roterende borstels of een afzonderlijke beker die de spenen en uier reinigen en stimuleren. Ook kunnen reinigings- en stimuleringsmiddelen zijn ingebouwd in een melkbeker, zodat de functies reinigen, stimuleren en melken in één en hetzelfde middel worden toegepast. De reinigings- en stimuleringsmiddelen kunnen hierbij bijvoorbeeld water- en luchtsproeiers omvatten.

De uitvinding zal hierna nader worden toegelicht aan de hand van de tekening. Daarin toont: - Figuur 1 zeer schematisch een melkinrichting volgens de uitvinding, en - Figuur 24, 2b toont schematisch een diagram van een melkstroomprofiel.

Figuur 1 toont zeer schematisch een melkinrichting 1 volgens de uitvinding. De melkinrichting 1 omvat een besturing 2 alsmede melkbekers 3 en overige melkmiddelen 4, een melkslang 5 met een melkmeter 6, een identificatieinrichting 7 voor ID-tags 8, alsmede optioneel een robot 9 met een robotarm 10, hier voorzien van een speenborstel 11.

Met 100 is een melkdier aangeduid, met een uier 101 en spenen 102. De melkinrichting 1 is slechts zeer schematisch getoond, en omvat in de praktijk uiteraard een aantal melkbekers 3, overige melkmiddelen 4, melkslangen 5 en melkmeters 6 in overeenstemming met het aantal spenen 102 van de gewoonlijk te melken melkdieren. Hier zijn dat koeien 100, met vier spenen 102. De overige melkmiddelen 4 omvatten bijvoorbeeld een pulsator en een vacuümpomp, zoals algemeen bekend.

Bij binnenkomst in een melkbox (hier niet getoond) zal de identiteit van het melkdier 100 worden herkend door middel van een dieridentificatieinrichting 7, zoals een taglezer. Daartoe is het melkdier 100 voorzien van een halsband met een ID-tag 8, zoals een RFID-chip. Op basis van de vastgestelde dieridentiteit en de bij dat dier horende eerder opgeslagen gegevens kan de besturing 2 bijvoorbeeld instellingen kiezen voor de melking. Een en ander is alom bekend in de stand van de techniek.

De optionele robot 9 dient in een robotmelkinrichting bijvoorbeeld om de melkbekers 3 aan te sluiten op de spenen 102. Daartoe is een robotarm 10 verschaft, die hetzij de melkbekers 3 uit een magazijn oppakt, hetzij vast is voorzien van een platform met vier (of een ander aantal) melkbekers 3, zoals in het Lely Astronaut® systeem. In het getoonde voorbeeld is de robotarm 9 voorzien van een speenborstel 11, die dient om de spenen 102 te reinigen en te stimuleren tot de melkafgiftereflex. De speenborstel 11 dient hierbij als voorbehandelmiddel voor de spenen 102. De robotarm 10 kan hetzij van verzwenkbare speenborstels 11 zijn voorzien, hetzij van een verwisselbaar voorbehandelmiddel.

De overige melkmiddelen 4 worden bestuurd door de besturing 2, met name op basis van de eerder opgeslagen gegevens omtrent het geïdentificeerde melkdier 100. Deze gegevens kunnen allerlei zaken omvatten, zoals de melkgift en het tijdstip van de vorige melking, waaruit de besturing 2 de melkproductie en het melkinterval kan bepalen, het lactatiestadium, met name aantal dagen in lactatie, enzovoort.

De besturing 2 bevat voorts een of meer criteria voor het beëindigen van een melking, in het bijzonder voor het afkoppelen van de melkbeker 3. Veelal is het afkoppelcriterium gebaseerd op eigenschappen van de melkstroom zoals gemeten tijdens de melking, met name met de melkmeter 4. Deze melkmeter 4 meet hetzij de hoeveelheid gemolken melk, en kan dan zelf, of door de besturing 2, uit de tijdsafgeleide waarde de melksnelheid bepalen, hetzij de melksnelheid, en kan dan zelf, of door de besturing 2, door integreren in de tijd de hoeveelheid gemolken melk bepalen. Het afkoppelcriterium kan velerlei zijn, maar is meestal gebaseerd op een drempelwaarde voor de melkstroom. Die drempelwaarde kan constant zijn, zoals 200 ml/minuut, of ook afhangen van de piekmelkstroom, de gemiddelde melkstroom, enzovoort. Onafhankelijk van het afkoppelcriterium kunnen er bijvoorbeeld ook instellingen voor de overige melkmiddelen 4 worden ingesteld door de besturing 2, bijvoorbeeld in beginsel constant, of eveneens op basis van een melkstroom, of anders.

Het zal duidelijk zijn dat wanneer de afkoppeldrempel en/of de instellingen voor de overige melkmiddelen constant is/zijn, de melking niet optimaal zal zijn onder alle omstandigheden. Maar dit geldt óók, zij het in mindere mate, wanneer zij wel afhangen van bijvoorbeeld de melkstroom. Met name indien de melk-eigenschappen van het melkdier 100 wijzigen in de tijd, bijvoorbeeld door groeien, of veranderen van het lactatiestadium of dergelijke, zou het afkoppelen of de keuze van de instellingen voor de melking wel eens suboptimaal kunnen worden. Dit zal nader worden toegelicht aan de hand van Figuur 2a en 2b.

Figuur 2a, 2b toont schematisch een diagram van een melkstroomprofiel voor een koe op tijd T1 respectievelijk op tijd T2, met telkens horizontaal de tijd t en verticaal de melkstroomsnelheid M in willekeurige eenheden. T2 is bijvoorbeeld een maand later dan T1. Overigens wordt hier opgemerkt dat de verschillen in melkstroomprofiel duidelijkheidshalve overdreven zijn weergegeven, en dat de criteria voor bepalen van de tijdstippen t2, t3 en t4 enigszins arbitrair zijn gekozen. De bedoeling en voordelen van de uitvinding komen zo echter nog duidelijker naar voren.

Te zien is dat het profiel op T1 een mooi "vierkant" verloop heeft, met, na een voorbehandeltijd tot t1, een snelle stijging tot t2, een lang plateau tijdens de hoofdmelkfase tot t3 waarin de melksnelheid M slechts langzaam zakt, gevolgd door een snelle daling tot de afkoppeldrempel Maf bij t4. De "staart"streeplijn van het profiel toont de hypothetische melksnelheid indien de melking zou zijn voortgezet tot na t4. Duidelijk is dat de niet-gewonnen hoeveelheid melk, overeenkomend met de oppervlakte van het oppervlak A onder de staart, gering is.

Het melkprofiel op T2 toont eveneens een voorbehandeltijd, nu gelijk aan t1', nog steeds een snelle stijging tot t2', een mooi plateau tot t3', maar dan een betrekkelijk langzame afname tot t4'. Het belangrijkste verschil met het profiel op T1 is hier een "staart" die nu veel langer doorloopt, zodat er meer melk is die gewonnen had kunnen worden. Deze hoeveelheid komt hier overeen met de oppervlakte van het oppervlak A'.

Bij gebruikelijke melkingen zou deze kennis omtrent de "staarten" nooit worden verkregen. Indien echter, volgens de uitvinding, het afkoppelcriterium geregeld strenger zou worden gemaakt, zal die kennis wèl worden verkregen. Met name kan dan een correcte hoeveelheid geproduceerde melk worden berekend. Daartoe dient namelijk te worden gekeken naar de hoeveelheid melk die met een gebruikelijke, niet aangepaste melking zou worden gewonnen plus de hoeveelheid melk in de staart. Die laatste hoeveelheid kan, althans beter, worden bepaald door de afkoppeldrempel strenger te maken, dus te verlagen, hier naar Maf,s in de Figuur 2b. Om het melkdier 100 niet te zwaar te belasten zal Maf,s veelal niet geheel nul worden gemaakt, al zou dat theoretisch de nauwkeurigste waarde opleveren. Wel zal duidelijk zijn dat vrijwel de hele hoeveelheid restmelk overeenkomend met het oppervlak A' nu wel is gemolken.

Met de aldus verkregen kennis omtrent de mogelijke melkgift kan optimale kennis omtrent bijvoorbeeld de melkproductie worden verkregen. Bijvoorbeeld blijkt aldus dat de echte melkproductie groter is dan gedacht. Merk op dat het nog nauwkeuriger is om tweemaal achtereen te melken met een strenger afkoppelcriterium, zoals genoemde

Maf,s als drempelwaarde. Aldus zal de daadwerkelijk in het melkinterval geproduceerde melk, en niet slechts de aanwezige en melkbare melk, in de tweede melking kunnen worden bepaald. Immers omvat laatstgenoemde grootheid nog de restmelk van de minder volledige melking daarvóór.

Aangezien bij veel melkdieren de melkproductie tot ruim voorbij een gemiddeld melkinterval vrijwel lineair verloopt, is het berekenen van de gecorrigeerde melkproductiesnelheid eenvoudig, namelijk "werkelijke waarde van melkgif/melkinterval". Op basis van de gecorrigeerde melkproductiesnelheid kunnen waar nodig melkinstellingen worden aangepast, zoals grootheden die afhankelijk zijn van de verwachte melkgift, die berekend wordt op basis van een zo nauwkeurig mogelijk bepaalde melkproductie. Bijvoorbeeld kan een voorbehandeltijd worden gecorrigeerd, als die afhankelijk is van de verwachte hoeveelheid cisternemelk, en dus indirect van de verwachte melkgift. Ook is het mogelijk om de afkoppeldrempel strenger te maken zodat niet te veel restmelk in de speen/uier achterblijft.

Ook is het aldus mogelijk om een ander afkoppelcriterium te kiezen. Bijvoorbeeld kan een nieuw compromis worden gevonden tussen een zo hoog mogelijke capaciteit van de melkinrichting en een hoeveelheid restmelk die kleiner is dan een gewenste waarde. Eerstgenoemd criterium vereist melken bij een hoge melksnelheid, en het laatstgenoemde vereist doormelken tot de hoeveelheid restmelk tot onder die waarde zakt. Omdat de restmelkdrempel geen harde eis is, kan dit voor de kudde en het aantal melkinrichtingen worden geoptimaliseerd.

Ook andere acties kunnen hiermee worden geoptimaliseerd, zoals een heraansluitactie. Bijvoorbeeld wordt een melkbeker altijd opnieuw aangesloten volgens de gebruikelijke wijze met maximaal meerdere keren proberen wanneer er ten hoogste 50% van de verwachte melkgift is gemolken. Tussen die 50% en bijv. 80% wordt ten hoogste eenmaal geprobeerd opnieuw aan te sluiten en te melken, en bij tenminste 80% wordt niet opnieuw aangesloten. Uiteraard kunnen de percentages anders worden gekozen, maar het zal duidelijk zijn dat correcte kennis van de te verwachten melkgift nodig is om een dergelijke werkwijze betekenisvol te laten zijn.

Claims (16)

CONCLUSIES

1. Werkwijze voor in een melking melken van een melkdier met behulp van een melkinrichting met melkbekers en een meetinrichting voor meten van een melkparameter, de werkwijze omvattende - een identificeerstap, omvattende identificeren van het melkdier, - een intervalbepalingsstap, omvattende bepalen van een melkinterval als de tijd sinds de voorafgaande melking van genoemd melkdier, -een aansluitstap, omvattende aansluiten van een van de melkbekers op een speen van het melkdier, - een berekenstap, omvattende volgens een eerste formule door de melkinrichting berekenen van ten minste één verwachtingswaarde van genoemde melkparameter van het melkdier, waarbij de eerste formule afhankelijk is van genoemd melkinterval en van tijdens een of meer voorgaande melkingen door de meetinrichting gemeten historische waarden van genoemde melkparameter van het geïdentificeerde melkdier, - een melkstap, omvattende melken van een speen van het melkdier in een momentane melking, en - een afkoppelstap, omvattende afkoppelen van de melkbeker wanneer wordt voldaan aan een eerste afkoppelcriterium, waarbij bij de melkstap en/of bij de afkoppelstap gebruik wordt gemaakt van de ten minste ene verwachtingswaarde van de melkparameter, zonder daarbij voor de melking de werkelijke waarde van genoemde melkparameter te bepalen, waarbij een werkelijke waarde de waarde van genoemde melkparameter is indien de melking van de speen plaatsvindt onder gebruikmaking van een tweede afkoppelcriterium dat strenger is dan het eerste afkoppelcriterium, in het bijzonder leidend tot in hoofdzaak volledig uitmelken van de speen, waarbij de werkwijze voorts omvat - een meetstap, omvattende, indien bij ten minste een vooraf bepaald aantal aan de momentane melking voorafgaande melkingen en/of bij alle melkingen gedurende tenminste een vooraf bepaalde tijdsduur voorafgaand aan de momentane melking de werkelijke waarde van genoemde melkparameter niet werd bepaald, voor de momentane melking meten van de werkelijke waarde van genoemde melkparameter, en - een bijwerkstap, omvattende indien genoemde gemeten werkelijke waarde verschilt van genoemde verwachtingswaarde automatisch met en in de melkinrichting bijwerken van de eerste formule met behulp van het bepaalde melkinterval voor de momentane melking en genoemde gemeten werkelijke waarde van de melkparameter van de momentane melking, in het bijzonder dat een verschil tussen genoemde gemeten werkelijke waarde en een voor de momentane melking met de bijgewerkte eerste formule opnieuw berekende verwachtingswaarde kleiner wordt, in het bijzonder in hoofdzaak nul wordt.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij genoemde speen de als laatste melkende speen is tijdens de melking, waarbij het eerste afkoppelcriterium een laatste- speenafkoppelcriterium voor afkoppelen van genoemde als laatste melkende speen is, waarbij het laatste-speenafkoppelcriterium minder streng is dan het afkoppelcriterium voor een of meer van de overige spenen die eerder uitmelkten tijdens de melking.

3. Werkwijze volgens conclusie 2, waarbij het tweede afkoppelcriterium voor de als laatste melkende speen gelijk is aan het eerste afkoppelcriterium voor de overige spenen of waarbij het tweede afkoppelcriterium voor de als laatste melkende speen gelijk is aan het tweede afkoppelcriterium voor de overige spenen.

4 Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de melkstap en de meetstap twee opeenvolgende melkingen met het tweede afkoppelcriterium omvatten.

5. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij genoemd vooraf bepaalde aantal melkingen ten minste 10 bedraagt, in het bijzonder ten minste 20.

6. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij genoemde vooraf bepaalde tijdsduur ten minste een week, in het bijzonder ten minste 2 weken bedraagt.

7. Werkwijze volgens conclusie 5 of 6, waarbij genoemd voorafbepaalde aantal melkingen en/of genoemde vooraf bepaalde tijdsduur afhankelijk is van het lactatiestadium van het melkdier, in het bijzonder het aantal dagen in lactatie.

8. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de melkparameter een hoeveelheid restmelk in de speen omvat.

9. Werkwijze volgens conclusie 8, waarbij het eerste afkoppelcriterium voor genoemde speen zodanig wordt bijgewerkt dat bij afkoppelen van de speen de verwachte hoeveelheid restmelk voldoet aan een vooraf bepaald restmelkcriterium, in het bijzonder kleiner is dan een restmelkdrempelwaarde.

10. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de melkparameter de melkgift omvat, waarbij de eerste formule een term "melkinterval * melkproductiesnelheid" omvat, en waarbij de melkproductiesnelheid wordt bijgewerkt op basis van het melkinterval van de momentane melking en de gemeten echte waarde van de melkgift, meer in het bijzonder volgens "melkproductiesnelheid = gemeten echte melkgift / momentane melkinterval"

11. Werkwijze volgens conclusie 10, waarbij een eerste afkoppelcriterium voor ten minste één speen, in het bijzonder de als laatste melkende speen, omvat dat wordt afgekoppeld bij bereiken van een vooraf bepaald deel van de verwachte melkgift, in het bijzonder 90% of 80% van de verwachte melkgift.

12. Werkwijze volgens conclusie 10, waarbij de aansluitstap en/of de melkstap het voorbehandelen van de speen omvat, waarbij een tijdsduur en/of een intensiteit van het voorbehandelen afhankelijk is van de verwachte melkgift.

13. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de melkparameter de melktijd van de melking omvat, in het bijzonder waarbij de afkoppelstap afhankelijk is van de verwachte melktijd.

14. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de melkparameter ten minste één van de melkgift, de restmelkgift, de melktijd en de restmelktijd omvat, en waarbij de melkstap een heraansluitactie bij onbedoeld afvallen van de melkbeker omvat, waarbij de heraansluitactie afhankelijk is van de volgens de eerste formule berekende verwachtingswaarde van genoemde ten minste één van de melkgift, de restmelkgift, de melktijd en de restmelktijd.

15. Melkinrichting voor melken van een melkdier met spenen, in het bijzonder een robotmelkinrichting, welke melkinrichting omvat - melkmiddelen met melkbekers voor het melken van een melkdier, - een meetinrichting voor meten van een melkparameter, in het bijzonder een melkmeter en/of een melkstroommeter, meer in het bijzonder een kwartiermelkmeter en/of een kwartiermelkstroommeter, - een identificeerinrichting voor identificeren van het melkdier, - een besturing, ingericht voor het uitvoeren van een werkwijze volgens een der voorgaande conclusies.

16. Melkinrichting volgens conclusie 15, voorts omvattende voorbehandelmiddelen voor voorbehandelen van de spenen van het melkdier met een door de besturing instelbare intensiteit en/of voorbehandelduur.