RU2737207C2

RU2737207C2 - Machine milking method and milking device for its implementation

Info

Publication number: RU2737207C2
Application number: RU2019105913A
Authority: RU
Inventors: Александр Аркадьевич Рылов; Петр Алексеевич Савиных; Валерий Николаевич Шулятьев
Priority date: 2019-03-01
Filing date: 2019-03-01
Publication date: 2020-11-26
Also published as: RU2019105913A; RU2019105913A3

Abstract

FIELD: cattle breeding.SUBSTANCE: method envisages measurement of passage time of each portion of milk from each teat of udder per each working cycle of milking unit tci. Comparing these time intervals tci, determining their maximum value tci,maxand setting duration of sucking cycle tmc, equal to maximum value of duration of passage of milk portion tci,maxat given moment in time. In the range of maximum milk flow time from the nipple (tc−0.5) s≤tci.max≤(tc−0.1) s operate as per a two-cycle pairing cycle, and with maximum milk flow time from dummy tci.max≤(tc−0.5) s change over to three-cycle cycle of synchronous milking. Disclosed is apparatus for carrying out method, in which the beginning and the end of the passage time of each portion of milk from each cow milk duck for each operating cycle of the milking machine determines a comparator.EFFECT: invention provides fast and complete removal of milk from udder.3 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам машинного доения коров и доильным аппаратам.The invention relates to agriculture, in particular to methods of machine milking of cows and milking machines.

Известен способ машинного доения коров, включающий такты сосания и сжатия, заключающийся в том, что его осуществляют, измеряя интенсивность молоковыведения в каждом доильном стакане и изменяя длительность такта сосания и вакуумный режим в зависимости от интенсивности молоковыведения и скорости ее изменения [1].The known method of machine milking of cows, including strokes of sucking and compression, which consists in the fact that it is carried out by measuring the intensity of lactation in each teat cup and changing the duration of the sucking stroke and vacuum mode depending on the intensity of lactation and the rate of its change [1].

Недостатком данного способа следует считать сложность алгоритма его реализации, требующего ступенчатого управления вакуумным режимом после расчета постоянной времени процесса снижения интенсивности молоковыведения.The disadvantage of this method is the complexity of the algorithm for its implementation, requiring stepwise control of the vacuum mode after calculating the time constant of the process of reducing the intensity of lactation.

Известен способ машинного доения, заключающийся в том, что машинное доение осуществляют, изменяя продолжительность такта сосания и частоту пульсации в зависимости от фазы доения [2].The known method of machine milking, which consists in the fact that machine milking is carried out by changing the duration of the sucking stroke and the frequency of pulsation depending on the milking phase [2].

Недостатком данного способа следует считать отсутствие почетвертного учета интенсивности молокоотдачи и наличие изменения частоты пульсации, на которое животное негативно реагирует аналогично смене дояра.The disadvantage of this method should be considered the absence of a quarterly calculation of the intensity of milk flow and the presence of a change in the pulsation frequency, to which the animal reacts negatively in the same way as changing the milkman.

Наиболее близким к предлагаемому способу по технической сущности является способ машинного доения животных, включающий такты сосания, сжатия и отдыха, изменение продолжительности такта сосания, воздействие на соски разрежением и подачей воздуха в межстенные и подсосковые камеры доильных стаканов [3].The closest to the proposed method in technical essence is the method of machine milking of animals, including the strokes of sucking, compression and rest, changing the duration of the sucking stroke, the impact on the teats by vacuum and air supply to the interwall and suction chambers of the teat cups [3].

Недостатком данного способа следует считать наличие линии избыточного давления и отсутствие учета неравномерной продолжительности молокоотдачи четвертей.The disadvantage of this method is the presence of a line of overpressure and the lack of accounting for the uneven duration of milk flow in quarters.

Целью изобретения является снижение заболеваемости коров маститом за счет контроля над временем истечения молока от каждой четверти во время каждого цикла работы доильного стакана и приведения продолжительности такта сосания в рабочем цикле доильного аппарата в соответствии с действительным временем поступления молока из соска вымени коровы.The aim of the invention is to reduce the incidence of mastitis in cows by controlling the time of milk flow from each quarter during each cycle of the teatcup and adjusting the duration of the sucking stroke in the working cycle of the milking machine in accordance with the actual time of milk flow from the teat of the cow's udder.

Поставленная цель достигается тем, что в предлагаемом способе машинного доения коров, включающем такты сосания, сжатия и отдыха, воздействие на соски разрежением и подачу атмосферного воздуха в межстенные и подсосковые камеры доильного стакана, изменение продолжительности такта сосания, измеряют время прохождения каждой порции молока t_ci из каждого соска вымени в каждом рабочем цикле доильного стакана. Определяют максимальное время истечения молока из соска t_ci,max, сравнивают его с продолжительностью текущего такта сосания t_mc, а затем устанавливают продолжительность последующего такта сосания равную максимальному времени истечения из соска t_mc=t_ci,max, сохраняя постоянной величину продолжительности цикла t_ц. При максимальной продолжительности истечения молока из соска в диапазоне (t_ц-0,5)с≤t_ci,max≤(t_ц-0,1) с работают по двухтактному циклу попарного доения, а при максимальной продолжительности времени истечения молока из соска t_ci,max≤(t_ц-0,5) с переходят на трехтактный цикл синхронного доения.This goal is achieved by the fact that in the proposed method of machine milking of cows, including the strokes of sucking, compression and rest, the impact on the teats by vacuum and the supply of atmospheric air to the inter-wall and sucking chambers of the teat cup, the change in the duration of the sucking stroke, the transit time of each portion of milk t _ci from each teat of the udder in each working cycle of the teatcup. Determine the maximum flow time of milk from the nipple t _{ci, max} , compare it with the duration of the current sucking stroke t _mc , and then set the duration of the next sucking stroke equal to the maximum flow time from the nipple t _mc = t _{ci, max} , keeping a constant value of the cycle duration t _c ... With the maximum duration of milk flow from the teat in the range (t _c -0.5) s ≤ t _{ci, max} ≤ (t _c -0.1) s, they work according to a two-stroke cycle of pairwise milking, and at the maximum duration of milk flow from the teat t _{ci, max} ≤ (t _c -0.5) s switch to a three-stroke cycle of synchronous milking.

Измерение продолжительности истечения молока при попарном доении в каждом соске пары вымени коровы и коррекция продолжительности такта сосания в них в соответствии с условием t_mc=t_ci,max обеспечивают полный вывод молока из двух наиболее продуктивных четвертей при некотором (достаточно малом) отклонении времени такта сосания от действительного времени истечения молока в двух других четвертях, что обеспечивает полноту выдаивания и в максимально возможной степени исключает «холостое» доение за период каждого рабочего цикла.Measurement of the duration of milk flow during pairwise milking in each teat of a pair of cow's udder and correction of the duration of the sucking stroke in them in accordance with the condition t _mc = t _{ci, max} ensure complete milk withdrawal from the two most productive quarters with a certain (rather small) deviation in the sucking stroke time from the actual time of flow of milk in the other two quarters, which ensures the completeness of milking and, as much as possible, excludes "idle" milking for the period of each working cycle.

При выполнения условия t_mc=t_ci,max постоянная (t_ц=const) продолжительность рабочего цикла t_ц=(t_mc+0,1…0,5) с создает оптимальные условия работы доильного аппарата по двухтактному циклу. Согласно исследованиям В.Ф. Королева, продолжительность такта сжатия t_сж=(0,1…0,5) с оказывает благоприятное стимулирующее воздействие, а продолжительность такта сжатия t_сж≥(0,5…0,6) с вызывает анемию кончика соска вымени в результате многократного действия за время выдаивания коровы [4, с. 254]. Режим работы попарного доения обеспечит более равномерный вывод молока из молочной камеры коллектора в молокопровод по молочному шлангу и более стабильный вакуумный режим в подсосковой камере доильного стакана за счет меньших колебаний разрежения в молочном шланге.When the condition t _mc = t _{ci, max} constant (t _c = const) duration of the working cycle t _c = (t _mc + 0.1 ... 0.5) s creates optimal operating conditions for the milking machine in a two-stroke cycle. According to the research of V.F. Queen, the duration of the compression stroke t _comp = (0.1 ... 0.5) s has a beneficial stimulating effect, and the duration of the compression stroke t _comp ≥ (0.5 ... 0.6) s causes anemia of the tip of the udder nipple as a result of repeated action for milking time of a cow [4, p. 254]. The mode of operation of pair milking will ensure a more uniform discharge of milk from the milk chamber of the collector into the milk line through the milk hose and a more stable vacuum mode in the suction chamber of the teat cup due to less fluctuations in the vacuum in the milk hose.

Работа доильного аппарата по трехтактному циклу синхронного доения при продолжительности максимального времени истечения молока из соска вымени животного t_ci.max≤(t_ц-0,5) с сокращает продолжительность такта сжатия за счет наличия такта отдыха и тем самым исключает анемию кончика соска. Во время синхронного доения четвертей вымени по трехтактному циклу устраняется наползание доильных стаканов на соски, произошедшее за время извлечения молока по двухтактному циклу, в них восстанавливается молокоотдача.The operation of the milking machine according to the three-stroke cycle of synchronous milking with the duration of the maximum time of milk flow from the teat of the animal's udder t _ci.max ≤ (t _c -0.5) s reduces the duration of the compression stroke due to the presence of a rest stroke and thereby excludes anemia of the teat tip. During synchronous milking of the udder quarters in a three-stroke cycle, the creeping of the teat cups on the teats, which occurred during the extraction of milk in a two-stroke cycle, is eliminated, milk flow is restored in them.

Работа доильного аппарата с постоянной частотой пульсации t_ц=(t_ci,max+0,1) с для данной коровы (группы коров) на протяжении всего периода доения по двухтактному и трехтактному циклах оказывает благоприятное влияние на молокоотдачу животного.The operation of the milking machine with a constant pulsation frequency t _c = (t _{ci, max} +0.1) s for a given cow (group of cows) throughout the milking period in two-stroke and three-stroke cycles has a beneficial effect on the milk flow of the animal.

Таким образом, совокупность существенных признаков является новой, отвечает критерию «изобретательский уровень» и обеспечивает достижение технического результата: снижение заболеваемости коров маститом за счет максимально возможного исключения времени «холостого» доения четвертей вымени в каждом цикле работы доильного аппарата.Thus, the set of essential features is new, meets the criterion of "inventive step" and ensures the achievement of the technical result: a decrease in the incidence of mastitis in cows due to the maximum possible elimination of the time of "idle" milking of udder quarters in each cycle of the milking machine.

Известен доильный аппарат [5], содержащий низкочастотный генератор импульсов, электродный датчик наличия потока и счетчик времени.Known milking machine [5], containing a low-frequency pulse generator, an electrode flow sensor and a time counter.

Данный доильный аппарат преимущественно предназначен для определения удоя путем измерения времени прохождения порции молока в конце технологического тракта его транспортирования, т.е. измерение времени осуществляется для преобразованного потока, кроме того, невозможно использовать это устройство при нижнем расположении молокопровода.This milking machine is mainly intended for determining milk yield by measuring the time of passage of a portion of milk at the end of the technological path of its transportation, i.e. time measurement is carried out for the converted stream, in addition, it is impossible to use this device with the lower location of the milk pipe.

Наиболее близким по технической сущности является доильный аппарат [6], содержащий доильные стаканы, коллектор, электронный блок с датчиком почетвертного контроля молокоотдачи в виде четырех пар электродов, установленных в молочной камере коллектора, двухполупериодный пульсатор в виде двухсекционного блока электроклапанов, низкочастотный генератор с распределителем импульсов и механизмы переключения двухтактного попарного доения на трехтактный синхронный цикл доения и снятия доильных стаканов.The closest in technical essence is a milking machine [6], containing teat cups, a collector, an electronic unit with a quarter-turn control sensor for milk flow in the form of four pairs of electrodes installed in the milk chamber of the collector, a full-wave pulsator in the form of a two-section block of electrovalves, a low-frequency generator with a pulse distributor and mechanisms for switching two-stroke pair milking to a three-stroke synchronous milking cycle and removing the teat cups.

Данный доильный аппарат осуществляет почетвертной контроль над интенсивностью молокоотдачи, предназначен для выведения молока из вымени коровы без «машинного додоя» и своевременного автоматического снятия доильных аппаратов по окончанию доения. Вместе с тем, доильный аппарат не контролирует соответствие действительной продолжительности истечения молока из каждой четверти в такте сосания длительности самого такта сосания, задаваемого частотой пульсации. В результате имеют место микро передержки доильных стаканов в течение каждого такта сосания при его длительности, превышающей продолжительность поступления молока из данного соска коровы.This milking machine carries out quarterly control over the intensity of milk flow, it is designed to remove milk from the udder of a cow without "machine milking" and timely automatic removal of milking machines at the end of milking. At the same time, the milking machine does not control the correspondence of the actual duration of milk flow from each quarter in the sucking stroke to the duration of the sucking stroke itself, set by the pulsation frequency. As a result, there are micro overexposure of the teat cups during each sucking stroke with its duration exceeding the duration of milk flow from a given cow's teat.

Целью изобретения является разработка доильного аппарата способного автоматически адекватно в соответствии с действительной продолжительностью молокоотдачи каждой четверти в течение рабочего цикла корректировать продолжительность такта сосания при постоянной длительности рабочего цикла.The aim of the invention is to develop a milking machine capable of automatically and adequately, in accordance with the actual duration of milk flow of each quarter during the working cycle, to adjust the duration of the sucking stroke at a constant duration of the working cycle.

Указанная цель достигается тем, что в доильном аппарате для машинного доения, содержащем доильные стаканы, коллектор, электронный блок с датчиком почетвертного контроля интенсивности молокоотдачи в виде четырех пар электродов, установленных в молочной камере коллектора, двухполупериодный пульсатор в виде двухсекционного блока электроклапанов, низкочастотный генератор с распределителем импульсов и механизмы переключения двухтактного попарного доения на трехтактный синхронный цикл доения и снятия доильных стаканов, дополнительно установлен второй низкочастотный генератор с распределителем импульсов. В электронном блоке дополнительно смонтированы четыре счетчика времени, подключенные через компараторы электронного блока ко всем четырем парам электродов датчика почетвертного контроля интенсивности молокоотдачи, блок сравнения продолжительности истечения молока в четвертях вымени в течение рабочего цикла, соединенный со всеми счетчиками времени, блок управления низкочастотными генераторами. Вход блока управления низкочастотными генераторами соединен с блоком сравнения продолжительности истечения молока в четвертях вымени, а выходы связаны с низкочастотными генераторами.This goal is achieved by the fact that in a milking machine for machine milking, containing teat cups, a manifold, an electronic unit with a sensor for quarterly control of the intensity of milk flow in the form of four pairs of electrodes installed in the milk chamber of the collector, a full-wave pulsator in the form of a two-section block of electrovalves, a low-frequency generator with with a pulse distributor and mechanisms for switching two-stroke pair milking to a three-stroke synchronous cycle of milking and removing the teat cups, an additional low-frequency generator with a pulse distributor is installed. The electronic unit additionally contains four time counters connected through the electronic unit comparators to all four pairs of electrodes of the sensor for quaternary control of milk flow intensity, a unit for comparing the duration of milk flow in the udder quarters during the working cycle, connected to all time counters, and a control unit for low-frequency generators. The input of the low-frequency generators control unit is connected to the unit for comparing the duration of milk flow in the udder quarters, and the outputs are connected to the low-frequency generators.

Установка второго низкочастотного генератора с распределителем импульсов позволяет реализовать двухтактный цикл попарного доения в условиях меняющегося соотношения тактов сосания и сжатия. Монтаж в электронном блоке счетчиков времени, подключенных через компараторы электронного блока ко всем четырем парам электродов, обеспечивает определение действительной продолжительности поступления молока от каждой четверти в течение каждого рабочего цикла доильного стакана. Подключение каждого счетчика времени через компаратор электронного блока позволяет объективно измерить продолжительность действительного извлечения молока из соска вымени животного во время каждого такта сосания.The installation of a second low-frequency generator with a pulse distributor makes it possible to implement a two-stroke cycle of paired milking under conditions of a varying ratio of sucking and compression strokes. The installation in the electronic unit of time counters connected through the comparators of the electronic unit to all four pairs of electrodes ensures the determination of the actual duration of milk flow from each quarter during each working cycle of the teatcup. The connection of each time counter through the comparator of the electronic unit makes it possible to objectively measure the duration of the actual extraction of milk from the teat of the animal's udder during each sucking stroke.

Монтаж блока сравнения действительной продолжительности истечения молока по четвертям в течение рабочего цикла, соединенного со счетчиками времени продолжительности истечения молока в четвертях вымени, позволяет, во-первых, выявить максимальную продолжительность времени истечения молока из каждой пары четвертей вымени в течение двухтактного рабочего цикла и, во-вторых, послать на вход блока управления низкочастотными генераторами сигнал о необходимой коррекции продолжительности такта сосания в них.Installation of a block for comparing the actual duration of milk flow in quarters during the working cycle, connected to the counters for the duration of milk flow in the udder quarters, allows, firstly, to reveal the maximum duration of the milk flow from each pair of udder quarters during a two-stroke operating cycle and, - second, send a signal to the input of the control unit for low-frequency generators about the necessary correction of the duration of the sucking cycle in them.

По сигналу с выхода блока управления низкочастотными генераторами в соответствии с сигналом блока сравнения продолжительности истечения молока независимо друг от друга меняется настройка каждого низкочастотного генератора в режиме двухтактного цикла попарного доения.According to the signal from the output of the low-frequency generators control unit, in accordance with the signal of the milk flow duration comparison unit, the setting of each low-frequency generator changes independently of each other in the mode of a two-stroke cycle of paired milking.

Таким образом, совокупность существенных признаков является новой, отвечает критерию «изобретательский уровень» и обеспечивает достижение технического результата: снижение заболеваемости молочной железы маститом за счет максимального исключения микро передержек доильного стакана во время каждого рабочего цикла путем своевременной автоматической корректировки продолжительности такта сосания при обеспечении постоянной продолжительности цикла доения.Thus, the set of essential features is new, meets the criterion of "inventive step" and ensures the achievement of the technical result: a decrease in the incidence of breast mastitis due to the maximum exclusion of micro overexposure of the teat cup during each working cycle by timely automatic adjustment of the duration of the sucking stroke while ensuring a constant duration milking cycle.

Данное изобретение поясняется чертежом.This invention is illustrated by a drawing.

На фиг. 1 изображена схема доильного аппарата (двухтактный цикл, такты сосания и сжатия).FIG. 1 shows a diagram of a milking machine (two-stroke cycle, sucking and squeezing strokes).

На фиг. 2 изображена схема доильного аппарата (трехтактный цикл, такт сосания).FIG. 2 shows a diagram of a milking machine (three-stroke cycle, sucking stroke).

На фиг. 3 изображена схема доильного аппарата (трехтактный цикл, такт сжатия).FIG. 3 shows a diagram of a milking machine (three-stroke cycle, compression stroke).

На фиг. 4 изображена схема доильного аппарата (трехтактный цикл, такт отдыха).FIG. 4 shows a diagram of a milking machine (three-stroke cycle, rest stroke).

На фиг. 5 изображен фрагмент структурной схемы электронного блока доильного аппарата.FIG. 5 shows a fragment of the structural diagram of the electronic unit of the milking machine.

Доильный аппарат содержит двухполупериодный пульсатор 1, выполненный в виде двухсекционного блока электроклапанов, два низкочастотных генератора с распределителями импульсов 2 и 3, коллектор 4, доильные стаканы 5 с межстенной и подсосковой камерами, кран 6 с рукояткой, молочным 7 и вакуумным 8 патрубками. Вакуумный патрубок пульсатора 1 подключен к вакуумпроводу доильной установки посредством вакуумного патрубка 8 крана 6. Коллектор 4 включает две распределительные камеры 9 и молочную камеру 10. В молочной камере 10 расположены датчик почетвертного контроля интенсивности молокоотдачи 11 и клапан 12 отключения доильного аппарата. Датчик почетвертного контроля интенсивности молокоотдачи 11 соединен с электронным блоком 13 посредством гибкого кабеля 14. Датчик почетвертного контроля интенсивности молокоотдачи 11 выполнен в виде четырех пар электродов, установленных в молочной камере 10 коллектора 4. Молочная камера 10 коллектора 4 доильного аппарата соединена посредством молочного шланга 15 с молочным патрубком 7 крана 6. В разрыве молочного шланга 15 установлен нормально открытый молочный пневмок-лапан 16. Выходные патрубки двухполупериодного пульсатора 1 соединены с распределительными камерами 9 коллектора 4 двумя воздушными шлангами. Двухходовой электроклапан 17 пневматически соединен воздушными шлангами с нормально открытым молочным пневмоклапаном 16 и с вакуумным патрубком двухполупериодного пульсатора 1. Двухходовой электроклапан 18 пневматически соединен воздушными шлангами с механизмом автоматического съема доильных стаканов, например, пневмоцилиндром 19 и с вакуумным патрубком двухполупериодного пульсатора 1. Электромагнитное реле 20 механизма перевода двухтактного цикла попарного доения на трехтактный цикл синхронного доения электрически связанно с электронным блоком 13. Один выход распределителя импульсов низкочастотного генератора 2, связанный с нормально разомкнутым контактом, соединен с первой секцией блока электроклапанов двухполупериодного пульсатора 1, а второй выход, соединенный с нормально замкнутым контактом, подключен к нормально замкнутому контакту электромагнитного реле 20. Выход распределителя низкочастотного генератора 3, соединенный с нормально разомкнутым контактом, напрямую подключен ко второй секции блока электроклапанов двухполупериодного пульсатора 1. К нормально разомкнутому контакту электромагнитного реле 20 присоединен двухходовой электроклапан 17. К нормально разомкнутому контакту электромагнитного реле 21, электрически связанного с электронным блоком 13, параллельно присоединены двухходовой электроклапан 18 и через диод 22 двухходовой электроклапан 17. На лицевой панели электронного блока 13 расположена световая сигнализация интенсивности молокоотдачи, например, в виде пяти сигнальных светодиодов. Четыре светодиода предназначены для световой сигнализации молокоотдачи от каждой четверти, а пятый светодиод - для сигнализации включения (выключения) электронного блока 13. В электронном блоке 13 дополнительно смонтированы четыре счетчика времени 23, подключенные через компараторы 24 электронного блока 13 ко всем четырем парам электродов датчика почетвертного контроля интенсивности молокоотдачи 11, блок сравнения продолжительности истечения молока в четвертях вымени 25 и блок управления низкочастотными генераторами 26. Блок сравнения продолжительности истечения молока 25 соединен со всеми счетчиками времени 23. Вход блока управления низкочастотными генераторами 26 соединен с блоком сравнения продолжительности истечения молока в четвертях вымени 25, а выходы связаны с низкочастотными генераторами 2 и 3.The milking machine contains a full-wave pulsator 1, made in the form of a two-section block of electrovalves, two low-frequency generators with impulse distributors 2 and 3, a collector 4, teat cups 5 with inter-wall and suction chambers, a valve 6 with a handle, 7 milk and 8 vacuum nozzles. The vacuum branch pipe of the pulsator 1 is connected to the vacuum line of the milking installation by means of the vacuum branch pipe 8 of the valve 6. The collector 4 includes two distribution chambers 9 and a milk chamber 10. In the milk chamber 10 there are a sensor for the quarter-wise control of the intensity of milk output 11 and a valve 12 for switching off the milking machine. The sensor for the quarter control of the milk flow rate 11 is connected to the electronic unit 13 by means of a flexible cable 14. The sensor for the quarter control of the milk flow rate 11 is made in the form of four pairs of electrodes installed in the milk chamber 10 of the collector 4. The milk chamber 10 of the collector 4 of the milking machine is connected by means of a milk hose 15 s milk pipe 7 of the tap 6. In the rupture of the milk hose 15 there is a normally open milk pneumatic valve 16. The outlet pipes of the full-wave pulsator 1 are connected to the distribution chambers 9 of the collector 4 by two air hoses. Two-way solenoid valve 17 is pneumatically connected by air hoses with a normally open milk pneumatic valve 16 and with a vacuum branch pipe of a full-wave pulsator 1. Two-way solenoid valve 18 is pneumatically connected by air hoses with a mechanism for automatic removal of teat cups, for example, a pneumatic cylinder 19 and with a vacuum branch pipe of a two-half-wave pulsator 1. Electromagnetic relay 20 the mechanism for transferring the two-stroke cycle of pairwise milking to a three-stroke cycle of synchronous milking is electrically connected to the electronic unit 13. One output of the pulse distributor of the low-frequency generator 2, connected to the normally open contact, is connected to the first section of the solenoid valve block of the full-wave pulsator 1, and the second output, connected to the normally closed contact, connected to the normally closed contact of the electromagnetic relay 20. The output of the distributor of the low-frequency generator 3, connected to the normally open contact, is directly connected to the a swarm section of the block of solenoid valves of the full-wave pulsator 1. A two-way solenoid valve 17 is connected to the normally open contact of the electromagnetic relay 20. To the normally open contact of the electromagnetic relay 21, electrically connected to the electronic unit 13, a two-way solenoid valve 18 is connected in parallel, and through a diode 22 a two-way solenoid valve 17. on the panel of the electronic unit 13 there is a light signaling of the intensity of milk flow, for example, in the form of five signal LEDs. Four LEDs are intended for light signaling of milk flow from each quarter, and the fifth LED is for signaling the switching on (off) of the electronic unit 13. The electronic unit 13 additionally contains four time counters 23 connected through the comparators 24 of the electronic unit 13 to all four pairs of electrodes of the control of the intensity of milk flow 11, a unit for comparing the duration of milk flow in the udder quarters 25 and a control unit for low-frequency generators 26. The unit for comparison of the duration of milk flow 25 is connected to all time counters 23. The input of the control unit for low-frequency generators 26 is connected to a unit for comparing the duration of milk flow in the quarters of the udder 25, and the outputs are connected to LFOs 2 and 3.

Электронный блок 13 снабжен звуковой сигнализацией окончания доения, например, спикером (на фигурах графического материала не показан). На лицевой панели электронного блока размещена кнопка включения-выключения электронного блока. Питание электронного блока 13, низкочастотных генераторов 2 и 3, электроклапанов двухполупериодного пульсатора 1, двухходовых электроклапанов 17 и 18 осуществляется, например, от аккумулятора через тумблер 27.The electronic unit 13 is equipped with an audible signaling of the end of milking, for example, a speaker (not shown in the figures). On the front panel of the electronic unit there is an on / off button for the electronic unit. The power supply of the electronic unit 13, low-frequency generators 2 and 3, solenoid valves of a full-wave pulsator 1, two-way solenoid valves 17 and 18 is carried out, for example, from a battery through a toggle switch 27.

Работает доильный аппарат следующим образом.The milking machine works as follows.

Продолжительность цикла (частота пульсации) доильного аппарата установлена заранее для данного животного (группы животных). В момент надевания доильных стаканов на соски вымени коровы доильный аппарат работает в двухтактном режиме («сосание-сжатие») попарного доения с равным распределением продолжительности тактов (50:50). Для этого достаточно подключить кран 6 к молокопроводу и вакуумпроводу доильной установки, подать напряжение включением тумблера 27, поднять вверх клапан 12 отключения доильного аппарата и надеть доильные стаканы 5 на соски вымени коровы. При подаче напряжения низкочастотные генераторы 2 и 3 работают в противофазе с соотношением тактов «сосание-сжатие» 50:50. Такая последовательность подключения доильного аппарата и работа в противофазе низкочастотных генераторов 2 и 3 обеспечивают, во-первых, уверенное надевание и надежную фиксацию доильных стаканов на сосках вымени животного за счет наличия постоянного разрежения в подсосковых камерах доильных стаканов в двухтактном режиме попарного доения и, во-вторых, исключает преждевременное срабатывание механизма автоматического съема доильных стаканов, поскольку в начальный период времени отсутствует поступление молока от всех четвертей вымени. После надевания на соски вымени всех четырех доильных стаканов включают кнопку «пуск» на электронном блоке 13. Низкочастотные генераторы 2 и 3 попеременно подает напряжение на обмотки первой и второй секций двухсекционного блока электроклапанов двухполупериодного пульсатора 1. Поэтому попеременно из пульсатора 1 по шлангам в межстенные камеры одной пары доильных стаканов 5 поступает разрежение, в другую пару межстенных камер доильных стаканов 5 - атмосферное давление. В подсосковых камерах доильных стаканов 5 при открытом клапане 12 - разрежение. При доении молоко поступает к электродам почетвертного датчика интенсивности молокоотдачи 11 от разных четвертей, интенсивность извлечения молока из которых характеризуется кривыми молоковыведения [7, с. 43]. При истечении молока в четвертях с интенсивностью выше критической (50 мл/мин) компараторы 24 включают соответствующие счетчики времени 23. Счетчики времени 23 определяют продолжительность поступления молока от каждой четверти.The cycle time (pulsation frequency) of the milking machine is preset for a given animal (group of animals). At the moment of putting the teat cups on the teats of the udder of a cow, the milking machine operates in a two-stroke mode ("sucking-squeezing") of pairwise milking with an equal distribution of the duration of strokes (50:50). To do this, it is enough to connect the valve 6 to the milk line and the vacuum line of the milking installation, apply voltage by turning on the toggle switch 27, lift up the milking machine shut-off valve 12 and put the teat cups 5 on the teats of the udder of the cow. When energized, low frequency generators 2 and 3 operate in antiphase with a 50:50 suck-to-squeeze clock ratio. Such a sequence of connecting the milking machine and operation in antiphase of low-frequency generators 2 and 3 ensure, firstly, confident putting on and reliable fixation of the teat cups on the teats of the animal's udder due to the presence of a constant vacuum in the suction cup chambers of the milking cups in a two-stroke mode of pair milking and, secondly, it excludes premature triggering of the automatic removal of the teat cups, since in the initial period of time there is no milk supply from all quarters of the udder. After putting all four teat cups on the udder teats, turn on the "start" button on the electronic unit 13. Low-frequency generators 2 and 3 alternately apply voltage to the windings of the first and second sections of the two-section solenoid valve block of the full-wave pulsator 1. Therefore, alternately from the pulsator 1 through the hoses to the inter-wall chambers one pair of teat cups 5 receives a vacuum, another pair of interwall chambers of teat cups 5 receives atmospheric pressure. In suction chambers of teat cups 5 with open valve 12 - vacuum. During milking, milk is supplied to the electrodes of the quaternary milk output intensity sensor 11 from different quarters, the intensity of milk extraction from which is characterized by lactation curves [7, p. 43]. When milk flows out in quarters with an intensity higher than the critical one (50 ml / min), comparators 24 turn on the corresponding time counters 23. Time counters 23 determine the duration of milk flow from each quarter.

С момента одевания доильных стаканов, как правило, извлечение молока осуществляется на восходящих ветвях кривых молоковыведения. Если максимальная продолжительность истечения молока t_ci.max≤(t_ц-0,5) с, то доильный аппарат автоматически переходит на трехтактный цикл синхронного доения. Электронный блок 13 подает напряжение на катушку электромагнитного реле 20. В результате нормально замкнутая пара контактной группы электромагнитного реле 20 размыкается, а нормально разомкнутая пара контактов этой группы замыкается. Блок сравнения 25 подает сигнал блоку настройки 26, в результате низкочастотные генераторы 2 и 3 работают синхронно, обеспечивая условие работы доильного аппарата t_mc=t_ci.max=t_ц-(t_сж+t_о). Пульсатор 1 переходит на трехтактный режим синхронного доения («сосание-сжатие-отдых»). В такте «сжатие» напряжение подается через замкнутые контакты электромагнитного реле 20 к двухходовому электромагнитному клапану 17, который отсоединяет управляющую камеру молочного пневмоклапана 16 от источника разрежения (вакуумпровода) и соединяет с окружающей средой. Молочный пневмоклапан 16 закрывается. Воздух, поступающий через калиброванное отверстие в корпусе молочной камеры 10 коллектора 4, снижает величину разрежения в подсосковых камерах доильных стаканов 5, в которых устанавливается давление близкое к атмосферному (наступает такт «отдых»). Трехтактный режим синхронного доения оказывает на молочную железу стимулирующее воздействие и обеспечивает щадящий режим доения. Блок сравнения продолжительности истечения молока в четвертях вымени 25, соединенный со всеми счетчиками времени 23, в течение рабочего цикла выявляет максимальную величину и направляет сигнал на вход блока управления низкочастотными генераторами 26. С выходов блока управления низкочастотными генераторами 26 синхронно поступают сигналы в низкочастотные генераторы 2 и 3, меняющие их настройку: в каждом устанавливается продолжительность такта сосания из условия t_mc=t_ci,max. При достижении максимальной продолжительности истечения молока в двух и более четвертях равной t_ci,max=t_mc блок сравнения 25 дает сигнал блоку управления низкочастотными генераторами 26 на увеличение продолжительности такта сосания, например, на 0,2 с. Такая ступенчатая корректировка продолжительности такта сосания продолжается до достижения условия t_mc=t_ci.max=t_ц-0,5 с. From the moment the teat cups are put on, as a rule, milk extraction is carried out on the ascending branches of the lactation curves. If the maximum duration of milk flow t _ci.max ≤ (t _c -0.5) s, then the milking machine automatically switches to a three-stroke cycle of synchronous milking. The electronic unit 13 supplies voltage to the coil of the electromagnetic relay 20. As a result, the normally closed pair of the contact group of the electromagnetic relay 20 is opened, and the normally open pair of contacts of this group is closed. The comparator 25 sends a signal to the tuner 26, as a result, the low-frequency generators 2 and 3 operate synchronously, providing the milking machine operating condition t _mc = t _ci.max = t _c - (t _comp + t _o ). Pulsator 1 switches to a three-stroke synchronous milking mode ("suck-squeeze-rest"). In the "compression" stroke, voltage is supplied through the closed contacts of the electromagnetic relay 20 to the two-way solenoid valve 17, which disconnects the control chamber of the milk pneumatic valve 16 from the vacuum source (vacuum line) and connects to the environment. The milk pneumatic valve 16 closes. Air entering through a calibrated hole in the body of the milk chamber 10 of the collector 4 reduces the amount of vacuum in the suction chambers of the teat cups 5, in which the pressure is set close to atmospheric (the "rest" cycle begins). The three-stroke synchronized milking mode has a stimulating effect on the mammary gland and ensures a gentle milking mode. The unit for comparing the duration of the flow of milk in the quarters of the udder 25, connected to all time counters 23, during the operating cycle, detects the maximum value and sends a signal to the input of the control unit for low-frequency generators 26. From the outputs of the control unit for low-frequency generators 26, signals are synchronously fed to the low-frequency generators 2 and 3, changing their setting: in each, the duration of the sucking cycle is set from the condition t _mc = t _{ci, max} . When the maximum duration of milk flow is reached in two or more quarters equal to t _{ci, max} = t _mc, the comparison unit 25 gives a signal to the control unit of low-frequency generators 26 to increase the duration of the sucking stroke, for example, by 0.2 s. Such a stepwise adjustment of the sucking stroke duration continues until the condition t _mc = t _ci.max = t _c -0.5 s is _reached .

При достижении максимальной продолжительности истечения молока в любой четверти t_ci.max=t_ц-0,5 с доильный аппарат переходит на двухтактный цикл попарного доения. По сигналу электронного блока 13 отключается питание электромагнитного реле 20. В результате нормально замкнутая пара контактной группы электромагнитного реле 20 замыкается, нормально разомкнутая пара контактов этой группы размыкается. Блок сравнения 25 подает сигнал блоку управления 26, низкочастотные генераторы 2 и 3 начинают работать в противофазе, обеспечивая условие работы каждой пары доильного аппарата t_mc=t_ci.max≥(t_ц-0,5) с. Upon reaching the maximum duration of milk flow in any quarter t _ci.max = t _c -0.5 s, the milking machine switches to a two-stroke cycle of paired milking. The signal from the electronic unit 13 turns off the power of the electromagnetic relay 20. As a result, the normally closed pair of the contact group of the electromagnetic relay 20 closes, the normally open pair of contacts of this group opens. Comparison unit 25 sends a signal to control unit 26, low-frequency generators 2 and 3 begin to work in antiphase, providing the operating condition for each pair of milking machine t _mc = t _ci.max ≥ (t _c -0.5) s.

Блок сравнения продолжительности истечения молока в четвертях вымени 25, соединенный со всеми счетчиками времени 23, в течение рабочего цикла выявляет максимальную величину каждой пары в двухтактном цикле попарного доения и направляет сигнал на вход блока управления низкочастотными генераторами 26. С выходов блока управления низкочастотными генераторами 26 независимо друг от друга поступают сигналы в низкочастотные генераторы 2 и 3, меняющие их настройку: в каждом устанавливается продолжительность такта сосания из условия t_mc=t_ci,max.The unit for comparing the duration of the flow of milk in the quarters of the udder 25, connected to all time counters 23, during the working cycle reveals the maximum value of each pair in a two-stroke cycle of pairwise milking and sends a signal to the input of the control unit for low-frequency generators 26. From the outputs of the control unit for low-frequency generators 26 independently signals are sent from each other to low-frequency generators 2 and 3, which change their setting: in each, the duration of the sucking cycle is set from the condition t _mc = t _{ci, max} .

При достижении продолжительности истечения молока в любой паре в двух долях равной длительности такта сосания t_ci,max=t_mc блок сравнения 25 дает сигнал блоку управления низкочастотными генераторами 26 на увеличение продолжительности такта сосания, например, на 0,2 с. При дальнейшем возрастании молокоотдачи такая ступенчатая корректировка такта сосания продолжается до предельной его длительности равной t_mc=(t_ц-0,1) с.When the duration of milk flow in any pair is reached in two shares of equal duration of the sucking stroke t _{ci, max} = t _mc, the comparison unit 25 gives a signal to the control unit of low-frequency generators 26 to increase the duration of the sucking stroke, for example, by 0.2 s. With a further increase in milk flow, such a stepwise correction of the sucking stroke continues until its limiting duration is equal to t _mc = (t _c -0.1) s.

При работе доильного аппарата на нисходящих ветвях кривых молоко-выведения по мере снижения интенсивности молокоотдачи корректировка продолжительности такта сосании в каждой паре доильных стаканов автоматически выполняется в соответствии с условием t_mc=t_ci,max. Пока максимальная продолжительность истечения молока из соска находится внутри диапазона (t_ц-0,5) с≤t_ci.max≤(t_ц-0,1) с доильный аппарат работает по двухтактному циклу попарного доения. При снижении максимальной продолжительности времени истечения молока из соска до уровня t_ci.max≤(t_ц-0,5) с приводится в действие механизм переключения двухтактного цикла попарного доения на трехтактный цикл синхронного доения. Электронный блок 13 подает напряжение на катушку электромагнитного реле 20. В результате нормально замкнутая пара контактной группы электромагнитного реле 20 размыкается, а нормально разомкнутая пара контактов этой группы замыкается. Блок сравнения 25 подает сигнал блоку настройки 26, в результате низкочастотные генераторы 2 и 3 работают синхронно, обеспечивая условие работы доильного аппарата t_mc=t_ci.max=t_ц-(t_сж+t_о). Пульсатор 1 переходит на трехтактный режим синхронного доения («сосание-сжатие-отдых»). В такте «сжатие» напряжение подается через замкнутые контакты электромагнитного реле 20 к двухходовому электромагнитному клапану 17, который отсоединяет управляющую камеру молочного пневмоклапана 16 от источника разрежения (вакуумпровода) и соединяет с окружающей средой. Молочный пневмоклапан 16 закрывается. Воздух, поступающий через калиброванное отверстие в корпусе молочной камеры 10 коллектора 4, снижает величину разрежения в подсосковых камерах доильных стаканов 5, в которых устанавливается давление близкое к атмосферному (наступает такт «отдых»). Трехтактный режим синхронного доения, оказывающий на молочную железу стимулирующее воздействие и обеспечивающий щадящий режим доения, продолжается до тех пор, пока максимальная продолжительность поступления молока из любой четверти будет соответствовать условию t_ci.max≤(t_ц-0,5) с. Трехтактный режим синхронного доения обеспечивается на любой стадии доения, если интенсивность извлечения молока в любом соске снизилась ниже критической (50 мл/мин). В этом случае компаратор 24 отключает соответствующий счетчик молока 23, блок сравнения 25 подает сигнал блоку управления 26 на синхронную работу низкочастотным генераторам 2 и 3, а электронный блок 13 подает напряжение на электромагнитное реле 20.When the milking machine is operating on the descending branches of the milk-removal curves, as the intensity of milk flow decreases, the correction of the duration of the sucking cycle in each pair of teat cups is automatically performed in accordance with the condition t _mc = t _{ci, max} . While the maximum duration of milk flow from the teat is within the range (t _c -0.5) s≤t _ci.max ≤ (t _c -0.1) s, the milking machine operates in a two-stroke cycle of pairwise milking. When the maximum duration of milk flow from the teat is _reduced to the level t _ci.max ≤ (t _c -0.5) s, the mechanism for switching the two-stroke cycle of pairwise milking to a three-stroke cycle of synchronous milking is activated. The electronic unit 13 supplies voltage to the coil of the electromagnetic relay 20. As a result, the normally closed pair of the contact group of the electromagnetic relay 20 is opened, and the normally open pair of contacts of this group is closed. The comparator 25 sends a signal to the tuner 26, as a result, the low-frequency generators 2 and 3 operate synchronously, providing the milking machine operating condition t _mc = t _ci.max = t _c - (t _comp + t _o ). Pulsator 1 switches to a three-stroke synchronous milking mode ("suck-squeeze-rest"). In the "compression" stroke, voltage is supplied through the closed contacts of the electromagnetic relay 20 to the two-way solenoid valve 17, which disconnects the control chamber of the milk pneumatic valve 16 from the vacuum source (vacuum line) and connects to the environment. The milk pneumatic valve 16 closes. The air entering through a calibrated hole in the body of the milk chamber 10 of the collector 4 reduces the amount of vacuum in the suction chambers of the teat cups 5, in which the pressure is set close to atmospheric (the “rest” cycle begins). The three-stroke mode of synchronous milking, which has a stimulating effect on the mammary gland and provides a gentle milking mode, continues until the maximum duration of milk flow from any quarter corresponds to the condition t _ci.max ≤ (t _c -0.5) s. A three-stroke mode of synchronous milking is provided at any stage of milking, if the intensity of milk extraction in any teat has dropped below the critical (50 ml / min). In this case, the comparator 24 turns off the corresponding milk meter 23, the comparison unit 25 sends a signal to the control unit 26 for synchronous operation of the low-frequency generators 2 and 3, and the electronic unit 13 supplies voltage to the electromagnetic relay 20.

Если молокоотдача в четвертях восстановится и максимальная продолжительность истечения молока будет соответствовать условию (t_ц-0,5)≤t_ci.max≤(t_ц-0,1) с, доильный аппарат переходит на двухтактный режим попарного доения. По сигналу электронного блока 13 отключается питание электромагнитного реле 20. В результате нормально замкнутая пара контактной группы электромагнитного реле 20 замыкается, нормально разомкнутая пара контактов этой группы размыкается. Блок сравнения 25 подает сигнал блоку управления 26, низкочастотные генераторы 2 и 3 начинают работать в противофазе, обеспечивая условие работы доильного аппарата t_mc=t_ci.max≥(t_ц-0,5) с. При снижении максимальной продолжительности времени истечения молока из соска до уровня t_ci.max≤(t_ц-0,5) с доильный аппарат переходит на трехтактный режим синхронного доения.If the milk flow in quarters and recover the maximum duration of expiry of milk will match condition (t _n -0,5) ≤t _ci.max ≤ (t _n -0.1) s, the milking machine proceeds to the push-pull mode pairwise milking. The signal from the electronic unit 13 turns off the power of the electromagnetic relay 20. As a result, the normally closed pair of the contact group of the electromagnetic relay 20 closes, the normally open pair of contacts of this group opens. Comparison unit 25 sends a signal to control unit 26, low-frequency generators 2 and 3 start to work in antiphase, providing the milking machine operating condition t _mc = t _ci.max ≥ (t _c -0.5) s. When the maximum duration of milk flow from the teat decreases to the level t _ci.max ≤ (t _c -0.5) s, the milking machine switches to a three-stroke mode of synchronous milking.

По мере последовательного снижения максимальной продолжительности поступления молока t_ci.max≤(t_ц-0,5) в четвертях вымени коровы доильный аппарат постоянно работает по трехтактному циклу синхронного доения, обеспечивая щадящий режим в заключительной стадии доения. Проблем с эвакуацией молока в молокопровод из молочной камеры 10 не возникает, поскольку общее количество поступающего молока постоянно уменьшается. Когда молокоотдача снизится по всем четвертям вымени коровы ниже критической (50 мл/мин), компараторы выключат счетчики времени, будут гореть четыре светодиода, в электронном блоке 13 формируется сигнал звукового звучания, светодиоды переходят на мигающий режим, вступает в работу механизм снятия доильных стаканов. Электронный блок 13 подает напряжение на дополнительное электромагнитное реле 21, которое, замыкая свои нормально разомкнутые контакты, соединяет с источником напряжения двухходовой электроклапан 18 и через диод 22 двухходовой электроклапан 17. Двухходовой электроклапан 17 отключает от вакуумной системы молочный клапан 16 независимо от сигналов распределителя импульсов 2, поэтому в молочную камеру 10 коллектора 4 и подсосковые камеры доильных стаканов, воздух, поступающий через калиброванное отверстие в корпусе коллектора, не отсасывается в молокопровод. Двухходовой электроклапан 18 соединяет пневмоцилиндр 19 механизма автоматического съема доильных стаканов с вакуумным патрубком 8 крана 6, в результате механизм автоматического съема доильных стаканов осуществляет снятие доильных стаканов с вымени коровы. После снятия доильных стаканов дояру необходимо нажать кнопку выключения электронного блока 13, закрыть клапан 12 и отсоединить кран 6 от молокопровода и вакуумпровода.As the maximum duration of milk intake t _ci.max ≤ (t _c -0.5) in the quarters of the udder of the cow gradually decreases, the milking machine constantly operates in a three-stroke cycle of synchronous milking, providing a gentle mode in the final stage of milking. There are no problems with the evacuation of milk into the milk pipe from the milk chamber 10, since the total amount of incoming milk is constantly decreasing. When the milk yield drops in all quarters of the cow's udder below the critical one (50 ml / min), the comparators will turn off the time counters, four LEDs will light up, a sound signal is generated in the electronic unit 13, the LEDs switch to a blinking mode, the mechanism for removing the teat cups starts to work. The electronic unit 13 supplies voltage to an additional electromagnetic relay 21, which, closing its normally open contacts, connects the two-way solenoid valve 18 to the voltage source and through the diode 22 the two-way solenoid valve 17. The two-way solenoid valve 17 disconnects the milk valve 16 from the vacuum system, regardless of the signals of the pulse distributor 2 , therefore, into the milk chamber 10 of the collector 4 and the suction chambers of the teat cups, the air entering through the calibrated hole in the collector body is not sucked into the milk line. Two-way electrovalve 18 connects the pneumatic cylinder 19 of the automatic milking cup removal mechanism with the vacuum branch pipe 8 of the valve 6, as a result, the automatic milking cup removal mechanism removes the teat cups from the udder of the cow. After removing the teat cups, the milker must press the button to turn off the electronic unit 13, close the valve 12 and disconnect the valve 6 from the milk line and the vacuum line.

Использование предлагаемого доильного аппарата обеспечит быстрое и полное выведение молока из вымени коровы без «машинного додоя», практически исключит негативное воздействие разрежения на соски вымени коровы, обусловленное неравномерным развитием четвертей вымени. Своевременное автоматическое снятие доильных аппаратов исключит передержку доильных стаканов, приводящих к заболеванию молочной железы. Работа с предлагаемым доильным аппаратом, значительно уменьшая психологическую и физическую нагрузки на оператора, позволит ему работать с большим числом доильных аппаратов, что повысит его производительность и сократит общее время доения всей группы животных.The use of the proposed milking machine will ensure the rapid and complete removal of milk from the udder of a cow without a "machine dairy", practically eliminates the negative impact of vacuum on the teats of the udder of a cow, caused by uneven development of the udder quarters. Timely automatic removal of milking machines will eliminate overexposure of the teat cups, leading to breast disease. Working with the proposed milking machine, significantly reducing the psychological and physical stress on the operator, will allow him to work with a large number of milking machines, which will increase his productivity and reduce the total milking time for the entire group of animals.

ЛитератураLiterature

1. Пат. 2536456 РФ, МПК А01J 7/00. Способ управления процессом доения коров/ О.Б. Забродина, А.Н. Машлякевич, М.Ю. Матвейкин (РФ). - №2013137238/13. Заявлено 08.08.2013: Опубликовано 27.12.2014.1. Pat. 2536456 RF, IPC А01J 7/00. Method for managing the process of milking cows / O.B. Zabrodin, A.N. Mashlyakevich, M. Yu. Matveikin (RF). - No. 2013137238/13. Declared 08/08/2013: Published on 12/27/2014.

2. А.С. №1704718 СССР, МПК A01J 7/00 Способ управления процессом доения / В.М. Версаль, В.М. Калич, A.M. Литвиненко, Г.Р. Носов, В.Ф. Пащенко, В.П. Савран (УССР)). - №4775327/15: Заявлено 30.10.1989: Опубликовано 15.01.1992.2. A.S. No. 1704718 USSR, IPC A01J 7/00 Method of controlling the milking process / V.М. Versailles, V.M. Kalich, A.M. Litvinenko, G.R. Nosov, V.F. Pashchenko, V.P. Savran (Ukrainian SSR)). - No. 4775327/15: Declared 10/30/1989: Published on 1/15/1992.

3. Пат. 2038760 РФ, МПК А01J 7/00. Способ машинного доения животных / Н.П. Проничев, А.Н. Проничев (РФ). - №5044517/15: Заявлено 28.05.1992: Опубликовано 09.07.1995.3. Pat. 2038760 RF, IPC А01J 7/00. Method of machine milking of animals / N.P. Pronichev, A.N. Pronichev (RF). - No. 5044517/15: Declared 05.28.1992: Published 07.09.1995.

4. Королев В.Ф. Доильные машины. Теория, конструкция и расчет. 2-изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1969. 279 с. 4. Korolev V.F. Milking machines. Theory, design and calculation. 2nd ed., Rev. and add. Moscow: Mashinostroenie, 1969.279 p.

5. Пат.2093982 РФ, МПК А01J 7/00. Способ измерения расхода молока и устройство для его осуществления / Тильман Хефельмайр; Якоб Майер Юн (ДЕ). - №5011377/02: Заявлено 26.03.1992: Опубликовано 27.10.1997.5. Pat. 2093982 RF, IPC А01J 7/00. Method for measuring milk consumption and a device for its implementation / Tillman Hefelmayr; Jacob Mayer Yun (DE). - No. 5011377/02: Declared 03/26/1992: Published on 10/27/1997.

6. Пат. №2645336 РФ, МПК А01J 5/00. Доильный аппарат/ В.Н. Шулятьев, П.А. Савиных, А.А. Рылов. (РФ). №2017103284/12: Заявлено 31.01.2017: Опубликовано 21.07.2018.6. Pat. No. 2645336 RF, IPC A01J 5/00. Milking machine / V.N. Shulyat'ev, P.A. Savinykh, A.A. Rylov. (RF). # 2017103284/12: Declared 01/31/2017: Published 07/21/2018.

7. Соловьев С.А., Карташов Л.П. Исполнительные механизмы системы «человек-машина-животное». Екатеринбург: УрО РАН, 2001. 279 с. 7. Soloviev S.A., Kartashov L.P. Executive mechanisms of the "man-machine-animal" system. Ekaterinburg: Ural Branch of the Russian Academy of Sciences, 2001.279 p.

Claims

1. A method of machine milking of cows, including strokes of sucking, compression and rest, exposure of the teats to vacuum and supply of atmospheric air to the inter-wall and suction chambers of the teat cup, changing the duration of the sucking stroke, characterized in that the time of passage of each portion of milk t _ci from each the teat of the udder for each working cycle of the milking machine, determine the maximum time of milk flow from the teat t _{ci, max} , compare it with the duration of the current sucking cycle t _mci , and then set the duration of the next sucking cycle t _mc equal to the maximum time of milk flow from the teat t _{ci , max} , keeping a constant value of the cycle duration t _c , and in the range of maximum duration of milk flow from the nipple (t _c -0.5) s≤t _{ci, max} ≤ (t _c -0.1) s work on a two-stroke cycle in pairs milking, and at the maximum duration of milk flow from the teat t _{ci, max} ≤ (t _c -0.5) s switch to a three-stroke c ikl synchronous milking.

2. The method according to claim 1, characterized in that the cycle duration is set under the condition of ensuring a full two-stroke milking cycle during the period of maximum milk yield t _M = (t _{ci, max} + 0.1) s for a given cow (group of cows).

3. A milking machine for machine milking by the method according to claim 1, containing teat cups, a manifold, an electronic unit with a quarter-frequency control sensor for the intensity of milk flow in the form of four pairs of electrodes installed in the milk chamber of the collector, a full-wave pulsator in the form of a two-section block of electrovalves, a low-frequency generator with with a pulse distributor and mechanisms for switching a two-stroke pairwise to a three-stroke synchronous cycle of milking and removing the teat cups, characterized in that a second low-frequency generator with a pulse distributor is additionally installed, four time counters are mounted in the electronic unit, connected through the comparators of the electronic unit to all four pairs of electrodes of the control of the intensity of milk flow, a unit for comparing the duration of milk flow in the quarters of the udder during the working cycle, connected to all time counters, a control unit for low-frequency generators, the input of which is connected inen with a unit for comparing the duration of milk flow in the quarters of the udder, and the outputs are connected to low-frequency generators.