RU2722249C1

RU2722249C1 - Landing platform for uav vertical take-off and landing

Info

Publication number: RU2722249C1
Application number: RU2019122963A
Authority: RU
Inventors: Айдар Ринатович Габдуллин; Муса Музагитович Галимов; Александр Сергеевич Климчик
Original assignee: Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис"
Priority date: 2019-07-16
Filing date: 2019-07-16
Publication date: 2020-05-28
Also published as: RU2722249C9; WO2021010869A1

Abstract

FIELD: aviation.SUBSTANCE: invention relates to design of landing platform for unmanned aerial vehicle (UAV) of vertical take-off and landing and can be used in development of automatic UAV charging and servicing stations. UAV landing platform of UAV vertical take-off and landing includes landing surface, electric contacts and UAV positioning device. Positioning device is made in the form of iris diaphragms connected with closing/opening drive. Positioning device can be made in the form of iris diaphragms connected with closing/opening drive and funnels, wherein total number of iris diaphragms and funnels is not more than maximum number of UAV supports.EFFECT: higher accuracy of positioning of UAV at landing platform.18 cl, 36 dwg

Description

Изобретение относится к конструкции посадочной платформы для беспилотного летательного аппарата (далее - БПЛА) вертикального взлета и посадки, и может применяться при разработке автоматических станции зарядки и обслуживания БПЛА.The invention relates to the construction of a landing platform for an unmanned aerial vehicle (hereinafter - UAV) of vertical take-off and landing, and can be used in the development of automatic stations for charging and servicing UAVs.

Как правило, отклонение БПЛА вертикального взлета и посадки от заданной точки посадки усложняет или не позволяет производить замену/зарядку аккумуляторов или производить какие-либо другие манипуляции с БПЛА в автоматическом режиме. Поэтому посадочные платформы БПЛА снабжаются устройством позиционирования БПЛА в процессе или после посадки.As a rule, the deviation of the UAV of vertical take-off and landing from a given landing point complicates or does not allow the replacement / charging of batteries or any other manipulations with the UAV in automatic mode. Therefore, UAV landing platforms are equipped with a UAV positioning device during or after landing.

Известны автоматические станции зарядки и обслуживания БПЛА, содержащие пассивные устройства позиционирования БПЛА при приземлении.Automatic UAV charging and maintenance stations are known, which contain passive UAV positioning devices upon landing.

Автоматическая станция, согласно патента US 9,139,310 В1, содержит конические воронки на посадочной платформе по местам расположения шасси БПЛА. Данная конструкция позиционирует БПЛА, если отклонение от точки посадки не более радиуса конуса воронки в верхней части. Данная конструкция способна принимать аппараты с таким же расположением шасси.Automatic station, according to patent US 9,139,310 B1, contains conical funnels on the landing platform at the locations of the UAV chassis. This design positions the UAV if the deviation from the landing point is not more than the radius of the funnel cone in the upper part. This design is capable of receiving devices with the same chassis arrangement.

Посадочная платформа для БПЛА, согласно US D805,018 S, выполнена по размеру расположения опор БПЛА и содержит вокруг наклонные поверхности. После посадки БПЛА скатывается по этим поверхностям и позиционируется на посадочной платформе.The landing platform for UAVs, according to US D805,018 S, is made according to the size of the UAV supports and contains inclined surfaces around. After landing, the UAV rolls over these surfaces and is positioned on the landing platform.

Посадочное устройство БПЛА, согласно US 9,499,265 В2, содержит посадочную платформу в виде конического углубления, в котором установлены контакты для зарядки аккумулятора, сменный аккумулятор и другие устройства. БПЛА имеет кольцевую опору, от которой поднимаются ножки, образующие каркас направленной острием вниз усеченной пирамиды. Точность позиционирования при посадке обеспечивается взаимодействием кольцевой опоры и ножек с коническим углублением. Позиционирование по вертикальной оси вращения достигается вращением опорной поверхности посадочной платформы вокруг вертикальной оси. Источник предусматривает возможность выполнения посадочной праформы в виде многоугольника. В этом случае опора БПЛА должна иметь ту же форму, и это позволяет обеспечить нужную ориентацию без вращения опорной поверхности посадочной платформы.The UAV landing device, according to US 9,499,265 B2, contains a landing platform in the form of a conical recess in which contacts for charging the battery, a replaceable battery, and other devices are installed. The UAV has an annular support, from which the legs rise, forming a skeleton of a truncated pyramid directed downward. Positioning accuracy during landing is ensured by the interaction of the ring support and legs with a conical recess. Positioning along the vertical axis of rotation is achieved by rotating the supporting surface of the landing platform around the vertical axis. The source provides for the ability to perform a landing form in the form of a polygon. In this case, the UAV support should have the same shape, and this allows you to provide the desired orientation without rotating the supporting surface of the landing platform.

Система стыковки с воздушным транспортным средством US 9,561,871 В2 включает в себя посадочную площадку и воздушное транспортное средство. У посадочной площадки имеется опускающаяся к центру коническая поверхность. В центре имеется углубление по размерам посадочной поверхности воздушного транспортного средства. В воздушном транспортном средстве имеется посадочная поверхность с колесами. Выступ и посадочное устройство размещены на нижней поверхности воздушного судна. После посадки на коническую поверхность воздушное транспортное средство скатывается к центру, и ее посадочная поверхность опускается в центральное углубление. На воздушном транспортном средстве и посадочной площадке имеются контакты для подачи напряжения для зарядки аккумулятора, которые контактируют между собой.The US 9,561,871 B2 aircraft docking system includes a landing pad and an air vehicle. At the landing site there is a conical surface descending towards the center. In the center there is a recess in size of the landing surface of an air vehicle. In an air vehicle there is a landing surface with wheels. The protrusion and landing device are located on the lower surface of the aircraft. After landing on a conical surface, the air vehicle rolls toward the center, and its landing surface descends into the central recess. The aircraft and the landing pad have voltage contacts for charging the battery, which are in contact with each other.

Посадочное устройство БПЛА, согласно US 2016/00395.41 А1 содержит посадочную площадку, выполненную в виде короны, посадочное устройство БПЛА в виде двух расположенных накрест стержней. Во впадинах размещены контакты для подачи зарядного напряжения, на посадочных стержнях размещены ответные контакты. Посадочная платформа имеет механизмы для фиксации посадочных стержней. На посадочной платформе содержатся источники излучения, на БПЛА видеокамера или датчики излучения.The UAV landing gear, according to US 2016 / 00395.41 A1, contains a landing pad made in the form of a crown, the UAV landing gear in the form of two cross-linked rods. In the depressions placed contacts for supplying the charging voltage, on the landing rods are reciprocal contacts. The landing platform has mechanisms for fixing the landing rods. The landing platform contains radiation sources; on the UAV, a video camera or radiation sensors.

Известны автоматические станции зарядки и обслуживания БПЛА, в которых после посадки на платформу производится корректировка его местоположения каким-либо активным устройством (манипулятором), которое воздействует на опоры БПЛА.Automatic UAV charging and maintenance stations are known, in which, after landing on the platform, its location is adjusted by some active device (manipulator) that affects the UAV supports.

Автоматическая станция, согласно заявке US 2014/0124621 А1, принимает БПЛА на плоскую посадочную платформу. Механизм позиционирования содержит две пары параллельных планок, которые установлены ортогонально друг другу. После посадки БПЛА механизм выравнивания перемещает попарно планками БПЛА в зону позиционирования, в которой осуществляется зарядка, замена аккумулятора или иной вид обслуживания. Для лучшего обслуживания БПЛА может дополнительно фиксироваться специальным устройством или механизмом выравнивания.Automatic station, according to the application US 2014/0124621 A1, receives UAVs on a flat landing platform. The positioning mechanism contains two pairs of parallel strips that are mounted orthogonally to each other. After landing the UAV, the alignment mechanism moves the UAV bars in pairs to the positioning zone, in which charging, battery replacement or other type of maintenance is carried out. For better service, the UAV can be additionally fixed with a special device or leveling mechanism.

Согласно заявке WO 2017/221235 А1 механизм выравнивания содержит всего две установленные встречно планки, на которых выполнены W-образные вырезы. Расстояние между внутренними точками вырезов равно расстоянию между опор принимаемого БПЛА вертикального взлета и посадки. Такое решение упрощает конструкцию и ускоряет процесс выравнивания.According to the application WO 2017/221235 A1, the alignment mechanism contains only two counter-strips installed, on which W-shaped cuts are made. The distance between the internal points of the cutouts is equal to the distance between the supports of the received UAV of vertical take-off and landing. This solution simplifies the design and speeds up the alignment process.

Автоматическая станция, согласно заявке US 2014/0319272 А1, также принимает БПЛА на плоскую посадочную платформу, однако после этого БПЛА с помощью двух планок выводит аппарат их зоны посадки в зону зарядки и обслуживания.The automatic station, according to the application US 2014/0319272 A1, also receives UAVs on a flat landing platform, but after that, using two straps, the UAV displays the device of their landing zone in the charging and maintenance zone.

Прототипом изобретения является посадочная платформа согласно заявке US 20180148170 А1, которая содержит устройство для позиционирования БПЛА путем воздействия после посадки на его опоры. Устройство содержит установленную по центру платформы на вертикальной оси крестовину и пятачки контактов для подачи напряжения для зарядки аккумулятора БПЛА или связи с ним. После посадки БПЛА крестовина приводится во вращение. Взаимодействие крестовины с опорами и опор с посадочной поверхностью приводят к вращению БПЛА и смещению его до совпадения вертикальной оси БПЛА и оси вращения крестовины. Вращение крестовины длится до тех пор, пока опоры БПЛА не встанут на пятачки.The prototype of the invention is a landing platform according to the application US 20180148170 A1, which contains a device for positioning a UAV by acting after landing on its supports. The device comprises a crosspiece mounted in the center of the platform on a vertical axis and a patch of contacts for supplying voltage for charging the UAV battery or communicating with it. After landing the UAV, the crosspiece is rotated. The interaction of the cross with supports and supports with the landing surface leads to the rotation of the UAV and its displacement until the vertical axis of the UAV coincides with the axis of rotation of the cross. The rotation of the cross lasts until the UAV supports are on the heels.

Недостатком данного устройства являетсяThe disadvantage of this device is

невысокая скорость позиционирования БПЛА,low UAV positioning speed,

отсутствие механизма удержания БПЛА на позиции зарядки,the absence of a UAV retention mechanism at the charging position,

невысокая точность позиционирования после посадки БПЛА, невысокая надежность электрических контактов.low positioning accuracy after UAV landing, low reliability of electrical contacts.

Указанные недостатки не позволяют использовать данную посадочную платформу на подвижных объектах.These shortcomings do not allow the use of this landing platform on moving objects.

Технической задачей изобретения является:An object of the invention is:

Создание быстродействующая посадочная платформы для БПЛА вертикального взлета и посадки с надежным удержанием БПЛА;Creation of a high-speed landing platform for UAVs of vertical take-off and landing with reliable UAV retention;

Создание посадочной платформы, пригодной как для стационарных установок, так и для оснащения подвижных объектов;Creation of a landing platform suitable for both stationary installations and for equipping moving objects;

Создание универсальной посадочной платформы для различных конфигурации принимаемых БПЛА;Creation of a universal landing platform for various configurations of UAVs received;

Обеспечение точности позиционирования БПЛА на посадочной поверхности посадочной площадки;Ensuring the accuracy of UAV positioning on the landing surface of the landing pad;

Обеспечение в активном режиме высокой надежности посадки БПЛА путем повышения точности приземление принимаемого БПЛА;Provision in the active mode of high reliability of UAV landing by increasing the accuracy of the landing of the UAV received;

Обеспечение надежного электрического контакта с расположенным на посадочной платформе БПЛА.Ensuring reliable electrical contact with the UAV located on the landing platform.

Технический результат достигается тем, что посадочная платформа БПЛА вертикального взлета и посадки содержит посадочную поверхность, электрические контакты и устройство позиционирования БПЛА, которое в соответствии с предложенным решением выполнено в виде ирисовых диафрагм, соединенных с приводом закрывания/открывания.The technical result is achieved in that the landing platform of the UAV of vertical take-off and landing comprises a landing surface, electrical contacts and a UAV positioning device, which, in accordance with the proposed solution, is made in the form of iris diaphragms connected to the closing / opening actuator.

Оптимально, чтобы посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки содержала не менее двух ирисовых диафрагм.It is optimal that the landing platform for a vertical take-off and landing UAV contains at least two iris diaphragms.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что на ирисовые диафрагмы могут быть установлены дополнительные ирисовые диафрагмы.The landing platform for vertical takeoff and landing UAVs suggests that additional iris diaphragms can be installed on the iris diaphragms.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что верхние поверхности ирисовых диафрагм могут быть выполнены в виде воронок.The landing platform for the UAV vertical take-off and landing suggests that the upper surface of the iris diaphragms can be made in the form of funnels.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что на верхние поверхности ирисовых диафрагм могут быть установлены воронки.The landing platform for vertical take-off and landing UAVs suggests that funnels can be installed on the upper surfaces of iris diaphragms.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что каждая ирисовая диафрагма может иметь собственный привод закрывания/открывания диафрагмы.The landing platform for UAVs for vertical take-off and landing assumes that each iris diaphragm can have its own diaphragm closing / opening drive.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что ирисовые диафрагмы могут быть кинематически связаны между собой и/или соединены с единым приводом закрывания/открывания диафрагм.The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing assumes that the iris diaphragms can be kinematically coupled together and / or connected to a single aperture closing / opening drive.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что привод/приводы закрывания/открывания диафрагм ирисовых диафрагм содержат тормоз.The landing platform for vertical take-off and landing UAVs assumes that the iris diaphragm closing / opening actuators / actuators contain a brake.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что привод/приводы закрывания/открывания диафрагм ирисовых диафрагм содержат самотормозящийся механизм.The landing platform for UAVs for vertical take-off and landing assumes that the actuators / actuators for closing / opening iris diaphragms contain a self-braking mechanism.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что каждое звено кинематической схемы привода закрывания/открывания диафрагм может содержать упругую подвижную муфту.The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing assumes that each link in the kinematic diagram of the actuator for closing / opening diaphragms may contain an elastic movable coupling.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что каждая ирисовая диафрагма установлена с возможностью упругого поворота относительно своей оси.The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing assumes that each iris diaphragm is mounted with the possibility of elastic rotation about its axis.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что по крайней мере, лепестки ирисовой диафрагмы выполнены из электропроводного материала.The landing platform for the vertical takeoff and landing UAVs suggests that at least the iris blades are made of electrically conductive material.

Посадочная платформа БПЛА вертикального взлета и посадки содержит посадочную поверхность, электрические контакты и устройство позиционирования БПЛА, которое в соответствии с предложенным решением выполнено в виде ирисовых диафрагм, соединенных с приводом закрывания/открывания, и воронок, причем общее количество ирисовых диафрагм и воронок составляет не более максимального количества опор БПЛА.The landing platform of the vertical take-off and landing UAV contains a landing surface, electrical contacts and a UAV positioning device, which, in accordance with the proposed solution, is made in the form of iris diaphragms connected to the closing / opening drive, and funnels, and the total number of iris diaphragms and funnels is no more than maximum number of UAV supports.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что ирисовые диафрагмы и воронки выполнены подвижными.The landing platform for the UAV of vertical take-off and landing assumes that the iris diaphragms and funnels are made movable.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что ирисовые диафрагмы и воронки соединены с приводами для перемещения по посадочной поверхности.The landing platform for the vertical take-off and landing UAV assumes that the iris diaphragms and funnels are connected to the drives to move along the landing surface.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что ирисовые диафрагмы и воронки могут быть установлены на подвижные основания, каждое подвижное основание соединено с соответствующим приводом для перемещения.The landing platform for vertical take-off and landing UAVs suggests that iris diaphragms and funnels can be mounted on movable bases, each movable base connected to a corresponding drive for movement.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что общее количество подвижных оснований равно максимальному количеству опор БПЛА, принимаемых данной посадочной платформой.The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing assumes that the total number of movable bases is equal to the maximum number of UAV supports accepted by this landing platform.

Посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки предполагает, что содержит не менее одного датчика положения принимаемого БПЛА.The landing platform for vertical take-off and landing UAVs suggests that it contains at least one position sensor for the UAV received.

Сущность изобретения раскрывается следующим графическим материалом.The invention is disclosed by the following graphic material.

На фиг. 1а изображена посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки, содержащая две ирисовые диафрагмы для позиционирования БПЛА.In FIG. 1a shows a landing platform for a vertical take-off and landing UAV containing two iris diaphragms for UAV positioning.

На фиг. 1б изображена посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки, содержащая две ирисовые диафрагмы для позиционирования БПЛА с установленным и позиционированным БПЛА.In FIG. 1b shows a landing platform for a vertical take-off and landing UAV containing two iris diaphragms for UAV positioning with an installed and positioned UAV.

На фиг. 2а и 2б изображена ирисовая диафрагма, вид спереди и вид сзади.In FIG. 2a and 2b show the iris, front view and rear view.

На фиг. 3а изображена посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки содержащая количество ирисовых диафрагм для позиционирования БПЛА равное числу опор принимаемого БПЛА.In FIG. 3a shows a landing platform for a vertical take-off and landing UAV containing the number of iris diaphragms for UAV positioning equal to the number of supports of the received UAV.

На фиг. 3б изображена посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки содержащая количество ирисовых диафрагм для позиционирования БПЛА равное числу опор принимаемого БПЛА с установленным и позиционированным БПЛА.In FIG. 3b shows the landing platform for UAVs of vertical take-off and landing, containing the number of iris diaphragms for positioning the UAV equal to the number of supports of the UAV with the installed and positioned UAV.

На фиг. 4а, 4б, 4в, 4г и 4д изображены варианты схем размещения ирисовых диафрагм на посадочной платформе в зависимости от их количества.In FIG. 4a, 4b, 4c, 4d and 4e show variants of the arrangement of iris diaphragms on the landing platform, depending on their number.

На фиг. 5а и 5б изображены посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки в котором на ирисовые диафрагмы установлены дополнительные ирисовые диафрагмы.In FIG. 5a and 5b show the landing platform for the UAV of vertical take-off and landing in which additional iris diaphragms are mounted on the iris diaphragms.

На фиг. 6 приведена схема для расчета допустимого отклонения посадки БПЛА при посадке на посадочную платформу с ирисовыми диафрагмами для успешного позиционирования.In FIG. Figure 6 shows a diagram for calculating the permissible deviation of UAV landing when landing on a landing platform with iris diaphragms for successful positioning.

На фиг. 7а изображена ирисовая диафрагма, верхняя поверхность которой выполнена воронкой (разрез).In FIG. 7a shows an iris diaphragm, the upper surface of which is made by a funnel (section).

На фиг. 7б изображена ирисовая диафрагма, на верхнюю поверхность которой установлена накладка в виде воронки (разрез).In FIG. 7b shows an iris diaphragm, on the upper surface of which an overlay in the form of a funnel (section) is installed.

На фиг. 8а, 8б изображена посадочная платформа для БПЛА вертикального взлета и посадки с ирисовыми диафрагмами, верхние поверхность которых выполнена в виде воронки или на них установлена накладная воронка, и воронкамиIn FIG. 8a, 8b shows a landing platform for a UAV of vertical take-off and landing with iris diaphragms, the upper surface of which is made in the form of a funnel or an overhead funnel is installed on them, and funnels

На фиг. 9а, 9б, изображена посадочная платформа с двумя подвижными ирисовыми диафрагмами.In FIG. 9a, 9b, a landing platform with two movable iris diaphragms is shown.

На фиг. 10а, 10б изображена посадочная платформа с подвижными ирисовыми диафрагмами и воронками.In FIG. 10a, 10b shows a landing platform with movable iris diaphragms and funnels.

На фиг. 11а, 11б, 11в изображен вариант посадочной платформы с подвижными основаниями, на которых установлены ирисовые диафрагмы и могут быть установлены воронки, каждое подвижные основания имеет привод для перемещения.In FIG. 11a, 11b, 11c shows a variant of the landing platform with movable bases on which iris diaphragms are mounted and funnels can be installed, each movable base has a drive for moving.

На фиг. 11а посадочная платформа настроена на прием БПЛА с шестью опорами, расположенными по вершинам правильного шестиугольника.In FIG. 11a, the landing platform is configured to receive UAVs with six legs located at the vertices of a regular hexagon.

На фиг. 11б посадочная платформа настроена на прием БПЛА с четырьмя опорами.In FIG. 11b, the landing platform is configured to receive UAVs with four legs.

На фиг. 11в посадочная платформа настроена на прием БПЛА с шестью установленными в два ряда опорами.In FIG. 11c, the landing platform is configured to receive UAVs with six supports installed in two rows.

На фиг. 12а, 12б изображены варианты схем индивидуального привода закрывания/открывания диафрагмы.In FIG. 12a, 12b illustrate circuitry options for an individual diaphragm closing / opening actuator.

На фиг. 13 изображен вариант кинематической схемы привода закрывания/открывания диафрагм, в котором все ирисовые диафрагмы кинематический связаны между собой.In FIG. 13 shows a variant of the kinematic diagram of the closing / opening diaphragm drive, in which all the kinematic iris diaphragms are interconnected.

На фиг. 14а изображена упругая подвижная муфта.In FIG. 14a shows an elastic movable sleeve.

На фиг. 14б изображена упругая подвижная муфта, встроенная в шестерню.In FIG. 14b shows an elastic movable clutch integrated in the gear.

Фиг. 15 - изображен вариант схемы привода установленных соосно друг над другом ирисовых диафрагм.FIG. 15 - shows a variant of the drive circuit mounted coaxially on top of each other iris diaphragms.

На фиг. 16 изображена установка ирисовой диафрагмы с возможностью упругого поворота относительно своей оси.In FIG. 16 shows the installation of the iris with the possibility of elastic rotation about its axis.

На фиг. 17а, 17б, 17в и 17г изображены варианты выполнения опор принимаемых БПЛА, содержащих элементы для удержания с помощью ирисовой диафрагмы и электрические контакты.In FIG. 17a, 17b, 17c and 17g illustrate embodiments of the supports of received UAVs containing elements for holding with the iris diaphragm and electrical contacts.

Посадочная платформа (фиг. 1а) содержит посадочную поверхность 1, на которой установлены электрические контакты 2 и устройство позиционирования в виде ирисовых диафрагм 3, которые расположены соосно с опорами 4 (фиг. 1б) принимаемого БПЛА 5. Количество ирисовых диафрагм должно быть не менее двух. На каждую ирисовую диафрагму 3 установлен зубчатый сектор 6, который соединен с приводом закрывания/открывания диафрагмы, состоящими из шестерни 7, установленного на вал 8 двигателя (мотор-редуктора) 9, который работают от драйвера (не показан). Посадочная платформа может также содержать датчики 10 углового положения зубчатого сектора 6 или драйвер (не показан) двигателя 9 может быть настроен на останов при повышении момента нагрузки.The landing platform (Fig. 1a) contains a landing surface 1 on which electrical contacts 2 and a positioning device in the form of iris diaphragms 3 are installed, which are coaxial with the supports 4 (Fig. 1b) of the received UAV 5. The number of iris diaphragms must be at least two . A gear sector 6 is mounted on each iris diaphragm 3, which is connected to the diaphragm closing / opening drive, consisting of a gear 7 mounted on the shaft 8 of the engine (gear motor) 9, which operate from a driver (not shown). The landing platform may also contain sensors 10 of the angular position of the gear sector 6 or the driver (not shown) of the engine 9 can be configured to stop when the load moment increases.

Ирисовая диафрагма 3 (фиг. 2а и 2б) содержит кольцевую оправу 11 с концентрический расположенными отверстиями 12, лепестки 13 и коронку 14 с радиальными пазами 15. На лепестках 13 установлены осевые штифты 16, которые вставлены в концентрический расположенные отверстия 12 кольцевой оправы 11 и ведомые штифты 17, которые находятся в пазах 15 коронки 14. Кольцевая оправа 11 имеет поводок 18 для поворачивания его относительно коронки 14. Внутренние кромки 20 лепестков 13 образуют дуги центрального (диафрагменного) отверстия 19. Чем больше лепестков 13 содержит ирисовая диафрагма 3, тем ближе к кругу приближается центральное (диафрагменное) отверстие 19. В зависимости от углового расположения кольцевой оправы 11 относительно коронки 14 центральное отверстие 19 может иметь размер от внутреннего диаметра D кольцевой оправы 11 до минимального значения, которая определяется соотношениями размеров деталей ирисовой диафрагмы 3.The iris diaphragm 3 (Figs. 2a and 2b) contains an annular frame 11 with concentric openings 12, petals 13 and a crown 14 with radial grooves 15. On the petals 13 axial pins 16 are installed, which are inserted into concentric openings 12 of the annular frame 11 and driven the pins 17, which are located in the grooves 15 of the crown 14. The annular frame 11 has a leash 18 for turning it relative to the crown 14. The inner edges 20 of the petals 13 form the arcs of the central (diaphragm) hole 19. The more petals 13 the iris diaphragm 3 contains, the closer to the center (diaphragm) hole 19 is approaching the circle. Depending on the angular location of the ring frame 11 relative to the crown 14, the central hole 19 may have a size from the inner diameter D of the ring frame 11 to a minimum value, which is determined by the aspect ratios of the parts of the iris diaphragm 3.

Посадочная платформа может иметь ирисовые диафрагмы 3 другой конструкции. При этом будет сохранена способность позиционирования БПЛА 5.The landing platform may have iris diaphragms 3 of a different design. In this case, the UAV 5 positioning ability will be preserved.

На фиг. 1б изображена посадочная платформа с приземлившимся и позиционированным БПЛА 5. Кольцевая оправа 11 ирисовых диафрагм 3 повернуты относительно коронки 14 и лепестки 13 уменьшили диаметр диафрагменного отверстия 19 до диаметра опор 4 БПЛА 5 и удерживают опоры 4 БПЛА 5 своими кромками 20. Поз. 21 обозначен корпус принимаемого БПЛА 5.In FIG. 1b shows a landing platform with a landing and positioned UAV 5. The annular frame 11 of the iris diaphragms 3 are rotated relative to the crown 14 and the petals 13 have reduced the diameter of the orifice hole 19 to the diameter of the UAV legs 4 and hold the UAV legs 4 with their edges 20. Pos. 21 marked the body of the received UAV 5.

Выбор минимального количества ирисовых диафрагм 3 определяется тем, что две ирисовые диафрагмы 3 позволяют позиционировать БПЛА 5 с необходимой центровкой опор 4 относительно контактов 2.The choice of the minimum number of iris diaphragms 3 is determined by the fact that two iris diaphragms 3 allow you to position the UAV 5 with the necessary alignment of the supports 4 relative to the contacts 2.

С увеличением количества ирисовых диафрагм 3 снижется нагрузка на опоры 4 БПЛА 5 и лепестки 13 ирисовой диафрагмы 3 и это может позволить ускорить работу по позиционированию БПЛА 5. Максимальное количество ирисовых диафрагм 3 равно количеству опор 4 БПЛА 5 с максимально возможным количеством опор, принимаемым данной посадочной платформой.With an increase in the number of iris diaphragms 3, the load on the supports 4 of the UAV 5 and the petals 13 of the iris diaphragm 3 decreases and this can speed up the positioning of the UAV 5. The maximum number of irises 3 is equal to the number of supports 4 of the UAV 5 with the maximum possible number of supports accepted by this landing a platform.

На фиг. 3а и 3б изображена посадочная платформа с количеством ирисовых диафрагм 3, равным количеству опор 4 принимаемого БПЛА 5.In FIG. 3a and 3b show a landing platform with the number of iris diaphragms 3 equal to the number of supports 4 of the received UAV 5.

На фиг. 4а, 4б, 4в, 4г, 4д изображены варианты размещения ирисовых диафрагм 3 на посадочной поверхности 1 при различных количествах ирисовых диафрагм. Поз. 4а…4г схематический отмечены опоры принимаемого БПЛА 5 с идентификацией каждой опоры 4.In FIG. 4a, 4b, 4c, 4d, 4e illustrate placement of iris diaphragms 3 on the landing surface 1 for various amounts of iris diaphragms. Pos. 4a ... 4g schematically, the supports of the received UAV 5 are marked with the identification of each support 4.

Если количество ирисовых диафрагм 3 на посадочной поверхности 1 составляет две штуки (фиг. 4а), они разнесены на противоположные стороны корпуса 21 принимаемого БПЛА 5 на расстояние расположения максимально удаленных опор 4а и 4г. Такое расположение ирисовых диафрагм 3 позволяет создавать пару сил разнесенных относительно центра тяжести БПЛА и разворачивать его с применением наименьшего усилия на опоры 4а и 4г и ирисовые диафрагмы 3. При параллельном переносе БПЛА усилия на опоры 4а и 4г также распределены равномерно.If the number of iris diaphragms 3 on the landing surface 1 is two pieces (Fig. 4a), they are spaced on opposite sides of the housing 21 of the received UAV 5 by the distance of the most distant supports 4a and 4d. This arrangement of the iris diaphragms 3 allows you to create a pair of forces spaced relative to the center of gravity of the UAV and deploy it with the least effort on the supports 4a and 4g and iris diaphragms 3. With the parallel transfer of the UAV, the forces on the supports 4a and 4g are also evenly distributed.

Если количество ирисовых диафрагм 3 на посадочной поверхности 1 составляет три штуки (фиг. 4б), они разнесены равномерно по местам расположения опор 4а, 4в и 4д. Равномерное расположение ирисовых диафрагм 3 в данном случае обеспечивает равномерность нагрузки на опоры 4а, 4в, 4д и ирисовые диафрагмы 3.If the number of iris diaphragms 3 on the landing surface 1 is three pieces (Fig. 4b), they are spaced evenly at the locations of the supports 4a, 4c and 4d. The uniform arrangement of the iris diaphragms 3 in this case provides a uniform load on the supports 4a, 4b, 4d and iris diaphragms 3.

Если количество ирисовых диафрагм 3 на посадочной поверхности 1 составляет четыре штуки (фиг. 4в), они установлены симметрично относительно двух максимально разнесенных опор 4е и 4в, то есть по местам расположения опор 4а, 4б, 4г, 4д., то есть каждая пара ирисовых диафрагм 3 разнесены на противоположные стороны корпуса 21 принимаемого БПЛА 5 и удалены друг от друга на расстояние расположения максимально удаленных опор 4а, 4г и 4б, 4д.If the number of iris diaphragms 3 on the landing surface 1 is four pieces (Fig. 4c), they are installed symmetrically with respect to two maximally spaced supports 4e and 4c, that is, at the locations of the supports 4a, 4b, 4g, 4d., I.e. each pair of iris the diaphragms 3 are spaced on opposite sides of the housing 21 of the received UAV 5 and are separated from each other by the distance of the location of the most distant supports 4a, 4g and 4b, 4e.

Если количество ирисовых диафрагм 3 на посадочной поверхности 1 составляет пять штук (фиг. 4г), они установлены по местам расположения всех опор, кроме одной. Например, по местам расположения опор 4а, 4б, 4в, 4г, 4д или аналогично.If the number of iris diaphragms 3 on the landing surface 1 is five pieces (Fig. 4d), they are installed at the locations of all the supports except one. For example, at the locations of the supports 4a, 4b, 4c, 4g, 4d or similar.

Для других вариантов расположения опор 4 принимаемого БПЛА 5 возможно другие конфигурация расположения ирисовых диафрагм 3. При этом ирисовые диафрагмы 3 установлены с максимальным удалением друг от друга по разные стороны от корпуса и распределены равномерно по опорам 4 принимаемого БПЛА 5.For other options for the location of the supports 4 of the received UAV 5, other configurations of the location of the iris diaphragms 3 are possible. In this case, the iris diaphragms 3 are installed with maximum distance from each other on opposite sides of the hull and are evenly distributed over the supports 4 of the received UAV 5.

На фиг. 5а и 5б изображены посадочные платформы для БПЛА 5 вертикального взлета и посадки, в которых сверху ирисовых диафрагмам 3 установлены дополнительные ирисовые диафрагмы 3а (второй ярус).In FIG. 5a and 5b show landing platforms for UAVs 5 of vertical take-off and landing, in which additional iris diaphragms 3a (second tier) are installed on top of the iris diaphragms 3.

Посадочная платформа фиг. 5а содержит минимальное количество - две ирисовые диафрагмы 3 (основные) и две дополнительные ирисовые диафрагмы 3а (второго яруса) и могут быть установлены дополнительные ирисовые диафрагмы третьего и т.д. ярусов. Дополнительные ирисовые диафрагмы 3а не отличаются от ирисовой диафрагмы 3 (основной)The landing platform of FIG. 5a contains a minimum number of two iris diaphragms 3 (main) and two additional iris diaphragms 3a (second tier) and additional iris diaphragms of the third, etc. can be set. tiers. Additional iris diaphragms 3a do not differ from iris diaphragm 3 (main)

Посадочная платформа фиг. 5б содержит ирисовые диафрагмы 3, количество которых равно количеству опор 4 принимаемого БПЛА 5. При этом на все ирисовые диафрагмы 3 установлены дополнительные ирисовые диафрагмы 3а второго яруса, и могут быть установлены дополнительные ирисовые диафрагмы третьего и т.д. ярусов. На каждую ирисовую диафрагму 3 и дополнительную ирисовую диафрагму 3а установлены зубчатые секторы 6 и 6а, которые соединены с приводом закрывания/открывания диафрагмы, состоящем из шестерни 7, 7а установленных на вал 8 двигателя (мотор-редуктора) 9, которые работают от своих драйверов (не показан). Посадочная платформа может также содержать датчики 10 углового положения зубчатого сектора 6, а драйвер (не показан) двигателя 9 может быть настроен на останов при повышении момента нагрузки.The landing platform of FIG. 5b contains iris diaphragms 3, the number of which is equal to the number of supports 4 of the received UAV 5. Moreover, all iris diaphragms 3 have additional iris diaphragms 3a of the second tier, and additional iris diaphragms of the third one can be installed, etc. tiers. To each iris diaphragm 3 and additional iris diaphragm 3a, gear sectors 6 and 6a are installed, which are connected to the diaphragm closing / opening drive, consisting of gears 7, 7a mounted on the shaft 8 of the engine (gear motor) 9, which operate from their drivers ( not shown). The landing platform may also contain sensors 10 of the angular position of the gear sector 6, and the driver (not shown) of the engine 9 can be configured to stop when the load moment increases.

На каждую ирисовую диафрагму 3 посадочных платформ согласно схеме 4а, 4б, 4в, 4г могут быть установлены сверху дополнительные ирисовые диафрагмы, образуя ярусы ирисовых диафрагм 3а и т.д.For each iris diaphragm 3 landing platforms according to the scheme 4a, 4b, 4c, 4g, additional iris diaphragms can be installed on top, forming tiers of iris diaphragms 3a, etc.

Два или более яруса ирисовых диафрагм позволяют снизить нагрузку на лепестки 13 ирисовых диафрагм 3 и 3а и рассредоточить нагрузку на опору 4 БПЛА 5. В результате это позволяет повысить скорость позиционирования БПЛА 5 без риска перегрузок ирисовых диафрагм 3, 3а и опор 4 БПЛА 5. Кроме того, при условии выполнения по крайней мере лепестков 13 ирисовых диафрагм 3, 3а и т.д. из электропроводного материала возможно обеспечить два и более электрических контактов на опору 4 БПЛА 5.Two or more tiers of iris diaphragms can reduce the load on the petals 13 of the iris diaphragms 3 and 3a and disperse the load on the UAV support 4. As a result, this allows to increase the speed of UAV 5 positioning without the risk of overloading the iris diaphragms 3, 3a and UAV supports 4. In addition to in addition, provided that at least the petals of 13 iris diaphragms 3, 3a, etc. are executed. of electrically conductive material, it is possible to provide two or more electrical contacts to the support 4 of the UAV 5.

На фиг. 6 приведена схема для расчета допустимого отклонения посадки БПЛА, при котором позиционирование будет успешным.In FIG. Figure 6 shows a diagram for calculating the permissible deviation of UAV landing, in which positioning will be successful.

Приняты следующие обозначения:The following notation is accepted:

А - расстояние двух соседних опор 4 принимаемого БПЛА 5;A is the distance of two adjacent supports 4 of the received UAV 5;

d - диаметр опор 4 принимаемого БПЛА 5;d is the diameter of the supports 4 received UAV 5;

D - диаметр диафрагменного отверстия 19 ирисовой диафрагмы 3 при полностью открытой диафрагме.D is the diameter of the diaphragm opening 19 of the iris diaphragm 3 with the diaphragm fully open.

D1 - наружный диаметр ирисовой диафрагмы 3.D1 is the outer diameter of the iris diaphragm 3.

Ирисовая диафрагма 3 способна произвести позиционирование БПЛА 5, если опоры 4 БПЛА 5 при приземлении попадут в полностью открытое диафрагменное отверстие 19 ирисовой диафрагмы 3. Следовательно, чем больше диаметр D диафрагменного отверстия 19 при максимально открытой диафрагме, тем больше допустимое отклонение посадки БПЛА 5, при котором позиционирование будет успешным. Однако, наружный диаметр D1 ирисовой диафрагмы 3 не может быть больше расстояния А двух соседних опор 4 принимаемого БПЛА 5.The iris diaphragm 3 is capable of positioning the UAV 5 if the supports 4 of the UAV 5 when landing fall into the fully open diaphragm hole 19 of the iris diaphragm 3. Therefore, the larger the diameter D of the diaphragm hole 19 with the maximum diaphragm open, the greater the permissible deviation of the landing of the UAV 5, when which positioning will be successful. However, the outer diameter D1 of the iris diaphragm 3 cannot be greater than the distance A of two adjacent supports 4 of the received UAV 5.

Очевидно, максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 будет равно:Obviously, the maximum permissible deviation landing landing UAV 5 will be equal to:

Х=(D-d)/2,X = (D-d) / 2,

где X - максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 при посадке на ирисовую диафрагму 3.where X is the maximum permissible deviation of landing of the received UAV 5 when landing on the iris diaphragm 3.

Максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 может быть увеличено, если верхние поверхности дополнительных ирисовых диафрагм 3а верхнего яруса выполнены в виде воронок или на них установлены воронки с наружным диаметром, равным наружному диаметру дополнительной ирисовой диафрагмы 3а. При одноярусной установке ирисовых диафрагм 3 воронка устанавливается на имеющуюся ирисовую диафрагму 3.The maximum permissible landing deviation of the received UAV 5 can be increased if the upper surfaces of the additional iris diaphragms 3a of the upper tier are made in the form of funnels or funnels with an outer diameter equal to the outer diameter of the additional iris diaphragm 3a are installed on them. With a single-tier installation of iris diaphragms 3, the funnel is installed on the existing iris diaphragm 3.

В этом случае максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 будет равно:In this case, the maximum permissible deviation of landing received UAV 5 will be equal to:

X1=(D1-d)/2,X1 = (D1-d) / 2,

где X1 - максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 при посадке на воронку, установленную на ирисовую диафрагму 3.where X1 is the maximum permissible deviation of landing of the received UAV 5 when landing on a funnel mounted on the iris diaphragm 3.

Если учесть, что максимальное значение D1 равно расстоянию соседних опор 4 принимаемого БПЛА 5, максимально допустимое отклонение посадки принимаемого БПЛА 5 при посадке на воронку, установленную на ирисовую диафрагму 3 будет равно:If we take into account that the maximum value of D1 is equal to the distance of adjacent supports 4 of the received UAV 5, the maximum permissible deviation of landing of the received UAV 5 when landing on the funnel mounted on the iris diaphragm 3 will be equal to:

X1=(A-d)/2,X1 = (A-d) / 2,

то есть такая же, как при посадке БПЛА на воронки.that is, the same as when landing UAVs on the funnels.

Для успешного позиционирования БПЛА после посадки блок управления БПЛА 5 должен обеспечивать точность посадки не ниже указанных величин.For successful UAV positioning after landing, the UAV 5 control unit must ensure landing accuracy not lower than the indicated values.

На фиг. 7а изображена ирисовая диафрагма 3, верхняя поверхность которой выполнена воронкой 22. Ирисовая диафрагма 3 содержит кольцевую оправу 11, верхняя поверхность которой выполнена в виде воронки 22. Наружный и внутренний диаметры кольцевой оправы 11 совпадают с наружным и внутренним диаметрами ирисовой диафрагмы 3. Угол наклона поверхности воронки 22 выполнена больше угла трения пары материалов кольцевой оправы 11 и опоры 4 принимаемого БПЛА 5.In FIG. 7a shows the iris diaphragm 3, the upper surface of which is made by a funnel 22. The iris diaphragm 3 contains an annular rim 11, the upper surface of which is made in the form of a funnel 22. The outer and inner diameters of the annular rim 11 coincide with the outer and inner diameters of the iris diaphragm 3. The angle of inclination of the surface funnel 22 is made more than the angle of friction of a pair of materials of the annular frame 11 and support 4 of the received UAV 5.

На фиг. 7б изображена ирисовая диафрагма 3, на верхнюю поверхность которой установлена накладка 23, выполненная в виде воронки. Наружный и внутренний диаметры накладки 23 совпадают с наружным и внутренним диаметрами кольцевой оправы 11 ирисовой диафрагмы. Угол наклона поверхности воронки накладки 23 выполнен больше угла трения пары материалов накладки 23 и опоры 4 принимаемого БПЛА 5.In FIG. 7b shows an iris diaphragm 3, on the upper surface of which an overlay 23 is made, made in the form of a funnel. The outer and inner diameters of the lining 23 coincide with the outer and inner diameters of the annular rim 11 of the iris diaphragm. The angle of inclination of the surface of the funnel pads 23 is made more than the friction angle of a pair of materials of the pads 23 and support 4 of the received UAV 5.

На фиг. 8а изображена посадочная платформа для БПЛА 5 вертикального взлета и посадки с двумя ирисовыми диафрагмами 3, верхняя поверхность которых выполнена воронкой 22 (или на них установлена накладная воронка 23, на фиг. не показана). На остальные места расположения опор 4 принимаемого БПЛА 5 установлены воронки 24 точно повторяющие внешнюю форму ирисовых диафрагм 3, верхняя поверхность которых выполнена воронкой 22 или на них установлена накладная воронка 23.In FIG. 8a shows a landing platform for a UAV 5 of vertical take-off and landing with two iris diaphragms 3, the upper surface of which is made by a funnel 22 (or an overhead funnel 23 is mounted on them, not shown in Fig.). At the remaining locations of the supports 4 of the received UAV 5, funnels 24 are installed exactly repeating the external shape of the iris diaphragms 3, the upper surface of which is made by a funnel 22 or an overhead funnel 23 is installed on them.

На фиг. 8б изображена посадочная платформа для БПЛА 5 вертикального взлета и посадки с двумя ирисовыми диафрагмами 3, верхняя поверхность которых выполнена воронкой 22 (или на них установлена накладная воронка 23, на фиг. не показана). На остальные места расположения опор 4 принимаемого БПЛА 5 установлены воронки 25, у которых наружный диаметр, высота и угол наклона поверхности воронки равны наружному диаметру, высоте и углу наклона поверхности воронки ирисовых диафрагм 3, верхняя поверхность которых выполнена воронкой 22 или на них установлена накладная воронка 23.In FIG. 8b shows the landing platform for the UAV 5 of vertical take-off and landing with two iris diaphragms 3, the upper surface of which is made by a funnel 22 (or an overhead funnel 23 is mounted on them, not shown in Fig.). Funnels 25 are installed on the remaining locations of the supports 4 of the received UAV 5, in which the outer diameter, height and angle of inclination of the surface of the funnel are equal to the outer diameter, height and angle of inclination of the surface of the funnel of iris diaphragms 3, the upper surface of which is made by funnel 22 or an overhead funnel is mounted on them 23.

Таким образом, представленные на фиг. 8а и 8б посадочные платформы содержат комбинированное устройства позиционирования БПЛА, состоящие из воронки и ирисовой диафрагмы. Такое решение увеличивает допустимое отклонение ПБЛА при посадке до требования воронки и при этом устройство позиционирования имеет малую высоту и высокую скорость позиционирования.Thus, shown in FIG. 8a and 8b, the landing platforms contain a combined UAV positioning device consisting of a funnel and an iris diaphragm. This solution increases the permissible deviation of the UAV during landing to the requirements of the funnel, while the positioning device has a low height and high positioning speed.

На фиг. 9а, 9б представлена схема варианта исполнения посадочной платформы с двумя подвижными ирисовыми диафрагмами 3.In FIG. 9a, 9b is a diagram of an embodiment of a landing platform with two movable iris diaphragms 3.

Посадочная платформа содержит две ирисовые диафрагмы 3, по крайней мере одна из них установлена на посадочной поверхности 1 с возможностью перемещения, что делает посадочную платформу универсальной, способной принимать БПЛА 5 с различным числом опор 4 и различными расстояниями между ними. На фиг. 9а и 9б перемещаются обе ирисовые диафрагмы 3.The landing platform contains two iris diaphragms 3, at least one of them is mounted on the landing surface 1 with the possibility of movement, which makes the landing platform universal, capable of receiving UAVs 5 with a different number of supports 4 and different distances between them. In FIG. 9a and 9b move both iris diaphragms 3.

Расстояние между ирисовыми диафрагмами 3 связано с расстоянием между ближайшими опорами 4 принимаемого БПЛА 5 следующими соотношениями:The distance between the iris diaphragms 3 is connected with the distance between the nearest supports 4 of the received UAV 5 by the following ratios:

В1=1,41×АB1 = 1.41 × A

для принимаемого БПЛА 5 с четырьмя установленными по вершинам квадрата опорами 4;for the received UAV 5 with four supports 4 mounted on the vertices of the square;

В2=1,618×А;B2 = 1.618 × A;

Для БПЛА 5 с пятью размещенными по вершинам правильного пятиугольника опорами 4;For UAV 5 with five supports 4 located at the vertices of a regular pentagon;

В3=2×АB3 = 2 × A

для принимаемого БПЛА 5 с шестью размещенными по вершинам правильного шестигранника опорами 4.for the received UAV 5 with six supports located on the vertices of the regular hexagon 4.

Для принимаемых БПЛА 5 с другим количеством и размещением опор 4 расстояние между ирисовыми диафрагмами 3 могут рассчитываться исходя из конкретных геометрических соотношений.For received UAVs 5 with a different number and placement of supports 4, the distance between the iris diaphragms 3 can be calculated based on specific geometric ratios.

Ирисовые диафрагмы 3 соединены с приводами для перемещения по посадочной поверхности 1, состоящем из натяжного 26 и приводного 27 шкивов, между которыми натянут зубчатый ремень 28. Зубчатый ремень 28 с обоих концов соединен с ирисовой диафрагмой 3. Приводной шкив 27 соединен с двигателем или мотор-редуктором 29.The iris diaphragm 3 is connected to the actuators to move along the landing surface 1, consisting of a tension 26 and a drive 27 pulleys, between which a toothed belt 28 is tensioned. A toothed belt 28 is connected at both ends to an iris diaphragm 3. The drive pulley 27 is connected to a motor or motor gearbox 29.

Привод закрывания/открывания диафрагмы содержит двигатель 30, установленный на коронку 14 (не виден) ирисовой диафрагмы 3. На выходной вал двигателя 30 установлена шестерня 9, которая входит в зацепление с зубчатым сектором 16. Таким образом, привод закрывания/открывания диафрагмы установлен выше посадочной поверхности 1 и может двигаться вместе с ирисовой диафрагмой 3 по поверхности посадочной поверхности 1.The aperture closing / opening drive comprises an engine 30 mounted on the iris diaphragm crown 14 (not visible) 3. A gear 9 is installed on the output shaft of the engine 30, which engages with the gear sector 16. Thus, the aperture closing / opening drive is mounted above the landing surface 1 and can move with the iris 3 on the surface of the landing surface 1.

На фиг. 10а, 10б представлена схема варианта посадочной платформы с подвижными ирисовыми диафрагмами 3 и воронками 24 (или 25).In FIG. 10a, 10b is a diagram of a variant of the landing platform with movable iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25).

Данный вариант посадочной платформы может содержать:This version of the landing platform may contain:

- количество подвижных ирисовых диафрагм 3 от двух до количества опор 4 БПЛА 5 с максимально возможным количеством опор 4, принимаемых данной посадочной платформой.- the number of movable iris diaphragms 3 from two to the number of supports 4 of the UAV 5 with the maximum possible number of supports 4 received by this landing platform.

- количество подвижных воронок 24 (или 25) от нуля до количества опор 4 БПЛА 5 с максимально возможным количеством опор 4, принимаемых данной посадочной платформой минус два;- the number of movable funnels 24 (or 25) from zero to the number of supports 4 of the UAV 5 with the maximum possible number of supports 4 received by this landing platform minus two;

- при этом общее количество подвижных воронок 24 (или 25) и подвижных ирисовых диафрагм 3 составляет не более количеству опор 4 БПЛА 5 с максимально возможным количеством опор 4, принимаемых данной посадочной платформой.- the total number of movable funnels 24 (or 25) and movable iris diaphragms 3 is not more than the number of supports 4 UAV 5 with the maximum possible number of supports 4 received by this landing platform.

На фиг. 10а, 10б представлен схема варианта посадочной платформы, содержащий две подвижные ирисовые диафрагмы 3 и две подвижные воронки 24 (или 25). Данная посадочная платформа способна принять БПЛА 5 с количеством опор 4 три и более. Кроме того, конфигурация расположения опор 4 принимаемого БПЛА 5 может быть произвольной.In FIG. 10a, 10b is a diagram of a variant of the landing platform containing two movable iris diaphragms 3 and two movable funnels 24 (or 25). This landing platform is capable of receiving UAVs 5 with the number of supports 4, three or more. In addition, the configuration of the location of the supports 4 of the received UAV 5 can be arbitrary.

Привод для перемещения по посадочной поверхности 1 каждой подвижной ирисовой диафрагмы 3 и каждой подвижной воронки 24 (или 25) содержит три или более лебедок 31, которые соединены с ирисовой диафрагмой 3 или воронкой 24 (или 25) с помощью тросов 32.The drive for moving along the landing surface 1 of each movable iris diaphragm 3 and each movable funnel 24 (or 25) contains three or more winches 31 that are connected to the iris diaphragm 3 or funnel 24 (or 25) using ropes 32.

Привод закрывания/открывания диафрагмы содержит двигатель 30, установленный на коронку 14 (не виден) ирисовой диафрагмы 3. На выходной вал двигателя 30 установлена шестерня 9, которая входит в зацепление с зубчатым сектором 6. Таким образом, привод закрывания/открывания диафрагмы установлен выше посадочной поверхности 1 и может двигаться вместе с ирисовой диафрагмой 3 по поверхности посадочной поверхности 1.The aperture closing / opening drive comprises an engine 30 mounted on the iris diaphragm crown 14 (not visible) 3. A gear 9 is mounted on the output shaft of the engine 30, which engages with the gear sector 6. Thus, the aperture closing / opening drive is mounted above the landing surface 1 and can move together with the iris diaphragm 3 on the surface of the landing surface 1.

Посадочная платформа может также содержать не менее одного датчика 33 положения принимаемого БПЛА 5, который может быть установлен стационарно или подвижно. Данный датчик (или группа датчиков) необходим для определения отклонения БПЛА 5 от точки посадки в горизонтальной плоскости и определения угла рыскания БПЛА 5 относительно заданного направления при посадке. Результаты обработки информации с датчика положения могут быть использованы для корректировки местоположения ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) при посадке БПЛА 5, чтобы повысить надежность посадки.The landing platform may also contain at least one sensor 33 of the position of the received UAV 5, which can be installed stationary or movably. This sensor (or a group of sensors) is necessary to determine the deviation of the UAV 5 from the landing point in the horizontal plane and to determine the yaw angle of the UAV 5 relative to a given direction during landing. The results of processing information from the position sensor can be used to correct the location of the iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) when landing UAV 5, to increase the reliability of landing.

В качестве датчика положения 33 может служить датчик оптического потока, набор фотоприемников, сонары, одна или несколько видеокамер и т.п.As the position sensor 33 can serve as an optical flow sensor, a set of photodetectors, sonars, one or more cameras, etc.

В представленном на фиг. 10а и 10б вариантах в качестве датчика 33 положения использована видеокамера, определяющая положение БПЛА 5 по его изображению или по изображению, маркера установленного на него.In the embodiment of FIG. 10a and 10b of the variants, a video camera was used as a position sensor 33, which determines the position of the UAV 5 by its image or by the image of a marker mounted on it.

На фиг. 10а представлена схема варианта посадки БПЛА 5 с четырьмя опорами 4, расположенными по вершинам квадрата. Ирисовые диафрагмы 3 и воронки 24 установлены по вершинам квадрата со стороной А, равной расстояниям между ближайшими опорами 4 принимаемого БПЛА.In FIG. 10a is a diagram of a variant of landing a UAV 5 with four legs 4 located at the vertices of a square. Iris diaphragms 3 and funnels 24 are installed on the vertices of the square with side A equal to the distances between the nearest supports 4 of the received UAV.

На фиг. 10б представлен варианта посадки БПЛА 5 с шестью опорами 4, расположенными по вершинам равностороннего шестигранника. Ирисовые диафрагмы 3 и воронки 24 (или 25) установлены по вершинам прямоугольника, образованного опорами 4а, 4в, 4г, 4е с расстоянием между опорами 4а и 4е; 4в и 4г равным расстоянию А между ближайшими опорами 4 принимаемого БПЛА 5, при этом расстояние между опорами 4а и 4в; 4г и 4е равны и соответствует:In FIG. 10b presents an option for landing a UAV 5 with six legs 4 located at the vertices of an equilateral hexagon. Iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) are installed along the vertices of a rectangle formed by supports 4a, 4b, 4g, 4e with a distance between supports 4a and 4e; 4c and 4d equal to the distance A between the nearest supports 4 of the received UAV 5, while the distance between the supports 4a and 4b; 4d and 4e are equal and corresponds to:

В=1,73×А.B = 1.73 × A.

Для другого количества и конфигурации опор 4 принимаемого БПЛА 5 местоположения ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) могут быть вычислены исходя из соответствующей геометрии расположения опор 4.For a different number and configuration of supports 4 of the received UAV 5, the locations of the iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) can be calculated based on the corresponding geometry of the location of the supports 4.

Выполнение ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) подвижными позволяет получить универсальное посадочную платформу, у которой местоположение устройств позиционирования настраиваются перед приемом БПЛА под конкретную конфигурацию и количество опор принимаемого БПЛА. Кроме того, такая посадочная платформа позволяет корректировать местоположение ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) в процессе посадки в активном режиме, что также повышает надежность удачной посадки БПЛА 5.Making iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) movable allows you to get a universal landing platform, in which the positioning devices are adjusted before receiving UAVs for a specific configuration and the number of supports of the received UAV. In addition, such a landing platform allows you to adjust the location of the iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) during the landing process in the active mode, which also increases the reliability of a successful landing UAV 5.

На фиг. 11а, 11б, 11в изображен вариант выполнения посадочной платформы, содержащей подвижные основания 34а, 34б, 34в, 34г, 34д, 34е. Каждое подвижное основание 34а, 34б, 34в, 34г, 34д, 34е соединено с соответствующим приводом перемещения, выполненным в виде линейного модуля 35а, 35б, 35в, 35г, 35д, 35е. Линейные модули 35а…35е в свою очередь установлены на линейных модули 36. Таким образом, каждое подвижное основание 34а…34е имеет возможность перемещения по двум координатам (указано стрелками), и ограничено только столкновением их между собой. Это позволяет принимать БПЛА 5 с любой конфигурацией расположения опор 4. Индексы номеров 34а…34е соответствуют индексам 4а…4е опор принимаемого БПЛА.In FIG. 11a, 11b, 11c shows an embodiment of a landing platform containing movable bases 34a, 34b, 34b, 34g, 34d, 34e. Each movable base 34a, 34b, 34c, 34g, 34d, 34e is connected to a corresponding displacement drive, made in the form of a linear module 35a, 35b, 35b, 35g, 35d, 35e. The linear modules 35a ... 35e, in turn, are mounted on the linear modules 36. Thus, each movable base 34a ... 34e has the ability to move in two coordinates (indicated by arrows), and is limited only by their collision with each other. This allows you to receive UAVs 5 with any configuration of the location of the supports 4. The index numbers 34a ... 34e correspond to the indices 4a ... 4e of the supports of the received UAV.

Возможно применение других видов приводов, способных перемещать подвижные основания 34а…34е с заданной точностью и динамикой.It is possible to use other types of drives capable of moving movable bases 34a ... 34e with a given accuracy and dynamics.

Посадочная платформа содержит количество подвижных оснований 34а…34е, равное количеству опор 4 БПЛА 5 с максимально возможным количеством опор 4, принимаемых данной посадочной платформой. Не менее двух подвижных оснований 34а…34е содержит ирисовые диафрагмы 3. Остальные подвижные основания 34а…34е могут быть свободными или содержать воронки 24 (или 25).The landing platform contains the number of movable bases 34a ... 34e, equal to the number of supports 4 of the UAV 5 with the maximum possible number of supports 4 received by this landing platform. At least two movable bases 34a ... 34e contain iris diaphragms 3. The remaining movable bases 34a ... 34e can be free or contain funnels 24 (or 25).

Привод закрывания/открывания ирисовой диафрагмы 3 содержит шестерню 7, установленную на вал 8 двигателя (мотор-редукторов) 9, которые работают от драйвера (не показан). Также возможно наличие датчиков 10 (см. фиг. 1а) углового положения зубчатого сектора 16 (см. фиг. 1а) или драйвер двигателя 9 может быть настроен на останов при повышении момента нагрузки. Двигатель 9 установлен на кронштейн 37, установленный на подвижном основании 34.The closing / opening drive of the iris diaphragm 3 contains a gear 7 mounted on the shaft 8 of the engine (gear motors) 9, which operate from a driver (not shown). It is also possible that there are sensors 10 (see Fig. 1a) of the angular position of the gear sector 16 (see Fig. 1a) or the motor driver 9 can be configured to stop when the load moment increases. The engine 9 is mounted on a bracket 37 mounted on a movable base 34.

Посадочная платформа может также содержать не менее одного датчика 33 положения принимаемого БПЛА 5, например, видеокамеры, которые могут быть установлены на стационарные или подвижные опоры.The landing platform may also contain at least one sensor 33 of the position of the received UAV 5, for example, video cameras that can be mounted on stationary or movable supports.

На фиг. 11а посадочная платформа настроена на прием БПЛА 5 с шестью опорами 4, расположенным по вершинам правильного шестигранника.In FIG. 11a, the landing platform is configured to receive UAVs 5 with six legs 4 located at the vertices of a regular hexagon.

На фиг. 11б посадочная платформа настроена на прием БПЛА 5 с четырьмя опорами 4, расположенным по вершинам квадрата.In FIG. 11b, the landing platform is configured to receive UAVs 5 with four supports 4 located at the vertices of the square.

В данном варианте для приема БПЛА 5 требуется четыре подвижные основания 34, по количеству опор 4 принимаемого БПЛА 5. Не менее двух подвижных оснований 34 должны содержать ирисовые диафрагмы 3, остальные два подвижных основания 34 могут содержать ирисовые диафрагмы 3 или воронки 24 (или 25) или быть пустыми. Не используемые для приземления БПЛА 5 подвижные основания 34 выводятся из зоны размещения опор 4 принимаемого БПЛА 5 и не принимают участия в приеме и позиционировании БПЛА 5. Подвижные основания 34а, 34б, 34г и 34д образуют квадрат со стороной, равной расстоянию между опорами 4 принимаемого БПЛА, подвижные основания 34в и 34е выведены из зоны размещения опор 4 принимаемого БПЛА 5. При этом подвижные основания 34в и 34е не содержат ирисовых диафрагм 3 или воронок 24 (или 25).In this embodiment, for receiving UAV 5, four movable bases 34 are required, according to the number of supports 4 of the received UAV 5. At least two movable bases 34 must contain iris diaphragms 3, the remaining two movable bases 34 may contain iris diaphragms 3 or funnels 24 (or 25) or be empty. Mobile bases 34, which are not used for landing UAVs 5, are removed from the area of the supports 4 of the received UAVs 5 and do not participate in the reception and positioning of UAVs 5. Mobile bases 34a, 34b, 34g and 34d form a square with a side equal to the distance between the supports 4 of the received UAV , the movable bases 34c and 34e are taken out of the area of the supports 4 of the received UAV 5. The movable bases 34c and 34e do not contain iris diaphragms 3 or funnels 24 (or 25).

На фиг. 11в посадочная платформа настроена на прием БПЛА 5 с шестью опорами 4, установленным в два ряда.In FIG. 11c, the landing platform is configured to receive UAVs 5 with six legs 4 mounted in two rows.

Использование подвижных оснований 34 позволяет получить универсальное посадочную платформу, у которой подвижные основания 34 устанавливаются заранее перед приемом БПЛА под конкретную конфигурацию и количество опор 4 принимаемого БПЛА 5. Такая посадочная платформа также позволяет корректировать местоположение подвижных основании 34 во время посадки в активном режиме, что также повышает надежность удачной посадки БПЛА 5.The use of movable bases 34 allows you to get a universal landing platform, in which movable bases 34 are installed in advance before receiving the UAV for a specific configuration and the number of supports 4 of the received UAV 5. This landing platform also allows you to adjust the location of the movable base 34 during landing in active mode, which also increases the reliability of a successful landing UAV 5.

В представленных выше вариантах посадочных платформ для приема БПЛА 5 вертикального взлета и посадки каждая ирисовая диафрагма 3 имеет собственный привод закрывания/открывания диафрагмы. В этом случае каждая ирисовая диафрагма 3 работает независимо от других, количество двигателей 9 равно количеству ирисовых диафрагм 3. Ирисовые диафрагмы 3 могут быть кинематически связаны между собой и/или соединены с единым приводом закрывания/открывания диафрагм.In the above variants of landing platforms for receiving UAVs 5 for vertical take-off and landing, each iris diaphragm 3 has its own diaphragm closing / opening drive. In this case, each iris diaphragm 3 works independently of the others, the number of engines 9 is equal to the number of iris diaphragms 3. Iris diaphragms 3 can be kinematically connected with each other and / or connected to a single aperture closing / opening drive.

На фиг. 12а и 12б изображены варианты схем индивидуального привода закрывания/открывания диафрагмы.In FIG. 12a and 12b show variants of individual closing / opening diaphragm drive circuits.

Привод фиг. 12а содержит двигатель (мотор-редуктор) 9, тормоз 38, упругую подвижную муфту 39 и шестерню 7, которая входит в зацепление с зубчатым сектором 6, установленным на ирисовую диафрагму 3. В качестве двигателя 9 может быть использован шаговый двигатель или серводвигатель, которые обладают свойством торможения. После двигателя 9 может быть установлен червячный редуктор 40 (фиг. 12б). Шаговый двигатель, серводвигатель и червячный редуктор являются самотормозящимся механизмами и применение их исключает необходимость применения тормоза 38.The drive of FIG. 12a comprises a motor (gear motor) 9, a brake 38, an elastic movable clutch 39 and a gear 7, which engages with a gear sector 6 mounted on the iris diaphragm 3. As a motor 9, a stepper motor or a servomotor that have braking property. After the engine 9, a worm gear 40 can be installed (Fig. 12b). A stepper motor, a servomotor and a worm gear are self-braking mechanisms and their use eliminates the need for a brake 38.

Применение тормоза 38 или самотормозящего механизма совместно с упругой подвижной муфтой 39 позволяет распределить нагрузки на ирисовые механизмы 3, а также обеспечить надежное удержание опор 4 БПЛА 5 за счет упругого поджатая лепестков 3 к опорам 4.The use of a brake 38 or a self-braking mechanism in conjunction with an elastic movable clutch 39 allows you to distribute the load on the iris mechanisms 3, as well as ensure reliable retention of the UAV legs 4 due to the elastic pressing of the petals 3 to the legs 4.

На фиг. 13 изображен вариант кинематической схемы привода закрывания/открывания диафрагм, в котором все ирисовые диафрагмы 3 кинематически связаны между собой.In FIG. 13 shows a variant of the kinematic circuit of the closing / opening diaphragm drive, in which all the iris diaphragms 3 are kinematically connected to each other.

Каждая ирисовая диафрагма содержит зубчатый сектор 6. Каждый зубчатый сектор 6 соединен с шестерней 7, которая установлена на своем валу 44 и через упругую подвижную муфту 39 соединен со шкивом 42. Все шкивы 42 соединены приводным ремнем 43 с приводным шкивом 45, который через тормоз 38 соединен с двигателем 9. В качестве двигателя 9 может быть использован шаговый или серводвигатель, которые обладают свойством торможения. После двигателя 9 может быть установлен червячный редуктор. Шаговый двигатель, серводвигатель и червячный редуктор 40 являются самотормозящимся механизмами и применение их исключает необходимость применения тормоза 38.Each iris diaphragm contains a gear sector 6. Each gear sector 6 is connected to a gear 7, which is mounted on its shaft 44 and is connected to a pulley 42 through an elastic movable sleeve 39. All pulleys 42 are connected by a drive belt 43 with a drive pulley 45, which through the brake 38 connected to the motor 9. As the motor 9 can be used a stepper or servomotor, which have the property of braking. After the engine 9 can be installed worm gear. The stepper motor, servomotor and worm gear 40 are self-braking mechanisms and their use eliminates the need for a brake 38.

На фиг. 14а изображен вариант конструкции упругой подвижной муфта 39. Упругая подвижная муфта 39 содержит установленные соосно охватывающую 46 и охватываемую 47 полумуфты, которые связаны между собой пакетом 48 пластинчатых пружин. Упругая подвижная муфта 39 может быть встроена в шестерню. При этом венец 49 шестерни является одновременно охватывающей полумуфтой (фиг. 14б).In FIG. 14a shows an embodiment of the design of the elastic movable clutch 39. The elastic movable clutch 39 comprises half-couplings 46 mounted and coaxially spanned 47 and 47 connected half-couplings, which are interconnected by a leaf spring package 48. An elastic movable clutch 39 may be integrated in the gear. In this case, the crown gear 49 is simultaneously covering a coupling half (Fig. 14b).

На фиг. 15 представлен вариант кинематической схемы привода закрывания/открывания основной и дополнительной ирисовых диафрагм, установленных ярусами одна над другой. Упругие подвижные муфты 39 встроены в шестерни 7 и установлены на общий вал 44.In FIG. 15 shows a variant of the kinematic circuit of the closing / opening drive of the main and additional iris diaphragms mounted in tiers one above the other. Elastic movable couplings 39 are built into the gears 7 and mounted on a common shaft 44.

Возможно применение упругих подвижных муфт 39 другой конструкции, обеспечивающих накопление упругой энергии для поджатая лепестков 13 ирисовых диафрагм 3 в закрытом состоянии.It is possible to use elastic movable couplings 39 of a different design, providing the accumulation of elastic energy for tightened petals 13 of the iris diaphragms 3 in the closed state.

На фиг. 16 изображена установка ирисовой диафрагмы 3 с возможностью упругого поворота относительно своей оси. На подвижном основании 34 (или посадочной поверхности 1, на фиг. не показано) выполнены концентрический пазы 50. На коронку 14 ирисовой диафрагмы 3 установлены кронштейны 51, которые выходят через концентрические пазы 50. На подвижном основании 34 (или посадочной поверхности 1, на фиг. не показано) установлены кронштейны 52, который соединены с кронштейнами 51, установленными на коронке 14 посредством пружин 53. Пружины 53 подтягивают кронштейны 51 и 52 друг к другу, и кронштейн 51, установленный на коронке 14 ирисовой диафрагмы 3, касается конца сектора 50. Пружины 53 имеют при этом заданный натяг. Это позволяет осуществлять упругий поворот ирисовой диафрагмы 3 относительно своей оси после того, как лепестки 13 ирисовой диафрагму 3 коснутся опор 4 БПЛА 5, то есть выполнять функцию упругих подвижных муфт и создавать необходимый натяг лепестков 13 на опоры 4.In FIG. 16 shows the installation of the iris diaphragm 3 with the possibility of elastic rotation about its axis. Concentric grooves 50 are made on the movable base 34 (or the seating surface 1, not shown in FIG.). Brackets 51 are mounted on the crown 14 of the iris diaphragm 3, which extend through the concentric grooves 50. On the movable base 34 (or the seating surface 1, in FIG. (not shown) brackets 52 are installed, which are connected to brackets 51 mounted on crown 14 by means of springs 53. Springs 53 pull brackets 51 and 52 to each other, and bracket 51 mounted on crown 14 of iris diaphragm 3 touches the end of sector 50. The springs 53 have a predetermined interference. This allows the elastic rotation of the iris diaphragm 3 relative to its axis after the petals 13 of the iris diaphragm 3 touch the supports 4 of the UAV 5, that is, to perform the function of elastic movable couplings and create the necessary interference of the petals 13 on the supports 4.

Ирисовая диафрагма 3 или по крайней мере, лепестки 13 ирисовой диафрагмы 3 могут быть выполнены из электропроводного материала. К каждой ирисовой диафрагме 3 или к лепесткам 13 подведены провода для подачи напряжения (не показано). Это позволяет использовать лепестки 13 ирисовой диафрагмы 3 в качестве электрического контакта для соединения с контактами, расположенными на опорах 4 принимаемого БПЛА 5. Контакты на опорах принимаемого БПЛА 5 должны быть выполнены в зоне касания лепестков 13 ирисовой диафрагмы 3. В случае, если ирисовая диафрагма 3 выполнена полностью из электропроводного материала, следует предпринять меры по электрической изоляции между другими, установленными на посадочной платформе, ирисовыми диафрагмами 3.The iris diaphragm 3 or at least the lobes 13 of the iris diaphragm 3 can be made of electrically conductive material. To each iris diaphragm 3 or to the petals 13 wires are connected for voltage supply (not shown). This allows you to use the petals 13 of the iris diaphragm 3 as an electrical contact for connecting with the contacts located on the supports 4 of the received UAV 5. The contacts on the supports of the received UAV 5 should be made in the contact area of the petals 13 of the iris 3. In case the iris 3 made entirely of electrically conductive material, measures should be taken for electrical insulation between others installed on the landing platform, iris diaphragms 3.

На фиг. 17а, 17б, 17в и 17г изображены варианты выполнения опор 4 БПЛА 5, содержащих элементы для удержания с помощью ирисовой диафрагмы 3, которые могут служить одновременно электрическими контактами.In FIG. 17a, 17b, 17c and 17g illustrate embodiments of the UAV supports 4, containing elements for holding with the iris diaphragm 3, which can serve simultaneously as electrical contacts.

На фиг. 17а изображена цилиндрическая опора 4 БПЛА 5. Зона контакта 54 опоры 4 с лепестками 13 ирисовой диафрагмы 3 может быть выполнена из электропроводного материала и соединена с электрической схемой БПЛА 5 (не показано).In FIG. 17a shows the cylindrical support 4 of the UAV 5. The contact area 54 of the support 4 with the petals 13 of the iris diaphragm 3 can be made of electrically conductive material and connected to the electric circuit of the UAV 5 (not shown).

На фиг. 17б изображена цилиндрическая опора 4 БПЛА. 5 со шляпкой 55. Такая конструкция опор 4 позволяет удерживать их от вертикальных перемещений, т.к. движение вниз ограничено посадочной поверхностью 1 (или подвижным основанием 34, на фиг. не показано), а вверх - лепестками 13 ирисовой диафрагмы 3. Зона 54 контакта опоры 4 и шляпки 55 с лепестками 13 ирисовой диафрагмы 3 выполнены из электропроводного материала и соединена с электрической схемой БПЛА 5 (не показано).In FIG. 17b shows a cylindrical support 4 UAV. 5 with a cap 55. This design of the supports 4 allows you to keep them from vertical movements, because downward movement is limited by the seating surface 1 (or movable base 34, not shown in FIG.), and upward by the iris diaphragm 13 petals 3. The contact zone 54 of the support 4 and the cap 55 with the petals 13 of the iris diaphragm 3 is made of an electrically conductive material and is connected to an electrical UAV circuit 5 (not shown).

На фиг. 17в изображен вариант опоры 4 БПЛА 5 для позиционирования, удержания и создания электрического контаката с ирисовой диафрагмой 3 и дополнительной ирисовой диафрагмой 3а, выполенными из электропроводного материала.In FIG. 17c shows a variant of the UAV support 4 for positioning, holding and creating electrical contact with the iris diaphragm 3 and the additional iris diaphragm 3a made of an electrically conductive material.

Опора 4 может содержать несколько контактов 56, 56а с кольцевыми проточками по числу ярусов ирисовых диафрагм 3, 3а и т.п. установленных в зоне контакта с лепестками 13 и 13б ирисовых диафрагм 3 и дополнительных ирисовых диафрагм 3а. Электрические контакты 56 и 56а с кольцевыми проточками электрический изолированы друг от друга изолятором 57. Каждый электрический контакт 56, 56а и т.п. с кольцевыми проточками соединен с электрической схемой БПЛА 5 (не показано). Данный вариант позволяет создать несколько контактов на опору 4. Форма электрических контактов 56 и 56а с кольцевыми проточками позволяет удерживать опоры 4 от вертикальных перемещений. Если ирисовые диафрагмы 3, 3а и т.п. выполнены из электропроводного материала, они изолированы между собой изолирующей прокладкой 58.The support 4 may contain several contacts 56, 56a with annular grooves according to the number of tiers of the iris diaphragms 3, 3a, etc. installed in the contact zone with the petals 13 and 13b of the iris diaphragms 3 and additional iris diaphragms 3a. Electrical contacts 56 and 56a with annular electric grooves are isolated from each other by an insulator 57. Each electrical contact 56, 56a, and the like. with annular grooves connected to the electric circuit of the UAV 5 (not shown). This option allows you to create several contacts on the support 4. The shape of the electrical contacts 56 and 56A with annular grooves allows you to keep the support 4 from vertical movements. If iris diaphragms 3, 3a, etc. made of electrically conductive material, they are insulated among themselves by an insulating strip 58.

На фиг. 17г изображена опора 4 БПЛА 5 со шляпкой 55 и ответной частью 59, которые образуют кольцевую проточку и поджаты между собой с помощью пружиной 60. Это усиливает возможности удержания БПЛА 5.In FIG. 17g shows the support 4 of the UAV 5 with a cap 55 and a counterpart 59, which form an annular groove and are pressed together by a spring 60. This enhances the ability to hold the UAV 5.

Зона 54 контакта опоры 4 и грибка 55 с лепестками 13 ирисовой диафрагмой 3 выполнены из электропроводного материала и соединены с электрической схемой БПЛА (не показано).The contact zone 54 of the support 4 and the fungus 55 with the petals 13 of the iris diaphragm 3 is made of electrically conductive material and connected to the UAV circuitry (not shown).

В указанных на фиг. 17а, 17б, 17в, 17г каждая ирисовая диафрагма 3, 3а и т.п. или лепестки 13, 13а и т.п. соединены с системой управления или зарядным устройством (не показано).Referring to FIG. 17a, 17b, 17c, 17g, each iris diaphragm 3, 3a, etc. or petals 13, 13a, etc. connected to a control system or charger (not shown).

Кроме указанных узлов посадочная платформа содержит систему управления, блок питания и зарядки аккумуляторов принимаемых БПЛА, драйверы серводвигателей, шаговых двигателей или электродвигателей, входящих в состав посадочной платформы, посадочный маркер или источник излучения для ориентации БПЛА для точной посадки, которые не представлены в графическом материале и вышеприведенном описании.In addition to these nodes, the landing platform includes a control system, a power supply and battery charging unit for the UAVs, drivers for servomotors, stepper motors or electric motors that are part of the landing platform, a landing marker or a radiation source for orienting the UAV for an exact landing, which are not presented in the graphic material and the above description.

Система управления может хранить данные о конфигурации и количестве опор принимаемых БПЛА.The control system can store data on the configuration and the number of supports received UAV.

Представленные механические и электрические узлы и детали посадочной платформы могут быть заменены механическими, электрическими, гидравлическими или пневматическими деталями и узлами аналогичного назначения, обеспечивающими аналогичный результат.The presented mechanical and electrical units and parts of the landing platform can be replaced by mechanical, electrical, hydraulic or pneumatic parts and units of a similar purpose, providing a similar result.

Работа посадочной платформы.Work landing platform.

Работа ирисовой диафрагмы.The work of the iris.

В открытом состоянии ирисовой диафрагмы (фиг. 2а, 2б) все лепестки 13 максимально раздвинуты, диаметр диафрагменного отверстия 19 совпадает с внутренним диаметром кольцевой оправы 11, поводок 18 находится в крайнем положении. Для закрывания диафрагмы необходимо поворачивать поводок 18 против часовой стрелки по фиг. 2а. При этом кольцевая оправа 11 поворачиваясь увлекает осевые штифты 16 и лепестки 3. Центральные части лепестков 13 начинают сходиться в центр ирисовой диафрагмы, образуя внутренними кромками 20 диафрагменное отверстие 19, которое тем ближе к кругу, чем больше число лепестков 3. Независимо от диаметра диафрагменного отверстия 19 оно будет симметрично центральной оси ирисовой диафрагмы. Если в открытое диафрагменное отверстие 19 ввести опору 4 БПЛА 5 и закрывать диафрагму, лепестки 13 своими внутренними кромками 20 будут толкать опору 4 к центру диафрагменного отверстия 19. В момент замыкания всеми лепестками 13 опоры 4 (цилиндрического тела), она будет находиться в центре ирисовой диафрагмы.In the open state of the iris diaphragm (Fig. 2a, 2b), all the petals 13 are maximally spaced, the diameter of the diaphragm opening 19 coincides with the inner diameter of the annular frame 11, the leash 18 is in the extreme position. To close the diaphragm, it is necessary to turn the leash 18 counterclockwise in FIG. 2a. At the same time, the annular rim 11 rotates captures the axial pins 16 and the petals 3. The central parts of the petals 13 begin to converge to the center of the iris diaphragm, forming the diaphragm hole 19, which is closer to the circle, the larger the number of petals 3. Regardless of the diameter of the diaphragm hole 19 it will be symmetrical to the central axis of the iris diaphragm. If you enter the UAV support 4 into the open diaphragm hole 19 and close the diaphragm, the petals 13 with their inner edges 20 will push the support 4 to the center of the diaphragm hole 19. At the moment all the petals 13 of the support 4 are closed (the cylindrical body), it will be in the center of the iris aperture.

Таким образом, оказавшаяся в любой точке внутри диафрагменного отверстия 19 опора 4 БПЛА 5 будет перемещена к центру ирисовой диафрагмы 3 путем толкания его кромками 20 лепестков 3, то есть будет позиционирована. Причем точка позиционирования находится на оси ирисовой диафрагмы и не зависит от диаметра опоры (цилиндрического тела). Лепестки 3 ирисовой диафрагмы обхватывают опору 4 БПЛА 5 и надежно удерживают ее от перемещения.Thus, the UAV support 4, which is located at any point inside the diaphragm opening 19, will be moved to the center of the iris diaphragm 3 by pushing it with the edges 20 of the petals 3, i.e., it will be positioned. Moreover, the positioning point is located on the axis of the iris diaphragm and does not depend on the diameter of the support (cylindrical body). The petals 3 of the iris diaphragm encircle the support 4 of the UAV 5 and reliably keep it from moving.

Подготовка к посадке БПЛА на посадочную платформу.Preparation for landing UAVs on the landing platform.

Для приема БПЛА 5 на посадочную платформу ирисовые диафрагмы 3 и 3а должны быть открыты.To receive UAV 5 on the landing platform, the iris diaphragms 3 and 3a must be open.

Система управления посадочной платформы опрашивает показания датчиков 10 углового положения зубчатых секторов 6 ирисовых диафрагм 3. Если ирисовые диафрагмы 3 закрыты, то подает команду на открывание. Если посадочная платформа не имеет датчиков 10 углового положения зубчатых секторов 6 ирисовых диафрагм 3, система управления подает команду на открывание ирисовых диафрагм 3 и останавливает двигатели приводов по возрастанию момента сопротивления.The landing platform control system interrogates the readings of the sensors 10 of the angular position of the gear sectors 6 of the iris diaphragms 3. If the iris diaphragms 3 are closed, then sends a command to open. If the landing platform does not have sensors 10 of the angular position of the gear sectors 6 of the iris diaphragms 3, the control system gives a command to open the iris diaphragms 3 and stops the drive motors with increasing resistance moment.

Подготовка к посадке вариантов посадочной платформы фиг. 1а, 5а.Preparing for landing options landing platform of FIG. 1a, 5a.

Данные посадочные платформы принимают БПЛА 5 с заданным расстоянием между опор 4.These landing platforms accept UAV 5 with a given distance between the supports 4.

Посадочные платформы фиг. 1а, 5а могут принять БПЛА 5 с количеством опор 4 от четырех и выше. Расстояние между ирисовыми диафрагмами 3 должны иметь следующие величины:Landing platforms of FIG. 1a, 5a can accept UAVs 5 with the number of supports 4 from four and above. The distance between the iris diaphragms 3 should have the following values:

В1=1,41×А;B1 = 1.41 × A;

для принимаемого БПЛА 5 с четырьмя установленными по вершинам квадрата опорами 4 (фиг. 2а):for the received UAV 5 with four supports 4 mounted on the vertices of the square (Fig. 2a):

В2=1,618×А;B2 = 1.618 × A;

для БПЛА 5 с пятью размещенными по вершинам правильного пятиугольника опорами 4:for UAV 5 with five supports 4 located at the vertices of a regular pentagon:

В3=2×АB3 = 2 × A

Подготовка к посадке вариантов посадочной платформы фиг. 3а, 5б, 8а, 8бPreparing for landing options landing platform of FIG. 3a, 5b, 8a, 8b

Данные посадочные платформы принимают БПЛА 5 с фиксированной конфигурацией и расстоянием между опор 4.These landing platforms accept UAV 5 with a fixed configuration and the distance between the supports 4.

В зависимости от количества ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25), а также от их расположения, посадочные платформы как на фиг. 3а, 5б, 8а, 8б могут принять БПЛА 5 с количеством опор 4 от трех и выше, при условии совпадения местоположения ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) с местоположением опор 4 принимаемого БПЛА 5.Depending on the number of iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25), as well as their location, landing platforms as in FIG. 3a, 5b, 8a, 8b can receive UAVs 5 with the number of supports 4 from three or more, provided that the locations of the iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) coincide with the location of the supports 4 of the received UAV 5.

Подготовка к посадке вариантов посадочной платформы фиг. 9а, 10а, 11аPreparing for landing options landing platform of FIG. 9a, 10a, 11a

До посадки БПЛА 5 на посадочную платформу фиг. 9а, 10а и 11а на систему управления должна поступить информация о типе принимаемого БПЛА 5. Система управления обращается к хранимым данным о конфигурации и количестве опор 4 принимаемого БПЛА 5. Посадочная платформа в соответствии с этими данными выставляет местоположение ирисовых диафрагм 3 и воронок 24 (или 25) для варианта исполнения фиг. 9а, 10а или подвижных оснований 34 для варианта исполнения 11а под конкретное расположение опор 4 принимаемого БПЛА 5.Prior to landing the UAV 5 on the landing platform of FIG. 9a, 10a and 11a, the control system must receive information about the type of UAV received 5. The control system accesses the stored data on the configuration and the number of supports 4 of the received UAV 5. The landing platform, in accordance with these data, sets the location of the iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) for the embodiment of FIG. 9a, 10a or movable bases 34 for the embodiment 11a for a specific location of the supports 4 of the received UAV 5.

По получению системой управления команды на подготовку на прием БПЛА 5:Upon receipt by the control system of a team for preparation for UAV 5 reception:

- Система управления посадочной платформы исполнения фиг. 9а настраивает расстояние между ирисовыми диафрагмами 3 при помощи привода перемещения по посадочной поверхности 1. Двигатели 29 с помощью шкива 27 двигают зубчатый ремень 28, который связан с ирисовыми диафрагмами 3 до достижения заданного расстояния между ирисовыми диафрагмами 3.- The control system of the landing platform of FIG. 9a adjusts the distance between the iris diaphragms 3 by means of a drive for moving along the landing surface 1. The motors 29 use the pulley 27 to move the toothed belt 28, which is connected with the iris diaphragms 3 until the specified distance between the iris diaphragms 3 is reached.

- Система управления посадочной платформы исполнения фиг. 10а настраивает местоположение ирисовых диафрагмам 3 и воронок 24 (или 25) при помощи привода перемещения по посадочной поверхности 1 путем синхронной работы лебедок 31, которые задают длины тросов 32 и определяют тем самым положение каждой ирисовой диафрагм 3 и воронки 24 (или 25) по посадочной поверхности 1.- The control system of the landing platform of FIG. 10a adjusts the location of the iris diaphragms 3 and funnels 24 (or 25) using the drive for moving along the landing surface 1 by synchronous operation of the winches 31, which specify the length of the cables 32 and thereby determine the position of each iris diaphragm 3 and the funnel 24 (or 25) along the landing surface 1.

- Система управления посадочной платформы исполнения фиг. 11а настраивает взаимное расположение подвижных оснований 34 линейными модулями 35 и 36, которые определяют положение каждого подвижного основания 34. Если количество опор 4 принимаемого БПЛА 5 меньше количества подвижных оснований 34, неиспользуемые при посадке подвижные основания 34 отводятся в сторону от зоны посадки и не принимают участия в процессе приема БПЛА 5 (см. фиг. 12б). Первыми выводятся пустые подвижные основания 34, далее - подвижные основания 34 с воронками 24 (или 25).- The control system of the landing platform of FIG. 11a adjusts the relative position of the movable bases 34 with linear modules 35 and 36, which determine the position of each movable base 34. If the number of supports 4 of the received UAV 5 is less than the number of movable bases 34, the movable bases 34 that are not used during landing are moved away from the landing zone and do not take part in the process of receiving UAV 5 (see Fig. 12b). The first are the empty movable bases 34, then the movable bases 34 with funnels 24 (or 25).

Таким образом, посадочные платформы фиг. 9а, 10а и 11а при каждом приеме БПЛА 5 будут иметь различное, соответствующее конфигурации опор 4 принимаемого БПЛА 5, расположение ирисовых диафрагм 3, воронок 24 (или 25) или подвижных оснований 34, что позволяет принимать БПЛА с различной конфигурацией опор.Thus, the landing platforms of FIG. 9a, 10a and 11a, at each reception, UAVs 5 will have a different one corresponding to the configuration of the supports 4 of the received UAV 5, the location of the iris diaphragms 3, funnels 24 (or 25) or movable bases 34, which allows receiving UAVs with different configurations of supports.

Посадка БПЛА на посадочную платформу.UAV landing on the landing platform.

Посадка. БПЛА 5 подлетает к посадочной платформе ориентируясь по спутниковой навигации или показаниям собственной инерционной навигации. Далее производится определение точного места посадки БПЛА и его посадка, ориентируясь по установленной на БПЛА 3 видеокамере по изображению посадочной площадки и/или графического маркера, изображенного на посадочной поверхности 1 и/или источника излучения, установленного на посадочной платформе. Точность посадки БПЛА 5 определяется методом определения места посадки, динамическими характеристиками БПЛА 5, условиями освещенности, метеорологическими условиями посадки, особенно порывистым ветром и видимостью. Посадка БПЛА 5 пройдет успешно, если все опоры 4 БПЛА 5 войдут в соответствующие диафрагменные отверстия 19 ирисовых диафрагм 3 или попадут в соответствующие воронки 24 (или 25).Landing. UAV 5 flies up to the landing platform based on satellite navigation or indications of its own inertial navigation. Next, the exact location of the UAV landing is determined and its landing is guided by the video camera installed on the UAV 3 using the image of the landing site and / or graphic marker depicted on the landing surface 1 and / or the radiation source installed on the landing platform. UAV 5 landing accuracy is determined by the method of determining the landing site, UAV 5 dynamic characteristics, lighting conditions, meteorological landing conditions, especially gusty wind and visibility. Landing of the UAV 5 will be successful if all the supports 4 of the UAV 5 enter the corresponding diaphragm holes 19 of the iris diaphragms 3 or fall into the corresponding funnels 24 (or 25).

Посадочные платформы исполнении фиг. 1а, 3а, 5а, 5б, 8а, 8б, 9а при посадке БПЛА 5 ведут себя пассивно, не совершают никаких действии. Точность посадки БПЛА 5 полностью зависит от возможностей принимаемого БПЛА 5 и погодных условий.Landing platforms of FIG. 1a, 3a, 5a, 5b, 8a, 8b, 9a when landing UAV 5 behave passively, do not perform any action. The accuracy of landing UAV 5 completely depends on the capabilities of the UAV 5 and the weather conditions.

Посадочные платформы исполнении фиг. 10а, 11а могут вести себя как пассивно, так и активно.Landing platforms of FIG. 10a, 11a can behave both passively and actively.

При пассивном поведении, когда посадочная платформа не совершает никаких действий точность посадки БПЛА 5 полностью зависит от возможностей принимаемого БПЛА 5 и погодных условий.In case of passive behavior, when the landing platform does not perform any actions, the accuracy of UAV 5 landing completely depends on the capabilities of the UAV 5 received and weather conditions.

Активное поведение посадочных площадок исполнении фиг. 10а, 11а заключается в том, что во время посадки БПЛА 5 датчик 33 положения БПЛА 5 определяет местоположение в горизонтальной плоскости и угол рыскания (разворота) БПЛА 5. Система управления получает данные с датчиков положения 33 БПЛА 5 и рассчитывает ожидаемое местоположение посадки каждой опоры 4 БПЛА 5. Приводы горизонтальных перемещений каждой подвижной ирисовой диафрагмы 3, каждой воронки 24 (или 25) в варианте исполнения фиг. 10а или каждой подвижной опоры 34 в варианте исполнения фиг. 11а перемещает их на ожидаемую позицию. Таким образом, в момент касания посадочной поверхности 1 каждая опора 4 БПЛА 5 оказывается в диафрагменном отверстии 19 ирисовой диафрагмы 3 или внутри воронки 24 (или 25) ближе к оси ирисовых диафрагм 3 или воронок 24 (или 25), чем если бы посадка производилась в пассивном режиме работы посадочной платформы.The active behavior of the landing sites of FIG. 10a, 11a consists in the fact that during the landing of the UAV 5, the UAV position sensor 33 detects the horizontal position and the yaw angle of the UAV 5. The control system receives data from the UAV position sensors 33 and calculates the expected landing location of each support 4 UAV 5. Drives of horizontal movements of each movable iris diaphragm 3, each funnel 24 (or 25) in the embodiment of FIG. 10a or of each movable support 34 in the embodiment of FIG. 11a moves them to the expected position. Thus, at the moment of touching the landing surface 1, each UAV support 4 is in the diaphragm hole 19 of the iris diaphragm 3 or inside the funnel 24 (or 25) closer to the axis of the iris diaphragms 3 or funnels 24 (or 25) than if landing had been made passive mode of operation of the landing platform.

Активное поведение посадочной площадки в автоматическом режиме особенно эффективно в последний момент посадки, когда у БПЛА 5 снижается запас маневренности. Механическая система перемещения ирисовых диафрагм 3, воронок 24 (или 25) и подвижных оснований 34 в этот момент имеет более быструю реакцию, особенно на возвратно-поступательные движения.The active behavior of the landing pad in automatic mode is especially effective at the last moment of landing, when the UAV 5 decreases its maneuverability margin. The mechanical system for moving iris diaphragms 3, funnels 24 (or 25) and movable bases 34 at this moment has a faster reaction, especially to reciprocating movements.

Повышение точности посадки увеличивает надежность посадки и время позиционирования, т.к. сокращает путь перемещения опор 4 к заданной точке позиционирования.Improving landing accuracy increases landing reliability and positioning time, as shortens the travel path of the supports 4 to a predetermined positioning point.

Позиционирование БПЛА 5 в момент и после посадки.UAV 5 positioning at the time and after landing.

Посадочная платформа, содержащая воронки 24 (или 25) будет производить первичное позиционирование БПЛА 5 во время посадки, если опоры 4 БПЛА 5 коснутся поверхностей воронок 24 (или 25). Опоры 4, коснувшиеся воронок 24 (или 25) скатываются по ним к центрам воронок 24 (или 25) и попадают на посадочную поверхность 1. Опоры 4 БПЛА 5, коснувшиеся ирисовой диафрагмы 3, верхние поверхности которых выполнены воронками 22 или если на них установлены накладные воронки 23, скатываются по ним внутрь диафрагменных отверстий 19 ирисовых диафрагм 3 на посадочную поверхность 1.The landing platform containing the funnels 24 (or 25) will perform the primary positioning of the UAV 5 during landing, if the supports 4 of the UAV 5 touch the surfaces of the funnels 24 (or 25). Supports 4 that touch the funnels 24 (or 25) roll along them to the centers of the funnels 24 (or 25) and fall onto the landing surface 1. Supports 4 UAVs 5 that touch the iris diaphragm 3, the upper surfaces of which are made by funnels 22 or if overheads are mounted on them funnels 23, roll along them into the diaphragm holes 19 of the iris diaphragms 3 on the landing surface 1.

После посадки БПЛА 5 посадочная платформа производит позиционирование принятого БПЛА 5. Для этого производится закрытие ирисовых диафрагм 3 до полного замыкания опор 4 кромками 20 лепестков 13 ирисовых диафрагм 3.After landing UAV 5, the landing platform performs positioning of the adopted UAV 5. For this, the iris diaphragms 3 are closed until the supports 4 are completely closed by the edges 20 of the petals 13 of the iris diaphragms 3.

По поступлению информации о посадке БПЛА 5 на посадочную платформу система управления дает команду на закрытие диафрагм 3. Работа привода закрывания диафрагм. Тормоз 38 (см. схему фиг. 12а) отпускает вал 8 двигателя 9, двигатель 9 вращает поворотную упругую муфту 39, вращение от поворотной упругой муфты 39 передается на вал 44 и далее на шестерню 7, которая вращает зубчатый сектор 6, установленный на поводке 18 ирисовой диафрагмы 3. Ирисовая диафрагма 3 закрывает диафрагменное отверстие 19, кромки 20 лепестков 13 толкают опору 4 БПЛА 5 к центру ирисовой диафрагмы 3. Момент окончания позиционирования может быть определен по датчику 10 углового положения зубчатого сектора 6 или по возрастанию усилия сопротивления вращения. Охватываемая 46 и охватывающая 47 полумуфты поворотной упругой муфты 39 поворачиваются друг относительно друга, напрягая пластинчатые пружины 48 (фиг. 14а). После включения тормоза 38 и отключения двигателя 9 поворотная упругая муфта 39 сохраняет заданный момент вращения и опоры 4 БПЛА 5 остаются поджатыми внутренними кромками 20 лепестков 3, что обеспечивает надежное удержание БПЛА 5 на посадочной платформе.Upon receipt of information about the landing of the UAV 5 on the landing platform, the control system gives a command to close the diaphragms 3. The operation of the drive closing the diaphragms. The brake 38 (see the diagram of Fig. 12a) releases the shaft 8 of the engine 9, the engine 9 rotates the rotary elastic coupling 39, the rotation from the rotary elastic coupling 39 is transmitted to the shaft 44 and then to the gear 7, which rotates the gear sector 6 mounted on the leash 18 iris diaphragm 3. Iris diaphragm 3 closes the diaphragm hole 19, the edges 20 of the petals 13 push the UAV support 4 to the center of the iris diaphragm 3. The moment of the end of positioning can be determined by the sensor 10 of the angular position of the gear sector 6 or by increasing the force of rotation resistance. Male 46 and female 47 of the coupling half of the rotary elastic coupling 39 are rotated relative to each other, straining the leaf springs 48 (Fig. 14a). After the brake 38 is turned on and the engine 9 is turned off, the rotary elastic coupling 39 maintains a predetermined rotation moment and the UAV supports 4 remain pinched by the inner edges 20 of the petals 3, which ensures reliable retention of the UAV 5 on the landing platform.

Функцию тормоза могут исполнять самотормозящиеся механизмы, например, червячный редуктор 40 (фиг 12б), или шаговый двигатель, или сервомотор.The function of the brake can be performed by self-braking mechanisms, for example, a worm gear 40 (Fig 12b), or a stepper motor, or a servomotor.

Упругая поворотная муфта 39 может быть встроена в шестерню 41 (фиг. 14б). В этом случае накопление энергии осуществляется в шестерне 41. Такое решение особенно удобно при вращении ирисовых диафрагм 3 и дополнительных ирисовых диафрагм 3а (фиг. 14в) от одного вала.An elastic rotary clutch 39 can be integrated into the gear 41 (Fig. 14b). In this case, energy is stored in gear 41. This solution is especially convenient when rotating iris diaphragms 3 and additional iris diaphragms 3a (Fig. 14c) from one shaft.

Установка ирисовых диафрагм 3 с возможностью упругого поворота относительно своей оси (фиг. 16) также позволяет накопить энергию и удерживать натяг лепестков 13 ирисовых диафрагм 3 на опорах 4 БПЛА 5. После полного контакта кромок 20 ирисовых диафрагм 3 опор 4 БПЛА 5 дальнейший поворот шестерни 7 приводит к повороту всей ирисовой диафрагмы 3 и натяжению пружин 53. После включения тормоза 38 и отключения двигателя 9 напряжение в пружинах 53 сохраняется и держит натяг лепестков 13 на опору 4.The installation of iris diaphragms 3 with the possibility of elastic rotation about its axis (Fig. 16) also allows you to save energy and hold the tightness of the petals 13 of the iris diaphragms 3 on the legs 4 of the UAV 5. After the edges of the 20 iris diaphragms 3 of the legs 4 of the UAV 5 are in full contact, further gear rotation 7 leads to the rotation of the entire iris diaphragm 3 and the tension of the springs 53. After applying the brake 38 and turning off the engine 9, the voltage in the springs 53 is maintained and holds the interference of the petals 13 on the support 4.

В случае, когда ирисовые диафрагмы 3 кинематически связаны между собой и работают от единого привода поворотные упругие муфты 39 установлены на линии каждой ирисовой диафрагмы 3. Это позволяет закрывать каждую ирисовую диафрагму 3 и эффективно зажимать каждую опору 4.In the case when the iris diaphragms 3 are kinematically connected with each other and work from a single drive, the rotary elastic couplings 39 are installed on the line of each iris diaphragm 3. This allows you to close each iris diaphragm 3 and effectively clamp each support 4.

При активном поведение посадочных платформ исполнении фиг. 10а, 11а во время приземления БПЛА 5 местоположение ирисовых диафрагм 3, воронок 24 (или 25) или подвижных оснований 34 после посадки может быть неопределенным (различным). Если предстоят какие-либо манипуляции с БПЛА 5, которые требуют точного местоположения БПЛА 3 приводы горизонтального перемещения ирисовых диафрагм 3, воронок 24 (или 25) или подвижных оснований 34 приводят их в заданное положение.With the active behavior of the landing platforms, the execution of FIG. 10a, 11a during the landing of the UAV 5, the location of the iris diaphragms 3, funnels 24 (or 25) or movable bases 34 after landing may be undefined (different). If there are any manipulations with UAVs 5 that require the exact location of UAVs 3, the drives for horizontal movement of iris diaphragms 3, funnels 24 (or 25) or movable bases 34 bring them to a predetermined position.

Удержание БПЛА на посадочной платформа.Hold UAV on the landing platform.

На фиг. 17а, 17б, 17в, 17г представлены различные варианты исполнения опор 4 принимаемого БПЛА 5.In FIG. 17a, 17b, 17c, 17g, various embodiments of the supports 4 of the received UAV 5 are presented.

После посадки БПЛА 5 (фиг. 17а) ирисовые диафрагмы 3 производят позиционирование БПЛА 5 и обжатие лепестками 13 опор 4. При этом ирисовая диафрагма 3 способна удержать опору 4 от возможных горизонтальных перемещений. Однако ирисовые диафрагмы 3 не могут достаточно надежно удержать гладкую опору 4 от вертикальных перемещений. БПЛА 5 с такими опорами может приниматься и удерживаться на посадочной платформе стационарного типа.After landing UAV 5 (Fig. 17A), the iris diaphragms 3 position the UAV 5 and compress the petals 13 of the supports 4. In this case, the iris 3 can hold the support 4 from possible horizontal movements. However, the iris diaphragms 3 cannot reliably hold the smooth support 4 from vertical movements. UAV 5 with such supports can be received and held on a stationary type landing platform.

При посадке БПЛА 5 содержащем опоры 4 со шляпками 55 (фиг. 17б), несколько контактов 56, 56а с кольцевыми проточками (фиг. 17в) и опор 4 со шляпкой 55 и подпружиненной ответной частью 59 (фиг. 17г) ирисовые диафрагмы 3 производят позиционирование БПЛА 5 и обжатие лепестками 13 опор 4. Ирисовая диафрагма 3 удерживает опору 4 от горизонтальных перемещений и способна удержать от вертикальных перемещений, т.к. движение вниз ограничено посадочной поверхностью 1 или подвижным основанием 34, а вверх - лепестками 13 ирисовой диафрагмы 3, которые фиксируются в кольцевой канавке контактов 56, 56а. БПЛА 5 с такими опорами 4 могут приниматься и удерживаться на посадочной платформе как стационарного типа, так и на подвижных объектах.When landing UAV 5 containing supports 4 with caps 55 (Fig. 17b), several contacts 56, 56a with annular grooves (Fig. 17c) and supports 4 with cap 55 and a spring-loaded counterpart 59 (Fig. 17d), iris diaphragms 3 produce positioning UAV 5 and compression of the supports 13 by the petals 13. The iris diaphragm 3 holds the support 4 from horizontal movements and is able to keep from vertical movements, because the downward movement is limited by the seating surface 1 or the movable base 34, and upward by the petals 13 of the iris diaphragm 3, which are fixed in the annular groove of the contacts 56, 56a. UAV 5 with such supports 4 can be received and held on the landing platform as a stationary type, and on moving objects.

Подача напряжения на БПЛА.Supply voltage to the UAV.

По крайней мере, лепестки 13 ирисовых диафрагм 3 выполнены из электропроводного материала и к ним присоединены провода подачи напряжения от пульта управления посадочной платформой. Обжатие опор 4 БПЛА 5 лепестками 13 ирисовых диафрагм 3 позволяет создать надежный множественный контакт. Поджатие лепестков 13 с помощью поворотных упругих муфт 39 обеспечивает надежность контакта в условиях вибрации, возникающих как в стационарных условиях, так и при работе на подвижных объектах. Все это вместе позволяет обеспечить надежное электрическое соединение с установленным на посадочную площадку 1 БПЛА 5. Подача напряжения на БПЛА 5 производится от пульта управления посадочной платформой.At least, the petals 13 of the iris diaphragms 3 are made of electrically conductive material and voltage supply wires are connected to them from the control panel of the landing platform. Compression of the supports 4 UAVs with 5 petals 13 iris diaphragms 3 allows you to create a reliable multiple contact. Preloading the petals 13 with the help of rotary elastic couplings 39 provides reliable contact under vibration conditions arising both in stationary conditions and when working on moving objects. All this together allows for a reliable electrical connection with UAV 1 installed on the landing pad 5. Voltage is supplied to the UAV 5 from the landing platform control panel.

Взлет БПЛА с посадочной платформы.Take-off UAV from the landing platform.

Для осуществления взлета БПЛА 5 с посадочной платформы система управления прекращает подачу напряжения на контакты опор 4 БПЛА 5 и открывает ирисовые диафрагмы 3.To take off the UAV 5 from the landing platform, the control system stops supplying voltage to the contacts of the supports 4 of the UAV 5 and opens the iris diaphragm 3.

Таким образом, применение качестве устройства позиционирования БПЛА ирисовых диафрагм, комбинирование их воронками, многоярусное расположение ирисовых диафрагм, позволяют создать быстродействующую посадочную платформу для БПЛА вертикального взлета и посадки с надежным удержанием БПЛА и пригодным как для стационарных, так и для подвижных объектов.Thus, the use of iris diaphragms as a UAV positioning device, combining them with funnels, a multi-tiered arrangement of iris diaphragms, allows you to create a fast landing platform for UAVs of vertical take-off and landing with reliable UAV retention and suitable for both stationary and moving objects.

Выполнение ирисовых диафрагм и воронок подвижными, соединенными с приводами перемещения позволяет создать универсальную посадочную платформу для различных конфигураций опор принимаемых БПЛА и обеспечить в активном режиме точное приземление принимаемого БПЛА.The implementation of the iris diaphragms and funnels movable, connected to the movement drives allows you to create a universal landing platform for various configurations of the supports of the UAVs received and to ensure the exact landing of the received UAVs in active mode.

Выполнение по крайней мере лепестков ирисовых диафрагм из электропроводного материала и дополнительное обжатие опор лепестками за счет поджатая упругой подвижной муфтой позволяет обеспечить надежное электрическое соединение с расположенным на посадочной платформе БПЛА.The implementation of at least the petals of the iris diaphragms from an electrically conductive material and the additional compression of the supports by the petals due to the compression of the elastic movable sleeve allows for reliable electrical connection with the UAV located on the landing platform.

Claims

1. The landing platform of the UAV of vertical take-off and landing, containing the landing surface, electrical contacts and the positioning device of the UAV by acting on its supports, characterized in that the positioning device is made in the form of iris diaphragms connected to the closing / opening actuator.

2. The landing platform for the UAV vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that it contains at least two iris diaphragms.

3. The landing platform for the UAV vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that additional iris diaphragms can be installed on the iris diaphragms.

4. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that the upper surfaces of the iris diaphragms are made in the form of funnels.

5. The landing platform for the UAV of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that funnels are installed on the upper surfaces of the iris diaphragms.

6. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that each iris diaphragm has its own diaphragm closing / opening drive.

7. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that the iris diaphragms are kinematically coupled together and / or connected to a single aperture closing / opening drive.

8. The landing platform for the UAV of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that the actuators / actuators for closing / opening the iris of the iris diaphragms contain a brake.

9. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that the actuators / actuators for closing / opening the iris of the iris diaphragms contain a self-braking mechanism.

10. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that each link of the kinematic circuit of the closing / opening diaphragm drive contains an elastic movable coupling.

11. The landing platform for the UAV of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that each iris diaphragm is mounted with the possibility of elastic rotation about its axis.

12. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 1, characterized in that at least the petals of the iris diaphragm are made of electrically conductive material.

13. The landing platform of the UAV of vertical take-off and landing, containing the landing surface, electrical contacts and the UAV positioning device by acting on its supports, characterized in that the positioning device is made in the form of iris diaphragms connected to the closing / opening actuator, and funnels, moreover, a common the number of iris diaphragms and funnels is not more than the maximum number of UAV supports.

14. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 13, characterized in that the iris diaphragms and funnels are movable.

15. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 13, characterized in that the iris diaphragms and funnels are connected to the drives for moving along the landing surface.

16. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 13, characterized in that the iris diaphragms and funnels can be mounted on movable bases, each movable base is connected to a corresponding drive for movement.

17. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 13, characterized in that the total number of movable bases is equal to the maximum number of UAV supports accepted by this landing platform.

18. The landing platform for UAVs of vertical take-off and landing according to claim 13, characterized in that it contains at least one position sensor of the received UAV.