[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

RU2218859C2 - Чистящий робот, система с чистящим роботом, внешнее зарядное устройство и способ возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству - Google Patents

Чистящий робот, система с чистящим роботом, внешнее зарядное устройство и способ возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству Download PDF

Info

Publication number
RU2218859C2
RU2218859C2 RU2001135970/12A RU2001135970A RU2218859C2 RU 2218859 C2 RU2218859 C2 RU 2218859C2 RU 2001135970/12 A RU2001135970/12 A RU 2001135970/12A RU 2001135970 A RU2001135970 A RU 2001135970A RU 2218859 C2 RU2218859 C2 RU 2218859C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
cleaning robot
external charger
camera
image
robot
Prior art date
Application number
RU2001135970/12A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2001135970A (ru
Inventor
Джон-гон СОНГ
Ян-йон КО
Кван-су КИМ
Original Assignee
Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR10-2001-0020753A external-priority patent/KR100437157B1/ko
Priority claimed from KR10-2001-0047287A external-priority patent/KR100437159B1/ko
Priority claimed from KR10-2001-0047288A external-priority patent/KR100437362B1/ko
Application filed by Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. filed Critical Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд.
Publication of RU2001135970A publication Critical patent/RU2001135970A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2218859C2 publication Critical patent/RU2218859C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение может быть использовано для очистки различных площадей. Чистящий робот предназначен для выполнения работы при беспроводной связи с внешним устройством и содержит приводную часть для привода множества колес, по меньшей мере одну камеру для съемки внешнего окружения, установленную на корпусе чистящего робота, и контроллер для съемки изображения с помощью камеры для распознавания положения присоединения во время соединения внешнего зарядного устройства и чистящего робота и для хранения отснятого изображения, для управления приводной частью так, чтобы чистящий робот мог перемещаться от внешнего зарядного устройства к назначенному месту при получении соединенным с внешним зарядным устройством чистящим роботом сигнала к началу работы, и для отслеживания пути к положению присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству во время возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству путем сравнения текущего изображения, воспринимаемого камерой в настоящий момент, с сохраненным изображением положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству. Система с чистящим роботом содержит устройство дистанционного управления, связанное беспроводным способом с чистящим роботом. Внешнее зарядное устройство для подзарядки чистящего робота, связанного с внешним зарядным устройством беспроводным способом при выполнении операций по уборке, содержит корпус, на котором установлен вывод источника питания для соединения с выводом для подзарядки на аккумуляторе чистящего робота, направляющий элемент, выполненный в определенном месте на корпусе с возможностью съемки его камерой чистящего робота, и направляющую метку позиции подзарядки, выполненную в определенном месте на направляющем элементе с возможностью съемки ее камерой чистящего робота. Согласно способу возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству при получении соединенным с внешним зарядным устройством чистящим роботом сигнала к началу работы осуществляют съемку камерой чистящего робота изображения для распознавания позиции подзарядки, для распознавания чистящим роботом положения присоединения, в котором чистящий робот соединен с внешним зарядным устройством, выполняют заданную работу при передвижении чистящего робота и при необходимости подзарядки чистящего робота или при завершении заданной работы отслеживают путь к внешнему зарядному устройству посредством сравнения текущего изображения, воспринимаемого камерой, с сохраненным изображением для распознавания позиции подзарядки и возвращение чистящего робота к внешнему зарядному устройству. Изобретения обеспечивают точное положение робота при его стыковке с зарядным устройством. 4 с. и 16 з.п. ф-лы, 7 ил.

Description

Текст описания в факсимильном виде (см. графическую часть) Т

Claims (20)

1. Чистящий робот для выполнения работы при беспроводной связи с внешним устройством, содержащий приводную часть для привода множества колес, по меньшей мере одну камеру для съемки внешнего окружения, установленную на корпусе чистящего робота, и контроллер для съемки изображения с помощью камеры для распознавания положения присоединения во время соединения внешнего зарядного устройства и чистящего робота и для хранения отснятого изображения, для управления приводной частью так, чтобы чистящий робот мог перемещаться от внешнего зарядного устройства к назначенному месту при получении соединенным с внешним зарядным устройством чистящим роботом сигнала к началу работы, и для отслеживания пути к положению присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству во время возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству путем сравнения текущего изображения, воспринимаемого камерой в настоящий момент, с сохраненным изображением положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству.
2. Чистящий робот по п.1, в котором камера является верхней камерой, установленной на корпусе чистящего робота для съемки объекта, находящегося в вертикальном положении над чистящим роботом по направлению движения, при этом контроллер получает изображение места над внешним зарядным устройством от верхней камеры присоединенного к внешнему зарядному устройству чистящего робота для фиксации изображения и хранения полученного изображения в качестве изображения положения присоединения и для отслеживания пути к внешнему зарядному устройству при возвращении чистящего робота к внешнему зарядному устройству с помощью сравнения воспринимаемого верхней камерой изображения с сохраненным изображением положения присоединения.
3. Чистящий робот по п.1, который содержит определитель уровня заряда для определения уровня заряда аккумулятора, установленного в корпусе с возможностью соединения и разъединения с внешним зарядным устройством, при этом контроллер останавливает работу при получении от определителя уровня заряда сигнала о необходимости подзарядки сигнала и управляет приводной частью таким образом, чтобы чистящий робот возвратился к внешнему зарядному устройству.
4. Чистящий робот по п.1, в котором контроллер управляет приводной частью таким образом, чтобы робот возвратился к внешнему зарядному устройству при завершении роботом своей работы.
5. Чистящий робот по п.1, который содержит установленную на корпусе чистящего робота фронтальную камеру для съемки изображения перед чистящим роботом в направлении движения, при этом контроллер получает отснятое фронтальной камерой изображение места перед внешним зарядным устройством, сохраняет полученное изображение в качестве изображения положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству и отслеживает путь к внешнему зарядному устройству при возвращении чистящего робота к внешнему зарядному устройству, сравнивая воспринимаемое фронтальной камерой изображение с сохраненным изображением положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству.
6. Система с чистящим роботом, содержащая устройство дистанционного управления, связанное беспроводным способом с чистящим роботом, имеющим образованную множеством колес приводную часть и по меньшей мере одну камеру для съемки внешнего окружения, установленную на корпусе чистящего робота, и предназначенное для получения изображения от камеры для распознавания положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству и хранения полученного изображения, для управления приводной частью для возможности передвижения чистящего робота от внешнего зарядного устройства к назначенному месту при получении соединенным с внешним зарядным устройством чистящим роботом сигнала к началу работы и для управления чистящим роботом так, чтобы он мог присоединяться к внешнему зарядному устройству, сравнивая текущее изображение, воспринимаемое камерой, с сохраненным изображением положения присоединения чистящего робота к внешнему зарядному устройству.
7. Система с чистящим роботом по п.6, содержащая установленную на корпусе чистящего робота верхнюю камеру для съемки изображения в вертикальном направлении над чистящим роботом по направлению движения, при этом устройство дистанционного управления получает от верхней камеры изображение места над внешним зарядным устройством, снятое во время соединения чистящего робота с внешним зарядным устройством, и сохраняет полученное изображение в качестве изображения положения присоединения для подзарядки.
8. Система с чистящим роботом по п.6, содержащая определитель уровня заряда для определения уровня заряда аккумулятора, установленного на чистящем роботе с возможностью соединения и разъединения с внешним зарядным устройством, при этом устройство дистанционного управления останавливает чистящий робот при получении сигнала о необходимости подзарядки, вырабатываемого определителем уровня заряда и передаваемого от чистящего робота.
9. Система с чистящим роботом по п.6, в котором устройство дистанционного управления управляет чистящим роботом при завершении чистящим роботом своей работы так, чтобы чистящий робот мог вернуться к внешнему зарядному устройству.
10. Внешнее зарядное устройство для подзарядки чистящего робота, связанного с внешним зарядным устройством беспроводным способом при выполнении операций по уборке и имеющего камеру для съемки внешнего окружения, содержащее корпус, на котором установлен вывод источника питания для соединения с выводом для подзарядки на аккумуляторе чистящего робота, направляющий элемент, выполненный в определенном месте на корпусе с возможностью съемки его камерой чистящего робота, и направляющую метку позиции подзарядки, выполненную в определенном месте на направляющем элементе с возможностью съемки ее камерой чистящего робота.
11. Внешнее зарядное устройство по п.10, в котором корпус содержит основание, в котором выполнены пазы для приема части колес чистящего робота, находящегося в положении, когда вывод для подзарядки чистящего робота соединен с выводом источника питания.
12. Внешнее зарядное устройство по п.11, в котором направляющий элемент сформирован на определенной высоте от основания параллельно ему, а направляющая метка позиции подзарядки выполнена на нижней поверхности направляющего элемента.
13. Внешнее зарядное устройство по п.12, содержащее проходящую от основания до определенной высоты направляющую стенку для перемещения чистящего робота на основание и отвода робота с основания, при этом направляющий элемент и направляющая метка позиции подзарядки продлены на установленное расстояние, соответствующее расстоянию от направляющей стенки до основания, для возможности съемки камерой чистящего робота.
14. Внешнее зарядное устройство по п.13, в котором направляющая метка позиции подзарядки проходит по линии, имеющей определенную длину.
15. Внешнее зарядное устройство по п.11, в котором направляющий элемент сформирован на корпусе вертикально по отношению к корпусу до определенной высоты, а направляющая метка позиции подзарядки выполнена на направляющем элементе в месте, где направляющая метка может быть снята фронтальной камерой чистящего робота.
16. Внешнее зарядное устройство по п.15, в котором направляющий элемент выполнен обращенным к фронтальной камере чистящего робота, находящегося на основании.
17. Внешнее зарядное устройство по п.15, в котором направляющая метка позиции подзарядки выполнена в форме круга.
18. Способ возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству, включающий следующие этапы: а) при получении соединенным с внешним зарядным устройством чистящим роботом сигнала к началу работы осуществление съемки камерой чистящего робота изображения для распознавания позиции подзарядки, для распознавания чистящим роботом положения присоединения, в котором чистящий робот соединен с внешним зарядным устройством, б) выполнение заданной работы при передвижении чистящего робота и в) при необходимости подзарядки чистящего робота или при завершении заданной работы отслеживание пути к внешнему зарядному устройству посредством сравнения текущего изображения, воспринимаемого камерой, с сохраненным изображением для распознавания позиции подзарядки и возвращение чистящего робота к внешнему зарядному устройству.
19. Способ по п.18, согласно которому на этапе а) чистящий робот, соединенный с внешним зарядным устройством, снимает с помощью камеры и сохраняет изображение места над внешним зарядным устройством для распознавания позиции подзарядки.
20. Способ по п.18, согласно которому на этапе а) чистящий робот снимает с помощью камеры и сохраняет изображение места перед внешним зарядным устройством для распознавания позиции подзарядки.
RU2001135970/12A 2001-04-18 2001-12-24 Чистящий робот, система с чистящим роботом, внешнее зарядное устройство и способ возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству RU2218859C2 (ru)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2001-20753 2001-04-18
KR10-2001-0020753A KR100437157B1 (ko) 2001-04-18 2001-04-18 로봇 청소기와 그 시스템 및 외부 충전장치 추적 방법
KR2001-47287 2001-08-06
KR10-2001-0047287A KR100437159B1 (ko) 2001-08-06 2001-08-06 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법
KR2001-47288 2001-08-06
KR10-2001-0047288A KR100437362B1 (ko) 2001-08-06 2001-08-06 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2001135970A RU2001135970A (ru) 2003-08-27
RU2218859C2 true RU2218859C2 (ru) 2003-12-20

Family

ID=27350451

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2001135970/12A RU2218859C2 (ru) 2001-04-18 2001-12-24 Чистящий робот, система с чистящим роботом, внешнее зарядное устройство и способ возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству

Country Status (10)

Country Link
US (1) US6957712B2 (ru)
JP (1) JP3746995B2 (ru)
CN (2) CN1226013C (ru)
AU (1) AU767561B2 (ru)
DE (1) DE10200394A1 (ru)
FR (1) FR2823869B1 (ru)
GB (1) GB2376536B (ru)
NL (1) NL1020120C2 (ru)
RU (1) RU2218859C2 (ru)
SE (2) SE523910C2 (ru)

Families Citing this family (233)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
KR100420171B1 (ko) 2001-08-07 2004-03-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
SE525499C2 (sv) * 2002-03-12 2005-03-01 Htc Sweden Ab Anordning vid en mobil maskin för slipning av golvytor
JP4032793B2 (ja) * 2002-03-27 2008-01-16 ソニー株式会社 充電システム及び充電制御方法、ロボット装置、及び充電制御プログラム及び記録媒体
DE10231391A1 (de) * 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
US20040162637A1 (en) 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US6925357B2 (en) * 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
EP1564768A4 (en) 2002-10-31 2006-04-12 Mitsubishi Chem Corp ELECTROLYTE FOR ELECTROLYTIC CAPACITOR, ELECTROLYTIC CAPACITOR, AND PROCESS FOR PRODUCING ORGANIC ONIUM TETRAFLUOROALUMINATE
KR100466321B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
KR100500842B1 (ko) * 2002-10-31 2005-07-12 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR20040042242A (ko) * 2002-11-13 2004-05-20 삼성전자주식회사 홈서버를 이용하는 홈로봇 및 이를 포함하는 홈네트워크시스템
DE10256089A1 (de) * 2002-12-02 2004-06-17 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Reinigungsanlage mit Basisstation
KR100561855B1 (ko) 2002-12-30 2006-03-16 삼성전자주식회사 로봇용 로컬라이제이션 시스템
JP2004237075A (ja) * 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
GB2407652B (en) * 2003-02-06 2005-07-06 Samsung Kwangju Electronics Co Robot system having external recharging apparatus and method for docking robot with external recharging apparatus
KR100486737B1 (ko) * 2003-04-08 2005-05-03 삼성전자주식회사 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치
KR100928964B1 (ko) * 2003-04-15 2009-11-26 삼성전자주식회사 이동로봇의 도킹스테이션 귀환방법 및 장치
SE527498C2 (sv) * 2003-05-27 2006-03-21 Stockholmsmaessan Ab Robotsystem och förfarande för behandling av en yta
KR100507926B1 (ko) * 2003-06-30 2005-08-17 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 구동장치
KR20050012049A (ko) * 2003-07-24 2005-01-31 삼성광주전자 주식회사 공기 청정 기능을 구비한 로봇청소기 및 그 시스템
GB2404331B (en) * 2003-07-29 2005-06-29 Samsung Gwanju Electronics Co Robot cleaner equipped with negative-ion generator
KR100820743B1 (ko) 2003-10-21 2008-04-10 삼성전자주식회사 이동 로봇의 충전 장치
US7376487B2 (en) * 2003-11-25 2008-05-20 International Business Machines Corporation Nesting negotiation for self-mobile devices
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
KR101149151B1 (ko) * 2004-01-21 2012-07-05 아이로보트 코퍼레이션 자율 로봇을 도킹시키는 방법
JP4129442B2 (ja) * 2004-03-24 2008-08-06 株式会社東芝 移動装置システム
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
KR100548895B1 (ko) * 2004-05-17 2006-02-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 진공청소기의 충전장치
KR100580301B1 (ko) * 2004-06-22 2006-05-16 삼성전자주식회사 공기 정화기 및 그 제어 방법
KR20070028575A (ko) * 2004-06-24 2007-03-12 아이로보트 코퍼레이션 이동 로봇용 프로그래밍 및 진단 도구
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
JP2006085369A (ja) * 2004-09-15 2006-03-30 Sony Corp 移動体装置及びその制御方法
KR100677252B1 (ko) * 2004-09-23 2007-02-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기를 이용한 원격 감시시스템 및 방법
CA2522101A1 (en) * 2004-10-04 2006-04-04 Panasonic Corporation Of North America Vacuum cleaner equipped with sound cancellation generator
KR100600487B1 (ko) * 2004-10-12 2006-07-13 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
ATE523130T1 (de) 2005-02-18 2011-09-15 Irobot Corp Selbstfahrender flächenreinigungsroboter für nass-und trockenreinigung
KR100633446B1 (ko) * 2005-02-24 2006-10-13 삼성광주전자 주식회사 가습기를 구비한 이동로봇
KR100633444B1 (ko) * 2005-02-24 2006-10-13 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR100595923B1 (ko) * 2005-02-25 2006-07-05 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 로봇청소기의 제어방법
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR20060110483A (ko) * 2005-04-20 2006-10-25 엘지전자 주식회사 충전대 자동 복귀 기능을 가진 청소로봇 및 그 방법
KR100766434B1 (ko) * 2005-07-22 2007-10-15 엘지전자 주식회사 영상 인식이 가능한 이동체와 이동체 유도 방법
KR100674564B1 (ko) * 2005-09-08 2007-01-29 삼성광주전자 주식회사 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
KR100738888B1 (ko) 2005-10-27 2007-07-12 엘지전자 주식회사 로봇 청소기에 장착된 카메라의 제어 장치 및 방법
ITMO20050321A1 (it) * 2005-11-29 2007-05-30 Massimiliano Pineschi Elettrodomestico portatile
EP2829939B1 (en) 2005-12-02 2019-11-13 iRobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
DE602006009149D1 (de) 2005-12-02 2009-10-22 Irobot Corp Modularer roboter
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
EP2544066B1 (en) 2005-12-02 2018-10-17 iRobot Corporation Robot system
ES2378138T3 (es) 2005-12-02 2012-04-09 Irobot Corporation Movilidad de robot de cubrimiento
EP1836941B1 (en) * 2006-03-14 2014-02-12 Toshiba TEC Kabushiki Kaisha Electric vacuum cleaner
KR100766439B1 (ko) * 2006-03-29 2007-10-12 엘지전자 주식회사 이동로봇의 충전대 복귀 시스템
US7647198B2 (en) * 2006-05-05 2010-01-12 Accenture Global Services Gmbh Action recognition and interpretation using a precision positioning system
US8326469B2 (en) * 2006-07-14 2012-12-04 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US8108092B2 (en) 2006-07-14 2012-01-31 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US8087117B2 (en) 2006-05-19 2012-01-03 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
JP4908104B2 (ja) * 2006-08-16 2012-04-04 本田技研工業株式会社 充電装置
US8010229B2 (en) * 2006-12-05 2011-08-30 Electronics And Telecommunications Research Institute Method and apparatus for returning cleaning robot to charge station
EP2155032B1 (en) 2007-05-09 2015-12-02 iRobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US8255092B2 (en) 2007-05-14 2012-08-28 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
ATE493691T1 (de) * 2007-06-05 2011-01-15 Koninkl Philips Electronics Nv System sowie verfahren zur steuerung eines selbstbewegenden roboters
WO2009097336A2 (en) * 2008-01-28 2009-08-06 Seegrid Corporation Methods for repurposing temporal-spatial information collected by service robots
US8755936B2 (en) * 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
EP2252190B1 (en) 2008-01-28 2012-05-23 Seegrid Corporation Service robot and method of operating same
EP2249998B1 (en) * 2008-01-28 2013-03-20 Seegrid Corporation Methods for real-time interaction with robots
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US8170241B2 (en) 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
JP4838824B2 (ja) * 2008-04-30 2011-12-14 三菱重工業株式会社 自律移動型ロボットの特定位置誘導制御方法
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
CN101373380B (zh) * 2008-07-14 2011-06-15 浙江大学 一种仿人机器人控制系统及机器人操纵方法
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
KR101493075B1 (ko) * 2008-12-17 2015-02-12 삼성전자 주식회사 이동 로봇의 위치 인식 장치 및 방법
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US20100292884A1 (en) * 2009-05-12 2010-11-18 Rogelio Manfred Neumann Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle
CN101941012B (zh) * 2009-07-03 2012-04-25 泰怡凯电器(苏州)有限公司 清洁机器人及其脏物识别装置和该机器人的清洁方法
TWI407280B (zh) * 2009-08-20 2013-09-01 Nat Univ Tsing Hua 自動搜尋系統及方法
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US8384755B2 (en) 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
KR101626984B1 (ko) * 2009-11-16 2016-06-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
KR20140134337A (ko) 2010-02-16 2014-11-21 아이로보트 코퍼레이션 진공 브러쉬
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US9098744B2 (en) * 2010-05-19 2015-08-04 Tokyo Institute Of Technology Position estimation device, position estimation method, and program
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
TWI455494B (zh) * 2010-07-13 2014-10-01 Qisda Corp 無線訊號發射平台、移動電子裝置及追蹤導引訊號之方法
TWI409605B (zh) * 2010-07-14 2013-09-21 Qisda Corp 能自動定位移動的電子裝置及讓其移動件自動歸位的方法
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
WO2012094617A2 (en) 2011-01-07 2012-07-12 Irobot Corporation Evacuation station system
US12093036B2 (en) 2011-01-21 2024-09-17 Teladoc Health, Inc. Telerobotic system with a dual application screen presentation
CN104898652B (zh) 2011-01-28 2018-03-13 英塔茨科技公司 与一个可移动的远程机器人相互交流
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
DE102011051729A1 (de) 2011-07-11 2013-01-17 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät
KR101366860B1 (ko) * 2011-09-20 2014-02-21 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 이의 제어 방법
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
WO2013085085A1 (en) * 2011-12-08 2013-06-13 Lg Electronics Inc. Automatic moving apparatus and manual operation method thereof
EP2631730B1 (en) * 2012-02-24 2014-09-24 Samsung Electronics Co., Ltd Sensor assembly and robot cleaner having the same
CN102613944A (zh) * 2012-03-27 2012-08-01 复旦大学 清洁机器人脏物识别系统及清洁方法
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
CN102684261B (zh) * 2012-05-08 2015-05-20 广州市阳阳谷信息科技有限公司 移动监控系统
WO2013176760A1 (en) 2012-05-22 2013-11-28 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
WO2013182941A1 (en) * 2012-06-07 2013-12-12 Koninklijke Philips N.V. System and method for guiding a robot cleaner along a path
EP2679084B1 (en) * 2012-06-28 2014-05-14 Fabrizio Bernini Apparatus for cutting grass
TW201406338A (zh) * 2012-08-15 2014-02-16 Kinpo Elect Inc 地板清潔裝置及其電力節省方法
US9939529B2 (en) 2012-08-27 2018-04-10 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
NL2009410C2 (nl) * 2012-09-04 2014-03-05 Lely Patent Nv Systeem en werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling.
EP2903787B1 (en) 2012-10-05 2019-05-15 iRobot Corporation Robot management systems for determining docking station pose including mobile robots and methods using same
TWM451103U (zh) * 2012-10-30 2013-04-21 Agait Technology Corp 行走裝置
DE102013113426A1 (de) * 2012-12-05 2014-06-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahrbares Reinigungsgerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Gerätes
CN103092205A (zh) * 2013-02-18 2013-05-08 福建师范大学 一种基于预设运动路径的移动机器人及其控制方法
KR102137923B1 (ko) 2013-04-15 2020-07-24 에이비 엘렉트로룩스 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기
WO2014169943A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN104111651A (zh) * 2013-04-22 2014-10-22 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备及其向停靠站回归的方法
GB2513912B (en) * 2013-05-10 2018-01-24 Dyson Technology Ltd Apparatus for guiding an autonomous vehicle towards a docking station
TWM484847U (zh) * 2013-10-01 2014-08-21 Uni Ring Tech Co Ltd 自走式清潔設備之充電裝置
KR102095817B1 (ko) * 2013-10-31 2020-04-01 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 이동 로봇의 충전대 및 이들을 포함하는 이동 로봇 시스템
US9597797B2 (en) * 2013-11-01 2017-03-21 Brain Corporation Apparatus and methods for haptic training of robots
CN103637749A (zh) * 2013-11-25 2014-03-19 银川博聚工业产品设计有限公司 根据清洁程度进行清洗的清洗一体机
EP3084539B1 (en) 2013-12-19 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
KR102099495B1 (ko) 2013-12-19 2020-04-09 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지
US10209080B2 (en) 2013-12-19 2019-02-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
JP6687286B2 (ja) 2013-12-19 2020-04-22 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機およびランドマーク認識方法
JP6455737B2 (ja) 2013-12-19 2019-01-23 アクチエボラゲット エレクトロルックス 方法、ロボット掃除機、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品
WO2015090398A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern
EP3082539B1 (en) 2013-12-20 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Dust container
US9283674B2 (en) 2014-01-07 2016-03-15 Irobot Corporation Remotely operating a mobile robot
JP6254446B2 (ja) * 2014-01-09 2017-12-27 東芝ライフスタイル株式会社 走行体装置
EP2912981B1 (en) 2014-02-28 2019-09-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Autonomous cleaner
CN105334850A (zh) * 2014-08-07 2016-02-17 苏州宝时得电动工具有限公司 自动移动设备
CN105334848A (zh) * 2014-07-02 2016-02-17 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备控制方法及自动工作系统
WO2016000622A1 (zh) * 2014-07-02 2016-01-07 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
CN105334849A (zh) * 2014-07-02 2016-02-17 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备控制方法及自动工作系统
CN105825160B (zh) * 2015-01-05 2020-07-14 苏州宝时得电动工具有限公司 基于图像识别的定位装置及其定位方法
ES2681802T3 (es) 2014-07-10 2018-09-17 Aktiebolaget Electrolux Método para detectar un error de medición en un dispositivo de limpieza robotizado
KR101592108B1 (ko) 2014-07-23 2016-02-04 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
EP3190938A1 (en) 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
EP3190939B1 (en) 2014-09-08 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
WO2016045593A1 (zh) 2014-09-23 2016-03-31 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动机器人
JP6331971B2 (ja) * 2014-10-30 2018-05-30 三菱電機株式会社 自走式掃除機
US9519289B2 (en) 2014-11-26 2016-12-13 Irobot Corporation Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems
US9751210B2 (en) 2014-11-26 2017-09-05 Irobot Corporation Systems and methods for performing occlusion detection
US9744670B2 (en) 2014-11-26 2017-08-29 Irobot Corporation Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot
US10877484B2 (en) 2014-12-10 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
CN114668335A (zh) 2014-12-12 2022-06-28 伊莱克斯公司 侧刷和机器人吸尘器
EP3234714B1 (en) 2014-12-16 2021-05-12 Aktiebolaget Electrolux Experience-based roadmap for a robotic cleaning device
EP3234713B1 (en) 2014-12-16 2022-06-15 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
JP6743828B2 (ja) 2015-04-17 2020-08-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機およびロボット掃除機を制御する方法
KR101893927B1 (ko) * 2015-05-12 2018-09-03 전자부품연구원 로봇 자동 충전 장치 및 이를 갖는 로봇 자동 충전 시스템
USD760649S1 (en) 2015-06-22 2016-07-05 Mtd Products Inc Docking station
CN106325306B (zh) * 2015-06-30 2019-07-16 芋头科技（杭州）有限公司 一种机器人的摄像头总成装置及其拍摄与跟踪方法
US9662995B2 (en) * 2015-07-06 2017-05-30 Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. Battery charging system and apparatus and method for electric vehicle
JP6736831B2 (ja) 2015-09-03 2020-08-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスのシステム、清掃デバイスを制御する方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラム製品
CN106602627B (zh) * 2015-10-20 2019-06-21 苏州宝时得电动工具有限公司 充电对接系统及方法
CN105278534B (zh) * 2015-11-16 2019-01-22 江苏美的清洁电器股份有限公司 清洁电器
CN105375574A (zh) * 2015-12-01 2016-03-02 纳恩博（北京）科技有限公司 充电系统和充电方法
CN105615778B (zh) * 2016-01-22 2017-12-22 杭州信多达电器有限公司 一种带红外摄像功能的扫地机
US11726490B1 (en) * 2016-02-19 2023-08-15 AI Incorporated System and method for guiding heading of a mobile robotic device
US11927965B2 (en) 2016-02-29 2024-03-12 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US10452071B1 (en) * 2016-02-29 2019-10-22 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US10788836B2 (en) 2016-02-29 2020-09-29 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US11449061B2 (en) 2016-02-29 2022-09-20 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
EP3430424B1 (en) 2016-03-15 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
CN105743194A (zh) * 2016-04-08 2016-07-06 上海思岚科技有限公司 一种充电适配器及其移动机器人系统
CN109068908B (zh) 2016-05-11 2021-05-11 伊莱克斯公司 机器人清洁设备
CN107402571A (zh) * 2016-05-20 2017-11-28 富泰华工业（深圳）有限公司 声音强度定位引导系统及方法
US10023250B2 (en) 2016-06-10 2018-07-17 The Boeing Company Multi-tread vehicles and methods of operating thereof
US10272572B2 (en) 2016-06-10 2019-04-30 The Boeing Company Remotely controlling robotic platforms based on multi-modal sensory data
CN106153059B (zh) * 2016-07-01 2019-05-31 北京云迹科技有限公司 基于视觉标识对接充电装置的方法
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
US12070847B1 (en) * 2017-05-16 2024-08-27 AI Incorporated Collaborative intelligence of artificial intelligence agents
KR20220025250A (ko) 2017-06-02 2022-03-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 전방의 표면의 레벨차를 검출하는 방법
CN109015663A (zh) * 2017-06-09 2018-12-18 河北卓达建材研究院有限公司 一种自动平面清洁机器人
CN109008840A (zh) * 2017-06-09 2018-12-18 河北卓达建材研究院有限公司 一种墙面修复机器人
US10483007B2 (en) 2017-07-25 2019-11-19 Intouch Technologies, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
CN107374512A (zh) * 2017-07-27 2017-11-24 无锡昊瑜节能环保设备有限公司 一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
KR20200058400A (ko) 2017-09-26 2020-05-27 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 이동 제어
JP7107658B2 (ja) * 2017-10-11 2022-07-27 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機システム並びに移動体
KR102489806B1 (ko) * 2018-01-03 2023-01-19 삼성전자주식회사 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법
WO2019167205A1 (ja) * 2018-02-28 2019-09-06 本田技研工業株式会社 管理装置、管理システム、移動体及びプログラム
US10617299B2 (en) 2018-04-27 2020-04-14 Intouch Technologies, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
US11194335B2 (en) * 2018-07-10 2021-12-07 Neato Robotics, Inc. Performance-based cleaning robot charging method and apparatus
US11191403B2 (en) 2018-07-20 2021-12-07 Sharkninja Operating Llc Robotic cleaner debris removal docking station
EP3606033A1 (en) * 2018-07-31 2020-02-05 Honda Research Institute Europe GmbH Method and system for assisting a user in producing and selecting images
CN109683605B (zh) * 2018-09-25 2020-11-24 上海肇观电子科技有限公司 机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质
KR102656269B1 (ko) * 2018-11-13 2024-04-09 삼성전자주식회사 무선 전력 송신 장치, 무선으로 전력을 수신하는 전자 장치 및 그 동작 방법
WO2020116412A1 (ja) 2018-12-03 2020-06-11 Ｇｒｏｏｖｅ Ｘ株式会社 ロボット用充電ステーション
US11426046B2 (en) * 2018-12-03 2022-08-30 Sharkninja Operating Llc Optical indicium for communicating information to autonomous devices
CN111419117B (zh) * 2018-12-24 2021-10-01 珠海市一微半导体有限公司 视觉扫地机器人返航控制方法及视觉扫地机器人
CN114603559A (zh) * 2019-01-04 2022-06-10 上海阿科伯特机器人有限公司 移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质
CN109730590B (zh) * 2019-01-30 2023-08-25 深圳银星智能集团股份有限公司 清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法
CN109901590B (zh) 2019-03-30 2020-06-05 珠海市一微半导体有限公司 桌面机器人的回充控制方法
US11135930B2 (en) * 2019-05-31 2021-10-05 Invia Robotics, Inc. Magnetically-displacing charging station
KR102286132B1 (ko) * 2019-07-31 2021-08-06 엘지전자 주식회사 인공지능 로봇 청소기
KR102054726B1 (ko) * 2019-08-05 2020-01-22 최재영 무선 진공 청소기의 무게감 저감 장치
CN111449572A (zh) * 2020-03-26 2020-07-28 北京石头世纪科技股份有限公司 清洁机器人控制方法、装置及存储介质、清洁机器人
CN113778068A (zh) * 2020-05-22 2021-12-10 苏州科瓴精密机械科技有限公司 自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备、系统及可读存储介质
US12096909B2 (en) * 2020-08-14 2024-09-24 Irobot Corporation Systems and methods for visual docking in an autonomous mobile robot
USD1032509S1 (en) 2021-04-23 2024-06-25 Mtd Products Inc Docking station
CN114468838B (zh) * 2022-01-21 2023-03-31 深圳市无限动力发展有限公司 清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质
CN116690587B (zh) * 2023-08-04 2023-11-17 深圳市普渡科技有限公司 机器人补给方法、装置、设备和存储介质

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4119900A (en) * 1973-12-21 1978-10-10 Ito Patent-Ag Method and system for the automatic orientation and control of a robot
US4679152A (en) * 1985-02-20 1987-07-07 Heath Company Navigation system and method for a mobile robot
US4933864A (en) * 1988-10-04 1990-06-12 Transitions Research Corporation Mobile robot navigation employing ceiling light fixtures
US5155684A (en) * 1988-10-25 1992-10-13 Tennant Company Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features
US5440216A (en) 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
JP2873157B2 (ja) * 1993-12-25 1999-03-24 日立造船株式会社 移動ロボットの充電器への接続方法
SE502834C2 (sv) * 1994-03-29 1996-01-29 Electrolux Ab Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning
SE514791C2 (sv) * 1994-06-06 2001-04-23 Electrolux Ab Förbättrat förfarande för lokalisering av fyrar vid självgående anordning
BE1008470A3 (fr) * 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
JP2001508572A (ja) * 1997-01-22 2001-06-26 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 自立移動式装置のドッキングの位置決め方法および装置
US5995884A (en) * 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
US6532404B2 (en) * 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
WO1999028800A1 (fr) * 1997-11-27 1999-06-10 Solar & Robotics Ameliorations a des robots mobiles et a leur systeme de commande
SE523080C2 (sv) * 1998-01-08 2004-03-23 Electrolux Ab Dockningssystem för självgående arbetsredskap
JP2992883B2 (ja) * 1998-03-11 1999-12-20 北海道 移動ロボットの環境地図作成方法
JP2000242333A (ja) 1999-02-24 2000-09-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自律走行ロボットの動作管理方法およびシステム
US6338013B1 (en) * 1999-03-19 2002-01-08 Bryan John Ruffner Multifunctional mobile appliance
CA2388870A1 (en) * 1999-11-18 2001-05-25 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
US6374155B1 (en) * 1999-11-24 2002-04-16 Personal Robotics, Inc. Autonomous multi-platform robot system
US6496754B2 (en) * 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
KR100642072B1 (ko) * 2000-11-22 2006-11-10 삼성광주전자 주식회사 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템
KR100437372B1 (ko) * 2001-04-18 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
CN100506141C (zh) 2009-07-01
SE0201127D0 (sv) 2002-04-16
NL1020120C2 (nl) 2004-11-24
FR2823869A1 (fr) 2002-10-25
SE525628C2 (sv) 2005-03-22
FR2823869B1 (fr) 2005-07-29
JP2002325707A (ja) 2002-11-12
SE0400326L (sv) 2004-02-16
AU767561B2 (en) 2003-11-13
US20020153185A1 (en) 2002-10-24
CN1660007A (zh) 2005-08-31
JP3746995B2 (ja) 2006-02-22
DE10200394A1 (de) 2003-03-06
CN1401292A (zh) 2003-03-12
CN1226013C (zh) 2005-11-09
GB2376536A (en) 2002-12-18
SE0400326D0 (sv) 2004-02-16
US6957712B2 (en) 2005-10-25
SE523910C2 (sv) 2004-06-01
NL1020120A1 (nl) 2002-10-21
GB2376536B (en) 2003-05-28
GB0207634D0 (en) 2002-05-15
AU9741301A (en) 2002-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2218859C2 (ru) Чистящий робот, система с чистящим роботом, внешнее зарядное устройство и способ возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству
RU2001135970A (ru) Чистящий робот, система с его применением и способ повторного присоединения к внешнему зарядному устройству
JP5122770B2 (ja) 映像認識の可能な移動体誘導システム
EP1500997B1 (en) Mobile robot using image sensor and method for measuring moving distance thereof
AU2019201181B2 (en) Pool cleaning system
KR100854653B1 (ko) 충전스테이션을 이용한 이동로봇의 위치 인식장치
US7031805B2 (en) Robot cleaner system having external recharging apparatus and method for docking robot cleaner with external recharging apparatus
RU2001133030A (ru) Роботизированное чистящее устройство, роботизированная чистящая система и способ управления ими
KR101840158B1 (ko) 전기청소기
GB2398195B (en) Location mark detecting method for a robotic cleaner and a robotic cleaner using the method
JP2003285288A5 (ru)
EP2158528B1 (en) A system as well as a method for controlling a self moving robot
EP3173003B1 (en) Robot cleaner
KR102014340B1 (ko) 전기차 충전 로봇, 로봇의 도킹을 위한 정밀 제어 방법 및 프로그램
CN110667427B (zh) 一种电动汽车无线充电定位装置及其方法
KR20150037348A (ko) 수중로봇 충전장치 및 그 방법
JP2004303137A (ja) 自律走行型ロボットの特定位置誘導装置及び自律走行型ロボットの特定位置誘導制御方法
KR20020080896A (ko) 로봇청소기의 충전안착장치
KR20100013362A (ko) 로봇의 배터리 자동교환 방법 및 시스템
JP2002268746A (ja) 移動式ロボット装置、移動式ロボット装置の自己充電方法、及び制御プログラムを提供する媒体
EP3240137B1 (en) Automatic power supply system, automatic power supply device, and autonomous moving system
JP2008117185A (ja) 自走式移動体のシステム
CN114915048A (zh) 充电装置、方法、足式机器人的充电方法及足式机器人
KR20080036035A (ko) 충전스테이션을 이용한 이동로봇의 위치 인식방법

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20151225