NL2009410C2

NL2009410C2 - Systeem en werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling.

Info

Publication number: NL2009410C2
Application number: NL2009410A
Authority: NL
Inventors: Dik-Jan Wisse; Jan Martinus Kuilenburg; Karel Berg; Pieter Jacob Kik
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2012-09-04
Filing date: 2012-09-04
Publication date: 2014-03-05
Also published as: US9924699B2; CA2882395A1; US20150230427A1; EP2892326B1; CA2882395C; WO2014038932A1; DK2892326T3; EP2892326A1

Description

Systeem en werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling

De uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling.

5 Uit EP 0739161 is een voerwagen bekend voor het voeren van kuilvoer en/of krachtvoer aan dieren, zoals koeien. De voerwagen is daarbij automatisch verplaatsbaar tussen een of meer voerlaadplaatsen en een of meer voerlosplaatsen, zoals de standplaatsen voor de dieren. De standplaatsen zijn in een stal aangebracht langs een voergang, waarbij de standplaatsen dwars ten 10 opzichte van de voergang verlopen en de dieren met hun kop naar de voergang staan. De voerlaadplaatsen zijn gevormd door voerkuilen of silo’s. De voerwagen oriënteert zich tijdens bedrijf op bakens die elk afzonderlijk herkenbaar zijn. De voerwagen omvat een boordcomputer en communicatiemiddelen voor het uitwisselen van informatie en instructies met een centrale computer. In de 15 boordcomputer van de voerwagen zijn de gegevens over alle geplaatste bakens ingevoerd, samen met het daarbij behorende object of rijpad en de afmetingen daarvan. De afmetingen en plaatsen van bakens worden door de boer bij ingebruikneming van de voerwagen eenmalig geprogrammeerd. Dit gebeurt door middel van een door de boer begeleide rit, waarbij de voerwagen handmatig langs 20 de gewenste route wordt bestuurd en als baken geschikte objecten als zodanig door de boer worden gekozen en in de boordcomputer vastgelegd. Vervolgens maakt de voerwagen langs de ingestelde route zoveel ritten als voor de voervoorziening of volgens de centrale computer nodig is. Onderweg worden daarbij steeds de twee als meest nabij gedetecteerde bakens gebruikt voor het 25 computermatig vaststellen van de positie, de oriëntatie en de rijsnelheid van de voerwagen. Bij deze voerwagen zijn dus alle boerderijspecifieke gegevens opgeslagen in het geheugen van de boordcomputer. Als de voerwagen moet worden vervangen door een vervangende voerwagen, bijvoorbeeld in geval van een defect of diefstal, moet de vervangende voerwagen opnieuw worden 30 geprogrammeerd met de boerderijspecifieke gegevens. Ook als er behoefte is om een tweede voerwagen naast de eerste voerwagen te gebruiken, moeten de boerderijspecifieke gegevens opnieuw in de tweede voerwagen worden geprogrammeerd. Bij diefstal van de voerwagen is het bovendien een nadeel dat 2 vertrouwelijke bedrijfsinformatie van de boerderij uit het geheugen van de boordcomputer in verkeerde handen terecht kan komen.

Een doel van de uitvinding is om een verbeterd systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling te verschaffen, in het bijzonder een systeem 5 dat langdurig veilig en betrouwbaar in bedrijf kan zijn.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, welk systeem omvat: - een bedrijfsgebied met een ondergrond, waarop materiaal ligt, bijvoorbeeld voer en/of mest, 10 - een zelfrijdende wagen, die is voorzien van: • meerdere wielen, die verrijdbaar zijn over de ondergrond, • een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de wagen, welk aandrijf- en stuursysteem van de wagen is voorzien van een elektrische aandrijfmotor en een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie, welk 15 accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotor, • een regeleenheid, die is voorzien van een zend- en ontvanginrichting, welke regeleenheid is verbonden met het aandrijf- en stuursysteem voor het regelen daarvan, en • een verplaatsingsinrichting voor het verplaatsen van het op de ondergrond 20 liggende materiaal bij het verrijden van de wagen, - ten minste een oplaadplaats voor de wagen, welke oplaadplaats zich in het bedrijfsgebied bevindt en is voorzien van een oplaadsysteem voor het opladen van het accusysteem van de wagen, - een centraal besturingssysteem, dat is voorzien van een zend- en 25 ontvanginrichting die is uitgevoerd om te communiceren met de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de wagen, waarbij het centrale besturingssysteem is voorzien van een geheugen waarin gegevens zijn opgeslagen omvattende navigatiegegevens op basis waarvan de wagen in staat is om een vooraf bepaalde route af te leggen van een oplaadplaats 30 door ten minste een gedeelte van het bedrijfsgebied en vervolgens terug naar die oplaadplaats, of eventueel naar een verdere oplaadplaats voor de wagen, en het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het verzenden van een pakket van gegevens omvattende die navigatiegegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de 3 regeleenheid van de wagen, en de regeleenheid van de wagen is voorzien van een geheugen voor het opslaan van dat pakket van gegevens, en de regeleenheid van de wagen is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de wagen op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de 5 wagen langs die vooraf bepaalde route.

Volgens de uitvinding zijn de boerderijspecifieke gegevens opgeslagen in het geheugen van de centrale besturingseenheid, d.w.z. niet alle boerderijspecifieke gegevens zijn permanent opgeslagen in het geheugen van de regeleenheid van de wagen. Het totaal van boerderijspecifieke gegevens die nodig 10 zijn voor de werking van het systeem, is opgeslagen in het geheugen van het centrale besturingssysteem. Bijvoorbeeld kan bij het toevoegen van een tweede wagen aan het systeem die tweede wagen eenvoudig worden aangestuurd op basis van dezelfde boerderijspecifieke gegevens uit het centrale besturingssysteem. De ingebruikneming van een tweede wagen is hierdoor 15 eenvoudig en snel. Verder is het bij diefstal van een wagen een voordeel dat slechts een beperkte hoeveelheid gegevens in het geheugen van de regeleenheid van de wagen is opgeslagen, zodat het risico is gereduceerd dat vertrouwelijke informatie van de boerderij in verkeerde handen terechtkomt.

Daarnaast heeft de zend- en ontvanginrichting van het centrale 20 besturingssysteem een zendbereik. Afhankelijk van bijvoorbeeld de afmetingen van het bedrijfsgebied van de boerderij, de locaties van de oplaadplaats of oplaadplaatsen en van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem in het bedrijfgebied, kan communicatie tussen de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem en de zend- en 25 ontvanginrichting van de regeleenheid van de wagen tijdelijk verstoord of zelfs onmogelijk zijn. Volgens de uitvinding is communicatie onderweg echter niet nodig, omdat in het geheugen van de regeleenheid van de wagen een pakket van gegevens is opgeslagen omvattende navigatiegegevens op basis waarvan de wagen in staat is om de volledige vooraf bepaalde route af te leggen. De 30 navigatiegegevens omvatten bijvoorbeeld een verzameling van verschillende navigatie-instructies. Het pakket van gegevens omvattende de navigatiegegevens wordt aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de wagen verzonden terwijl die zend- en ontvanginrichting zich binnen het zendbereik van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem bevindt en 4 daarmee in verbinding staat. Het pakket van gegevens omvattende de navigatiegegevens wordt opgeslagen in het geheugen van de regeleenheid, zodat de wagen vervolgens autonoom zonder verdere communicatie met de centrale besturingseenheid de gewenste route kan afleggen.

5 Het centrale besturingssysteem is volgens de uitvinding bij voorkeur uitgevoerd om, nadat de wagen is teruggekeerd op een oplaadplaats, een verder pakket van gegevens te verzenden van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de wagen. Op basis van dat verdere pakket van gegevens regelt 10 de regeleenheid van de wagen dan weer het aandrijf- en stuursysteem van de wagen om een volgende route af te leggen.

Opgemerkt wordt dat uit WO 2008/097080 een voersysteem voor het voeren van dieren bekend is. Dit voersysteem omvat een autonome voerwagen en een opslag met meerdere silo’s van verschillende soorten voer. Het systeem is 15 uitgevoerd om voer af te leveren aan koeien die bijvoorbeeld bij een voerhek in een stal staan. Een trolley met een grijper krijgt via een centraal besturingssysteem de opdracht om een bepaalde hoeveelheid voer uit een bepaalde silo te pakken. Na het pakken van een hoeveelheid voer houdt de grijper het voer vast terwijl de trolley naar een vulplaats beweegt, waar de voerwagen 20 klaarstaat. De grijper laat de hoeveelheid voer bij de vulplaats in de voerwagen vallen, waarna het voer in de voerwagen wordt losgemaakt. De grijper brengt vervolgens een tweede hoeveelheid voer uit een voorafbepaalde silo in de voerwagen, dat wordt gemengd met het voer dat zich reeds in de voerwagen bevindt. Dit wordt herhaald tot de gewenste hoeveelheid voer in de gewenste 25 samenstelling in de voerwagen aanwezig is. Vervolgens verlaat de voerwagen de vulplaats en rijdt naar de stal, waarna het voer uit de voerwagen bij het voerhek wordt gelost. De autonome voerwagen kan zijn weg vinden door middel van geleiders, bakens of sensoren. Hiervoor is het echter eveneens nodig dat de gegevens over alle bakens, samen met het daarbij behorende object of rijpad en 30 de afmetingen daarvan, zijn ingevoerd in een besturingseenheid aan boord van de voerwagen. De bovengenoemde nadelen van de voerwagen volgens EP 0739161 zijn ook hier van toepassing. Als de wagen moet worden vervangen door een vervangende wagen, bijvoorbeeld in geval van een defect of diefstal, moet de vervangende wagen opnieuw worden geprogrammeerd met de boerderijspecifieke 5 gegevens. Ook als er behoefte is om een extra wagen te gebruiken, moeten de boerderijspecifieke gegevens opnieuw in de extra wagen worden geprogrammeerd. Bij diefstal van de wagen bestaat ook het risico dat vertrouwelijke bedrijfsinformatie van de boerderij uit het geheugen van de wagen 5 in verkeerde handen terechtkomt. Overigens is volgens dit document ook aansturing door middel van GPS mogelijk. Navigatie van de wagen op basis van GPS geeft echter aanleiding tot verbindingsproblemen, vooral binnen een stal, waardoor de wagen niet meer autonoom kan verder rijden.

Opgemerkt wordt verder dat uit WO 2007/071406 een 10 melkboerderijsysteem bekend is, waarbij een voerwagen verplaatsbaar is opgehangen aan een rail die is aangebracht aan het plafond van een melkstal. De voerwagen beweegt automatisch tussen een eerste plaats en een aantal tweede plaatsen. De eerste plaats vormt een oplaadplaats, waarin de accu van de voerwagen wordt opgeladen, en/of een vulplaats voor het vullen van de 15 voerwagen. De tweede plaatsen zijn voerplaatsen voor het afleveren van voer aan koeien. In dit document is als stand van de techniek beschreven dat de voerwagen in de oplaadplaats via een infraroodverbinding is verbonden is met een netwerk om voerinstructies te ontvangen. Aangezien de voerwagen wordt geleid door de rails, is de route naar de voerplaatsen door de rails gegeven en zijn geen 20 navigatie-instructies voor het doorlopen van deze route nodig. Bij het verlaten van de oplaadplaats wordt de infraroodverbinding verbroken, en als de voerwagen na het voeren terugkeert naar de oplaadplaats kan de infraroodverbinding worden hersteld. Als nadeel wordt in dit document beschreven dat de infraroodverbinding niet altijd goed functioneert en dat de infraroodverbinding slechts tot stand kan 25 worden gebracht als de voerwagen is geparkeerd in de oplaadplaats. Als de voerwagen stopt op een andere plaats, bijvoorbeeld tijdens het voeren, is geen communicatie met de voerwagen mogelijk. Als oplossing leert dit document om de voerwagen continu verbonden te houden met het netwerk via een Bluetooth-verbinding. De onderhavige uitvinding gaat dus in tegen de leer van dit document: 30 in tegenstelling tot de leer van dit document is het systeem volgens de uitvinding juist zodanig uitgevoerd dat de verbinding tussen de wagen en de centrale besturingseenheid mag wegvallen. Nadat het pakket van navigatiegegevens aan de wagen volgens de uitvinding is verzonden, is er geen communicatie met de centrale besturingseenheid meer nodig totdat de wagen de bestemming heeft 6 bereikt. Dit leidt tot een hoge veiligheid en betrouwbaarheid van het systeem volgens de uitvinding.

Het bedrijfsgebied omvat met voordeel een stal, waarin bij voorkeur ten minste een oplaadplaats (11) voor de wagen (3) is aangebracht, waarbij de stal de 5 ondergrond met een in hoofdzaak vlakke vloer omvat, waarop het materiaal ligt, bijvoorbeeld voer en/of mest, en waarbij de verplaatsingsinrichting van de wagen (3) is uitgevoerd voor het verschuiven van het op de ondergrond liggende materiaal over de vloer bij het verrijden van de wagen (3). De wagen kan volgens de uitvinding op verschillende manieren zijn uitgevoerd en verschillende functies 10 vervullen. Bijvoorbeeld is de wagen volgens de uitvinding uitgevoerd als voerverplaatsingswagen, of als mestverplaatsingswagen of mestverwijderingswagen voor toepassing in een stal met dieren, in het bijzonder melkdieren.

Een snelle afvoer van mest uit de stal is belangrijk voor het welzijn en de 15 gezondheid van melkdieren, hetgeen invloed heeft op de kwaliteit van de geproduceerde melk. Mest op stalvloeren is vaak een besmettingsbron voor ernstige klauwaandoeningen. Melkdieren met klauwaandoeningen geven minder melk, lopen slecht en worden minder snel als tochtig herkend. Bovendien vormen vochtige mestophopingen op de stalvloeren besmettingsbronnen die direct van 20 invloed zijn op de kwaliteit van de melk. Als de wagen volgens de uitvinding is uitgevoerd voor de afvoer van mest uit de stal, is bij voorkeur ten minste een oplaadplaats voor de wagen aangebracht in de stal, en is de verplaatsingsinrichting van de wagen uitgevoerd voor het verschuiven van de mest over de vloer bij het verrijden van de wagen over de vloer.

25 Daarbij is het volgens de uitvinding mogelijk dat de vloer een roostervloer met openingen omvat, waarop zich mest bevindt, en waarbij zich onder de roostervloer een mestopslagruimte bevindt, en waarbij de verplaatsingsinrichting van de wagen is voorzien van een schuiforgaan voor het zodanig verschuiven van de mest over de vloer bij het verrijden van de wagen over de vloer dat die mest 30 door de openingen van de roostervloer in de mestopslagruimte valt. In dit geval wordt de roostervloer door de wagen schoongehouden door de daarop aanwezige mest door de openingen van de roostervloer te schuiven. Overigens kan de wagen ook worden toegepast bij dichte vloeren - daarop aanwezige mest wordt dan door het schuiforgaan van de wagen weggeveegd.

7

In plaats van het reinigen van de stalvloer door het verschuiven van mest is het ook mogelijk dat de mest van de vloer wordt verwijderd, bijvoorbeeld door het opzuigen of opscheppen van de mest van de vloer. In dat geval kan de wagen een mestopslagtank omvatten, waarin de van de vloer verwijderde mest wordt 5 opgeslagen. De mestopslagtank wordt bijvoorbeeld buiten de stal periodiek geleegd.

De wagen kan ook zijn uitgevoerd voor het verplaatsen van voer over de stalvloer. Daarbij omvat de stal bijvoorbeeld ten minste een voergang, die aan ten minste een zijde is begrensd door een voerhek, en waarbij, gezien vanaf de 10 voergang, achter het voerhek standplaatsen voor dieren zijn voorzien, bij voorkeur melkdieren, en waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de wagen in staat is om een route af te leggen van een oplaadplaats naar de voergang en ten minste gedeeltelijk door de voergang en vervolgens terug 15 naar die oplaadplaats, of eventueel naar een verdere oplaadplaats voor de wagen. De vooraf bepaalde route van de wagen omvat ten minste een gedeelte van de voergang door de stal. Bij het rijden door de voergang kan het op de vloer aanwezige voer, bijvoorbeeld stro of hooi, door het schuiforgaan van de wagen naar het voerhek worden geduwd. De dieren staan in de standplaatsen achter het 20 voerhek met hun kop naar de voergang en kunnen dan bij het aangedrukte voer.

In een uitvoeringsvorm omvat het systeem meerdere voergangen, die elk aan ten minste een zijde zijn begrensd door een voerhek, en waarbij, gezien vanaf de voergang, achter het voerhek standplaatsen voor dieren zijn voorzien, en waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn 25 opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de wagen in staat is om een route af te leggen van ten minste een oplaadplaats naar telkens ten minste een van de voergangen en ten minste gedeeltelijk door die voergang of voergangen en vervolgens terug naar die oplaadplaats, of eventueel naar een verdere oplaadplaats voor de wagen, en waarbij ten minste een van de 30 voergangen kan worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem, en waarbij het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het zodanig bepalen van een pakket van gegevens uit de in het geheugen van het centrale besturingssysteem opgeslagen gegevens, dat dat pakket van gegevens is voorzien van navigatiegegevens op basis waarvan de wagen in staat is om een 8 route af te leggen van een oplaadplaats naar de geselecteerde voergang of voergangen en ten minste gedeeltelijk door die geselecteerde voergang of voergangen en vervolgens terug naar die oplaadplaats, of eventueel naar een verdere oplaadplaats voor de wagen, en waarbij het centrale besturingssysteem is 5 uitgevoerd voor het verzenden van dat pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de wagen.

In dit geval kan een gebruiker een of meer voergangen van de stal in het centrale besturingssysteem selecteren. De voergangen bevinden zich in de stal op 10 een afstand van elkaar. De voergangen verlopen bijvoorbeeld in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar. Op basis van de geselecteerde voergang of voergangen bepaalt het centrale besturingssysteem het pakket van gegevens, d.w.z. een deelverzameling van specifieke navigatiegegevens uit de verzameling van alle navigatiegegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn 15 opgeslagen, bijvoorbeeld door het combineren van specifieke navigatiegegevens tot het pakket van gegevens of door het pakket van gegevens te selecteren uit pakketten van gegevens die vooraf zijn opgeslagen in het geheugen van het centrale besturingssysteem. Het centrale besturingssysteem zendt vervolgens slechts dat pakket van gegevens via de zend- en ontvanginrichtingen naar de 20 regeleenheid van de wagen. Op basis van dat pakket van gegevens rijdt de wagen autonoom naar de een of meer geselecteerde voergangen en weer terug naar een oplaadplaats. Als de wagen is teruggekeerd op de oplaadplaats kan het centrale besturingssysteem een volgend pakket van gegevens dat overeenkomt met een of meer verder geselecteerde voergangen aan de regeleenheid van de wagen 25 verzenden. Op basis daarvan rijdt de wagen weer autonoom naar de een of meer verder geselecteerde voergangen. In het geheugen van de regeleenheid van de wagen is derhalve steeds slechts hooguit een pakket van gegevens opgeslagen waarmee de wagen van de oplaadplaats naar de een of meer geselecteerde voergangen, en weer terug naar een oplaadplaats kan rijden.

30 In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het systeem: - een tweede zelfrijdende wagen, die is voorzien van: • meerdere wielen, die verrijdbaar zijn over de ondergrond, • een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de tweede wagen, welk aandrijf- en stuursysteem van de tweede wagen is voorzien van een 9 elektrische aandrijfmotor en een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie, welk accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotor, en welk accusysteem oplaadbaar is door het oplaadsysteem, • een regeleenheid, die is voorzien van een zend- en ontvanginrichting, welke 5 regeleenheid is verbonden met het aandrijf- en stuursysteem voor het regelen daarvan, waarbij de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem is uitgevoerd om te communiceren met de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de tweede wagen, en 10 waarbij in het geheugen van het centrale besturingssysteem gegevens zijn opgeslagen omvattende navigatiegegevens op basis waarvan de tweede wagen in staat is om een vooraf bepaalde route af te leggen van een oplaadplaats door ten minste een gedeelte van het bedrijfsgebied en vervolgens terug naar die oplaadplaats, of eventueel een verder oplaadplaats, en het centrale 15 besturingssysteem is uitgevoerd voor het verzenden van een pakket van gegevens omvattende die navigatiegegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de tweede wagen, en de regeleenheid van de tweede wagen is voorzien van een geheugen voor het opslaan van dat pakket van gegevens, en de 20 regeleenheid van de tweede wagen is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de tweede wagen op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de tweede wagen langs die vooraf bepaalde route.

In dit geval omvat het systeem twee of meer wagens, die elk worden 25 aangestuurd vanuit het centrale besturingssysteem door telkens een pakket van gegevens omvattende navigatiegegevens aan die wagen te verzenden, waarmee die wagens telkens autonoom de gewenste route kunnen rijden. Bij toepassing van meerdere wagens verdient het de voorkeur om ook meerdere oplaadplaatsen aan te brengen, bijvoorbeeld ten minste een oplaadplaats per wagen.

30 De tweede wagen kan volgens de uitvinding eveneens op verschillende manieren zijn uitgevoerd en verschillende functies vervullen. Bijvoorbeeld is de tweede wagen volgens de uitvinding uitgevoerd als voerverplaatsingswagen, of als mestverplaatsingswagen of mestverwijderingswagen, of als voerwagen voor toepassing in een stal met dieren, in het bijzonder melkdieren.

10

Als de tweede wagen als voerwagen is uitgevoerd, kan deze voerwagen volgens de uitvinding omvatten: • een houder voor het opnemen van voer, • een afgeefinrichting voor het afgeven van in de houder opgenomen voer, en 5 is het systeem voorzien van: - een voervoorraadsysteem voor het bevatten van ten minste een soort voer, - een voerlaadplaats voor de voerwagen, welke voerlaadplaats zich in het bedrijfsgebied bevindt, 10 - een voerlaadinrichting, die is uitgevoerd voor het overbrengen van voer van het voervoorraadsysteem naar de houder van de voerwagen als de voerwagen is opgesteld op de voerlaadplaats, - een voerplaats voor het voeren van dieren, welke voerplaats zich in het bedrijfsgebied op een afstand van de voerlaadplaats bevindt, en welke voerplaats 15 vanaf de voerlaadplaats bereikbaar is voor de voerwagen door de voerwagen met de wielen daarvan te verrijden over de ondergrond, en waarbij in het geheugen van het centrale besturingssysteem gegevens zijn opgeslagen omvattende navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen in staat is om een vooraf bepaalde route af te leggen van de voerlaadplaats, die bij 20 voorkeur is voorzien een oplaadplaats voor de voerwagen, naar de voerplaats, en het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het verzenden van een pakket van gegevens omvattende die navigatiegegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen, en de regeleenheid van 25 de voerwagen is voorzien van een geheugen voor het opslaan van dat pakket van gegevens, en de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen langs die vooraf bepaalde route van de voerlaadplaats naar de voerplaats.

30 In een uitvoeringsvorm van de uitvinding omvatten de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen in staat is om een gehele route af te leggen van de voerlaadplaats naar de voerplaats en terug naar de voerlaadplaats. Het pakket van gegevens dat van de zend- en ontvanginrichting van het centrale 11 besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen wordt verzonden en in het geheugen van de regeleenheid van de voerwagen wordt opgeslagen, omvat die navigatiegegevens. De regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem 5 van de voerwagen op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen van de voerlaadplaats naar de voerplaats en terug. De regeleenheid van de voerwagen kan derhalve op basis van het ontvangen pakket van gegevens het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen zodanig regelen dat de voerwagen zonder communicatie met de centrale besturingseenheid ook 10 terug naar de voerlaadplaats kan rijden. Het centrale besturingssysteem is bij voorkeur uitgevoerd om, nadat de voerwagen is teruggekeerd op de voerlaadplaats, een verder pakket van gegevens te verzenden van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen. Op basis van dat 15 verdere pakket van gegevens regelt de regeleenheid van de voerwagen dan weer het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen.

In een voorkeursuitvoering is het voersysteem voorzien van meerdere voerplaatsen, waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis 20 waarvan de voerwagen in staat is om een gehele route af te leggen van de voerlaadplaats naar telkens ten minste een van de voerplaatsen en eventueel terug naar de voerlaadplaats, en waarbij ten minste een van de voerplaatsen kan worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem, en waarbij het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het zodanig bepalen van een pakket van 25 gegevens uit de in het geheugen van het centrale besturingssysteem opgeslagen gegevens, dat dat pakket van gegevens is voorzien van navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen in staat is om een gehele route af te leggen van de voerlaadplaats naar de geselecteerde voerplaats of voerplaatsen en eventueel terug naar de voerlaadplaats, en waarbij het centrale besturingssysteem is 30 uitgevoerd voor het verzenden van dat pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen, en de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het opslaan van dat pakket van gegevens in het geheugen van de regeleenheid, en de regeleenheid van de voerwagen is 12 uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen op basis van dat pakket van navigatiegegevens voor het laten rijden van de voerwagen van de voerlaadplaats naar de geselecteerde voerplaats of voerplaatsen en eventueel terug naar de voerlaadplaats.

5 In dit geval kan een gebruiker een of meer voerplaatsen in het centrale besturingssysteem selecteren. De voerplaatsen bevinden zich in het bedrijfsgebied op een afstand van elkaar. Op basis van de geselecteerde voerplaats of voerplaatsen bepaalt het centrale besturingssysteem het pakket van gegevens, d.w.z. een deelverzameling van specifieke navigatiegegevens uit de 10 verzameling van alle navigatiegegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen, bijvoorbeeld door het combineren van specifieke navigatiegegevens tot het pakket van gegevens of door het pakket van gegevens te selecteren uit pakketten van gegevens die vooraf zijn opgeslagen in het geheugen van het centrale besturingssysteem. Het centrale 15 besturingssysteem zendt vervolgens slechts dat pakket van gegevens via de zend- en ontvanginrichtingen naar de regeleenheid van de voerwagen. Op basis van dat pakket van gegevens rijdt de voerwagen autonoom naar de een of meer geselecteerde voerplaatsen en eventueel weer terug naar de voerlaadplaats. Als de voerwagen is teruggekeerd op de voerlaadplaats kan het centrale 20 besturingssysteem een volgend pakket van gegevens dat overeenkomt met een of meer verder geselecteerde voerplaatsen aan de regeleenheid van de voerwagen zenden. Op basis daarvan rijdt de voerwagen weer autonoom naar de een of meer verder geselecteerde voerplaatsen. In het geheugen van de regeleenheid van de voerwagen is derhalve steeds slechts hooguit een pakket van gegevens 25 opgeslagen waarmee de voerwagen van de voerlaadplaats naar de een of meer geselecteerde voerplaatsen, en eventueel weer terug naar de voerlaadplaats kan rijden.

Daarbij is volgens de uitvinding mogelijk, dat het voersysteem is voorzien van meerdere voergangen, die elk ten minste een voerplaats voor het voeren van 30 de dieren omvatten. De voergangen bevinden zich in het bedrijfsgebied op een afstand van elkaar. De voergangen verlopen bijvoorbeeld in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar. Langs elke voergang zijn een of meer voerplaatsen voor het voeren van de dieren aangebracht. Een gebruiker kan een of meer voergangen in het centrale besturingssysteem selecteren. Op basis van de geselecteerde voergang 13 of voergangen bepaalt het centrale besturingssysteem het pakket van gegevens, dat het centrale besturingssysteem naar de regeleenheid van de voerwagen verstuurt. Op basis van dat pakket van gegevens rijdt de voerwagen autonoom naar de een of meer geselecteerde voergangen langs de voerplaatsen daarvan en 5 eventueel weer terug naar de voerlaadplaats. Als de voerwagen is teruggekeerd op de voerlaadplaats kan het centrale besturingssysteem een volgend pakket van gegevens dat overeenkomt met een of meer verder geselecteerde voergangen aan de regeleenheid van de voerwagen verzenden. Op basis daarvan rijdt de voerwagen weer autonoom naar de een of meer verder geselecteerde 10 voergangen.

In een uitvoeringsvorm is/zijn de voerplaats of voerplaatsen aangebracht in een stal, bijvoorbeeld langs de voergang of voergangen, waarbij de stal is voorzien van een staldeur die aandrijfbaar is door een motor tussen een geopende stand, waarin de voerwagen de stal in kan rijden, en een gesloten stand, waarin 15 de stal door de staldeur is afgesloten, en waarbij de motor van de staldeur is voorzien van een zend- en ontvanginrichting die is uitgevoerd om te communiceren, bij voorkeur draadloos, met de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen. De gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten bedieningsgegevens voor 20 het bedienen van de staldeur. Het pakket van gegevens dat van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen wordt verzonden en in het geheugen van de regeleenheid van de voerwagen wordt opgeslagen, omvat die bedieningsgegevens. M.a.w. de bedieningsgegevens voor het bedienen van 25 de staldeur worden met het pakket van gegevens meegestuurd. De regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het verzenden van de bedieningsgegevens van de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen aan de zend- en ontvanginrichting van de motor van de staldeur voor het bedienen van de staldeur, in het bijzonder het openen van de staldeur als de voerwagen zich voor 30 de staldeur in de gesloten stand bevindt. De staldeur kan derhalve worden geopend door communicatie tussen de zend- en ontvanginrichtingen van de motor van de staldeur en de regeleenheid van de voerwagen zonder tussenkomst van het centrale besturingssysteem. De staldeur kan hierdoor zonder problemen 14 buiten het zendbereik van de zend- en opvanginrichting van het centrale besturingssysteem liggen.

In een voorkeursuitvoering volgens de uitvinding is het voervoorraadsysteem uitgevoerd voor het bevatten van meerdere soorten voer die 5 gescheiden van elkaar zijn aangebracht, waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen meerdere rantsoenen voor de dieren omvatten, die elk rantsoengegevens omvatten. Een van de rantsoenen kan worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem. Het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het verzenden van de rantsoengegevens 10 van het geselecteerde rantsoen samen met het pakket van navigatiegegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zenden ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen. M.a.w. het pakket van gegevens dat wordt verzonden aan de regeleenheid van de voerwagen omvat de rantsoengegevens. Het pakket van navigatiegegevens en rantsoengegevens, 15 en eventueel verdere gegevens, zoals bedieningsgegevens, wordt opgeslagen in het geheugen van de regeleenheid van de voerwagen. De regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het regelen van de voerlaadinrichting op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen zodanig dat het geselecteerde rantsoen wordt aangebracht in de houder van de voerwagen.

20 Het voervoorraadsysteem omvat bijvoorbeeld een voerkeuken. Daarbij kunnen de meerdere soorten voer gescheiden van elkaar op de ondergrond zijn aangebracht, zoals (kuil)gras, maïs, hooi, aardappelvezels, enzovoorts, en elke willekeurige combinatie daarvan. In het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn de rantsoenen en de daarbij behorende rantsoengegevens 25 voor de dieren opgeslagen. Na het selecteren van een specifiek rantsoen worden de rantsoengegevens van dat geselecteerde rantsoen van het centrale besturingssysteem aan de regeleenheid van de voerwagen verzonden. Vervolgens geeft de regeleenheid van de voerwagen die rantsoengegevens door aan de voerlaadinrichting. Op het eerste gezicht lijkt het enigszins omslachtig om 30 de rantsoengegevens niet rechtstreeks van het centrale besturingssysteem aan de voerlaadinrichting door te geven, maar via de regeleenheid van de voerwagen. Dit heeft echter het voordeel dat eventuele verbindingsproblemen tussen het centrale besturingssysteem en de voerlaadinrichting geen rol spelen, terwijl het risico van verbindingsproblemen tussen de regeleenheid van de voerwagen en de 15 voerlaadinrichting minimaal is als de voerwagen is opgesteld op de voerlaadplaats. Hierdoor is gewaarborgd dat de rantsoengegevens betrouwbaar worden doorgegeven. Overigens is het volgens de uitvinding ook mogelijk dat de rantsoengegevens rechtstreeks van het centrale besturingssysteem aan de 5 voerlaadinrichting wordt gestuurd, zonder tussenkomst van de regeleenheid van de voerwagen, bijvoorbeeld als het centrale besturingssysteem is aangebracht nabij de voerlaadinrichting.

Het is daarbij mogelijk dat de voerlaadinrichting is voorzien van een zenden ontvanginrichting die is uitgevoerd om te communiceren, bij voorkeur 10 draadloos, met de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen, en waarbij de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het verzenden van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen van de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen aan de zenden ontvanginrichting van de voerlaadinrichting, en waarbij de voerlaadinrichting is 15 uitgevoerd voor het op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen zodanig overbrengen van hoeveelheden van de soorten voer van het voervoorraadsysteem naar de houder van de voerwagen dat in de houder het geselecteerde rantsoen wordt opgenomen.

De voerlaadinrichting omvat bijvoorbeeld een verplaatsbare grijper die 20 telkens een hoeveelheid voer van een bepaalde soort kan oppakken en overbrengen naar de houder van de voerwagen. Het is volgens de uitvinding echter ook mogelijk dat de voerwagen de voerlaadinrichting omvat. Als de voerlaadinrichting deel uitmaakt van de voerwagen, worden de meerdere soorten voer bijvoorbeeld aangebracht op de ondergrond ter vorming van het 25 voervoorraadsysteem, en kan de voerlaadplaats zich uitstrekken over een gebied dat overlapt met de ondergrond van het voervoorraadsysteem. Daarbij kan het pakket van gegevens naast de rantsoengegevens verdere navigatiegegevens omvatten, op basis waarvan de voerwagen in staat is om binnen het gebied van de voerlaadplaats naar de meerdere soorten voer te rijden. Door het rijden naar de 30 meerdere soorten voer en het oppakken van hoeveelheden voer met de geïntegreerde voerlaadinrichting van de voerwagen wordt het geselecteerde rantsoen in de houder van de voerwagen opgenomen.

Het is volgens de uitvinding mogelijk dat de voerlaadplaats is voorzien van het oplaadsysteem voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen. In 16 dit geval vormt de voerlaadplaats een oplaadplaats voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen. Het accusysteem wordt derhalve opgeladen terwijl de houder van de voerwagen wordt geladen met voer. Aangezien het laden met voer tijd kost, is het voordelig om die tijd te gebruiken om het accusysteem op 5 te laden.

In een uitvoeringsvorm van de uitvinding is de voerwagen voorzien van een menginrichting voor het mengen van voer dat in de houder is opgenomen, en waarbij de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de menginrichting dat de menginrichting het in de houder opgenomen voer 10 mengt terwijl het het accusysteem van de voerwagen wordt opgeladen door middel van het oplaadsysteem de voerwagen. Aangezien het mengen van het in de houder opgenomen voer relatief veel energie kost, is het gunstig om het mengen uit te voeren terwijl het accusysteem is aangesloten op het voedingsnet. Als de voerwagen wegrijdt van de voerlaadplaats is het oplaadniveau van het 15 accusysteem voldoende hoog om naar de voerplaats en eventueel terug te rijden.

Het verdient volgens de uitvinding de voorkeur, dat het bedrijfsgebied van het systeem is voorzien van meerdere bakens, waarbij de wagen en/of de tweede wagen is voorzien van een sensorsysteem voor het waarnemen van de bakens, en waarbij de navigatiegegevens die in het geheugen van het centrale 20 besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten bakengegevens van de bakens, en waarbij de navigatiegegevens van het pakket van gegevens zijn voorzien van die bakengegevens, en waarbij de regeleenheid van de wagen en/of van de tweede wagen is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van die wagen op basis van die bakengegevens en de waarnemingen van het 25 sensorsysteem. De bakens zijn op een vaste positie in het bedrijfsgebied van het voersysteem aangebracht, bijvoorbeeld in de stal. De navigatiegegevens in het pakket van gegevens dat door het centrale besturingssysteem aan de regeleenheid van de wagen en/of de tweede wagen wordt verstuurd, omvatten de bakengegevens. Op basis van dat pakket van gegevens en door middel van het 30 sensorsysteem van de wagen en/of de tweede wagen en de bakens in het bedrijfsgebied kan de regeleenheid de wagen en/of de tweede wagen de gewenste route laten rijden.

Daarbij is het volgens de uitvinding mogelijk dat de bakens zijn voorzien van een in of op de ondergrond aangebrachte strook, een wand en/of een 17 botspunt, en waarbij de bakengegevens van de navigatiegegevens van het pakket van gegevens omvatten het volgen van de strook door middel van het sensorsysteem van de wagen en/of van de tweede wagen en/of het volgen van de wand door middel van het sensorsysteem van de wagen en/of van de tweede 5 wagen en/of het rijden tegen een botspunt dat waarneembaar is door het sensorsysteem van de wagen en/of van de tweede wagen. Ook kan de wagen en/of van de tweede wagen een gyroscoop omvatten, waarbij de navigatiegegevens omvatten het over een voorafbepaalde afstand rechtdoor rijden van de wagen en/of van de tweede wagen op basis van de gyroscoop. 10 Vanzelfsprekend zijn er nog andere mogelijkheden om de wagen en/of van de tweede wagen volgens de uitvinding zijn weg te laten vinden.

Het verdient volgens de uitvinding de voorkeur dat het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het verzenden van het pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de 15 zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de wagen en/of van de tweede wagen terwijl die wagen is opgesteld op een oplaadplaats. Het pakket van gegevens wordt ontvangen door de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid en opgeslagen in het geheugen van de regeleenheid voordat de desbetreffende wagen wegrijdt van de voerlaadplaats om de vooraf bepaalde 20 route af te leggen. Als de zend- en ontvanginrichting van de centrale besturingseenheid zodanig is aangebracht dat de oplaadplaats binnen het zendbereik daarvan ligt, is de verbinding tussen de zend- en ontvanginrichtingen van de centrale besturingseenheid en de regeleenheid van de wagen gewaarborgd zolang de wagen op de oplaadplaats is opgesteld. Het is gunstig 25 voor de betrouwbaarheid om het pakket van gegevens dan over te sturen.

Het is volgens de uitvinding mogelijk dat het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het in een keer verzenden van het pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en 30 ontvanginrichting van de regeleenheid van de wagen. In dit geval wordt het gehele pakket van gegevens in een keer, d.w.z. op een enkel tijdstip of binnen een korte tijdsduur, zoals binnen een tijdsduur van minder dan 1 seconde, bijvoorbeeld door middel van een enkel signaal, verstuurd van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de 18 regeleenheid van de wagen. Overigens is het vanzelfsprekend ook mogelijk dat het gehele pakket van gegevens in deelpakketten in de vorm van opeenvolgende signalen wordt verzonden binnen een korte tijdsduur, zoals binnen een tijdsduur van minder dan 30 seconden of minder dan 10 seconden, bij voorkeur minder dan 5 1 seconde.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvatten de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting van de voerwagen, waarbij het pakket van gegevens is voorzien van die bedieningsgegevens, en 10 waarbij de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het bedienen van de afgeefinrichting van de voerwagen op basis van die bedieningsgegevens. Als het pakket van gegevens bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting omvat, kan de afgeefinrichting van de voerwagen op het juiste moment en op de juiste voerplaats het voer uit de houder van de voerwagen 15 afgeven.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een werkwijze voor het voeren van dieren, waarbij gebruik wordt gemaakt van een systeem zoals hierboven beschreven, waarbij het centrale besturingssysteem het pakket van gegevens verzendt van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem 20 aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de wagen en/of van de tweede wagen, en de regeleenheid van de wagen en/of van de tweede wagen het aandrijf- en stuursysteem van die wagen regelt op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van die wagen langs die vooraf bepaalde route.

Daarbij verdient het de voorkeur dat de gegevens die in het geheugen van 25 het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de wagen en/of de tweede wagen in staat is om die vooraf bepaalde route af te leggen van een oplaadplaats door ten minste een gedeelte van het bedrijfsgebied en vervolgens terug naar die oplaadplaats, of eventueel naar een verdere oplaadplaats, waarbij het pakket van gegevens is voorzien van 30 die navigatiegegevens, en de regeleenheid van de wagen en/of van de tweede wagen het aandrijf- en stuursysteem van die wagen regelt op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van die wagen langs die vooraf bepaalde route, en waarbij, nadat die wagen is teruggekeerd op een oplaadplaats, het centrale besturingssysteem een verder pakket van gegevens verzendt van de zend- en 19 ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van die wagen, en waarbij de regeleenheid van die wagen op basis van dat verdere pakket van gegevens het aandrijf- en stuursysteem van die wagen regelt. Het verdere pakket van gegevens omvat 5 bijvoorbeeld verdere navigatiegegevens voor het laten rijden van de wagen en/of de tweede wagen langs dezelfde route of een andere route. Daarnaast kan bij een voerwagen het verdere pakket van gegevens verdere rantsoengegevens voor het afgeven van een geselecteerd rantsoen omvatten. De voerlaadinrichting kan dan weer worden aangestuurd door de regeleenheid van de voerwagen zoals 10 hierboven beschreven.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van een in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld.

De figuur toont een schematisch bovenaanzicht van een systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling volgens de uitvinding.

15 Het systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling is in de figuur in zijn geheel aangeduid met 1. Het systeem 1 omvat een bedrijfsgebied 2 met een ondergrond. In het bedrijfsgebied bevindt zich in dit uitvoeringsvoorbeeld een voervoorraadsysteem 10 en een stal 33. Vanzelfsprekend kunnen zich in het bedrijfsgebied eventueel een woning, een of meer verdere stallen, schuren en 20 andere gebouwen bevinden (niet weergegeven).

Het systeem 1 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld twee zelfrijdende wagens 3a, 3b. Vanzelfsprekend is het volgens de uitvinding mogelijk dat het systeem 1 slechts een zelfrijdende wagen of meer dan twee zelfrijdende wagens omvat. De twee zelfrijdende wagens 3a, 3b zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als 25 voerverplaatsingswagen 3a en als voerwagen 3b.

De zelfrijdende voerwagen 3b is met wielen 6 verrijdbaar over de ondergrond van het bedrijfsgebied. De voerwagen 3b omvat een houder 4 voor het opnemen van voer en een menginrichting voor het mengen van dat voer (niet weergegeven). Voor het afgeven van het voer uit de houder 4 is een 30 afgeefinrichting 5 voorzien. De voerwagen 3b is verrijdbaar door middel van een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de voerwagen (niet weergegeven). Het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen 3b is regelbaar door een regeleenheid 8 van de voerwagen 3b. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het aandrijf- en stuursysteem voor elk wiel 6 telkens een elektrische aandrijfmotor 20 (niet weergegeven). De elektrische aandrijfmotoren van de wielen 6 zijn onafhankelijk van elkaar regelbaar. Door het regelen van de omwentelingssnelheid van de wielen 6 kan de voerwagen 3b recht vooruit, recht achteruit of een bocht rijden.

5 Het aandrijf- en stuursysteem omvat een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie (niet weergegeven). Het accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotoren. In de figuur is de voerwagen 3b opgesteld op een voerlaadplaats 11, waarin de houder 4 van de voerwagen 3b wordt gevuld met voer. De voerlaadplaats 11 omvat een laadpunt 26 van een oplaadsysteem 25 10 voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen 3b. De voerlaadplaats 11 vormt derhalve tevens een oplaadplaats. De regeleenheid 8 van de voerwagen 3b is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de menginrichting dat de menginrichting het in de houder 4 opgenomen voer mengt terwijl de voerwagen 3b is verbonden met het laadpunt 26 en het accusysteem van de voerwagen 3b wordt 15 opgeladen door middel van het oplaadsysteem 25.

Het voervoorraadsysteem 10 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een voerkeuken. De voerkeuken omvat een aantal vakken 20 op de ondergrond, waarin verschillende soorten voer gescheiden van elkaar zijn aangebracht. Vanzelfsprekend kan het voervoorraadsysteem 10 ook anders zijn uitgevoerd. Een 20 voerlaadinrichting 12 is voorzien voor het overbrengen van voer van het voervoorraadsysteem 10 naar de houder 4 van de voerwagen 3b als de voerwagen 3b is opgesteld op de voerlaadplaats 11.

De voerlaadinrichting 12 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een beweegbare draagrail 21 die verplaatsbaar (zie pijl A) is aangebracht op twee vaste draagrails 25 23 die onderling evenwijdig en op afstand van elkaar zijn aangebracht. De beweegbare draagrail 21 omvat een daarlangs verplaatsbare trolley 22 (zie pijl B), zodat de trolley 22 boven elk van de vakken 20 met soorten voer kan worden geplaatst.

De trolley 22 is voorzien van een verticaal verplaatsbare grijper (niet 30 weergegeven) om voer uit de vakken 20 te grijpen. Dat voer kan vervolgens tot boven de houder 4 van de voerwagen 3b worden verplaatst en dan door de grijper worden losgelaten. Door meerdere soorten voer naar de houder 4 van de voerwagen 3b over te brengen, ontstaat daarin een mengsel voor voersoorten. De voerlaadinrichting 12 omvat een besturingseenheid 44.

21

Overigens zou de voerlaadinrichting 12 ook geïntegreerd kunnen zijn met de voerwagen 3b. In dat geval rijdt de voerwagen 3b naar de gewenste vakken 20 met voersoorten, en laadt de voerlaadinrichting van de voerwagen 3b de houder 4 met voer in de gewenste hoeveelheid en samenstelling.

5 Het voervoorraadsysteem 10 is omgeven door een veiligheidshek 39. In het veiligheidshek 39 is een toegangsdeur 40 aangebracht, zodat een heftruckwagen of dergelijke via de toegangsdeur 40 binnen het voervoorraadsysteem 10 kan komen om de vakken 20 bij te vullen met de soorten voer. Daarnaast omvat het veiligheidshek 39 een doorgangsdeur 41 voor de voerwagen 3b. De voerwagen 3b 10 kan via de doorgangsdeur 41 in en uit het voervoorraadsysteem 10 rijden.

De stal 33 omvat een staldeur 35 die aandrijfbaar is door een motor 36 tussen een geopende stand, waarin de voerwagen 3b de stal 33 in kan rijden, en een gesloten stand, waarin de stal 33 door de staldeur 35 is afgesloten. De stal 33 heeft in dit uitvoeringsvoorbeeld twee voergangen 15. Vanzelfsprekend kunnen 15 meer of minder voergangen zijn voorzien. In dit uitvoeringsvoorbeeld is elke voergang 15 aan weerszijden begrensd door een voerhek 50. Elke voergang 15 omvat meerdere voerplaatsen 14 voor het voeren van de dieren 19. De voerplaatsen 14 liggen langs standplaatsen 18 voor de dieren 19, die zich, gezien vanuit de voergang 15, achter het voerhek 50 bevinden. De standplaatsen 19 20 strekken zich in hoofdzaak dwars ten opzichte van de voergang 15 uit. De dieren 19 staan met hun kop naar de voergang 15 en kunnen hun kop door het voerhek 50 steken om bij de voerplaats 14 van de voergang 15 te komen.

De voerplaatsen 14 in de stal 33 liggen op een afstand van de voerlaadplaats 11 binnen het voervoorraadsysteem 10. De voerplaatsen 14 zijn 25 bereikbaar vanaf de voerlaadplaats 11 door de voerwagen 3b met de wielen 6 daarvan te verrijden over de ondergrond. In het bedrijfsgebied 2 zijn verschillende bakens aangebracht. De bakens zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door in of op de ondergrond aangebrachte stroken 30, wanden 31 van de stal 33 en botspunten 32. De voerwagen 3b omvat een sensorsysteem (niet weergegeven), 30 die is uitgevoerd om samen te werken met de bakens 30, 31, 32. Daarnaast omvat de voerwagen 3b een gyroscoop (niet weergegeven) om over een voorafbepaalde afstand rechtdoor te rijden. De gyroscoop is verbonden met de regeleenheid 8 van de voerwagen 3b.

22

De regeleenheid 8 van de voerwagen 3b omvat een zend- en opvanginrichting 9. Verder is een centraal besturingssysteem 16 voorzien, dat een zend- en ontvanginrichting 17 omvat die is uitgevoerd om draadloos te communiceren met de zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de 5 voerwagen 3b, bijvoorbeeld via Bluetooth. Hoewel het centrale besturingssysteem 16 in de figuur links is getekend, zou het centrale besturingssysteem 16 ook op een andere locatie kunnen zijn aangebracht. Daarnaast omvat het centrale besturingssysteem 16 in dit uitvoeringsvoorbeeld een extra zend- en ontvanginrichting 17 omvatten, die is aangebracht in de stal 33. In dit 10 uitvoeringsvoorbeeld is belangrijk dat het centrale besturingssysteem 16 in verbinding staat met de regeleenheid 8 van de voerwagen 3b als de voerwagen 3b is opgesteld op de voerlaadplaats 11.

De voerlaadinrichting 12 is eveneens voorzien van een zend- en ontvanginrichting 45 die is uitgevoerd om draadloos te communiceren met de 15 zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3b. Verder omvat de motor 36 van de staldeur 35 een zend- en ontvanginrichting 37 die is uitgevoerd om draadloos te communiceren met de zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3b.

Het centrale besturingssysteem 16 is voorzien van een geheugen waarin 20 gegevens zijn opgeslagen. De gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem 16 zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens, rantsoengegevens en bedieningsgegevens.' De navigatiegegevens omvatten bakengegevens van de bakens 30, 31, 32. Op basis van de navigatiegegevens is de voerwagen 3b in staat om verschillende routes af te leggen, bijvoorbeeld een 25 eerste route van de voerlaadplaats 11 naar de in de figuur getekende bovenste voergang 15, heen en weer door die voergang 15 en terug naar de voerlaadplaats 11, en een tweede route van de voerlaadplaats 11 naar de in de figuur getekende onderste voergang 15, heen en weer door die voergang 15 en terug naar de voerlaadplaats 11. Vanzelfsprekend kunnen met de navigatiegegevens verdere 30 routes worden gereden, bijvoorbeeld een derde route van de voerlaadplaats 11 naar de stal 33, door beide voergangen 15, eventueel via het pad 48 langs de achterwand 31 en terug naar de voerlaadplaats 11.

De rantsoengegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten meerdere rantsoenen voor de 23 dieren. Elk rantsoen is bepaald door een totale hoeveelheid voer en de samenstelling daarvan, bijvoorbeeld de totale hoeveelheid voer in kg en de receptuur (verhouding) of het aantal kg per voersoort.

De bedieningsgegevens omvatten bijvoorbeeld bedieningsgegevens voor 5 het bedienen van de afgeefinrichting 5 van de voerwagen 3b en bedieningsgegevens voor het bedienen van de staldeur 35. Daarnaast kunnen de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem 16 zijn opgeslagen in dit uitvoeringsvoorbeeld ook bedieningsgegevens voor het bedienen van de doorgangsdeur 41 van het veiligheidshek 39 omvatten.

10 Het centrale besturingssysteem 16 omvat een invoer waarmee een van de rantsoenen en ten minste een van de voergangen 15 kan worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem 16. Afhankelijk van de invoer bepaalt het centrale besturingssysteem 16 een pakket van gegevens uit de in het geheugen van het centrale besturingssysteem 16 opgeslagen gegevens.

15 Bijvoorbeeld selecteert het centrale besturingssysteem 16 een deelverzameling van rantsoengegevens uit alle rantsoengegevens op basis van het geselecteerde rantsoen, waarbij die deelverzameling van rantsoengegevens wordt toegevoegd aan het pakket van gegevens. Verder kan het centrale besturingssysteem 16 een deelverzameling van navigatiegegevens uit alle 20 navigatiegegevens selecteren op basis van de geselecteerde voergang of voergangen en toevoegen aan het pakket van gegevens. Op deze manier wordt het pakket van gegevens samengesteld op basis van de invoer. Als alternatief kunnen voorafbepaalde pakketten van gegevens in het geheugen van het centrale besturingssysteem 16 zijn opgeslagen, en selecteert het centrale 25 besturingssysteem 16 een van die pakketten van gegevens op basis van de invoer.

Het centrale besturingssysteem 16 is uitgevoerd voor het verzenden van dat pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting 17 van het centrale besturingssysteem 16 aan de zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 30 van de voerwagen 3b terwijl de voerwagen 3b is opgesteld op de voerlaadplaats 11. Het pakket van gegevens wordt in een keer overgestuurd, d.w.z. op een enkel tijdstip of binnen een korte tijdsduur, zoals binnen een tijdsduur van minder dan 1 seconde, bijvoorbeeld door middel van een enkel signaal. De regeleenheid 8 van de voerwagen 3b omvat een geheugen waarin dat pakket van gegevens wordt 24 opgeslagen. In het geheugen van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3b is derhalve niet meer dan het pakket van gegevens opgeslagen dat door het centrale besturingssysteem 16 is bepaald op basis van de invoer.

De regeleenheid 8 van de voerwagen 3b is uitgevoerd voor het regelen van 5 de voerlaadinrichting 12 op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen zodanig dat het geselecteerde rantsoen wordt aangebracht in de houder 4 van de voerwagen 3b terwijl de voerwagen 3b is opgesteld op de voerlaadplaats 11. Hiervoor zendt de regeleenheid 8 van de voerwagen 3b de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen van de zend- en ontvanginrichting 9 van de 10 regeleenheid 8 van de voerwagen 3b aan de zend- en ontvanginrichting 45 van de voerlaadinrichting 12. Op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen brengt de voerlaadinrichting 12 hoeveelheden van de soorten voer uit de vakken 20 naar de houder 4 van de voerwagen 3b zodanig dat in de houder 4 het geselecteerde rantsoen wordt opgenomen.

15 Nadat de houder 4 is gevuld met het geselecteerde rantsoen en is gemengd op de voerlaadplaats 11, regelt de regeleenheid 8 van de voerwagen 3b het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen 3b op basis van het pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen 3b van de voerlaadplaats 11 naar de geselecteerde voergang 15 of voergangen 15. Derhalve rijdt de 20 voerwagen 3b autonoom op basis van het pakket van gegevens dat is opgeslagen in het geheugen van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3b naar de geselecteerde voergang 15 of voergangen 15. Dat pakket van gegevens omvat immers navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen 3b in staat is om een route af te leggen van de voerlaadplaats 11 naar de geselecteerde voergang 15 of 25 voergangen 15. De navigatiegegevens in het pakket van gegevens omvatten in dit uitvoeringsvoorbeeld de bakengegevens van de bakens 30, 31, 32 waarmee de voerwagen 3b door middel van het sensorsysteem zijn weg kan vinden. Op basis van het pakket van gegevens kan de voerwagen 3b verder autonoom door die geselecteerde voergang 15 of voergangen 15, eventueel via het pad 48, en 30 vervolgens terug naar de voerlaadplaats 11 rijden.

Om toegang te krijgen tot de stal 33 omvat het pakket van gegevens bedieningsgegevens voor het bedienen van de staldeur 35. De regeleenheid 8 van de voerwagen 3b zendt die bedieningsgegevens van de zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3b aan de zend- en 25 ontvanginrichting 37 van de motor 36 van de staldeur 35 voor het openen van de staldeur 35 als de voerwagen 3b voor een gesloten staldeur 35 staat. Overigens kan de doorgangsdeur 41 op dezelfde manier bedienbaar zijn, zodat de voerwagen 3b zelf kan communiceren met de doorgangsdeur 41 om deze indien 5 gewenst te openen/sluiten.

Het voersysteem 10 kan naast het veiligheidshek 39 verdere veiligheidsvoorzieningen omvatten, bijvoorbeeld een noodstop waarmee de voerwagen 3b en/of het voerlaadsysteem 12 onmiddellijk wordt stopgezet. Daarbij kan bijvoorbeeld een alarm afgaan en/of een bericht aan een gebruiker worden 10 verstuurd.

Naast de voerlaadplaats 11 bevindt zich een tweede voerlaadplaats 11 voor een tweede voerwagen 3. Bij het systeem 1 volgens de uitvinding kunnen twee of meer voerwagens 3b tegelijkertijd worden toegepast (niet weergegeven). In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het systeem 1 een tweede zelfrijdende wagen die is 15 uitgevoerd als voerverplaatsingswagen 3a.

De voerverplaatsingswagen 3a bevindt zich in de stal 33. Op de vloer van de voergangen 15 ligt voer, bijvoorbeeld hooi, stro of gras. De voerverplaatsingswagen 3a omvat een verplaatsingsinrichting (niet getoond) die is uitgevoerd voor het zodanig verschuiven van het voer over de stalvloer bij het 20 rijden van de voerverplaatsingswagen 3a door de voergang 15 dat het voer in de richting van het voerhek 50 wordt verplaatst.

De aandrijving en besturing van de voerverplaatsingswagen 3a is in hoofdzaak op dezelfde manier uitgevoerd als bij de voerwagen 3b. De voerverplaatsingswagen 3a is derhalve met wielen 6 verrijdbaar over de vloer van 25 de stal 33. De voerverplaatsingswagen 3a is verrijdbaar door middel van een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de voerverplaatsingswagen 3a (niet weergegeven). Het aandrijf- en stuursysteem van de voerverplaatsingswagen 3a is regelbaar door een regeleenheid 8 van de voerverplaatsingswagen 3a. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het aandrijf- en 30 stuursysteem voor elk wiel 6 telkens een elektrische aandrijfmotor (niet weergegeven). De elektrische aandrijfmotoren van de wielen 6 zijn onafhankelijk van elkaar regelbaar. Door het regelen van de omwentelingssnelheid van de wielen 6 kan de voerverplaatsingswagen 3a recht vooruit, recht achteruit of een bocht rijden.

26

Het aandrijf- en stuursysteem omvat een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie (niet weergegeven). Het accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotoren. In de stal 33 bevindt zich een oplaadplaats 11 voor de voerverplaatsingswagen 3a, die is voorzien van een laadpunt 26 van het 5 oplaadsysteem 25 voor het opladen van het accusysteem van de voerverplaatsingswagen 3a.

Zoals hierboven beschreven, zijn in de stal 33 verschillende bakens aangebracht. De bakens in de stal 33 zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door in of op de ondergrond aangebrachte stroken 30, wanden 31 van de stal 33 10 en botspunten 32. De voerverplaatsingswagen 3a omvat een sensorsysteem (niet weergegeven), die is uitgevoerd om samen te werken met de bakens 30, 31, 32. Daarnaast omvat de voerverplaatsingswagen 3a een gyroscoop (niet weergegeven) om over een voorafbepaalde afstand rechtdoor te rijden. De gyroscoop is verbonden met de regeleenheid 8 van de voerverplaatsingswagen 15 3a.

De regeleenheid 8 van de voerverplaatsingswagen 3a omvat een zend- en ontvanginrichting 9, die is uitgevoerd om draadloos te communiceren met de zend- en ontvanginrichting 17 van het centrale besturingssysteem 16 in de stal 33, bijvoorbeeld via Bluetooth. Het centrale besturingssysteem 16 staat in verbinding 20 met de regeleenheid 8 van de voerverplaatsingswagen 3a als de voerverplaatsingswagen 3a is opgesteld op de oplaadplaats 11 in de stal 33.

Op basis van de navigatiegegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem 16 zijn opgeslagen, is de voerverplaatsingswagen 3a in staat om verschillende routes door de stal 33 af te leggen, bijvoorbeeld een eerste route 25 van de oplaadplaats 11 naar de in de figuur getekende bovenste voergang 15, heen en weer door die voergang 15 langs de voerhekken 50 om het voer op de vloer van de stal 33 tegen het voerhek 50 aan te drukken en terug naar de oplaadplaats 11, en een tweede route van de oplaadplaats 11 naar de in de figuur getekende onderste voergang 15, heen en weer door die voergang 15 langs de 30 voerhekken 50 om het voer op de vloer van de stal 33 tegen het voerhek 50 aan te drukken en terug naar de oplaadplaats 11. Vanzelfsprekend kunnen met de navigatiegegevens verdere routes worden gereden, bijvoorbeeld een derde route van de oplaadplaats 11, door beide voergangen 15 langs de voerhekken 50 om 27 het voer op de vloer van de stal 33 tegen het voerhek aan te drukken, eventueel via het pad 48 langs de achterwand 31 en terug naar de oplaadplaats 11.

Met de invoer van het centrale besturingssysteem 16 kan ten minste een van de voergangen 15 worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem 16.

5 Afhankelijk van de invoer bepaalt het centrale besturingssysteem 16 een pakket van gegevens uit de in het geheugen van het centrale besturingssysteem 16 opgeslagen gegevens. Bijvoorbeeld selecteert het centrale besturingssysteem 16 een deelverzameling van navigatiegegevens uit alle navigatiegegevens op basis van de geselecteerde voergang of voergangen, waarbij die deelverzameling van 10 navigatiegegevens wordt toegevoegd aan het pakket van gegevens. Als alternatief kunnen voorafbepaalde pakketten van gegevens in het geheugen van het centrale besturingssysteem 16 zijn opgeslagen, en selecteert het centrale besturingssysteem 16 een van die pakketten van gegevens op basis van de invoer.

15 Het centrale besturingssysteem 16 is uitgevoerd voor het verzenden van dat pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting 17 van het centrale besturingssysteem 16 aan de zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de voerverplaatsingswagen 3a terwijl de voerverplaatsingswagen 3a is opgesteld op de oplaadplaats 11 in de stal 33. Het pakket van gegevens wordt in 20 een keer overgestuurd, d.w.z. op een enkel tijdstip of binnen een korte tijdsduur, zoals binnen een tijdsduur van minder dan 1 seconde, bijvoorbeeld door middel van een enkel signaal. De regeleenheid 8 van de voerverplaatsingswagen 3a omvat een geheugen waarin dat pakket van gegevens wordt opgeslagen. In het geheugen van de regeleenheid 8 van de voerverplaatsingswagen 3a is derhalve 25 niet meer dan het pakket van gegevens opgeslagen dat door het centrale besturingssysteem 16 is bepaald op basis van de invoer.

De regeleenheid 8 van de voerverplaatsingswagen 3a regelt het aandrijf- en stuursysteem van de voerverplaatsingswagen 3a op basis van het pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerverplaatsingswagen 3a van de 30 gewenste route. Derhalve rijdt de voerverplaatsingswagen 3a autonoom op basis van het pakket van gegevens dat is opgeslagen in het geheugen van de regeleenheid 8 van de voerverplaatsingswagen 3a. De navigatiegegevens in het pakket van gegevens omvatten in dit uitvoeringsvoorbeeld de bakengegevens van 28 de bakens 30, 31, 32 waarmee de voerverplaatsingswagen 3a door middel van het sensorsysteem zijn weg kan vinden.

De wagen 3a kan ook zijn uitgevoerd als mestverplaatsingswagen of mestverwijderingswagen in plaats van als voerverplaatsingswagen (niet 5 weergegeven). De stalvloer omvat bijvoorbeeld een roostervloer met openingen, waarop zich mest bevindt, terwijl zich onder de roostervloer een mestopslagruimte bevindt (niet getoond). , De als mestverplaatsingswagen uitgevoerde wagen 3a omvat bijvoorbeeld een schuiforgaan voor het zodanig verschuiven van de mest over de roostervloer bij het verrijden van de wagen 3a over die roostervloer dat die 10 mest door de openingen van de roostervloer in de mestopslagruimte valt. Als alternatief kan de als mestverplaatsingswagen uitgevoerde wagen 3a een mestopslagtank omvatten, waarbij de wagen 3a is uitgevoerd voor het verplaatsen van mest van de stalvloer in de mestopslagtank, bij voorkeur door het opzuigen of opscheppen van de mest van de stalvloer. Overigens kan een dergelijke 15 mestverplaatsingswagen of mestverwijderingswagen ook als verdere zelfrijdende wagen samen met de voerverplaatsingswagen en voerwagen of voerwagens zijn opgenomen in het systeem. Ook is het mogelijk dat het systeem geen voerwagen 3b omvat, maar wel een of meer wagens 3a, die elk zijn uitgevoerd als voerverplaatsingswagen of als mestverplaatsingswagen of 20 mestverwijderingswagen,

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld. De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen.

Claims

1. Systeem voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, welk systeem (1) omvat: 5. een bedrijfsgebied (2) met een ondergrond, waarop materiaal ligt, bijvoorbeeld voer en/of mest, - een zelfrijdende wagen (3), die is voorzien van: • meerdere wielen (6), die verrijdbaar zijn over de ondergrond, • een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de wagen 10 (3), welk aandrijf- en stuursysteem van de wagen (3) is voorzien van een elektrische aandrijfmotor en een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie, welk accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotor, • een regeleenheid (8), die is voorzien van een zend- en ontvanginrichting (9), welke regeleenheid (8) is verbonden met het aandrijf- en stuursysteem voor 15 het regelen daarvan, en • een verplaatsingsinrichting voor het verplaatsen van het op de ondergrond liggende materiaal bij het verrijden van de wagen (3), - ten minste een oplaadplaats (11) voor de wagen (3), welke oplaadplaats (11) zich in het bedrijfsgebied (2) bevindt en is voorzien van een oplaadsysteem 20 (25) voor het opladen van het accusysteem van de wagen (3),, - een centraal besturingssysteem (16), dat is voorzien van een zend- en ontvanginrichting (17) die is uitgevoerd om te communiceren met de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de wagen (3), met het kenmerk, dat 25 het centrale besturingssysteem (16) is voorzien van een geheugen waarin gegevens zijn opgeslagen omvattende navigatiegegevens op basis waarvan de wagen (3) in staat is om een vooraf bepaalde route af te leggen van een oplaadplaats (11) door ten minste een gedeelte van het bedrijfsgebied (2) en vervolgens naar een oplaadplaats (11), en het centrale besturingssysteem (16) is 30 uitgevoerd voor het verzenden van een pakket van gegevens omvattende die navigatiegegevens van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de wagen (3), en de regeleenheid (8) van de wagen (3) is voorzien van een geheugen voor het opslaan van dat pakket van gegevens, en de regeleenheid (8) van de wagen (3) is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de wagen (3) op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de wagen (3) langs die vooraf bepaalde route.

2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij het bedrijfsgebied een stal omvat, waarin bij voorkeur ten minste een oplaadplaats (11) voor de wagen (3) is aangebracht, waarbij de stal de ondergrond met een in hoofdzaak vlakke vloer omvat, waarop zich het materiaal bevindt, bijvoorbeeld voer en/of mest, en waarbij de verplaatsingsinrichting van de wagen (3) is uitgevoerd voor het verschuiven 10 van het op de ondergrond liggende materiaal over de vloer bij het verrijden van de wagen (3).

3. Systeem volgens conclusie 2, waarbij de vloer een roostervloer met openingen omvat, waarop zich mest bevindt, en waarbij zich onder de roostervloer 15 een mestopslagruimte bevindt, en waarbij de verplaatsingsinrichting van de wagen (3) is voorzien van een schuiforgaan voor het zodanig verschuiven van de mest over de vloer bij het verrijden van de wagen (3) dat die mest door de openingen van de roostervloer in de mestopslagruimte valt.

4. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het bedrijfsgebied een stal omvat, waarin bij voorkeur ten minste een oplaadplaats (11) voor de wagen (3) is aangebracht, waarbij de stal de ondergrond met een in hoofdzaak vlakke vloer omvat, waarop zich mest bevindt, en waarbij de wagen (3) een mestopslagtank omvat, en waarbij de verplaatsingsinrichting van de wagen 25 (3) is uitgevoerd voor het verplaatsen van mest van de vloer naar de mestopslagtank, bij voorkeur door het opzuigen of opscheppen van de mest van de vloer.

5. Systeem volgens een van de conclusies 2-4, waarbij de stal is voorzien van 30 ten minste een voergang (15), die aan ten minste een zijde is begrensd door een voerhek, en waarbij, gezien vanaf de voergang (15), achter het voerhek standplaatsen (14) voor dieren zijn voorzien, en waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de wagen (3) in staat is om een route af te leggen van een oplaadplaats (11) naar de voergang (15) en ten minste gedeeltelijk door de voergang (15) en vervolgens naar een oplaadplaats (11).

6. Systeem volgens conclusie 5, waarbij zich voer op de vloer bevindt, en 5 waarbij de verplaatsingsinrichting van de wagen (3) is uitgevoerd voor het zodanig verschuiven van het voer over de vloer bij het rijden van de wagen (3) door de voergang (15) dat het voer in de richting van het voerhek wordt verplaatst.

7. Systeem volgens conclusie 5 of 6, waarbij het systeem (10) is voorzien van 10 meerdere voergangen (15), die elk aan ten minste een zijde zijn begrensd door een voerhek, en waarbij, gezien vanaf de voergang (15), achter het voerhek standplaatsen (14) voor dieren zijn voorzien, en waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de wagen (3) in staat is om een route af te 15 leggen van ten minste een oplaadplaats (11) naar telkens ten minste een van de voergangen (15) en ten minste gedeeltelijk door die voergang (15) of voergangen (15) en vervolgens naar een oplaadplaats (11), en waarbij ten minste een van de voergangen (15) kan worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem (16), en waarbij het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het zodanig 20 bepalen van een pakket van gegevens uit de in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) opgeslagen gegevens, dat dat pakket van gegevens is voorzien van navigatiegegevens op basis waarvan de wagen (3) in staat is om een route af te leggen van een oplaadplaats (11) naar de geselecteerde voergang (15) of voergangen (15) en ten minste gedeeltelijk door die geselecteerde voergang 25 (15) of voergangen (15) en vervolgens naar een oplaadplaats (11), en waarbij het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het verzenden van dat pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de wagen (3). 30

8. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende: - een tweede zelfrijdende wagen (3), die is voorzien van: • meerdere wielen (6), die verrijdbaar zijn over de ondergrond, • een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de tweede wagen (3), welk aandrijf- en stuursysteem van de tweede wagen (3) is voorzien van een elektrische aandrijfmotor en een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie, welk accusysteem is verbonden met de elektrische 5 aandrijfmotor, en welk accusysteem oplaadbaar is door het oplaadsysteem, • een regeleenheid (8), die is voorzien van een zend- en ontvanginrichting (9), welke regeleenheid (8) is verbonden met het aandrijf- en stuursysteem voor het regelen daarvan, waarbij de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem 10 (16) is uitgevoerd om te communiceren met de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de tweede wagen (3), en waarbij in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) gegevens zijn opgeslagen omvattende navigatiegegevens op basis waarvan de tweede wagen (3) in staat is om een vooraf bepaalde route af te leggen van een oplaadplaats 15 (11) door ten minste een gedeelte van het bedrijfsgebied (2) en vervolgens naar een oplaadplaats (11), en het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het verzenden van een pakket van gegevens omvattende die navigatiegegevens van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de tweede 20 wagen (3), en de regeleenheid (8) van de tweede wagen (3) is voorzien van een geheugen voor het opslaan van dat pakket van gegevens, en de regeleenheid (8) van de tweede wagen (3) is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de tweede wagen (3) op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de tweede wagen (3) langs die vooraf bepaalde route. 25

9. Systeem volgens conclusie 8, waarbij het bedrijfsgebied een stal omvat, waarin bij voorkeur ten minste een oplaadplaats (11) voor de tweede wagen (3) is aangebracht, waarbij de stal de ondergrond met een in hoofdzaak vlakke vloer omvat, waarop zich het materiaal bevindt, bijvoorbeeld voer en/of mest, en waarbij 30 de tweede wagen (3) is voorzien van een verplaatsingsinrichting die is uitgevoerd voor het verschuiven van het materiaal over de vloer bij het verrijden van de tweede wagen (3).

10. Systeem volgens conclusie 8, waarbij de tweede wagen een voerwagen is, omvattende: • een houder (4) voor het opnemen van voer, • een afgeefinrichting (5) voor het afgeven van in de houder (4) opgenomen 5 voer, en waarbij het systeem is voorzien van: - een voervoorraadsysteem (10) voor het bevatten van ten minste een soort voer, - een voerlaadplaats (11) voor de voerwagen (3), welke voerlaadplaats (11) 10 zich in het bedrijfsgebied bevindt, - een voerlaadinrichting (12), die is uitgevoerd voor het overbrengen van voer van het voervoorraadsysteem (10) naar de houder (4) van de voerwagen (3) als de voerwagen (3) is opgesteld op de voerlaadplaats (11), - een voerplaats voor het voeren van dieren, welke voerplaats (14) zich in 15 het bedrijfsgebied (2) op een afstand van de voerlaadplaats (11) bevindt, en welke voerplaats (14) vanaf de voerlaadplaats (11) bereikbaar is voor de voerwagen (3) door de voerwagen (3) met de wielen (6) daarvan te verrijden over de ondergrond, en waarbij in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) gegevens zijn 20 opgeslagen omvattende navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen (3) in staat is om een vooraf bepaalde route af te leggen van de voerlaadplaats (11), die bij voorkeur is voorzien een oplaadplaats voor de voerwagen (3), naar de voerplaats (14), en het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het verzenden van een pakket van gegevens omvattende die navigatiegegevens van 25 de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3), en de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is voorzien van een geheugen voor het opslaan van dat pakket van gegevens, en de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de 30 voerwagen (3) op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen (3) langs die vooraf bepaalde route van de voerlaadplaats (11) naar de voerplaats (14).

11. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het bedrijfsgebied (2) van het systeem (10) is voorzien van meerdere bakens (30, 31, 32), en waarbij de of elke wagen (3) is voorzien van een sensorsysteem voor het waarnemen van de bakens (30, 31, 32), en waarbij de navigatiegegevens die in 5 het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten bakengegevens van de bakens (30, 31, 32), en waarbij de navigatiegegevens van het pakket van gegevens zijn voorzien van die bakengegevens, en waarbij de regeleenheid (8) van de of elke wagen (3) is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van die wagen (3) op basis van die bakengegevens en 10 de waarnemingen van het sensorsysteem.

12. Systeem volgens conclusie 11, waarbij de bakens zijn voorzien van een in of op de ondergrond aangebrachte strook (30), een wand (31) en/of een botspunt (32), en waarbij de bakengegevens van de navigatiegegevens van het pakket van 15 gegevens omvatten het volgen van de strook (30) door middel van het sensorsysteem van die wagen (3) en/of het volgen van de wand (31) door middel van het sensorsysteem van die wagen (3) en/of het rijden tegen een botspunt (32) dat waarneembaar is door het sensorsysteem van die wagen (3).

13. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de of elke wagen (3) is voorzien van een gyroscoop, en waarbij de navigatiegegevens van het pakket van gegevens omvatten het over een voorafbepaalde afstand rechtdoor rijden van die wagen (3) op basis van de gyroscoop.

14. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het verzenden van het pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de wagen (3) en/of van de tweede wagen (3) terwijl die wagen (3) is 30 opgesteld op een oplaadplaats (11).

15. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het in een keer verzenden van het pakket van navigatiegegevens van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de wagen (3) en/of van de tweede wagen (3).

16. Systeem volgens een van de conclusies 10-15, waarbij de gegevens die in 5 het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting (5) van de voerwagen (3), en waarbij het pakket van gegevens is voorzien van die bedieningsgegevens, en waarbij de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het bedienen van de afgeefinrichting (5) van de voerwagen (3) op 10 basis van die bedieningsgegevens.

17. Werkwijze voor het voeren van dieren, waarbij gebruik wordt gemaakt van een systeem (1) volgens een van de voorgaande conclusies, en waarbij het centrale besturingssysteem (16) het pakket van gegevens verzendt van de zend- 15 en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de wagen (3) en/of van de tweede wagen (3), en de regeleenheid (8) van de wagen (3) en/of van de tweede wagen (3) het aandrijf- en stuursysteem van die wagen (3) regelt op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van die wagen (3) langs die vooraf 20 bepaalde route.

18. Werkwijze volgens conclusie 17, waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de wagen (3) en/of de tweede wagen (3) in 25 staat is om die vooraf bepaalde route af te leggen van een oplaadplaats (11) door ten minste een gedeelte van het bedrijfsgebied (2) en vervolgens naar een oplaadplaats (11), en waarbij het pakket van gegevens is voorzien van die navigatiegegevens, en de regeleenheid (8) van de wagen (3) en/of van de tweede wagen (3) het aandrijf- en stuursysteem van die wagen (3) regelt op basis van dat 30 pakket van gegevens voor het laten rijden van die wagen (3) langs die vooraf bepaalde route, en waarbij, nadat die wagen (3) is teruggekeerd op een oplaadplaats (11), het centrale besturingssysteem (16) een verder pakket van gegevens verzendt van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van die wagen (3), en waarbij de regeleenheid (8) van die wagen (3) op basis van dat verdere pakket van gegevens het aandrijf- en stuursysteem van die wagen (3) regelt.