KR20240143858A - 작업 차량 - Google Patents

Abstract

(과제) 작업 차량의 주행 중에 있어서의 터치 패널의 조작을 회피한다.
(해결 수단) 작업 차량 (1) 은, 사전에 정해진 자동 주행 경로 (R1) 를 따라 주행하는 자동 주행 모드를 갖는다. 작업 차량 (1) 은, 주행 장치 (102) 와, 표시 조작 장치 (31) 와, 스위치 (32) 를 구비한다. 주행 장치 (102) 는, 주행한다. 표시 조작 장치 (31) 는, 자동 주행 경로 (R1) 를 표시함과 함께 운전자의 조작을 접수한다. 스위치 (32) 는, 자동 주행 모드에 있어서, 자동 주행 경로 (R1) 의 조정을 지시하는 조정 조작을 접수한다.

Description

작업 차량{WORK VEHICLE}

본 발명은 작업 차량에 관한 것이다.

특허문헌 1 의 주행 작업기는, 자동 조타로 작업 주행하기 위한 목표 주행 경로를 산정하고, 자기 (自機) 위치를 나타내는 측위 데이터와 목표 주행 경로를 사용하여 출력한 자동 조타 데이터에 기초하여 주행 기체를 자동 조타할 수 있다. 특허문헌 1 의 주행 작업기는, 목표 주행 경로의 적어도 일부의 목표 주행 경로 구간을 인위 조작 입력에 기초하여 조정할 수 있다.

일본 공개특허공보 2016-021891호

특허문헌 1 의 주행 작업기에서는, 목표 주행 경로에 대한 자기의 방향과 위치에 관한 정보가 표시되는 디스플레이와, 목표 주행 경로의 조정을 위한 인위 조작 입력이 실시되는 조작 입력 디바이스가 구비되어 있다. 특허문헌 1 의 주행 작업기에서는, 인위 조작 입력은, 디스플레이에 표시된 조작 입력 디바이스로서 기능하는 소프트웨어 버튼을 통해서 실시된다.

그러나, 디스플레이에 표시된 소프트웨어 버튼은, 주행 작업기의 주행 중의 진동 등의 영향에 의해, 주행 중에는 정확하게 입력하기 어려워지는 경우가 있다.

본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적은, 주행 중에 있어서의 터치 패널의 조작을 회피하는 것이 가능한 작업 차량을 제공하는 것에 있다.

본 발명에 관련된 작업 차량은, 사전에 정해진 주행 경로를 따라 주행하는 자동 주행 모드를 갖는다. 상기 작업 차량은, 주행 장치와, 표시 조작 장치와, 조정 조작 장치를 구비한다. 상기 주행 장치는, 주행한다. 상기 표시 조작 장치는, 상기 주행 경로를 표시함과 함께 운전자의 조작을 접수한다. 상기 조정 조작 장치는, 상기 자동 주행 모드에 있어서, 상기 주행 경로의 조정을 지시하는 조정 조작을 접수한다.

본 발명에 의하면, 주행 중에 있어서의 터치 패널의 조작을 회피하는 것이 가능해진다.

도 1 은, 본 실시형태에 관련된 작업 차량의 개요도이다.
도 2 는, 본 실시형태에 있어서의 작업 차량의 블록도이다.
도 3 은, 본 실시형태에 있어서의 작업 차량의 운전 공간을 나타내는 도면이다.
도 4 는, 작업 차량의 운전 좌석에 착석한 운전자로부터 본 운전 기기를 나타내는 도면이다.
도 5 는, 포장에 있어서의 자동 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 6 은, 자동 주행 경로의 조정을 나타내는 도면이다.
도 7 은, 도 3 의 표시 조작 장치 및 주변의 확대도이다.
도 8 은, 표시 조작 장치 및 스위치를 포함하는 캐빈 내의 사시도이다.

이하, 본 발명의 실시형태에 대해, 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 도면 중, 동일 또는 상당 부분에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여하고 설명을 반복하지 않는다.

도 1 ∼ 도 4 를 참조하여, 본 실시형태에 관련된 작업 차량에 대해 설명한다. 도 1 은, 본 실시형태에 관련된 작업 차량 (1) 의 개요도이다. 도 2 는, 본 실시형태에 있어서의 작업 차량 (1) 의 블록도이다. 도 3 은, 본 실시형태에 있어서의 작업 차량 (1) 의 운전 공간 (2a) 을 나타내는 도면이다. 도 4 는, 작업 차량 (1) 의 운전 좌석 (4) 에 착석한 운전자로부터 본 운전 기기 (20) 를 나타내는 도면이다.

또한, 본 명세서에서는, 이해를 용이하게 하기 위해서, 전후 방향, 좌우 방향, 및 상하 방향을 기재하는 경우가 있다. 여기서, 전후 방향, 좌우 방향, 및 상하 방향은, 운전 공간 (2a) (도 1, 도 3) 에 배치된 운전 좌석 (4) (도 3) 에 착석한 운전자 (작업자) 로부터 본 방향이다. 단, 설명의 편의를 위해서 전후 방향, 좌우 방향, 및 상하 방향을 정의한 것에 지나지 않고, 이들 방향의 정의에 의해, 본 발명의 작업 차량의 사용시 및 조립시의 방향을 한정하려는 의도는 없다. 또, 전방향은, 운전 좌석 (4) 에 착석한 운전자가 향하는 정면 방향이라고 기재하는 경우가 있다.

작업 차량 (1) 은, 일례로서, 자탈형의 콤바인이다. 작업 차량 (1) 은, 작업자의 지시에 기초하여, 자동 주행이 가능하고, 자동 주행하면서 농작물의 수확 작업 등을 실시한다. 또한, 자동 주행의 지시는, 예를 들어, 작업자가 후술하는 표시 조작 장치 (31) 를 조작함으로써 작업 차량 (1) 에 입력된다. 또한, 작업 차량 (1) 은, 콤바인에 한정되지 않고, 포장 내를 자동 주행 가능한 차량이면 된다. 작업 차량으로는, 종자를 포장에 파종하면서 주행하는 파종기, 비료를 포장에 시비하면서 주행하는 시비기, 약제를 포장에 산포하면서 주행하는 약제 산포기, 모종의 식부 작업 등을 실시하면서 주행하는 이앙기, 경운기, 및 트랙터 등이 있다. 수확 작업, 파종, 시비, 약제 산포 및 식부 작업은, 작업 차량에 의한 작업의 일례이다.

자동 주행이란, 작업 차량 (1) 이 구비하는 제어부 (50) (도 2) 에 의해 주행에 관한 장치가 제어됨으로써, 미리 정해진 경로를 따르도록 적어도 조타가 자율적으로 실시되는 것을 의미한다. 또, 조타에 더하여, 차속 또는 작업 장치에 의한 작업 등이 자율적으로 실시되는 구성이어도 된다. 자동 주행에는, 작업 차량 (1) 에 사람이 타고 있는 경우와, 작업 차량 (1) 에 사람이 타고 있지 않은 경우가 포함된다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 작업 차량 (1) 은, 주행 기체 (101) 와, 주행 장치 (102) 와, 예취 장치 (200) 와, 탈곡 장치 (300) 와, 그레인 탱크 (400) 와, 제어부 (50) 와, 기억부 (55) 와, 통신 장치 (16) 를 구비한다. 주행 장치 (102) 는, 주행 기체 (101) 의 하방에 배치되고, 주행 기체 (101) 를 지지한다. 예취 장치 (200) 는, 주행 기체 (101) 의 전방에 배치된다. 예취 장치 (200) 및 탈곡 장치 (300) 는, 농작업 장치의 일례이다. 통신 장치 (16) 는, 주행 기체 (101) 의 상방에 배치된다. 제어부 (50) 는, 주행 기체 (101) 내부에 배치된다. 기억부 (55) 는, 주행 기체 (101) 내부에 배치된다.

주행 기체 (101) (작업 차량 (1)) 는, 엔진 (도시 생략) 을 구비한다. 엔진은, 예를 들어, 디젤 엔진이다. 엔진은, 연료를 연소시켜 얻은 열 에너지를 운동 에너지 (동력) 로 변환한다.

주행 장치 (102) 는, 작업 차량 (1) 을 주행시킨다. 구체적으로는, 주행 장치 (102) 는, 엔진에 있어서 생성된 동력 (운동 에너지) 에 기초하여 주행한다. 주행 장치 (102) 는, 예를 들어, 좌우 1 쌍의 주행 크롤러 장치를 포함한다. 좌우 1 쌍의 주행 크롤러 장치는, 작업 차량 (1) 을 전후 방향으로 주행시킨다. 또, 좌우 1 쌍의 주행 크롤러 장치는, 작업 차량 (1) 을 좌우 방향으로 선회시킨다.

예취 장치 (200) 는, 엔진에 있어서 생성된 동력 (운동 에너지) 에 기초하여 구동한다. 예취 장치 (200) 는, 포장의 미예취 곡간을 예취한다. 본 실시형태에 있어서, 예취 장치 (200) 는, 예취 프레임 (201) 과, 곡간 반송 장치 (204) 를 구비한다.

예취 프레임 (201) 은, 주행 기체 (101) 의 전부 (前部) 에 자유롭게 승강할 수 있도록 장착된다. 예취 프레임 (201) 의 하방에는 예취날이 배치된다. 예취 장치 (200) 는, 포장의 미예취 곡간의 그루터기를 절단하기 위해서, 예취날을 왕복 이동시킨다.

곡간 반송 장치 (204) 는, 예취날에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 장치 (300) 까지 반송한다.

작업 차량 (1) 은, 주행 장치 (102) 를 구동시켜 포장 내를 이동하면서, 예취 장치 (200) 를 구동시켜 포장의 미예취 곡간을 연속적으로 예취할 수 있다.

탈곡 장치 (300) 는, 엔진에 있어서 생성된 동력 (운동 에너지) 에 기초하여 구동된다. 탈곡 장치 (300) 는, 곡간 반송 장치 (204) 에 의해 주행 기체 (101) 에 반송된 예취 곡간을 탈곡하는 탈곡 작업을 실시한다. 예취 작업은 수확 작업에 포함된다. 그레인 탱크 (400) 는, 탈곡 장치 (300) 에 의해 탈곡된 곡립을 저류한다. 구체적으로는, 탈곡 장치 (300) 는, 당기 (唐箕) 팬 (303) 과 배진팬 (305) 을 구비한다. 탈곡 장치 (300) 는, 주행 기체 (101) 에 반송된 예취 곡간의 이삭 끝측을 탈곡한다. 탈곡 장치 (300) 는, 탈곡한 이삭 끝측 (탈곡물) 을 요동 선별 (비중 선별) 한다.

당기팬 (303) 은, 탈곡 후의 예취 곡간을 향하여 선별풍을 공급한다. 이 결과, 곡립 (탈곡물) 중의 짚 부스러기나 협잡물이 제거된다. 짚 부스러기나 협잡물이 제거된 곡립은, 그레인 탱크 (400) 에 옮겨져 저류된다. 배진팬 (305) 은, 곡간 반송 장치 (204) 의 후부 (後部) 의 배진을 기외로 배출한다.

다음으로, 도 1 및 도 3 을 참조하여, 작업 차량 (1) 의 캐빈 (2) 에 대해 설명한다. 도 1 및 도 3 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (101) (작업 차량 (1)) 는, 캐빈 (2) 을 포함한다. 캐빈 (2) 은 상자상이며, 캐빈 (2) 의 내부에는, 작업 차량 (1) 의 운전자 (작업자) 를 위한 운전 공간 (2a) 이 형성되어 있다. 운전 공간 (2a) 에는, 운전 좌석 (4) 과, 작업 차량 (1) 의 운전에 필요로 하는 운전 기기 (20) 가 배치된다. 운전 기기 (20) 는, 전형적으로는, 조타 핸들 (21) 및 주변속 레버 (22) 를 포함한다. 예를 들어, 조타 핸들 (21) 은, 캐빈 (2) 의 중앙 (CL) 의 위치이며, 운전 좌석 (4) 의 전방에 배치된다.

조타 핸들 (21) 은, 운전 좌석 (4) 에 착석해 있는 운전자 (작업자) 에 의해 조작되고, 도 1 에 나타내는 주행 장치 (102) 가 주행하는 방향을 변화시킨다. 작업 차량 (1) 의 모드가 수동 주행 모드일 때, 운전자 (작업자) 는, 조타 핸들을 조작하여 작업 차량 (1) 을 선회시킬 수 있다. 선회에는, 예를 들어, 90 도 턴 (α 턴), U 자 턴, 및 피시 테일 턴이 포함된다.

예를 들어, 주변속 레버 (22) 는, 운전 좌석 (4) 의 좌방에 배치된다. 주변속 레버 (22) 는, 운전 좌석 (4) 에 착석해 있는 운전자 (작업자) 에 의해 조작되고, 도 1 에 나타내는 주행 장치 (102) 의 진행 방향을 전진과 후진으로 전환한다.

또한, 주변속 레버 (22) 는, 각종 스위치를 갖는다. 주변속 레버 (22) 의 각종 스위치에는, 예를 들어, 공급 깊이를 조절하기 위한 스위치, 예취 장치 (200) 를 상승시키기 위한 스위치, 예취 장치 (200) 를 하강시키기 위한 스위치, 예취 장치 (200) 의 높이를 조정하기 위한 스위치, 및 엔진에 있어서 생성된 동력을 예취 장치 (200) 및 탈곡 장치 (300) 에 전달할지의 여부를 전환하는 스위치가 포함된다. 조타 핸들 (21), 주변속 레버 (22) 및 각종 스위치는, 운전자 (작업자) 에 의한 조작에 따른 지시 내용을 나타내는 신호를 제어부 (50) 에 출력한다.

또한, 운전 기기 (20) 에는, 조타 핸들 (21) 및 주변속 레버 (22) 이외에, 주행 상태를 제어하는 페달 (도시 생략) 등이 포함되어도 된다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 통신 장치 (16) 는, 측위 안테나 (61), 관성 계측 장치 (62), 및 통신 안테나 (63) 를 갖는다. 측위 안테나 (61) 및 통신 안테나 (63) 는, 1 개의 안테나로 공용되어도 되고, 서로 상이한 안테나여도 된다.

측위 안테나 (61) 는, 위성 측위 시스템 (GNSS ; Global Navigation Satellite System) 을 구성하는 측위 위성으로부터의 전파 (측위 신호) 를 수신한다. 관성 계측 장치 (62) 는, 3 축의 각속도 센서와 3 방향의 가속도 센서를 포함한다.

통신 안테나 (63) 는, 예를 들어, 작업 차량 (1) 의 외부의 기기와 무선 통신을 실시하기 위한 안테나이다. 무선 통신에는, Wi-Fi (등록상표) 등의 무선 LAN (Local Area Network) 및 Bluetooth (등록상표) 등의 근거리 무선 통신 등이 채용된다. 또, 작업 차량 (1) 에는, 휴대 전화 회선 및 인터넷을 이용한 통신을 실시하기 위한 휴대 통신용의 안테나 (도시 생략) 가 형성되어 있어도 된다.

제어부 (50) 는, 주행 장치 (102), 예취 장치 (200) 및 탈곡 장치 (300) 를 제어한다. 구체적으로는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 제어부 (50) 는, CPU (Central Processing Unit) 등의 연산 장치이다.

제어부 (50) 는, 조타 핸들 (21), 주변속 레버 (22) 및 각종 스위치 등으로부터 출력된 신호를 받고, 신호가 나타내는 지시 내용에 따라 주행 장치 (102), 예취 장치 (200) 및 탈곡 장치 (300) 를 제어한다. 제어부 (50) 는, 1 개의 하드웨어여도 되고, 서로 통신 가능한 복수의 하드웨어여도 된다.

기억부 (55) 는, ROM (Read Only Memory) 및 RAM (Random Access Memory) 과 같은 주기억 장치이다. 기억부 (55) 는, HDD (Hard Disk Drive) 또는 SSD (Solid State Drive) 와 같은 보조 기억 장치를 추가로 포함해도 된다. 기억부 (55) 에는, 각종 프로그램 및 데이터 등이 기억되어 있다. 제어부 (50) 는, 각종 프로그램을 기억부 (55) 로부터 판독 출력하여 실행한다. 상기의 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 제어부 (50) 를, 표시 제어부 (51) 및 경로 설정부 (52) 로서 동작시킬 수 있다. 표시 제어부 (51) 및 경로 설정부 (52) 가 실시하는 처리는 후술한다.

또, 제어부 (50) 에는, 상기의 관성 계측 장치 (62) 에 더하여, 위치 취득부 (64), 통신 처리부 (65), 차속 센서 (66), 타각 센서 (67), 예취 센서 (68), 및 수확량 센서 (69) 가 접속되어 있다.

위치 취득부 (64) 는, 측위 안테나 (61) 가 측위 위성으로부터 수신한 측위 신호를 사용하여, 작업 차량 (1) 의 위치를 예를 들어 위도 및 경도의 정보로서 취득한다. 위치 취득부 (64) 는, 도시되지 않은 기준국으로부터의 측위 신호를 적절한 방법으로 수신한 후에, 공지된 RTK-GNSS (Real Time Kinematic GNSS) 법을 이용하여 측위를 실시해도 된다. 기준국은, 포장 주변의 이미 알려진 위치에 설치된다. 혹은, 위치 취득부 (64) 는, DGNSS (Differential GNSS) 법을 이용하여 측위를 실시해도 된다. 혹은, 위치 취득부 (64) 는, 무선 LAN 등의 전파 강도에 기초하는 위치 취득, 또는 관성 계측 장치 (62) 의 계측 결과를 사용한 관성 항법에 의한 위치 취득 등을 실시해도 된다.

통신 처리부 (65) 는, 통신 안테나 (63) 를 통해서 작업 차량 (1) 의 외부의 기기와의 사이에서 데이터의 송수신을 실시한다.

차속 센서 (66) 는, 작업 차량 (1) 의 차속을 검출한다. 차속 센서 (66) 는, 주행 장치 (102) 에 배치된 차축 등에 형성된다. 차속 센서 (66) 가 주행 장치 (102) 의 차축에 형성된 경우, 차속 센서 (66) 는, 차축의 회전에 따른 펄스를 발생시킨다. 차속 센서 (66) 에서 얻어진 검출 결과의 데이터는, 제어부 (50) 에 출력된다.

타각 센서 (67) 는, 예를 들어, 조타 핸들 (21) 에 형성되고, 조타 핸들 (21) 의 타각을 검출한다. 타각 센서 (67) 에서 얻어진 검출 결과의 데이터는, 제어부 (50) 에 출력된다.

예취 센서 (68) 는, 예취 장치 (200) 의 높이 및 예취 장치 (200) 의 구동 상태를 검출한다. 예취 센서 (68) 에서 얻어진 검출 결과의 데이터는, 제어부 (50) 에 출력된다. 제어부 (50) 는, 예취 센서 (68) 의 검출 결과에 기초하여, 예취 장치 (200) 가 예취 작업을 실시하고 있는지의 여부를 특정할 수 있다. 예취 작업은 수확 작업에 포함된다.

수확량 센서 (69) 는, 작업 차량 (1) 에 의해 수확된 곡립의 양을 검출한다. 수확량 센서 (69) 는, 검출한 곡립의 양을 나타내는 정보를 제어부 (50) 에 출력한다. 예를 들어, 수확량 센서 (69) 는, 그레인 탱크 (400) 에 형성된다. 수확량 센서 (69) 는, 곡립이 그레인 탱크 (400) 에 옮겨질 때, 곡립이 수확량 센서 (69) 에 충돌할 때의 충격도를 측정하고, 측정 결과를 제어부 (50) 에 출력한다. 제어부 (50) 는, 수확량 센서 (69) 의 측정 결과를 취득하여 곡립의 중량 또는 체적으로 변환하고, 작업 차량 (1) 에 의해 수확된 곡립의 양을 나타내는 수확량 정보를 생성한다. 제어부 (50) 는, 수확량 센서 (69) 의 측정 결과의 변환을 실시하지 않아도 된다. 이 경우, 수확량 정보는, 수확량 센서 (69) 의 측정 결과를 나타낸다. 또한, 수확량 센서 (69) 는, 작업 차량 (1) 에 있어서 필수의 구성 요소는 아니다.

본 실시형태에 있어서, 작업 차량 (1) 은, 작업자에 의한 운전 기기 (20) 의 조작에 의해 주행하는 수동 주행 모드와, 전진, 후진, 및 선회 등을 자율적으로 실시하는 것이 가능한 자동 주행 모드가 전환 가능하다.

예를 들어, 작업 차량 (1) 은, 표시 조작 장치 (31) 를 구비한다. 예를 들어, 표시 조작 장치 (31) 는, 조타 핸들 (21) 의 오른쪽 옆에 배치된다. 요컨대, 표시 조작 장치 (31) 는, 운전 좌석 (4) 의 전방이며, 캐빈 (2) 의 중앙 (CL) 보다 우측에 위치한다. 표시 조작 장치 (31) 는, 일례로서, 캐빈 (2) 에 설치된 모니터 장치여도 되고, 캐빈 (2) 으로부터 착탈 가능한 태블릿 단말 등이어도 된다. 또한, 표시 조작 장치 (31) 는, 운전 좌석 (4) 의 전방에 한정되지 않고, 캐빈 (2) 의 전후 방향에 있어서, 조타 핸들 (21) 의 선단 (FL) 으로부터 주변속 레버 (22) 의 가동 범위인 슬라이드 레일 (22a) 의 후단 (BL) 까지의 사이, 요컨대, 운전 기기 (20) 가 차지하는 범위에 배치되면 된다.

표시 조작 장치 (31) 는, 주행에 관한 정보를 표시하는 표시부 (31a) (도 4) 와, 운전자의 조작을 접수하는 조작부 (31b) (도 4) 를 갖는다. 표시부 (31a) 는, 예를 들어, 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이와 같은 디스플레이에 의해 구성된다. 표시부 (31a) 는, 예를 들어, 포장에 관한 정보, 자동 주행에 관한 정보, 작업 차량 (1) 의 설정에 관한 정보, 각종 센서의 검출 결과, 및 경고 정보 등을 표시할 수 있다.

조작부 (31b) 는, 터치 패널 또는 하드웨어키의 적어도 일방을 포함한다. 터치 패널은, 표시부 (31a) 에 겹쳐서 배치되어 있고, 작업자의 손가락 등에 의한 조작을 검출 가능하다. 하드웨어키는, 표시 조작 장치 (31) 의 케이스체의 측 면 또는 표시부 (31a) 의 주위 등에 배치되어 있고, 작업자의 손가락 등에 의한 가압을 검출 가능하다.

예를 들어, 조작부 (31b) 는, 자동 주행 모드의 개시를 지시하는 조작을 접수한다. 상세하게는, 운전자가 조작부 (31b) 를 조작하여 자동 주행 모드의 개시를 입력하면, 표시 조작 장치 (31) 는, 운전자 (작업자) 에 의한 조작에 따른 지시 내용을 나타내는 신호를 제어부 (50) 에 출력한다.

제어부 (50) 는, 표시 조작 장치 (31) 로부터 자동 주행 모드의 개시를 나타내는 신호를 받으면, 자동 주행 모드로 이행한다. 제어부 (50) 는, 자동 주행 모드에 있어서, 차속 제어 및 조타 제어와 같은 작업 차량 (1) 의 자동 주행에 관한 제어가 가능하다. 구체적으로는, 제어부 (50) 의 제어에 의해, 작업 차량 (1) 은, 전진, 후진, 및 선회 등을 자율적으로 실시할 수 있다. 또, 제어부 (50) 는, 예를 들어 조타를 자율적으로 실시함과 함께, 차속을 작업자의 조작에 따라 변경하는 제어를 실시할 수도 있다.

차속을 자율적으로 변경하는 경우, 제어부 (50) 는, 차속 센서 (66) 가 검출하는 현재의 차속을 목표의 차속에 가깝게 하는 제어를 실시한다. 차속의 제어는, 예를 들어 미션 케이스 (도시 생략) 내의 변속 장치의 변속비 또는 엔진의 회전 속도 중 적어도 일방을 변경함으로써 실현된다. 또한, 차속의 제어는, 작업 차량 (1) 이 정지하도록 차속을 제로로 하는 제어도 포함한다.

조타를 자율적으로 실시하는 경우, 제어부 (50) 는, 타각 센서 (67) 가 검출하는 현재의 타각을 목표의 타각에 가깝게 하는 제어를 실시한다. 타각의 제어는, 예를 들어, 조타 핸들 (21) 의 회전축에 형성된 조타 액추에이터를 구동시킴으로써 실현된다. 또한, 제어부 (50) 는, 조타 액추에이터의 구동 대신에, 주행 장치 (102) 의 좌우의 주행 크롤러 장치의 각각의 회전을 직접 조정하여, 주행 장치 (102) 의 선회각을 조정해도 된다.

또, 제어부 (50) 는, 미리 정해진 조건에 기초하여, 예취 장치 (200) 및 탈곡 장치 (300) 의 동작을 제어한다. 구체적으로는, 제어부 (50) 는, 예취 장치 (200) 의 높이의 조정 및 예취 작업, 그리고 탈곡 장치 (300) 에 의한 탈곡 작업 등을 제어한다.

또한, 제어부 (50) 는, 각종 센서의 검출 결과에 기초하여, 자동 주행에 관한 제어, 예취 장치 (200) 및 탈곡 장치 (300) 의 동작의 제어 및 수확 작업의 계속의 판정을 실시하는 것 이외에, 휴대 통신 단말을 사용한 작업자의 원격 조작에 따라 작업 차량 (1) 을 주행시키는 제어, 예취 장치 (200) 및 탈곡 장치 (300) 의 동작의 제어 및 수확 작업의 계속의 판정을 실시할 수도 있다.

또, 운전자는, 조작부 (31b) 를 조작하여, 자동 주행 모드의 정지 또는 중단을 지시할 수 있다. 또한, 운전자는, 조작부 (31b) 를 조작하여, 자동 주행에 관한 각종 조건을 설정할 수 있다.

다음으로, 도 5 를 참조하여, 자동 주행 모드에 있어서의 작업 차량 (1) 의 거동에 대해 설명한다. 도 5 는, 포장 (H) 에 있어서의 자동 주행 경로 (R1) 를 나타내는 도면이다.

본 실시형태에서는, 자동 주행 모드에 있어서 작업 차량 (1) 을 주행시킬 때, 제어부 (50) 는, 주행 경로를 설정한다. 구체적으로는, 먼저, 운전자가, 자동 주행 모드로 이행한 작업 차량 (1) 을, 도 5 에 나타내는 포장 (H) 의 시점 (A1) 으로부터 종점 (B1) 까지 수동 주행시킨다. 이 때, 위치 취득부 (64) (도 2) 는, 적어도 시점 (A1) 의 위치와, 종점 (B1) 의 위치를 취득하여 제어부 (50) 에 출력한다. 제어부 (50) 는, 위치 취득부 (64) 에 의해 취득된 시점 (A1) 의 위치 및 종점 (B1) 의 위치에 기초하여, 시점 (A1) 으로부터 종점 (B1) 까지의 경로 (L1) 에 있어서의 진행 방향 (방각 (方角)) 및 거리를 산출한다.

다음으로, 운전자는, 작업 차량 (1) 을 포장 (H) 에 있어서의 자동 주행의 개시 지점 (A2) 에 수동 주행으로 이동시킨다. 개시 지점 (A2) 에 있어서, 운전자가 표시 조작 장치 (31) 를 조작하여, 자동 주행의 개시를 입력하면, 제어부 (50) 는, 작업 차량 (1) 을, 산출한 경로 (L1) 에 있어서의 진행 방향 (방각) 을 따라, 경로 (L1) 의 거리를 자동 주행시킨다. 요컨대, 제어부 (50) 는, 작업 차량 (1) 을 개시 지점 (A2) 으로부터 도달 지점 (B2) 까지의 자동 주행 경로 (R1) 를 따라 자동 주행시킨다. 이 때, 예를 들어, 표시 조작 장치 (31) 의 표시부 (31a) 에는, 포장 (H) 을 나타내는 화상 및 자동 주행 경로 (R1) 를 나타내는 화상을 포함하는 내비게이션 화면이 표시된다.

본 실시형태에 있어서, 작업 차량 (1) 이 제어부 (50) 에 의해 산출된 자동 주행 경로 (R1) 를 자동 주행하고 있을 때, 포장 (H) 의 기복, 경사 또는 형상에 따라, 작업 차량 (1) 의 진행 방향 (방각) 을 자동 주행 경로 (R1) 로부터 벗어나게 하고자 하는 경우가 있다. 그러나, 자동 주행 모드에 있어서, 조타 핸들 (21) 을 조작하면, 자동 주행 모드가 해제되어 버린다.

그래서, 작업 차량 (1) 은, 도 2 ∼ 도 4 에 나타내는 바와 같이, 표시 조작 장치 (31) 와는 별도로 조정 조작 장치인 스위치 (32) 를 구비한다. 스위치 (32) 는, 자동 주행 모드에 있어서, 자동 주행 경로 (R1) 의 조정을 지시하는 조정 조작을 접수한다. 스위치 (32) 는, 조정 조작 장치의 일례이다. 스위치 (32) 는, 물리 버튼 또는 스틱을 갖는 물리 스위치이다. 본 실시형태에서는, 시소 스위치를 예로 설명한다.

도 3 및 도 4 에 나타내는 바와 같이, 스위치 (32) 는, 운전 좌석 (4) 에 착석한 운전자에 대해 표시 조작 장치 (31) 의 앞에 위치한다. 구체적으로는, 스위치 (32) 는, 캐빈 (2) 의 전후 방향에 있어서 운전 기기 (20) 가 차지하는 범위에 배치되고, 캐빈 (2) 의 좌우 방향에 있어서 중앙 (CL) 에 대해 표시 조작 장치 (31) 와 동일한 우측에 위치한다. 스위치 (32) 의 조작면은, 상방 또는 후방 (운전자측) 을 향한다. 따라서, 운전자는, 표시 조작 장치 (31) 의 표시부 (31a) 를 보면서 스위치 (32) 를 조작하기 쉬워진다.

다음으로, 도 6 을 참조하여, 자동 주행 경로 (R1) 의 조정에 대해 설명한다. 도 6 은, 자동 주행 경로 (R1) 의 조정을 나타내는 도면이다.

스위치 (32) 는, 「우」 및 「좌」 에 각각 대응하는 복수의 접점을 갖는다. 작업 차량 (1) 이 자동 주행 경로 (R1) 를 자동 주행하고 있을 때, 운전자가 스위치 (32) 의 「좌」 측을 압하하면, 「좌」 에 대응하는 접점이 연결되고, 압하에 따라 제어 신호가 제어부 (50) 에 출력된다. 제어부 (50) 는, 스위치 (32) 의 압하에 따른 제어 신호의 입력 횟수 또는 제어 신호의 계속 시간을 계측한다. 제어부 (50) 는, 제어 신호의 입력 횟수 및 제어 신호의 계속 시간의 적어도 일방에 기초하여, 조타 액추에이터를 구동시켜 작업 차량 (1) 의 진행 방향 (방각) 을 제어한다. 구체적으로는, 스위치 (32) 의 「좌」 측이 압하되면, 제어부 (50) 는, 작업 차량 (1) 이 좌로 선회하도록 조타 액추에이터를 구동시킨다. 이 때, 제어부 (50) 는, 제어 신호의 입력 횟수 또는 제어 신호의 계속 시간에 따른 기간, 조타 액추에이터의 구동을 계속시킨다. 그 후, 제어부 (50) 는, 작업 차량 (1) 이 우로 선회하도록 조타 액추에이터를 구동시킨다. 그 결과, 작업 차량 (1) 의 진행 방향 (방각) 이 자동 주행 경로 (R1) 와 동일한 진행 방향 (방각) 을 향한다. 바꾸어 말하면, 작업 차량 (1) 은, 자동 주행 경로 (R1) 로부터 소정 간격 좌로 슬라이드한 자동 주행 경로 (R2) 를 주행한다.

한편, 운전자가 스위치 (32) 의 「우」 측을 압하하면, 작업 차량 (1) 은, 자동 주행 경로 (R1) 로부터 소정 간격 우로 슬라이드한 자동 주행 경로를 주행한다.

이와 같이, 물리 스위치인 스위치 (32) 의 조작에 의해 자동 주행 경로를 조정 가능하게 함으로써, 진동 등의 영향으로 주행 중에는 정확하게 입력하기 어려운 터치 패널의 조작을 회피하여, 운전자가 의도한 대로 작업 차량 (1) 을 제어하기 쉬워진다.

다음으로, 도 4, 도 7 및 도 8 을 참조하여 표시 조작 장치 (31) 및 스위치 (32) 의 배치를 보다 상세하게 설명한다. 도 7 은, 도 3 의 표시 조작 장치 (31) 및 스위치 (32) 의 주변의 확대도이다. 도 8 은, 표시 조작 장치 (31) 및 스위치 (32) 를 포함하는 캐빈 (2) 내의 사시도이다.

도 4 및 도 7 에 나타내는 바와 같이, 작업 차량 (1) 은, 표시 조작 장치 (31) 를 지지하는 지지 부재 (71) 를 구비한다. 지지 부재 (71) 는, 봉상의 부재이고, 일방의 단부 (제 1 단부) 가 캐빈 (2) 에 장착된다. 일례로서, 지지 부재 (71) 의 제 1 단부는, 캐빈 (2) 의 우측 필러에 장착된다. 지지 부재 (71) 의 타방의 단부 (제 2 단부) 는, 표시 조작 장치 (31) 에 장착된다. 지지 부재 (71) 는, 제 1 단부와 캐빈 (2) 의 접속점을 지나 상하 방향으로 연장되는 회전축 (J1) 을 중심으로 회동 (回動) 가능하다. 표시 조작 장치 (31) 는, 표시 조작 장치 (31) 와 지지 부재 (71) 의 제 2 단부의 접속점을 지나 상하 방향으로 연장되는 회전축 (J2) 을 중심으로 회동 가능하다. 또한, 지지 부재 (71) 는, 지지 부재 (71) 가 연장되는 방향을 축으로 표시 조작 장치 (31) 를 회전 가능하게 하는 틸트 기구를 가지고 있어도 된다.

요컨대, 표시 조작 장치 (31) 및 지지 부재 (71) 는, 가장 운전자로부터의 포지션 (P1) 으로부터 가장 운전자로부터 떨어진 포지션 (P2) 까지의 사이를 이동 가능하다. 도 7 에서는, 포지션 (P1) 에 위치하는 표시 조작 장치 (31) 및 지지 부재 (71) 를 실선으로 나타내고, 포지션 (P2) 에 위치하는 표시 조작 장치 (31) 및 지지 부재 (71) 를 파선으로 나타낸다. 바꾸어 말하면, 포지션 (P1) 으로부터 포지션 (P2) 까지가 표시 조작 장치 (31) 및 지지 부재 (71) 의 가동 범위이다.

스위치 (32) 는, 표시 조작 장치 (31) 보다 하방에 배치된다. 예를 들어, 스위치 (32) 의 상방측의 단부는, 표시 조작 장치 (31) 의 하방측의 단부보다 하방에 위치하도록 배치된다. 이로써, 운전자가 스위치 (32) 를 조작할 때, 손을 스위치 (32) 에 뻗어도, 손이 표시 조작 장치 (31) 의 표시부 (31a) 에 걸리기 어려워져, 표시부 (31a) 의 화면이 가려지기 어려워진다.

또, 예를 들어, 스위치 (32) 는, 지지 부재 (71) 및 표시 조작 장치 (31) 의 가동 범위 외에 배치된다. 구체적으로는, 스위치 (32) 는, 지지 부재 (71), 표시 조작 장치 (31) 및 캐빈 (2) 의 측벽에 둘러싸인 공간 (E1) 에 배치된다. 이와 같이, 스위치 (32) 를 공간 (E1) 에 배치하면, 캐빈 (2) 에 있어서, 지지 부재 (71) 및 표시 조작 장치 (31) 의 가동을 방해하지 않는다.

또, 도 4, 도 7 및 도 8 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (2) 은, 난간 (40) 을 갖는다. 난간 (40) 은, 운전 좌석 (4) 의 우측에 배치된다. 구체적으로는, 난간 (40) 은, 운전 좌석 (4) 의 우측 팔걸이 (44) 와, 승강용 도어 (26) 를 포함하는 캐빈 (2) 의 측벽 사이에 위치하고, 승강용 도어 (26) 에 지지된다. 난간 (40) 은, 제 1 그립부 (41) 와, 제 2 그립부 (42) 와, 제 3 그립부 (43) 를 포함한다. 제 1 그립부 (41) 는, 우측 팔걸이 (44) 와 승강용 도어 (26) 사이로부터 전후 방향을 따라 전방으로 연장된다. 도 8 에 나타내는 바와 같이, 제 2 그립부 (42) 중 제 1 그립부 (41) 에 접속되는 제 1 접속부 (42a) 는, 제 1 그립부 (41) 의 전방측의 단부로부터 정면 방향에 대해 경사 상방으로 연장된다. 또한, 제 2 그립부 (42) 중, 제 1 접속부 (42a) 에 접속되는 제 2 접속부 (42b) 는, 제 1 접속부 (42a) 에 있어서의 전방측의 단부로부터 전후 방향을 따라 전방으로 연장된다. 제 3 그립부 (43) 는, 제 2 접속부 (42b) 에 접속되고, 제 2 접속부 (42b) 에 있어서의 전방측의 단부로부터 하방으로 연장된다.

제 1 그립부 (41) 또는 제 2 그립부 (42) 는, 운전 좌석 (4) 에 착석해 있는 운전자에 의해 파지된다. 예를 들어, 작업 차량 (1) 이 자동 주행할 때, 운전자는, 조타 핸들 (21) 을 파지하는 대신에, 제 1 그립부 (41) 또는 제 2 그립부 (42) 를 파지한다.

스위치 (32) 는, 제 2 그립부 (42) 가 연장되는 방향에 있어서, 제 2 그립부 (42) 의 전방측에 위치한다. 구체적으로는, 스위치 (32) 는, 제 2 접속부 (42b) 의 전방측의 연장선 상에 위치한다. 구체적으로는, 스위치 (32) 는, 운전자가 제 2 그립부 (42) 를 파지한 채로 손가락을 전방을 향하여 뻗으면, 운전자의 손가락이 조작면에 닿는 위치에 형성된다. 따라서, 운전자는, 제 2 그립부 (42) 를 파지하면서 스위치 (32) 를 조작할 수 있어, 안정적인 자세로 스위치 (32) 를 조작하는 것이 가능해진다.

또한, 난간 (40) 에는, 제 3 그립부 (43) 가 포함되지 않아도 된다. 또, 제 2 그립부 (42) 에는, 제 2 접속부 (42b) 가 포함되지 않아도 된다. 이 경우, 스위치 (32) 는, 제 1 접속부 (42a) 의 전방측의 연장선 상에 위치한다.

본 실시형태에 있어서, 표시 조작 장치 (31) 및 스위치 (32) 는, 캐빈 (2) 의 좌우 방향에 있어서 중앙 (CL) 에 대해 좌측에 위치해도 된다.

본 실시형태에 있어서, 스위치 (32) 의 배치는, 상기 서술한 스위치 (32) 의 상방측의 단부가 표시 조작 장치 (31) 의 하방측의 단부보다 하방에 위치하는 배치에 한정되지 않는다. 예를 들어, 스위치 (32) 의 상방측의 단부가, 표시 조작 장치 (31) 의 하방측의 단부보다 상방에 위치해도 된다. 이 경우, 운전자는, 표시 조작 장치 (31) 의 하방으로부터 손 또는 손가락을 공간 (E1) 에 넣음으로써, 스위치 (32) 의 조작이 가능해진다.

이상, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태에 대해 설명하였다. 단, 본 발명은, 상기의 실시형태에 한정되는 것은 아니며, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 양태에 있어서 실시할 수 있다. 또, 상기의 실시형태에 개시되는 복수의 구성 요소는 적절히 개변 가능하다. 예를 들어, 어느 실시형태에 나타내는 전체 구성 요소 중 어느 구성 요소를 다른 실시형태의 구성 요소에 추가해도 되고, 또는, 어느 실시형태에 나타내는 전체 구성 요소 중 몇 개의 구성 요소를 실시형태로부터 삭제해도 된다.

또, 도면은, 발명의 이해를 용이하게 하기 위해서, 각각의 구성 요소를 주체로 모식적으로 나타내고 있고, 도시된 각 구성 요소의 두께, 길이, 개수, 간격 등은, 도면 작성의 형편상에서 실제와는 상이한 경우도 있다. 또, 상기의 실시형태에서 나타내는 각 구성 요소의 구성은 일례로서, 특별히 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 효과로부터 실질적으로 일탈하지 않는 범위에서 여러 가지 변경이 가능한 것은 말할 필요도 없다.

본 발명은 작업 차량의 분야에 이용 가능하다.

1 : 작업 차량
2 : 캐빈
4 : 운전 좌석
20 : 운전 기기
31 : 표시 조작 장치
32 : 조정 조작 장치 (스위치)
40 : 난간
41 : 제 1 그립부
42 : 제 2 그립부
71 : 지지 부재
102 : 주행 장치
BL : 후단
CL : 중앙
E1 : 공간
FL : 선단
J1 : 회전축
J2 : 회전축
R1 : 주행 경로

Claims (6)

1. 사전에 정해진 주행 경로를 따라 주행하는 자동 주행 모드를 갖는 작업 차량으로서,
   주행하는 주행 장치와,
   상기 주행 경로를 표시함과 함께 운전자의 조작을 접수하는 표시 조작 장치와,
   상기 자동 주행 모드에 있어서, 상기 주행 경로의 조정을 지시하는 조정 조작을 접수하는 조정 조작 장치를 구비하는, 작업 차량.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 주행 장치는, 상기 운전자가 착석하는 운전 좌석과, 상기 주행 장치의 수동 주행에 필요로 하는 운전 기기가 배치되는 캐빈을 포함하고,
   상기 표시 조작 장치 및 상기 조정 조작 장치는, 상기 운전 좌석에 착석한 상기 운전자가 향하는 정면 방향에 있어서, 상기 운전 기기가 차지하는 범위에 배치되는, 작업 차량.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 표시 조작 장치 및 상기 조정 조작 장치는, 상기 정면 방향에 대해 교차하는 좌우 방향에 있어서, 상기 캐빈의 중앙보다 일방측에 배치되는, 작업 차량.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 조정 조작 장치는, 상기 표시 조작 장치보다 하방에 배치되는, 작업 차량.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 표시 조작 장치를 지지하는 지지 부재를 추가로 구비하고,
   상기 지지 부재는, 상기 캐빈에 접속된 제 1 단부를 축으로 회전 가능하고,
   상기 표시 조작 장치는, 상기 지지 부재의 제 2 단부를 축으로 회전 가능하고,
   상기 조정 조작 장치는, 상기 지지 부재 및 상기 표시 조작 장치의 가동 범위 외에 배치되는, 작업 차량.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 캐빈은, 상기 운전 좌석의 상기 좌우 방향의 상기 일방측에 난간을 갖고,
   상기 난간은,
   상기 정면 방향으로 연장되는 제 1 그립부와,
   상기 제 1 그립부에 접속되고, 상기 제 1 그립부의 상기 정면 방향의 단부로부터 상기 정면 방향으로 연장되는 제 2 그립부를 포함하고,
   상기 조정 조작 장치는, 상기 제 2 그립부가 연장되는 방향에 있어서, 상기 제 2 그립부의 전방측에 위치하는, 작업 차량.

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