KR20230100618A - 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

(과제) 포장의 상황에 맞춰 유연하게 이동 경로 또는 복귀 경로를 설정할 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공한다.
(해결 수단) 콤바인(1)은 제어 장치(30) 및 휴대 단말(40)을 구비하고 있다. 제어 장치(30)는 배출 경로(72)에 의거하여 자동 배출 주행을 행하는 배출 주행 제어부(36) 또는 복귀 경로(76)에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 제어부(37)로서 기능한다. 휴대 단말(40)은 제어 장치(41)를 구비하고, 제어 장치(41)는 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치(65)로부터 목적 위치인 배출 위치(71)까지 비작업 상태로 자동 배출 주행하기 위한 배출 경로(72)를 작성하는 배출 경로 작성부(52) 또는 소정의 목적 위치인 배출 위치(71)로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치(75)까지 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로(76)를 작성하는 복귀 경로 작성부(53)로서 기능한다.

Description

자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템{AUTOMATIC TRAVEL METHOD, WORK VEHICLE, AND AUTOMATIC TRAVEL SYSTEM}

본 발명은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템에 관한 것이다.

종래 콤바인 등의 작업 차량은 포장에 있어서 자동 주행 경로를 따라 자동 주행을 행하면서 예취 작업을 행하는 자동 예취 주행을 실행하고, 수확한 곡립을 저류하고 있다. 또한, 작업 차량은 저류한 곡립을 배출 위치에서 회수부로 배출하기 위해 자동 주행 경로 상의 소정의 이행 위치로부터 배출 위치까지의 배출 경로를 작성하고, 이행 위치에서 자동 예취 주행을 중단하고, 배출 경로를 따라 배출 위치까지 자동 배출 주행을 행하는 것이 있다. 또한, 작업 차량은 배출 위치로부터 자동 주행 경로 상의 소정의 복귀 위치까지의 복귀 경로를 작성하고, 곡립의 배출 작업을 종료한 후 복귀 경로를 따라 복귀 위치까지 자동 복귀 주행을 행하는 것이 있다.

예를 들면, 특허문헌 1에 개시되는 자동 주행 제어 시스템에서는 자동 주행을 행하는 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 기체의 위치와 주행 경로에 의거하여 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어부와, 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출부와, 상태 검출부의 검출 결과에 의거하여 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정부를 구비하고 있다. 경로 설정부는 중단 판정부에 의해 자동 주행의 중단이 판정되면 포장 내에 있어서 자동 주행의 중단 후에 작업하기 위해 미리 설정된 도중 작업 위치(예를 들면, 수확한 곡립을 배출하는 배출 위치)와, 자동 주행의 중단이 판정되었을 때의 기체의 위치와, 포장의 수확 상황에 의거하여 도중 작업 위치로 이동하는 도중 작업 경로를 생성한다. 또한, 경로 설정부는 자동 주행이 중단되어 포장 내에 있어서 미리 설정된 도중 작업 위치(예를 들면, 수확한 곡립을 배출하는 배출 위치)에서 작업이 행해진 후 도중 작업 위치와 포장의 수확 상황에 의거하여 주행 경로에 있어서의 복귀 위치를 산정함과 아울러, 복귀 위치와 포장의 수확 상황에 의거하여 복귀 위치로 이동하는 복귀 경로를 생성한다.

일본 특허공개 2020-22429호 공보

특허문헌 1 등의 종래 기술에서는 전진 방향 또는 후진 방향 중 일방향으로만 주행하는 배출 경로를 설정해서 이행 위치로부터 배출 위치까지 주행하거나, 전진 방향 또는 후진 방향 중 일방향으로만 주행하는 복귀 경로를 설정해서 배출 위치로부터 복귀 위치까지 주행한다. 그러나 배출 경로 및 복귀 경로는 포장의 미예취 영역을 피해서 기예취 영역만을 주행하도록 작성되므로 일방향만의 주행을 행하도록 작성할 경우에는 패턴이 한정적이 된다. 또한, 콤바인 등의 작업 차량은 배출 위치 이외에도 다양한 처리를 행하는 목적 위치를 설정하는 경우가 있다. 그 때문에 원활하고, 또한 효율 좋게 이행 위치로부터 배출 위치 등의 목적 위치까지 이동하는 배출 경로 등의 이동 경로, 원활하고, 또한 효율 좋게 배출 위치 등의 목적 위치로부터 복귀 위치까지 이동하는 복귀 경로, 작업자의 의향을 따른 배출 경로 등의 이동 경로나 복귀 경로를 작성할 수 없을 우려가 있다.

본 발명은 포장의 상황에 맞춰 유연하게 이동 경로 또는 복귀 경로를 설정할 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 자동 주행 방법은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서, 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 목적 위치까지 비작업 상태로 자동 주행하기 위한 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성 공정과, 상기 이동 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 이동 주행 공정을 갖는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명의 자동 주행 방법은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서, 소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로를 작성하는 복귀 경로 작성 공정과, 상기 복귀 경로에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 공정을 갖는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 작업 차량은 포장에 있어서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서, 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 목적 위치까지 비작업 상태로 자동 주행하기 위한 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성부와, 상기 이동 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 이동 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명의 작업 차량은 소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로를 작성하는 복귀 경로 작성부와, 상기 복귀 경로에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 자동 주행 시스템은 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서, 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 목적 위치까지 비작업 상태로 자동 주행하기 위한 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성부와, 상기 이동 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 이동 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명의 자동 주행 시스템은 소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로를 작성하는 복귀 경로 작성부와, 상기 복귀 경로에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면 포장의 상황에 맞춰 유연하게 이동 경로 또는 복귀 경로를 설정할 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 전진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 장해물을 회피하고, 후진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 장해물을 회피하고, 후진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 장해물을 회피하고, 전진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 배출 위치에 도달하는 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인의 블록도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시하는 복귀 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시하기 위한 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시하기 위한 배출 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 13은 본 발명의 추가적인 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 후진의 직진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시하는 복귀 경로를 설정한 포장의 예를 나타내는 평면도이다.

본 발명의 실시형태에 의한 콤바인(1)에 대해서 도 1 등을 참조하여 설명한다. 콤바인(1)은 소정의 작업 경로를 따라 수동 주행 또는 자동 주행하면서 작업을 행하는 작업 주행을 행하는 작업 차량의 일례이다. 콤바인(1)은 자동 운전 또는 수동 조작에 의해 작업 대상의 포장을 주행함과 아울러, 포장에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 행하기 위해 예취 등의 작업을 행하는 것이다. 콤바인(1)은, 예를 들면 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라 주행 속도를 제어하는 오토 작업이나, 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 행하도록 구성되고, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회, 및 작업할 수 있다.

콤바인(1)은 곡간의 복수의 조열에 대해서 예취 가능 조수 이내의 소정 조수를 예취폭으로 하는 직선형상의 조열을 주행하면서 그들 조열의 예취 작업을 행한다. 콤바인(1)은 수동 주행 모드 및 자동 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드가 설정된다. 콤바인(1)은 수동 주행 모드가 설정되어 있을 경우 작업자에 의한 조종부(9)의 조종에 따라 수동 주행을 행하도록 구성된다.

한편, 콤바인(1)은 자동 주행 모드가 설정되어 있을 경우 포장에 설정된 자동 주행 경로를 따라 자동 주행하면서 예취를 행하는 자동 예취 주행을 행하도록 구성된다. 예를 들면, 콤바인(1)은 포장의 미예취 곡간을 갖는 영역(이하, 미예취 영역이라고 칭한다)에 있어서 복수의 직진 경로를 왕복하는 왕복 베기나, 미예취 영역의 내주를 따른 직진 경로의 주회를 중앙측으로 어긋나게 하면서 반복하는 둘레 베기 등의 주행 패턴의 자동 예취 주행을 행한다.

또한, 콤바인(1)은 자동 예취 주행을 행하기 전에 포장의 외주형상을 따라 주회하여 예취하면서 주행하는 외주 예취 주행을 행함으로써 포장에 헤드랜드를 형성하고, 헤드랜드의 내측을 자동 예취 주행의 작업 영역으로 한다.

콤바인(1)은 작업 상태로 수동 주행 또는 자동 주행하는 예취 주행 등의 작업 주행을 소정의 이행 위치에서 중단하고, 소정의 처리를 행하는 소정의 목적 위치까지 비작업 상태로 소정의 이동 경로를 따라 자동 주행하는 자동 이동 주행을 행한다. 콤바인(1)은 예취 주행을 행하면서 포장으로부터 수확한 곡립을 저류하고 있는 바, 포장 외측에는 콤바인(1)이 수확한 곡립을 회수하는 트럭이나 컨테이너 등의 회수부가 형성되어 있다. 본 실시형태에서는 콤바인(1)은 회수부에 인접한 포장의 외주를 따르는 위치에 콤바인(1)으로부터 회수부로 곡립을 배출하는 배출 위치를 목적 위치로서 설정한다. 콤바인(1)은 자동 예취 주행의 도중에 곡립을 배출할 때 자동 주행 경로 상의 소정의 이행 위치에서 자동 예취 주행을 중단하고, 이동 경로로서 소정의 배출 경로를 따라 자동 주행으로 배출 위치로 이동하는 자동 배출 주행을 자동 이동 주행으로서 행한다. 또한, 콤바인(1)은, 예를 들면 곡립의 저류량이 만량이 되는 타이밍에 의거하여 이행 위치를 설정해도 좋고, 작업자의 조작에 따라 임의로 이행 위치를 설정 가능하게 해도 좋다. 본 실시형태에서는 콤바인(1)은 배출 경로를 따른 자동 배출 주행을 행하여 이행 위치로부터 배출 위치까지 이동하는 예를 설명하지만 다른 예에서는 작업자의 조작에 따른 수동 주행을 행하여 이행 위치로부터 배출 위치까지 이동해도 좋다. 콤바인(1)은 이행 위치를 자동 예취 주행에 있어서의 자동 주행 경로 상의 위치에 한정하지 않고, 수동 주행을 중단한 위치에 설정해도 좋다.

또한, 콤바인(1)은 목적 위치에서 소정의 처리를 종료하면 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지의 소정의 복귀 경로를 따라 자동 주행으로 복귀 위치로 이동하는 자동 복귀 주행을 행한다. 예를 들면, 콤바인(1)은 목적 위치인 배출 위치에서 회수부로의 곡립의 배출 작업을 종료하면 배출 위치로부터 자동 주행 경로 상의 소정의 복귀 위치까지의 복귀 경로를 따라 자동 복귀 주행을 행한다. 또한, 콤바인(1)은, 예를 들면 배출 위치나 장해물과의 위치 관계에 따라 복귀 위치를 설정해도 좋고, 작업자의 조작에 따라 임의로 복귀 위치를 설정 가능하게 해도 좋다.

도 1에 나타내는 바와 같이 콤바인(1)은 주행부(2)와, 예취부(3)와, 탈곡부(4)와, 선별부(5)와, 저류부(6)와, 폐짚 처리부(7)와, 동력부(8)와, 조종부(9)를 구비하고, 소위 자탈형 콤바인으로 구성된다. 콤바인(1)은 주행부(2)에 의해 주행하면서 예취부(3)에 의해 예취한 곡간을 탈곡부(4)에서 탈곡하고, 선별부(5)에서 곡립을 선별해서 저류부(6)에 저장한다. 콤바인(1)은 탈곡 후의 폐짚을 폐짚 처리부(7)에 의해 처리한다. 콤바인(1)은 동력부(8)가 공급하는 동력에 의해 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6), 및 폐짚 처리부(7)를 구동한다.

주행부(2)는 기체 프레임(10)의 하방에 형성되어 있고, 좌우 1쌍의 크롤러식 주행 장치(11)와 트랜스미션(도시하지 않음)을 구비한다. 주행부(2)는 동력부(8)의 엔진(27)으로부터 전달되는 동력(예를 들면, 회전 동력)에 의해 크롤러식 주행 장치(11)의 크롤러를 회전함으로써 콤바인(1)을 전후 방향으로 주행시키거나 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은 동력부(8)의 동력(회전 동력)을 크롤러식 주행 장치(11)로 전달하는 것이며, 회전 동력을 변속할 수도 있다.

예취부(3)는 주행부(2)의 전방에 형성되고, 예취 가능 조수 이내의 조열의 예취 작업을 행한다. 예취부(3)는 디바이더(13)와, 레이징 장치(14)와, 절단 장치(15)와, 반송 장치(16)를 구비한다. 디바이더(13)는 포장의 곡간을 1열마다 분초하고, 예취 가능 조수 이내의 소정 조수분의 곡간을 레이징 장치(14)로 안내한다. 레이징 장치(14)는 디바이더(13)에 의해 안내된 곡간을 레이징한다. 절단 장치(15)는 레이징 장치(14)에 의해 레이징된 곡간을 절단한다. 반송 장치(16)는 절단 장치(15)에 의해 절단된 곡간을 탈곡부(4)로 반송한다.

탈곡부(4)는 예취부(3)의 후방에 형성된다. 탈곡부(4)는 피드 체인(18)과 급동(19)을 구비한다. 피드 체인(18)은 예취부(3)의 반송 장치(16)로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 폐짚을 폐짚 처리부(7)로 반송한다. 급동(19)은 피드 체인(18)에 의해 반송되어 있는 곡간을 탈곡한다.

선별부(5)는 탈곡부(4)의 하방에 형성된다. 선별부(5)는 요동 선별 장치(21)와, 송풍 선별 장치(22)와, 곡립 반송 장치(도시하지 않음)와, 지푸라기 배출 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 요동 선별 장치(21)는 탈곡부(4)로부터 낙하된 탈곡물을 체로 걸러서 곡립과 지푸라기 등으로 선별한다. 송풍 선별 장치(22)는 요동 선별 장치(21)에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 추가로 곡립과 지푸라기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는 요동 선별 장치(21) 및 송풍 선별 장치(22)에 의해 선별된 곡립을 저류부(6)로 반송한다. 지푸라기 배출 장치는 요동 선별 장치(21) 및 송풍 선별 장치(22)에 의해 선별된 지푸라기 등을 기체 밖으로 배출한다.

저류부(6)는 탈곡부(4)의 우측방에 형성된다. 저류부(6)는 그레인 탱크(24)와 배출 장치(25)를 구비한다. 그레인 탱크(24)는 선별부(5)로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 저류부(6)에는 그레인 탱크(24)가 곡립을 저류 가능한 최대량(최대 저류량)이 설정된다. 배출 장치(25)는 오거 등으로 구성되고, 그레인 탱크(24)에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소에 배출한다. 배출 장치(25)는 콤바인(1)의 기체의 전후 좌우 중 어느 방향으로도 곡립을 배출 가능하게 구성되지만 오거 등의 배치의 사정상 좌우 방향 중 일방측(예를 들면, 우측)을 추장 배출측으로서 설정해도 좋다.

폐짚 처리부(7)는 탈곡부(4)의 후방에 형성된다. 폐짚 처리부(7)는 폐짚 반송 장치(도시하지 않음)와 폐짚 절단 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 폐짚 반송 장치는 탈곡부(4)의 피드 체인(18)으로부터 반송된 폐짚을 폐짚 절단 장치로 반송한다. 폐짚 절단 장치는 폐짚 반송 장치에 의해 반송된 폐짚을 절단해서 기체 밖으로 배출한다.

동력부(8)는 주행부(2)의 상방 또한 저류부(6)의 전방에 형성된다. 동력부(8)는 회전 동력을 발생시키는 엔진(27)을 구비한다. 동력부(8)는 엔진(27)이 발생시킨 회전 동력을 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6), 및 폐짚 처리부(7)에 전달한다.

조종부(9)는 동력부(8)의 상방에 형성된다. 조종부(9)는 작업자가 앉는 좌석인 운전석의 주위에 콤바인(1)의 주행을 조종하기 위한 조작구로서 콤바인(1)의 기체의 선회를 지시하기 위한 핸들이나, 콤바인(1)의 전후진의 속도 변경을 지시하기 위한 주변속 레버 및 부변속 레버 등을 구비한다. 콤바인(1)의 수동 주행은 조종부(9)의 핸들이나 주변속 레버 및 부변속 레버의 조작을 받아들인 주행부(2)에 의해 실행된다. 또한, 조종부(9)는 예취부(3)에 의한 예취 작업, 탈곡부(4)에 의한 탈곡 작업, 저류부(6)의 배출 장치(25)에 의한 배출 작업 등을 조작하기 위한 기구를 구비한다.

콤바인(1)은 GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용해서 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하는 측위 유닛(28)을 구비하고 있다. 측위 유닛(28)은 측위 안테나를 통해 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거하여 측위 유닛(28)의 위치 정보, 즉 콤바인(1)의 자차 위치를 취득한다.

이어서, 콤바인(1)의 제어 장치(30)에 대해서 도 9를 참조하여 설명한다. 제어 장치(30)는 CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(31)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(32)에 접속되어 있다.

기억부(31)는 콤바인(1)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(30)가 기억부(31)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거하여 연산 처리를 실행함으로써 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 제어 장치(30)는, 예를 들면 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 취득한다.

통신부(32)는 무선 통신 안테나를 통해 작업자가 보유하는 휴대 단말(40) 등의 외부 기기와 무선 통신 가능해진다. 제어 장치(30)는 통신부(32)를 제어해서 휴대 단말(40)과 무선 통신을 행하고, 휴대 단말(40) 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

또한, 제어 장치(30)는 기억부(31)에 기억된 프로그램을 실행함으로써 예취 주행 제어부(35)(작업 주행 제어부) 및 배출 주행 제어부(36)(이동 주행 제어부) 및 복귀 주행 제어부(37)로서 동작한다. 또한, 예취 주행 제어부(35) 및 배출 주행 제어부(36) 및 복귀 주행 제어부(37)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법의 예취 주행 공정(작업 주행 공정), 배출 주행 공정(이동 주행 공정), 및 복귀 주행 공정을 실현한다.

예취 주행 제어부(35)는 콤바인(1)의 작업 주행을 제어하는 작업 주행 제어부의 일례이며, 본 실시형태에서는 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우 콤바인(1)의 자동 예취 주행을 제어하는 것이다. 예를 들면, 예취 주행 제어부(35)는 도 3~도 7 및 도 10~도 12에 나타내는 바와 같이 포장(60)에 대해서 설정되어 있는 포장 정보나 자동 주행 경로(64)(파선 참조)를 휴대 단말(40)로부터 취득한다. 또한, 포장(60)은 아직 작업을 행하고 있지 않은 미예취 영역(61)이나, 이미 예취를 종료한 기예취 영역(62)을 갖고, 자동 주행 경로(64)는 미예취 영역(61) 내에 설정되어 있다. 예취 주행 제어부(35)는 자동 예취 주행을 개시하면 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하고, 자차 위치와 포장 정보 및 자동 주행 경로(64)에 의거하여 콤바인(1)이 자동 주행 경로(64)를 따라 자동 예취 주행을 행하도록 동력부(8) 및 주행부(2) 및 예취부(3)를 제어한다.

배출 주행 제어부(36)는 콤바인(1)의 이행 위치로부터 목적 위치까지의 이동 주행을 제어하는 이동 주행 제어부의 일례이며, 본 실시형태에서는 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우 콤바인(1)의 자동 배출 주행을 제어하는 것이다. 예를 들면, 배출 주행 제어부(36)는 도 3~도 7에 나타내는 바와 같이 포장(60)에 있어서 자동 주행 경로(64)에 설정된 이행 위치(65)에 도달한 콤바인(1)이 배출 위치(71)로 이동하는 자동 배출 주행을 제어한다. 구체적으로는 배출 주행 제어부(36)는 자동 예취 주행을 행하는 콤바인(1)이 이행 위치(65)에 도달하면 자동 예취 주행을 중단하여 예취부(3)의 가동을 정지하고, 이행 위치(65)에서 정지하는 일 없이 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지의 배출 경로(72)를 따라 자동 배출 주행을 개시하도록 동력부(8) 및 주행부(2)를 제어한다. 또한, 다른 예에서는 배출 주행 제어부(36)는 이행 위치(65)에서 자동 예취 주행을 중단하여 정지한 후 조종부(9)나 휴대 단말(40)의 조작에 따라 자동 배출 주행을 개시해도 좋다. 도 3~도 7 및 도 10~도 12에서는 이행 위치(65)의 콤바인(1)을 실선으로 도시하고, 배출 위치(71)의 콤바인(1)을 점선으로 도시한다. 또한, 예를 들면 배출 주행 제어부(36)는 도 10~도 12에 나타내는 바와 같이 포장(60)에 있어서 자동 주행 경로(64)의 종단에 설정된 이행 위치(65)에 도달한 콤바인(1)이 배출 위치(71)로 이동하는 자동 배출 주행을 제어한다. 구체적으로는 배출 주행 제어부(36)는 자동 예취 주행을 행하는 콤바인(1)이 이행 위치(65)에 도달하면 자동 예취 주행을 중단하여 예취부(3)의 가동을 정지하고, 이행 위치(65)로 정지하는 일 없이 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지의 배출 경로(72)를 따라 자동 배출 주행을 행하도록 동력부(8) 및 주행부(2)를 제어한다.

복귀 주행 제어부(37)는 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우 콤바인(1)의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 비작업 상태로 자동 주행에 의해 복귀 위치로 이동하는 자동 복귀 주행을 제어하는 것이며, 목적 위치에서 소정의 처리를 종료하면 목적 위치로부터 복귀 위치까지의 소정의 복귀 경로를 따라 자동 복귀 주행을 행한다. 예를 들면, 복귀 주행 제어부(37)는 도 10~도 12에 나타내는 바와 같이 포장(60)에 있어서 배출 위치(71)에서 곡립의 배출 작업을 종료한 콤바인(1)이 자동 주행 경로(64)에 설정된 복귀 위치(75)로 이동하는 자동 복귀 주행을 제어한다. 구체적으로는 복귀 주행 제어부(37)는 콤바인(1)이 배출 작업을 종료하면 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)까지의 복귀 경로(76)를 따라 자동 복귀 주행을 행하도록 동력부(8) 및 주행부(2)를 제어한다. 또한, 복귀 주행 제어부(37)는 배출 작업의 종료에 따라 자동 복귀 주행을 자동적으로 개시해도 좋고, 또는 배출 작업을 종료한 후 조종부(9)나 휴대 단말(40)의 조작에 따라 자동 복귀 주행을 개시해도 좋다. 도 10~도 12에서는 복귀 위치(75)의 콤바인(1)을 실선으로 도시하고, 배출 위치(71)의 콤바인(1)을 점선으로 도시한다.

휴대 단말(40)은 콤바인(1)의 구성 요소 중 1개이며, 콤바인(1)을 원격 조작 가능한 단말이며, 예를 들면 터치 패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말(40)과 마찬가지의 조작 장치가 조종부(9)에 구비되어도 좋다. 본 발명에서는 콤바인(1)이나 휴대 단말(40)에 의해 자동 주행 시스템이 구성된다.

휴대 단말(40)은 도 2 및 도 9에 나타내는 바와 같이 CPU 등의 컴퓨터로 구성되는 제어 장치(41)를 구비하고 있고, 제어 장치(41)는 ROM, RAM, 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(42)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(43)에 접속되어 있다. 또한, 휴대 단말(40)은 다양한 정보를 표시해서 작업자에게 출력하기 위한 터치 패널이나 모니터 등의 표시부(44)를 구비하고, 또한 작업자로부터의 다양한 정보의 입력 조작을 받아들이기 위한 터치 패널이나 조작키 등의 입력부(45)를 구비한다.

기억부(42)는 휴대 단말(40)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(41)가 기억부(42)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거하여 연산 처리를 실행함으로써 휴대 단말(40)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 기억부(42)는 콤바인(1)의 작업 대상인 포장(60)의 포장 정보를 기억한다. 포장 정보는, 예를 들면 포장(60)의 외주를 따른 포장 영역의 형상, 크기, 및 위치 정보(좌표 등), 포장(60)의 외측의 회수부(70)에 포장(60) 내에서 인접하는 배출 위치(71) 등을 포함한다. 또한, 포장 정보는 포장(60)에 있어서의 미예취 영역(61)이나 기예취 영역(62)의 형상, 크기, 및 위치 정보(좌표 등) 등의 정보를 포함한다.

통신부(43)는 무선 통신 안테나를 통해 콤바인(1)의 통신부(32)와 통신 가능하게 접속된다. 제어 장치(41)는 통신부(43)를 제어해서 콤바인(1)과 무선 통신을 행하고, 콤바인(1) 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

휴대 단말(40)의 제어 장치(41)는 기억부(42)에 기억된 프로그램을 실행함으로써 포장 선택부(50), 자동 주행 경로 작성부(51)(작업 경로 작성부), 배출 경로 작성부(52)(이동 경로 작성부), 복귀 경로 작성부(53)로서 동작한다. 또한, 포장 선택부(50), 자동 주행 경로 작성부(51), 배출 경로 작성부(52), 복귀 경로 작성부(53)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법의 포장 선택 공정, 자동 주행 경로 작성 공정(작업 경로 작성 공정), 배출 경로 작성 공정(이동 경로 작성 공정), 복귀 경로 작성 공정을 실현하는 것이다.

포장 선택부(50)는 자동 주행의 작업 대상이 되는 포장(60)을 수동 또는 자동으로 선택하는 것이다. 예를 들면, 포장 선택부(50)는 기억부(42)에 기억되어 있는 포장 정보에 대응하는 포장(60)을 선택 가능하게 표시하는 포장 선택 화면(도시하지 않음)을 표시부(44)에 표시한다. 포장 선택부(50)는 포장 선택 화면에서 어느 포장(60)이 수동 조작에 따라 선택되면 선택 조작된 포장(60)을 작업 대상으로서 선택해서 포장 정보를 기억부(42)로부터 판독한다.

또한, 포장 선택부(50)는 포장 선택 화면에 있어서 신규 포장의 작성이 조작된 경우에는 콤바인(1)의 자차 위치의 신규 포장을 작업 대상으로서 선택한다. 포장 선택부(50)는 콤바인(1)이 신규 포장의 외주형상을 따라 주회해서 예취 주행을 행할 때에 콤바인(1)의 측위 유닛(28)이 측위한 콤바인(1)의 자차 위치를 콤바인(1)으로부터 수신하고, 외주형상의 위치 정보나 예취 주행의 경로의 위치 정보를 기록함으로써 신규 포장의 포장 정보를 작성해서 기억부(42)에 기억한다.

자동 주행 경로 작성부(51)는 콤바인(1)의 작업 주행을 행하는 작업 경로를 작성하는 작업 경로 작성부의 일례이며, 본 실시형태에서는 포장 선택부(50)에서 선택된 포장(60)을 자동 예취 주행하는 자동 주행 경로(64)(도 3~도 7 및 도 10~도 12의 파선 참조)를 작성해서 기억부(42)에 기억하고, 통신부(32)를 통해 콤바인(1)으로 송신한다. 자동 주행 경로(64)는 자동 주행에 관한 주행 정보 및 자동 예취 등의 작업에 관한 작업 정보를 포함한다. 주행 정보는 포장(60)에 있어서의 주행 위치에 추가하여 각 주행 위치에서의 진행 방향이나 설정 차속을 포함한다. 작업 정보는 각 주행 위치에서의 예취의 가동 또는 정지, 예취 속도 및 예취 높이 등의 작업에 관한 정보를 포함한다. 자동 주행 경로 작성부(51)는 포장(60)에 대해서 휴대 단말(40)의 조작에 의해 선택된 주행 패턴(왕복 베기 또는 둘레 베기)에 따라 전진 방향으로 주행하면서 예취를 행하는 복수의 직진 경로를 작성하고, 복수의 직진 경로와 각 직진 경로를 접속하는 복수의 선회 경로를 조합해서 자동 주행 경로(64)를 작성한다.

예를 들면, 도 3~도 7 및 도 10~도 12에 나타내는 바와 같이 포장(60)의 외주를 따른 헤드랜드가 되는 기예취 영역(62)의 내측에 형성된 미예취 영역(61)을 콤바인(1)의 자동 예취 주행의 대상으로 하고, 자동 주행 경로 작성부(51)는 미예취 영역(61)에 있어서 복수의 직진 경로를 왕복하는 왕복 베기의 자동 주행 경로(64)를 작성한다. 또한, 이 포장(60)의 외측에 회수부(70)가 형성되고, 포장(60)의 외주를 따르는 위치이며, 상기 회수부(70)에 인접한 위치에 배출 위치(71)(목적 위치)가 설정된다. 또한, 목적 위치가 설정되어 있는 헤드랜드를 목적 헤드랜드로 하고, 예를 들면 배출 위치(71)가 설정되어 있는 헤드랜드를 배출 헤드랜드(66)로 하고, 또한 포장(60)의 외형을 구성하는 변 중 상기 목적 헤드랜드에 대응하는 변, 예를 들면 상기 배출 헤드랜드(66)에 대응하는 변을 헤드랜드변(67)으로 한다. 본 실시형태에서는 자동 주행 경로 작성부(51)는 헤드랜드변(67)에 평행한 직진 경로를 갖도록 자동 주행 경로(64)를 작성하고, 소정의 직진 경로의 종단에 이행 위치(65)를 설정한다. 또한, 콤바인(1)은 자동 주행 경로 작성부(51)에 의해 자동 주행 경로(64) 상에 이행 위치(65)를 설정할 뿐만 아니라 수동 주행을 중단한 위치에 이행 위치(65)를 설정해도 좋다.

배출 경로 작성부(52)는 콤바인(1)의 목적 위치까지의 이동 주행을 행하는 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성부의 일례이며, 본 실시형태에서는 콤바인(1)이 자동 주행 경로(64) 상에 설정된 이행 위치(65)까지 도달하기 전에 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)(목적 위치)로 자동 주행으로 배출 주행을 행하기 위한 배출 경로(72)(이동 경로)를 작성해서 기억부(42)에 기억하고, 통신부(32)를 통해 콤바인(1)으로 송신한다. 배출 경로(72)는 자동 주행에 관한 주행 정보를 포함하고, 주행 정보는 포장(60)에 있어서의 주행 위치에 추가하여 각 주행 위치에서의 진행 방향이나 설정 차속을 포함한다. 배출 경로 작성부(52)는, 예를 들면 미예취 영역(61)을 회피하면서 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)로 이동하도록 직진 경로와 선회 경로를 조합해서 배출 경로(72)를 작성한다.

또한, 배출 경로 작성부(52)는 소정의 작성 조건이 충족된 경우에만 후술하는 바와 같은 본 발명에 의한 구성의 배출 경로(72)를 작성하는 것으로 하고, 소정의 작성 조건이 충족되지 않은 경우에는 통상의 배출 경로(72), 예를 들면 미예취 영역(61)을 회피하면서 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)(목적 위치)까지 최단 거리 또는 최단 시간으로 이동하는 배출 경로(72)를 작성하는 것으로 해도 좋다. 예를 들면, 배출 경로 작성부(52)는 콤바인(1)이 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)로 이동하는 통상의 배출 경로(72)에 있어서 콤바인(1)에 설정된 선회 반경에 의해 선회하는 선회 경로가 포장(60) 외에 위치해버리는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다. 또한, 배출 경로 작성부(52)는 콤바인(1)이 추장 배출측(예를 들면, 우측)을 회수부(70)측(포장(60)의 외측)을 향해 배출 위치(71)에 정지하도록 전진 방향 또는 후진 방향 중 일방향으로만 주행하는 통상의 배출 경로(72)에 비해 이동 시간 또는 경로 길이가 짧아지는 배출 경로(72)를 작성할 수 있는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다. 또한, 배출 경로 작성부(52)는 배출 위치(71)에 정지하는 방향에 상관없이 콤바인(1)이 전진 방향 또는 후진 방향 중 일방향으로만 주행하는 통상의 배출 경로(72)에 비해 이동 시간 또는 경로 길이가 짧아지는 배출 경로(72)를 작성할 수 있는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다.

본 실시형태에서는 배출 경로 작성부(52)는 통상의 배출 경로(72)와 상이한 경로의 예로서 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 자동 주행 경로(64) 상의 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지 자동 배출 주행하기 위한 배출 경로(72)를 작성한다. 또한, 배출 경로 작성부(52)는 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)가 설정되어 있는 배출 헤드랜드(66)까지 이동하는 제 1 배출 경로(73)(제 1 이동 경로)와, 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 이동하는 제 2 배출 경로(74)(제 2 이동 경로)를 작성하고, 제 1 배출 경로(73) 및 제 2 배출 경로(74)를 연속해서 자동 배출 주행하는 배출 경로(72)를 작성한다. 이때 배출 경로 작성부(52)는 포장(60)의 외형변(배출 헤드랜드(66)에 대응하는 헤드랜드변(67))에 평행하고, 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68)을 따른 직진 경로만으로 이루어지는 제 2 배출 경로(74)를 작성하고, 제 2 배출 경로(74) 상에 종료 위치(73a)를 갖고 있고, 직진 경로 및 선회 경로 중 적어도 일방으로 이루어지는 제 1 배출 경로(73)를 작성한다. 제 2 배출 경로(74)는 배출 위치(71)에서의 콤바인(1)의 방향과 동일해지도록 주행 방향을 설정하고, 제 1 배출 경로(73)는 제 2 배출 경로(74)에 도달하는 종료 위치(73a)에서 콤바인(1)이 제 2 배출 경로(74)의 주행 방향을 향하도록 주행하기 위한 경로이다. 또한, 배출 경로 작성부(52)는 제 2 배출 경로(74)를 주행하는 콤바인(1)이 추장 배출측을 회수부(70)측(외측)을 향해 배출 위치(71)에 정지하도록 제 2 배출 경로(74)의 주행 방향을 설정하면 좋다. 본 실시형태에서는 배출 경로 작성부(52)가 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 직선형상의 제 2 배출 경로(74)를 작성하는 예를 설명하지만 다른 예에서는 헤드랜드변(67)에 대해서 비스듬히 주행해서 배출 위치(71)를 지나는 직선형상의 제 2 배출 경로(74)를 작성해도 좋다.

예를 들면, 상술한 도 3에 나타내는 포장(60)에 있어서 배출 경로 작성부(52)는 전진 방향의 주행 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하고, 이행 위치(65)로부터 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68) 상까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성한다. 또한, 도 3에서는 배출 경로 작성부(52)가 전진 방향의 선회 경로로 제 1 배출 경로(73)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로만으로는 목표 직선(68) 상까지 이동할 수 없는 경우나 선회가 필요한 경우에는 배출 경로 작성부(52)는 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 목표 직선(68) 상에 종료 위치(73a)를 갖도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하면 좋다. 또한, 상술한 도 3에 나타내는 포장(60)에 있어서 배출 경로 작성부(52)는 후진 주행의 주행을 행하여 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 이동하도록 제 2 배출 경로(74)를 작성한다.

또는, 상술한 도 4에 나타내는 포장(60)에 있어서 배출 경로 작성부(52)는 후진 방향의 주행 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 이행 위치(65)로부터 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68) 상까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성한다. 또한, 도 4에서는 배출 경로 작성부(52)가 후진 방향의 선회 경로로 제 1 배출 경로(73)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 후진 방향의 선회 경로만으로는 목표 직선(68) 상까지 이동할 수 없는 경우나 선회가 필요한 경우에는 배출 경로 작성부(52)는 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 목표 직선(68) 상에 종료 위치(73a)를 갖도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하면 좋다. 또한, 상술한 도 4에 나타내는 포장(60)에 있어서 배출 경로 작성부(52)는 전진 주행의 주행을 행하여 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 이동하도록 제 2 배출 경로(74)를 작성한다.

상기와 같이 본 실시형태에 의하면 콤바인(1)은 제어 장치(30) 및 휴대 단말(40)을 구비하고 있다. 제어 장치(30)는 설정된 자동 주행 경로(64)에 의거하여 자동 예취 주행(작업 주행)을 행하는 예취 주행 제어부(35)(작업 주행 제어부)와, 배출 경로(72)(이동 경로)에 의거하여 자동 배출 주행(이동 주행)을 행하는 배출 주행 제어부(36)(이동 주행 제어부)로서 기능한다. 휴대 단말(40)은 제어 장치(41)를 구비하고, 제어 장치(41)는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 자동 예취 주행을 중단한 소정의 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)(목적 위치)까지 비작업 상태로 자동 배출 주행하기 위한 배출 경로(72)를 작성하는 배출 경로 작성부(52)(이동 경로 작성부)로서 기능한다.

바꿔 말하면 본 발명에 있어서 포장(60)에 있어서 콤바인(1) 등의 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법은 설정된 자동 주행 경로(64)에 의거하여 자동 예취 주행을 행하는 예취 주행 공정(작업 주행 공정)과, 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 자동 예취 주행을 중단한 소정의 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지 비작업 상태로 자동 배출 주행하기 위한 배출 경로(72)를 작성하는 배출 경로 작성 공정(이동 경로 작성 공정)과, 배출 경로(72)에 의거하여 자동 배출 주행을 행하는 배출 주행 공정(이동 주행 공정)을 갖는다.

이것에 의해 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하는 배출 경로(72)를 작성하기 위해 다양한 패턴의 배출 경로(72)를 채용할 수 있고, 이행 위치(65)와 배출 위치(71)의 위치 관계에 상관없이 원활하고, 또한 효율 좋게 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지 이동하는 배출 경로(72)나, 작업자의 의향을 따른 배출 경로(72)를 설정할 수 있다. 따라서, 포장(60)의 상황에 맞춰 유연하게 배출 경로(72)를 설정할 수 있다.

본 실시형태에 의하면 배출 위치(71)(목적 위치)는 헤드랜드에 설정되고, 배출 경로 작성부(52)는 배출 위치(71)가 설정되어 있는 헤드랜드를 배출 헤드랜드(66)(목적 헤드랜드)로 해서 전진 방향의 주행을 행하여 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 이행 위치(65)로부터 배출 헤드랜드(66)까지 이동하는 제 1 배출 경로(73)와, 후진 주행의 주행을 행하여 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 이동하는 제 2 배출 경로(74)를 작성하고, 제 1 배출 경로(73) 및 제 2 배출 경로(74)를 갖는 배출 경로(72)를 작성한다.

또는, 배출 경로 작성부(52)는 배출 위치(71)가 설정되어 있는 헤드랜드를 배출 헤드랜드(66)로 해서 후진 방향의 주행을 행하여 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 이행 위치(65)로부터 배출 헤드랜드(66)까지 이동하는 제 1 배출 경로(73)와, 전진 주행의 주행을 행하여 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 이동하는 제 2 배출 경로(74)를 작성하고, 제 1 배출 경로(73) 및 제 2 배출 경로(74)를 갖는 배출 경로(72)를 작성한다.

이것에 의해 배출 위치(71)에 도달하기 위한 제 2 배출 경로(74)를 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 배출 위치(71)에 도달 시의 콤바인(1)을 배출에 적합한 방향으로 설정하기 쉬워진다. 또한, 제 2 배출 경로(74)에 도달하기 위한 제 1 배출 경로(73)를 제 2 배출 경로(74)와 상이한 주행 방향을 적어도 갖고 작성하므로 제 1 배출 경로(73) 및 제 2 배출 경로(74)로 이루어지는 배출 경로(72)를 유연하게 설정할 수 있다.

본 실시형태에 의하면 배출 경로 작성부(52)는 선회 주행을 포함하는 제 1 배출 경로(73)를 작성하고, 직선 주행만으로 이루어지는 제 2 배출 경로(74)를 작성한다.

이것에 의해 배출 위치(71)에 도달하기 위한 제 2 배출 경로(74)를 직진 주행만으로 작성함으로써 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 배출 위치(71)에 도달 시의 콤바인(1)을 배출에 적합한 방향으로 설정하기 쉬워진다. 또한, 제 2 배출 경로(74)에 도달하기 위한 제 1 배출 경로(73)를 선회 주행을 포함해서 작성함으로써 제 1 배출 경로(73) 및 제 2 배출 경로(74)로 이루어지는 배출 경로(72)를 유연하게 설정할 수 있다.

본 실시형태에 의하면 배출 경로 작성부(52)는 포장(60)의 외형을 구성하는 변 중 배출 헤드랜드(66)에 대응하는 변을 헤드랜드변(67)으로 하고, 헤드랜드변(67)과 평행하게 되도록 제 2 배출 경로(74)를 작성한다.

이것에 의해 제 2 배출 경로(74)를 포장(60)의 외형을 따라 작성함으로써 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 배출 위치(71)에 도달 시의 콤바인(1)을 배출에 적합한 방향으로 설정하기 쉬워진다.

또한, 다른 실시형태에서는 도 5~도 7에 나타내는 바와 같이 포장(60)의 배출 헤드랜드(66)에 있어서 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지 사이에 장해물(69)이 존재하는 경우가 있다. 또한, 장해물(69)에는, 예를 들면 배출 헤드랜드(66)에 놓인 물체나 배출 헤드랜드(66)로 돌출된 두렁 등이 있다. 이 경우 콤바인(1)은 배출 경로(72)를 작성하기 전에 미리 장해물(69)을 검출하고, 예를 들면 외주 예취 주행의 실행 시에 장해물(69)을 우회한 경로에 의거하여 장해물(69)을 검출하고, 장해물(69)의 위치 정보를 포장 정보에 포함시켜서 기억부(42)에 기억한다. 또는, 콤바인(1)은 카메라로 주위를 촬상한 결과나, 적외선 센서 등의 장해물 센서의 검지 결과 등에 의거하여 장해물(69)을 검출해도 좋고, 또는 작업자가 검출한 장해물(69)의 정보를 입력해도 좋다.

이와 같은 다른 실시형태에 있어서 배출 경로 작성부(52)는 장해물(69)을 회피해서 이행 위치(65)로부터 배출 위치(71)까지 이동하도록 배출 경로(72)를 작성한다. 구체적으로는 배출 헤드랜드(66)의 연장 방향에 있어서 배출 위치(71)에 대해서 일방측에 장해물(69)이 존재하고, 배출 위치(71)에 대해서 일방측에 이행 위치(65)가 존재할 경우에 배출 경로 작성부(52)는 장해물(69)을 회피하는 배출 경로(72)를 작성한다.

예를 들면, 도 5에 나타내는 바와 같이 배출 경로 작성부(52)는 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68) 상의 위치이며, 장해물(69)과 배출 위치(71) 사이의 위치에 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)를 설정해서 제 1 배출 경로(73)를 작성하고, 이 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 제 2 배출 경로(74)를 작성한다. 또한, 도 5에서는 배출 경로 작성부(52)가 이행 위치(65)로부터 전진 방향의 선회 경로로 진행하여 후진 방향을 배출 헤드랜드(66)측을 향한 후, 후진 방향의 선회 경로로 진행하여 장해물(69)과 배출 위치(71) 사이의 종료 위치(73a)까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 이 예에 한정되지 않고, 배출 경로 작성부(52)는 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 장해물(69)과 배출 위치(71) 사이의 종료 위치(73a)까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하면 좋다.

또는, 도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이 배출 경로 작성부(52)는 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측에 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)를 설정해서 제 1 배출 경로(73)를 작성하고, 이 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)로부터 배출 위치(71)까지 제 2 배출 경로(74)를 작성한다. 또한, 도 6에서는 배출 경로 작성부(52)가 이행 위치(65)로부터 전진 방향의 선회 경로 및 후진 방향의 선회 경로로 이루어지는 방향 전환(소위, 피시 테일 턴)으로 콤바인(1)의 기체의 방향을 배출 위치(71)측을 향한 후, 후진 방향의 선회 경로로 진행하여 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측의 종료 위치(73a)까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하는 예를 나타내고, 도 7에서는 배출 경로 작성부(52)가 이행 위치(65)로부터 후진 방향의 선회 경로로 진행하여 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측의 종료 위치(73a)까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 이들 예에 한정되지 않고, 배출 경로 작성부(52)는 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측의 종료 위치(73a)까지 이동하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성하면 좋다.

다른 실시형태에 의하면 배출 헤드랜드(66)에 장해물(69)이 존재하는 경우이어도 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)와 배출 위치(71) 사이에 장해물(69)이 들어가지 않도록 제 1 배출 경로(73)를 작성할 수 있고, 제 2 배출 경로(74)가 장해물(69)과 겹치는 것을 방지할 수 있으므로 장해물(69)에 기인하는 자동 배출 주행의 방해를 억제할 수 있다.

또한, 도 5~도 7에 나타내는 바와 같이 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이의 거리에 따라서는 콤바인(1)이 진입할 수 있는 경우와 진입할 수 없는 경우가 있다. 그래서 배출 경로 작성부(52)는 포장 정보에 나타내어지는 각 위치 정보에 의거하여 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이의 거리를 산출한다. 그리고 배출 경로 작성부(52)는 도 5에 나타내는 바와 같이 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이에 콤바인(1)이 진입할 수 있다고 판정될 경우, 예를 들면 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이의 거리가 소정의 거리 역치 이상일 경우에는 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이에 종료 위치(73a)를 설정하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성한다. 한편, 배출 경로 작성부(52)는 도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이에 콤바인(1)이 진입할 수 없다고 판정될 경우, 예를 들면 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이의 거리가 소정의 거리 역치 미만일 경우에는 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측에 종료 위치(73a)를 설정하도록 제 1 배출 경로(73)를 작성한다. 이때 거리 역치는 콤바인(1)이 안전하게 진입할 수 있도록 콤바인(1)의 전후 방향의 길이 2대분 이상으로 설정되면 좋고, 작업자가 임의로 설정 가능하게 해도 좋다.

이것에 의해 배출 위치(71)와 장해물(69) 사이의 거리에 따라 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)를 보다 적절한 위치에 자동적으로 설정할 수 있다. 따라서, 제 1 배출 경로(73)의 종료 위치(73a)와 배출 위치(71) 사이에 장해물(69)이 들어가지 않는 제 1 배출 경로(73)를 보다 확실하게 작성할 수 있고, 제 2 배출 경로(74)가 장해물(69)과 겹치는 것을 보다 확실하게 방지할 수 있으므로 자동 배출 주행의 방해를 억제할 수 있다.

또한, 상술한 실시형태에서는 배출 경로 작성부(52)는 포장(60)의 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68)을 가정하고, 목표 직선(68)을 따른 직선형상의 제 2 배출 경로(74)와, 이행 위치(65)로부터 제 2 배출 경로(74)까지 이동하는 제 1 배출 경로(73)로 이루어지는 배출 경로(72)를 작성하는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다.

예를 들면, 추가적인 실시형태에서는 도 8에 나타내는 바와 같이 배출 경로 작성부(52)는 포장(60)의 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 제 1 목표 직선(68a)과, 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)나 장해물(69)로부터 1경로만큼 미예취 영역(61)측으로 벗어난 제 2 목표 직선(68b)을 설정해도 좋다. 그리고 배출 경로 작성부(52)는 이행 위치(65)로부터 제 2 목표 직선(68b) 상의 소정 위치(81a)까지 전진 방향의 선회 주행으로 이동하는 제 1 배출 경로(81)와, 제 2 목표 직선(68b)을 따라 제 1 배출 경로(81)의 종료 위치(81a)로부터 소정 위치(82a)까지 후진 방향의 직진 주행으로 이동하는 직선형상의 제 2 배출 경로(82)와, 제 2 배출 경로(82)의 종료 위치(82a)로부터 제 1 목표 직선(68a) 상의 소정 위치(83a)까지 전진 방향의 선회 주행으로 이동하는 제 3 배출 경로(83)와, 제 1 목표 직선(68a)을 따라 제 3 배출 경로(83)의 종료 위치(83a)로부터 배출 위치(71)까지 전진 방향의 직진 주행으로 이동하는 직선형상의 제 4 배출 경로(84)로 이루어지는 배출 경로(72)를 작성해도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 목적 위치까지 비작업 상태로 자동 주행하기 위한 이동 경로의 예로서 자동 예취 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 배출 위치까지 비작업 상태로 자동 배출 주행하기 위한 배출 경로를 기재했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 목적 위치는 콤바인(1) 등의 작업 차량이 연료를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 또한, 목적 위치는 모종을 이식하면서 주행하는 이식 주행을 작업 주행으로서 행하는 이앙기나 다른 이식기 등의 작업 차량이 모종을 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋고, 약제나 비료를 산포하면서 주행하는 산포 주행을 작업 주행으로서 행하는 산포기 등의 작업 차량이 약제나 비료를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 또는, 목적 위치는 작업 차량이 그 외의 자재를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 그리고 이동 경로는 상술한 다양한 목적 위치까지 주행하도록 작성된다.

복귀 경로 작성부(53)는 자동 주행 경로(64)의 소정의 직진 경로의 시단에 복귀 위치(75)를 설정하고, 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)로 자동 주행으로 복귀 주행을 행하기 위한 복귀 경로(76)를 작성해서 기억부(42)에 기억하고, 통신부(32)를 통해 콤바인(1)으로 송신한다. 복귀 경로 작성부(53)는 콤바인(1)이 배출 작업을 종료하기 전에 복귀 위치(75)를 설정함과 아울러, 복귀 경로(76)를 작성하면 좋다. 복귀 경로(76)는 자동 주행에 관한 주행 정보를 포함하고, 주행 정보는 포장(60)에 있어서의 주행 위치에 추가하여 각 주행 위치에서의 진행 방향이나 설정 차속을 포함한다. 복귀 경로 작성부(53)는, 예를 들면 미예취 영역(61)을 회피하면서 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)로 이동하도록 직진 경로와 선회 경로를 조합해서 복귀 경로(76)를 작성한다.

또한, 복귀 경로 작성부(53)는 소정의 작성 조건이 충족되는 경우에만 후술하는 바와 같은 본 발명에 의한 구성의 복귀 경로(76)를 작성하는 것으로 하고, 소정의 작성 조건이 충족되지 않은 경우에는 통상의 복귀 경로(76), 예를 들면 미예취 영역(61)을 회피하면서 배출 위치(71)(목적 위치)로부터 복귀 위치(75)까지 최단 거리 또는 최단 시간으로 이동하는 복귀 경로(76)를 작성하는 것으로 해도 좋다. 예를 들면, 복귀 경로 작성부(53)는 콤바인(1)이 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)로 이동하는 통상의 복귀 경로(76)에 있어서 콤바인(1)에 설정된 선회 반경에 의해 선회하는 선회 경로가 포장(60) 외에 위치해버리는 경우나, 선회 경로가 미주행 영역(미예취 영역)에 위치해버리는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다. 또한, 콤바인(1)에서는 기주행 영역(기예취 영역)이 선회 가능한 영역이 되지만 이앙기 등의 다른 작업 차량에서는 미주행 영역(미이식 영역)이 선회 가능한 영역이 되므로 통상의 복귀 경로(76)에 있어서 선회 경로가 기주행 영역(기이식 영역)에 위치해버리는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다. 또한, 복귀 경로 작성부(53)는 콤바인(1)이 전진 방향 또는 후진 방향 중 일방향으로만 주행하는 통상의 배출 경로(72)에 비해 이동 시간 또는 경로 길이가 짧아지는 배출 경로(72)를 작성할 수 있는 경우를 작성 조건으로 해도 좋다.

복귀 경로 작성부(53)는 자동 주행 경로(64)의 각 직진 경로의 시단과 배출 위치(71)의 위치 관계나 배출 위치(71)와 장해물(69) 등의 위치 관계에 따라 복귀 위치(75)를 설정해도 좋고, 작업자의 조작에 따라 임의로 복귀 위치(75)를 설정 가능하게 해도 좋다. 복귀 경로 작성부(53)는 배출 헤드랜드(66)의 연장 방향과 교차하는 방향으로 연장되는 헤드랜드를 복귀 헤드랜드(79)로 하고, 복귀 헤드랜드(79)측에 위치하는 자동 주행 경로(64)의 직진 경로의 시단에 복귀 위치(75)를 설정하면 좋다. 예를 들면, 복귀 경로 작성부(53)는 자동 주행 경로(64)의 복수의 직진 경로 중 배출 위치(71)에 가장 가까운 직진 경로의 시단에 복귀 위치(75)를 설정하면 좋다. 또한, 복귀 경로 작성부(53)는 콤바인(1)이 추장 배출측을 회수부(70)측(외측)을 향해 배출 위치(71)에 위치하는 상태로 콤바인(1)의 후방측에 위치하는 직진 경로의 시단에 복귀 위치(75)를 설정하면 좋다.

본 실시형태에서는 복귀 경로 작성부(53)는 통상의 복귀 경로(76)와 상이한 경로의 예로서 소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치(75)까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로(76)를 작성하는 것이며, 예를 들면 목적 위치인 배출 위치(71)로부터 자동 주행 경로(64) 상의 복귀 위치(75)까지의 복귀 경로(76)를 작성한다. 또한, 복귀 경로 작성부(53)는 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)가 설정되어 있는 복귀 헤드랜드(79)까지 이동하는 제 1 복귀 경로(77)와, 제 1 복귀 경로(77)의 종료 위치(77a)로부터 복귀 위치(75)까지 이동하는 제 2 복귀 경로(78)를 작성하고, 제 1 복귀 경로(77) 및 제 2 복귀 경로(78)를 연속해서 자동 복귀 주행하는 복귀 경로(76)를 작성한다. 이때 복귀 경로 작성부(53)는 배출 헤드랜드(66)와 복귀 헤드랜드(79)가 교차하는 영역에 제 1 복귀 경로(77)의 종료 위치(77a)를 설정한다. 또한, 복귀 경로 작성부(53)는 포장(60)의 외형변(배출 헤드랜드(66)에 대응하는 헤드랜드변(67))에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68)을 따른 직진 경로만으로 이루어지는 제 1 복귀 경로(77)를 작성하고, 제 1 복귀 경로(77)의 소정의 종료 위치(77a)를 개시 위치로서 직진 경로 및 선회 경로 중 적어도 일방으로 이루어지는 제 2 복귀 경로(78)를 작성한다. 본 실시형태에서는 복귀 경로 작성부(53)가 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 직선형상의 제 1 복귀 경로(77)를 작성하는 예를 설명하지만 다른 예에서는 헤드랜드변(67)에 대해서 비스듬히 주행해서 배출 위치(71)를 지나는 직선형상의 제 1 복귀 경로(77)를 작성해도 좋다.

예를 들면, 상술한 도 10에 나타내는 포장(60)에 있어서 복귀 경로 작성부(53)는 후진 주행의 주행을 행하여 배출 위치(71)로부터 종료 위치(77a)까지 이동하도록 제 1 복귀 경로(77)를 작성한다. 또한, 복귀 경로 작성부(53)는 전진 방향의 주행 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 제 1 복귀 경로(77)의 종료 위치(77a)로부터 복귀 위치(75)까지 이동하도록 제 2 복귀 경로(78)를 작성한다. 또한, 도 10에서는 복귀 경로 작성부(53)가 전진 방향의 선회 경로에서 콤바인(1)의 진행 방향을 복귀 헤드랜드(79)의 연장 방향을 향하고 나서 전진 방향의 직진 경로에서 복귀 헤드랜드(79)의 연장 방향으로 진행한 후 전진 방향의 선회 경로에서 콤바인(1)의 진행 방향을 복귀 위치(75)가 설정된 직진 경로의 진행 방향을 향하도록 제 2 복귀 경로(78)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로 및 직진 경로만으로는 복귀 위치(75)까지 이동할 수 없는 경우나 선회가 필요한 경우에는 복귀 경로 작성부(53), 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 복귀 위치(75)까지 이동하도록 제 2 복귀 경로(78)를 작성하면 좋다.

상기와 같이 본 실시형태에 의하면 콤바인(1)은 제어 장치(30) 및 휴대 단말(40)을 구비하고 있다. 제어 장치(30)는 설정된 자동 주행 경로(64)에 의거하여 자동 예취 주행(작업 주행)을 행하는 예취 주행 제어부(35)(작업 주행 제어부)와, 복귀 경로(76)에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 제어부(37)로서 기능한다. 휴대 단말(40)은 제어 장치(41)를 구비하고, 제어 장치(41)는 소정의 목적 위치인 배출 위치(71)로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치(75)까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로(76)를 작성하는 복귀 경로 작성부(53)로서 기능한다.

바꿔 말하면 본 발명에 있어서 포장(60)에 있어서 콤바인(1) 등의 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법은 설정된 자동 주행 경로(64)에 의거하여 자동 예취 주행을 행하는 예취 주행 공정(작업 주행 공정)과, 소정의 목적 위치인 배출 위치(71)로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치(75)까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로(76)를 작성하는 복귀 경로 작성 공정과, 복귀 경로(76)에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 공정을 갖는다.

이것에 의해 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하는 복귀 경로(76)를 작성하기 위해 다양한 패턴의 복귀 경로(76)를 채용할 수 있고, 배출 위치(71)와 복귀 위치(75)의 위치 관계에 상관없이 원활하고, 또한 효율 좋게 배출 위치(71)로부터 복귀 위치(75)까지 이동하는 복귀 경로(76)나, 작업자의 의향을 따른 복귀 경로(76)를 설정할 수 있다. 따라서, 포장(60)의 상황에 맞춰 유연하게 복귀 경로(76)를 설정할 수 있다.

본 실시형태에 의하면 목적 위치인 배출 위치(71)는 헤드랜드에 설정되고, 복귀 경로 작성부(53)는 배출 위치(71)가 설정되어 있는 헤드랜드를 배출 헤드랜드(66)(목적 헤드랜드)로 해서 배출 헤드랜드(66)에 교차하는 헤드랜드를 복귀 헤드랜드(79)로 하고, 복귀 헤드랜드(79)측에 복귀 위치(75)를 설정하고, 후진 주행의 주행을 행하여 배출 위치(71)로부터 복귀 헤드랜드(79)까지 이동하는 제 1 복귀 경로(77)와, 전진 방향의 주행을 행하여 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 제 1 복귀 경로(77)의 종료 위치(77a)로부터 복귀 위치(75)까지 이동하는 제 2 복귀 경로(78)를 작성하고, 제 1 복귀 경로(77) 및 제 2 복귀 경로(78)를 갖는 복귀 경로(76)를 작성한다.

이것에 의해 배출 위치(71)로부터 자동 복귀 주행을 개시하기 위한 제 1 복귀 경로(77)를 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 배출 위치(71)에 대해서 복귀 위치(75)측과 반대측에 콤바인(1)이 주행 가능한 영역이 없는 경우이어도 자동 복귀 주행을 원활하게 개시할 수 있다. 또한, 복귀 위치(75)에 도달하기 위한 제 2 복귀 경로(78)를 제 1 복귀 경로(77)와 상이한 주행 방향을 적어도 갖고 작성하므로 제 1 복귀 경로(77) 및 제 2 복귀 경로(78)로 이루어지는 복귀 경로(76)를 유연하게 설정할 수 있다.

본 실시형태에 의하면 복귀 경로 작성부(53)는 직선 주행만으로 이루어지는 제 1 복귀 경로(77)를 작성하고, 선회 주행을 포함하는 제 2 복귀 경로(78)를 작성한다.

이것에 의해 배출 위치(71)로부터 자동 복귀 주행을 개시하기 위한 제 1 복귀 경로(77)를 직진 주행만으로 작성함으로써 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 자동 복귀 주행을 원활하게 개시할 수 있다. 또한, 복귀 위치(75)에 도달하기 위한 제 2 복귀 경로(78)를 선회 주행을 포함해서 작성함으로써 제 1 복귀 경로(77) 및 제 2 복귀 경로(78)로 이루어지는 복귀 경로(76)를 유연하게 설정할 수 있다.

본 실시형태에 의하면 복귀 경로 작성부(53)는 포장(60)의 외형을 구성하는 변 중 배출 헤드랜드(66)에 대응하는 변을 헤드랜드변(67)으로 하고, 헤드랜드변(67)과 평행하게 되도록 제 1 복귀 경로(77)를 작성한다.

이것에 의해 제 1 복귀 경로(77)를 포장(60)의 외형을 따라 작성함으로써 복잡하게 하는 일 없이 설정할 수 있고, 자동 복귀 주행을 원활하게 개시할 수 있다.

또한, 다른 실시형태에서는 도 11~도 12에 나타내는 바와 같이 포장(60)의 배출 헤드랜드(66)에 장해물(69)이 존재하는 경우가 있다. 또한, 장해물(69)에는, 예를 들면 배출 헤드랜드(66)에 놓인 물체나 배출 헤드랜드(66)로 돌출된 두렁 등이 있다. 이 경우 콤바인(1)은 복귀 경로(76)를 작성하기 전에 미리 장해물(69)을 검출하고, 예를 들면 외주 예취 주행의 실행 시에 장해물(69)을 우회한 경로에 의거하여 장해물(69)을 검출하고, 장해물(69)의 위치 정보를 포장 정보에 포함시켜서 기억부(42)에 기억한다. 또는, 콤바인(1)은 카메라로 주위를 촬상한 결과나, 적외선 센서 등의 장해물 센서의 검지 결과 등에 의거하여 장해물(69)을 검출해도 좋고, 또는 작업자가 검출한 장해물(69)의 정보를 입력해도 좋다.

이와 같은 다른 실시형태에서도 복귀 경로 작성부(53)는 배출 위치(71)로부터 후진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시하는 제 1 복귀 경로(77)를 포함하는 복귀 경로(76)를 작성한다. 그래서 콤바인(1)은 장해물(69)에 영향을 받는 일 없이 복귀 주행을 할 수 있도록 배출 위치(71)를 사이에 두고 장해물(69)과 반대측에 복귀 경로(76)를 설정하고, 장해물(69)과는 반대측을 향해 자동 복귀 주행을 행한다. 이와 같은 복귀 경로(76)를 설정하기 위해 콤바인(1)의 전방면은 장해물(69)측을 향한 상태로 배출 위치(71)에 위치해서 배출 작업을 행하도록 하고, 그 전제로서 배출 경로 작성부(52)는 콤바인(1)의 전방면이 장해물(69)측을 향한 상태로 배출 위치(71)에 도착하도록 배출 경로(72)를 작성한다.

예를 들면, 도 11에 나타내는 바와 같이 배출 경로 작성부(52)는 장해물(69)을 회피하면서 후진 방향의 주행을 행하여 배출 위치(71)로 도착하도록 배출 경로(72)를 작성한다. 또한, 도 11에서는 배출 경로 작성부(52)가 이행 위치(65)로부터 전진 방향의 선회 경로로 진행해서 후진 방향을 배출 헤드랜드(66)측을 향한 후 후진 방향의 선회 경로로 진행해서 장해물(69)을 회피하면서 배출 위치(71)에 접근하고 나서 후진 방향의 직진 경로로 배출 위치(71)까지 이동하도록 배출 경로(72)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 이 예에 한정되지 않고, 배출 경로 작성부(52)는 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 장해물(69)을 회피하면서 후진 주행으로 배출 위치(71)까지 이동하도록 배출 경로(72)를 작성하면 좋다.

또는, 도 12에 나타내는 바와 같이 배출 경로 작성부(52)는 장해물(69)을 회피하면서 전진 방향의 주행을 행하여 배출 위치(71)로 도착하도록 배출 경로(72)를 작성한다. 또한, 도 12에서는 배출 경로 작성부(52)가 이행 위치(65)로부터 후진 방향의 선회 경로로 진행해서 장해물(69)을 회피하면서 배출 위치(71)에 접근하고 나서 전진 방향의 직진 경로로 배출 위치(71)까지 이동하도록 배출 경로(72)를 작성하는 예를 나타낸다. 그러나 이 예에 한정되지 않고, 배출 경로 작성부(52)는 헤드랜드의 상황 등에 맞춰 전진 방향의 선회 경로, 전진 방향의 직진 경로, 후진 방향의 선회 경로, 후진 방향의 직진 경로를 적당히 조합해서 장해물(69)을 회피하면서 전진 주행으로 배출 위치(71)까지 이동하도록 배출 경로(72)를 작성하면 좋다.

다른 실시형태에 의하면 배출 헤드랜드(66)에 장해물(69)이 존재하는 경우이어도 배출 주행에 의해 장해물(69)측에 기체의 전방면을 향한 상태로 콤바인(1)이 배출 위치(71)에 배치되므로 복귀 경로(76)의 제 1 복귀 경로(77)가 장해물(69)과 겹치는 것을 방지할 수 있고, 장해물(69)에 영향을 받는 일 없이 후진 주행으로 자동 복귀 주행을 개시할 수 있기 때문에 장해물(69)에 기인하는 자동 복귀 주행의 방해를 억제할 수 있다.

또한, 상술한 실시형태에서는 복귀 경로 작성부(53)는 포장(60)의 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 목표 직선(68)을 가정해서 목표 직선(68)을 따른 직선형상의 제 1 복귀 경로(77)와, 제 1 복귀 경로(77)의 종료 위치(77a)로부터 복귀 위치(75)까지 이동하는 제 2 복귀 경로(78)로 이루어지는 복귀 경로(76)를 작성하는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다.

예를 들면, 추가적인 실시형태에서는 도 13에 나타내는 바와 같이 복귀 경로 작성부(53)는 포장(60)의 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)를 지나는 제 1 목표 직선(68a)과, 헤드랜드변(67)에 평행하게 배출 위치(71)나 장해물(69)로부터 1경로만큼 미예취 영역(61)측으로 벗어난 제 2 목표 직선(68b)을 설정해도 좋다. 그리고 복귀 경로 작성부(53)는 제 1 목표 직선(68a)을 따라 배출 위치(71)로부터 제 1 목표 직선(68a) 상의 소정 위치(81a)까지 후진 방향의 직진 주행으로 이동하는 직선형상의 제 1 복귀 경로(81)와, 제 1 복귀 경로(81)의 종료 위치(81a)로부터 제 2 목표 직선(68b) 상의 소정 위치(82a)까지 후진 방향의 선회 주행으로 이동하는 제 2 복귀 경로(82)와, 제 2 목표 직선(68b)을 따라 제 2 복귀 경로(82)의 종료 위치(82a)로부터 복귀 헤드랜드(79)에 있는 제 2 목표 직선(68b) 상의 소정 위치(83a)까지 후진 방향의 직진 주행으로 이동하는 직선형상의 제 3 복귀 경로(83)와, 제 3 복귀 경로(83)의 종료 위치(83a)로부터 복귀 위치(75)까지 전진 방향의 선회 주행으로 이동하는 제 4 복귀 경로(84)로 이루어지는 복귀 경로(76)를 작성해도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는 소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로의 예로서 배출 작업을 행하는 배출 위치로부터 복귀 위치까지의 복귀 경로를 기재했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 목적 위치는 콤바인(1) 등의 작업 차량이 연료를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 또한, 목적 위치는 모종을 이식하면서 주행하는 이식 주행을 작업 주행으로서 행하는 이앙기나 다른 이식기 등의 작업 차량이 모종을 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋고, 약제나 비료를 산포하면서 주행하는 산포 주행을 작업 주행으로서 행하는 산포기 등의 작업 차량이 약제나 비료를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 또는, 목적 위치는 작업 차량이 그 외의 자재를 보급하는 보급 위치에 설정되어도 좋다. 그리고 복귀 경로는 상술한 다양한 목적 위치로부터 주행하도록 작성된다.

상술한 실시형태에서는 자탈형 콤바인으로 구성되는 콤바인(1)의 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 콤바인(1)은 보통형 콤바인으로 구성되어도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는 작업 차량이 콤바인(1)으로 구성되는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 본 발명의 작업 차량은 작물을 수확하는 다른 농작업 기계로 구성되어도 좋고, 농작업 기계 이외의 다른 작업 차량으로 구성되어도 좋다.

또한, 본 발명은 청구의 범위 및 명세서 전체로부터 판독할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적당히 변경 가능하며, 그와 같은 변경을 따르는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 방법도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

1: 콤바인(작업 차량) 2: 주행부
3: 예취부 30: 제어 장치
35: 예취 주행 제어부
36: 배출 주행 제어부(이동 주행 제어부) 37: 복귀 주행 제어부
40: 휴대 단말 41: 제어 장치
52: 배출 경로 작성부(이동 경로 작성부) 53: 복귀 경로 작성부
64: 자동 주행 경로 65: 이행 위치
66: 배출 헤드랜드(목적 헤드랜드) 69: 장해물
71: 배출 위치(목적 위치) 72: 배출 경로(이동 경로)
73: 제 1 배출 경로(제 1 이동 경로) 73a: 종료 위치
74: 제 2 배출 경로(제 2 이동 경로) 75: 복귀 위치
76: 복귀 경로 77: 제 1 복귀 경로
77a: 종료 위치 78: 제 2 복귀 경로
79: 복귀 헤드랜드

Claims (17)

1. 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,
   전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 목적 위치까지 비작업 상태로 자동 주행하기 위한 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성 공정과,
   상기 이동 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 이동 주행 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 목적 위치는 헤드랜드에 설정되고,
   상기 이동 경로 작성 공정은 상기 목적 위치가 설정되어 있는 헤드랜드를 목적 헤드랜드로 하고, 전진 방향의 주행을 행하여 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 상기 이행 위치로부터 상기 목적 헤드랜드까지 이동하는 제 1 이동 경로와, 후진 주행의 주행을 행하여 상기 제 1 이동 경로의 종료 위치로부터 상기 목적 위치까지 이동하는 제 2 이동 경로를 작성하고, 상기 제 1 이동 경로 및 상기 제 2 이동 경로를 갖는 상기 이동 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 목적 위치는 헤드랜드에 설정되고,
   상기 이동 경로 작성 공정은 상기 목적 위치가 설정되어 있는 헤드랜드를 목적 헤드랜드로 하고, 후진 방향의 주행을 행하여 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 상기 이행 위치로부터 상기 목적 헤드랜드까지 이동하는 제 1 이동 경로와, 전진 주행의 주행을 행하여 상기 제 1 이동 경로의 종료 위치로부터 상기 목적 위치까지 이동하는 제 2 이동 경로를 작성하고, 상기 제 1 이동 경로 및 상기 제 2 이동 경로를 갖는 상기 이동 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
   상기 이동 경로 작성 공정은 선회 주행을 포함하는 상기 제 1 이동 경로를 작성하고, 직선 주행만으로 이루어지는 상기 제 2 이동 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동 경로 작성 공정은 상기 포장의 외형을 구성하는 변 중 상기 목적 헤드랜드에 대응하는 변을 헤드랜드변으로 하고, 상기 헤드랜드변과 평행하게 되도록 상기 제 2 이동 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
6. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동 경로 작성 공정은 상기 목적 헤드랜드에 장해물을 검출한 경우 상기 장해물과 상기 목적 위치 사이에 상기 제 1 이동 경로의 종료 위치를 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
7. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동 경로 작성 공정은 상기 목적 헤드랜드에 장해물을 검출한 경우 상기 목적 위치를 사이에 두고 상기 장해물과 반대측에 상기 제 1 이동 경로의 종료 위치를 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
8. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동 경로 작성 공정은 상기 목적 헤드랜드에 장해물을 검출했을 때 상기 목적 위치와 상기 장해물 사이의 거리가 소정의 거리 역치 이상일 경우에는 상기 장해물과 상기 목적 위치 사이에 상기 제 1 이동 경로의 종료 위치를 설정하는 한편, 상기 목적 위치와 상기 장해물 사이의 거리가 상기 거리 역치 미만일 경우에는 상기 목적 위치를 사이에 두고 상기 장해물과 반대측에 상기 제 1 이동 경로의 종료 위치를 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
9. 포장에 있어서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서,
   전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 비작업 상태로 목적 위치까지 자동 주행하기 위한 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성부와,
   상기 이동 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 이동 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
10. 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서,
    전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 비작업 상태로 목적 위치까지 자동 주행하기 위한 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성부와,
    상기 이동 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 이동 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 시스템.
11. 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 방법으로서,
    소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로를 작성하는 복귀 경로 작성 공정과,
    상기 복귀 경로에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 목적 위치는 헤드랜드에 설정되고,
    상기 복귀 경로 작성 공정은 상기 목적 위치가 설정되어 있는 헤드랜드를 목적 헤드랜드로 하고, 상기 목적 헤드랜드에 교차하는 헤드랜드를 복귀 헤드랜드로 해서 상기 복귀 헤드랜드측에 상기 복귀 위치를 설정하고, 후진 주행의 주행을 행하여 상기 목적 위치로부터 상기 복귀 헤드랜드까지 이동하는 제 1 복귀 경로와, 전진 방향의 주행을 행하여 또는 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 상기 제 1 복귀 경로의 종료 위치로부터 상기 복귀 위치까지 이동하는 제 2 복귀 경로를 작성하고, 상기 제 1 복귀 경로 및 상기 제 2 복귀 경로를 갖는 상기 복귀 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 복귀 경로 작성 공정은 직선 주행만으로 이루어지는 상기 제 1 복귀 경로를 작성하고, 선회 주행을 포함하는 상기 제 2 복귀 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
14. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
    상기 복귀 경로 작성 공정은 상기 포장의 외형을 구성하는 변 중 상기 목적 헤드랜드에 대응하는 변을 헤드랜드변으로 하고, 상기 헤드랜드변과 평행하게 되도록 상기 제 1 복귀 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
15. 제 12 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    작업 주행을 중단한 소정의 이행 위치로부터 상기 목적 위치까지 비작업 상태로 자동 주행하기 위한 이동 경로를 작성하는 이동 경로 작성 공정과,
    상기 이동 경로에 의거하여 자동 주행을 행하는 이동 주행 공정을 추가로 갖고,
    상기 이동 경로 작성 공정은 상기 목적 헤드랜드에 장해물을 검출한 경우 상기 작업 차량이 상기 장해물측을 향한 상태로 상기 목적 위치에 도착하도록 상기 이동 경로를 작성하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
16. 포장에 있어서 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서,
    소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로를 작성하는 복귀 경로 작성부와,
    상기 복귀 경로에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
17. 포장에 있어서 작업 차량의 자동 주행을 행하는 자동 주행 시스템으로서,
    소정의 목적 위치로부터 작업 주행에 복귀하는 소정의 복귀 위치까지 전진 방향의 주행과 후진 방향의 주행의 양방을 행하여 비작업 상태로 자동 복귀 주행하기 위한 복귀 경로를 작성하는 복귀 경로 작성부와,
    상기 복귀 경로에 의거하여 자동 복귀 주행을 행하는 복귀 주행 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 시스템.

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