KR20220167648A

KR20220167648A - 지게차 포크 전방의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 장치 및 장애물 감지 시스템

Info

Publication number: KR20220167648A
Application number: KR1020210076889A
Authority: KR
Inventors: 이정표; 박재홍
Original assignee: 주식회사 와이즈오토모티브
Priority date: 2021-06-14
Filing date: 2021-06-14
Publication date: 2022-12-21
Also published as: KR102565359B1

Abstract

지게차의 포크 전방에 위치한 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 장치가 개시된다. 장애물 감지 장치는 지게차에 설치된 카메라로부터 지게차의 전방을 나타내는 전방 영상을 수신하고, 장애물 감지 장치는 프로세서 및 복수의 명령어들을 포함하는 메모리를 포함하고, 프로세서는 복수의 명령어들의 실행에 따라, 전방 영상으로부터 지게차의 포크에 설치된 레이저 출력부로부터 출력된 빔에 의해 장애물에 표시되는 레이저 이미지를 인식하고, 레이저 이미지의 인식 결과에 따라, 지게차의 포크 전방에 위치한 장애물을 검출한다.

Description

지게차 포크 전방의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 장치 및 장애물 감지 시스템{OBSTACLE DETECTION DEVICE AND OBSTACLE DETECTION SYSTEM FOR DETECTING OBSTACLE IN FRONT OF FORK OF FORK LIFT}

본 발명은 지게차 포크 전방의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 장치 및 장애물 감지 시스템에 관한 것이다.

지게차(fork lift)는 건설현장 또는 산업현장에서 고중량의 화물을 들어올리거나 내리고, 또는 원하는 위치로 운반하는데 이용되는 장비이다. 지게차의 운전자는 지게차의 전방에 설치된 포크(또는 지게발(fork)) 상에 화물을 위치시키고, 포크를 상하로 움직임으로써 화물을 원하는 위치로 운반할 수 있다.

한편, 포크가 지게차의 전방에 설치되어 있기 때문에, 작업 중 포크가 상승하게 되는 경우 운전자의 시야 확보가 어려운 문제가 있다.

이러한 문제를 해결하기 위해, 지게차 전방에 카메라를 설치하고, 카메라를 이용하여 포크 하부 영역을 촬영함으로써 운전자에게 전방 영상을 제공할 수 있다. 그러나, 이렇게 얻어진 전방 영상에는 포크의 일부분만 나타나므로 운전자는 포크의 위치를 파악하기 어려워 지게차 포크 전방의 장애물(또는 보행자)과의 충돌이 발생할 수 있다. 특히, 지게차의 포크는 전방으로 돌출된 형태이므로, 돌출된 포크 주변의 장애물을 감지 또는 검출하는 것이 요구된다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 지게차 포크 전방의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 장치 및 장애물 감지 시스템을 제공하는 것에 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 지게차 포크 전방에 맺힌 레이저 이미지를 인식하고, 인식된 레이저 이미지의 형상과 관련된 이미지 정보를 결정하고, 결정된 이미지 정보를 이용하여 포크 전방의 장애물을 감지하고, 감지된 장애물까지의 거리를 결정할 수 있는 장애물 감지 장치 및 장애물 감지 시스템을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 실시 예들에 따른 지게차의 포크 전방에 위치한 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 장치는, 장애물 감지 장치는 지게차에 설치된 카메라로부터 지게차의 전방을 나타내는 전방 영상을 수신하고, 장애물 감지 장치는 프로세서 및 복수의 명령어들을 포함하는 메모리를 포함하고, 프로세서는 복수의 명령어들의 실행에 따라, 전방 영상으로부터 지게차의 포크에 설치된 레이저 출력부로부터 출력된 빔에 의해 장애물에 표시되는 레이저 이미지를 인식하고, 레이저 이미지의 인식 결과에 따라, 지게차의 포크 전방에 위치한 장애물을 검출한다.

본 발명의 실시 예들에 따른 지게차의 포크 전방에 위치한 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 시스템은, 지게차의 전방에 설치되어 전방 영상을 생성하도록 구성되는 카메라, 지게차의 전방에 설치되고, 지게차의 전방으로 빔을 출력하도록 구성되는 레이저 출력부 및 전방 영상으로부터 빔에 의해 장애물에 표시되는 레이저 이미지를 인식하여, 장애물을 감지하도록 구성되는 장애물 감지 장치를 포함하고, 장애물 감지 장치는 프로세서 및 복수의 명령어들을 포함하는 메모리를 포함하고, 프로세서는 복수의 명령어들의 실행에 따라, 전방 영상에 나타난 레이저 이미지를 인식하고, 전방 영상으로부터 지게차의 포크에 설치된 레이저 출력부로부터 출력된 빔에 의해 장애물에 표시되는 레이저 이미지를 인식하고, 레이저 이미지의 인식 결과에 따라, 지게차의 포크 전방에 위치한 장애물을 검출한다.

본 발명의 실시 예들에 따르면 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 지게차의 전방의 장애물에 표시된 마커를 인식하고, 마커의 형상과 관련된 마커 정보를 결정하고, 결정된 마커 정보를 이용하여 장애물까지의 거리를 결정할 수 있어, 지게차의 작업자는 전방의 장애물를 미리 감지하여 안전사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 지게차(fork lift)를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치 및 장애물 감지 시스템을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예들에 따른 레이저 출력부를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시 예들에 따른 레이저 출력부를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치에 의한 장애물까지의 거리를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치에 의한 장애물까지의 거리를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치에 의한 장애물까지의 거리를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치가 마커를 인식하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 방법을 나타내는 플로우 차트이다.
도 11은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치의 작동을 나타내는 플로우 차트이다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 지게차(fork lift)를 나타낸다. 도 1을 참조하면, 지게차(100)는 건설현장 또는 산업현장에서 고중량의 화물을 들어올리거나 내리고, 또는 원하는 위치로 운반할 수 있다.

지게차(100)는 바디(110), 마스트(mast; 120), 핑거보드(finger board; 130), 포크(fork; 140)를 포함할 수 있다.

바디(110)는 지게차(100)의 몸체 부분으로서, 지게차(100)의 이동을 지원하는 부분일 수 있다. 실시 예들에 따라, 바디(110)는 운전석, 모터와 같은 구동원, 지게차(100)를 제어하기 위한 제어부를 포함할 수 있다. 또한, 바디(110)에는 바퀴가 결합될 수 있고, 바디(110)에 의해 생성된 구동력에 따라 바퀴가 회전함으로써 지게차(100)가 이동할 수 있다.

마스트(120)는 바디(110) 전방에 결합될 수 있다. 마스트(120)는 지면과 수직하게 설치된 레일(또는 체인)을 포함할 수 있다. 실시 예들에 따라, 마스트(120)의 레일은 지면에 수직한 방향을 따라 이동할 수 있다.

핑거보드(130)는 마스트(120)에 결합될 수 있다. 실시 예들에 따라, 핑거보드(130)는 마스트(120)의 레일과 결합되어, 마스트(120)의 레일의 운동에 따라 상하로 움직일 수 있다. 예컨대, 핑거보드(130)는 지게차(100)의 바디(110)의 제어에 따라 지면과 수직한 방향을 따라 이동할 수 있다.

포크(140)는 화물이 안착되는 부분으로서, 지게차(100)의 전방에 설치될 수 있다. 포크(140)는 지면과 평행하며 화물이 안착되는 안착면을 포함할 수 있고, 안착면은 지게차(100 전방으로 돌출될 수 있다.

실시 예들에 따라, 포크(140)는 핑거보드(130)에 결합될 수 있고, 핑거보드(130)의 수직 이동에 따라 포크(140)의 수직 위치도 이동될 수 있다. 또한, 실시 예들에 따라, 포크(140)는 한 쌍일 수 있고, 한 쌍의 포크들(140)은 핑거보드(130)에 결합된 상태에서 수평 이동될 수 있다. 예컨대, 핑거보드(130)는 포크들(140) 각각을 좌우로 이동시킬 수 있는 포크 이동 수단을 구비할 수 있다. 이에 따라, 한 쌍의 포크들(140) 사이의 간격이 조절될 수 있다.

카메라(150)는 지게차(100)의 전방에 설치되어, 지게차(100)의 전방을 촬영하고 전방을 나타내는 영상을 생성할 수 있다. 실시 예들에 따라, 카메라(150)는 핑거보드(130)에 결합되어 지게차(100)의 전방을 촬영하고, 전방 영상(IMG)을 생성할 수 있다.

핑거보드(130)는 지게차(100)의 작동에 따라 상승하는 경우, 핑거보드(130)와 결합된 포크(140) 및 카메라(150)도 함께 상승할 수 있다. 지게차(100)가 화물을 적재장소에 내려놓을 때 포크(140)가 상승되고, 이에 따라, 운전자의 시야가 화물에 의해 가려지게 되어 안전사고가 발생할 수 있다. 특히, 포크(140)의 상승에 따라 생성된 포크(140) 하부의 공간에 장애물이 존재하는 경우, 안전사고가 발생할 수 있다.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 포크(140)와 함께 핑거보드(130)에 결합된 카메라(150)는 포크(140)의 상승과 함께 상승될 수 있고, 이에 따라, 지게차(100)의 전방(특히, 포크(140) 하부)을 나타내는 전방 영상(IMG)을 생성하므로, 운전자는 전방 영상(IMG)을 통해 지게차(100) 전방에 장애물을 인식할 수 있어 안전사고가 방지될 수 있는 효과가 있다.

레이저 출력부(160)는 지게차(100)의 전방에 설치되어, 지게차(100)의 전방으로 빔을 방출함으로써 지게차(100)의 전방의 장애물에 레이저 이미지를 표시할 수 있다. 실시 예들에 따라, 레이저 출력부(160)는 레이저(laser) 또는 LED(light emitting diode)와 같은 광원을 포함하고, 해당 광원으로부터 출력되는 빛을 빔의 형태로 전방으로 출력할 수 있다.

실시 예들에 따라, 레이저 출력부(160)는 주기적으로 빔을 방출할 수 있다. 예컨대, 레이저 출력부(160)는 미리 설정된 방출 주기마다 빔을 방출할 수 있다.

실시 예들에 따라, 레이저 출력부(160)는 지게차(100)의 포크(140)에 설치될 수 있으나, 본 발명의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다.

도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지를 설명하기 위한 도면이다. 도 2를 참조하면, 지게차(100)의 포크(140) 및 포크(140)의 전방에 위치한 장애물(OBS)이 나타나 있다.

도 1을 참조하여 설명한 바와 같이, 지게차(100)의 포크(140)는 지게차(100)의 전방으로 돌출된 형상을 가지고 있고, 지게차(100)의 작업자는 이렇게 돌출된 포크(140)를 이용하여 물체를 운반한다. 예를 들어, 팔레트(pallet)와 같은 거치대는 지게차(100)의 포크(140)가 삽입될 수 있는 공간을 구비하고 있고, 작업자는 거치대에 마련된 공간에 포크(140)를 삽입시켜 거치대를 포크(140)위에 안착시킨 후, 거치대 상면에 물체를 안착시켜 물체를 운반한다.

포크(140)가 지게차(100)의 전방으로 돌출된 형상을 가지고 있으므로, 포크(140)의 끝단 전방 영역에 장애물이 있는지 여부를 검출하는 것이 필요하다.

도 2의 (a)와 (b)는 모두 지게차(100)의 전방에 장애물(OBS)이 위치하는 것을 나타낸다. 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 장애물(OBS)이 포크(140)의 끝단 전방에 위치하지 않는 경우에는 충돌 가능성이 낮으므로 포크(140)는 전방으로 진행할 수 있다. 반면, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 장애물(OBS)이 포크(140)의 끝단 전방에 위치하는 경우에는 충돌 가능성이 높으므로, 포크(140)는 전방으로 진행하지 말아야 한다. 즉, 지게차(100)의 전방에 장애물(OBS)이 동일하게 위치하지만, 포크(140)의 끝단 전방에 장애물이 위치하는지 여부에 따라 충돌 가능성이 달라지므로, 포크(140)의 끝단 전방에 있는 장애물의 검출이 필요하다.

도 3은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치 및 장애물 감지 시스템을 나타낸다. 도 3을 참조하면, 장애물 감지 시스템(200)은 카메라(210), 레이저 출력부(220) 및 장애물 감지 장치(230)를 포함할 수 있다.

카메라(210) 및 레이저 출력부(220)는 지게차(100) 상에 설치되고, 장애물 감지 장치(230)와 데이터를 주고받을 수 있다.

도 3에 도시된 카메라(210)는 도 1에 도시된 카메라(150)를 나타낼 수 있고, 도 3에 도시된 레이저 출력부(220)는 도 1에 도시된 레이저 출력부(160)를 나타낼 수 있다. 따라서, 카메라(210) 및 레이저 출력부(220)에 대한 설명은 생략하도록 한다.

장애물 감지 장치(230)는 지게차(100)에 설치된 카메라(150)로부터 촬영된 전방 영상(IMG)을 수신하고, 전방 영상(IMG)에 나타난 레이저 이미지를 인식하고, 인식된 레이저 이미지의 형상과 관련된 레이저 이미지 정보를 결정하고, 결정된 레이저 이미지 정보에 기초하여 지게차(100)의 전방에 위치한 장애물까지의 거리를 계산할 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 계산된 장애물까지의 거리에 기초하여, 지게차(100)의 충돌을 경고하는 경고 신호를 생성할 수 있다. 실시 예들에 다라, 장애물 감지 장치(230)는 소정의 안전 거리와 장애물까지의 거리를 비교하고, 장애물까지의 거리가 안전 거리 미만일 때, 충돌을 경고하는 경고 신호를 생성하고, 생성된 경고 신호를 지게차(100)로 전송할 수 있다. 지게차(100)는 경고 신호에 응답하여, 시각적, 청각적 또는 촉각적 방식으로 알림을 표시할 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 계산된 장애물까지의 거리에 따라, 지게차(100)의 활동 기록을 저장할 수 있다. 예컨대, 장애물 감지 장치(230)는 계산된 장애물까지의 거리가 소정의 안전 거리 미만일 때, 지게차(100)의 속도 및 장애물까지의 거리를 포함하는 활동 기록을 생성하고, 생성된 활동 기록을 저장할 수 있다.

실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 계산된 장애물까지의 거리를 나타내는 거리 정보를 지게차(100)로 출력할 수 있고, 지게차(100)는 지게차(100)에 포함된 디스플레이를 이용하여 계산된 장애물까지의 거리를 시각적으로 표시할 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 프로세서(231), 메모리(233) 및 통신부(235)를 포함할 수 있다.

프로세서(231)는 장애물 감지 장치(230)의 전반적인 작동을 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 프로세서(231)는 장애물 감지 장치(230)를 제어하기 위한 일련의 연산들 또는 판단들을 수행할 수 있는 장치를 의미할 수 있다. 예컨대, 프로세서(231)는 장애물 감지 장치(230)를 제어하기 위한 프로그램이 실행되는 프로세서일 수 있다. 예컨대, 프로세서(231)는 CPU(central processing unit), ECU(electronic controller unit), MCU(micro controller unit), DSP(digital signal processor) 또는 ASIC(application specified integrated circuit) 등일 수 있으나, 본 발명의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다.

즉, 본 명세서에서 설명되는 장애물 감지 장치(230)의 동작은 프로세서(231)의 제어에 따라 수행되는 것일 수 있다.

메모리(233)는 장애물 감지 장치(230)의 작동에 필요한 데이터를 저장할 수 있다. 실시 예들에 따라, 메모리(233)는 카메라(150)로부터 수신된 전방 영상(IMG)을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(233)는 인식된 레이저 이미지(RI)의 형상과 관련된 레이저 이미지 정보를 저장할 수 있다. 또한, 메모리(233)는 지게차(100)의 각 부분들에 대한 치수들(예컨대, 포크의 길이, 레이저 출력부(220)의 설치 위치 등)을 저장할 수 있다.

예컨대, 메모리(233)는 비휘발성 메모리 및 휘발성 메모리 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

통신부(235)는 장애물 감지 장치(230)와 지게차(100) 사이의 통신을 수행할 수 있다. 실시 예들에 따라, 통신부(235)는 지게차(100)로 데이터를 전송하거나, 또는, 지게차(100)로부터 데이터를 수신할 수 있다. 예컨대, 통신부(235)는 지게차(100)로부터 전방 영상(IMG)을 수신하거나, 또는, 가상 포크(VF) 또는 합성 영상(CIMG)을 지게차(100)로 전송할 수 있다.

예컨대, 통신부(235)는 무선 통신 프로토콜 또는 유선 통신 프로토콜을 이용하여 데이터를 전송하거나 수신할 수 있다. 예컨대, 상기 무선 통신 프로토콜은 무선랜(Wireless LAN (WLAN)), DLNA(Digital Living Network Alliance), 와이브로(Wireless Broadband (Wibro)), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access (Wimax)), GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution (LTE)), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service (WMBS)), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association: IrDA), UWB(Ultra-Wideband), 지그비(ZigBee), 인접 자장 통신(Near Field Communication (NFC)), 초음파 통신(Ultra Sound Communication (USC)), 가시광 통신 (Visible Light Communication (VLC)), 와이 파이(Wi-Fi), 와이 파이 다이렉트(Wi-Fi Direct) 등을 포함할 수 있다. 또한, 유선 통신 프로토콜은 유선 LAN(Local Area Network), 유선 WAN(Wide Area Network), 전력선 통신(Power Line Communication (PLC)), USB 통신, 이더넷(Ethernet), 시리얼 통신(serial communication), 광/동축 케이블 통신 등을 포함할 수 있으며, 이제 제한되는 것이 아닌, 다른 장치와의 통신 환경을 제공할 수 있는 프로토콜은 모두 포함될 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시 예들에 따른 레이저 출력부를 나타낸다. 도 4를 참조하면, 레이저 출력부(160)는 제1빔 출력부(161a) 및 제2빔 출력부(161b)를 포함할 수 있다.

빔 출력부들(161a, 161b)은 지게차(100)의 포크(140a, 140b)에 설치되어, 지게차(100)의 전방으로 빔(BEAM)을 방출할 수 있다. 실시 예들에 따라, 제1빔 출력부(161a)는 제1포크(140a)의 측면에 부착될 수 있고, 제2빔 출력부(161b)는 제2포크(140b)의 측면에 부착될 수 있다. 예컨대, 빔 출력부들(161a, 161b)와 지게차(100)의 주변 환경과의 충돌을 방지하기 위해, 빔 출력부들(161a, 161b)는 포크(140a, 140b)의 내측면에 부착될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 빔 출력부들(161a, 161b)이 포크들(140a, 140b)의 측면에 부착되므로, 빔(BEAM)은 포크들(140a, 140b)의 측면을 따라 방출되어 포크들(140a, 140b)의 전방의 장애물에 맺히게 된다. 따라서, 빔(BEAM)에 의해 포크들(140a, 140b)의 전방의 장애물(OBS)의 표면 상에 맺히는 레이저 이미지(RI)를 검출함으로써, 포크들(140a, 140b) 전방의 장애물를 검출할 수 있다.

빔 출력부들(161a, 161b)은 빛을 생성하기 위한 광원, 상기 광원에 전력을 공급하도록 구성되는 전원부 및 상기 광원에서 생성된 빛을 집광하여 빔(BEAM)을 출력하도록 구성되는 렌즈부를 포함할 수 있다. 실시 예들에 따라, 빔 출력부들(161a, 161b)의 전원부는 지게차(100)로부터 공급되는 전력을 이용하여 상기 광원에 전력을 공급할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시 예들에 따른 레이저 출력부를 나타낸다. 도 5를 참조하면, 레이저 출력부(160)는 빔 출력부(163), 제1반사부(165a) 및 제2반사부(165b)를 포함할 수 있다.

빔 출력부(163)의 동작은 도 4를 참조하여 설명된 빔 출력부들(161a, 161b)의 동작과 실질적으로 동일하므로, 다른 부분만 설명하도록 한다.

도 4의 빔 출력부들(161a, 161b)과 달리, 도 5의 빔 출력부(163)는 지게차(100)의 전방이 아닌 지게차(100)의 측면으로 빔(BEAM)을 출력할 수 있다. 실시 예들에 따라, 빔 출력부(163)는 지게차(100)의 전방과 수직하는 방향으로 빔(BEAM)을 출력할 수 있다.

실시 예들에 따라, 빔 출력부(163)는 지게차(100)의 전방과 수직하는 양 방향으로 빔(BEAM)을 출력할 수 있다. 예컨대, 빔 출력부(163)는 지게차(100)의 제1포크(140a) 및 제2포크(140b)의 측면을 향해 빔(BEAM)을 출력할 수 있다.

실시 예들에 따라, 빔 출력부(163)는 지게차(100)의 포크들(140a, 140b) 각각의 측면을 향해 형성된 2개의 개구부들을 포함하는 하우징, 상기 2개의 개구부들 각각의 내측에 배치된 2개의 렌즈부들 및 적어도 하나의 광원을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 광원으로부터 출력된 빛은 2개의 렌즈부들 각각을 통과하여, 2개의 개구부들을 통해 빔(BEAM)의 형태로 포크들(140a, 140b) 각각의 측면으로 출력될 수 있다.

실시 예들에 따라, 빔 출력부(163)는 카메라(150)와 일체로 형성될 수 있다. 이 경우, 빔 출력부(163)의 하우징은 지게차(100)의 전방을 향해 형성된 추가적인 개구를 더 포함하고, 상기 개구 내측에는 이미지 센서가 배치될 수 있다.

반사부들(165a, 165b)은 포크들(140a, 140b) 각각의 측면에 배치되어, 빔 출력부(163)로부터 출력된 빔(BEAM)을 지게차(100)의 전방으로 반사시킬 수 있다.

실시 예들에 따라, 반사부들(165a, 165b)은 포크들(140a, 140b) 각각의 측면에 결합되도록 형성되는 바디 및 상기 바디의 표면에 형성되어 빔(BEAM)을 반사하도록 구성되는 반사부을 포함할 수 있다. 예컨대, 반사면은 입사되는 광선을 전반사시킬 수 있는 반사물질이 도포된 면을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 반사부들(165a, 165b)이 포크들(140a, 140b)의 측면에 부착되므로, 빔(BEAM)은 포크들(140a, 140b)의 측면을 따라 방출되어 포크들(140a, 140b)의 전방의 장애물에 맺히게 된다. 따라서, 빔(BEAM)에 의해 포크들(140a, 140b)의 전방의 장애물(OBS)의 표면 상에 맺히는 레이저 이미지(RI)를 검출함으로써, 포크들(140a, 140b) 전방의 장애물를 검출할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치를 이용하여 포크 전방의 장애물을 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다. 도 6을 참조하면, 장애물 감지 장치(230)는 카메라(150)로부터 전방 영상(IMG)을 수신할 수 있다. 전방 영상(IMG)에는 지게차(100)의 포크(140) 및 장애물(OBS)이 나타날 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG)에 나타난 레이저 이미지(RI)를 인식하여 장애물(OBS)을 감지할 수 있다. 포크(140)의 전방에 장애물(OBS)이 위치한다면, 포크(140)의 측면을 따라 방출된 빔(BEAM)에 의해 장애물(OBS) 상에 레이저 이미지(RI)가 맺히게 된다. 반면, 포크(140) 전방에 장애물(OBS)이 위치하지 않는 경우(또는 멀리 위치하는 경우)에는 레이저 이미지(RI)가 맺히지 않게(혹은, 인식이 불가능)된다.

이를 통해, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG)에 나타난 레이저 이미지(RI)를 인식하여 장애물(OBS)을 감지할 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG) 내에 표시된 레이저 이미지(RI)를 인식하고, 레이저 이미지(RI)의 형상과 관련된 레이저 이미지 정보를 결정할 수 있다. 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 다양한 이미지 처리 기법을 이용하여, 전방 영상(IMG)에 나타난 레이저 이미지(RI)를 인식할 수 있다. 예컨대, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG) 상에서의 레이저 이미지(RI)의 좌표를 계산할 수 있다.

레이저 이미지 정보는 레이저 이미지(RI)의 크기(즉, 직경) 또는 레이저 이미지들(RI) 사이의 이격 거리(DM)를 나타낼 수 있다.

실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG)에 나타난 레이저 이미지의 직경(R)을 결정할 수 있다. 예컨대, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG) 상에서의 레이저 이미지(RI)의 좌표를 이용하여, 레이저 이미지의 직경(R)을 결정할 수 있다.

또한, 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG)에 나타난 레이저 이미지들(RI) 사이의 이격 거리(DM)를 결정할 수 있다. 예컨대, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG) 상에서의 레이저 이미지들(RI)의 좌표를 이용하여, 레이저 이미지들(RI) 사이의 이격 거리(DM)를 결정할 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 결정된 레이저 이미지 정보에 기초하여, 지게차(100)의 전방의 장애물(OBS) 까지의 거리(DO)를 계산(또는 결정)할 수 있다. 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 레이저 이미지(RI)의 직경(R) 또는 레이저 이미지들(RI) 사이의 이격 거리(DM)를 이용하여 장애물(OBS) 까지의 거리(DO)를 계산(또는 결정)할 수 있다.

예컨대, 지게차(100)의 전방의 장애물(OBS)까지의 거리(DO)가 멀어지면, 카메라(150)와 장애물(OBS) 사이의 거리도 멀어지게 되므로, 카메라(150)에 의해 생성된 전방 영상(IMG)에서의 레이저 이미지(RI)의 크기가 작아지며 그리고 레이저 이미지들(RI) 사이의 거리가 짧아지게 된다(원근법). 따라서, 이러한 관계를 이용하여 장애물(OBS) 까지의 거리(DO)를 계산할 수 있다.

실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 메모리(230)에 저장되며, 레이저 이미지 정보를 입력(독립 변수)으로 하고, 거리(DO)를 출력(종속 변수)으로 하는 알고리즘(또는 함수)를 이용하여, 레이저 이미지(RI)의 레이저 이미지 정보로부터 장애물(OBS) 까지의 거리(DO)를 계산할 수 있다. 또한, 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 메모리(230)에 저장되며, 레이저 이미지 정보와 거리(D0)가 매칭되어 저장된 룩업 테이블을 참조하여, 레이저 이미지(RI)의 레이저 이미지 정보로부터 장애물(OBS) 까지의 거리(DO)를 계산할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치의 장애물 까지의 거리를 결정하는 것을 설명하기 위한 도면이다. 도 7을 참조하면, 장애물 감지 장치(230)는 레이저 이미지들(RI) 사이의 이격 거리(DM) 및 포크들(140) 사이의 간격(DP)에 기초하여, 장애물(OBS)까지의 거리(DO)를 계산할 수 있다.

도 4 및 도 5를 참조하여 설명한 바와 같이, 레이저 출력부(160)에 의해 출력된 빔(BEAM)은 포크들(140a, 140b)의 측면을 따라 포크들(140a, 140b)의 전방으로 출력될 수 있다. 포크들(140a, 140b) 사이의 간격(DP)이 증가한다면 장애물(OBS)에 맺힌 레이저 이미지들(RI) 사이의 이격 거리(DM) 또한 증가할 수 있다. 달리 말하면, 레이저 이미지들(RI) 사이의 이격 거리(DM)가 동일하더라도 포크들(140) 사이의 간격(DP)이 상대적으로 더 긴 경우, 장애물(OBS) 까지의 거리(DO)가 더 길게 된다.

따라서, 장애물 감지 장치(230)는 레이저 이미지들(RI) 사이의 이격 거리(DM) 및 포크들(140) 사이의 간격(DP) 모두에 기초하여 장애물(OBS)까지의 거리(DO)를 계산할 수 있다.

실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG)으로부터 포크들(140) 사이의 간격(DP)을 결정할 수 있다. 예컨대, 포크들(140)의 하면에는 마커(MK)가 부착될 수 있고, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG) 상의 마커(MK)들 사이의 거리를 결정함으로써 포크들(140) 사이의 간격(DP)을 결정할 수 있다. 예컨대, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG) 상에서 나타난 마커들(MK)의 전방 영상(IMG) 상에서의 좌표를 결정하고, 결정된 좌표를 기초로 포크들(140) 사이의 간격(DP)을 결정할 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치에 의한 전방 물체까지의 거리를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 8을 참조하면, 장애물 감지 장치(230)의 메모리(233)는 룩업 테이블(LUT)을 저장할 수 있다. 룩업 테이블(LUT)은 전방 영상(IMG) 상에서의 레이저 이미지들(RI) 사이의 이격 거리(DM), 전방 영상(IMG) 상에서의 포크들(140) 사이의 간격(DP), 그리고 이격 거리(DM)와 간격(DP)에 대응하는 장애물(OBS) 까지의 거리(DO)를 포함할 수 있다.

룩업 테이블(LUT)은 미리 생성되어 저장된 것일 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG)으로부터 이격 거리(DM) 및 간격(DP)을 결정하고, 메모리(223)에 저장된 룩업 테이블(LUT)을 참조하여 이격 거리(DM)와 간격(DP)에 대응하는 장애물(OBS) 까지의 거리(DO)를 결정할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치가 레이저 이미지를 인식하는 것을 설명하기 위한 도면이다. 도 9를 참조하면, 장애물 감지 장치(230)는 일정한 시간 동안 생성된 복수의 전방 영상들을 이용하여, 레이저 이미지(RI)를 인식할 수 있다. 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 순차적으로 생성된 복수의 전방 영상들(IMG1 및 IMG2)을 상호 비교하여 레이저 이미지(RI)를 인식할 수 있다.

레이저 출력부(160)에 의해 빔(BEAM)이 출력되는 동안에만 레이저 이미지(RI)가 전방에 표시되므로, 장애물 감지 장치(230)는 빔(BEAM)이 출력되는 동안에 촬영된 제1전방 영상(IMG1) 및 빔(BEAM)이 출력되지 않는 동안에 촬영된 제2전방 영상(IMG2)을 비교함으로써 레이저 이미지(RI)를 인식하고, 레이저 이미지(RI)의 좌표를 결정할 수 있다.

예컨대, 제1전방 영상(IMG1)에는 레이저 이미지(RI)가 표시되고, 제2전방 영상(IMG2)에는 레이저 이미지(RI)가 표시되지 않을 수 있다. 레이저 이미지(RI)를 제외한 전방 영상들(IMG1, IMG2) 상의 나머지 좌표에서의 픽셀 값들은 실질적으로 동일하므로, 장애물 감지 장치(230)는 제1전방 영상(IMG1)과 제2전방 영상(IMG2) 상의 각 좌표의 픽셀 값들의 차이를 계산함으로써 레이저 이미지(RI)의 좌표를 결정할 수 있다. 예컨대, 장애물 감지 장치(230)는 제1전방 영상(IMG1)과 제2전방 영상(IMG2) 상의 각 좌표 상에서의 픽셀 값들의 차이가 기준 값을 초과하는 좌표들을 레이저 이미지(RI)의 좌표로서 결정할 수 있다.

실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 빔(BEAM)이 출력되는 동안 촬영된 전방 영상들(예컨대, 제1전방 영상(IMG1))과, 빔(BEAM)이 출력되지 않는 동안 촬영된 전방 영상들(예컨대, 제2전방 영상(IMG2))을 구별하여 메모리(230)에 저장하고, 레이저 이미지(RI) 인식 시 이들 각각을 리드할 수 있다. 예컨대, 장애물 감지 장치(230)는 레이저 출력부(160)의 빔(BEAM) 출력 여부를 모니터링함으로써, 카메라(150)로부터 전송되는 전방 영상(IMG)이 빔(BEAM)이 출력되는 동안 촬영된 것인지, 빔(BEAM)이 출력되지 않는 동안 촬영된 것인지를 판단할 수 있다.

또한, 장애물 감지 장치(230)는 소정의 구간 동안 촬영된 전방 영상들(IMG)을 이용하여 레이저 이미지(RI)를 인식할 수도 있다. 소정의 구간은 레이저 출력부(160)의 빔(BEAM) 출력 주기 이상일 수 있다.

실시 예들에 따라, 빔(BEAM)은 특정 패턴의 주파수에 따라 방출될 수 있고, 이에 따라 장애물(OBS)에 맺힌 레이저 이미지(RI)는 소정의 시간 동안 특정 패턴으로 점멸될 수 있다. 따라서, 장애물 감지 장치(230)는 소정의 구간 동안 촬영된 전방 영상들(IMG)을 이용하여 레이저 이미지(RI)의 점멸 패턴을 판단하고, 판단된 점멸 패턴이 미리 설정된 레이저 출력부(160)의 점멸 패턴과 동일한지 여부를 판단함으로써 장애물(OBS)에 맺힌 레이저 이미지(RI)를 인식할 수 있다. 이를 통해, 외부 환경의 영향을 최대한 저감시키면서 레이저 이미지(RI)를 전방 영상(IMG)으로부터 인식할 수 있는 효과가 있다.

도 10은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치의 작동 방법을 나타내는 플로우 차트이다. 도 10을 참조하여 설명되는 작동 방법은 장애물 감지 장치(230) 또는 장애물 감지 장치(230)의 프로세서(231)에 의해 수행될 수 있다. 또한, 도 10을 참조하여 설명되는 작동 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 판독가능한 비일시적인 저장 매체에 저장된 프로그램의 형태로 구현될 수 있다.

도 10을 참조하면, 장애물 감지 장치(230)는 지게차(100)의 전방 영상을 수신할 수 있다(S110). 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 지게차(100)에 설치된 카메라(150)로부터 지게차(100)의 전방을 촬영하여 생성된 전방 영상(IMG)을 수신할 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG)에 나타난 레이저 이미지(RI)를 인식할 수 있다(S120). 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG)을 이미징 분석하여 전방 영상(IMG)에 나타난 레이저 이미지(RI)를 인식하고, 레이저 이미지(RI)의 좌표를 계산할 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 인식된 레이저 이미지(RI)의 형상과 연관된 레이저 이미지 정보를 결정할 수 있다(S130). 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 전방 영상(IMG) 내에서 인식된 레이저 이미지(RI)의 직경 또는 레이저 이미지들(RI) 사이의 이격 거리와 관련된 레이저 이미지 정보를 결정할 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 레이저 이미지 정보를 이용하여 지게차(100)의 전방의 장애물(OBS)까지의 거리를 결정할 수 있다(S150). 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 인식된 레이저 이미지(RI)의 직경 또는 레이저 이미지들(RI) 사이의 거리에 기초하여 장애물(OBS) 까지의 거리(DO)를 계산할 수 있다.

도 11은 본 발명의 실시 예들에 따른 장애물 감지 장치의 작동을 나타내는 플로우 차트이다. 도 11을 참조하여 설명되는 작동 방법은 장애물 감지 장치(230) 또는 장애물 감지 장치(230)의 프로세서(231)에 의해 수행될 수 있다. 또한, 도 11을 참조하여 설명되는 작동 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 판독가능한 비일시적인 저장 매체에 저장된 프로그램의 형태로 구현될 수 있다.

도 11을 참조하면, 장애물 감지 장치(230)는 레이저 출력부(160)를 턴-온 하기 위한 턴-온 신호를 출력할 수 있다(S210). 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 레이저 출력부(160)로부터 빔(BEAM)이 출력되도록, 레이저 출력부(160)를 턴-온 시키기 위한 턴-온 신호를 레이저 출력부(160)로 출력할 수 있다. 예컨대, 턴-온 신호는 레이저 출력부(160)로의 전원 공급을 지시하는 신호일 수 있으나, 본 발명의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다.

장애물 감지 장치(230)는 턴-온 신호 이후 생성된 전방 영상(IMG)을 제1전방 영상으로서 저장할 수 있다(S210). 상술한 바와 같이, 레이저 출력부(160)에 의해 빔(BEAM)이 출력되는 동안 촬영된 전방 영상(IMG)에는 레이저 이미지(RI)가 나타나 있을 수 있다. 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 턴-온 신호 이후 카메라(150)로부터 수신된 전방 영상(IMG)을 제1전방 영상으로서 저장할 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 레이저 출력부(160)를 턴-오프 하기 위한 턴-오프 신호를 출력할 수 있다(S230). 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 레이저 출력부(160)로부터 빔(BEAM)이 출력되지 않도록, 레이저 출력부(160)를 턴-오프 시키기 위한 턴-오프 신호를 레이저 출력부(160)로 출력할 수 있다. 예컨대, 턴-오프 신호는 레이저 출력부(160)로의 전원 공급 차단을 지시하는 신호일 수 있으나, 본 발명의 실시 예들이 이에 한정되는 것은 아니다.

장애물 감지 장치(230)는 턴-오프 신호 이후 생성된 전방 영상(IMG)을 제2전방 영상으로서 저장할 수 있다(S240). 상술한 바와 같이, 레이저 출력부(160)에 의해 빔(BEAM)이 출력되지 않는 동안 촬영된 전방 영상(IMG)에는 레이저 이미지(RI)가 나타날 수 없다. 실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 턴-오프 신호 이후 카메라(150)로부터 수신된 전방 영상(IMG)을 제2전방 영상으로서 저장할 수 있다.

장애물 감지 장치(230)는 제1전방 영상과 제2전방 영상을 비교하여, 레이저 이미지를 인식할 수 있다(S250).

실시 예들에 따라, 장애물 감지 장치(230)는 제1전방 영상과 제2전방 영상 상의 각 좌표의 픽셀 값들의 차이를 통해 레이저 이미지를 인식할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

100: 지게차 110: 바디
120: 마스트 130: 핑거보드
140: 포크 150: 카메라
160: 레이저 출력부 200: 장애물 감지 시스템
210: 카메라 220: 레이저 출력부
230: 장애물 감지 장치

Claims

지게차의 전방에 위치한 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 장치에 있어서,
상기 장애물 감지 장치는 상기 지게차에 설치된 카메라로부터 상기 지게차의 전방을 나타내는 전방 영상을 수신하고,
상기 장애물 감지 장치는 프로세서 및 복수의 명령어들을 포함하는 메모리를 포함하고,
상기 프로세서는 상기 복수의 명령어들의 실행에 따라,
상기 전방 영상으로부터 상기 지게차의 포크에 설치된 레이저 출력부로부터 출력된 빔에 의해 상기 장애물에 표시되는 레이저 이미지를 인식하고,
상기 레이저 이미지의 인식 결과에 따라, 상기 지게차의 포크 전방에 위치한 장애물을 검출하는,
장애물 감지 장치.
제1항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 전방 영상 내에서의 상기 레이저 이미지의 형상과 연관된 레이저 이미지 정보를 결정하고,
결정된 레이저 이미지 정보를 이용하여 상기 장애물까지의 거리를 결정하고, 결정된 거리를 저장하는,
장애물 감지 장치.
제2항에 있어서,
상기 레이저 이미지 정보는 상기 레이저 이미지의 크기 또는 레이저 이미지들 사이의 이격 거리를 나타내고,
상기 프로세서는,
상기 전방 영상 내에서의 레이저 이미지의 좌표를 결정하고,
결정된 좌표로부터 상기 레이저 이미지의 크기 또는 레이저 이미지들 사이의 이격 거리를 계산함으로써 상기 레이저 이미지 정보를 결정하고,
결정된 상기 레이저 이미지 정보에 기초하여, 상기 장애물까지의 거리를 결정하는,
장애물 감지 장치.
제3항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 전방 영상에 표시된 상기 지게차의 2개의 포크들을 인식하고,
상기 2개의 포크들 사이의 간격을 결정하고,
상기 2개의 포크들 사이의 간격 및 상기 2개의 레이저 이미지들 사이의 이격 거리에 기초하여, 상기 장애물까지의 거리를 결정하는,
장애물 감지 장치.
제2항에 있어서,
상기 장애물 감지 장치는 상기 카메라로부터 순차적으로 촬영된 복수의 전방 영상들을 수신하고,
상기 프로세서는 상기 복수의 전방 영상들을 상호 비교하여 상기 레이저 이미지를 인식하는,
장애물 감지 장치.
제5항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 복수의 전방 영상들 중 상기 레이저 이미지가 표시된 제1전방 영상 및 상기 레이저 이미지가 표시되지 않은 제2전방 영상을 상호 비교하여 상기 레이저 이미지를 인식하는,
장애물 감지 장치.
지게차의 포크 전방에 위치한 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지 시스템에 있어서,
상기 지게차의 전방에 설치되어 전방 영상을 생성하도록 구성되는 카메라;
상기 지게차의 전방에 설치되고, 상기 지게차의 전방으로 빔을 출력하도록 구성되는 레이저 출력부; 및
상기 전방 영상으로부터 상기 빔에 의해 상기 장애물에 표시되는 레이저 이미지를 인식하여, 상기 장애물을 감지하도록 구성되는 장애물 감지 장치를 포함하고,
상기 장애물 감지 장치는 프로세서 및 복수의 명령어들을 포함하는 메모리를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 복수의 명령어들의 실행에 따라,
상기 전방 영상으로부터 상기 지게차의 포크 전방의 장애물에 표시되는 레이저 이미지를 인식하고,
상기 레이저 이미지의 인식 결과에 따라, 상기 지게차의 포크 전방에 위치한 장애물을 검출하는,
장애물 감지 시스템.
제7항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 전방 영상 내에서의 상기 레이저 이미지의 형상과 연관된 레이저 이미지 정보를 결정하고,
결정된 레이저 이미지 정보를 이용하여 상기 장애물까지의 거리를 결정하고, 결정된 거리를 저장하는,
장애물 감지 장치.
제8항에 있어서,
상기 레이저 이미지 정보는 상기 레이저 이미지의 크기 또는 레이저 이미지들 사이의 이격 거리를 나타내고,
상기 프로세서는,
상기 전방 영상 내에서의 레이저 이미지의 좌표를 결정하고,
결정된 좌표로부터 상기 레이저 이미지의 크기 또는 레이저 이미지들 사이의 이격 거리를 계산함으로써 상기 레이저 이미지 정보를 결정하고,
결정된 상기 레이저 이미지 정보에 기초하여, 상기 장애물까지의 거리를 결정하는,
장애물 감지 시스템.
제9항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 전방 영상에 표시된 상기 지게차의 2개의 포크들을 인식하고,
상기 2개의 포크들 사이의 간격을 결정하고,
상기 2개의 포크들 사이의 간격 및 상기 2개의 레이저 이미지들 사이의 이격 거리에 기초하여, 상기 장애물까지의 거리를 결정하는,
장애물 감지 시스템.
제8항에 있어서, 상기 레이저 출력부는,
상기 지게차의 포크들 각각의 측면으로 빔을 출력하도록 구성되는 빔 출력부; 및
상기 빔 출력부에서 출력된 빔을 상기 지게차의 전방을 향해 반사시키도록 구성되는 제1반사부 및 제2반사부를 포함하고,
상기 제1반사부는 상기 지게차의 포크 중 제1포크의 측면에 결합되고,
상기 제2반사부는 상기 지게차의 포크 중 제1포크와 대향하여 배치되는 제2포크의 측면에 결합되는,
장애물 감지 시스템.
제11항에 있어서, 상기 빔 출력부는,
상기 제1포크를 향해 형성된 제1개구부 및 상기 제2포크를 향해 형성된 제2개구부를 포함하는 하우징;
상기 하우징 내에 배치되어 빛을 방출하도록 구성되는 광원;
상기 제1개구부 내측에 배치되고, 상기 광원을 집광하여 상기 제1개구부를 향해 빔을 출력하도록 구성되는 제1렌즈부; 및
상기 제2개구부 내측에 배치되고, 상기 광원을 집광하여 상기 제2개구부를 향해 빔을 출력하도록 구성되는 제2렌즈부를 포함하는,
장애물 감지 시스템.
제11항에 있어서,
상기 제1반사부는 상기 제1포크의 측면에 결합되도록 구성되는 제1바디; 및
상기 제1바디의 표면에 형성되어 상기 빔을 상기 지게차의 전방으로 반사시키도록 구성되는 제1반사부를 포함하고,
상기 제2반사부는 상기 제2포크의 측면에 결합되도록 구성되는 제2바디; 및
상기 제2바디의 표면에 형성되어 상기 빔을 상기 지게차의 전방으로 반사시키도록 구성되는 제2반사부를 포함하는,
장애물 감지 시스템.
제8항에 있어서,
상기 장애물 감지 장치는 상기 카메라로부터 순차적으로 촬영된 복수의 전방 영상들을 수신하고,
상기 프로세서는 상기 복수의 전방 영상들을 상호 비교하여 상기 레이저 이미지를 인식하는,
장애물 감지 시스템.
제14항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 복수의 전방 영상들 중 상기 레이저 이미지가 표시된 제1전방 영상 및 상기 레이저 이미지가 표시되지 않은 제2전방 영상을 상호 비교하여 상기 레이저 이미지를 인식하는,
장애물 감지 시스템.