KR20220141375A

KR20220141375A - 주차 제어 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20220141375A
Application number: KR1020210047222A
Authority: KR
Inventors: 강민철
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2021-04-12
Filing date: 2021-04-12
Publication date: 2022-10-20
Also published as: US11999343B2; DE102021212373A1; US20220324436A1; CN115206084A

Abstract

본 발명은 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치는 주차장의 주차 공간을 탐색하여 비어 있는 주차 공간이 없는 경우 기 주차된 차량들을 기준으로 외곽선을 생성하고, 상기 외곽선을 기반으로 타겟 레퍼런스를 생성하여 상기 타겟 레퍼런스를 기준으로 이중 주차를 위한 주차 지점을 선정하고, 상기 주차 지점에 이중 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함할 수 있다.

Description

주차 제어 장치 및 그 방법{Apparatus for controlling parking of a vehicle and method thereof}

본 발명은 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동으로 이중 주차 제어를 수행하는 기술에 관한 것이다.

최근, 차량의 성능에 대한 요구뿐만 아니라 차량의 안전 및 편의에 대한 요구가 증가함에 따라, 차량에 장착된 센서 등을 통해 획득된 정보를 기반으로 차량의 제어를 보조하는 사용자 지원 시스템(DAS: Driver Assist System)이 연구, 개발되어 차량에 적용되고 있다.

특히, 자동주차 기술은 사용자의 체감도가 높은 편의기능으로서 차량 적용에 보편화되는 추세이다. 종래의 주차 제어 시스템은 평행 주차, 직각 주차, 평행 출차 등 정해진 주차 공간에 주차 또는 출자를 제어하는데 제한되어 있다.

그러나 주차 공간이 부족한 상황에서는 부득이하게 이중 주차를 해야하는데 종래의 주차 제어 시스템은 이중 주차 제어를 지원하고 있지 않다.

본 발명의 실시예는 자동 주차 제어 시 이중 주차 제어를 지원하여 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있는 주차 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치는 주차장의 주차 공간을 탐색하여 비어 있는 주차 공간이 없는 경우 기 주차된 차량들을 기준으로 외곽선을 생성하고, 상기 외곽선을 기반으로 타겟 레퍼런스를 생성하여 상기 타겟 레퍼런스를 기준으로 이중 주차를 위한 주차 지점을 선정하고, 상기 주차 지점에 이중 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 공간 탐색 시 이중 주차 가이드선이 검출된 경우, 상기 이중 주차 가이드선과 상기 외곽선 사이에 상기 타겟 레퍼런스를 생성하되, 상기 이중 주차 가이드선과 평행하게 상기 타겟 레퍼런스를 생성하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 공간 탐색 시 이중 주차 가이드선이 검출되지 않은 경우, 상기 외곽선 중 주행 통로와 가장 인접한 지점으로부터 미리 정한 거리만큼 이격하여 긴 방향의 주차 구획선과 평행하게 상기 타겟 레퍼런스를 생성하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 이중 주차를 하는 장소의 크기, 교통 상황, 및 주차 후 차로 통행 폭 중 적어도 하나 이상을 이용하여 주차 구역을 생성하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 구역을, 상기 이중 주차를 하는 장소의 전체 크기를 주차 구역으로 설정하는 일반 모드와 상기 이중 주차를 하는 장소 중 일부를 주차 구역으로 설정하는 특정 모드로 구분하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이중 주차를 하는 장소의 크기가 미리 정한 크기보다 크거나, 통행하는 차량이 미리 정한 수보다 적거나, 주차 후 차로 통행 폭이 넓은 경우, 상기 일반 모드를 설정하도록 유도하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 일반 모드 시, 상기 타겟 레퍼런스를 기준으로 타 차량이 주행하는 통로쪽에 자차가 이중 주차 되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이중 주차를 하는 장소의 크기가 미리 정한 크기보다 작거나, 통행하는 차량이 미리 정한 수보다 많거나, 주차 후 차로 통행 폭이 좁은 경우, 상기 일반 모드를 설정하도록 유도하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 특정 모드 시, 상기 타겟 레퍼런스를 기준으로 이중 주차를 제어하되, 상기 타겟 레퍼런스와 상기 외곽선 사이에 자차가 이중 주차 되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 이중 주차를 하는 장소의 크기, 교통 상황, 및 주차 후 차로 통행 폭 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 일반 모드와 상기 특정 모드 중 하나를 사용자에게 제안하고, 상기 사용자로부터 상기 모드 중 하나를 선택 받는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 구역에 기 이중 주차된 차량이 존재하지 않는 경우, 자차의 진행 방향 기준으로 상기 주차 구역 중 가장 안쪽에 이중 주차되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 구역에 기 이중 주차된 차량들이 존재하는 경우, 상기 기 이중 주차된 차량들 사이의 주차 가능 공간들을 탐색하고 상기 주차 가능 공간들 중 크기가 큰 주차 가능 공간을 상기 주차 지점으로 선정하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 구역에 이중 주차 시, 전방 또는 후방으로 이동이 가능한 공간을 고려하여 상기 주차 구역의 중앙부에 상기 주차 지점을 선정하여 이중 주차 제어하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 지점에 자차를 주차 시키기 위한 주차 궤적을 생성하고, 상기 주차 궤적에 따라 자차를 제어하며, 상기 주차 지점에 이중 주차 완료 후, 알람 명령을 출력하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 지점에 이중 주차 완료 후, 전방 또는 후방으로 이동 시 충돌 가능성을 판단하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 충돌 가능성이 존재하는 경우, 상기 충돌을 회피하도록 상기 주차 지점에서 자차를 종방향 또는 횡방향으로 이동하여 위치를 보정하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 위치 보정 후, 상기 이중 주차가 완료 되었음을 알리는 최종 알람 명령을 출력하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차 지점으로 자차를 이중 주차 제어 시, 사용자에 의해 선택된 반자동 모드 또는 완전 자동 모드 중 하나의 모드를 기준으로 이중 주차 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법은 주차장의 주차 공간을 탐색하는 단계; 비어 있는 주차 공간이 없는 경우 기 주차된 차량들을 기준으로 외곽선을 생성하는 단계; 상기 외곽선을 기반으로 타겟 레퍼런스를 생성하는 단계; 상기 타겟 레퍼런스를 기준으로 이중 주차를 위한 주차 지점을 선정하는 단계; 및 상기 주차 지점에 이중 주차 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 타겟 레퍼런스를 생성하는 단계는, 기 주차 공간 탐색 시 이중 주차 가이드선이 검출된 경우, 상기 이중 주차 가이드선과 상기 외곽선 사이에 상기 타겟 레퍼런스를 생성하되, 상기 이중 주차 가이드선과 평행하게 상기 타겟 레퍼런스를 생성하는 단계; 및 상기 주차 공간 탐색 시 이중 주차 가이드선이 검출되지 않은 경우, 상기 외곽선 중 주행 통로와 가장 인접한 지점으로부터 미리 정한 거리만큼 이격하여 긴 방향의 주차 구획선과 평행하게 상기 타겟 레퍼런스를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

본 기술은 자동 주차 제어 시 이중 주차 제어를 지원하여 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치를 차량에 적용한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 주차 지원 모드의 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이중 주차 가이드선이 존재하는 경우의 이중 주차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이중 주차 가이드선이 존재하지 않는 경우의 이중 주차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 외곽선 설정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7a 내지 도 7b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이중 주차 가능 구역을 설정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이중 주차 후 기존 주차 차량의 출차를 위해 이중 주차된 자차를 이동한 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 일반 모드 시 주차 가능한 주차 지점을 선정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 특정 모드 시 주차 가능한 주차 지점을 선정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 내지 도 11n은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 시 각 동작 별 예시화면을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 도 1 내지 도 13을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치를 차량에 적용한 예시 화면을 나타내는 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 주차 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 및 엔진 제어 장치(500)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 주차 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.

주차 제어 장치(100)는 원격 스마트 주차 보조(RSPA, Remote Smart Parking Assist), 자동주차시스템(SPAS, Smart Parking Assistant System) 등을 포함할 수 있다. 주차 제어 장치(100)는 도 2의 주차 버튼이 눌려지면 주차 제어를 시작한다.

주차 제어 장치(100)는 주차장의 주차 공간을 탐색하여 비어 있는 주차 공간이 없는 경우 기 주차된 차량들을 기준으로 외곽선을 생성하고, 외곽선을 기반으로 타겟 레퍼런스를 생성하여 타겟 레퍼런스(타겟 기준선)를 기준으로 이중 주차를 위한 주차 지점을 선정하고, 주차 지점에 이중 주차 제어를 수행할 수 있다.

도 1을 참조하면 주차 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 프로세서(140), 및 알람부(150)를 포함할 수 있다.

통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 포함할 수 있다.

또한, 통신부(110)는 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다. 일예로, 통신부(110)는 원격으로 주차 제어시 무선 통신을 수행할 수 있다. 또한 통신부(110)는 주자장 서버와 통신을 수행하여 주차장 정보를 공유할 수 있다.

저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.

일 예로서, 저장부(120)는 주차 공간 탐색 결과가 저장될 수도 있다. 또한, 저장부(120)는 센싱 장치(200)에 의해 센싱된 장애물, 예를 들어, 기 주차된 차량들의 정보가 저장될 수 있다.

저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.

표시부(130)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.

표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Select Menu)등으로 구현될 수 있다. 도 1에서는 표시부(130)가 주차 제어 장치(100) 내에 포함되는 예로 구성되었으나 도 2와 같이, 주차 제어 장치(100)와 별개의 하드웨어 장치인 클러스터(131) 등으로 구현될 수 있다.

출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 본 발명에서 출력수단은 추후 설명될 도 11a 내지 도 11n과 같이 이중 주차 제어 중 제어 상황을 나타내는 화면을 출력할 수 있다.

이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 알람부(150) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.

프로세서(140)는 주차 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다.

프로세서(140)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.

프로세서(140)는 주차장의 주차 공간을 탐색하여 비어 있는 주차 공간이 없는 경우 기 주차된 차량들을 기준으로 외곽선을 생성하고, 외곽선을 기반으로 타겟 레퍼런스를 생성하여 타겟 레퍼런스를 기준으로 이중 주차를 위한 주차 지점을 선정하고, 주차 지점에 이중 주차 제어를 수행할 수 있다.

프로세서(140)는 도 3a 와 같이 평행 주차, 도 3b와 같이 직각 주차, 도 3c 와 같이 평행 출차, 도 3d와 같이 이중 주차 제어를 지원할 수 있다. 도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 주차 지원 모드의 예시 화면을 나타내는 도면이다.

프로세서(140)는 주차 공간 탐색 시 이중 주차 가이드선이 검출된 경우, 이중 주차 가이드선과 외곽선 사이에 타겟 레퍼런스를 생성하되, 이중 주차 가이드선과 평행하게 타겟 레퍼런스를 생성할 수 있다.

도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이중 주차 가이드선이 존재하는 경우의 이중 주차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 4a를 참조하면, 프로세서(140)는 주차 공간을 탐색하여 외곽선(401)을 생성하고 이미 생성되어 있는 이중 주차 가이드선(411)을 인식한다.

도 4b를 참조하면, 프로세서(140)는 이중 주차 가이드선(411)과 외곽선(401)을 기준으로 타겟 레퍼런스(402)를 생성한다. 즉 프로세서(140)는 이중 주차 가이드선(411)과 외곽선(401) 사이에 타겟 레퍼런스(402)를 생성하되, 이중 주차 가이드선(411)과 평행하고 충돌 위험이 없는 위치에 타겟 레퍼런스(402)를 생성할 수 있다.

도 4c를 참조하면, 프로세서(140)는 매뉴얼 또는 주차 제어 기능에 의해 타겟 레퍼런스(402)와 이중 주차 가이드선(411)에 맞춰 주차 제어를 수행하고 주차 완료 후 1차 알람을 수행한다.

도 4d를 참조하면, 프로세서(140)는 1차 완료된 상태에서 가상으로 전/후 주행 상황에 충돌이 발생할 가능성이 있는 지를 판단하고, 충돌이 발생할 가능성이 존재하면 자차의 현재 위치를 보정하여 최종 이중 주차 완료 알람을 출력한다.

프로세서(140)는 주차 공간 탐색 시 이중 주차 가이드선이 검출되지 않은 경우, 외곽선 중 주행 통로와 가장 인접한 지점으로부터 미리 정한 거리만큼 이격하여 긴 방향의 주차 구획선과 평행하게 타겟 레퍼런스를 생성할 수 있다.

도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이중 주차 가이드선이 존재하지 않는 경우의 이중 주차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 5a를 참조하면, 프로세서(140)는 주차 공간을 탐색하여 외곽선(501)을 생성한다.

도 5b를 참조하면, 프로세서(140)는 외곽선(501)을 기준으로 타겟 레퍼런스(502)를 생성한다. 즉 프로세서(140)는 외곽선(501)과 일정 거리 이내에 자차의 현재 위치에서 주차장 끝점까지 선분을 그어 타겟 레퍼런스(502)를 생성하되, 충돌 위험이 없는 위치에 타겟 레퍼런스(502)를 생성할 수 있다.

도 5c를 참조하면, 프로세서(140)는 매뉴얼 또는 주차 제어 기능에 의해 타겟 레퍼런스(502)에 맞춰 주차 제어를 수행하고 주차 완료 후 1차 알람을 수행한다.

도 5d를 참조하면, 프로세서(140)는 1차 완료된 상태에서 가상으로 전/후 주행 상황에 충돌이 발생할 가능성이 있는 지를 판단하고, 충돌이 발생할 가능성이 존재하면 자차의 현재 위치를 보정하여 최종 이중 주차 완료 알람을 출력한다.

도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 외곽선 설정 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 6 a를 참조하면 프로세서(140)는 주차장 내에 비어 있는 주차 공간이 없는 경우, 지점 1에서 지점2까지 상에서 기 주차된 차량을 기반으로 외곽선(601)을 생성하고, 외곽선(601)과 일정 거리 이격된 타겟 레퍼런스(타겟 기준선)(602)를 생성한다. 도 6b는 외곽선(601)이 실제로 검출된 예시 화면이다.

프로세서(140)는 이중 주차를 하는 장소의 크기, 교통 상황, 및 주차 후 차로 통행 폭 중 적어도 하나 이상을 이용하여 주차 구역을 생성할 수 있다.

프로세서(140)는 주차 구역을, 이중 주차를 하는 장소의 전체 크기를 주차 구역으로 설정하는 일반 모드와 이중 주차를 하는 장소 중 일부를 주차 구역으로 설정하는 특정 모드로 구분할 수 있다.

프로세서(140)는 이중 주차를 하는 장소의 크기가 미리 정한 크기보다 크거나, 통행하는 차량이 미리 정한 수보다 적거나, 주차 후 차로 통행 폭이 넓은 경우, 일반 모드를 설정하도록 유도할 수 있다.

프로세서(140)는 일반 모드 시, 타겟 레퍼런스를 기준으로 타 차량이 주행하는 통로쪽에 자차가 이중 주차 되도록 제어할 수 있다.

프로세서(140)는 이중 주차를 하는 장소의 크기가 미리 정한 크기보다 작거나, 통행하는 차량이 미리 정한 수보다 많거나, 주차 후 차로 통행 폭이 좁은 경우, 일반 모드를 설정하도록 유도할 수 있다.

프로세서(140)는 특정 모드 시, 타겟 레퍼런스를 기준으로 이중 주차를 제어하되, 타겟 레퍼런스와 외곽선 사이에 자차가 이중 주차 되도록 제어할 수 있다.

프로세서(140)는 이중 주차를 하는 장소의 크기, 교통 상황, 및 주차 후 차로 통행 폭 중 적어도 하나 이상을 이용하여 일반 모드와 특정 모드 중 하나를 사용자에게 제안하고, 사용자로부터 모드 중 하나를 선택 받을 수 있다.

도 7a 내지 도 7b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이중 주차 가능 구역을 설정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 7a를 참조하면 프로세서(140)는 타겟 레퍼런스(702)를 생성한 후, 사용자에 의해 일반 모드가 선택되어 주차 구역(701)이 지점1부터 지점2까지 전체 구역으로 설정된 예가 개시된다.

도 7b 를 참조하면 프로세서(140)는 외곽선(712)을 기준으로 타겟 레퍼런스(713)를 생성한 후, 사용자에 의해 특정 모드가 선택되어 주차 구역(711)이 지점 1부터 지점 2 사이 중 일부 구역으로 설정되는 예가 개시된다. 주차 구역(711)에는 2개의 주차 가능 지점이 (714, 715)이 개시된다.

프로세서(140)는 타겟 레퍼런스 생성 시 주차 구역을 일반 모드와 특정 모드로 구분할 수 있다.

일반 모드는 도 6 a 와 같이 외곽선이 생성된 후, 도 7a와 같이 지점 1에서 지점 2까지의 전체를 주차 구역(701)으로 설정한다.

특정 모드는 도 7b와 같이 지점1 또는 지점2 근방에 한정하여 주차를 해야하는 상황을 의미하며, 이중 주차 구역을 전체 구역이 아닌 특정 구역만 주차 구역으로 설정한다.

일반 모드의 경우 기존 주차공간에 충분한 이격거리를 둠으로써 편리하기는 하나 공간을 많이 차지하며, 특정 모드의 경우 최소/최적의 공간 설정을 위해 차량들의 주행 공간에 주차를 하는 상황이므로 최대한 기존 주차 차량에 근접하여 주차를 하되 주차 후에 전/후 이동을 통해 기존 주차된 차량이 출차 할 수 있도록 앞/뒤에 일정 공간 여유가 있어야 한다.

이에 주차 제어 장치(100)는 일반 모드와 특정 모드를 사용자에게 알려 사용자로부터 선택받을 수 있도록 한다.

프로세서(140)는 주차 구역에 기 이중 주차된 차량이 존재하지 않는 경우, 자차의 진행 방향 기준으로 주차 구역 중 가장 안쪽에 이중 주차되도록 제어할 수 있다.

도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이중 주차 후 기존 주차 차량의 출차를 위해 이중 주차된 자차를 이동한 예를 설명하기 위한 도면이다.

도 8a를 참조하면, 프로세서(140)는 지점 1에서 지점 2까지 타겟 레퍼런스가 생성되고, 타겟 레퍼런스를 기준으로 지점 2 부근에 차량이 이중주차되도록 제어 한다.

도 8b를 참조하면, 자차가 이중주차된 위치의 기 주차 차량이 출차를 하는 경우 출차하려는 차량의 운전자는 자차의 외부에서 이중 주차된 자차를 후방으로 일정 거리 이동시켜, 출차를 위한 공간을 마련할 수 있다.

프로세서(140)는 주차 구역에 기 이중 주차된 차량들이 존재하는 경우, 기 이중 주차된 차량들 사이의 주차 가능 공간들을 탐색하고 주차 가능 공간들 중 크기가 큰 주차 가능 공간을 주차 지점으로 선정할 수 있다.

프로세서(140)는 주차 구역에 이중 주차 시, 전방 또는 후방으로 이동이 가능한 공간을 고려하여 주차 구역의 중앙부에 주차 지점을 선정하여 이중 주차 제어할 수 있다.

도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 일반 모드 시 주차 가능한 주차 지점을 선정하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 특정 모드 시 주차 가능한 주차 지점을 선정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

프로세서(140)는 도 8b와 같이 외곽선 및 타겟 레퍼런스 생성 후, 타겟 레퍼런스를 기준으로 이중 주차 제어를 수행할 수 있고, 기존 주차된 차량의 출차 시 밖에서 미는 힘에 의해 차량이 전후로 이동할 수 있다.

프로세서(140)는 도 9a와 같이 이중주차 가능구역에 이중 주차된 차량이 존재 시 이중 주차 가능한 구역 중 주차가 가능한 구역인 “주차가능1”, “주차가능2”구역을 인지 한 후 자차와 기존 주차된 차량과의 출차가 용이한 “주차가능2”로 주차 구역을 선정할 수 있다.

프로세서(140)는 도 9b와 같이 이중주차 가능구역에 이중 주차된 차량이 존재 시 주차가 가능한 구역이“주차가능3” 구역만 존재할 경우, 단순 주차가능 길이에 의한 물리적 적정성 판단에 그치지 않고 기존 이중주차된 차량과의 관계를 고려하여 주차 지점을 결정할 수 있다. 이때, 자차가 이중주차 함으로써 전체 차량 출차가 불가능 할 수 있음을 인지할 수 있고, 기존 주차된 차량들간 간격이 타이트한 경우 주차를 유보하고, 이중주차 길이가 확보된 경우 전방/후방 차량과 동일 간격으로 여유공간을 확보하여 주차를 수행할 수 있다.

프로세서(140)는 도 10과 같이 지점2 구역 근방에 주차를 위한 특정 모드 상황의 경우, 주차 구역(1001)에서 전/후 이동 가능 공간을 확인하여 이중주차를 실시할 수 있다.

프로세서(140)는 주차 지점에 자차를 주차 시키기 위한 주차 궤적을 생성하고, 주차 궤적에 따라 자차를 제어하며, 주차 지점에 이중 주차 완료 후, 알람 명령을 출력할 수 있다.

프로세서(140)는 주차 지점에 이중 주차 완료 후, 전방 또는 후방으로 이동 시 충돌 가능성을 판단할 수 있다.

프로세서(140)는 충돌 가능성이 존재하는 경우, 충돌을 회피하도록 주차 지점에서 자차를 종방향 또는 횡방향으로 이동하여 위치를 보정할 수 있다.

프로세서(140)는 위치 보정 후, 이중 주차가 완료 되었음을 알리는 최종 알람 명령을 출력할 수 있다.

프로세서(140)는 주차 지점으로 자차를 이중 주차 제어 시, 사용자에 의해 선택된 반자동 모드 또는 완전 자동 모드 중 하나의 모드를 기준으로 이중 주차 제어를 수행할 수 있다.

프로세서(140)는 사용자에게 제어 시작 전 시스템 실행에 관련된 승인을 받고 시스템 제어권을 이양 받을 수 있다. 즉 주차 제어를 위해 반자동 모드 및 완전 자동 모드 중 하나가 사용자로부터 선택받아 수행될 수 있다.

반자동(SEMI) 모드에서는 이중주차를 위해 사용자가 기어를 후진에 인가한 후, 스티어링 휠에서 손을 떼고 브레이크 페달을 조작하여 규정된 속도 내에서 후진할 수 있고, 후진하는 동안 스티어링 휠은 자동 조작될 수 있다. 이후 주차 제어 장치(100)는 주차 유도가 완료되었을 경우 사용자에게 음성과 디스플레이로 안내하고 기능을 종료한다.

완전 자동(FULL) 모드에서는 이중주차를 위해 사용자가 조작계 스위치를 누르면, 이후 주차가 완료될 때까지 스티어링 휠, 브레이크 페달이 자동으로 조작된다. 이어 주차 유도 완료 후 상황 알림은 반자동 모드와 동일하게 수행될 수 있다.

알람부(150)는 프로세서(140)로부터 알람 명령을 수신하면, 알람을 출력할 수 있다. 이때, 알람은 시각, 청각, 촉각 중 적어도 하나 이상으로 수행될 수 있다.

센싱 장치(200)는 주차 공간을 탐색하여 장에물(예, 기 주차된 차량, 주차장을 이동중인 차량 등), 비어 있는 주차 공간, 주차 가이드선(주차 구획선), 이중 주차 가이드선 등을 감지할 수 있다.

이를 위해 센싱 장치(200)는 카메라(210), 초음파 센서(220) 등을 포함할 차량 수 있고, 카메라(201)는 도 2와 같이 전방에 탑재되고, 초음파 센서(220)는 전방과 후방에 복수개 구비될 수 있다.

카메라(210)는 주차 가이드선, 이중 주차 가이드선, 비어 있는 주차 공간, 기 주차된 차량 등의 정보를 감지하고, 초음파 센서(220)는 주차 공간을 탐색할 수 있다.

조향 제어 장치(300)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. 이때 조향 제어 장치(500)는 도 2의 MDPS(Motor Driven Power Steering, 301)로 구현될 수 있다.

제동 제어 장치(400)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.

엔진 제어 장치(500)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 기 장착된 카메라(210) 및 초음파 센서(220)를 이용하여 주차 공간을 탐색하고 비어 있는 주차 공간이 없는 경우 이중 주차 제어를 지원한다.

도 11a 내지 도 11n은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 시 각 동작 별 예시화면으로서, 표시부(130)를 통해 표시될 수 있는 예시 화면이다. 또한, 도 11a 내지 도 11n의 예시 화면은 차량의 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Select Menu)등의 화면을 통해 표시될 수 있다.

도 11a는 이중 주차 제어 모드가 온(On)된 상태의 예시화면이고, 도 11b는 주차 공간 탐색 시 예시화면이다. 도 11c는 주차 가이드선(901)과 외곽선(902)이 검출된 예시 화면이고, 도 11d는 이중 주차 제어를 위한 타겟 레퍼런스(903)가 생성된 예시화면이다. 도 11e는 이중 주차를 위한 타겟 레퍼런스(903)를 기반으로 이중 주차 후 다른 주행 차량이 주행할 수 있는 주행로(904)가 확보되었음을 표시하는 예시화면이고, 도 11f는 주차 지점을 선정한 예시화면이다.

도 11g는 이중 주차 궤적이 생성 완료된 예시화면이고 도 11h는 반자동 모드와 완전 자동 모드를 사용자로부터 선택받기 위한 화면이고, 도 11i 및 도 11j는 반자동 모드 똔느 완전 자동 모드 선택 시 사용자가 핸들에서 손을 떼도록 유도하는 화면, 브레이크 페달에서 발을 떼도록 유도하는 화면을 나타낸다.

도 11k는 이중 주차 1차 완료 후 이중 주차 된 상태에서 충돌이 발생할 여지가 있는 지를 판단하는 과정을 나타내는 예시화면이고, 도 11l는 충돌이 발생할 것으로 예상되어 현재 주차 위치를 보정하는 중의 예시 화면이다.

도 11m 및 도 11n은 이중 주차 완료 시 알람 화면의 예시 화면이다.

이하, 도 12를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하에서는 도 1의 주차 제어 장치(100)가 도 12의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 12의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 주차 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.

도 12를 참조하면 주차 제어 장치(100)는 주차 공간을 탐색하여 주차 가이드선 및 외곽선을 설정할 수 있다(S101). 이때, 주차 가이드선은 주차장의 주차 구획선을 의미하고, 외곽선은 장애물의 외곽선으로서 도 6b의 601, 도 7b의 712와 같다.

주차 제어 장치(100)는 이중 주차 가이드선이 존재하는 지를 판단한다(S102).

주차 제어 장치(100)는 이중 주차 가이드선이 존재하면 이중 주차 가이드선과 평행하게 타겟 레퍼런스(타겟 기준선)를 생성한다(S103).

주차 제어 장치(100)는 이중 주차 가이드선이 존재하지 않으면 외곽선을 기준으로 타겟 레퍼런스를 생성한다(S105).

주차 제어 장치(100)는 이중 주차를 위한 주차 지점을 선정하고 주차 궤적을 생성한다(S105).

사용자에 의해 반자동 모드 및 완전 자동 모드를 선택받아 선택된 제어 모드에 따라 이중 주차 제어를 수행한다(S106).

주차 제어 장치(100)는 이중 주차 1차 완료 후 알람을 출력하고(S107), 현재 주차 위치에서 기 주차된 차량의 출차를 위해 자차를 차밖에서 힘을 가하여 이동시킬 경우 가상으로 전후 충돌이 발생할 가능성이 있는 지를 판단한다(S108).

주차 제어 장치(100)는 충돌 가능성이 있는 경우, 차량의 종방향 및 횡방향의 위치를 보정한다(S109).

주차 제어 장치(100)는 이중 주차 최종 알람을 출력한다(S110).

이와 같이 본 발명은 주차 보조 기술을 이중 주차 상황에 적용하여 사용자의 편리성을 증대시킬 수 있고 기존의 주차 보조 기술에 적용된 카메라 및 초음파 센서를 그대로 이용함으로써 부품의 추가 없이 기능 구현이 가능하다.

도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.

도 13을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

주차장의 주차 공간을 탐색하여 비어 있는 주차 공간이 없는 경우 기 주차된 차량들을 기준으로 외곽선을 생성하고, 상기 외곽선을 기반으로 타겟 레퍼런스를 생성하여 상기 타겟 레퍼런스를 기준으로 이중 주차를 위한 주차 지점을 선정하고, 상기 주차 지점에 이중 주차 제어를 수행하는 프로세서; 및
상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;
를 포함하는 주차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주차 공간 탐색 시 이중 주차 가이드선이 검출된 경우,
상기 이중 주차 가이드선과 상기 외곽선 사이에 상기 타겟 레퍼런스를 생성하되,
상기 이중 주차 가이드선과 평행하게 상기 타겟 레퍼런스를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주차 공간 탐색 시 이중 주차 가이드선이 검출되지 않은 경우,
상기 외곽선 중 주행 통로와 가장 인접한 지점으로부터 미리 정한 거리만큼 이격하여 긴 방향의 주차 구획선과 평행하게 상기 타겟 레퍼런스를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
이중 주차를 하는 장소의 크기, 교통 상황, 및 주차 후 차로 통행 폭 중 적어도 하나 이상을 이용하여 주차 구역을 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주차 구역을, 상기 이중 주차를 하는 장소의 전체 크기를 주차 구역으로 설정하는 일반 모드와 상기 이중 주차를 하는 장소 중 일부를 주차 구역으로 설정하는 특정 모드로 구분하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 이중 주차를 하는 장소의 크기가 미리 정한 크기보다 크거나, 통행하는 차량이 미리 정한 수보다 적거나, 주차 후 차로 통행 폭이 넓은 경우, 상기 일반 모드를 설정하도록 유도하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 일반 모드 시, 상기 타겟 레퍼런스를 기준으로 타 차량이 주행하는 통로쪽에 자차가 이중 주차 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 이중 주차를 하는 장소의 크기가 미리 정한 크기보다 작거나, 통행하는 차량이 미리 정한 수보다 많거나, 주차 후 차로 통행 폭이 좁은 경우, 상기 일반 모드를 설정하도록 유도하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 특정 모드 시, 상기 타겟 레퍼런스를 기준으로 이중 주차를 제어하되, 상기 타겟 레퍼런스와 상기 외곽선 사이에 자차가 이중 주차 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 프로세서는,
이중 주차를 하는 장소의 크기, 교통 상황, 및 주차 후 차로 통행 폭 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 일반 모드와 상기 특정 모드 중 하나를 사용자에게 제안하고, 상기 사용자로부터 상기 모드 중 하나를 선택 받는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주차 구역에 기 이중 주차된 차량이 존재하지 않는 경우, 자차의 진행 방향 기준으로 상기 주차 구역 중 가장 안쪽에 이중 주차되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주차 구역에 기 이중 주차된 차량들이 존재하는 경우,
상기 기 이중 주차된 차량들 사이의 주차 가능 공간들을 탐색하고
상기 주차 가능 공간들 중 크기가 큰 주차 가능 공간을 상기 주차 지점으로 선정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주차 구역에 이중 주차 시,
전방 또는 후방으로 이동이 가능한 공간을 고려하여 상기 주차 구역의 중앙부에 상기 주차 지점을 선정하여 이중 주차 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주차 지점에 자차를 주차 시키기 위한 주차 궤적을 생성하고, 상기 주차 궤적에 따라 자차를 제어하며,
상기 주차 지점에 이중 주차 완료 후, 알람 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 13에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주차 지점에 이중 주차 완료 후, 전방 또는 후방으로 이동 시 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 15에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 충돌 가능성이 존재하는 경우,
상기 충돌을 회피하도록 상기 주차 지점에서 자차를 종방향 또는 횡방향으로 이동하여 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 16에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 위치 보정 후,
상기 이중 주차가 완료 되었음을 알리는 최종 알람 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주차 지점으로 자차를 이중 주차 제어 시,
사용자에 의해 선택된 반자동 모드 또는 완전 자동 모드 중 하나의 모드를 기준으로 이중 주차 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
주차장의 주차 공간을 탐색하는 단계;
비어 있는 주차 공간이 없는 경우 기 주차된 차량들을 기준으로 외곽선을 생성하는 단계;
상기 외곽선을 기반으로 타겟 레퍼런스를 생성하는 단계;
상기 타겟 레퍼런스를 기준으로 이중 주차를 위한 주차 지점을 선정하는 단계; 및
상기 주차 지점에 이중 주차 제어를 수행하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
청구항 19에 있어서,
상기 타겟 레퍼런스를 생성하는 단계는,
기 주차 공간 탐색 시 이중 주차 가이드선이 검출된 경우, 상기 이중 주차 가이드선과 상기 외곽선 사이에 상기 타겟 레퍼런스를 생성하되, 상기 이중 주차 가이드선과 평행하게 상기 타겟 레퍼런스를 생성하는 단계; 및
상기 주차 공간 탐색 시 이중 주차 가이드선이 검출되지 않은 경우, 상기 외곽선 중 주행 통로와 가장 인접한 지점으로부터 미리 정한 거리만큼 이격하여 긴 방향의 주차 구획선과 평행하게 상기 타겟 레퍼런스를 생성하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.