JP6299401B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転者の駐車支援を行う駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

駐車時の運転操作を位置情報と共に記憶しておき、駐車対象となる駐車領域に対して記憶している運転操作を再生する技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。

特開２００６−２９８１１５号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、駐車時の運転操作として、駐車軌跡としての連続した点の列を形成する全ての操舵操作を逐次記憶する必要があり、記憶するデータ量が過大となるという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、駐車時の運転操作として記憶するデータ量の増加を抑制することが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、自車両が駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置と、後退開始位置からの後退中に自車両の車両前後方向に延在する直線が駐車領域の入り口から奥行き方向に延在する直線と平行となる平行位置を記憶しておく。そして、駐車領域への現在の駐車時に、自車両周囲の路面及び自車両を示す図形を含む俯瞰画像に、記憶している後退開始位置及び平行位置を示す図形を重畳させた重畳画像を表示する。

本発明によれば、駐車時に自車両が走行する複数箇所の位置を示すデータを記憶しておき、駐車領域への現在の駐車時に、記憶している複数箇所の位置を示す図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行う。
これにより、連続した点の列を形成する全てのデータを必要とせず、複数箇所の位置のデータを記憶することにより、駐車支援を行うことが可能となるため、駐車時の運転操作として記憶するデータ量の増加を抑制することが可能となる。

本発明の第一実施形態の駐車支援装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。 駐車支援コントローラの構成を示すブロック図である。 駐車支援制御実施判定部が駐車支援を行うか否かを判定する処理を示すフローチャートである。 自車両の現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理を示すイメージ図である。 表示位置記憶処理部の詳細な構成を示すブロック図である。 表示位置記憶処理部が算出する複数箇所の位置を示す俯瞰図である。 図形表示位置記憶部が複数箇所の位置を記憶する処理において、各位置に対応するデータを示す表である。 提示図形生成部が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理において、各位置を示す図形を示す俯瞰図である。 目標軌道算出部が目標軌道を算出する処理を示す俯瞰図である。 自車両が駐車支援を開始する位置に達した状態における重畳画像を示す図である。 駐車支援を開始する位置から自車両が前進した状態における重畳画像を示す図である。 重畳画像中で自車両を示す図形が後退開始位置図形内へ移動した状態における重畳画像を示す図である。 重畳画像中で自車両を示す図形が途中位置図形内へ移動した状態における重畳画像を示す図である。 重畳画像中で自車両を示す図形が平行位置図形内へ移動した状態における重畳画像を示す図である。 重畳画像中で自車両を示す図形が最終停車位置図形内へ移動した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の駐車支援装置を用いて行なう動作のフローチャートである。 本発明の第一実施形態の変形例において、後退開始位置図形として自車両の車両前後方向前側が開口したコの字型の図形を生成した状態を示す俯瞰図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、自車両が駐車支援を開始する位置に達した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、駐車支援を開始する位置から自車両が前進した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体が後退開始位置図形内へ移動した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体と重なった後退開始位置図形を消去した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体が途中位置図形内へ移動した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体と重なった途中位置図形を消去した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体が平行位置図形内へ移動した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体と重なった平行位置図形を消去した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体と重なった最終停車位置図形を消去した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、自車両が駐車支援を開始する位置に達した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、駐車支援を開始する位置から自車両が前進した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体が後退開始位置図形内へ移動した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体と重なった後退開始位置図形を消去し、途中位置図形のみを重畳させた状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体が途中位置図形内へ移動した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体と重なった途中位置図形を消去し、平行位置図形のみを重畳させた状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体が平行位置図形内へ移動した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体と重なった平行位置図形を消去し、最終停車位置図形のみを重畳させた状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、重畳画像中で自車両を示す図形全体と重なった最終停車位置図形を消去した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例における、既設定駐車領域と重畳画像との関係を示すイメージ図である。 本発明の第一実施形態の変形例における、既設定駐車領域と重畳画像との関係を示すイメージ図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１中に示すように、駐車支援装置１を備える車両（自車両ＭＶ）は、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）と、周囲画像撮像部２と、周囲障害物検出部４と、車輪速センサ６と、操舵角センサ８を備える。これに加え、自車両ＭＶは、シフトポジションセンサ１０と、駐車支援システム起動スイッチ１２と、ドライバ認証部１４と、ナビゲーション装置１６と、操舵反力モータ１８と、駐車支援コントローラ２０を備える。

周囲画像撮像部２は、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像を撮像し、撮像した各画像を用いて、複数の撮像方向に対応した個別の画像を含む情報信号（以降の説明では、「個別画像信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した個別画像信号を、駐車支援コントローラ２０へ出力する。
なお、本実施形態では、一例として、周囲画像撮像部２を、前方カメラ２Ｆと、右側方カメラ２ＳＲと、左側方カメラ２ＳＬと、後方カメラ２Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ２Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ２ＳＲは、自車両ＭＶの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ２ＳＬは、自車両ＭＶの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ２Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方を撮像するカメラである。

周囲障害物検出部４は、例えば、音波を送受信可能なソナーを用いて形成し、音波の送受信方向を自車両ＭＶの周囲へ向けて配置する。また、周囲障害物検出部４は、自車両ＭＶの周囲へ向けて送信して障害物等に反射した音波を受信すると、音波の送信時間及び受信時間を含む情報信号（以降の説明では、「送受信時間信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０へ出力する。なお、周囲障害物検出部４の構成は、ソナーに限定するものではなく、例えば、ミリ波レーダ等を用いてもよい。

なお、本実施形態では、一例として、周囲障害物検出部４を、前方ソナー４Ｆと、右側方ソナー４ＳＲと、左側方ソナー４ＳＬと、後方ソナー４Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方ソナー４Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方へ向けて音波を送受信するソナーであり、右側方ソナー４ＳＲは、自車両ＭＶの右側方へ向けて音波を送受信するソナーである。また、左側方ソナー４ＳＬは、自車両ＭＶの左側方へ向けて音波を送受信するソナーであり、後方ソナー４Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方へ向けて音波を送受信するソナーである。

車輪速センサ６は、例えば、車輪速パルスを計測するロータリエンコーダ等のパルス発生器を用いて形成する。
また、車輪速センサ６は、各車輪Ｗの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号（以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、図１中では、右前輪ＷＦＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＲ」で示し、左前輪ＷＦＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＬ」で示す。さらに、右後輪ＷＲＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＲ」で示し、左後輪ＷＲＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＬ」で示す。

操舵角センサ８は、例えば、ステアリングホイール２２を回転可能に支持するステアリングコラム（図示せず）に設ける。
また、操舵角センサ８は、操舵操作子であるステアリングホイール２２の現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。そして、検出した現在操舵角を含む情報信号（以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。

なお、操舵操作子は、運転者が回転させるステアリングホイール２２に限定するものではなく、例えば、運転者が手で傾ける操作を行なうレバーとしてもよい。この場合、中立位置からのレバーの傾斜角度を、現在操舵角信号に相当する情報信号として出力する。
シフトポジションセンサ１０は、シフトノブやシフトレバー等、自車両ＭＶのシフト位置（例えば、「Ｐ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を変更する部材の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「シフト位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。

駐車支援システム起動スイッチ１２は、自車両ＭＶの運転者が操作するボタン等のスイッチであり、予め設定した駐車領域への現在の駐車時に、後述する駐車支援を行うか否かを設定するための入力部を形成する。なお、以降の説明では、予め設定した駐車領域を、「既設定駐車領域」と記載する場合がある。
なお、本実施形態では、一例として、駐車支援システム起動スイッチ１２の構成を、駐車支援システム起動スイッチ１２を操作する度に、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わる構成とする。また、本実施形態では、一例として、既設定駐車領域を、自車両ＭＶの運転者が契約・確保している駐車場において、自車両ＭＶを駐車する駐車領域であり、利用頻度が高い駐車領域とした場合について説明する。

また、駐車支援システム起動スイッチ１２は、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わると、現在の設定を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援システム設定状態信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した駐車支援システム設定状態信号を、駐車支援コントローラ２０へ出力する。

ドライバ認証部１４は、例えば、運転免許証が内蔵するＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップが記憶している運転者のＩＤ情報を読み取り可能なＩＣリーダを用いて形成する。この場合、例えば、自車両の構成を、ＩＣリーダとエンジンのイグニッションスイッチを連動させ、ＩＣリーダにより運転者のＩＤ情報を読み取ることにより、エンジンを始動可能な構成とする。そして、ドライバ認証部１４は、ＩＣリーダにより読み取った運転者のＩＤ情報を含む情報信号（以降の説明では、「運転者ＩＤ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。すなわち、ドライバ認証部１４は、自車両の運転者を認証し、認証した運転者に固有の情報を、駐車支援コントローラ２０に出力する。

なお、ドライバ認証部１４の構成は、ＩＣリーダを備える構成に限定するものではない。すなわち、例えば、自車両の構成が、運転席のシートポジションを、運転者毎に固有の位置へ変更可能である構成であれば、運転者に固有のシートポジションを検出して、運転者を特定してもよい。
また、例えば、自車両の構成を、パスワードを入力する入力端末とイグニッションスイッチを連動させ、入力端末により運転者に固有のパスワードを入力してエンジンを始動可能な構成とした場合、入力されたパスワードを用いて、運転者を特定してもよい。この場合、パスワードの入力端末に代えて、運転者の指紋を検出可能なセンサを用いてもよい。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、地図データベースと、表示モニタ等を有する情報呈示装置を備え、経路探索及び経路案内等を行う装置である。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報を用いて、自車両ＭＶが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。

また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
情報呈示装置は、駐車支援コントローラ２０からの制御信号に応じて、警報その他の呈示を音声や画像によって出力する。また、情報呈示装置は、例えば、ブザー音や音声により運転者への情報提供を行うスピーカと、画像やテキストの表示により情報提供を行う表示ユニットを備える。また、表示ユニットは、例えば、ナビゲーション装置１６の表示モニタを流用してもよい。

本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６の表示モニタを情報呈示装置として用い、さらに、表示モニタを、画像等を表示可能であるとともに、利用者によるタッチ入力が可能な画面を有する表示デバイスを用いて形成する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置を、タッチディスプレイ（タッチパネル）で形成した場合について説明する。

操舵反力モータ１８は、駐車支援コントローラ２０が出力する反力モータ駆動電流に応じて駆動するモータであり、ステアリングホイール２２と共に回転するステアリングシャフト２４を回転させて、ステアリングホイール２２へ操舵反力を出力可能である。ここで、操舵反力モータ１８がステアリングホイール２２へ出力する操舵反力は、運転者がステアリングホイール２２を操舵する操作方向とは反対方向へ作用する反力である。
駐車支援コントローラ２０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品から構成する電子制御ユニットである。なお、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成については、後述する。

（駐車支援コントローラ２０の具体的な構成）
次に、図１を参照しつつ、図２を用いて、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成について説明する。
図２中に示すように、駐車支援コントローラ２０は、周囲環境認識情報演算部２６と、自車両車速演算部２８と、操舵角演算部３０と、シフトポジション演算部３２と、俯瞰画像生成部３４と、駐車枠検出部３６と、相対距離検出部３８を備える。これに加え、駐車支援コントローラ２０は、障害物検出部４０と、自己位置検出部４２と、駐車支援用マップ生成部４４と、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部４８と、図形表示位置記憶部５０を備える。さらに、駐車支援コントローラ２０は、提示図形生成部５２と、目標軌道算出部５４と、操舵反力制御部５６と、重畳画像生成部５８と、画像レイアウト設定部６０と、図形表示位置記憶選択部６２を備える。なお、これらの機能は、一または二以上のプログラムで構成する。

周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、全てのカメラ２が撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「周囲画像信号」と記載する場合がある）を、俯瞰画像生成部３４へ出力する。
また、周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「後方画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６０へ出力する。

自車両車速演算部２８は、車輪速センサ６から入力を受けた車輪速信号を用い、車輪Ｗの回転速度から自車両ＭＶの速度（車速）を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号（以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８と、図形表示位置記憶選択部６２と、操舵反力制御部５６へ出力する。
操舵角演算部３０は、操舵角センサ８から入力を受けた現在操舵角信号を用い、ステアリングホイール２２の現在の回転角度から、ステアリングホイール２２の中立位置からの操作量（回転角）を演算する。そして、演算した中立位置からの操作量を含む情報信号（以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８及び操舵反力制御部５６へ出力する。

シフトポジション演算部３２は、シフトポジションセンサ１０から入力を受けたシフト位置信号を用い、現在のシフト位置を判定する。そして、演算した現在のシフト位置を含む情報信号（以降の説明では、「現在シフト位置信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８及び図形表示位置記憶選択部６２へ出力する。
俯瞰画像生成部３４は、周囲環境認識情報演算部２６から入力を受けた周囲画像信号を用い、自車両ＭＶを示す図形を含む、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像（俯瞰画像）を形成する。そして、形成した俯瞰画像を含む情報信号（以降の説明では、「俯瞰画像信号」と記載する場合がある）を、駐車枠検出部３６と、障害物検出部４０と、自己位置検出部４２と、駐車支援用マップ生成部４４へ出力する。これに加え、俯瞰画像生成部３４は、俯瞰画像信号を、表示位置記憶処理部４８と、操舵反力制御部５６と、重畳画像生成部５８へ出力する。

ここで、俯瞰画像は、例えば、各カメラ（前方カメラ２Ｆ、右側方カメラ２ＳＲ、左側方カメラ２ＳＬ、後方カメラ２Ｒ）で撮像した画像を合成して、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像を形成する。これに加え、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像の中心に、自車両ＭＶを示す図形を重畳させて形成する。すなわち、俯瞰画像生成部３４は、周囲画像撮像部２が撮像した画像の中央に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。

なお、自車両ＭＶを示す図形は、例えば、自車両ＭＶを真上から見たデザインをＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）で作成した図形としてもよく、自車両ＭＶを真上から撮影した画像をデータとして形成した図形でもよい。また、俯瞰画像には、例えば、路面上に表示された駐車枠の線（以降の説明では、「駐車枠線」と記載する場合がある）等の道路標示を示す画像を含む。

駐車枠検出部３６は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、駐車枠を検出する。そして、検出した駐車枠を含む情報信号（以降の説明では、「駐車枠信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８へ出力する。
ここで、駐車枠の検出は、例えば、俯瞰画像中において、自車両ＭＶを基準として予め設定した距離や領域（エリア）内に、駐車枠線等が存在するか否かを判断して行なう。また、俯瞰画像から駐車枠線を認識する処理としては、例えば、エッジ検出等、種々の公知の方式を用いる。

相対距離検出部３８は、周囲障害物検出部４から入力を受けた送受信時間信号を用いて算出したフィードバック誤差を用いて、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離である相対距離を、自車両ＭＶの周囲に亘って検出する。そして、検出した相対距離及び方向を含む情報信号（以降の説明では、「相対距離信号」と記載する場合がある）を、障害物検出部４０と、操舵反力制御部５６へ出力する。

ここで、「フィードバック誤差」とは、周囲障害物検出部４における、音波の送信時間と受信時間との差であり、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離を反映する値である。
障害物検出部４０は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、相対距離検出部３８から入力を受けた相対距離信号が含む相対距離及び方向を用い、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する。そして、検出した障害物を含む情報信号（以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８へ出力する。

自己位置検出部４２は、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受け、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受けて、自車両ＭＶの現在位置（自己位置）を検出する。そして、自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援用マップ生成部４４と、駐車支援制御実施判定部４６と、目標軌道算出部５４に出力する。

駐車支援用マップ生成部４４は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、自己位置検出部４２から入力を受けた自車位置信号と、既設定駐車領域を用い、既設定駐車領域を含む駐車領域周辺のマップを生成する。そして、生成したマップを含む情報信号（以降の説明では、「マップ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部４８へ出力する。

なお、既設定駐車領域は、例えば、図形表示位置記憶部５０に記憶させた複数箇所の位置から取得する。また、既設定駐車領域は、例えば、運転者がナビゲーション装置１６に登録したデータから取得してもよく、ナビゲーション装置１６等を用いた運転者による入力で設定してもよい。
また、駐車領域周辺のマップには、例えば、駐車領域と連続する道路（公道）、駐車領域に隣接する建築物、駐車領域と隣接する他の領域と駐車領域とを区分する構造物（塀等）を含む。

駐車支援制御実施判定部４６は、駐車支援システム起動スイッチ１２から駐車支援システム設定状態信号の入力を受け、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受ける。これに加え、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置を取得する。

そして、駐車支援制御実施判定部４６は、入力を受けた各種の情報信号が含む現在の設定、俯瞰画像、駐車領域周辺のマップと、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置を用いて、駐車支援を行うか否かを判定する。なお、駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理については、後述する。さらに、駐車支援を行うか否かの判定結果を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援判定結果信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部５２、目標軌道算出部５４、操舵反力制御部５６、重畳画像生成部５８、画像レイアウト設定部６０へ出力する。

表示位置記憶処理部４８は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部３６から駐車枠信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。

そして、表示位置記憶処理部４８は、入力を受けた各種の情報信号を用い、既設定駐車領域への過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を算出する。さらに、算出した複数箇所の位置を含む情報信号（以降の説明では、「図形表示算出位置信号」と記載する場合がある）を、図形表示位置記憶部５０へ出力する。なお、表示位置記憶処理部４８の詳細な構成と、表示位置記憶処理部４８が複数箇所の位置を算出する処理については、後述する。

図形表示位置記憶部５０は、表示位置記憶処理部４８から入力を受けた図形表示算出位置信号を用い、既設定駐車領域への過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を記憶する。
また、図形表示位置記憶部５０は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、複数箇所の位置を、過去の駐車時に自車両ＭＶを運転していた運転者と関連付けて記憶する。

また、図形表示位置記憶部５０は、図形表示位置記憶選択部６２から後述する位置消去信号の入力を受けると、記憶した最新の複数箇所の位置のうち、位置消去信号が含む位置を消去する。
ここで、位置消去信号が含む位置を消去する際には、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、複数箇所の位置のうち位置消去信号が含む位置を、現在の駐車時に自車両ＭＶを運転している運転者と関連付けて消去する。

提示図形生成部５２は、図形表示位置記憶部５０が記憶している複数箇所の位置から、図形表示位置記憶部５０が記憶している複数箇所の位置を示す図形を生成する。そして、生成した図形を含む情報信号（以降の説明では、「提示図形信号」と記載する場合がある）を、重畳画像生成部５８へ出力する。なお、提示図形生成部５２が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理については、後述する。また、提示図形生成部５２が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。

また、提示図形生成部５２は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、現在の駐車時に自車両ＭＶを運転する運転者が過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を、図形表示位置記憶部５０から抽出する。そして、現在の駐車時に自車両ＭＶを運転する運転者と同じ運転者が過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた際に記憶した複数箇所の位置から、図形表示位置記憶部５０が記憶している複数箇所の位置を示す図形を生成する。

目標軌道算出部５４は、図形表示位置記憶部５０が記憶している複数箇所の位置から、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。そして、算出した目標軌道を含む情報信号（以降の説明では、「目標軌道信号」と記載する場合がある）を、操舵反力制御部５６へ出力する。なお、目標軌道算出部５４が目標軌道を算出する処理については、後述する。また、目標軌道算出部５４が目標軌道を算出する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。

操舵反力制御部５６は、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、目標軌道算出部５４から目標軌道信号の入力を受ける。
そして、操舵反力制御部５６は、入力を受けた各種の情報信号を用い、現在の駐車時に、自車両ＭＶの位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、反力モータ駆動電流を演算する。さらに、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ１８へ出力する。

なお、反力モータ駆動電流は、操舵反力モータ１８を駆動させるための電流であり、運転者が目標軌道から逸脱する方向へステアリングホイール２２を操舵している状態で、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させる操舵反力を発生させるための電流である。
したがって、操舵反力制御部５６は、現在の駐車時に運転者がステアリングホイール２２に付与している操舵入力と、自車両ＭＶの目標軌道からの逸脱量（逸脱距離）を用いて、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるための操舵反力を算出する。さらに、算出した操舵反力と、実際に操舵反力モータ１８へ通電している電流（反力モータ実電流）を用いて、反力モータ駆動電流を演算する。

また、現在の駐車時に、自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱しているか否かの判定は、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、目標軌道信号が含む目標軌道を用いて行う。具体的には、俯瞰画像が含む自車両ＭＶを示す図形の中心位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から予め設定した距離よりも離れると、自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱していると判定する。

以上により、操舵反力制御部５６は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道算出部５４の算出した目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。これにより、操舵反力制御部５６は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置の目標軌道への復帰が促されるように、操舵反力を制御する。

なお、操舵反力制御部５６が、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように操舵反力を制御する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
また、操舵反力制御部５６は、相対距離検出部３８から相対距離信号の入力を受け、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受ける。そして、相対距離信号が含む相対距離及び方向と、車速演算値信号が含む自車両ＭＶの速度を用いて、自車両ＭＶと障害物との相対距離が予め設定した制限用相対距離以下であるか否かを判定する。さらに、相対距離が制限用相対距離以下となると、相対距離が制限用相対距離を超えるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。

ここで、制限用相対距離は、例えば、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度に応じて設定を変更する。この場合、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度が高いほど、制限用相対距離を長く設定する。
重畳画像生成部５８は、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、提示図形生成部５２から提示図形信号の入力を受ける。

そして、重畳画像生成部５８は、入力を受けた各種の情報信号を用い、既設定駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像生成部３４が生成した俯瞰画像に、提示図形生成部５２が生成した複数箇所の図形を重畳させた重畳画像を生成する。
さらに、重畳画像生成部５８は、生成した重畳画像を含む情報信号（以降の説明では、「重畳画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６０及び図形表示位置記憶選択部６２へ出力する。なお、重畳画像生成部５８が重畳画像を生成する処理については、後述する。また、重畳画像生成部５８が重畳画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。

画像レイアウト設定部６０は、周囲環境認識情報演算部２６から後方画像信号の入力を受け、重畳画像生成部５８から重畳画像信号の入力を受ける。そして、入力を受けた各種の情報信号を用い、後方画像信号が含む後方カメラ２Ｒが撮像した画像と、重畳画像信号が含む重畳画像との、情報呈示装置に表示する大きさの割合（表示割合）を設定する。
さらに、画像レイアウト設定部６０は、設定した表示割合で後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。これに加え、生成した画像を含む情報信号（以降の説明では、「駐車時出力画像信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６へ出力する。なお、画像レイアウト設定部６０が、後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。

なお、本実施形態では、一例として、画像レイアウト設定部６０が設定する表示割合を、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を重畳画像の二倍程度の大きさで表示する表示割合とした場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、情報呈示装置の表示画面において、画面の２／３を占める領域に後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示し、残りの領域に重畳画像を表示する場合について説明する。

また、画像レイアウト設定部６０は、図形表示位置記憶選択部６２から後述する位置消去指示画像信号の入力を受けると、位置消去指示画像信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。これに加え、生成した画像を含む情報信号（以降の説明では、「消去位置選択時出力画像信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６へ出力する。

なお、位置消去指示画像信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する際には、位置消去指示画像信号が含む画像を、例えば、情報呈示装置の表示画面において、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示する領域に表示させる画像を生成する。
図形表示位置記憶選択部６２は、駐車の終了を検出すると、運転者に対し、図形表示位置記憶部５０が記憶した最新の複数箇所の位置から、消去したい位置の選択を促す文字を含む画像を生成する。そして、消去したい位置の選択を促す文字を含む画像を含む情報信号（以降の説明では、「位置消去指示画像信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６へ出力する。なお、上述した「駐車の終了」は、例えば、納車時等、既設定駐車領域に対して行う初めての駐車の終了や、既設定駐車領域に対して行う二回目以降の駐車の終了を含む。

ここで、運転者に対し、図形表示位置記憶部５０が記憶した最新の複数箇所の位置から、消去したい位置の選択を促す文字とは、例えば、「記憶させたくない位置をタッチして下さい」等とする。
なお、駐車の終了は、例えば、シフトポジション演算部３２から入力を受けた現在シフト位置信号が含む現在のシフト位置が、「Ｒ」から「Ｐ」へ変化した場合に検出する。また、駐車の終了は、例えば、重畳画像生成部５８が生成した重畳画像において、提示図形生成部５２が生成した図形のうち、後述する最終停車位置を示す図形内に、自車両ＭＶを示す図形が収容された状態で車速が「０」となると検出する。

また、図形表示位置記憶選択部６２は、図形表示位置記憶部５０が記憶した最新の複数箇所の位置のうち、運転者が選択した位置を検出する。そして、運転者が選択した位置を個別に消去する命令を含む情報信号（以降の説明では、「位置消去信号」と記載する場合がある）を、図形表示位置記憶部５０へ出力する。
本実施形態では、上述したように、情報呈示装置をタッチパネルで形成する。このため、上述した消去したい位置の選択を促す文字を視認した運転者は、タッチパネルに表示されている重畳画像上の提示図形生成部５２が生成した図形から、消去したい図形を、指等を用いて接触して選択することとなる。したがって、図形表示位置記憶選択部６２は、運転者が選択した図形のタッチパネルにおける座標等を検出し、図形表示位置記憶部５０が記憶した最新の複数箇所の位置のうち、運転者が選択した位置を検出して、位置消去信号を生成する。

（駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理）
図１及び図２を参照しつつ、図３及び図４を用いて、駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理について説明する。
図３中に示すように、駐車支援制御実施判定部４６が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００において、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置を取得する。そして、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置が、少なくとも後退開始位置及び平行位置を含む二箇所以上であるか否かを判定する処理（図中に示す「二箇所以上の位置を記憶」）を行う。なお、後退開始位置及び平行位置に関する説明は、後述する。

ステップＳ１００において、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置が、少なくとも後退開始位置及び平行位置を含む二箇所以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
一方、ステップＳ１００において、図形表示位置記憶部５０が後退開始位置及び平行位置を記憶していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１００へ復帰する。

ステップＳ１０２では、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であるか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援を行う設定」）を行う。
ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０４へ移行する。

一方、ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０２へ復帰する。
ステップＳ１０４では、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、マップ信号が含む駐車領域周辺のマップを用いて、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援の開始設定位置」）を行う。

本実施形態では、一例として、図４中に示すように、既設定駐車領域ＰＡへ向けて走行している自車両ＭＶの位置が、既設定駐車領域ＰＡ内に設定した最終駐車位置Ｐ４を視認可能な距離（例えば、約１０［ｍ］）に達する位置であるか否かを判定する。そして、既設定駐車領域ＰＡへ向けて走行している自車両ＭＶの位置が、既設定駐車領域ＰＡ内に設定した最終駐車位置Ｐ４を視認可能な距離に達する位置であると、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達していると判定する場合について説明する。

また、本実施形態では、一例として、今回の駐車支援を完了した後に、今回の駐車支援を開始した位置を、次回以降でも用いるか否かの選択を促す文字を含む画像を含む情報信号を、画像レイアウト設定部６０へ出力する場合について説明する。ここで、今回の駐車支援を開始した位置を、次回以降でも用いるか否かの選択を促す文字とは、例えば、「駐車支援の開始位置を変更しますか？」等とする。

なお、図４中では、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路（公道）を、符号「Ｌ」で示し、既設定駐車領域ＰＡに隣接する建築物を、符号「Ａｒｃ」で示す。これに加え、図４中では、既設定駐車領域ＰＡと隣接する他の領域と既設定駐車領域ＰＡとを区分する塀等の構造物を、符号「Ｓｈ」で示す。
ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０６へ移行する。

一方、ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０４へ復帰する。
ステップＳ１０６では、駐車支援装置１により、自車両ＭＶの運転者に対する駐車支援を開始（図中に示す「駐車支援開始」）する。ステップＳ１０６において、駐車支援装置１による駐車支援を開始すると、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０８へ移行する。

ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了したか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援完了」）を行う。
ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０８へ復帰する。

（表示位置記憶処理部４８の詳細な構成と、表示位置記憶処理部４８が複数箇所の位置を算出する処理）
図１から図４を参照しつつ、図５及び図６を用いて、表示位置記憶処理部４８の詳細な構成と、表示位置記憶処理部４８が複数箇所の位置を算出する処理について説明する。
図５中に示すように、表示位置記憶処理部４８は、後退開始位置算出部６４と、途中位置算出部６６と、平行位置算出部６８と、最終停車位置算出部７０を備える。
後退開始位置算出部６４は、例えば、以下の条件Ａ１〜Ａ４のうち、少なくともＡ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退を開始した位置である後退開始位置Ｐ１として算出する。

Ａ１．既設定駐車領域ＰＡと連続する道路Ｌを走行する自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置から既設定駐車領域ＰＡを通過して停車する。
Ａ２．Ａ１の停車位置で、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡを形成する駐車枠線に対して傾斜している。または、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路Ｌの路面上に標示された線（例えば、中央線、車両通行区分線、停止線）や、車道と歩道との境界線に対して傾斜している。
Ａ３．Ａ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ａ４．シフト位置が前進走行位置（例えば、「Ｄ」、「１」、「２」等）から後退走行位置（「Ｒ」）へ変更されている。

なお、条件Ａ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ２の成立は、例えば、俯瞰画像信号、駐車枠信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ３の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ４の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。

途中位置算出部６６は、例えば、以下の条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、後退開始位置Ｐ１と平行位置Ｐ３との間の予め設定した位置である途中位置Ｐ２として算出する。
なお、本実施形態では、途中位置Ｐ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口に自車両ＭＶの後輪ＷＲ（具体的には、旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪ＷＲ）の接地部分が到達した位置とする場合について説明する。すなわち、本実施形態では、途中位置Ｐ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口と自車両ＭＶの後輪ＷＲ（具体的には、旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪ＷＲ）が重なる位置とする場合について説明する。

Ｂ１．自車両ＭＶの位置が、後退開始位置Ｐ１と既設定駐車領域ＰＡとの間である。
Ｂ２．後退開始位置Ｐ１から現在の位置までの間における操舵方向の変化が、自車両ＭＶを後退開始位置Ｐ１と既設定駐車領域ＰＡとの距離を減少させる方向への変化である。なお、図６中に示す例では、後退開始位置Ｐ１から現在の位置までの間において、直進、左回り方向（反時計回り方向）、中立位置へ戻すまでの右回り方向（時計回り方向）、右回り方向、直進の順で操舵方向が変化する。
Ｂ３．旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪ＷＲの接地部分が、既設定駐車領域ＰＡの入り口に到達する。なお、図６中に示す例では、旋回状態の後退走行時に内輪となる後輪ＷＲが、左後輪ＷＲＬとなる。また、図６中に示す例では、既設定駐車領域ＰＡの入り口を、既設定駐車領域ＰＡの道路Ｌ側に開口する開口部を結ぶ直線であり、構造物Ｓｈの道路Ｌ側に対向する端部と建築物Ａｒｃの道路Ｌ側に対向する端部とを結ぶ仮想直線ＶＬとする。

なお、条件Ｂ１の成立は、例えば、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ２の成立は、例えば、操舵角信号、俯瞰画像信号、駐車枠信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ３の成立は、例えば、俯瞰画像信号、駐車枠信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。

平行位置算出部６８は、例えば、以下の条件Ｃ１〜Ｃ３のうち、少なくともＣ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、平行位置Ｐ３として算出する。
ここで、平行位置Ｐ３は、後退開始位置Ｐ１から途中位置Ｐ２へ移動した後の後退中に、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行となる位置である。

Ｃ１．自車両ＭＶの位置が、途中位置Ｐ２と既設定駐車領域ＰＡとの間である。
Ｃ２．途中位置Ｐ２から現在の位置までの間における操舵方向の変化が、自車両ＭＶを後退開始位置Ｐ１と既設定駐車領域ＰＡとの距離を減少させる方向と反対方向への変化である。なお、図６中に示す例では、途中位置Ｐ２から現在の位置までの間において、左回り方向、中立位置へ戻すまでの右回り方向の順で操舵方向が変化する。
Ｃ３．自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行である。なお、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線は、道路Ｌに標示されている中央線を基準とし、この中央線と直交する線として用いてもよい。

なお、条件Ｃ１の成立は、例えば、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｃ２の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｃ３の成立は、例えば、俯瞰画像信号、駐車枠信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。
また、平行位置Ｐ３を算出する際には、上述した条件Ｃ１〜Ｃ３のうち、少なくともＣ１に加え、さらに、自車両ＭＶの車幅方向両側における、自車両ＭＶと建築物Ａｒｃや構造物Ｓｈとの距離が等距離または略等距離となる条件を用いてもよい。

最終停車位置算出部７０は、例えば、以下の条件Ｅ１〜Ｅ３のうち、少なくともＥ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、既設定駐車領域ＰＡ内で予め設定した停車位置を示す最終停車位置Ｐ４として算出する。
Ｅ１．自車両ＭＶ全体が既設定駐車領域ＰＡ内に収容されて停車する。
Ｅ２．Ｅ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ｅ３．シフト位置が後退走行位置（「Ｒ」）から駐停車位置（「Ｐ」）へ変更されている。

なお、条件Ｅ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｅ２の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｅ３の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
また、最終停車位置Ｐ４を算出する際には、平行位置Ｐ３を算出する際と同様、上述した条件Ｅ１〜Ｅ３のうち、少なくともＥ１に加え、さらに、自車両ＭＶの車幅方向両側における、自車両ＭＶと建築物Ａｒｃや構造物Ｓｈとの距離が等距離または略等距離となる条件を用いてもよい。

以上説明したように、表示位置記憶処理部４８は、周囲画像撮像部２が撮像した画像から過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を抽出する。そして、上述した各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）を、図形表示位置記憶部５０に記憶させる。
さらに、表示位置記憶処理部４８は、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、上述した各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）を、図形表示位置記憶部５０に記憶させる。

また、表示位置記憶処理部４８は、後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４を算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、上述した条件Ａ３、Ｂ２、Ｃ２、Ｅ２の成立を検出する。
すなわち、表示位置記憶処理部４８は、後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４を算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、切り返し操作を必要としない条件の成立を検出する。

（図形表示位置記憶部５０が複数箇所の位置を記憶する処理）
図１から図６を参照しつつ、図７を用いて、図形表示位置記憶部５０が複数箇所の位置を記憶する処理について説明する。
図７中に示すように、図形表示位置記憶部５０は、各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）に対応するデータとして、それぞれの位置のＸ座標、Ｙ座標、傾斜角θを記憶する。
なお、本実施形態では、一例として、図形表示位置記憶部５０が、周囲画像撮像部２が撮像した画像を用いて、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を記憶する場合について説明する。これは、例えば、表示位置記憶処理部４８が算出した複数箇所の位置を、周囲画像撮像部２が撮像した画像と関連付けて記憶する場合である。

Ｘ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＸ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｘ座標の基準点として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｘ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と直交する方向を設定する場合について説明する。

Ｙ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＹ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｙ座標の基準点として、Ｘ座標の基準点と同様、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｙ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線の延在方向を設定する場合について説明する。

傾斜角θは、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線に対する、自車両ＭＶの中心点から車両前後方向に延在する直線の、俯瞰における傾斜角度である。なお、本実施形態では、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を通過する、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線を設定する場合について説明する。

以上により、平行位置Ｐ３は、Ｙ座標及び傾斜角θが「０」となり、最終停車位置Ｐ４は、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θの全てが「０」となる。
すなわち、図形表示位置記憶部５０は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を用いて、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を記憶する。したがって、図形表示位置記憶部５０は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置として記憶する。

なお、図形表示位置記憶部５０が複数箇所の位置を記憶する処理では、常に最新の位置（最新の駐車時に記憶した位置）のみを記憶する処理を行ってもよく、また、既に記憶している位置を、最新の位置で補正して更新した位置を記憶してもよい。さらに、既に記憶している複数の位置と最新の位置を全て用いて、平均値となる位置を記憶してもよい。

ここで、既に記憶している位置を最新の位置で補正して更新した位置を記憶する場合には、既に記憶している位置と最新の位置との途中位置を算出し、この算出した途中位置を、更新した位置として記憶する。これは、例えば、既に記憶している後退開始位置Ｐ１のＸ座標と、最新の駐車時に記憶した後退開始位置Ｐ１のＸ座標が異なる場合、両者の中間点のＸ座標を算出し、算出した途中位置のＸ座標を、更新した後退開始位置Ｐ１のＸ座標として記憶する。
本実施形態では、図形表示位置記憶部５０が複数箇所の位置を記憶する処理の一例として、既に記憶している位置を、最新の駐車時に記憶した位置で補正して更新した位置を記憶する処理とした場合について説明する。

（提示図形生成部５２が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理）
図１から図７を参照しつつ、図８を用いて、提示図形生成部５２が複数箇所の位置を示す図形を生成する処理について説明する。
図８中に示すように、提示図形生成部５２は、各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）を示す図形を、図形表示位置記憶部５０が記憶した位置に応じて生成する。
提示図形生成部５２が生成する図形は、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とする。具体的には、提示図形生成部５２が生成する図形のうち、最終停車位置Ｐ４を示す図形以外の三種類の図形は、自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形とする。

以下、提示図形生成部５２が生成する各図形（後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２、平行位置図形Ｄ３、最終停車位置図形Ｄ４）について説明する。

後退開始位置図形Ｄ１は、後退開始位置Ｐ１を示す図形であり、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形で生成する。具体的には、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも、車両前後方向前方への長さが長く、且つ、車幅方向右側への長さが車両前後方向前方へ向かうにつれて長くなる台形として生成する。これは、後退開始位置Ｐ１から途中位置Ｐ２へ自車両ＭＶを後退させる際には、自車両ＭＶの位置が後退開始位置Ｐ１と重なる位置から逸脱している場合であっても、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを途中位置Ｐ２へ移動させる余裕代が大きいためである。
なお、後退開始位置図形Ｄ１の、後退開始位置Ｐ１に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも大きな部分は、例えば、後退開始位置Ｐ１を複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する形状として形成する。

途中位置図形Ｄ２は、途中位置Ｐ２を示す図形であり、途中位置Ｐ２に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形で生成する。具体的には、途中位置Ｐ２に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも、車幅方向左側への長さが車両前後方向前方へ向かうにつれて長くなる台形として生成する。これは、途中位置Ｐ２から平行位置Ｐ３へ自車両ＭＶを後退させる際には、自車両ＭＶの位置が途中位置Ｐ２と重なる位置から逸脱している場合であっても、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを平行位置Ｐ３へ移動させる余裕代が大きいためである。これに加え、途中位置Ｐ２から平行位置Ｐ３へ自車両ＭＶを後退させる際の余裕代は、後退開始位置Ｐ１から途中位置Ｐ２へ自車両ＭＶを後退させる際の余裕代よりも少ないためである。
なお、途中位置図形Ｄ２の、途中位置Ｐ２に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも大きな部分は、例えば、途中位置Ｐ２を複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する形状として形成する。

平行位置図形Ｄ３は、平行位置Ｐ３を示す図形であり、平行位置Ｐ３に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形で生成する。具体的には、平行位置Ｐ３に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも、車幅方向両側への長さが車両前後方向前方へ向かうにつれて長くなる台形として生成する。これは、平行位置Ｐ３から最終停車位置Ｐ４へ自車両ＭＶを後退させる際には、自車両ＭＶの位置が平行位置Ｐ３と重なる位置から逸脱している場合であっても、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを最終停車位置Ｐ４へ移動させる余裕代が大きいためである。これに加え、平行位置Ｐ３から最終停車位置Ｐ４へ自車両ＭＶを後退させる際の余裕代は、途中位置Ｐ２から平行位置Ｐ３へ自車両ＭＶを後退させる際の余裕代よりも少ないためである。
なお、平行位置図形Ｄ３の、平行位置Ｐ３に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも大きな部分は、例えば、平行位置Ｐ３を複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する形状として形成する。

最終停車位置図形Ｄ４は、最終停車位置Ｐ４を示す図形であり、最終停車位置Ｐ４に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形で生成する。

以上により、提示図形生成部５２が生成する図形は、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とする。また、提示図形生成部５２が生成する図形のうち少なくとも一つは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形とする。さらに、本実施形態では、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形を、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも車両前後方向前側の辺が長い台形とする。

（目標軌道算出部５４が目標軌道を算出する処理）
図１から図８を参照しつつ、図９を用いて、目標軌道算出部５４が目標軌道を算出する処理について説明する。
図９中に示すように、目標軌道算出部５４は、図形表示位置記憶部５０が記憶した各位置（後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４）から、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。
具体的には、各位置における自車両ＭＶの予め設定した位置を、それぞれ演算し、これらの演算した位置を連続する線を生成する。そして、この生成した線を目標軌道の中心線ＣＬとして算出する。さらに、算出した目標軌道の中心線ＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。

ここで、目標軌道の中心線ＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、例えば、操舵角を保持している状態であっても、路面の凹凸等により自車両ＭＶが車幅方向に変位する程度の変化幅とする。
また、目標軌道の中心線ＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、例えば、上述した後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２及び平行位置図形Ｄ３の生成で用いる余裕代に応じた長さに設定する。

なお、本実施形態では、一例として、自車両ＭＶの予め設定した位置を、自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲと左後輪ＷＲＬとの中間点とする場合について説明する。したがって、図９中に示すように、目標軌道の中心線ＣＬは、後退開始位置Ｐ１における中間点ＣＰ１、途中位置Ｐ２における中間点ＣＰ２、平行位置Ｐ３における中間点ＣＰ３、最終停車位置Ｐ４における中間点ＣＰ４を、順に連続する一本の線となる。

（重畳画像生成部５８が重畳画像を生成する処理）
図１から図９を参照しつつ、図１０から図１５を用いて、重畳画像生成部５８が重畳画像を生成する処理について説明する。
図１０中に示すように、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達すると、重畳画像生成部５８は、俯瞰画像に、提示図形生成部５２が生成した全ての図形を重畳させた重畳画像を生成する。そして、重畳画像生成部５８が生成した重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。

ここで、俯瞰画像は、自車両ＭＶの周囲の画像であるため、提示図形生成部５２が生成した全ての図形のうち、俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲よりも遠い範囲の図形は、重畳画像に重畳されない。したがって、図１０中では、提示図形生成部５２が生成した全ての図形のうち、平行位置図形Ｄ３及び最終停車位置図形Ｄ４の一部が、俯瞰画像に重畳されて表示されている。

そして、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置から前進すると、俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲の範囲も共に前進する。このため、図１１中に示すように、提示図形生成部５２が生成した全ての図形が、俯瞰画像に重畳されて表示される。なお、図１１中には、後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２及び平行位置図形Ｄ３の全体と、最終停車位置図形Ｄ４の一部が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。

この状態では、重畳画像に後退開始位置図形Ｄ１が表示されているため、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が後退開始位置図形Ｄ１内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。
図１２中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が後退開始位置図形Ｄ１内へ移動すると、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が途中位置図形Ｄ２内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。なお、図１２中には、後退開始位置図形Ｄ１及び途中位置図形Ｄ２の全体と、平行位置図形Ｄ３及び最終停車位置図形Ｄ４の一部が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。

図１３中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が途中位置図形Ｄ２内へ移動すると、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が平行位置図形Ｄ３内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。なお、図１３中には、後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２、平行位置図形Ｄ３及び最終停車位置図形Ｄ４の全体が、俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。

図１４中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が平行位置図形Ｄ３内へ移動すると、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が最終停車位置図形Ｄ４内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。そして、図１５中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が最終停車位置図形Ｄ４内へ移動する。なお、図１４及び図１５中には、平行位置図形Ｄ３及び最終停車位置図形Ｄ４の全体と、後退開始位置図形Ｄ１及び途中位置図形Ｄ２の一部が、俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。

なお、特に図示しないが、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が最終停車位置図形Ｄ４内へ移動すると、重畳画像生成部５８は、重畳画像の表示を終了する。すなわち、本実施形態の重畳画像生成部５８は、駐車支援の開始から完了まで、提示図形生成部５２が生成した全ての図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する。

（動作）
次に、図１から図１５を参照しつつ、図１６を用いて、本実施形態の駐車支援装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。

図１６中に示すように、駐車支援装置１を用いて行なう動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００において、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置を取得する。そして、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置が、少なくとも後退開始位置及び平行位置を含む二箇所以上であるか否かを判定する処理（図中に示す「二箇所以上の位置を記憶」）を行う。

ステップＳ２００において、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置が、少なくとも後退開始位置及び平行位置を含む二箇所以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０２へ移行する。
一方、ステップＳ２００において、図形表示位置記憶部５０が後退開始位置及び平行位置を記憶していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１０へ移行する。

ステップＳ２０２では、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、マップ信号が含む駐車領域周辺のマップを用いて、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援の開始設定位置」）を行う。なお、ステップＳ２０２の処理は、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であると判定した場合に行う（上述したステップＳ１０２を参照）。

ステップＳ２０２において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０４へ移行する。
一方、ステップＳ２０２において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０２へ復帰する。

ステップＳ２０４では、駐車支援装置１により、自車両ＭＶの運転者に対する駐車支援を実施（図中に示す「駐車支援実施」）する。ステップＳ２０４において、駐車支援装置１による駐車支援を実施すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０６へ移行する。なお、ステップＳ２０４で実施する駐車支援には、図形表示位置記憶部５０による最新の複数箇所の位置の記憶、操舵反力の制御、重畳画像の生成、重畳画像の表示を含む。

ステップＳ２０６では、自車両ＭＶの位置が最終停車位置であり、さらに、シフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化しているか否かを判定する処理（図中に示す「最終停車位置」）を行う。
ステップＳ２０６において、自車両ＭＶの位置が最終停車位置であり、さらに、シフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０８へ移行する。

一方、ステップＳ２０６において、二つのうち少なくとも一方が成立していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０６へ復帰する。ここで、ステップＳ２０６の判定に用いる二つの条件とは、自車両ＭＶの位置が最終停車位置である条件と、シフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化している条件である。

ステップＳ２０８では、自車両ＭＶの運転者に対する駐車支援を実施した状態における、図形表示位置記憶部５０が記憶した全ての位置を、重畳画像として表示する処理（図中に示す「駐車支援実施の記憶位置表示」）を行う。ステップＳ２０８において、駐車支援を実施した状態で記憶した最新の複数箇所の位置を全て表示すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１４へ移行する。

ステップＳ２１０では、表示位置記憶処理部４８及び図形表示位置記憶部５０による処理を行い、さらに、自車両ＭＶの位置が最終停車位置であり、さらに、シフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化しているか否かを判定する処理（図中に示す「最終停車位置」）を行う。
ステップＳ２１０において、自車両ＭＶの位置が最終停車位置であり、さらに、シフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」へ変化している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１２へ移行する。

一方、ステップＳ２１０において、二つのうち少なくとも一方が成立していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１０へ復帰する。ここで、ステップＳ２１０の判定に用いる二つの条件とは、ステップＳ２０６と同様の条件である。
ステップＳ２１２では、自車両ＭＶの運転者に対する駐車支援を実施していない状態における、図形表示位置記憶部５０が記憶した全ての位置を、重畳画像として表示する処理（図中に示す「駐車支援未実施の記憶位置表示」）を行う。ステップＳ２１２において、駐車支援を実施していない状態で記憶した最新の複数箇所の位置を全て表示すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１４へ移行する。

ステップＳ２１４では、重畳画像として表示した位置のうち少なくとも一つに、運転者が選択して個別に消去する位置があるか否かを判定する処理（図中に示す「記憶した位置を消去」）を行う。
ステップＳ２１４において、重畳画像として表示した位置のうち少なくとも一つに、運転者が選択して個別に消去する位置がある（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１６へ移行する。

一方、ステップＳ２１４において、重畳画像として表示した位置に、運転者が選択して個別に消去する位置が無い（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１８へ移行する。
ステップＳ２１６では、図形表示位置記憶部５０が記憶した最新の複数箇所の位置のうち、消去する位置として運転者が個別に選択した位置を消去する処理を行う。さらに、図形表示位置記憶部５０が既に記憶している複数箇所の位置のうち、消去せずに記憶した位置に該当する位置のデータを、記憶した最新の位置で更新する処理（図中に示す「位置消去・更新」）を行う。ステップＳ２１６において、図形表示位置記憶部５０が記憶した位置の消去及び更新を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。

ステップＳ２１８では、図形表示位置記憶部５０が記憶した最新の複数箇所の位置を保存し、図形表示位置記憶部５０が既に記憶している複数箇所の位置のデータを、保存した最新の位置で更新する処理（図中に示す「位置保存・更新」）を行う。ステップＳ２１８において、図形表示位置記憶部５０が記憶した位置の保存及び更新を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。

なお、上述したナビゲーション装置１６、重畳画像生成部５８は、重畳画像表示部に対応する。
また、上述したナビゲーション装置１６、図形表示位置記憶部５０、図形表示位置記憶選択部６２は、図形表示位置記憶消去部に対応する。
また、上述した操舵反力モータ１８は、操舵反力付与部に対応する。

また、上述したように、本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。さらに、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退を開始する後退開始位置Ｐ１と、後退開始位置からの後退中に自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行となる平行位置Ｐ３を記憶する。これに加え、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、記憶した位置を示す図形を生成して俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。

（第一実施形態の効果）
本実施形態の駐車支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）図形表示位置記憶部５０が、後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３を記憶しておき、提示図形生成部５２が、後退開始位置図形Ｄ１及び平行位置図形Ｄ３を生成する。そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退開始位置図形Ｄ１及び平行位置図形Ｄ３を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。

このため、駐車時に自車両が走行する複数箇所の位置を示すデータとして、後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３のデータ、すなわち、二箇所の位置を示すデータを記憶する。そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、記憶した複数箇所の位置を示す図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示して、駐車支援を行う。
その結果、連続した点の列を形成する全てのデータを必要とせず、複数箇所の位置のデータを記憶することにより、駐車支援を行うことが可能となるため、駐車時の運転操作として記憶するデータ量の増加を抑制することが可能となる。

これにより、駐車支援を行うためのデータ記憶領域（データ記憶装置）の増加を抑制することが可能となるとともに、駐車支援を行うための処理に要する演算負荷の増加を抑制することが可能となる。
また、連続した点の列で形成する軌跡を表示して駐車支援を行う構成では、駐車時に、自車両ＭＶの運転者が軌跡上を辿るように自車両ＭＶを移動させるため、常に細やかな操舵操作を行うこととなる。このため、駐車時に運転者が受ける運転負荷が高くなるおそれがある。また、自車両ＭＶの運転者が軌跡の表示を注視してしまい、自車両ＭＶ周囲への注意力が低下して、自車両ＭＶ周囲の安全確認を怠るおそれがある。

これに対し、本実施形態の駐車支援装置１であれば、記憶した複数箇所の位置を示す図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示して、駐車支援を行うため、表示した複数箇所の位置を示す図形から、駐車に適切な移動軌跡をイメージすることが可能となる。これに加え、表示した複数箇所の位置を示す図形内へ自車両ＭＶが収容されるように操舵操作を行い、自車両ＭＶを走行させる。

このため、軌跡上を辿るように自車両ＭＶを移動させる場合と比較して、操舵操作の余裕度を向上させることが可能となり、駐車時に運転者が受ける運転負荷を減少させることが可能となる。さらに、軌跡上を辿るように自車両ＭＶを移動させる場合と比較して、自車両ＭＶの運転者による表示の注視を抑制することが可能となり、自車両ＭＶ周囲への注意力低下を抑制して、自車両ＭＶ周囲の安全確認を容易とすることが可能となる。

（２）図形表示位置記憶部５０が、後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３に加えて途中位置Ｐ２を記憶し、提示図形生成部５２が、後退開始位置図形Ｄ１及び平行位置図形Ｄ３に加えて途中位置Ｐ２を生成する。そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退開始位置図形Ｄ１、途中位置Ｐ２及び平行位置図形Ｄ３を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。

このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退開始位置図形Ｄ１と平行位置図形Ｄ３との間に、途中位置Ｐ２を表示して、駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、運転者に対して、後退開始位置図形Ｄ１から平行位置図形Ｄ３への自車両ＭＶの走行経路を、途中位置Ｐ２を通過する経路としてイメージさせることが可能となる。

（３）途中位置Ｐ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口と自車両ＭＶの後輪ＷＲが重なる位置とする。
このため、駐車時において操舵操作量が多い走行時である、既設定駐車領域ＰＡへの後退を開始する位置から、既設定駐車領域ＰＡに自車両ＭＶが進入する位置まで自車両ＭＶを走行させる移動軌跡を、運転者へイメージさせることが可能となる。
その結果、駐車時において操舵操作量が多い走行時である、既設定駐車領域ＰＡへの後退を開始する位置から、既設定駐車領域ＰＡに自車両ＭＶが進入する位置までの駐車支援を、効率的に行うことが可能となる。

（４）図形表示位置記憶部５０が、既設定駐車領域ＰＡ内で予め設定した停車位置である最終停車位置Ｐ４を記憶し、提示図形生成部５２が、最終停車位置Ｐ４を示す最終停車位置図形Ｄ４を生成する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、重畳画像に重畳させた後退開始位置図形Ｄ１、平行位置図形Ｄ３及び途中位置図形Ｄ２に加え、最終停車位置図形Ｄ４まで自車両ＭＶを走行させる移動軌跡を、運転者へイメージさせることが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、既設定駐車領域ＰＡへの後退を開始する位置から、自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡ内で最終的に停車させる位置までの移動軌跡を、重畳画像により運転者へイメージさせることが可能となる。

（５）ナビゲーション装置１６、図形表示位置記憶部５０、図形表示位置記憶選択部６２により、図形表示位置記憶部５０が記憶した各位置を、運転者の操作により個別に消去することが可能となる。
このため、例えば、適切な操舵操作や加減速操作が行えなかった状態で自車両ＭＶを走行させた位置等、次回以降の駐車時に反映することが適切ではない位置を、図形表示位置記憶部５０に記憶させないことが可能となる。
その結果、提示図形生成部５２が生成して俯瞰画像に重畳させる図形を、運転者の意図を反映した、次回以降の駐車時に適切な図形とすることが可能となり、駐車支援の有効度を向上させることが可能となる。

（６）提示図形生成部５２が生成する図形のうち、最終停車位置Ｐ４を示す図形以外の三種類の図形を、自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形とする。
このため、提示図形生成部５２が生成する図形のうち、最終停車位置Ｐ４を示す図形以外の三種類の図形を、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを各位置へ移動させる余裕代に応じた図形とすることが可能となる。
その結果、提示図形生成部５２が生成する図形を、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形とした場合と比較して、操舵操作の余裕度を向上させることが可能となり、駐車時に運転者が受ける運転負荷を減少させることが可能となる。

（７）提示図形生成部５２が生成する図形のうち、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形を、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも車両前後方向前側の辺が長い台形とする。
このため、俯瞰画像中における台形の図形の、車両前後方向前側の辺の長さにより、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを各位置へ移動させる余裕代を反映させることが可能となる。
その結果、俯瞰画像中における台形の図形の、車両前後方向前側の辺の長さに応じて、駐車時に運転者が受ける操舵操作の余裕度を、直感的に受けさせることが可能となる。

（８）俯瞰画像生成部３４が、周囲画像撮像部２が撮像した画像の中央に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、重畳画像中における自車両ＭＶを示す図形と、運転者が運転する自車両ＭＶとの位置関係が常に同一である状態で、自車両ＭＶを走行させることが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶを示す図形の重畳画像中で俯瞰画像に対する移動状態と、運転者が実際に運転する自車両ＭＶの移動状態との感覚的な乖離を減少させることが可能となる。

（９）表示位置記憶処理部４８が、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４を、図形表示位置記憶部５０に記憶させる。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を示すデータとして、各位置を示すデータを記憶することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を示すデータを記憶することにより、駐車支援を行うことが可能となるため、過去の駐車時における状況を反映させた駐車支援を、現在の駐車時に行うことが可能となる。

（１０）表示位置記憶処理部４８が、周囲画像撮像部２が撮像した画像から過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を抽出して、後退開始位置Ｐ１、途中位置Ｐ２、平行位置Ｐ３、最終停車位置Ｐ４を、図形表示位置記憶部５０に記憶させる。
このため、例えば、表示位置記憶処理部４８が算出した複数箇所の位置を、周囲画像撮像部２が撮像した画像が含む駐車枠線や建築物等と関連付けて記憶することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を記憶する際に、位置の精度を向上させることが可能となる。

（１１）図形表示位置記憶部５０が、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置として記憶する。
このため、過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置のデータとして、平面上の座標を示す数値のデータと、平面上で自車両ＭＶの長さ方向がなす角度のデータを記憶することにより、駐車時の運転操作を記憶することが可能となる。

その結果、例えば、画像データ等を過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置のデータとする場合と比較して、駐車時の運転操作として記憶するデータ量の増加を抑制することが可能となる。また、数値化したデータとして駐車時の運転操作を記憶することが可能となるため、既に記憶している位置を、最新の位置で補正して更新した位置を記憶する処理が容易となる。

（１２）重畳画像生成部５８が、駐車支援の開始から完了まで、俯瞰画像生成部３４が生成した俯瞰画像に、提示図形生成部５２が生成した全ての図形を重畳させた重畳画像を表示する。
このため、駐車支援を行うと、既設定駐車領域ＰＡへの後退を開始する位置から、自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡ内で最終的に停車させる位置までの移動軌跡を示す図形を、俯瞰画像内に表示可能な範囲で重畳画像に表示することが可能となる。
その結果、駐車支援を行うと、運転者は、既設定駐車領域ＰＡへの後退を開始する位置から、自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡ内で最終的に停車させる位置までの移動軌跡を、重畳画像中に表示される範囲でイメージすることが可能となる。

（１３）目標軌道算出部５４が、図形表示位置記憶部５０が記憶した複数箇所の位置から現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。これに加え、操舵反力制御部５６が、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置の目標軌道への復帰が促されるように、操舵反力モータ１８がステアリングホイールに付与する操舵反力を制御する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時において、重畳画像を表示する視覚的な駐車支援に加え、自車両ＭＶの位置を目標軌道に維持するための操舵反力を発生させる力学的な駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶの移動経路が目標軌道から逸脱することを抑制して、効率的な駐車支援を行うことが可能となる。

（１４）本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成し、さらに、後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３を記憶しておく。そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、記憶した位置を示す後退開始位置図形Ｄ１及び平行位置図形Ｄ３を生成して俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。

このため、駐車時に自車両が走行する複数箇所の位置を示すデータとして、後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３のデータ、すなわち、二箇所の位置を示すデータを記憶する。そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、記憶した複数箇所の位置を示す図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示して、駐車支援を行う。
その結果、連続した点の列を形成する全てのデータを必要とせず、複数箇所の位置のデータを記憶することにより、駐車支援を行うことが可能となるため、駐車時の運転操作として記憶するデータ量の増加を抑制することが可能となる。

これにより、駐車支援を行うためのデータ記憶領域（データ記憶装置）の増加を抑制することが可能となるとともに、駐車支援を行うための処理に要する演算負荷の増加を抑制することが可能となる。
また、記憶した複数箇所の位置を示す図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示して、駐車支援を行うため、表示した複数箇所の位置を示す図形から、駐車に適切な移動軌跡をイメージすることが可能となる。これに加え、表示した複数箇所の位置を示す図形内へ自車両ＭＶが収容されるように操舵操作を行い、自車両ＭＶを走行させる。

このため、軌跡上を辿るように自車両ＭＶを移動させる場合と比較して、操舵操作の余裕度を向上させることが可能となり、駐車時に運転者が受ける運転負荷を減少させることが可能となる。さらに、軌跡上を辿るように自車両ＭＶを移動させる場合と比較して、自車両ＭＶの運転者による表示の注視を抑制することが可能となり、自車両ＭＶ周囲への注意力低下を抑制して、自車両ＭＶ周囲の安全確認を容易とすることが可能となる。

（変形例）
（１）本実施形態では、途中位置算出部６６が、上述した条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を途中位置Ｐ２として算出したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、途中位置算出部６６の構成を、後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３から途中位置Ｐ２を算出する構成としてもよい。この場合、図形表示位置記憶部５０は、途中位置算出部６６が後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３から途中位置Ｐ２を算出した途中位置を、予め設定した途中位置Ｐ２として記憶する。
この場合、上述した条件Ｂ１の成立を検出することが不可能な場合であっても、後退開始位置Ｐ１及び平行位置Ｐ３が算出可能であれば、途中位置Ｐ２を算出することが可能となる。

（２）本実施形態では、提示図形生成部５２が生成する図形のうち、最終停車位置Ｐ４を示す図形以外の三種類の図形を、自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、提示図形生成部５２が生成する全ての図形を、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形としてもよい。要は、提示図形生成部５２が生成する図形は、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とすればよい。
この場合、提示図形生成部５２が生成する図形を、自車両ＭＶが理想的な移動経路を後退するための各位置に応じた図形とすることが可能となる。また、提示図形生成部５２が図形を生成する処理の演算負荷を低減させることが可能となる。

（３）本実施形態では、提示図形生成部５２が、後退開始位置図形Ｄ１として四角形の図形を生成したが、これに限定するものではない。すなわち、提示図形生成部５２の構成を、例えば、図１７中に示すように、後退開始位置図形Ｄ１として、自車両ＭＶの車両前後方向前側が開口したコの字型の図形を生成する構成としてもよい。
この場合、後退開始位置図形Ｄ１の、自車両ＭＶの車両前後方向両側の端部のうち、既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退を開始する位置として重要な、自車両ＭＶの車両前後方向後側の端部のみを表示することとなる。このため、後退開始位置図形Ｄ１の自車両ＭＶの車両前後方向前側の端部が表示されず、自車両ＭＶを、駐車支援を開始する位置から前進させて後退開始位置図形Ｄ１へ移動させる際に、運転者が受ける運転負荷を減少させることが可能となる。
また、提示図形生成部５２の構成を、例えば、後退開始位置図形Ｄ１として自車両ＭＶの車両前後方向後側の端部を示す直線のみの図形を生成する構成としてもよい。

（４）本実施形態では、重畳画像生成部５８が、駐車支援の開始から完了まで、俯瞰画像に、提示図形生成部５２が生成した全ての図形を重畳させた重畳画像を表示するが、これに限定するものではない。すなわち、重畳画像生成部５８の構成を、駐車支援の開始時に提示図形生成部５２が生成した全ての図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示し、さらに、重畳させた図形のうち、自車両ＭＶを示す図形全体と重なった図形を消去する構成としてもよい。

この場合、本実施形態と比較して、自車両ＭＶを次に移動させる位置を明確に表示することが可能となる。
以下、図１から図９を参照しつつ、図１８から図２６を用いて、変形例の重畳画像生成部５８が重畳画像を生成する処理について説明する。具体的には、駐車支援の開始時に提示図形生成部５２が生成した全ての図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示し、さらに、重畳させた図形のうち、自車両ＭＶを示す図形全体と重なった図形を消去する処理について説明する。

図１８中に示すように、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達すると、変形例の重畳画像生成部５８は、俯瞰画像に、提示図形生成部５２が生成した全ての図形を重畳させた重畳画像を生成する。そして、変形例の重畳画像生成部５８が生成した重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。
ここで、俯瞰画像は、自車両ＭＶの周囲の画像であるため、提示図形生成部５２が生成した全ての図形のうち、俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲よりも遠い範囲の図形は、重畳画像に重畳されない。したがって、図１８中では、提示図形生成部５２が生成した全ての図形のうち、平行位置図形Ｄ３及び最終停車位置図形Ｄ４の一部が、俯瞰画像に重畳されて表示されている。

そして、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置から前進すると、俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲の範囲も共に前進する。このため、図１９中に示すように、提示図形生成部５２が生成した全ての図形が、俯瞰画像に重畳されて表示される。なお、図１９中には、後退開始位置図形Ｄ１、途中位置図形Ｄ２及び平行位置図形Ｄ３の全体と、最終停車位置図形Ｄ４の一部が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。

この状態では、重畳画像に後退開始位置図形Ｄ１が表示されているため、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶが後退開始位置図形Ｄ１内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。
図２０中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形全体が後退開始位置図形Ｄ１と重なると、変形例の重畳画像生成部５８は、図２１中に示すように、後退開始位置図形Ｄ１を消去する。そして、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が途中位置図形Ｄ２内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。なお、図２０及び図２１中には、後退開始位置図形Ｄ１及び途中位置図形Ｄ２の全体と、平行位置図形Ｄ３及び最終停車位置図形Ｄ４の一部が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。また、図２１中には、途中位置図形Ｄ２の全体と、平行位置図形Ｄ３及び最終停車位置図形Ｄ４の一部が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。

図２２中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形全体が途中位置図形Ｄ２内と重なると、変形例の重畳画像生成部５８は、図２３中に示すように、途中位置図形Ｄ２を消去する。そして、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が平行位置図形Ｄ３内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。なお、図２２中には、途中位置図形Ｄ２、平行位置図形Ｄ３及び最終停車位置図形Ｄ４の全体が、俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。また、図２３中には、平行位置図形Ｄ３及び最終停車位置図形Ｄ４の全体が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。

図２４中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形全体が平行位置図形Ｄ３内と重なると、変形例の重畳画像生成部５８は、図２５中に示すように、平行位置図形Ｄ３を消去する。そして、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が最終停車位置図形Ｄ４内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。そして、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形全体が最終停車位置図形Ｄ４と重なると、変形例の重畳画像生成部５８は、図２６中に示すように、最終停車位置図形Ｄ４を消去する。なお、図２４中には、平行位置図形Ｄ３及び最終停車位置図形Ｄ４の全体が、俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。また、図２５中には、最終停車位置図形Ｄ４の全体が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。

（５）本実施形態では、重畳画像生成部５８が、駐車支援の開始から完了まで、俯瞰画像に、提示図形生成部５２が生成した全ての図形を重畳させた重畳画像を表示するが、これに限定するものではない。すなわち、重畳画像生成部５８の構成を、生成した図形のうち自車両ＭＶを次に移動させる位置を示す図形のみを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示し、さらに、重畳させた図形を、自車両ＭＶを示す図形全体が重なると消去する構成としてもよい。

この場合、本実施形態と比較して、自車両ＭＶを次に移動させる位置を明確に表示することが可能となる。
以下、図１から図９を参照しつつ、図２７から図３５を用いて、変形例の重畳画像生成部５８が重畳画像を生成する処理について説明する。具体的には、生成した図形のうち自車両ＭＶを次に移動させる位置を示す図形のみを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示し、さらに、重畳させた図形を、自車両ＭＶを示す図形全体が内部に移動すると消去する処理について説明する。

図２７中に示すように、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達すると、変形例の重畳画像生成部５８は、俯瞰画像に、提示図形生成部５２が生成した図形のうち、自車両ＭＶを次に移動させる位置を示す図形のみを重畳させた重畳画像を生成する。ここで、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達した状態で自車両ＭＶを次に移動させる位置を示す図形とは、後退開始位置図形Ｄ１である。そして、変形例の重畳画像生成部５８が生成した重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。

ここで、俯瞰画像は、自車両ＭＶの周囲の画像であるため、提示図形生成部５２が生成した全ての図形のうち、俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲よりも遠い範囲の図形は、重畳画像に重畳されない。したがって、図２７中では、提示図形生成部５２が生成した後退開始位置図形Ｄ１が表示されていない。
そして、自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置から前進すると、俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲の範囲も共に前進する。このため、図２８中に示すように、提示図形生成部５２が生成した全ての図形のうち、後退開始位置図形Ｄ１のみが、俯瞰画像に重畳されて表示される。

この状態では、重畳画像に後退開始位置図形Ｄ１が表示されているため、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶが後退開始位置図形Ｄ１内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。
図２９中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形全体が後退開始位置図形Ｄ１と重なると、変形例の重畳画像生成部５８は、図３０中に示すように、後退開始位置図形Ｄ１を消去する。これに加え、変形例の重畳画像生成部５８は、図３０中に示すように、提示図形生成部５２が生成した図形のうち、自車両ＭＶを次に移動させる位置を示す図形のみ、すなわち、途中位置図形Ｄ２のみを重畳させた重畳画像を生成する。さらに、変形例の重畳画像生成部５８が生成した重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。そして、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が途中位置図形Ｄ２内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。

図３１中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形全体が途中位置図形Ｄ２と重なると、変形例の重畳画像生成部５８は、図３２中に示すように、途中位置図形Ｄ２を消去する。これに加え、変形例の重畳画像生成部５８は、図３２中に示すように、提示図形生成部５２が生成した図形のうち、自車両ＭＶを次に移動させる位置を示す図形のみ、すなわち、平行位置図形Ｄ３のみを重畳させた重畳画像を生成する。さらに、変形例の重畳画像生成部５８が生成した重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。そして、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が平行位置図形Ｄ３内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。

図３３中に示すように、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形全体が平行位置図形Ｄ３と重なると、変形例の重畳画像生成部５８は、図３４中に示すように、平行位置図形Ｄ３を消去する。これに加え、変形例の重畳画像生成部５８は、図３４中に示すように、提示図形生成部５２が生成した図形のうち、自車両ＭＶを次に移動させる位置を示す図形のみ、すなわち、最終停車位置図形Ｄ４のみを重畳させた重畳画像を生成する。次に、変形例の重畳画像生成部５８が生成した重畳画像が、情報呈示装置の表示画面に表示される。そして、自車両ＭＶの運転者は、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形が最終停車位置図形Ｄ４内へ移動するように、自車両ＭＶを運転する。さらに、重畳画像中で自車両ＭＶを示す図形全体が最終停車位置図形Ｄ４と重なると、変形例の重畳画像生成部５８は、図３５中に示すように、最終停車位置図形Ｄ４を消去する。

（６）本実施形態では、重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）等、車室内に重畳画像を映写可能な映写機（投影機）を備え、この映写機から、自車両ＭＶのフロントウインドウに重畳画像を映写してもよい。また、重畳画像を表示するための専用のディスプレイを、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置とは別個に車室内へ配置してもよい。

（７）本実施形態では、表示位置記憶処理部４８が、例えば、図６中に示すように、自車両ＭＶが、後退開始位置Ｐ１から既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退走行のみで駐車を行う際の、四箇所の位置を算出する場合について説明したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、道路Ｌの幅が狭い場合等、切り返し操作を行う場合には、既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退走行から前進走行へ切り替える位置を算出し、その位置を示す図形を重畳画像に重畳させてもよい。この場合、切り返し後の自車両ＭＶが後退開始位置Ｐ１まで前進走行で移動可能な位置に到達した時点で、後退開始位置図形Ｄ１を重畳させた重畳画像の表示を開始してもよい。

（８）本実施形態では、平行位置算出部６８が、上述した条件Ｃ１〜Ｃ３のうち、少なくともＣ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を平行位置Ｐ３として算出したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、平行位置算出部６８の構成を、途中位置Ｐ２及び最終停車位置Ｐ４から平行位置Ｐ３を算出する構成としてもよい。
この場合、上述した条件Ｃ１の成立を検出することが不可能な場合であっても、途中位置Ｐ２及び最終停車位置Ｐ４が算出可能であれば、平行位置Ｐ３を算出することが可能となる。また、上述した条件Ｃ１〜Ｃ３のうち、少なくともＣ１の成立を検出して平行位置Ｐ３を算出する場合と比較して、オーバーシュートを抑制して平行位置Ｐ３を算出することが可能となる。

（９）本実施形態では、途中位置Ｐ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口と自車両ＭＶの旋回方向内側の後輪ＷＲが重なる位置としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、途中位置Ｐ２を、最終停車位置Ｐ４に移動した状態の自車両ＭＶが備える車幅方向の一方の車輪（例えば、左後輪ＷＲＬ）から平行位置Ｐ３へ向けて延在する仮想直線を算出する。そして、この仮想直線に、後退開始位置Ｐ１から既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退する自車両ＭＶの旋回方向内側の後輪ＷＲ（この例では、左後輪ＷＲＬ）が重なる位置を、途中位置Ｐ２としてもよい。
また、途中位置Ｐ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口に、自車両ＭＶの予め設定した部位、例えば、自車両ＭＶの旋回方向内側の後端部（リヤバンパーの車幅方向の一端部）が重なる位置としてもよい。すなわち、例えば、自車両ＭＶの車両諸元（全長・全幅等）に応じて、途中位置Ｐ２の設定を変更してもよい。

（１０）本実施形態では、既設定駐車領域ＰＡとして、図４中に示すように、道路Ｌと、建築物Ａｒｃと、構造物Ｓｈで囲まれた領域を設定した場合について説明したが、これに限定するものではない。すなわち、既設定駐車領域ＰＡとして、例えば、図３６中に示すように、駐車枠線ＰＬにより隣接する駐車枠と区分された領域を、既設定駐車領域ＰＡとして設定してもよい。なお、図３６中には、旋回状態の後退走行時に左後輪ＷＲＬが内輪となる状況における、既設定駐車領域ＰＡと、提示図形生成部５２が生成した四つの図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像との関係を示す。また、図３６中には、既設定駐車領域ＰＡと隣接する駐車枠に駐車している他車両を、符号「ＯＶ」で示す。

（１１）本実施形態では、例えば、図８中に示すように、旋回状態の後退走行時に左後輪ＷＲＬが内輪となる状況における駐車支援に適用した場合について説明したが、これに限定するものではない。すなわち、図３７中に示すように、旋回状態の後退走行時に右後輪ＷＲＲが内輪となる状況における駐車支援に適用してもよい。なお、図３７中には、旋回状態の後退走行時に右後輪ＷＲＲが内輪となる状況における、既設定駐車領域ＰＡと、提示図形生成部５２が生成した四つの図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像との関係を示す。また、図３７中には、図３６中と同様、既設定駐車領域ＰＡと隣接する駐車枠に駐車している他車両を、符号「ＯＶ」で示す。

（１２）本実施形態では、図形表示位置記憶部５０が記憶した最新の複数箇所の位置から運転者が消去したい位置を選択する際に、情報呈示装置を形成するタッチパネルの表示から、消去したい図形を選択する構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、運転者が操作する複数のボタン等を備えるスイッチ（位置記憶キャンセルスイッチ）を車室内に配置して、図形表示位置記憶部５０が記憶した複数箇所の位置を、運転者の操作により個別に消去するための入力部を形成してもよい。なお、図形表示位置記憶部５０が記憶した複数箇所の位置を個別に消去する操作としては、複数のボタンを、それぞれ、記憶した複数箇所の位置に対応させて割り当て、運転者が操作したボタンに対応する位置を消去する。

（１３）本実施形態では、表示位置記憶処理部４８が、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、上述した各位置を、図形表示位置記憶部５０に記憶させたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、予め設定していない駐車領域（自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域）を対象として、タッチパネルの操作等により上述した各位置を設定可能なプログラムを用いて、上述した各位置を、図形表示位置記憶部５０に記憶させてもよい。この場合、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域を含む周辺地域のマップを用いることにより、過去に自車両ＭＶが走行していない場所に存在する駐車領域への駐車時に、本実施形態の駐車支援装置１を適用することが可能となる。また、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域を含む周辺地域のマップは、例えば、基地局から路車間通信で取得してもよく、また、他車両から車車間通信で取得してもよい。

１…駐車支援装置、２…周囲画像撮像部（カメラ）、４…周囲障害物検出部（ソナー）、６…車輪速センサ、８…操舵角センサ、１０…シフトポジションセンサ、１２…駐車支援システム起動スイッチ、１４…ドライバ認証部、１６…ナビゲーション装置、１８…操舵反力モータ、２０…駐車支援コントローラ、２２…ステアリングホイール、２４…ステアリングシャフト、２６…周囲環境認識情報演算部、２８…自車両車速演算部、３０…操舵角演算部、３２…シフトポジション演算部、３４…俯瞰画像生成部、３６…駐車枠検出部、３８…相対距離検出部、４０…障害物検出部、４２…自己位置検出部、４４…駐車支援用マップ生成部、４６…駐車支援制御実施判定部、４８…表示位置記憶処理部、５０…図形表示位置記憶部、５２…提示図形生成部、５４…目標軌道算出部、５６…操舵反力制御部、５８…重畳画像生成部、６０…画像レイアウト設定部、６２…図形表示位置記憶選択部、６４…後退開始位置算出部、６６…途中位置算出部、６８…平行位置算出部、７０…最終停車位置算出部、ＭＶ…自車両、Ｗ…車輪、ＰＡ…既設定駐車領域、Ｌ…道路、Ａｒｃ…建築物、Ｓｈ…構造物、ＶＬ…構造物Ｓｈの道路Ｌ側に対向する端部と建築物Ａｒｃの道路Ｌ側に対向する端部とを結ぶ仮想直線、Ｐ１…後退開始位置、Ｐ２…途中位置、Ｐ３…平行位置、Ｐ４…最終停車位置、Ｄ１…後退開始位置図形、Ｄ２…途中位置図形、Ｄ３…平行位置図形、Ｄ４…最終停車位置図形、ＣＬ…目標軌道の中心線、ＣＰ１…後退開始位置Ｐ１における中間点、ＣＰ２…途中位置Ｐ２における中間点、ＣＰ３…平行位置Ｐ３における中間点、ＣＰ４…最終停車位置Ｐ４における中間点、ＰＬ…駐車枠線

Claims (19)

1. 自車両周囲の路面を含む画像を撮像する周囲画像撮像部と、
   前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
   前記自車両が駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置と、前記後退開始位置からの後退中に前記自車両の車両前後方向に延在する直線が前記駐車領域の入り口から奥行き方向に延在する直線と平行となる平行位置と、を記憶している図形表示位置記憶部と、
   前記後退開始位置を示す後退開始位置図形と、前記平行位置を示す平行位置図形と、を生成する提示図形生成部と、
   前記駐車領域への現在の駐車時に、前記俯瞰画像に前記生成した図形を重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記図形表示位置記憶部は、前記後退開始位置と前記平行位置との間の途中位置を記憶しており、
   前記提示図形生成部は、前記途中位置を示す途中位置図形を生成することを特徴とする請求項１に記載した駐車支援装置。
3. 前記途中位置を、前記駐車領域の入り口と前記自車両の後輪が重なる位置とすることを特徴とする請求項２に記載した駐車支援装置。
4. 前記後退開始位置及び前記平行位置から前記途中位置を算出する途中位置算出部を備え、
   前記図形表示位置記憶部は、前記途中位置算出部が算出した途中位置を記憶することを特徴とする請求項２または請求項３に記載した駐車支援装置。
5. 前記図形表示位置記憶部は、前記駐車領域内の最終停車位置を記憶しており、
   前記提示図形生成部は、前記最終停車位置を示す最終停車位置図形を生成することを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
6. 前記記憶した各位置を運転者の操作により個別に消去する図形表示位置記憶消去部を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
7. 前記生成する図形を、前記俯瞰画像中における前記自車両の全長及び全幅に応じた大きさの四角形とすることを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
8. 前記生成する図形のうち少なくとも一つを、前記俯瞰画像中における前記自車両の全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形とすることを特徴とする請求項７に記載した駐車支援装置。
9. 前記俯瞰画像中における前記自車両の全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形を、前記俯瞰画像中における前記自車両の全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも車両前後方向前側の辺が長い台形とすることを特徴とする請求項８に記載した駐車支援装置。
10. 前記後退開始位置図形を、前記自車両の車両前後方向前側が開口したコの字型の図形とすることを特徴とする請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
11. 前記俯瞰画像生成部は、前記撮像した画像の中央に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成することを特徴とする請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
12. 前記図形表示位置記憶部に前記各位置を記憶させる表示位置記憶処理部を備え、
    前記表示位置記憶処理部は、前記駐車領域への過去の駐車時に前記自車両を走行させた複数箇所の位置として、前記各位置を記憶させることを特徴とする請求項１から請求項１１のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
13. 前記表示位置記憶処理部は、前記撮像した画像から前記過去の駐車時における複数箇所の自車両の位置を抽出して、前記各位置を記憶させることを特徴とする請求項１２に記載した駐車支援装置。
14. 前記図形表示位置記憶部は、前記自車両の座標と、前記自車両の車両前後方向に延在する直線と前記駐車領域の入り口から奥行き方向に延在する直線との角度と、を、前記各位置として記憶することを特徴とする請求項１から請求項１３のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
15. 前記重畳画像表示部は、駐車支援の開始から完了まで、前記俯瞰画像に前記生成した全ての図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項１から請求項１４のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
16. 前記重畳画像表示部は、駐車支援の開始時に前記俯瞰画像に前記生成した全ての図形を重畳させた重畳画像を表示し、さらに、前記重畳させた図形のうち、前記自車両を示す図形全体と重なった図形を消去することを特徴とする請求項１から請求項１４のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
17. 前記重畳画像表示部は、前記俯瞰画像に前記生成した図形のうち前記現在の駐車時に前記自車両を次に移動させる位置を示す図形のみを重畳させた重畳画像を表示し、さらに、前記重畳させた図形を、前記自車両を示す図形全体が重なると消去することを特徴とする請求項１から請求項１４のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
18. 運転者が操作する操舵操作子に操舵反力を付与する操舵反力付与部と、
    前記操舵反力付与部が付与する操舵反力を制御する操舵反力制御部と、
    前記記憶した前記各位置から前記現在の駐車時における自車両の目標軌道を算出する目標軌道算出部と、を備え、
    前記操舵反力制御部は、前記現在の駐車時に前記自車両の位置が前記目標軌道から逸脱すると、前記自車両の位置の前記目標軌道への復帰が促されるように前記操舵反力を制御することを特徴とする請求項１から請求項１７のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
19. 自車両周囲の路面を含む画像を撮像し、
    前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成し、
    前記自車両が駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置と、前記後退開始位置からの後退中に前記自車両の車両前後方向に延在する直線が前記駐車領域の入り口から奥行き方向に延在する直線と平行となる平行位置と、を記憶しておき、
    前記後退開始位置を示す後退開始位置図形と、前記平行位置を示す平行位置図形と、を生成し、
    前記駐車領域への現在の駐車時に、前記俯瞰画像に前記生成した図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。

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