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KR20220101436A - 외부차량 감지 시스템 및 방법 - Google Patents

외부차량 감지 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20220101436A
KR20220101436A KR1020210003457A KR20210003457A KR20220101436A KR 20220101436 A KR20220101436 A KR 20220101436A KR 1020210003457 A KR1020210003457 A KR 1020210003457A KR 20210003457 A KR20210003457 A KR 20210003457A KR 20220101436 A KR20220101436 A KR 20220101436A
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KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
width
external vehicle
external
lane
Prior art date
Application number
KR1020210003457A
Other languages
English (en)
Inventor
최광일
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Abstract

본 발명에 따른면 차량에 인접하게 위치한 외부차량을 감지하고, 외부차량의 제1너비를 산출하는 차량감지부; 차량의 주행차선을 감지하는 차선감지부; 차량과 차선감지부에서 감지한 주행차선 사이의 이격거리 및 차량감지부에서 감지한 차량과 외부차량 중심 사이의 횡방향 거리를 기반으로 외부차량의 제2너비를 연산하는 연산부; 및 차량감지부에서 감지한 외부차량의 제1너비와 연산부 연산한 외부차량의 제2너비를 비교하여 외부차량의 최종너비를 판단하는 판단부;를 포함하는 외부차량 감지 시스템이 소개된다.

Description

외부차량 감지 시스템 및 방법 {EXTERNAL VEHICLE SENSING SYSTEM AND METHOD}
본 발명은 외부차량 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로 외부차량의 너비를 감지하는 기술에 관한 것이다.
최근에는 차량에 운전자 보조 시스템인 ADAS(Advanced Driver Assisted System)을 장착하는 경우가 늘고 있다. ADSA의 기능으로는 AEB(Automatic Emergency Break), LDWS(Lane Departure Warning System) 등의 기능이 있으며, 기본적으로 운전자가 인지 못하는 순간에도 차량 주변의 물체를 감지하여 사고 위험성을 판단하여 위험성이 존재하는 경우, 운전자에게 경보를 제공하거나 위험성이 고조되는 경우 브레이크 또는 조향 장치의 동작으로 충돌사고를 예방하는 기능을 제공한다. 이러한 기능을 제공하기 위하여 차량에 카메라 또는 레이더 같은 다양한 장치를 활용한다.
레이더 장치는 날씨 등 외부 환경과 상관없이 물체를 감지하기 위한 성능이 우수하고, 강인성을 갖기 때문에 자율주행 자동차의 필수 센서 장치 중의 하나이다.
종래의 외부차량 감지 시스템은 레이더 장치를 통해 외부차량을 감지하여 외부차량의 너비를 감지하였다.
그러나 레이더 장치는 차량 전방의 고정된 전파의 폭(FOV: Field Of View)으로는 큰 폭의 영역에 대한 물체를 감지함에 있어 전파의 반사계수가 낮은 물체를 감지하기가 어려운 단점이 있다. 또한, FOA을 줄이기 위하여, 일정 주기 동안 계속 감지되는 경우에 한하여 물체로 인지하여 정보로 제공하기 때문에 상당한 지연 시간이 발생하게 된다. 또한, 감지된 많은 물체를 추적(tracking)하기 위하여 많은 계산량이 요구된다. 또한, 특정 타겟차량을 감지시, 자동차의 움직임에 따라 관심 영역이 변화하므로, 고정된 타겟 차량은 지속적이며 효과적인 감지가 어려운 문제가 있었다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2018-0118003 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량감지부에서 감지한 외부차량의 제1너비, 차량감지부에서 감지한 외부차량의 상대거리 및 차선감지부에서 감지한 주행차선을 기반으로 연산부에서 연산한 제2너비 및 외부차량이 차량을 추월시 요레이트인식부에서 인식한 요레이트를 기반으로 연산부에서 연산한 제3너비를 비교하여 외부차량의 최종너비를 판단하는 데에 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 외부차량 감지 시스템은 차량에 인접하게 위치한 외부차량을 감지하고, 외부차량의 제1너비를 산출하는 차량감지부; 차량의 주행차선을 감지하는 차선감지부; 차량과 차선감지부에서 감지한 주행차선 사이의 이격거리 및 차량감지부에서 감지한 차량과 외부차량 중심 사이의 횡방향 거리를 기반으로 외부차량의 제2너비를 연산하는 연산부; 및 차량감지부에서 감지한 외부차량의 제1너비와 연산부 연산한 외부차량의 제2너비를 비교하여 외부차량의 최종너비를 판단하는 판단부;를 포함한다.
연산부는 차선감지부에서 감지한 주행차선의 길이의 최대값과 최소값의 차이값이 기설정된 값을 기설정된 시간동안 초과한 상태에서 외부차량과 차량 사이의 종방향 거리와 주행차선의 최소길이의 차이값이 기설정된 값 미만이면 외부차량의 제2너비를 연산할 수 있다.
연산부는 차량감지부에선 감지한 차의 중심에서 외부차량의 중심까지의 종방향 거리에서 차선감지부에서 감지한 주행차선 사이의 이격거리를 차감하여 외부차량의 제2너비를 연산할 수 있다.
차량감지부는 차량에 장착된 카메라 센서 또는 레이더 센서와 연결되어 외부차량을 감지하고, 외부차량의 제1너비를 산출할 수 있다.
차선감지부는 차량에 장착된 카메라 센서와 연결되어 주행차선을 감지할 수 있다.
판단부는 제1너비와 제2너비의 차이값을 제1너비와 제2너비 중 최대값으로 제산한 유사도를 연산하고, 유사도를 기반으로 최종너비를 판단할 수 있다.
판단부는 유사도가 기설정된 기준값 이하이면 제2너비를 최종너비로 판단할 수 있다.
외부차량이 차량을 추월시 발생하는 요레이트를 인식하는 요레이트인식부;를 더 포함하고, 연산부는 요레이트인식부에서 인식한 요레이트를 기반으로 외부차량의 제3너비를 연산하며, 판단부는 유사도, 제2너비 및 제3너비를 기설정된 연산식으로 연산하여 최종너비를 판단할 수 있다.
판단부는 제2너비에 1과 유사도의 차이값을 곱한 제1연산값과 제3너비에 유사도를 곱한 제2연산값을 합하여 최종너비를 연산하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 시스템.
본 발명에 따른 외부차량 감지 방법은 차량에 인접하게 위치한 외부차량을 감지하고, 외부차량의 제1너비를 산출하는 차량감지단계; 차량의 주행차선을 감지하는 차선감지단계; 차량과 차선감지단계에서 감지한 주행차선 사이의 이격거리 및 차량감지단계에서 감지한 차량과 외부차량 중심 사이의 횡방향 거리를 기반으로 외부차량의 제2너비를 연산하는 제1연산단계; 및 차량감지단계에서 감지한 외부차량의 제1너비와 연산단계 연산한 외부차량의 제2너비를 비교하여 외부차량의 최종너비를 판단하는 판단단계;를 포함한다.
차선감지단계에서 감지한 주행차선의 길이의 최대값과 최소값의 차이값이 기설정된 값을 기설정된 시간동안 초과한 것을 인식하는 인식단계;를 더 포함하고, 제1연산단계는 인식단계에서 주행차선의 길이의 최대값과 최소값의 차이값이 기설정된 값을 기설정된 시간동안 초과한 것을 인식하면 외부차량의 제2너비를 연산할 수 있다.
외부차량이 차량을 추월시 발생하는 요레이트를 인식하는 요레이트인식단계; 및 요레이트인식단계에서 인식한 요레이트를 기반으로 외부차량의 제3너비를 연산하는 제2연산단계;를 더 포함하고, 판단단계는 제1너비, 제2너비 및 제3너비를 기설정된 연산식으로 연산하여 최종너비를 판단할 수 있다.
본 발명에 따른 외부차량 감지 시스템은 차량감지부에서 감지한 외부차량의 제1너비, 차량감지부에서 감지한 외부차량의 상대거리 및 차선감지부에서 감지한 주행차선을 기반으로 연산부에서 연산한 제2너비를 비교하여 외부차량의 최종너비를 판단하여 외부차량의 너비를 정확하게 판단할 수 있으며, 이를 기반으로 차량의 자율 주행 제어시 외부차량의 충돌에 대비할 수 있는 효과가 있다.
또한, 외부차량이 차량에 인접하게 추월시 차량에서 발생하는 요레이트를 요레이트인식부에서 감지하고 연산부에서 요레이트를 기반으로 외부차량의 제3너비를 연산하고, 제1너비, 제2너비 및 제3너비를 비교하여 외부차량의 최종너비를 판단하여 외부차량의 너비를 정확하게 판단할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 외부차량 감지 시스템의 구성도,
도 2는 외부차량과 차량 사이의 횡방향 거리 및 차량과 주행차선의 이격거리를 도시한 도면,
도 3은 외부차량과 차량 사이의 종방향 거리 및 주행차선의 최소거리를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 외부차량 감지 방법의 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 외부차량(200) 감지 시스템의 구성도, 도 2는 외부차량(200)과 차량(100) 사이의 횡방향 거리(L2) 및 차량(100)과 주행차선의 이격거리(L1)를 도시한 도면, 도 3은 외부차량(200)과 차량(100) 사이의 종방향 거리(L4) 및 주행차선의 최소거리를 도시한 도면이다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량감지부(10), 차선감지부(20), 연산부(30), 판단부(40)는 차량(100)의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
아래에 첨부된 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 외부차량(200) 감지 시스템의 바람직한 실시예에 대해 알아보도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 외부차량(200) 감지 시스템은 외부차량(200)이 차량(100)의 전방 또는 측방에 위치될 경우 외부차량(200)의 너비 정보를 감지하여 차량(100)의 자율주행 제어시 외부차량(200)과의 충돌 가능성 여부 판단에 사용될 수 있다.
본 발명에 따른 외부차량(200) 감지 시스템은 차량(100)에 인접하게 위치한 외부차량(200)을 감지하고, 외부차량(200)의 제1너비를 산출하는 차량감지부(10); 차량(100)의 주행차선을 감지하는 차선감지부(20); 차량(100)과 차선감지부(20)에서 감지한 주행차선 사이의 이격거리(L1) 및 차량감지부(10)에서 감지한 차량(100)과 외부차량(200) 중심 사이의 횡방향 거리(L2)를 기반으로 외부차량(200)의 제2너비를 연산하는 연산부(30); 및 차량감지부(10)에서 감지한 외부차량(200)의 제1너비와 연산부(30) 연산한 외부차량(200)의 제2너비를 비교하여 외부차량(200)의 최종너비를 판단하는 판단부(40);를 포함한다.
차량감지부(10)는 차량(100)에서 인접하게 주행하는 차량(100)을 감지하여 차량(100)과 외부차량(200)사이의 종방향 및 횡방향의 상대위치를 감지하고 이를 기반으로 외부차량(200)의 종방향 및 횡방향의 상대속도를 감지할 수 있다. 또한, 외부차량(200)의 제1너비를 감지할 수 있다.
차선감지부(20)는 차량(100)의 주행차선을 감지하며, 차선의 길이 및 너비를 감지하여 감지하는 주행차선과 차량(100)의 중심 사이의 이격거리(L1)를 파악함으로써 차량(100)이 양측의 주행차선의 중앙으로 주행하도록 운전자의 운전을 보조할 수 있으며, 감지한 주행차선은 외부 장애물에 의해 불연속적으로 감지되거나 양측의 주행차선의 길이가 상이하게 감지될 수 있다.
연산부(30)는 차선감지부(20)에서 주행차선이 불연속된 것을 감지하고, 불연속된 주행차선 측과 차량(100) 사이의 이격거리(L1)와 차량감지부(10)에서 감지한 차량(100)의 중심과 외부차량(200)의 중심 사이의 횡방향 거리(L2)를 기반으로 외부차량(200)의 제2너비를 연산할 수 있다.
판단부(40)는 차량감지부(10)에서 감지한 외부차량(200)의 제1너비와 연산부(30)에서 연산한 제2너비를 서로 비교하여 차량(100)의 최종너비를 판단할 수 있다.
종래에는 차량감지부(10)에서 감지한 외부차량(200)의 너비를 감지하였으나 본 발명에서는 차량감지부(10)에서 감지한 외부차량(200)의 제1너비와 연산부(30)에서 연산한 제2너비를 비교하여 외부차량(200)의 최종너비를 판단함으로써 외부차량(200)의 너비를 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있다.
연산부(30)는 차선감지부(20)에서 감지한 주행차선의 길이의 최대값과 최소값의 차이값이 기설정된 값을 기설정된 시간동안 초과한 상태에서 외부차량(200)과 차량(100) 사이의 종방향 거리(L4)와 주행차선의 최소길이(L3)의 차이값이 기설정된 값 미만이면 외부차량(200)의 제2너비를 연산할 수 있다.
외부차량(200)에 의해 주행차선의 일부가 가려진 상태를 차선감지부(20)는 차량(100)의 양측 주행차선의 길이 차이로 감지할 수 있으며, 차선감지부(20)에서 감지한 주행차선의 최대길이와 최소길이(L3)의 차이값이 기설정된 차이값 이상이며, 기설정된 시간동안 차이값이 유지되거나 또는 이상일 경우 연산부(30)는 외부차량(200)의 제2너비를 연산할 수 있다.
이를 통해 외부차량(200)이 차량(100)의 주행차선으로 진입하는 상태에서 외부차량(200)의 너비를 연산할 수 있는 효과가 있다.
연산부(30)는 차량감지부(10)에선 감지한 차의 중심에서 외부차량(200)의 중심까지의 횡방향 거리에서 차선감지부(20)에서 감지한 주행차선 사이의 이격거리(L1)를 차감하여 외부차량(200)의 제2너비를 연산할 수 있다.
도 2에서는 차량(100)의 중심과 외부차량(200) 중심 사이의 횡방향 거리(L2) 및 차량(100)의 중신과 주행 차선 사이의 이격거리(L1)가 도시된다.
도 2에 도시된 바와 같이 연산부(30)에서 외부차량(200)의 제2너비를 연산시 차량감지부(10)에서 감지한 차량(100)의 중심과 외부차량(200) 중심 사이의 종방향 거리(L4)에서 외부차량(200)이 차량(100)의 주행차선으로 진입하는 측의 주행차선과 차량(100) 중심 사이의 이격거리(L1)를 차감한 값은 외부차량(200)의 너비의 절반임으로 연산한 값에 2를 곱하여 연산부(30)는 외부차량(200)의 제2너비를 연산할 수 있다.
차량감지부(10)는 차량(100)에 장착된 카메라 센서(12) 또는 레이더 센서(11)와 연결되어 외부차량(200)을 감지하고, 외부차량(200)의 제1너비를 산출할 수 있다.
차량감지부(10)는 차량(100)에 장착된 카메라 센서(12) 또는 레이더 센서(11)에서 감지된 감지정보를 통해 외부차량(200)의 위치정보 또는 이동정보를 감지할 수 있으며 상기의 카메라 센서(12) 및 레이더 센서(11) 뿐만 아니라 라이다 센서 등과 같은 감지센서에 의해 외부차량(200)을 감지할 수 있다.
차선감지부(20)는 차량(100)에 장착된 카메라 센서(12)와 연결되어 주행차선을 감지할 수 있다.
차선감지부(20)는 차량(100)의 전방 또는 후방에 장착된 카메라 센서(12)를 통해 차량(100)의 양측에 있는 주행차선을 감지할 수 있으며, 이를 통해 주행차선의 길이 또는 넓이를 연산부(30)에서 연산할 수 있다.
판단부(40)는 제1너비와 제2너비의 차이값을 제1너비와 제2너비 중 최대값으로 제산한 유사도를 연산하고, 유사도를 기반으로 최종너비를 판단할 수 있다.
판단부(40)는 제1너비와 제2너비를 기반으로 유사도를 연산할 수 있다.
유사도 연산은 다음의 식과 같다.
｜(제1너비-제2너비)｜/large(제1너비,제2너비) = 유사도
상기 연산식과 같이 분자는 제1너비와 제2비의 차이값의 절대값으로 형성될 수 있으며, 분모는 제1너비와 제2너비 중 큰 값이 될 수 있다. 따라서 유사도는 0에서 1사이의 값으로 연산될 수 있다.
이를 통해 판단부(40)는 제1너비와 제2너비의 유사도를 판단할 수 있다.
판단부(40)는 유사도가 기설정된 기준값 이하이면 제2너비를 최종너비로 판단할 수 있다.
상기 연산식의 통해 연산된 유사도는 0에 근접할수록 제1너비와 제2너비가 유사한 것으로 판단될 수 있다.
이에 따라 유사도가 0에 가까운 기설정된 기준값 이하로 연산되면 판단부(40)는 외부차량(200)의 최종너비를 제2너비로 판단할 수 있다.
외부차량(200)이 차량(100)을 추월시 발생하는 요레이트를 인식하는 요레이트인식부(50);를 더 포함하고, 연산부(30)는 요레이트인식부(50)에서 인식한 요레이트를 기반으로 외부차량(200)의 제3너비를 연산하며, 판단부(40)는 유사도, 제2너비 및 제3너비를 기설정된 연산식으로 연산하여 최종너비를 판단할 수 있다.
외부차량(200)이 차량(100)을 인접한위치에서 추월시 외부차량(200)의 이동으로 인해 차량(100)에서 발생되는 요레이트를 요레이트인식부(50)에서 인식하며, 연산부(30)에서는 요레이트인식부(50)에서 인식한 요레이트를 기반으로 외부차량(200)의 제3너비를 연산할 수 있다.
이때 추월한 외부차량(200)이 차량(100)의 주행차선으로 진입시 차량감지부(10)에서 제1너비를 산출하며, 연산부(30)는 제2너비를 연산할 수 있다.
이후 판단부(40)는 제1너비와 제2너비를 통해 유사도를 연산하고, 유사도, 제2너비 및 제3너비를 기반으로 외부차량(200)의 최종너비를 연산할 수 있다.
판단부(40)는 제2너비에 1과 유사도의 차이값을 곱한 제1연산값과 제3너비에 유사도를 곱한 제2연산값을 합하여 최종너비를 연산하는 것을 특징으로 하는 외부차량(200) 감지 시스템.
판단부(40)는 다음의 연산식을 통해 최종너비를 판단할 수 있다.
제2너비(1-유사도) + 제3너비*유사도 = 최종너비
유사도는 0에서 1사이의 값으로 연산되며, 상기 연산식은 제2너비와 제3너비를 유사도 비율에 따라 연산하여 최종너비를 연산할 수 있다.
이를 통해 차량(100)의 최종너비를 정확하게 연산할 수 있는 효과가 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 외부차량(200) 감지 방법의 순서도이다.
도 4를 참조하여 본 발명에 따른 외부차량(200) 감지 방법의 바람직한 실시예에 대해 알아보도록 한다.
본 발명에 따른 외부차량(200) 감지 방법은 차량(100)에 인접하게 위치한 외부차량(200)을 감지하고, 외부차량(200)의 제1너비를 산출하는 차량감지단계(S100); 차량(100)의 주행차선을 감지하는 차선감지단계(S200); 차량(100)과 차선감지단계에서 감지한 주행차선 사이의 이격거리(L1) 및 차량감지단계에서 감지한 차량(100)과 외부차량(200) 중심 사이의 횡방향 거리(L2)를 기반으로 외부차량(200)의 제2너비를 연산하는 제1연산단계(S300); 및 차량감지단계에서 감지한 외부차량(200)의 제1너비와 연산단계 연산한 외부차량(200)의 제2너비를 비교하여 외부차량(200)의 최종너비를 판단하는 판단단계(S700);를 포함한다.
차선감지단계(S200)에서 감지한 주행차선의 길이의 최대값과 최소값의 차이값이 기설정된 값을 기설정된 시간동안 초과한 것을 인식하는 인식단계(S300);를 더 포함하고, 제1연산단계(S400)는 인식단계(S300)에서 주행차선의 길이의 최대값과 최소값의 차이값이 기설정된 값을 기설정된 시간동안 초과한 것을 인식하면 외부차량(200)의 제2너비를 연산할 수 있다.
외부차량(200)이 차량(100)을 추월시 발생하는 요레이트를 인식하는 요레이트인식단계(S500); 및 요레이트인식단계(S500)에서 인식한 요레이트를 기반으로 외부차량(200)의 제3너비를 연산하는 제2연산단계(S600);를 더 포함하고, 판단단계(S700)는 제1너비, 제2너비 및 제3너비를 기설정된 연산식으로 연산하여 최종너비를 판단할 수 있다.
발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였으나, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10 : 차량감지부
11 : 레이더 센서
12 : 카메라 센서
20 : 차선감지부
30 : 연산부
40 : 판단부
50 : 요레이트인식부
100 : 차량
200 : 외부차량

Claims (12)

  1. 차량에 인접하게 위치한 외부차량을 감지하고, 외부차량의 제1너비를 산출하는 차량감지부;
    차량의 주행차선을 감지하는 차선감지부;
    차량과 차선감지부에서 감지한 주행차선 사이의 이격거리 및 차량감지부에서 감지한 차량과 외부차량 중심 사이의 횡방향 거리를 기반으로 외부차량의 제2너비를 연산하는 연산부; 및
    차량감지부에서 감지한 외부차량의 제1너비와 연산부 연산한 외부차량의 제2너비를 비교하여 외부차량의 최종너비를 판단하는 판단부;를 포함하는 외부차량 감지 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    연산부는 차선감지부에서 감지한 주행차선의 길이의 최대값과 최소값의 차이값이 기설정된 값을 기설정된 시간동안 초과한 상태에서 외부차량과 차량 사이의 종방향 거리와 주행차선의 최소길이의 차이값이 기설정된 값 미만이면 외부차량의 제2너비를 연산하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    연산부는 차량감지부에선 감지한 차의 중심에서 외부차량의 중심까지의 횡방향 거리에서 차선감지부에서 감지한 주행차선 사이의 이격거리를 차감하여 외부차량의 제2너비를 연산하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    차량감지부는 차량에 장착된 카메라 센서 또는 레이더 센서와 연결되어 외부차량을 감지하고, 외부차량의 제1너비를 산출하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    차선감지부는 차량에 장착된 카메라 센서와 연결되어 주행차선을 감지하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    판단부는 제1너비와 제2너비의 차이값을 제1너비와 제2너비 중 최대값으로 제산한 유사도를 연산하고, 유사도를 기반으로 최종너비를 판단하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    판단부는 유사도가 기설정된 기준값 이하이면 제2너비를 최종너비로 판단하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    외부차량이 차량을 추월시 발생하는 요레이트를 인식하는 요레이트인식부;를 더 포함하고,
    연산부는 요레이트인식부에서 인식한 요레이트를 기반으로 외부차량의 제3너비를 연산하며,
    판단부는 유사도, 제2너비 및 제3너비를 기설정된 연산식으로 연산하여 최종너비를 판단하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    판단부는 제2너비에 1과 유사도의 차이값을 곱한 제1연산값과 제3너비에 유사도를 곱한 제2연산값을 합하여 최종너비를 연산하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 시스템.
  10. 차량에 인접하게 위치한 외부차량을 감지하고, 외부차량의 제1너비를 산출하는 차량감지단계;
    차량의 주행차선을 감지하는 차선감지단계;
    차량과 차선감지단계에서 감지한 주행차선 사이의 이격거리 및 차량감지단계에서 감지한 차량과 외부차량 중심 사이의 횡방향 거리를 기반으로 외부차량의 제2너비를 연산하는 제1연산단계; 및
    차량감지단계에서 감지한 외부차량의 제1너비와 연산단계 연산한 외부차량의 제2너비를 비교하여 외부차량의 최종너비를 판단하는 판단단계;를 포함하는 외부차량 감지 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    차선감지단계에서 감지한 주행차선의 길이의 최대값과 최소값의 차이값이 기설정된 값을 기설정된 시간동안 초과한 것을 인식하는 인식단계;를 더 포함하고,
    제1연산단계는 인식단계에서 주행차선의 길이의 최대값과 최소값의 차이값이 기설정된 값을 기설정된 시간동안 초과한 것을 인식하면 외부차량의 제2너비를 연산하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    외부차량이 차량을 추월시 발생하는 요레이트를 인식하는 요레이트인식단계; 및
    요레이트인식단계에서 인식한 요레이트를 기반으로 외부차량의 제3너비를 연산하는 제2연산단계;를 더 포함하고,
    판단단계는 제1너비, 제2너비 및 제3너비를 기설정된 연산식으로 연산하여 최종너비를 판단하는 것을 특징으로 하는 외부차량 감지 방법.

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