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KR20220093761A - 차량 주행 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

차량 주행 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20220093761A
KR20220093761A KR1020200184813A KR20200184813A KR20220093761A KR 20220093761 A KR20220093761 A KR 20220093761A KR 1020200184813 A KR1020200184813 A KR 1020200184813A KR 20200184813 A KR20200184813 A KR 20200184813A KR 20220093761 A KR20220093761 A KR 20220093761A
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KR
South Korea
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vehicle
cut
target vehicle
lane
driving
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Application number
KR1020200184813A
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English (en)
Inventor
최광일
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to US17/522,186 priority patent/US20220203982A1/en
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Abstract

본 발명에 따르면 타겟차량을 감지하여 타겟차량의 위치정보 또는 이동정보를 산출하는 차량감지부; 차량의 주행차선을 인식하여 주행차선의 차선정보를 산출하는 차선감지부; 및 차량과 타겟차량의 횡방향으로의 상대적인 이동 또는 인식된 주행차선 길이 변화를 기반으로 타겟차량의 주행차선에 대한 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 판단부;를 포함하는 차량의 주행 제어 시스템이 소개된다.

Description

차량 주행 제어 시스템 및 방법 {VEHICLE DRIVING CONTROLLING SYSTEM AND METHOD}
본 발명은 차량 주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하고, 이를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 기술에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 운전자에게 편의성을 제공하기 위해 주변 차량의 위치, 속도, 회전각, 길이 및 폭 등과 같은 다양한 정보를 획득할 수 있는 센서 및 시스템의 개발이 지속적으로 이루어지고 있다. 예를 들어, 차량은 전방 레이더, 코너 레이더, 비전(visioin) 및 라이더(lidar) 등과 같은 다양한 센서들을 이용하여 주변 차량에 대한 정보를 획득할 수 있다. 차량은 센서와 인공지능 기술을 이용하여 주변 차량이 차량의 전방으로 컷인 의도를 갖는지 여부를 판단할 수 있고, 판단 결과에 기초하여 주변 차량과 충돌을 회피하는 기능 등과 같은 다양한 기능을 운전자에게 제공할 수 있다.
차량이 자율 주행 시스템으로 도로를 주행시 타겟차량이 차량의 전방으로 이동하는 컷인 또는 차량의 전방에서 측방으로 이동하는 컷 아웃이 발생될 수 있다.
종래에는 차량의 측방이동을 감지하여 차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하였으나, 타겟차량이 측방으로 이동하면서 주행하고 차선을 벗어나지 않는 경우에 차량의 컷인 또는 컷아웃을 오판단하는 문제가 발생하였다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2054926 B1
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량감지부에서 감지한 타겟차량의 위치정보 또는 이동정보와 차선감지부에서 감지한 차선정보를 기반으로 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하며, 이후 타겟 차량의 컷인 또는 컷아웃을 기반으로 차량을 제어하는 데에 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 타겟차량을 감지하여 타겟차량의 위치정보 또는 이동정보를 산출하는 차량감지부; 차량의 주행차선을 인식하여 주행차선의 차선정보를 산출하는 차선감지부; 및 차량과 타겟차량의 횡방향으로의 상대적인 이동 또는 인식된 주행차선 길이 변화를 기반으로 타겟차량의 주행차선에 대한 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 판단부;를 포함한다.
차량인식부는 차량에 장착된 카메라 센서 또는 레이더 센서와 연결되어 전방량의 횡방향 이동정보를 산출할 수 있다.
판단부는 차선감지부에서 감지한 차량의 주행차선의 최대길이와 최소길이를 비교하고, 차량감지부에서 감지한 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이 및 차선감지부에서 감지한 주행차선의 최소길이의 유사성을 판단하여 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
판단부는 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이와 주행차선의 최소길이의 차이값을 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이와 주행차선의 최소길이 중 큰 값으로 나눈 튜닝값을 기설정된 값과 비교하여 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이와 주행차선의 최소길이의 유사성을 판단할 수 있다.
판단부는 차선감지부에서 감지한 차량의 주행차선의 최대길이와 최소길이의 차이값을 연산하고, 연산한 차이값이 기설정된 값을 초과시에 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
차선감지부는 차량에 장착된 카메라 센서와 연결되어 차량의 차선을 감지할 수 있다.
판단부는 차량감지부에서 감지한 타겟차량의 횡방향 위치 및 횡방향 속도를 기반으로 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
판단부에서 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 경고신호 또는 경고음을 발생시키는 경고발생부;를 더 포함한다.
판단부에서 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 차량감지부에서 감지한 타겟차량의 위치정보 및 이동정보를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 제어부;를 더 포함한다.
본 발명에 따른 차량 제어 방법은 타겟차량을 감지하여 타겟차량의 위치정보 또는 이동정보를 산출하는 차량감지단계; 차량의 주행차선을 인식하여 주행차선의 차선정보를 산출하는 차선감지단계; 및 차량과 타겟차량의 횡방향으로의 상대적인 이동 또는 인식된 주행차선 길이 변화를 기반으로 타겟차량의 주행차선에 대한 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 판단단계;를 포함한다.
차량감지단계에서 감지한 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이 및 차선감지단계에서 감지한 주행차선의 최소길이의 유사성을 판단하는 유사성판단단계;를 더 포함하고, 판단단계는 유사성판단단계에서 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이와 차량과 타겟차량 사이의 종방향 길이가 유사한 것으로 판단하면 주행차선의 최대길이와 최소길이를 비교하여 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
판단단계는 차량감지단계에서 감지한 타겟차량의 횡방향 위치 및 횡방향 속도를 기반으로 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
판단단계에서 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 경고신호 또는 경고음을 발생시키는 경고발생단계;를 더 포함한다.
판단단계에서 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 차량감지단계에서 감지한 타겟차량의 위치정보 및 이동정보를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 제어단계;를 더 포함한다.
본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 차량감지부에서 감지한 외부차량과 차량의 상대위치 및 차선감지부에서 감지한 차선정보를 기반으로 외부차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하며, 또한 차량감지부에서 감지한 외부차량의 위치정보 또는 이동정보를 기반으로 외부차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단함으로써 외부차량의 컷인 또는 컷아웃을 복수의 인자를 통해 정확하게 판단할 수 있는 효과가 있다.
또한, 외부차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단시 외부차량의 위치를 기반으로 차량의 주행을 제어하여 교통흐름에 맞게 차량의 주행을 제어할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성도,
도 2는 차량의 주행시 외부차량이 주행차선으로 진입하는 것을 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법의 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 차량감지부(10), 차선감지부(20), 판단부(30), 경고발생부(40) 및 제어부(50)는 차량(100)의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100) 제어 시스템의 구성도, 도 2는 차량(100)의 주행시 외부차량(100)이 주행차선으로 진입하는 것을 도시한 도면이다.
도 2에서는 외부차량(200)이 컷인하는 도면을 도시하였지만, 본 발명의 구성에 따라 컷아웃을 감지 또한 동일하게 감지할 수 있다.
아래의 첨부된 도 1 내지 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 차량(100) 제어 시스템의 바람직한 실시예를 알아보도록 한다.
본 발명에 따른 차량(100) 제어 시스템은 차량(100)의 전방에 인접하게 위치한 외부차량(100)의 타겟차량(200)으로 감지하고, 타겟차량(200)이 차량(100)의 전방으로 컷인하여 진입하거나, 전방에 위치한 타겟차량(200)이 컷아웃 하여 주행차선에서 외부로 벗어날 경우를 감지하여 차량(100)의 자율 주행 또는 운전자의 운전을 보조할 수 있다.
본 발명에서 명시한 컷인은 타겟차량(200)이 차량(100)의 전방에서 주행차선으로 진입하는 것이며, 컷아웃은 타겟차량(200)이 차량(100)의 전방에서 측방으로 이동하여 주행차선에서 벗어나는 것을 의미한다.
본 발명에 따른 차량(100) 제어 시스템은 타겟차량(200)을 감지하여 타겟차량(200)의 위치정보 또는 이동정보를 산출하는 차량감지부(10); 차량(100)의 주행차선을 인식하여 주행차선의 차선정보를 산출하는 차선감지부(20); 및 차량(100)과 타겟차량(200)의 횡방향으로의 상대적인 이동 또는 인식된 주행차선 길이 변화를 기반으로 타겟차량(200)의 주행차선에 대한 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 판단부(30);를 포함한다.
차량감지부(10)는 차량(100)에서 인접하게 주행하는 차량(100)을 감지하여 차량(100)과 타겟차량(200)사이의 종방향 및 횡방향의 상대위치를 감지하고 이를 기반으로 타겟차량(200)의 종방향 및 횡방향의 상대속도를 감지할 수 있다.
차선감지부(20)는 차량(100)의 주행차선을 감지하며, 차선의 길이 및 너비를 감지하여 감지하는 주행차선과 차량(100)의 중심 사이의 이격거리를 파악함으로써 차량(100)이 양측의 주행차선의 중앙으로 주행하도록 운전자의 운전을 보조할 수 있으며, 감지한 주행차선은 외부 장애물에 의해 불연속적으로 감지되거나 양측의 주행차선의 길이가 상이하게 감지될 수 있다.
판단부(30)는 차량감지부(10)에서 감지한 타겟차량(200)의 횡방향 위치정보 또는 이동정보를 기반으로 차량(100)의 컷인 또는 컷아웃을 판단하거나, 차선감지부(20)에서 감지한 차선의 불연속성 및 타겟차량(200)과 차량(100) 사이의 종방향 정보를 기반으로 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
이를 통해 복수의 정보를 통해 타겟차량(200)이 횡방향으로 이동하여 차량(100)의 전방에서 타겟차량(200)이 컷인 또는 컷아웃 상태를 정확하게 판단할 수 있는 효과가 있다.
차량감지부(10)는 차량(100)에 장착된 카메라 센서(12) 또는 레이더 센서(11)와 연결되어 외부차량(200)의 횡방향 이동정보를 산출할 수 있다.
차량(100)에 장착된 카메라 센서(12)는 복수개로 장착될 수 있으며 차량(100)의 전방, 측방 또는 후방을 촬영하여 타겟차량(200)을 감지하거나, 차량(100)에 장착된 레이더 센서(11)는 차량(100)에 인접하게 위치된 타겟차량(200)으로 전자기파를 송신하고 반사되는 전자기파를 수신하여 타겟차량(200)의 위치정보 및 이동정보를 산출할 수 있다.
판단부(30)는 차선감지부(20)에서 감지한 차량(100)의 주행차선의 최대길이와 최소길이를 비교하고, 차량감지부(10)에서 감지한 차량(100)과 타겟차량(200)의 사이의 종방향 거리(L2) 및 차선감지부(20)에서 감지한 주행차선의 최소길이(L1)의 유사성을 판단하여 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이 타겟차량(200)이 차량(100)의 주행차선으로 진입시 차선감지부(20)는 타겟차량(200)에 의해 주행차선이 가려짐으로써 차량(100)의 양측의 주행차선의 길이가 차이나게 되며 주행차선의 최대길이와 최소길이의 차이가 기설정최 값을 초과하면, 차량감지부(10)는 차량(100)과 타겟차량(200) 사이의 종방향 거리(L2)를 감지하며, 판단부(30)는 차량(100)과 타겟차량(200) 사이의 종방향 거리(L2)와 주행차선의 최소길이(L1)의 유사성을 판단하여 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
판단부(30)는 차량(100)과 타겟차량(200)의 사이의 종방향 거리(L2)와 주행차선의 최소길이(L1)의 차이값을 차량(100)과 타겟차량(200)의 사이의 종방향 거리(L2)와 주행차선의 최소길이(L1) 중 큰 값으로 나눈 튜닝값을 기설정된 값과 비교하여 차량(100)과 타겟차량(200)의 사이의 종방향 거리(L2)와 주행차선의 최소길이(L1)의 유사성을 판단할 수 있다.
차량(100)과 타겟차량(200) 사이의 종방향 거리(L2)와 주행차선의 최소길이(L1)의 유사성을 판단시 아래의 연산식을 통해 튜닝값을 연산하고, 튜닝값을 기반으로 타겟차량(200) 사이의 종방향 거리(L2)와 주행차선의 최소길이(L1)의 유사성을 판단할 수 있다.
｜(종방향 거리(L2) - 주행차선 최소길이(L1))｜/large(종방향 거리(L2), 주행차선 최소길이(L1)) = 튜닝값
상기 연산식을 통해 연산한 튜닝값은 차량(100)과 타겟차량(200)의 종방향 거리(L2)에서 주행차선의 최소길이(L1)의 차이값에 절대값을 종방향 거리(L2)와 주행차선의 최소길이(L1) 중 큰 값으로 나눈 값으로 연산되며, 튜닝값은 0에서 1사이의 값으로 산출되고, 튜닝값이 0에 근접할수록 차량(100)과 타겟차량(200)의 종방향 거리(L2)와 주행차선의 최소길이(L1)가 유사한 것으로 판단된다.
판단부(30)는 차선감지부(20)에서 감지한 차량(100)의 주행차선의 최대길이와 최소길이의 차이값을 연산하고, 연산한 차이값이 기설정된 값을 초과시에 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
판단부(30)에서 튜닝값을 연산하기 전에 차선감지부(20)에서 주행차선의 최대길이와 최소길이를 비교한다. 이때 판단부(30)는 차선감지부(20)에서 감지한 주행차선의 최대길이에서 주행차선의 최소길이를 차감한 값이 기설정된 값 이상이며, 상기의 차감한 값이 기설정된 시간동안 유지될 경우에 판단부(30)는 튜닝값을 연산할 수 있다.
이를 통해 타겟차량(200)이 컷인 또는 컷아웃 상태를 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있다.
차선감지부(20)는 차량(100)에 장착된 카메라 센서(12)와 연결되어 차량(100)의 차선을 감지할 수 있다.
차선감지부(20)는 차량(100)의 전방, 측방 또는 후방에 장착된 카메라 센서(12)와 연결되어 카메라 센서(12)에서 촬영한 영상정보를 기반으로 차량(100)이 주행하는 차선을 감지할 수 있다.
판단부(30)는 차량감지부(10)에서 감지한 타겟차량(200)의 횡방향 위치 및 횡방향 속도를 기반으로 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
튜닝값을 기반으로 차량(100)의 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 로직과 별개로 차량(100)의 판단부(30)는 차량감지부(10)에서 타겟차량(200)이 차량(100)의 전방에서 횡방향으로 위치가 변경되는 위치 정보 및 이동 정보가 산출시 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
이를 통해 복수개의 판별 방법을 통해 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있는 효과가 있다.
판단부(30)에서 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 경고신호 또는 경고음을 발생시키는 경고발생부(40);를 더 포함한다.
경고발생부(40)는 판단부(30)에서 타겟차량(200)이 차량(100)의 전방으로 컷인하거나 차량(100)의 전방에서 컷아웃 할 경우 차량(100)의 속도를 기반으로 경고를 발생시켜 운전자에게 운전을 보조할 수 있는 효과가 있다.
판단부(30)에서 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 차량감지부(10)에서 감지한 타겟차량(200)의 위치정보 및 이동정보를 기반으로 차량(100)의 주행을 제어하는 제어부(50);를 더 포함한다.
차량(100)이 자율주행제어시 제어부(50)는 판단부(30)에서 타겟차량(200)이 컷인 또는 컷아웃을 판단시 차량(100)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
타겟차량(200)이 컷인시 제어부(50)는 타겟차량(200)과 차량(100)의 상대 거리를 기반으로 차량(100)의 속도를 감소시키며, 타겟차량(200)이 컷아웃시 차량(100)의 속도를 증가시켜 교통흐름을 원활하게 할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따른 차량(100) 제어 방법은 타겟차량(200)을 감지하여 타겟차량(200)의 위치정보 또는 이동정보를 산출하는 차량감지단계(S100); 차량(100)의 주행차선을 인식하여 주행차선의 차선정보를 산출하는 차선감지단계(S200); 및 차량(100)과 타겟차량(200)의 횡방향으로의 상대적인 이동 또는 인식된 주행차선 길이 변화를 기반으로 타겟차량(200)의 주행차선에 대한 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 판단단계(S400);를 포함한다.
차량감지단계(S100)에서 감지한 차량(100)과 타겟차량(200)의 사이의 종방향 거리(L2) 및 차선감지단계(S200)에서 감지한 주행차선의 최소길이(L1)의 유사성을 판단하는 유사성판단단계(S300);를 더 포함하고, 판단단계(S400)는 유사성판단단계(S300)에서 차량(100)과 타겟차량(200)의 사이의 종방향 거리(L2)와 차량(100)과 타겟차량(200) 사이의 종방향 거리(L2)가 유사한 것으로 판단하면 주행차선의 최대길이와 최소길이를 비교하여 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
판단단계(S400)는 차량감지단계(S100)에서 감지한 타겟차량(200)의 횡방향 위치 및 횡방향 속도를 기반으로 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단할 수 있다.
판단단계(S400)에서 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 경고신호 또는 경고음을 발생시키는 경고발생단계(S500);를 더 포함한다.
판단단계(S400)에서 타겟차량(200)의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 차량감지단계(S100)에서 감지한 타겟차량(200)의 위치정보 및 이동정보를 기반으로 차량(100)의 주행을 제어하는 제어단계(S500);를 더 포함한다.
발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였으나, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10 : 차량감지부
11 : 레이더 센서
12 : 카메라 센서
20 : 차선감지부
30 : 판단부
40 : 경고발생부
50 : 제어부
100 : 차량
200 : 타겟차량

Claims (14)

  1. 타겟차량을 감지하여 타겟차량의 위치정보 또는 이동정보를 산출하는 차량감지부;
    차량의 주행차선을 인식하여 주행차선의 차선정보를 산출하는 차선감지부; 및
    차량과 타겟차량의 횡방향으로의 상대적인 이동 또는 인식된 주행차선 길이 변화를 기반으로 타겟차량의 주행차선에 대한 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 판단부;를 포함하는 차량의 주행 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    차량인식부는 차량에 장착된 카메라 센서 또는 레이더 센서와 연결되어 전방량의 횡방향 이동정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    판단부는 판단부는 차선감지부에서 감지한 차량의 주행차선의 최대길이와 최소길이를 비교하고, 차량감지부에서 감지한 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이 및 차선감지부에서 감지한 주행차선의 최소길이의 유사성을 판단하여 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    판단부는 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이와 주행차선의 최소길이의 차이값을 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이와 주행차선의 최소길이 중 큰 값으로 나눈 튜닝값을 기설정된 값과 비교하여 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이와 주행차선의 최소길이의 유사성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  5. 청구항 3에 있어서,
    판단부는 차선감지부에서 감지한 차량의 주행차선의 최대길이와 최소길이의 차이값을 연산하고, 연산한 차이값이 기설정된 값을 초과시에 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    차선감지부는 차량에 장착된 카메라 센서와 연결되어 차량의 차선을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    판단부는 차량감지부에서 감지한 타겟차량의 횡방향 위치 및 횡방향 속도를 기반으로 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    판단부에서 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 경고신호 또는 경고음을 발생시키는 경고발생부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    판단부에서 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 차량감지부에서 감지한 타겟차량의 위치정보 및 이동정보를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  10. 타겟차량을 감지하여 타겟차량의 위치정보 또는 이동정보를 산출하는 차량감지단계;
    차량의 주행차선을 인식하여 주행차선의 차선정보를 산출하는 차선감지단계 및
    차량과 타겟차량의 횡방향으로의 상대적인 이동 또는 인식된 주행차선 길이 변화를 기반으로 타겟차량의 주행차선에 대한 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 판단단계;를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    차량감지단계에서 감지한 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이 및 차선감지단계서 감지한 주행차선의 최소길이의 유사성을 판단하는 유사성판단단계;를 더 포함하고,
    판단단계는 유사성판단단계에서 차량과 타겟차량의 사이의 종방향 길이와 차량과 타겟차량 사이의 종방향 길이가 유사한 것으로 판단하면 주행차선의 최대길이와 최소길이를 비교하여 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    판단단계는 차량감지단계에서 감지한 타겟차량의 횡방향 위치 및 횡방향 속도를 기반으로 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    판단단계에서 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 경고신호 또는 경고음을 발생시키는 경고발생단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  14. 청구항 10에 있어서,
    판단단계에서 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃을 판단하면 차량감지단계에서 감지한 타겟차량의 위치정보 및 이동정보를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 제어단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.

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