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KR102310379B1 - 주행 정보 안내 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템 - Google Patents

주행 정보 안내 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템 Download PDF

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KR102310379B1
KR102310379B1 KR1020170072557A KR20170072557A KR102310379B1 KR 102310379 B1 KR102310379 B1 KR 102310379B1 KR 1020170072557 A KR1020170072557 A KR 1020170072557A KR 20170072557 A KR20170072557 A KR 20170072557A KR 102310379 B1 KR102310379 B1 KR 102310379B1
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Abstract

본 발명은 주행 정보 안내 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 차량 주행 중 하나 이상의 주행 정보를 수집하고 상기 차량의 현재 주행상태를 인식하는 주행정보 인식부, 상기 차량의 속도 및 차량 진행방향에 기초하여 뷰 모드를 결정하는 판단부, 상기 결정된 뷰 모드에 대응하는 가상 카메라의 위치 및 각도에 기초하여 카메라에 의해 촬영된 상기 차량 주변의 영상들을 뷰 변환하고 뷰 변환 영상을 생성하는 뷰 변환부, 및 상기 인식된 차량의 주행상태에 해당하는 상태 정보를 상기 뷰 변환 영상에 표시하여 출력하는 주행상태 안내부를 포함한다.

Description

주행 정보 안내 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템{APPARATUS AND METHOD FOR GUIDING DRIVING INFORMATION, VEHICLE SYSTEM}
본 발명은 주행 정보 안내 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템에 관한 것이다.
최근, 차량 주행 중 주변에서 발생하는 위험 상황을 운전자에게 안내하고 경보하는 시스템이 구현되고 있다.
예를 들어, 차량 주행 중 주변차량과의 충돌이 예상되는 경우 충돌 상황을 경보하여 운전자가 회피 운전을 수행할 수 있도록 안내하는 시스템, 차량 주행 중 경로 변경 상황을 안내하여 운전자가 사전에 이동 경로를 인지할 수 있도록 안내하는 시스템 등이 구현되고 있다.
기존의 안내 시스템은 동일한 시점으로 구성된 안내 영상 내에서 운전자에게 안내할 정보를 표시하는 수준이므로, 운전자가 주의 상황과 경보 상황을 구분하기 쉽지 않다. 또한, 기존의 안내 시스템은 경보 상황이 발생하는 경우에 실제 경보 상황이 발생하는 시점의 이미지를 실시간으로 제공하지는 않기 때문에, 운전자가 경보 상황이 발생한 위치를 신속하게 인지하기가 어렵다.
일본공개특허 제2014-071631호
본 발명의 목적은, 차량에서 발생하는 여러 가지 주행상태에 따라 뷰 변환 시점을 다르게 구성하여 운전자의 시야 확보가 용이하도록 하고, 주행상태에 따른 상태 정보의 위험도를 복수 개의 단계로 구분하고, 각 단계에 해당하는 상태 정보를 차량의 방향별로 구분된 상태바를 통해 안내함으로써 운전자가 주행 상태를 신속하게 인지할 수 있도록 한, 주행 정보 안내 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 정보 안내 장치는, 차량 주행 중 하나 이상의 주행 정보를 수집하고 상기 차량의 현재 주행상태를 인식하는 주행정보 인식부, 상기 차량의 속도 및 차량 진행방향에 기초하여 뷰 모드를 결정하는 판단부, 상기 결정된 뷰 모드에 대응하는 가상 카메라의 위치 및 각도에 기초하여 카메라에 의해 촬영된 상기 차량 주변의 영상들을 뷰 변환하고 뷰 변환 영상을 생성하는 뷰 변환부, 및 상기 인식된 차량의 주행상태에 해당하는 상태 정보를 상기 뷰 변환 영상에 표시하여 출력하는 주행상태 안내부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 정보 안내 방법은, 차량 주행 중 카메라에 의해 촬영된 상기 차량 주변의 영상들을 획득하는 단계, 상기 차량 주행 중 하나 이상의 주행 정보를 수집하고 상기 차량의 현재 주행상태를 인식하는 단계, 상기 차량의 속도 및 차량 진행방향에 기초하여 뷰 모드를 결정하는 단계, 상기 결정된 뷰 모드에 대응하는 가상 카메라의 위치 및 각도에 기초하여 상기 차량 주변의 영상들을 뷰 변환하고 뷰 변환 영상을 생성하는 단계, 및 상기 인식된 차량의 주행상태에 해당하는 상태 정보를 상기 뷰 변환 영상에 표시하여 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 시스템은, 차량의 주행 상태 정보를 디스플레이 화면에 출력하는 인터페이스부, 상기 차량 주행 중 상기 차량 주변의 영상들을 촬영하는 카메라, 상기 차량 주행 중 상기 차량의 주행 상태를 측정하는 센서부, 주변차량과 V2V 통신을 통해 상기 주변차량의 정보를 수신하는 통신부, 및 상기 차량 주행 중 하나 이상의 주행 정보를 수집하여 상기 차량의 현재 주행상태를 인식하고, 상기 차량의 속도 및 차량 진행방향에 따라 결정된 뷰 모드에 대응하는 가상 카메라의 위치 및 각도에 기초하여 카메라에 의해 촬영된 상기 차량 주변의 영상들을 뷰 변환하고 뷰 변환 영상을 생성하며, 상기 인식된 차량의 주행상태에 해당하는 상태 정보를 상기 뷰 변환 영상에 표시하여 출력하는 주행 정보 안내 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량에서 발생하는 여러 가지 주행상태에 따라 뷰 변환 시점을 다르게 구성하여 운전자의 시야 확보가 용이한 효과가 있으며, 주행상태에 따른 상태 정보의 위험도를 복수 개의 단계로 구분하고, 각 단계에 해당하는 상태 정보를 차량의 방향별로 구분된 상태바를 통해 안내함으로써 운전자가 주행 상태를 신속하게 인지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 정보 안내 장치가 적용된 차량 시스템을 도시한 도면이다.
도 2 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 정보 안내 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 정보 안내 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 정보 안내 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 정보 안내 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 정보 안내 장치가 적용된 차량 시스템을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 시스템은 인터페이스부(10), 카메라(20), 센서부(30), 통신부(40), 저장부(50) 및 주행 정보 안내 장치(100)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(10)는 제어 명령을 입력받기 위한 입력수단과 주행 정보 안내 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 디스플레이는 주행 정보 안내 장치(100)에 의해 구성된 주행 상태 안내 화면을 표시할 수 있다.
터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
카메라(20)는 차량 주변의 영상을 촬영하는 장치로서, 예를 들어, 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방에 각각 구비될 수 있다. 카메라(30)는 차량 주변의 영상, 예를 들어, 전방 영상, 후방 영상, 좌측 영상 및 우측 영상을 촬영하여 주행 정보 안내 장치(100)로 전송한다.
센서부(30)는 차량이 주행하는 동안 발생하는 정보를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 일 예로, 센서부(30)는 방향 지시등의 점등 상태, 주행 차선, 주행 경로 등과 같이 차량의 현재 상태를 측정하는 센서, 차량의 위치 및/또는 속도를 측정하는 센서, 차량 주변의 장애물을 탐지하고 해당 장애물의 위치 및 속도를 측정하는 센서 등을 포함할 수 있다. 여기서, 각 센서는 초음파 센서, 레이더, 적외선 센서, 스캐너 및 카메라 등으로 구현될 수 있다.
물론, 센서가 구현되는 형태는 어느 하나에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 실시를 위한 정보를 측정할 수 있는 센서라면 어느 것이든 적용 가능함은 당연한 것이다.
통신부(40)는 차량에 구비된 전장품, 제어유닛 및/또는 차량 내 구현된 시스템들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 센서부(30)에 의해 측정된 정보를 주행 정보 안내 장치(100)로 송신할 수 있으며, 주행 정보 안내 장치(100)의 주행 상태 안내 정보 등을 인터페이스부(10) 및/또는 저장부(50) 등으로 송신할 수 있다.
여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 통신모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈 또는 근거리 통신(Short Range Communication)을 위한 모듈을 포함할 수도 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있으며, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
이때, 통신모듈은 주변차량과의 V2V 통신을 통해 해당 차량의 정보를 주변차량으로 송신하거나, 해당 주변차량의 정보를 수신할 수 있다.
저장부(50)는 주행 정보 안내 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다.
일 예로, 저장부(50)는 센서부(30)에 의해 측정된 정보들 및/또는 통신부(40)를 통해 수신된 주변차량의 정보들이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(50)는 뷰 모드에 대한 정보 및 뷰 모드별 주행 정보가 저장될 수 있으며, 뷰 변환을 위해 설정된 정보가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(50)는 주행상태에 따라 결정된 뷰 모드에 대응하여 뷰 변환을 수행하기 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수 있다.
또한, 저장부(50)는 주행 상태에 따라 주행 상태 안내 화면을 구성하기 위한 정보가 저장될 수 있다.
도 1의 실시예에서는 차량 시스템의 저장부(50)에 주행 정보 안내 장치(100)의 동작을 위한 데이터 및/또는 알고리즘이 저장된 것으로 설명하였으나, 주행 정보 안내 장치(100) 내부에 별도의 저장 장치가 구현될 수도 있다.
여기서, 저장부(50)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.
주행 정보 안내 장치(100)는 센서부(30) 및/또는 통신부(40)를 통해 차량 및/또는 차량 주변의 주행정보를 수집하고, 수집된 정보에 근거하여 차량의 현재 주행상태를 인식한다. 이때, 주행 정보 안내 장치(100)는 인식된 차량의 현재 주행상태에 따라 뷰 모드를 결정하고, 결정된 뷰 모드에 따라 뷰 변환을 수행하여 차량의 주행상태를 운전자에게 안내한다.
주행 정보 안내 장치(100)는 미리 설정된 뷰 변환 이벤트가 발생할 때마다 차량의 주행상태에 대응하는 뷰 모드를 결정하고, 결정된 뷰 모드에 따라 뷰 변환된 주행 상태 안내 화면을 운전자에게 제공할 수 있다.
이때, 주행 정보 안내 장치(100)는 제어부(110), 주행정보 인식부(120), 판단부(130), 뷰 변환부(140) 및 주행상태 안내부(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(110)는 주행 정보 안내 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.
주행정보 인식부(120)는 센서부(30) 및/또는 통신부(40)를 통해 주행 상황에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보에 기초하여 차량의 현재 주행 상태를 인식한다.
일 예로, 주행정보 인식부(120)는 차량의 속도, 주행 경로, 차선 변경 상태, 주행차선의 위치, 차선이탈 상태, 자율주행모드 동작 상태, 장애물 접근 상태, 장애물과의 거리 및 상대속도 중 적어도 하나 이상의 주행 상태를 인식할 수 있다.
판단부(130)는 주행정보 인식부(120)에 인식된 차량의 현재 주행 상태에 기초하여 대응하는 뷰 모드를 결정할 수 있다. 이때, 판단부(130)는 감속, 가속 또는 차선 변경 등과 같이 운전자의 의도에 의한 주행 상황의 변경 이벤트가 발생하는지 확인하고, 확인 결과에 따라 뷰 모드를 전환할 수 있다. 또한, 판단부(130)는 차선 이탈, 장애물 접근 등과 같이 주변 상황의 변경 이벤트가 발생하는지 확인하고, 확인 결과에 따라 뷰 모드를 전환할 수 있다.
물론, 판단부(130)는 주변 상황의 변경 이벤트 발생 여부와 상관없이, 사용자에 의해 입력된 입력신호에 따라 뷰 모드를 결정하고 결정된 뷰 모드로 전환할 수도 있다.
여기서, 뷰 모드는 주행 상황의 변경 이벤트 및/또는 주변 상황의 변경 이벤트가 발생하는 위치에 따라 뷰 변환에 적용되는 가상 카메라의 위치 및 각도가 다르게 설정될 수 있다.
이벤트의 발생 상황에 따른 뷰 모드의 대한 실시예는 도 2a 및 도 2b를 참조하도록 한다.
도 2a를 참조하면, 뷰 모드는 차속에 따른 주행 상황의 변경 이벤트에 따라 가상 카메라의 전/후 방향의 위치 및 각도가 다르게 설정된 제1 모드 내지 제4 모드를 포함할 수 있다.
제1 모드는 가상 카메라의 전/후 방향에 대해 기준이 되는 위치 및 각도로 설정되며, 이때 설정되는 가상 카메라의 위치 및 각도는 도 2a의 도면부호 211에 해당된다. 여기서, 판단부(130)는 차속이 30[kph] 내지 60[kph]인 경우에 뷰 모드를 제1 모드로 결정할 수 있다.
제2 모드는 차량이 고속 주행하는 경우에 해당하며, 이때 설정되는 가상 카메라의 위치 및 각도는 도 2a의 도면부호 213에 해당된다. 도면부호 213과 같이, 제2 모드에서의 가상 카메라의 전/후 방향에 대한 위치는 기준 위치보다 후측 방향으로 설정되고, 각도는 기준 각도 보다 낮은 각도로 설정될 수 있다. 여기서, 판단부(130)는 차속이 60[kph]를 초과하는 경우에 뷰 모드를 제2 모드로 결정할 수 있다.
제3 모드는 차량이 저속 주행하는 경우에 해당하며, 이때 설정되는 가상 카메라의 위치 및 각도는 도 2a의 도면부호 215에 해당된다. 도면부호 215와 같이, 제3 모드에서의 가상 카메라의 전/후 방향에 대한 위치는 기준 위치 보다 전방향으로 설정되고, 각도는 기준 각도보다 높은 각도로 설정될 수 있다. 여기서, 판단부(130)는 차속이 10[kph] 이상이고 30[kph] 미만인 경우에 뷰 모드를 제3 모드로 결정할 수 있다.
제4 모드는 차량이 저저속 주행하는 경우에 해당하며, 이때 설정되는 가상 카메라의 위치 및 각도는 도 2a의 도면부호 217에 해당된다. 도면부호 217과 같이, 제4 모드에서의 가상 카메라의 전/후 방향에 대한 위치는 제3 모드에서의 위치보다 전방향으로 설정되고, 각도는 제3 모드에서의 각도보다 높은 각도로 설정될 수 있다. 일 예로, 제4 모드에서의 가상 카메라의 위치는 차량의 전/후 방향으로의 중심 위치이고, 각도는 차량의 전/후 방향으로의 중심 위치를 기준으로 90도 각도로 설정될 수 있다.
여기서, 판단부(130)는 차속이 10[kph] 미만인 경우에 뷰 모드를 제4 모드로 결정할 수 있다.
또한, 도 2b를 참조하면, 뷰 모드는 차선 변경에 따른 주행 상황의 변경 이벤트 및 차선 이탈에 따른 주변 상황의 변경 이벤트에 따라 가상 카메라의 좌/우 방향의 위치 및 각도가 다르게 설정된 제5 모드 및 제6 모드를 포함할 수 있다.
가상 카메라의 좌/우 방향에 대해 기준이 되는 위치 및 각도는 제1 모드와 동일하게 설정될 수 있다.
제5 모드는 차량이 좌측 방향으로 진행하는 경우에 해당하며, 이때 설정되는 가상 카메라의 위치 및 각도는 도 2b의 도면부호 223에 해당된다. 도면부호 223과 같이, 제6 모드에서의 가상 카메라의 좌/우 방향에 대한 위치는 기준 위치보다 좌측 방향으로 설정되고, 각도는 기준 각도 보다 좌측 방향으로 낮은 각도로 설정될 수 있다.
여기서, 판단부(130)는 차량의 좌측 방향 지시등이 온 되거나, 차량이 좌측 차선을 침범 또는 이탈하는 경우에 뷰 모드를 제5 모드로 결정할 수 있다. 이 경우, 판단부(130)는 차량의 속도에 따라 뷰 모드를 제1 모드 내지 제4 모드 중 어느 하나와 제5 모드로 결정할 수 있다.
제6 모드는 차량이 우측 방향으로 진행하는 경우에 해당하며, 이때 설정되는 가상 카메라의 위치 및 각도는 도 2b의 도면부호 225에 해당된다. 도면부호 225와 같이, 제6 모드에서의 가상 카메라의 좌/우 방향에 대한 위치는 기준 위치보다 우측 방향으로 설정되고, 각도는 기준 각도 보다 우측 방향으로 낮은 각도로 설정될 수 있다.
여기서, 판단부(130)는 차량의 우측 방향 지시등이 온 되거나, 차량이 우측 차선을 침범 또는 이탈하는 경우에 뷰 모드를 제6 모드로 결정할 수 있다. 이 경우, 판단부(130)는 차량의 속도에 따라 뷰 모드를 제1 모드 내지 제4 모드 중 어느 하나와 제6 모드로 결정할 수 있다.
뷰 변환부(140)는 카메라에 의해 촬영된 차량 주변의 영상들, 예를 들어, 차량의 전방영상, 후방영상, 좌측영상 및 우측영상을 가상 카메라에 설정된 위치 및 각도에 근거하여 뷰 변환을 수행하고, 뷰 변환된 영상들을 합성하여 뷰 변환 영상을 생성한다.
뷰 변환부(140)는 디폴트 값으로 설정된 뷰 모드에 대응하는 가상 카메라의 위치 및 각도에 따라 입력 영상에 대한 뷰 변환 영상을 생성할 수 있다.
일 예로, 뷰 변환부(140)는 제1 모드에 대응하여 가상 카메라를 전/후 방향 및 좌/우 방향의 기준 위치 및 기준 각도로 조정하여 조정된 가상 카메라를 통해 입력 영상을 뷰 변환하고, 뷰 변환된 영상들을 합성하여 뷰 변환 영상을 생성할 수 있다. 제1 모드에 대응하여 생성된 뷰 변환 영상은 도 3a와 같이 나타낼 수 있다.
또한, 뷰 변환부(140)는 변경 이벤트 발생에 따라 판단부(130)에 의해 결정된 뷰 모드를 기초로 가상 카메라의 위치 및 각도를 조정하고, 조정된 가상 카메라에 기초하여 입력 영상에 대한 뷰 변환 영상을 생성할 수 있다.
일 예로, 차속이 60[kph]를 초과함에 따라 판단부(130)에 의해 뷰 모드가 제2 모드로 결정된 경우, 뷰 변환부(140)는 제2 모드에 설정된 가상 카메라의 위치 및 각도에 근거하여 입력 영상을 뷰 변환하고, 뷰 변환된 영상들을 합성하여 뷰 변환 영상을 생성할 수 있다. 제2 모드에 대응하여 생성된 뷰 변환 영상은 도 3b와 같이 나타낼 수 있다.
또한, 차량이 10[kph] 이상 30[kph] 미만으로 저속 주행함에 따라 판단부(130)에 의해 뷰 모드가 제3 모드로 결정된 경우, 뷰 변환부(140)는 제3 모드에 설정된 가상 카메라의 위치 및 각도에 근거하여 입력 영상을 뷰 변환하고, 뷰 변환된 영상들을 합성하여 뷰 변환 영상을 생성할 수 있다. 제3 모드에 대응하여 생성된 뷰 변환 영상은 도 3c와 같이 나타낼 수 있다.
또한, 차량이 10[kph] 미만으로 저저속 주행함에 따라 판단부(130)에 의해 뷰 모드가 제4 모드로 결정된 경우, 뷰 변환부(140)는 제4 모드에 설정된 가상 카메라의 위치 및 각도에 근거하여 입력 영상을 뷰 변환하고, 뷰 변환된 영상들을 합성하여 뷰 변환 영상을 생성할 수 있다. 제4 모드에 대응하여 생성된 뷰 변환 영상은 도 3d와 같이 나타낼 수 있다.
여기서, 차속 외에 다른 변경 이벤트가 발생하지 않았다면, 뷰 변환부(140)는 제2 모드 내지 제4 모드 중 어느 하나에 기초하여 뷰 변환 시 좌/우 방향에 대한 가상 카메라의 위치 및 각도는 기준 위치 및 기준 각도에 기초하여 뷰 변환을 수행할 수 있다.
다른 예로, 좌측 방향 지시등이 온 됨에 따라 판단부(130)에 의해 뷰 모드가 제5 모드로 결정된 경우, 뷰 변환부(140)는 제5 모드에 설정된 가상 카메라의 위치 및 각도에 근거하여 입력 영상을 뷰 변환하고, 뷰 변환된 영상들을 합성하여 뷰 변환 영상을 생성할 수 있다. 제5 모드에 대응하여 생성된 뷰 변환 영상은 도 3e와 같이 나타낼 수 있다.
또한, 우측 차선 이탈 시 판단부(130)에 의해 뷰 모드가 제6 모드로 결정된 경우, 뷰 변환부(140)는 제6 모드에 설정된 가상 카메라의 위치 및 각도에 근거하여 입력 영상을 뷰 변환하고, 뷰 변환된 영상들을 합성하여 뷰 변환 영상을 생성할 수 있다. 제6 모드에 대응하여 생성된 뷰 변환 영상은 도 3f와 같이 나타낼 수 있다.
한편, 차량이 10[kph] 미만으로 주행하는 상태에서 차량의 좌측 방향 지시등이 온됨에 따라 판단부(130)에 의해 뷰 모드가 제4 모드 및 제5 모드로 결정된 경우, 뷰 변환부(140)는 제4 모드 및 제5 모드에 설정된 가상 카메라의 위치 및 각도에 근거하여 입력 영상을 뷰 변환하고, 뷰 변환된 영상들을 합성하여 뷰 변환 영상을 생성할 수 있다.
도 3a 내지 도 3f에서는 제1 모드 내지 제6 모드에 대해 도시하였으나, 뷰 모드는 제1 모드 내지 제6 모드 중 적어도 두 개의 모드에 대응하는 파라미터 값을 보간한 값에 기초하여 적어도 두 개의 모드 사이의 뷰를 제공하는 모드를 더 포함할 수도 있다. 따라서, 연속적인 뷰 모드의 전환이 가능함에 따라 이질감 없는 뷰 변환 영상을 제공하는 것이 가능하게 된다.
주행상태 안내부(150)는 뷰 변환부(140)에 의해 생성된 뷰 변환 영상을 인터페이스부(120)로 전송하여 디스플레이 화면을 통해 현재 차량의 주행 상태를 안내할 수 있다. 이때, 주행상태 안내부(150)는 차량의 현재 주행 상태에 대응하는 상태 정보를 뷰 변환 영상에 추가하여 디스플레이 화면을 통해 출력되도록 할 수 있다. 여기서, 주행 상태에 대응하는 상태 정보는 아래 [표 1]과 같이 정의될 수 있다.
Figure 112017055105222-pat00001
일 예로, 주행상태 안내부(150)는 차량의 주변에 장애물 또는 주변차량이 존재하는 경우, 차량과 장애물(또는 주변차량) 간 거리에 따른 상태 정보, 예를 들어, 여유, 근접 또는 매우 근접에 해당하는 상태 정보를 뷰 변환 영상에 추가할 수 있다.
또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 주변에 장애물 또는 주변차량이 존재하는 경우, 차량과 장애물(또는 주변차량) 간 상대속도에 따른 상태 정보, 예를 들어, 유지/멀어짐, 근접 또는 매우 근접에 해당하는 상태 정보를 뷰 변환 영상에 추가할 수 있다.
또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 주행 차선 위치에 따른 상태 정보, 예를 들어, 정상, 근접 또는 침범에 해당하는 상태 정보를 뷰 변환 영상에 추가할 수 있다.
또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 차선 변경에 따른 상태 정보, 예를 들어, 위험 또는 가능에 해당하는 상태 정보를 뷰 변환 영상에 추가할 수 있다.
또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 주행 경로 또는 안내 경로에 대한 정보를 뷰 변환 영상에 추가할 수 있다.
또한, 주행상태 안내부(150)는 차량 주변의 장애물(또는 주변차량)의 접근 상태, 주행 차선 위치 및 차선 변경 상태를 기초로 한 주행 위험도에 따른 상태 정보, 예를 들어, 안전, 주의 또는 경보에 해당하는 상태 정보를 뷰 변환 영상에 추가할 수 있다.
여기서, 상태 정보는 이미지, 아이콘, 이모티콘, 문자, 숫자, 특수문자 및 색상 등 다양한 형태로 표시될 수 있다.
또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 주행 위험도를 복수의 단계로 구분하고, 차량 주변의 상태 정보를 안내하는 상태바를 각 방향에 따라 복수 개로 구분하여 뷰 변환 영상에 표시할 수 있다.
뷰 변환 영상에 차량의 주행 위험도에 따른 상태 정보를 표시한 실시예는 도 4 내지 도 6을 참조하도록 한다.
도 4 내지 도 6은 차량 주변에 상태바를 표시하여 차량의 주행 위험도에 대한 상태 정보를 안내하는 실시예는 나타낸 것이다.
먼저, 도 4는 제1 실시예에 따라 차량의 주행 위험도에 대한 상태 정보를 안내하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상태바는 차량의 각 방향에 따라 복수 개로 구분되어 표시될 수 있다. 예를 들어, 상태바는 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대응되도록 8개의 상태바로 구분되어 표시될 수 있다. 이때, 주변상태 안내부(150)는 차량 주변에 표시된 8개의 상태바를 이용하여 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대한 차량 주변의 상태 정보를 안내할 수 있다.
여기서, 주변상태 안내부(150)는 주행 위험도에 대한 상태 정보를 안전, 주의, 경보와 같이 3단계로 구분하고, 각 단계에 해당하는 상태 정보를 8개의 상태바를 통해 안내할 수 있다.
이때, 주행 위험도에 대한 각 단계별 상태 정보는 도 4의 (a) 내지 (c)와 같이 명암, 패턴 및/또는 색상 등을 달리하여 나타낼 수 있다. 여기서, 도 4의 (a)에서 도면부호 411은 안전 상태, (b)에서 도면부호 421은 주의 상태, 그리고 (c)에서 도면부호 431은 경보 상태를 나타낸 것이다. 차량의 주행 위험도가 경보 상태인 경우, 주행상태 안내부(150)는 도면부호 435와 같이 경보음을 추가로 출력할 수 있다.
도 5는 제2 실시예에 따라 차량의 주행 위험도에 대한 상태 정보를 안내하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상태바는 차량의 각 방향에 따라 복수 개로 구분되어 표시될 수 있다. 예를 들어, 상태바는 차량의 전방, 좌측방, 우측방 및 후방에 대응되도록 4개의 상태바로 구분되어 표시될 수 있다. 이때, 주변상태 안내부(150)는 차량 주변에 표시된 4개의 상태바를 이용하여 차량의 전방, 좌측방, 우측방 및 후방에 대한 차량 주변의 상태 정보를 안내할 수 있다.
여기서, 주변상태 안내부(150)는 주행 위험도에 대한 상태 정보를 안전, 주의, 경보와 같이 3단계로 구분하고, 각 단계에 해당하는 상태 정보를 4개의 상태바를 통해 안내할 수 있다.
이때, 주행 위험도에 대한 각 단계별 상태 정보는 도 5의 (a) 내지 (c)와 같이 명암, 패턴 및/또는 색상 등을 달리하여 나타낼 수 있다. 여기서, 도 5의 (a)에서 도면부호 511은 안전 상태, (b)에서 도면부호 521은 주의 상태, 그리고 (c)에서 도면부호 531은 경보 상태를 나타낸 것이다. 차량의 주행 위험도가 경보 상태인 경우, 주행상태 안내부(150)는 도면부호 535와 같이 경보음을 추가로 출력할 수 있다.
도 6은 제3 실시예에 따라 차량의 주행 위험도에 대한 상태 정보를 안내하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상태바는 차량의 각 방향에 따라 복수 개로 구분되어 표시될 수 있다. 예를 들어, 상태바는 차량의 전방좌측, 전방, 전방우측, 좌측전방, 좌측후방, 우측전방, 우측후방, 후방좌측, 후방 및 후방우측에 대응되도록 10개의 상태바로 구분되어 표시될 수 있다. 이때, 주변상태 안내부(150)는 차량 주변에 표시된 10개의 상태바를 이용하여 차량의 전방좌측, 전방, 전방우측, 좌측전방, 좌측후방, 우측전방, 우측후방, 후방좌측, 후방 및 후방우측에 대한 차량 주변의 상태 정보를 안내할 수 있다.
여기서, 주변상태 안내부(150)는 차량의 주행 위험도에 대한 상태 정보를 안전, 주의, 경보와 같이 3단계로 구분하고, 각 단계에 해당하는 상태 정보를 상태바를 통해 안내할 수 있다.
이때, 주행 위험도에 대한 각 단계별 상태 정보는 도 6의 (a) 내지 (c)와 같이 차량 주변에 표시되는 상태바의 개수를 달리하여 나타낼 수 있다. 일 예로, 주행상태 안내부(150)는 차량의 주행 위험도가 안전 상태인 경우 도 6의 (a)와 같이 각 방향별로 도면부호 611에 해당하는 하나의 상태바를 이용하여 뷰 변환 영상 상에 안전 상태를 표시할 수 있다. 한편, 주행상태 안내부(150)는 차량의 주행 위험도가 주의 상태인 경우 도 6의 (b)와 같이 각 방향별로 도면부호 611, 621에 해당하는 두 개의 상태바를 이용하여 뷰 변환 영상 상에 주의 상태를 표시할 수 있다. 여기서, 도면부호 611, 621에 해당하는 두 개의 상태바는 서로 상이한 명암, 패턴 및/또는 색상으로 표시될 수 있다.
한편, 주행상태 안내부(150)는 차량의 주행 위험도가 경보 상태인 경우 각 방향별로 도 6의 (c)와 같이 도면부호 611, 621, 631에 해당하는 세 개의 상태바를 이용하여 뷰 변환 영상 상에 경보 상태를 표시할 수 있다. 여기서, 도면부호 611, 621, 631에 해당하는 세 개의 상태바는 서로 상이한 명암, 패턴 및/또는 색상으로 표시될 수 있다.
차량의 주행 위험도가 경보 상태인 경우, 주행상태 안내부(150)는 도면부호 635와 같이 경보음을 추가로 출력할 수 있다.
도 4 내지 도 6의 실시예는 차량의 주행 위험도에 따른 상태 정보를 차량 주변의 각 방향에 모두 동일하게 나타내었으나, 주행상태 안내부(150)는 차량 주변의 상황에 따라 변경 이벤트가 발생한 방향별로 각각 다른 상태 정보, 예를 들어, 경보에 해당하는 상태 정보를 안내할 수도 있다. 이에 대한 실시예는 도 7a 내지 도 7c를 참조하도록 한다.
도 7a 내지 도 7c는 차량의 좌측 전방에서 주변차량이 접근함에 따라 주변 상황의 변경 이벤트가 발생하고, 차량의 우측 차선을 이탈함에 따라 주행 상황의 변경 이벤트가 발생한 경우로, 동일한 이벤트 발생 상황에서 각각 다른 형태로 상태 정보를 표시하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 7a는 제1 실시예에 따라 차량의 주행 위험도에 대한 상태 정보를 각 방향별로 안내하는 실시예를 나타낸 것이다. 도 7a를 참조하면, 차량의 좌측 전방은 주행 위험도가 경보 상태이므로, 주행상태 안내부(150)는 각 방향에 대응하는 8개의 상태바 중 좌측전방에 해당하는 상태바를 통해 경보 상태를 표시할 수 있다. 또한, 차량의 우측방은 주행 위험도가 주의 상태이므로, 주행상태 안내부(150)는 각 방향에 대응하는 8개의 상태바 중 우측방에 해당하는 상태바를 통해 주의 상태를 표시할 수 있다.
도 7b는 제2 실시예에 따라 차량의 주행 위험도에 대한 상태 정보를 각 방향별로 안내하는 실시예를 나타낸 것이다. 도 7b를 참조하면, 차량의 좌측 전방은 주행 위험도가 경보 상태이므로, 주행상태 안내부(150)는 각 방향에 대응하는 4개의 상태바 중 좌측방에 해당하는 상태바를 통해 경보 상태를 표시할 수 있다. 또한, 차량의 우측방은 주행 위험도가 주의 상태이므로, 주행상태 안내부(150)는 각 방향에 대응하는 4개의 상태바 중 우측방에 해당하는 상태바를 통해 주의 상태를 표시할 수 있다.
도 7c는 제3 실시예에 따라 차량의 주행 위험도에 대한 상태 정보를 각 방향별로 안내하는 실시예를 나타낸 것이다. 도 7c를 참조하면, 차량의 좌측 전방은 주행 위험도가 경보 상태이므로, 주행상태 안내부(150)는 각 방향에 대응하는 10개의 상태바 중 전방좌측 및 좌측전방에 해당하는 상태바를 통해 경보 상태를 표시할 수 있다. 또한, 차량의 우측방은 주행 위험도가 주의 상태이므로, 주행상태 안내부(150)는 각 방향에 대응하는 10개의 상태바 중 우측전방 및 우측후방에 해당하는 상태바를 통해 주의 상태를 표시할 수 있다.
도 8a 내지 도 8i는 각 뷰 모드별로 발생한 주행 상황에 따른 상태 정보가 표시된 뷰 변환 영상을 나타낸 것이다. 이하의 실시예는 제1 실시예에 따른 8개의 상태바를 이용하여 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대한 상태 정보를 표시하는 것으로 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
먼저, 도 8a는 차량이 30[kph] 이하로 저속 주행 중인 상태에서 좌측에 저속 접근 차량이 존재하고, 후방에 고속 접근 차량이 존재하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 8a를 참조하면, 주행상태 안내부(150)는 제3 모드로 뷰 변환된 뷰 변환 영상 상에서 차량 위치를 기준으로 좌측의 저속 접근 차량에 해당하는 이미지와 상대속도 정보를 표시하고, 후방의 고속 접근 차량에 해당하는 이미지와 상대속도 정보를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대응하는 8개의 상태바 중 좌측방 및 좌측후방의 상태바를 통해 주의 상태를 표시하고, 후방의 상태바를 통해 경보 상태를 표시할 수 있다.
도 8b는 차량이 60[kph] 이하로 정속 주행 중인 상태에서 우측에 저속 접근 차량이 존재하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 8b를 참조하면, 주행상태 안내부(150)는 제1 모드로 뷰 변환된 뷰 변환 영상 상에서 차량 위치를 기준으로 우측의 저속 접근 차량에 해당하는 이미지와 상대속도 정보를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대응하는 8개의 상태바 중 우측방의 상태바를 통해 주의 상태를 표시할 수 있다.
도 8c는 차량이 60[kph]을 초과하도록 고속 주행 중인 상태에서 우측후방에 고속 접근 차량이 존재하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 8c를 참조하면, 주행상태 안내부(150)는 제2 모드로 뷰 변환된 뷰 변환 영상 상에서 차량 위치를 기준으로 우측후방의 고속 접근 차량에 해당하는 이미지와 상대속도 정보를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대응하는 8개의 상태바 중 우측후방의 상태바를 통해 경보 상태를 표시할 수 있다.
도 8d는 차량이 60[kph] 이하로 정속 주행 중 좌측 방향 지시등이 온 된 상태에서 좌측후방에 고속 접근 차량이 존재하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 8d를 참조하면, 주행상태 안내부(150)는 제1 모드 및 제5 모드에 기초하여 뷰 변환된 뷰 변환 영상 상에서 차량 위치를 기준으로 좌측후방의 고속 접근 차량에 해당하는 이미지와 상대속도 정보를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 고속 접근 차량과의 V2V 통신을 통해 해당 차량의 자율주행시스템(ADAS) 동작 상태 정보를 수신하고, 해당 차량의 정보를 함께 표시할 수도 있다.
또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대응하는 8개의 상태바 중 좌측방 및 좌측후방의 상태바를 통해 경보 상태를 표시할 수 있다.
도 8e는 차량이 60[kph] 이하로 정속 주행 중인 상태에서 우측전방에 보행자가 존재하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 8e를 참조하면, 주행상태 안내부(150)는 제1 모드에 기초하여 뷰 변환된 뷰 변환 영상 상에서 차량 위치를 기준으로 우측전방의 보행자에 해당하는 아이콘을 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대응하는 8개의 상태바 중 우측전방의 상태바를 통해 경보 상태를 표시할 수 있다.
도 8f는 차량이 60[kph] 이하로 정속 주행 중 우측 차선을 이탈한 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 8f를 참조하면, 주행상태 안내부(150)는 제1 모드 및 제6 모드에 기초하여 뷰 변환된 뷰 변환 영상 상에서 차량 위치를 기준으로 우측 차선에 해당하는 이미지를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대응하는 8개의 상태바 중 우측방의 상태바를 통해 경보 상태를 표시할 수 있다.
도 8g 및 도 8h는 차량이 60[kph] 이하로 정속 주행 중 우측 방향 지시등 또는 좌측 방향 지시등이 온 된 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 8g를 참조하면, 주행상태 안내부(150)는 제1 모드 및 제6 모드에 기초하여 뷰 변환된 뷰 변환 영상 상에서 차량 위치를 기준으로 우측 차로 상에 진입 가능 상태를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대응하는 8개의 상태바 중 우측방의 상태바를 통해 주의 상태를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 전방에 분기지점이 존재하는 경우 분기지점에 해당하는 이미지 및 안내경로를 표시할 수 있다.
도 8h를 참조하면, 주행상태 안내부(150)는 제1 모드 및 제5 모드에 기초하여 뷰 변환된 뷰 변환 영상 상에서 차량 위치를 기준으로 좌측 차로 상에 진입 주의 상태를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대응하는 8개의 상태바 중 좌측방 및 좌측후방의 상태바를 통해 경보 상태를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 전방에 합류지점이 존재하는 경우 합류지점에 해당하는 이미지 및 안내경로를 표시할 수 있다.
도 8i는 차량이 60[kph] 이하로 정속 주행 중 우측 후방에서 고속 접근 차량이 존재하고, 전방에 곡선로가 존재하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 8i를 참조하면, 주행상태 안내부(150)는 제1 모드에 기초하여 뷰 변환된 뷰 변환 영상 상에서 차량 위치를 기준으로 우측후방에서 고속 접근하는 차량에 해당하는 이미지와 상대속도 정보를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 차량의 전방, 좌측전방, 우측전방, 좌측, 우측, 후방, 좌측후방 및 우측후방에 대응하는 8개의 상태바 중 우측후방의 상태바를 통해 경보 상태를 표시할 수 있다. 또한, 주행상태 안내부(150)는 전방에 곡선로에 해당하는 이미지를 표시할 수 있다.
따라서, 운전자는 도 8a 내지 도 8i와 같이 차량의 주행 상태 정보가 표시된 뷰 변환 영상을 통해 차량의 현재 상태를 신속하게 파악하는 것이 가능하게 된다.
이상의 실시예에서는 주행 위험도에 따라 상태바의 색상을 달리하여 표시하는 것으로 나타내었으나, 실시 형태에 따라 상태바의 색상, 명암, 형상 또는 개수 중 적어도 하나를 다르게 표시할 수도 있다. 물론, 그 외에도 운전자가 주의 상태와 경보 상태를 구분하여 인지할 수 있는 것이라면 얼마든지 적용 가능함은 당연한 것이다.
한편, 도 9는 다른 실시예에 따른 뷰 변환 영상을 나타낸 도면이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 뷰 변환부(140)는 변경 이벤트 발생에 따라 판단부(130)에 의해 결정된 뷰 모드를 기초로 가상 카메라의 위치 및 각도를 조정하고, 조정된 가상 카메라에 기초하여 입력 영상에 대한 뷰 변환 영상(910)을 생성할 수 있다. 이때, 뷰 변환부(140)는 뷰 변환 영상(910)에 전방 영상(920)을 결합한 형태의 뷰 변환 영상을 제공할 수도 있다. 일 예로서, 전방 영상(920)은 차량의 전방에 구비된 전방 협각 카메라에 의해 촬영된 영상일 수 있다.
이 경우, 전방 시야가 확장된 뷰 변환 영상을 제공하는 것이 가능하게 된다.
상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 주행 정보 안내 장치(100)는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 주행 정보 안내 장치(100)는 차량 내의 제어유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 차량 내 제어유닛들과 연결될 수도 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상태 안내 방법에 대한 동작 흐름을 나타낸 것이다.
도 10을 참조하면, 주행 정보 안내 장치(100)는 차량 주행 시 카메라에 의해 촬영된 주변의 영상들을 획득하고(S110), 차량 내 센서들 및/또는 주변차량과의 V2V 통신을 통해 주행정보를 수집한다(S120). 이때, 주행 정보 안내 장치(100)는 ‘S120' 과정에서 수집된 주행정보에 기초하여 차량의 현재 주행상태를 인식한다(S130).
일 예로, 주행 정보 안내 장치(100)는 차량의 주행속도, 주행 경로, 차선 변경 상태, 주행차선의 위치, 차선이탈 상태, 자율주행모드 동작 상태, 장애물(또는 주변차량)의 접근 상태, 상대거리 및 상대속도 등과 같이 차량 또는 차량 주변에서 발생하는 여러 가지 상태를 인식할 수 있다.
주행 정보 안내 장치(100)는 ‘S130' 과정에서 인식한 차량의 현재 주행 상태에 기초하여 대응하는 뷰 모드를 결정하고(S140), ‘S140' 과정에서 결정된 뷰 모드에 설정된 가상 카메라의 위치 및 각도에 기초하여 ‘S110' 과정에서 획득한 영상들의 뷰 변환을 수행하여 뷰 변환 영상을 생성한다(S150).
이후, 주행 정보 안내 장치(100)는 차량의 현재 주행 상태에 대응하는 상태 정보를 ‘S150' 과정에서 생성된 뷰 변환 영상에 추가하고, 디스플레이 화면을 통해 차량의 현재 주행 상태를 운전자에게 안내한다(S160).
주행 정보 안내 장치(100)는 ‘S160' 과정을 통해 차량의 현재 주행상태를 안내하는 동안 또 다른 뷰 변환 이벤트가 발생하면(S170), ‘S130' 내지 ‘S160' 과정을 재수행하여 새로 발생된 뷰 변환 이벤트에 대응하는 차량의 주행 상태를 운전자에게 안내하도록 한다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 인터페이스부 20: 카메라
30: 센서부 40: 통신부
50: 저장부 100: 주행 정보 안내 장치
110: 제어부 120: 주행정보 인식부
130: 판단부 140: 뷰 변환부
150: 주행상태 안내부

Claims (22)

  1. 차량 주행 중 하나 이상의 주행 정보를 수집하고 상기 차량의 현재 주행상태를 인식하는 주행정보 인식부;
    상기 차량의 속도 및 차량 진행방향에 기초하여 뷰 모드를 결정하는 판단부;
    상기 결정된 뷰 모드에 대응하는 가상 카메라의 위치 및 각도에 기초하여 카메라에 의해 촬영된 상기 차량 주변의 영상들을 뷰 변환하고 뷰 변환 영상을 생성하는 뷰 변환부; 및
    상기 인식된 차량의 주행상태에 해당하는 상태 정보를 상기 뷰 변환 영상에 표시하여 출력하는 주행상태 안내부;를 포함하고,
    상기 주행상태 안내부는,
    장애물 또는 주변차량의 접근 상황에 따른 상태 정보, 상기 차량의 주행 차선 위치에 따른 상태 정보, 상기 차량의 차선 변경에 따른 상태 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 위험도 및 방향 정보를 상기 뷰 변환 영상에 표시하며,
    상기 뷰 변환 영상 내 상기 차량의 위치를 중심으로 상기 차량 주변에 각 방향별로 복수 개로 구분된 상태바를 표시하고, 상기 복수 개의 상태바 중 주의 또는 경보 상황이 발생한 방향의 상태바에 주행 위험도의 단계를 구분하여 표시하며,
    상기 주행 위험도에 따라 상기 상태바의 색상, 명암, 형상 또는 개수 중 적어도 하나를 다르게 표시하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 뷰 모드는,
    상기 차량의 전/후 방향을 기준으로 상기 차량의 속도에 따라 상기 가상 카메라의 위치 및 각도가 다르게 설정된 제1 모드 내지 제4 모드를 포함하고, 상기 차량의 좌/우 방향을 기준으로 상기 차량의 진행 방향에 따라 상기 카메라의 위치 및 각도가 다르게 설정된 제5 모드 및 제6 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량이 정속 주행하며 직진하는 경우 상기 차량의 전/후, 좌/우 방향을 기준으로 상기 가상 카메라의 기준 위치 및 기준 각도로 설정된 제1 모드로 뷰 변환 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제1 모드에서 상기 차량의 속도 또는 상기 차량의 진행 방향에 대한 뷰 변환 이벤트가 발생하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량이 정해진 속도를 초과하여 고속 주행하는 것으로 확인되면, 상기 차량의 전/후 방향을 기준으로 상기 가상 카메라의 기준 위치 보다 후방 위치, 상기 기준 각도 보다 낮은 각도로 설정된 제2 모드로 뷰 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량이 정해진 속도를 미만으로 저속 주행하는 것으로 확인되면, 상기 차량의 전/후 방향을 기준으로 상기 가상 카메라의 기준 위치 보다 전방 위치, 상기 기준 각도 보다 높은 각도로 설정된 제3 모드 또는 제4 모드로 뷰 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량의 좌측 방향 지시등이 온 되거나, 좌측 차선을 이탈한 것으로 확인되면, 상기 차량의 좌/우 방향을 기준으로 상기 가상 카메라의 기준 위치 보다 좌측 위치, 상기 기준 각도 보다 좌측 방향으로 낮은 각도로 설정된 제5 모드로 뷰 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  8. 청구항 3에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량의 우측 방향 지시등이 온 되거나, 우측 차선을 이탈한 것으로 확인되면, 상기 차량의 좌/우 방향을 기준으로 상기 가상 카메라의 기준 위치 보다 우측 위치, 상기 기준 각도 보다 우측 방향으로 낮은 각도로 설정된 제6 모드로 뷰 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  9. 청구항 2에 있어서,
    상기 뷰 모드는,
    상기 제1 모드 내지 상기 제6 모드 중 적어도 두 개의 모드에 대응하는 파라미터 값을 보간한 값에 기초하여 상기 적어도 두 개의 모드 사이의 뷰를 제공하는 모드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단부는,
    사용자에 의해 입력된 입력신호에 따라 뷰 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행상태 안내부는,
    상기 장애물 또는 상기 주변차량의 접근 상황에 따른 상태 정보에 기초하여 상기 뷰 변환 영상의 해당 위치에 상기 장애물 또는 상기 주변차량에 대응하는 이미지를 표시하고, 상기 상태 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행상태 안내부는,
    상기 차량의 주행 차선 위치에 따른 상태 정보에 기초하여 상기 뷰 변환 영상에 이탈한 차선에 해당하는 이미지를 표시하고, 안내경로 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  16. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행상태 안내부는,
    상기 차량의 차선 변경에 따른 상태 정보에 기초하여 상기 뷰 변환 영상에 차선 진입에 따른 주의 상태 정보를 표시하고, 전방의 안내경로 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  17. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행상태 안내부는,
    상기 차량의 주행 위험도에 따라 상기 뷰 변환 영상과 함께 경보음을 출력하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  18. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행정보 인식부는,
    차량의 속도, 주행 경로, 차선 변경 상태, 주행차선의 위치, 차선이탈 상태, 자율주행모드 동작 상태, 장애물 접근 상태, 장애물과의 거리 및 상대속도 중 적어도 하나 이상의 주행 상태를 인식하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  19. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행정보 인식부는,
    상기 차량에 구비된 복수의 센서를 통해 상기 주행 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  20. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행정보 인식부는,
    상기 차량과 주변차량 간 V2V 통신을 통해 상기 주행 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 장치.
  21. 차량 주행 중 카메라에 의해 촬영된 상기 차량 주변의 영상들을 획득하는 단계;
    상기 차량 주행 중 하나 이상의 주행 정보를 수집하고 상기 차량의 현재 주행상태를 인식하는 단계;
    상기 차량의 속도 및 차량 진행방향에 기초하여 뷰 모드를 결정하는 단계;
    상기 결정된 뷰 모드에 대응하는 가상 카메라의 위치 및 각도에 기초하여 상기 차량 주변의 영상들을 뷰 변환하고 뷰 변환 영상을 생성하는 단계; 및
    상기 인식된 차량의 주행상태에 해당하는 상태 정보를 상기 뷰 변환 영상에 표시하여 출력하는 단계;를 포함하고,
    상기 상태 정보를 상기 뷰 변환 영상에 표시하여 출력하는 단계는,
    장애물 또는 주변차량의 접근 상황에 따른 상태 정보, 상기 차량의 주행 차선 위치에 따른 상태 정보, 상기 차량의 차선 변경에 따른 상태 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 위험도 및 방향 정보를 상기 뷰 변환 영상에 표시하며,
    상기 뷰 변환 영상 내 상기 차량의 위치를 중심으로 상기 차량 주변에 각 방향별로 복수 개로 구분된 상태바를 표시하고, 상기 복수 개의 상태바 중 주의 또는 경보 상황이 발생한 방향의 상태바에 주행 위험도의 단계를 구분하여 표시하며,
    상기 주행 위험도에 따라 상기 상태바의 색상, 명암, 형상 또는 개수 중 적어도 하나를 다르게 표시하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 안내 방법.
  22. 차량의 주행 상태 정보를 디스플레이 화면에 출력하는 인터페이스부;
    상기 차량 주행 중 상기 차량 주변의 영상들을 촬영하는 카메라;
    상기 차량 주행 중 상기 차량의 주행 상태를 측정하는 센서부;
    주변차량과 V2V 통신을 통해 상기 주변차량의 정보를 수신하는 통신부; 및
    상기 차량 주행 중 하나 이상의 주행 정보를 수집하여 상기 차량의 현재 주행상태를 인식하고, 상기 차량의 속도 및 차량 진행방향에 따라 결정된 뷰 모드에 대응하는 가상 카메라의 위치 및 각도에 기초하여 카메라에 의해 촬영된 상기 차량 주변의 영상들을 뷰 변환하고 뷰 변환 영상을 생성하며, 상기 인식된 차량의 주행상태에 해당하는 상태 정보를 상기 뷰 변환 영상에 표시하여 출력하는 주행 정보 안내 장치
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
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